DA VINCI SURGERY

Gemma Martn i Eduard Espejo

Index
Estat de l art y Introducci y Cinemtica y Parts
y
y y y y y y y

Consola mestre Posici i control Robot esclau Comparativa bra-robot Sistema de captaci d imatges Instrumental Disposici al quirfan

y y y y y y

Beneficis Inconvenients Programari Avaluaci Conclusions Bibliografia

Concepte de Robot Quirrgic

y Robot

deriva de la paraula checa robota que significa treballador. y Sistemes quirrgics s entenen com aparells creats per la finalitat d ajudar a millorar la destresa i capacitat quirrgica. y El robots quirrgics actuals: Sistema interactiu tan rpid i intutiu que la computadora desapareix de la ment del cirurgi.

Estat de l art
y 1985 robot Puma 560 y 1993 robot Minerva y 1994 sistema AESOP y 1995 robot Neuromate y Robodoc y 2000 DaVinci y 2001 Zeus

Introducci
y s un sistema robotitzat desenvolupat per Intuitive

Surgical. y S utilitza en diferents especialitzats quirrgiques, incloent:

y Urologia y Ginecologia y Cardiotorcica y Cirurgia General y Colorectal y Cap i Coll

Cinemtica

Moviment de las articulacions al voltant del punto de incisi (trocar)

Estructura cinemtica de doble parallelogram

Cinemtica tancada

Doble parallelogram

Centre de Rotaci Remot

Posici amb punt de insici

Cinemtica
13 DoF

7 actius

6 pasius

Motoritzats

Sense motor
Robot Da Vinci amb 3 braos

Parts
y Consta de tres elements y Consola mestre o del cirurgi: Centre de control, situat a distncia de la taula d operacions. Sistema mestre/esclau , el mestre control braos del esclau. y Robot esclau: Component en el que s'integren els tres braos , ms la cmera. y Sistema de captaci d imatge: Integra el equip de processament d imatges. y Instrumental: Instruments articulats: tisores, bistur, diferents tipus de pinces, ganxos, porta agulles, etc.

Consola mestre
y El

cirurgi realitza el moviments que executar el robot. La consola serveix com interfcie entre cirurgi i el robot. y Visi a travs d uns binoculars continguts a la consola. y Revisi de posici i verificaci instrumental cada 750 s. y S'eviten moviments erronis.

Manipulador instrumental

Binoculars de visi estereoscpica

Consola mestre

Precisi i control
y 4 braos que permeten la cirurgia y Control amb la punta dels dits y 7 de llibertat

90 de articulaci y Augment d escala i eliminaci del tremolor

Robot esclau
y Permet intervenir

mitjanant laparoscpia y Consta de 4 braos:

y Un bra mant la cmera

que transmet les imatges. y Dos braos reprodueixen amb altssima precisi i temps real els moviments del cirurgi. y L'ltim bra realitza feines d un assistent de quirfan.

Comparativa bra-robot
Braos humans
y 29 graus de llibertat en 3

Sistema Da Vinci
y 7 graus de llibertat en 3

plans cartesians y 594.823.321 moviments

plans cartesians y 117.649 mov. 0,019% y Proper els utilitzats per el cirurgi

Instruments de cirurgia laparoscpia

y 3 graus de llibertat en 3 plans

cartesians
y 729 mov. 0,61% 0,00012%

Sistema de captaci d imatges

y Semblant al sistema convencional. y Una cmera doble:
y Dos senyals de vdeo (dret/esquerra) y Senyal ed vdeo estereoscpica

y Dos monitors projecten en un

sistema anomenat caixa de miralls y Possible augment de 20x y Visi en la consola mestre i en el equip de processament d imatge

Instrumental
Diseccionador Porta agulles llargues Forceps

Tisores corbes

Tentacles Frceps

Forceps Bipolar

Mega Porta agulles

Forceps Bipolar

Esptula

Porta agulles

Pina Cobra

Cmera

Disposici al quirfan

Beneficis
Equip mdic
y Major precisi quirrgica y Major ergonomia y Menor fatiga y Major amplitud de moviment y Compensaci del moviment y Major destresa y Millor visualitzaci y Millor accs

Pacient
y Estada hospitalria ms curta y Menys dolor y Menor risc d'infecci y Disminuci risc d hemorrgia y Menys transfusions y Menys cicatrius y Recuperaci ms rpida

Inconvenients
Equip mdic
y Allargament temps de

Pacient
y Augment del temps de cirurgia

quirfan

y Set-up y Docking y Cirurgia

Preu elevat Falta de sensaci hptica Corba d aprenentatge Braos voluminosos y Braos no agafats al banc y Limitacions de la mida
y y y y
Vdeo demostratiu

Programari
y SYMORO (SYmbolic MOdelling of RObots) y Mathematica y Matlab/Simulink y C y Proporciona una taula dels parmetres mnims del robot y Model Geomtric Directe (MGD): permet calcular la posici i la orientaci del efector final del robot coneixent de l estat de les articulacions y Model Geomtric Invers (MGI): permet calcular els angles de les articulacions depenent de la localitzaci del efector final del robot y Model Dinmic Invers (MDI): permet calcular els parells o forces mecniques per cada articulaci y Model Dinmic Directe (MDD): permet calcular la posici, velocitat i acceleraci de cada articulaci coneixenet les forces efectuades als motors.

Avaluaci
y Estudi Hospital Universitari Vall d Hebron (2010-2011) y Aplicaci de la cirurgia laparoscpia en l'mbit de la

obesitat y 90 pacients (30 DV i 60 LPC) entre 24 i 63 anys

LPC Edat (anys) Sexe (H/D) % (n) Pes (Kg) IMC (Kg/m2) Pacients 43.95 9.87 DV 44.2 10.84

H 25% (15) M 75% (45) H 20% (6) M 80% (24) 127.66 24.54 49.36 8.66 60 125.9 23.08 48.53 6.5 30

Avaluaci
y Estncia hospitalria
LPC (dies) Estncia hospitalria 5.67 3.67 DV (dies) 4.25 1.5

y Temps quirrgic
LPC (min) Temps quirrgic 81.67 19.88 DV (min) 81.96 19.13

y Reintervenci
LPC % (n) Reintervenci 6.67 (4) DV % (n) 6.67 (2)

Conclusions
y Da Vinci no es noms una obra d enginyeria, sin

tamb un dels xits comercials mes sonats de la era robotitzada a principis del XXI. y Comunicaci remota entre dos dispositius:
y Operacions des de altres pasos.

y Integra la fiabilitat de la robtica industrial amb la

versatilitat de la robtica de servei y El major guany de l s del Da Vinci:

y Reducci de la estncia hospitalria y Menor invasivitat

y Dificultat per trobar informaci

Bibliografia
y y y y

y y y y

y y

http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/ http://www.davincisurgery.com/ Modeling, Simulation And Control Of Surgical Laparoscopic Robot. Sergio Alexander Salinas Ciruga laparoscpica avanzada robtica Da Vinci: origen, aplicacin clnica actual en Urologa y su comparacin con la ciruga abierta y laparoscpica. H. Villavicencio Mavrich Robtica y ciruga laparoscpica. Carlos Martnez Ramos. Departamento de Ciruga. Facultad de Medicina. Universidad Complutense. Robots en ciruga general: presente y futuro. Carlos Galvani y Santiago Horgan. Minimally Invasive Surgery Center. University of Illinois. Robotic surgery, telerobotic surgery, telepresence and telementoring. G. H. Ballantyne. Minimally Invasive and Telerobotic Surgery Institute Estudio prospectivo comparando la gastrectoma tubular laparoscpica y la gastrectoma tubular robtica para el tratamiento de la obesidad mrbida. Marta Domingo Gonzlez http://www.elpais.com http://www.farmanews.com