MECCANICA APPLICATA con LABORATORIO

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DEFINIZIONI

Sistema meccanico: insieme di pi componenti collegati tra loro da coppie

MACCHINE ENERGETICHE
MOTRICI - trasformano lenergia di altra forma (elettrica, chimica, termica, ) in energia meccanica; es. Turbine a vapore , motori elettrici, motori a combustione interna, GENERATRICI trasformano lenergia meccanica in energia di alto tipo; es. compressori, pompe, ventilatori, alternatori,..

cinematiche, giunti, attuatori in modo da realizzare moti relativi tra di loro e trasmettere determinate forze. Compressore volumetrico - schema

MACCHINE OPERATRICI
MACCHINE UTENSILI

DI SOLLEVAMENTO TESSILI DI TRASPORTO

ROBOT MANIPOLATORI

Robot

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SISTEMA REALE E SCHEMA CINEMATICO

MEMBRO:
elemento di macchina in movimento rispetto agli altri e ad essi connesso tramite coppie cinematiche solido (biella, stantuffo di una macchina alternativa), liquido (lubrificante, acqua in una pompa), aeriforme (gas in espansione all'interno del cilindro di una motore alternativo). membro SOLIDO rigido deformabile elastico (molla), anelastico (l'asfalto sotto un compressore stradale), flessibile (cinghia di trasmissione, catena) se pu essere disposto con il suo asse geometrico secondo una linea qualsiasi senza per ci aver necessit di dover fornire lavoro esterno. TELAIO: membro fisso rispetto a un riferimento assoluto

DIFFERENTI SCHEMI CINEMATICI PER UN MECCANISMO REALE

GIUNTO DI OLDHAM Membro BINARIO, TERNARIO, : membro connesso con gli altri tramite 2, 3, , coppie cinematiche Membri BINARI MANOVELLE: una coppia cinematica fissa al telaio e che pu ruotare di 360 BILANCERI: una coppia cinematica fissa al telaio e che pu ruotare di angolo <360 BIELLE: nessuna coppia fissa al telaio

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Membri MOVENTI: membri sui quali agiscono forze esterne che compiono lavoro positivo, detto lavoro motore Membri CEDENTI: membri sui quali agiscono forze esterne che compiono lavoro negativo, detto lavoro resistente

ELEMENTO CINEMATICO: parte, superficie, di un membro che a contatto di una parte di un altro membro COPPIA CINEMATICA: insieme di due elementi cinematica Sistema di due corpi rigidi che si muovono di moto relativo tra loro, con il vincolo che una superficie solidale al primo corpo strisci costantemente durante il moto su una superficie solidale al secondo.

Classe di una coppa cinematica: numero di gradi di libert lasciati liberi, cio non vincolati dalla coppia

movente Motore a combustione interna

MEMBRI DISACCOPPIATI

cedente

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COPPIA CINEMATICA ROTOIDALE R

COPPIA CINEMATICA A CAMMA C

La coppia cinematica rotoidale consente un solo movimento relativo (grado di libert) tra i membri: la rotazione Tipo di contatto: di superficie coppia COMBACIANTE Tipo di coppia: INFERIORE La coppia cinematica a camma consente 2 movimenti relativi (gradi di libert) tra i membri: lo spostamento rettilineo e la rotazione Tipo di contatto: di linea accoppiamento DI FORMA Tipo di coppia: SUPERIORE

COPPIA CINEMATICA PRISMATICA P

La coppia cinematica prismatica consente un solo movimento relativo (grado di libert) tra i membri: lo spostamento rettilineo Tipo di contatto: di superficie coppia COMBACIANTE Tipo di coppia: INFERIORE

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MECCANICA APPLICATA con LABORATORIO COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI contatti lineari o puntiformi (non realizzabili tramite contatti di superficie)

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Coppie elementari o inferiori quelle coppie rigide che sono realizzabili tramite contatti di superficie: le superfici coniugate sono rigide, identiche e combacianti e sono necessariamente superfici cilindriche, di rivoluzione o elicoidali. R rotoidale (revolute) P prismatica (prismatic) S elicoidale (screw ) C cilindrica (cylindrical) F piana (flat) G sferica (globular)

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COPPIA CINEMATICA A CAMMA C

COPPIA CINEMATICA ROTOIDALE R

Tipo di contatto: di linea

accoppiamento DI FORZA

COPPIA CINEMATICA PRISMATICA P

COPPIA CINEMATICA ELICOIDALE E

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COPPIA CINEMATICA CORPO DI RIVOLUZIONE ENTRO GUIDA TORICA RT (2 GRADI DI LIBERTA: ROTAZIONI)

CATENA CINEMATICA unione di pi membri ottenuta con coppie cinematiche, in modo che, fissate le velocit di un numero di membri pari ai gradi di libert, risultino univocamente determinate le velocit relative di tutti gli altri membri semplice: se ogni membro risulta accoppiato ad un solo membro o al pi a due membri contigui, composta: se presente almeno un membro accoppiato con tre o pi altri membri la catena cinematica.

COPPIA CINEMATICA SFERA ENTRO SEDE SFERICA (3 GRADI DI LIBERTA: ROTAZIONI)

COPPIA CINEMATICA SFERA CON PERNO ENTRO SEDE CILINDRICA CON SCANALATURA SA

(3 GRADI DI LIBERTA: 2 ROTAZIONI, 1 TRASLAZIONE)

COPPIA CINEMATICA PIANO SU PIANO PP

(3 GRADI DI LIBERTA: 1 ROTAZIONI, 2 TRASLAZIONI)

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catena cinematica CHIUSA ogni membro accoppiato ad ambo le parti.

ESEMPI DI CATENE CINEMATICHE CHIUSE

catena cinematica APERTA se esiste un membro con un solo accoppiamento CATENA CINEMATICA PIANA qualora fissato un qualsiasi membro, i punti degli altri membri si muovono in piani paralleli fra loro SFERICA se i punti dei membri mobili si muovono su superfici sferiche concentriche, SPAZIALE se alcuni suoi punti descrivono traiettorie non piane oppure si muovono in piani non paralleli.

MECCANISMO catena cinematica con un membro fisso - il membro fisso detto TELAIO

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Meccanismo piano con due gradi di libert per pala caricatrice

Meccanismi Piani CATENA APERTA

Meccanismi Spaziali Meccanismi Piani CATENA CHIUSA

MECCANISMO DI SPINTA DEVIATO

STRUTTURA = catena cinematica con tutti i membri fissi.

Giunto di Cardano

Manipolatore di robot con sei gradi di libert

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GRADI DI LIBERT DEL CORPO RIGIDO

La posizione di punti o corpi rigidi identificata da COORDINATE (spostamenti, angoli) Le COORDINATE devono essere Sufficienti Indipendenti

PUNTO NEL PIANO: 2 GRADI DI LIBERT

COORDINATE GENERALIZZATE: insieme di coordinate sufficienti e indipendenti

CORPO RIGIDO NEL PIANO: 3 GRADI DI LIBERT

Il moto di punti, o corpi rigidi, rappresentato dalla evoluzione delle coordinate nel dominio del tempo

CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO: 6 GRADI DI LIBERT

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GRADI DI LIBERT DI CATENE CINEMATICHE E MECCANISMI

EQUAZIONE DI STRUTTURA meccanismi nello spazio tridimensionale

n = 6(m-1) - 5c1 - 4c2 - 3c3 - 2c4 - c5

n m ci numero di gradi di libert (grado di mobilit) di un meccanismo membri rigidi, uno dei quali il telaio numero delle coppie cinematiche di classe i presenti nel meccanismo

catena cinematica nello spazio tridimensionale

N = 6 m - 5c1 - 4c2 - 3c3 - 2c4 - c5 = n + 6

N numero di gradi di libert della catena cinematica

meccanismi nel piano Nel piano un corpo libero ha 3 gradi di libert: 2 coordinate di posizione 1 coordinata di rotazione equazione di Grbler : c1 c2

n = 3(m-1) - 2c1 - c2

numero delle coppie cinematiche di classe 1 (rotoidali, prismatiche) numero delle coppie cinematiche di classe 2 (camme piane) se n 1 si tratta di un meccanismo se n = 0 si tratta di una struttura isostatica se n < 0 si tratta di una struttura iperstatica

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Robot tipo PUMA Esempi di robot tipo SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm

Robot PUMA con i sistemi di riferimento e coordinate.

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CASI PARTICOLARI
GLIFO A CROCE: Gradi di libert apparenti: zero ; Gradi di libert effettivi: 1

Morsa da fabbro

MECCANISMO PIANO CON DUE GRADI DI LIBERT, DI CUI UNO INTERNO (ROTAZIONE DELLA ROTELLA 2 ATTORNO AL PROPRIO ASSE).

DOPPIO PARALLOGRAMMA ARTICOLATO: GRADI DI LIBERT APPARENTI: ZERO GRADI DI LIBERT EFFETTIVI: 1

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ANALISI CINEMATICA DIRETTA Grandezze angolari note: POSIZIONE, VELOCIT E ACCELERAZIONE DEL MOVENTE Grandezze angolari incognite: POSIZIONE, VELOCIT E ACCELERAZIONE DEL CEDENTE ASSEGNATO IL MOTO DEL MEMBRO MOTORE, STUDIO DEL MOTO DEGLI ALTRI MEMBRI DEL SISTEMA INDIPENDENTEMENTE DALLE FORZE CHE LI GENERANO FASI:

PROBLEMA DI SINTESI CINEMATICA

SINTETIZZARE (INVENTARE) UN MECCANISMO IN GRADO DI COMPIERE DETERMINATE OPERAZIONI

Sintesi di TIPO Sintesi di NUMERO Sintesi di DIMENSIONALE

ANALISI CINEMATICA INVERSA Parametri noti: POSIZIONE DELLORGANO DI PRESA DA RAGGIUNGERE Parametri incogniti: POSIZIONi ANGOLARI DELLE COORDINATE LIBERE DETERMINARE LA LEGGE DEL MOTO DEI MEMBRI DEL SISTEMA PER REALIZZARE UN ASSEGNATO MOTO DEL MEMBRO CONDOTTO, INDIPENDENTEMENTE DALLE FORZE CHE GENERANO TALI MOTI
DETERMINARE LE CARATTERISTICHE STRUTTURALI DEL SISTEMA MECCANICO AFFINCH SIA REALIZZATO UN DESIDERATO MOTO DI UNO O PI PUNTI

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ANALISI DINAMICA DIRETTA

Dati noti: CARATTERISTICHE GEOMETRICHE E INERZIALI, FORZA (o COPPIA) MOTRICE E FORZA (o COPPIA) RESISTENTE Parametri incogniti: EVOLUZIONE TEMPORALE DELLA COORDINATA LIBERA

PROBLEMA DI SINTESI DINAMICA

Dati noti: CARATTERISTICHE GEOMETRICHE E INERZIALI, LEGGE DEL

MOTO DELLA COORDINATA LIBERA

Parametri incogniti: MASSE DI EQUILIBRATURA E LORO POSIZIONI IN MODO DA ANNULLARE LE FORZE TRASMESSE

MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO

Parametri incogniti: RIGIDEZZE E SMORZAMENTI DEL SISTEMA DI ISOLAMENTO

PROBLEMA DI DINAMICA INVERSA

Dati noti: CARATTERISTICHE GEOMETRICHE E INERZIALI, LEGGE DEL

MOTO DELLA COORDINATA LIBERA, FORZA (o COPPIA) RESISTENTE

Parametri incogniti: FORZA (o COPPIA) MOTRICE

Parametri incogniti: POSIZIONE DEL PERNO DI ATTACCO DEL MOTORE PER MINIMIZZARE LA TRASMISSIONE DELLE FORZE AL TELAIO

MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO

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