Mod Sim Curs

Modelare i simulare 5
MIRCEA DULU STELIAN OLTEAN

MODELARE i SIMULARE

Curs

2008

6 Modelare i simulare
UNIVERSITATEA PETRU MAIOR TG.MURE
FACULTATEA DE INGINERIE

dr. ing. MIRCEA DULU dr. ing. STELIAN OLTEAN

MODELARE i SIMULARE

Curs

2008


Refereni tiinifici: Prof. dr. ing. Mihail ABRUDEAN
Prof. dr. ing. Alexandru MORAR

Reproducerea integral sau parial a textului sau ilustraiilor din aceast
lucrare este posibil numai cu acordul scris al autorilor.

Tehnoredactare computerizat: autorii
Grafica: autorii
Corectura: autorii
Multiplicare: Petru Pop
Legtorie: Lenua Pop

Bun de tipar: 12.06.2008
CZU 621-52; 004.94

Tiparul executat la Universitatea Petru Maior din Trgu Mure
I. PROBLEMATICA MODELRII I SIMULRII. ASPECTE
GENERALE

I.1. Definiii. Terminologie
n domeniul tiinelor tehnice, experimentul i observaia constituie
aspecte eseniale pentru un sistem ce se elaboreaz iterativ.
Modelarea i simularea prezint principalele metode i tehnici prin care
obiecte din lumea real, procese, fenomene etc., sunt reprezentate matematic
i apoi analizate indirect, utiliznd tehnica de calcul.
Modelul este reprezentarea matematic a dependenei dintre mai multe
mrimi. Dac dependena corespunde unui proces fizic realizabil, modelul se
numete sistem, aceasta nsemnnd c ntre mrimile ce apar exist o relaie
de cauzalitate care le separ n dou clase (mrimi de intrare - cauz, mrimi
de ieire - efect).
Implementarea unui model pe un dispozitiv de calcul (analogic,
numeric), pentru a-i studia proprietile eseniale (rspuns la diverse intrri,
performane, etc.), reprezint modelarea (analogic, numeric).
Construirea modelului matematic se poate aborda astfel:
- modelare analitic, consecin a legilor fizico-chimice care descriu
desfurarea fenomenelor;
- modelare experimental, bazat pe prelucrarea datelor obinute prin
msurtori experimentale.
Construcia unui model matematic, optim n raport cu un criteriu impus,
pentru obiectele automatizate, pe baza datelor experimentale obinute prin
test sau funcionare normal, reprezint identificarea.
Observaii:
- modelul matematic reprezint o aproximare simplificat a realitii;
modelul matematic nu poate (i n general nici nu trebuie) s
reprezinte exact sistemul real n toat complexitatea sa;
- complexitatea unui model matematic este dictat, n general, de
acurateea (precizia) dorit n descrierea comportrii sistemului, n
sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz anumite
aspecte ale comportrii;
- modelul matematic are un caracter generalizator pentru o clas de
sisteme echivalente, indiferent de natura fizic a fenomenului
caracterizat; n general, parametrii determinai au semnificaii fizice
directe;
- modelul trebuie s aib o form utilizabil.
n acest context, o definiie a modelului poate fi formulat astfel:
Modelul reprezint o interpretare explicit a nelegerii unei situaii sau cel
puin o idee despre aceast situaie. El poate fi exprimat matematic, prin
simboluri sau cuvinte, esenial fiind descrierea entitilor i a relaiilor dintre
acestea. Modelul poate fi descriptiv sau ilustrativ, dar mai presus de toate
trebuie s fie util [10,12,13,21].
Simularea este procedeul de reprezentare a unui proces real printr-un
model idealizat, fizic realizabil sau numai conceptual, prin intermediul cruia
se urmrete obinerea de informaii privind comportarea.
Simularea este util, n special n cazurile n care analiza direct este
imposibil, respectiv: sistemul nu poate fi pus la dispoziia analistului, pentru
experimentri directe; exist pericolul producerii unor pagube prin
experimentare direct; sistemul are evoluie lent n timp; nu pot fi generate
direct condiiile de experimentare, etc.
Observaii:
- prin simulare nu se pot obine soluii foarte exacte pentru c,
principial, modelele sunt imperfecte;
- exist erori n precizarea datelor, a parametrilor, a condiiilor de
simulare, care nu pot fi compensate;
- n cazul proceselor foarte complexe, modelul de simulare poate
deveni mai complex dect procesul nsui.
Comportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris cu ajutorul
unui model verbal (de ex., formularea unor principii de funcionare). Un alt tip
de model l constituie modelul fizic (macheta), care i propune s reduc la o
anumit scar caracteristicile unui sistem dat (de ex., macheta unei cldiri).
Modelele fenomenologice (conceptuale) permit descrierea sistemelor
respective prin anumite legi. Modelele funcionale (formale) permit
reprezentarea sistemelor prin relaii i scheme funcionale.
n cadrul preocuprilor tehnico-inginereti, modelul matematic (analitic)
se concentreaz pe descrierea comportrii diverselor entiti fizice. nlocuind
entitatea fizic concret, modelul permite formularea de constatri privind
detaliile de funcionare sau soluiile de proiectare. Prin coninutul lor
informaional, calitativ i cantitativ, modelele de natur matematic se
dovedesc a fi descrieri foarte performante pentru studiile din domeniul
ingineriei.
n condiiile cnd pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori
numerice concrete, modelul obinut realizeaz doar o descriere calitativ a
comportrii sistemului.
Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor
prelucrri analitice care conduc la formulri sau expresii noi (de ex., rezolvarea
unor ecuaii algebrice sau a unor ecuaii difereniale). Dar prelucrrile analitice
nu sunt ntotdeauna posibile i, n atare situaii, se apeleaz la metode
specifice calculului numeric. Aceste metode sunt, n general, uor de utilizat
apelnd la un limbaj sau mediu de programare.
Astfel, investigarea unor proprieti ale sistemului studiat, presupune
rezolvarea numeric a unor probleme, procedeele de investigare constituind
aa-numita analiz asistat de calculator.
n aceste condiii, prin intermediul simulrii numerice, se pot desfura
experiene sau experimente de simulare care nu necesit nici un fel de
manipulare fizic a sistemului concret studiat. Astfel, experimentele de
simulare nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit
asupra sistemului fizic.
n modelare i simulare, noiunea de semnal este echivalent
termenilor mrime sau variabil, care sunt utilizai n descrierea funcionrii
unui sistem (indiferent de natura fizic concret a acestuia). Din punct de
vedere matematic, orice semnal trebuie privit ca o funcie f(t)

:

RR, n care
argumentul (variabila independent) t are semnificaie temporal, permind,
astfel, exprimarea modului n care o anumit cantitate (cu neles fizic) se
modific n timp.
Utiliznd termenul de semnal, se face referire la evoluia n timp a
oricrei mrimi fizice, (de ex.: temperatura dintr-o incint, viteza unui mobil,
volumul de fluid dintr-un rezervor, tensiunea la bornele unui rezistor
electric, etc.).
n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt
accesibile msurtorilor sau nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului
practic la aceste semnale nu nseamn inexistena lor.
n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale
care sunt nemijlocit accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe
care l dein n comportarea sistemului:
- semnale de intrare (semnale cauz sau intrri), care provin din universul
exterior sistemului i acioneaz asupra acestuia;
- semnale de ieire (semnale efect sau ieiri), care sunt furnizate de sistem
ctre universul exterior acestuia.
Modelarea bazat pe principiile fizicii realizeaz legturi ntre intrri i
ieiri prin intermediul unor relaii analitice care includ i semnalele interne din
structura sistemului. Aceste relaii analitice care exprim legturile dintre
semnale sunt, de fapt, relaii din diverse domenii ale fizicii aplicate adecvat n
contextul problemei de modelare.

I.2. Etapele modelrii
Procesul de modelare a unui sistem include urmtoarele etape:
a. modelarea fizic;
b. modelarea matematic;
c. investigarea modelului matematic;
d. validarea modelului.
La nivelul modelrii fizice se concepe un model al sistemului de analizat,
a crui comportare se apropie suficient de mult de comportarea sistemului
real. Un asemenea model ideal este considerat model fizic al sistemului, care
se completeaz cu condiiile la limit pentru reprezentarea interaciunii dintre
sistem i mediu [13,21,22].
Construirea modelului fizic necesit o serie de aproximri, respectiv:
- se neglijeaz efectele minore; aceasta simplific calculele matematice prin
reducerea numrului variabilelor i a numrului i complexitii ecuaiilor de
micare;
- se presupune c mediul nconjurtor sistemului nu este afectat de sistem;
- se nlocuiesc caracteristicile distribuite cu caracteristici concentrate
similare; elementele cu parametri distribuii se reprezint prin ecuaii
difereniale cu derivate pariale care sunt dificil de integrat, n timp ce
elementele cu parametri concentrai se reprezint prin ecuaii difereniale
ordinare relativ simplu de integrat;
- se presupune c relaiile cauz-efect dintre variabilele fizice sunt liniare;
sistemele neliniare pot fi aproximate prin sisteme liniare pentru variaii mici n
jurul punctelor lor de lucru, rezultnd o soluie n form nchis (relaie liniar
ntre cauz i efect);
- se presupune c parametrii fizici nu se modific n timp, ecuaiile de micare
fiind mai uor de rezolvat;
- se neglijeaz incertitudinea privind valorile parametrilor, msurtorile i
factorii perturbatori ce afecteaz intrrile i ieirile sistemului; n analiza
dinamicii se neglijeaz deseori zgomotele, iar procesul de analiz se
desfoar ca i cum toate mrimile au valori precis cunoscute.
Modelarea matematic presupune dezvoltarea unui model potrivit
pentru reprezentarea modelului fizic, aceasta conducnd la obinerea
ecuaiilor difereniale de micare.
Aceast etap presupune:
- alegerea variabilelor de intrare, ieire i stare (tensiuni i cureni n
domeniul electric, poziii i viteze n domeniul mecanic, debite i
niveluri n domeniul hidraulic, temperaturi, presiuni, densiti n
domeniul termic);
- specificarea ecuaiilor de echilibru pentru fore, momente, mase,
energie sau scrierea unor relaii de compatibilitate ale sistemului
(curent - tensiune n domeniul electric, for - micare n domeniul
mecanic, for - cmp electromagnetic n domeniul electromecanic,
temperatur presiune - energie n domeniul termodinamic);
- combinarea algebric a relaiilor ntr-un set compact de ecuaii de
micare.
Modelele matematice astfel deduse se numesc modele teoretice.
Investigarea modelului matematic presupune studiul comportrii
dinamice a modelului matematic prin rezolvarea ecuaiilor difereniale de
micare, cunoscndu-se condiiile iniiale, condiiile la limit, valorile unor
parametri sau domeniul de variaie a parametrilor, pentru care modelul este
valid. Se decide asupra metodei potrivite de rezolvare, prin:
- metode analitice;
- metode de aproximare analitic;
- metode de aproximare numeric.
Validarea modelului reprezint un proces de dezvoltare a ncrederii n
precizia modelului pentru un anumit domeniu. Validarea presupune
compararea soluiilor modelului matematic cu procesul real. De regul, testele
i evalurile se fac pn la atingerea unei anumite ncrederi n validitatea
modelului pentru domeniul aplicaiei.

I.3. Tipuri de modele
Modelele matematice pot fi grupate n clase, pe baza unor caracteristici
care se refer la descrierea realizat de model pentru comportarea corect a
sistemului [3,12,13,15,16,20,22].

a. Modele deterministe modele stohastice
Un model este determinist dac pentru fiecare semnal de intrare u(t)
exist o singur valoare a semnalului de ieire y(t), ceea ce nseamn c
parametrii modelului sunt cunoscui cu exactitate.
Un model este stohastic n cazul n care conine variabile aleatorii, care
posed doar valori posibile i probabiliti asociate. ntr-un model stohastic
pot fi mai multe valori posibile ale ieirilor, fiecare avnd o anumit
probabilitate de apariie, pentru acelai semnal de intrare.
n general, un model determinist se bazeaz pe ipoteza totalei
certitudini n cunoaterea mrimilor, n timp ce un model stohastic permite
existena incertitudinilor n cunoaterea mrimilor. Incertitudinile nu se refer
la ncrederea n corectitudinea sau validitatea modelului, ci la maniera n care
pot fi cunoscute anumite mrimi.
b. Modele statice modele dinamice
Un model este static dac valorile semnalelor de ieire la un moment
dat depind doar de valorile semnalelor de intrare la acel moment (model fr
memorie).
ntr-un model dinamic, valorile semnalelor de ieire depind i de valorile
semnalelor de intrare din momente anterioare (model cu memorie).
n general, un model static furnizeaz o relaie (relaii) ntre valorile
instantanee al mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. Un model
dinamic furnizeaz o relaie (relaii) ntre valori instantanee i valori anterioare
ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic.
Modelele statice sunt exprimate, n general, prin ecuaii algebrice, de
forma:
( ) u x g y , = , (1.1)
iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuaii difereniale, integrale sau
integro-difereniale, de forma:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
=
=
-
t t t g t
t t t f t
, ,
, ,
u x y
u x x
, cu f, g funcii continue i R t e (1.2)
respectiv, n timp discret:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
=
= +
k k u k x g k y
k k u k x f k x
, ,
, , 1
, cu Z k e (1.3)
c. Modele liniare modele neliniare
Un model liniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip liniar ntre mrimile
utilizate pentru descrierea matematic. Un model neliniar furnizeaz o relaie
(relaii) de tip neliniar ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic.
Pentru un model liniar se poate aplica principiul superpoziiei: rspunsul la
mai multe semnale aplicate la intrare poate fi obinut prin nsumarea
rspunsurilor pentru fiecare semnal aplicat separat.
Un sistem este liniar dac rspunsul la semnalul de forma:
( ) ( ) ( ) t u c t u c t u
2 2 1 1
+ = (1.4)
are forma:
( ) ( ) ( ) t y c t y c t y
2 2 1 1
+ = (1.5)
n care:
2 1
, c c sunt constante.
Un model care nu satisface principiul superpoziiei este neliniar.
d. Modele invariante n timp modele variante n timp
Un model este cu parametri invariabili dac relaia dintre intrri i ieiri
nu depinde de timp. ntr-un astfel de model, valoarea i forma semnalului de
ieire nu depind de momentul la care se aplic semnalul de intrare.
n general, un model invariant n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre
mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care toi coeficienii au
valori constante n timp. Un model variant n timp (cu parametri variabili)
furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic, n care unul sau mai muli coeficieni i modific valoarea
dependent de timp.
n funcie de dependena de timp a funciilor f i g din modelul (1.2),
pentru modelul invariant este valabil forma:
( )
( )
u x g g
u x f f
,
,
(1.6)
iar pentru modelul variant este valabil forma:
( )
( )
u x t g g
u x t f f
, ,
, ,
(1.7)
Un caz particular al modelului (1.2) este dat de forma liniarizat, care
descrie un model variant n timp:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ =
+ =
-
t t t t t
t t t t t
u D x C y
u B x A x
(1.8)
n care: x(t) este vectorul mrimilor de stare (n
n
R );
u(t) vectorul mrimilor de intrare (n
m
R );
y(t) vectorul mrimilor de ieire (n
p
R );
A(t) matricea coeficienilor (n x n);
B(t) matricea de comand (n x m);
C(t) matricea de ieire (p x n);
D(t) matricea de transfer (p x m).
Dac matricele sunt invariante n timp, modelul devine (liniar) invariant
n timp, adic:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ =
+ =
-
t t t
t t t
Du Cx y
Bu Ax x
(1.9)
Modelele cu parametri invariabili se caracterizeaz prin translatarea n
timp a semnalului de intrare, astfel: semnalul de intrare u(t) conduce la
semnalul de ieire y(t); rspunsul la semnalul de intrare ( ) t t u conduce la
semnalul de ieire ( ) t t y , pentru orice t i t .
e. Modele cu parametrii concentrai modele cu parametrii distribuii
Un sistem fizic este o colecie de elemente interconectate. Cnd se
aplic o excitaie la intrare, stimulul va ajunge la toate elementele simultan
sau va influena cu ntrzieri elementele din sistem. Dac excitaia de la
intrare se propag instantaneu n sistem, acesta se consider cu parametrii
concentrai. Un asemenea sistem poate fi descris printr-un numr finit de
variabile scalare, adic n fiecare punct al sistemului se materializeaz
proprietile regiunilor imediat nconjurtoare.
n sistemele cu parametrii distribuii, excitaia aplicat la intrare
afecteaz elementele sistemului dup un timp diferit de zero, care depinde de
viteza de propagare a stimulului n sistem.
n general, un model cu parametrii concentrai furnizeaz o relaie
(relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care toate
funciile utilizate depind de o singur variabil independent, care are
semnificaie temporal. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul
ecuaiilor difereniale ordinare sau a sistemelor de ecuaii difereniale
ordinare. Un model cu parametrii distribuii furnizeaz o relaie (relaii) ntre
mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care cel puin o parte din
funciile utilizate depind (pe lng variabila independent cu semnificaie
temporal) de una sau mai multe variabile independente, de regul cu
semnificaie spaial. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul
ecuaiilor difereniale cu derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii
difereniale cu derivate pariale.
f. Modele continue modele cu eantionare
n general, se consider c timpul este o cantitate continu i poate lua
orice valoare din mulimea numerelor reale.
Modelele continue consider timpul ca o variabil independent
continu. Acestea sunt descrise de ecuaii difereniale. Modelele cu
eantionare sunt descrise de ecuaii cu diferene finite i semnalele asociate
se modific doar la momente discrete de timp.
n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai
muli termeni din perechile prezentate, respectiv se poate vorbi despre
modele statice liniare i modele statice neliniare, modele dinamice liniare i
modele dinamice neliniare, modele dinamice liniare invariante n timp i
modele dinamice liniare variante n timp, etc.

***
n tiinele tehnico-inginereti, activitatea de modelare se bazeaz pe
modele cauzale, care descriu comportarea sistemului printr-o legtur ntre
cele dou categorii de semnale prezentate:
- semnalele de intrare, privite drept funcii a cror dependen de timp
poate fi precizat analitic, ntruct sunt furnizate din exterior ctre
sistem;
- semnalele de ieire, privite drept funcii a cror dependen de timp nu
este cunoscut analitic, deoarece sunt produse de sistem, ca rezultat al
stimulilor prezentai la intrare.
Un astfel de model permite determinarea dependenei de timp a
semnalelor de ieire fie prin calcul analitic, fie prin procedee numerice
(fcndu-se apel la simularea ntr-un mediu software adecvat).
Conectarea mai multor modele cauzale asigur posibilitatea conceperii
unor structuri modulare complexe, crora li se pot asocia reprezentri grafice
(scheme sau diagrame bloc).
n construcia modelelor cauzale, compuse din blocuri cauzale, pot
interveni erori n atribuirea rolurilor de intrare, respectiv ieire pentru anumite
semnale ce servesc conectrilor de blocuri. Asemenea erori provin, uzual, din
faptul c legile fizicii sunt, n general, descrieri sau modele acauzale, care
leag relaional dou sau mai multe mrimi (semnale), fr nici o precizare
privind cauzalitatea.
O descriere acauzal se poate transforma ntr-un model cauzal, prin
asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru semnalele implicate n
respectiva descriere, trebuind s se in cont de bilanul energetic care
asigur funcionarea obiectului real.
n asemenea situaii, universul exterior furnizeaz sistemului, n fiecare
moment, o anumit putere (energie/unitatea de timp), care poate fi exprimat
n toate domeniile fizicii, ca produs a dou semnale pereche, astfel: n
electricitate tensiune i curent, n mecanica micrii liniare for i vitez,
n mecanica micrii de rotaie moment al cuplului i vitez unghiular, n
fluidic presiune i debit, n cldur temperatur i flux al entropiei.
II. MODELE CAUZALE

Avnd drept baz transferul de energie, construcia de modele poate fi
abordat riguros, n manier cauzal [13,15,16,20,21,22].
Metoda pornete de la descrierea transferului de putere dintre o surs
ideal i un sistem, iar apoi propag cauzalitatea impus de tipul sursei, din
aproape n aproape, pentru fiecare element component, innd seama de
principiul conservrii energiei i de specificul comportrii elementelor
constitutive. Aceast specificitate comportamental are tot fundament
energetic, respectiv modul n care se utilizeaz puterea (disipare, acumulare
sau transformare).
tiinele inginereti opereaz cu cteva tipuri de descrieri matematice
ale tranziiei intrare-ieire, acceptate drept standarde pentru activitile de
analiz i proiectare, respectiv: proporional, integrativ, derivativ, modele
liniare de tip ecuaie diferenial, modele intrare-stare-ieire, etc.

II.1. Modele de tip proporional
Tranziia cauzal intrare-ieire pentru sistemele cu comportare
proporional poate fi descris printr-un model matematic de tip ecuaie
algebric liniar de ordinul I, de forma:
( ) ( ) 0 , = = c t cu t y , (2.1)
unde: u(t) este mrimea cauz (intrare);
y(t) - mrimea efect (ieire).
La orice moment de timp t valoarea instantanee a mrimii efect y(t)
poate fi determinat din valoarea instantanee a mrimii cauz u(t) prin
multiplicare cu factorul (coeficientul) de proporionalitate 0 = c . Factorul de
proporionalitate trebuie privit drept o constant ce caracterizeaz funcionarea
sistemului fizic modelat prin intermediul ecuaiei (2.1). Unitatea de msur prin
care se exprim valoarea lui c este corelat cu unitile de msur ale
semnalelor u(t) i y(t).

Ecuaia (2.1) poate fi privit sub forma implicit:
( ) ( ) 0 , 0 = = c t cu t y , (2.2)
unde: u(t), y(t) sunt mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale
prin intermediul factorului c.
Una dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem i
reprezint mrimea cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i
reprezint mrimea efect. n exprimarea implicit (2.2) nu se precizeaz mrimea
cauz, astfel c aceast ecuaie constituie o form acauzal a modelului de tip
proporional.
Prin convenie, modul de reprezentare folosit pentru ecuaia (2.1.) este o
form cauzal a modelului de tip proporional i semnific faptul c semnalul din
membrul drept, u(t), este intrare, iar semnalul din membrul stng, y(t), este ieire.
Tot prin convenie, notaia u(t) desemneaz, uzual, un semnal cauz, iar notaia
y(t) desemneaz, uzual, un semnal efect.
n cazul multor sisteme fizice forma acauzal dat de ecuaia (2.2)
poate fi utilizat att cu cauzalitate u y, ct i cu cauzalitate y u.
Asemenea situaii sunt specifice sistemelor care disip energie, semnalele u(t)
i y(t) fiind caracterizate prin faptul c produsul de forma ( ) ( ) t y t u are
semnificaie de putere.

II.2. Modele de tip integrator
Un numr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin
legi care evideniaz legtura dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime
fizic nederivat. Interpretarea tranziiei cauzale intrare-ieire pentru o astfel
de lege se poate face apelnd la modele de tip integrator (sau derivator).
Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator este
descris de o ecuaie diferenial de forma:
( ) ( ) ( ) 0 , 0 ;
0
= = =
-
a y y t u t y a , (2.3)
unde: u(t) este o funcie continu, reprezentnd mrimea (variabila, semnalul)
cauz (intrare);
Denumirea "integrator" se datoreaz faptului c y(t) poate fi exprimat
drept:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 1
0
y d u a t y
t
+ =
}
t t (2.4)
Forma integral (2.4) evideniaz funcionarea de tip acumulativ n
raport cu mrimea de intrare u(t), n sensul c integrarea utilizeaz toate
valorile semnalului u de pe ntreg intervalul [0, t].
Aceasta poate fi utilizat i n cazul mai general cnd u(t) este continu
pe poriuni (cu discontinuiti de spea nti). Dac u(t) este definit cu o
discontinuitate de spea nti n t
1
prin:
( )
( )
( )
s
< s
=
t t t u
t t t u
t u
1 2
1 1
,
0 ,
, (2.5)
cu u
1
(t) i u
2
(t) funcii continue, conform relaiei (2.4), se poate scrie:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
s + |
.
|
\
|
+
< s +
=
} }
}
t t y d u d u a
t t y d u a
t y
t t
t
t
1
0
2 1
0
1 1
, 0 1
0 , 0 1
1
1
t t t t
t t
(2.6)
Acest exemplu poate fi formulat i pentru ecuaia (2.3), definind modelul
astfel:
- pentru
1
0 t t < s , modelul este: ( ) ( ) ( )
0 1
0 ; y y t u t y a = =
-
;
- pentru t t s
1
, modelul este ( ) ( ) ( ) ( ) t y t y t u t y a
t t
t t
1
1
lim ;
1 2
<
-
= =
Condiia final de pe intervalul [0, t
1
), exprimat prin ( ) ( ) t y t y
t t
t t
1
1
lim
1
<
=
devine condiie iniial pentru intervalul [t
1
, ).
Rspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t)
exprimat prin relaia (2.4) evideniaz dou componente i anume:
- un termen depinznd numai de mrimea de intrare u(t) i nedepinznd de
condiia iniial y(0), de forma:
( ) ( )
}
=
t
f
d u
a
t y
0
1
t t , (2.7)
care poart denumirea de rspuns forat (componenta de regim forat) la
semnalul de intrare u(t);
- un termen depinznd numai de condiia iniial y(0) (fiind chiar identic cu
aceasta) i nedepinznd de mrimea de intrare u(t), de forma:
( ) ( ) 0 y t y
l
= , (2.8)
care poart denumirea de rspuns liber (componenta de regim liber).
Expresia (2.4) definete rspunsul complet al modelului de tip integrator,
care reprezint o suprapunere a rspunsului forat i rspunsului liber:
( ) ( ) ( ) t y t y t y
l f
+ = . (2.9)
Observaii:
- cnd se aplic un semnal de intrare neidentic nul ( ( ) 0 = t u ), pe anumite
intervale de timp, iar condiia iniial este nul (y(0)

=

0), se obine un
rspuns forat;
- cnd se aplic un semnal de intrare identic nul, pe ntreg intervalul de
observaie (u(t)=

0), iar condiia iniial este nenul ( ( ) 0 0 = y ), se obine
un rspuns liber;
- experimental, dac att semnalul de intrare ct i condiia iniial sunt
nenule, nu se poate identifica separat componenta de regim forat i
componenta de regim liber (se pot efectua, separat, experimente de
regim forat, de regim liber i de regim complet);
- n cazul integratorului, n regim liber (n absena semnalului de intrare),
semnalul de ieire y(t) nu tinde s se anuleze, ci pstreaz constant
valoarea sa iniial y(0).

II.3. Modele de tip derivator
Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip derivator este
descris de o ecuaie liniar de forma:
( ) ( ) 0 , = =
-
b t u c t y , (2.10)
unde: u(t) este o funcie neted (cu derivata de ordinul I continu),
reprezentnd variabila cauz;
y(t) - variabila efect.
Forma derivativ (2.10) pune n eviden funcionarea de tip anticipativ
n raport cu mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei ca limit a
raportului incremental ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
/ lim
0
t t t u t u t u
t t
=

-
presupune cunoaterea
valorilor lui u(t) i la momente de timp caracterizate prin t > t
0
. Astfel, calculul
lui ( )
0
t u
-
face apel la valori ale semnalului u(t) care nu pot fi cunoscute la
momentul curent t
0
, dect dac se accept ipoteza anticiprii acestor valori.
Observaii asupra modelelor de tip integrator i derivator:
- un numr mare de legi din diverse domenii ale fizicii se exprim n forma
implicit:
( ) ( ) , 0 , 0 = =
-
k t g t v k (2.11)
unde: v(t), g(t) sunt mrimi dependente, ca evoluie n timp, una de cealalt;
una din cele dou mrimi trebuie privit drept cauz, iar
cealalt drept efect.
- n unele situaii, modul de funcionare al procesului fizic modelat, impune
mrimea cauz, respectiv mrimea efect; exist situaii cnd rmne la
latitudinea modelatorului asignarea cauzalitii, adic desemnarea variabilei
cu rol de cauz i a celei cu rol de efect, respectiv:
- g(t) cauz i v(t) efect, caz n care modelul este de tip integrator, cu
exprimarea de forma (2.3) sau (2.4) - cauzalitate de tip integral;
aceasta evideniaz o funcionare de tip acumulativ, care este n
concordan cu sensul fizic intuitiv;
- v(t) cauz i g(t) efect, caz n care modelul este de tip derivator, cu
exprimarea de forma (2.10) - cauzalitate de tip derivativ; aceasta
evideniaz un caracter anticipativ;
- ori de cte ori este posibil se prefer exprimarea n cauzalitate integral,
pentru c impune mai puine restricii de factur matematic asupra mrimii
de intrare (funcie continu pe poriuni), spre deosebire de exprimarea de tip
derivativ, care necesit ca mrimea de intrare s fie o funcie neted; de
asemenea, la simulare, calcularea mrimii de ieire (prin metode
aproximative, specifice analizei numerice) se realizeaz cu precizie mult mai
bun.

Exemplul 2.1.
Se consider o rezisten electric R [W], parcurs de un curent i(t) [A],
ntre ale crei extremiti exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V],
conform fig.2.1 [3,7,13].

Modelul de tip proporional n forma acauzal este dat de legea lui Ohm
( ) ( ) 0 = t Ri t u , din care se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul constantei
este jucat de o rezisten) ( ) ( ) t i R t u = i forma cauzal conductiv (rolul
constantei este jucat de o conductan) ( ) ( ) ( ) t u R t i = 1 .
Aceste exprimri cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de
furnizare a energiei electrice utilizate de rezistor. Forma cauzal rezistiv
presupune c rezistorul primete energia de la o surs ideal de curent care
impune i(t) prin rezistor, iar u(t) rezult la bornele rezistorului. Forma cauzal
conductiv presupune c rezistorul primete energia de la o surs ideal de
tensiune care impune u(t) la bornele rezistorului, rezultnd i(t) care parcurge
rezistorul.

Exemplul 2.2.
Se consider un amortizor cu frecare vscoas, conform fig.2.2. Asupra
acestuia se exercit fora F(t) [N], iar extremitatea sa liber se deplaseaz cu
viteza v(t) [m/s]. Micarea extremitii libere poate fi descris cu un model de
tip proporional n forma acauzal ( ) ( ) 0 = t v t F , unde [Ns/m] este
coeficientul de amortizare vscoas [12,13].
u(t) [V]
i(t) [A]
R [O]

Fig.2.1. Rezisten electric - model
proporional


Din exprimarea acauzal se poate obine forma cauzal rezistiv
(constanta de proporionalitate este coeficientul de amortizare vscoas)
( ) ( ) t v t F = i forma cauzal conductiv (constanta de proporionalitate este
inversul coeficientului de amortizare vscoas) ( ) ( ) ( ) t F t v = 1 .
Aceste forme cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare
a energiei mecanice utilizate pentru deplasarea extremitii libere a
amortizorului. Forma cauzal rezistiv presupune c energia este furnizat de
o surs ideal de vitez care impune v(t) drept cauz, iar F(t) rezult drept
efect. Forma cauzal conductiv presupune c energia este furnizat de o
surs ideal de for care impune F(t) drept cauz, iar v(t) rezult drept efect.

Exemplul 2.3.
Se consider un condensator electric avnd capacitatea C
e
[F], parcurs
de curentul i(t) [A], ntre ale crui terminale exist diferena de potenial
(tensiunea) u(t) [V], conform fig.2.3 [3,13,21].

Modelul n exprimarea acauzal (2.11) este de forma ( ) ( ) 0 =
-
t i t u C
e
, din
care se poate obine modelul de tip integrator (2.3), ( ) ( ) t i t u C
e
=
-
, cu i(t) intrare,
i(t) [A] C
e
[F]
u(t) [V]

Fig.2.3. Condensator electric model
integrativ / derivativ
F

(t) [N]
v

(t) [m/s]

[Ns/m]
A

Fig.2.2. Amortizor mecanic - model
proporional

u(t) ieire i modelul de tip derivator (2.10), ( ) ( ) t u C t i
e
-
= , n care u(t) este
intrare, iar i(t) ieire.
Modelul de tip integrator presupune c energia este primit de la o
surs ideal de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t) rezult ntre
terminalele condensatorului, de forma ( ) ( ) ( )
}
+ =
t
e
u d i
C
t u
0
0
1
t t , care definete
rspunsul complet ( ) ( ) ( ) t u t u t u
l f
+ = . Acesta se obine prin suprapunerea
rspunsului forat ( ) ( )
}
=
t
e
f
d i
C
t u
0
1
t t , (obinut experimental cu acelai curent i(t)
i condensatorul nencrcat iniial ( ) 0 0 = u ), cu rspunsul liber ( ) ( ) 0 u t u
l
= ,
(obinut experimental cu condensatorul ncrcat cu aceeai tensiune iniial
( ) 0 0 = u i curentul nul ( ) 0 = t i , pe ntreg intervalul de observaie).
Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs
ideal de tensiune care impune u(t), ntre terminalele condensatorului
rezultnd i(t), de forma ( ) ( ) t u C t i
e
-
= . Pe orice interval de timp se efectueaz
observarea, tensiunea pe condensator va fi identic cu cea a sursei, u(t).

Exemplul 2.4.
Se consider un punct material de mas m [kg], care se deplaseaz
liniar, fr frecare, conform fig.2.4. Deplasarea se caracterizeaz prin viteza
v(t) i fora F(t) [3,12,13].

Modelul n exprimare acauzal (2.11) este de forma ( ) ( ) 0 =
-
t F t v m ,
v(t) [m/s]
F(t) [N]
m [kg]

Fig.2.4. Punct material n micare model
integrativ / derivativ

din care se poate obine modelul de tip integrator (2.3), ( ) ( ) t F t v m =
-
, n care
F(t) este intrare, iar v(t) ieire, respectiv modelul de tip derivator (2.10),
( ) ( ) t v m t F
-
= , n care v(t) este intrare, iar F(t) ieire.
Exprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a
energiei mecanice utilizate n deplasare. Modelul de tip integrator presupune
c energia este primit de la o surs ideal de for, care impune fora F(t), iar
v(t) rezult ca vitez de deplasare. Modelul de tip derivator presupune c
energia este primit de la o surs ideal de vitez, care impune viteza v(t),
rezultnd fora F(t).

II.4. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu
coeficieni constani
Astfel de modele permit analiza detaliat a dinamicii unui sistem fizic,
att sub raport calitativ (specificitatea comportrii nedepinznd de valori
numerice concrete), ct si din punct de vedere cantitativ (descrierea evoluiei
prin informaii numerice ct mai precise, fcnd apel i la studii de simulare).
Tranziia cauzal intrare-ieire pentru un model de acest tip este definit
printr-o ecuaie diferenial de forma [3,13,15,20,21,22]:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 1 0 1
, 0 , 0 , y t y a a t u t y a t y a = > > = +
-
(2.12)
n care: u(t) este o funcie continu, reprezentnd mrimea cauz (intrare);
n cazuri practice, semnalul de intrare u(t) poate prezenta salturi de
amplitudine finit, acestea fiind, din punct de vedere matematic,
discontinuiti de spea nti. Asemenea salturi nu sunt resimite n semnalul
de ieire y(t), datorit ineriei manifestate de sistemul fizic, semnalul de ieire
pstrnd valoarea din momentul premergtor saltului.
Conform acestei constatri experimentale, dac u(t) este definit cu o
discontinuitate de spea nti n t
1
, printr-o relaie de forma
( )
( )
( )
s
< s
=
t t t u
t t t t u
t u
1 2
1 0 1
,
,
, cu u
1
(t) i u
2
(t) funcii continue pe intervalele considerate,
atunci y(t) este continu la stnga n t
1
, adic ( ) ( ) t y t y
t t
t t
1
1
lim
1
<
= .
Cu discontinuitate de spea nti pentru u(t), pentru ) , [
0
e t t , modelul
(2.12) are formele:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 1 0 1
, y t y t u t y a t y a = = +
-
, pentru
1 0
t t t < s ; (2.12a)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t y t y t u t y a t y a
t t
t t
1
1
lim ,
1 2 0 1
<
-
= = + , pentru t t s
1
. (2.12b)
n baza ipotezei de continuitate a semnalului y(t) n t
1
, condiia final de
pe intervalul [0, t
1
), exprimat prin ( ) ( ) t y t y
t t
t t
1
1
lim
1
<
= , devine condiie iniial pentru

intervalul [t
1
, ).
Pentru un semnal de intrare u(t) precizat i o condiie iniial y(t
0
) = y
0
,
semnalul de ieire este dat de soluia problemei Cauchy, asociate ecuaiei
difereniale (2.12):
( )
( )
( )
( )
( ) ) [ ,
1
, 0
1
0
0
1
0
0
1
0
e + =
}

t t d u
a
e t y e t y
t
t
t
a
a
t t
a
a
t t
t
(2.13)
Din punct de vedere energetic, un model de forma (2.12) descrie, n
general, comportarea unui sistem fizic alctuit dintr-un element care
acumuleaz energie (cu o comportare de tip integrator) i un element care
disip energie (cu o comportare de tip proporional).
Elementul integrator nu i poate modifica energia acumulat prin salt i
astfel se asigur condiia de continuitate, presupus pentru y(t).
Soluia (2.13) a ecuaiei difereniale (2.12), evideniaz comportarea de
regim liber ( ) t y
l
a sistemului, determinat numai de condiia iniial y(t
0
) = y
0
,
considernd semnalul de intrare nul, respectiv comportarea de regim forat
( ) t y
f
, determinat numai de semnalul de intrare u(t), considernd condiia
iniial nul, adic:
( )
( )
( ) ) , [ ,
0 0
0
1
0
e =

t t t y e t y
t t
a
a
l
, (2.14)
( )
( )
( ) ) [ ,
1
, 0
1
0
1
0
e =
}

t t d u
a
e t y
t
t
t
a
a
f
t t
t
. (2.15)
Componenta y
l
(t) din (2.14) este soluia ecuaiei difereniale (2.12), n
forma omogen ( ( ) 0 = t u ), cu condiia iniial y
0
, ceea ce conduce la modelul de
regim liber:
( ) ( ) ( )
0 0 0 1 0 1
, 0 , 0 , 0 y t y a a t y a t y a
l l
= > > = +
-
(2.16)
Componenta y
f

(t) din din (2.15), este soluia ecuaiei difereniale (2.12),
n forma neomogen, cu condiia iniial nul (y(t
0
)

=

0), ceea ce conduce la
modelul de regim forat:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 , 0 , 0 ,
0 0 1 0 1
= > > = +
-
t y a a t u t y a t y a
f f
(2.17)
Astfel, modelul iniial (2.12) constituie un model complet al comportrii
sistemului fizic, iar y(t) din (2.13) reprezint rspunsul complet, care cuprinde
informaiile referitoare la evoluia liber i la evoluia forat.
Din punct de vedere practic, prezint interes studiul dinamicii de regim
forat pentru semnale de intrare de tip treapt i sinusoidal.

II.4.1. Dinamica de regim forat
Rspunsul forat la semnal treapt
Se consider semnalul de intrare:
( ) ) , 0 [ , e = = t const u t u (2.18)
care, din (2.15), cu t
0
= 0, conduce la semnalul de ieire:
( ) ) , 0 [ ,
1 1
0 0
1
0
e =

t u
a
e u
a
t y
t
a
a
f
(2.19)
Cu notaia
0
a
u
y
s
= , se obine comportarea asimptotic ( ) ( ) 0 lim =

s f
t
y t y ,
conform creia ieirea evolueaz spre valoarea y
s
, care poart denumirea de
valoarea de regim staionar a rspunsului forat i care depinde de structura
sistemului prin intermediul a
0
, i de amplitudinea semnalului de intrare u.
Eroarea relativ ( ) t
s
c , a distanei curente ( )
s f
y t y fa de distana
iniial ( )
s s f
y y y = 0 , depinde de structura sistemului (caracterizat prin a
1
>0,
a
0
> 0) i de timpul curent t, conform expresiei [13]:
( )
( )
( )
( ) t
a
a
s
s f
s f
s f
s
e
y
y t y
y y
y t y
t
1
0
0
= c . (2.20)
Pentru un sistem dat prin a
1
>

0, a
0
> 0, se evalueaz procentual
valoarea c
s
(t), avnd n vedere c aceasta este strict descresctoare n raport
cu t.
De exemplu, pentru t cu valorile:
0 1
/ 3 a a t
s
= i
0 1
4 a a t
s
= se obine
( ) % 5 100 5
3
= ~ =

e t
s s
c , respectiv ( ) % 2 100 2
4
= ~ =

e t
s s
c . Impunnd, deci, un
prag de precizie de 5% (respectiv 2%) din ecartul iniial, sistemul ajunge n
regim staionar dup un timp finit ) / ( 3
0 1
a a t
s
= , respectiv ) / ( 4
0 1
a a t
s
= .
n intervalul de timp [0, t
s
) sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul
de ieire y
f

(t) fiind suficient de ndeprtat de valoarea y
s
, ctre care tinde.
Se constat c dinamica sistemului este caracterizat de raportul
0 1
a a T = [sec.], denumit constant de timp a sistemului, cu ajutorul cruia
modelul (2.12) devine:
( ) ( ) ( ) ( )
0
0 , 0 , 0 , y y K T t Ku t y t y T = > > = +
-
, (2.21)
unde:
0
1 a K = este factorul de amplificare, ce poate lua orice valoare pozitiv
(inclusiv subunitar).
Cu aceste notaii, rspunsul forat y
f
(t), din (2.19) are forma:
( ) ( ) u e K t y
T t
f
=

1 (2.22)
Rspunsul forat la semnal sinusoidal
Se consider semnalul de intrare:
( ) ) , 0 [ , 0 , 0 , sin e > > = t A t A t u e e (2.23)
care, din (2.15), cu t
0
= 0, conduce semnalul de ieire, dependent de structura
sistemului (a
1
> 0, a
0
> 0 sau echivalent T > 0, K > 0) i de pulsaia e a
semnalului de intrare:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
a
a
f
e AR t AM t y
1
0
sin
+ = e e e e (2.24)
n care: ( )
1
1
2 2 2 2
1
2
0
+
=
+
=
e e
e
T
K
a a
M ;
( ) ( ) e e e T arctg
a
a
arctg =
|
|
.
|
\
|
=
0
1
; (2.24a)
( )
1
2 2 2 2
1
2
0
1
+
=
+
=
e
e
e
e
e
T
KT
a a
a
R .
Cu notaia ( ) ( ) ( ) ( ) e e e = t AM t y
p
sin , se obine comportarea
asimptotic: ( ) ( ) ( ) ( ) 0 lim lim
1
0
= =

a
a
t
p f
t
e AR t y t y e , conform creia ieirea
evolueaz ctre un regim permanent numit rspuns n regim permanent
sinusoidal y
p
(t), care:
- este un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie e ca i semnalul de
intrare;
- are amplitudinea dependent de e, prin intermediul coeficientului M(e);
- este defazat n urma semnalului de intrare cu un unghi dependent de e,
precizat de ( ) e .
Structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T, din (2.21),
furnizeaz informaii privind durata regimului tranzitoriu necesar a fi traversat,
naintea instalrii regimului permanent.
Eroarea relativ a distanei curente ( ) ( ) t y t y
p f
, fa de distana iniial
( ) ( ) ( ) e AR y y
p f
= 0 0 este dat de evoluia n timp a raportului [13]:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
T
t
t
a
a
a
a
p f
p f
p
e e
AR
e AR
y y
t y t y
t

= = =
=
1
0
1
0
0 0 e
e
c (2.25)
Eroarea c
p
(t) este o funcie strict descresctoare n raport cu t, astfel c
se pot face estimri pentru durata regimului tranzitoriu, similar rspunsului la
semnal treapt.
Astfel, pentru t avnd valorile: T
a
a
t
p
3 3
0
1
= = i T
a
a
t
p
4 4
0
1
= = , se obin
valorile c
p
(t
p
) = e
3
~ 5%, respectiv c
p
(t
p
) = e
4
~ 2%.
Observaii:
- dup traversarea regimului tranzitoriu, n rspunsul de regim forat se
regsesc caracteristice eseniale ale semnalului de intrare, i anume:
- semnal constant y
s
, n cazul intrrii treapt (2.18);
- semnal sinusoidal y
p
(t), n cazul intrrii sinusoidale (2.23);
- durata regimului tranzitoriu este dependent de structura sistemului i
constituie o msur a ineriei pe care o manifest sistemul la prsirea
condiiei iniiale nule y(0) = 0.
- att y
f

(t), din (2.19) (pentru intrare treapt), ct i y
f

(t), din (2.24) (pentru
intrare sinusoidal) pot fi scrise sub forma:
( ) ( ) ( ) t y t y t y
t p f
+ = (2.26)
n care: y
p
(t) este componenta permanent a rspunsului forat y
f

(t), avnd
expresia concret y
p
(t) = y
s
= constant;
y
t
(t) - componenta tranzitorie a rspunsului forat, cu proprietatea
( ) 0 lim =

t y
t
t
, care asigur comportarea asimptotic a regimului
forat, indiferent de tipul semnalului de intrare (treapt sau
sinusoidal).

II.4.2. Dinamica de regim liber
Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.16), care se obine din
modelul complet (2.12), pentru cazul particular al mrimii de intrare identic
nule, u(t) 0.
Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.14), cu t
0
= 0,
conducnd la forma:
( ) ( ) ( ) 0 0
1
0
y e y e t y
T
t
t
a
a
l
= = (2.27)
Relaia (2.27) pune n eviden comportarea asimptotic, ( ) 0 lim =

t y
l
t
,
pentru orice y(0).
Pentru sistemul considerat, y

=

0 reprezint un punct de echilibru
asimptotic stabil, n sensul c evoluia liber a sistemului, din orice condiie
iniial, se apropie asimptotic de punctul de echilibru (comportare valabil
numai pentru restricia a
1
>

0, a
0
>

0, impus coeficienilor ecuaiei
difereniale (2.12)).
Eroarea relativ a distanei curente ( ) t y
l
, fa de distana iniial
( ) ( ) 0 0
l
y y = , se definete n forma:
( )
( )
( )
T
t
t
a
a
l
l
l
e e
y
t y
t

= = =
1
0
0
c (2.28)
Astfel, pentru t de valoare, T a a t
l
3 3
0 1
= = , se obine e
l

(t
l
) ~ 5%, iar
pentru t de valoare, T a a t
l
4 4
0 1
= = , se obine e
l

(t
l
) ~2%.
Observaie:
- din punct de vedere al observaiei fizice, rspunsul liber "se stinge" dup
un timp finit t
l
.

II.4.3. Rspunsul complet la semnale de intrare treapt i
sinusoidal
Indiferent de tipul semnalului de intrare, n baza relaiilor (2.14), (2.15) i
(2.26), rspunsul complet are expresia [13,15,16,19]:
( ) ( ) ( ) ( ) t y t y t y t y
p t l
+ + = , (2.29)
n care, ( ) ( ) ( ) 0 lim = +

t y t y
t l
t
, asigur comportarea de tip asimptotic a rspunsului
complet ( ) ( ) ( ) 0 lim =

t y t y
p
t
.
Anularea sumei y
l

(t) + y
t

(t) are loc exponenial, cu eroarea relativ:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
T
t
t
a
a
t l
t l
p
p
e e
y y
t y t y
y y
t y t y
t

= =
+
+
=
=
1
0
0 0 0 0
c (2.30)
Observaii:
- din punct de vedere practic, regimul permanent se instaleaz dup un
interval finit de timp, dependent de structura sistemului, prin intermediul
constantei de timp T, din (2.21), astfel:
- dup 3T, dac se consider o eroare de 5% din distana iniial
( ) ( ) 0 0
t l
y y + ;
- dup 4T, dac se consider o eroare de 2% din distana iniial
( ) ( ) 0 0
t l
y y + ;
- pentru semnal treapt ( ) ( ) ( )
s
a t a
l t l
y e t y t y t y
1 0
= + ;
- pentru semnal sinusoidal ( ) ( ) ( ) ( ) e AR e t y t y t y
a t a
l t l
1 0
+ = + .
Rspunsul complet n tratare operaional se bazeaz pe transformata
Laplace.
Astfel, considernd momentul iniial t
0
= 0 i aplicnd transformarea
Laplace ecuaiei (2.12), cu notaiile ( ) ( ) { } ( ) { } t y L t y Laplace s Y = = ,
( ) ( ) { } ( ) { } t u L t u Laplace s U = = , se obine forma algebric:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U s Y a y s sY a = +
0 1
0 . (2.31)
Expresia algebric pentru Y(s) n funcie de y(0) i U(s) este:
( ) ( ) ( ) s U
a s a
y
a s a
a
s Y
0 1 0 1
1
1
0
+
+
+
= (2.32)
sau, echivalent, n baza notaiilor din (2.21):
( ) ( ) ( ) s U
Ts
K
y
Ts
T
s Y
1
0
1 +
+
+
= (2.33)
Prima component din relaiile (2.32), (2.33) reprezint rspunsul liber
(2.14) cu t
0
= 0, adic:
( ) ( ) ( )
)
`
=
+
=

0 0
1
0
0 1
1
y e L y
a s a
a
s Y
a
t a
l
(2.34)
sau
( ) ( ) ( ) { } 0 0
1
y e L y
Ts
T
s Y
T
t
l
=
+
= (2.35)
A doua component din relaiile (2.32), (2.33), reprezint rspunsul
forat (2.15) cu t
0
= 0, adic:
( ) ( )
( )
( )
)
`
=
+
=
}

t
a
t a
f
d u
a
e L s U
a s a
a
s Y
0
1 0 1
1
1
1
0
t t
t
(2.36)
sau
( ) ( )
( )
( )
)
`
=
+
=
}

t
T
t
f
d Ku e L s U
Ts
K
s Y
0
1
t t
t
. (2.37)
Observaii:
- abordarea operaional este echivalent cu tratarea n domeniul timp i se
utilizeaz frecvent pentru c:
- pune n eviden dependena rspunsului complet de condiia iniial
y(0), de semnalul de intrare U(s) i de structura sistemului, descris prin
funciile raionale, ,
1
0 1
1
+
=
+ Ts
T
a s a
a
respectiv
1
1
0 1
+
=
+ Ts
K
a s a
;
- n cazul unei mrimi de intrare a crei dependen de timp este descris
analitic printr-o funcie u(t) mai complicat, calculul lui y(t) este uor de
realizat folosind tabelele de transformate Laplace, conform algoritmului:
( ) ( ) ( ) ( ) t y s Y s U t u
Laplace Laplace
1
.

Exemplul 2.5.
Se consider un sistem mecanic alctuit dintr-un resort cu constanta de
elasticitate k
e
, conectat n paralel cu un amortizor cu frecare vscoas, avnd
coeficientul , conform fig.2.5 [5,12,13].

n punctul A se aplic o for F(t), care se modific n timp dup o lege
precizat. Sub aciunea lui F(t), punctul A i modific poziia x(t), msurat
n raport cu punctul fix O (care corespunde situaiei cnd arcul nu este
tensionat ( ) 0 = t F i resortul este nedeformat). Sensul pozitiv al axei Ox este
dat de alungirea resortului, corespunznd sgeii asociate lui F(t).
k
e
x(t) O x
A
F(t)

Fig.2.5. Sistemul mecanic model de
tip ecuaie diferenial

Construirea unui model cauzal avnd intrarea fora F(t) i ieirea
deplasarea x(t), se bazeaz pe egalitatea de fore:
( ) ( ) ( ) ) , [ ,
0
e = + t t t F t F t F
a r
,
n care: ( ) ( ) t x k t F
e r
= este fora elastic corespunztoare deformrii resortului;
( ) ( ) ( ) t x t v t F
a
-
= = - fora elastic corespunztoare amortizorului.
Ecuaia diferenial:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
, x t x t F t x k t x
e
= = +
-
,
este de forma (2.12), condiia iniial x
0
avnd semnificaia poziiei punctului A
n momentul t
0
.
Conform expresiei analitice (2.13), soluia ecuaiei difereniale, respectiv
deplasarea punctului A n raport cu timpul, are forma:
( )
( )
( )
( )
( ) ) , [ ,
1
0 0
0
0
e + =
}

t t d F e t x e t x
t
t
t
k
t t
k
e e
t t
t

,
care evideniaz rolul parametrilor fizici ai sistemului mecanic (constantele de
material k
e
i ), deplasarea iniiala a punctului A, (x(t
0
)) i fora ce acioneaz
asupra punctului A, (F(t)).
Presupunnd c la momentul iniial t
0
resortul este deformat i ( ) 0
0
= t x
(ca urmare a unui experiment premergtor momentului t
0
) i c, ncepnd cu
momentul t
0
, asupra punctului A nu se mai aplic nici o for (adic ( ) 0 = t F
pentru ) , [
0
e t t ), comportarea de regim liber a sistemului mecanic, poate fi
modelat printr-o ecuaie diferenial omogen de forma (2.16):
( ) ( ) ( ) 0 , 0
0 0
= = = +
-
x t x t x k t x
l l e
l
cu soluia de forma (2.14):
( )
( )
) , [ ,
0 0
0
e =

t t x e t x
t t
k
l
e
,
care descrie dependena de timp a deplasrii punctului A din x
0
ctre 0.
Presupunnd c la momentul iniial t
0
resortul nu este deformat
( ( ) 0
0
= t x ) i c ncepnd cu momentul t
0
asupra punctului A se aplic o for
F(t) care nu este identic nul pe intervalul ) , [
0
e t t , comportarea de regim
forat a sistemului mecanic, poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial
neomogen de forma (2.17):
( ) ( ) ( ) ( ) 0 , = = +
-
t x t F t x k t x
f f e
f
cu soluia de forma (2.15):
( )
( )
( ) ) , [ ,
1
0
/
0
e =
}

t t d F e t x
t
t
t k
f
e
t t
t
,
care descrie dependena de timp a deplasrii punctului A, pornind din 0, sub
influena forei F(t).
Rspunsul forat la semnal treapt
Se presupune c, pentru deplasarea iniial nul x(0) = 0, asupra
punctului A se aplic o for constant ( ) N F t F 10 = = . Considernd valorile
parametrilor: k
e

=

1

N/mm i

=

10

Ns/mm, constanta de timp T, respectiv
factorul de amplificare K, din (2.21) au valorile: s
k
T
e
10 = =

i N mm
k
K
e
/ 1
1
= = .
Evoluia deplasrii punctului A, n funcie de timp, este dat de expresia
(2.22), ( ) ( )mm e t x
t
f
10
1 10

= , cu reprezentarea din fig.2.6.

Fig.2.6. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul forat

Pentru o eroare de 5%, durata regimului tranzitoriu este t
s5%

=

3T

=

30
sec., iar pentru o eroare de 2%, durata regimului tranzitoriu este t
s2%

=

4T

=

40
sec. Valoarea de regim staionar a deplasrii punctului A este mm KF y
s
10 = = .
Determinarea expresiei analitice a deplasrii x
f
(t), permite exprimarea
vitezei punctului A n funcie de timp, ( ) s mm e t v
t
/
10
= (fig.2.7).
Expresia analitic a forei elastice corespunztoare deformrii resortului,
( ) ( ) N e t v t F
t
r
10
10

= = , respectiv expresia analitic a forei de frecare
corespunztoare amortizorului, ( ) ( ) N e t x k t F
t
e a
|
.
|
\
|
= =

10
1 10 , conduc la
reprezentrile din fig.2.8., pe acelai interval de timp.

Fig.2.7. Evoluia n timp a vitezei pentru
regimul forat
Fig.2.8. Evoluia n timp a forei elastice
(linie continu) i a forei de frecare (linie
ntrerupt) pentru regimul forat

Observaii:
- iniial, ntreaga for de 10N este utilizat pentru a nvinge frecarea din
amortizor, resortul fiind nedeformat i fora elastic fiind nul;
- n regim staionar, ntreaga for de 10N este utilizat pentru a menine
constant alungirea resortului, punctul A fiind n repaus i fora de
frecare fiind nul;
- pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu fora elastic este cresctoare
n timp (resortul se alungete de la 0 la 10 mm), iar fora de frecare
scade (viteza scade de la 1 mm/s la 0).
Considernd aceleai valori numerice, k
e

=

1

N/mm i ( ) N F t F 10 = = , iar
pentru coeficientul de amortizare o nou valoare, 5
1
= Ns/mm, (jumtate din
valoarea anterioar), constanta de timp a sistemului se njumtete, adic:
s
k
T
e
5
1
5
1
1
= = =

.
Drept consecin, durata regimului tranzitoriu (evaluat pentru o eroare
de 5% sau 2%) se reduce la jumtate din durata determinat n situaia
anterioar (fig.2.9).

Fig.2.9. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul forat

Valoarea de regim staionar pentru deplasarea punctului A rmne
nemodificat.
Considernd valorile numerice k
e

=

1

N/mm i

=

10

Ns/m, respectiv fora
constant ce acioneaz din exterior, N F 10 1 = (egal i de sens contrar celei
din situaia anterioar), resortul se va comprima, deplasarea punctului A n
regim staionar fiind de 10mm (egal dar n sens contrar celei din situaia
anterioar, fig.2.10).
Dac pentru fora ce acioneaz din exterior se consider valoarea
F
2
=

20N (de doua ori mai mare), n regim staionar, deplasarea punctului A va
fi de 20mm (de trei ori mai mare). n ambele cazuri, durata regimului
tranzitoriu rmne aceeai, deoarece constanta de timp a rmas aceeai.

a)

b)
Fig.2.10. Evoluia n timp a deplasrii pentru dou regimuri forate diferite:
(a) N F 10 1 = ; (b) N F 20 2 =

Rspunsul forat la semnal sinusoidal
Se consider sistemul mecanic cu aceleai valori numerice pentru
parametri, adic k
e

=

1

N/mm i

=

10

Ns/mm. Pentru deplasarea iniial nul
x(0) = 0, asupra punctului A se aplic o for care variaz n timp ntr-o form
sinusoidal, ( ) t t F
10
sin 10
t
= [N] (fig.2.11a).

a)

b)
Fig.2.11. Comportarea n regim forat sinusoidal: a) evoluia n timp a forei sinusoidale
aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i
componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt)

Evoluia deplasrii punctului A n funcie de timp este dat de expresia
(2.24), ( )
10
2
2
1
10
10
sin
1
10
t
f
e arctg t t x

+
+ |
.
|
\
|

+
=
t
t
t
t
t
, (fig.2.11b, linia continu), iar
componenta de regim permanent sinusoidal are forma:
( ) |
.
|
\
|

+
= t
t
t
arctg t t x
p
10
sin
1
10
2
, ctre care evolueaz rspunsul forat.
Instalarea regimului permanent, cu o eroare de 5%, se realizeaz n
sec 30 3 3
% 5
= = =
e
p
k
T t

., iar cu 2%, n sec 40 4 4
% 2
= = =
e
p
k
T t

.
Considernd aceeai valoare numeric k
e

=

1

N/mm i aceeai expresie
( ) t t F
10
sin 10
t
= , iar pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului
jumtate din valoarea sa anterioar, adic mm NS / 5
1
= , durata regimului
tranzitoriu scade la jumtate, (fig.2.12, linia continu-mrimea de ieire x
f

(t),
linia ntrerupt-componenta de regim permanent sinusoidal x
p
(t) ctre care
tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu).

Fig.2.12. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul forat sinusoidal

Constanta de timp afecteaz regimul permanent sinusoidal astfel:
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire x
f

(t), dup instalarea
regimului permanent i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, din
(2.24), ( ) 1 10 1
2
+ t mm/N;
- defazajul dintre semnalul de ieire x
f

(t), dup instalarea regimului permanent
i semnalul de intrare F(t) este, conform (2.24), ( )
0
57 1 2 ~ ~ rad arctg t .
Considernd aceleai valori numerice k
e

=

1

N/mm i

=

10

Ns/mm, iar
pentru fora ce acioneaz din exterior ( ) t t F
20
sin 10
1
t
= N, njumtirea valorii
pulsaiei, fa de situaia anterioar, are urmtoarele efecte asupra
elementelor caracteristice regimului permanent sinusoidal (fig.2.13):
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire x
f

(t), dup instalarea
regimului permanent i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, din
(2.24), ( ) |
.
|
\
|
+1 10 1
2
t mm/N;
- defazajul dintre semnalul de ieire x
f

(t), dup instalarea regimului
permanent i semnalul de intrare F(t) este, din (2.24),
( )
0
57 1 2 ~ ~ rad arctg t .

a)

b)
Fig.2.13. Comportarea n regim forat sinusoidal: (a) evoluia n timp a forei sinusoidale
aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i
componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt)

Regimul tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau 2%) are aceeai
durat ca n situaia anterioar.

Dinamica de regim liber
Pentru aceleai valori numerice ale parametrilor, k
e
= 1 N/mm i = 10
Ns/mm, dac punctul A posed o deplasare iniial x(0) = 3 mm, revenirea lui
la valoarea 0, n absena oricrei fore externe, este descris, conform (2.27),
de relaia ( )
T t
l
e t x

= 3 mm.
Pentru o eroare relativ de 5%, regimul liber poate fi considerat ncheiat,
conform (2.28), dup sec 30 3
% 5
= = T t
l
., iar pentru o eroare relativ de 2%,
regimul liber poate fi considerat ncheiat dup sec 40 4
% 2
= = T t
l
.
Dac se consider o valoare dubl pentru constanta elastic a resortului
(k
e
= 2 N/mm), constanta de timp T se va njumti, iar durata regimului liber,
evaluat pentru o eroare relativ de 5% sau 2%, se va reduce la jumtate
(fig.2.14).

Fig. 2.14. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul liber al sistemului, cu dou valori
diferite pentru constanta de elasticitate

Rspunsul complet
Se consider valorile parametrilor k
e
= 1 N/mm, = 10 Ns/mm i poziia
iniial a punctului A este x(0) = 3 mm, respectiv semnalul de intrare F(t):

( )
e
e
e
e
e
e
=
, ] 200 , 160 [ ; 0
, ) 160 , 140 [ ; 15
, ) 140 , 100 [ ; 12
, ) 100 , 80 [ ; 7
, ) 80 , 40 [ ; 4
, ) 40 , 0 [ ; 10
s t
s t N
s t N
s t N
s t N
s t N
t F
n fig.2.15a se prezint evoluia n timp a forei F(t), pentru intervalul de
timp [0, 200] sec., iar n fig.2.15b se prezint modul n care se modific poziia
punctului A (rspunsul complet al sistemului).

a)

b)
Fig.2.15. Rspunsul complet al sistemului: (a) evoluia n timp a forei aplicate la intrare;
(b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu)

Pentru o deplasare iniial x(0) = 3 mm, considernd c asupra
punctului A se aplic o for ce variaz n timp ntr-o form sinusoidal
( ) ( ) t t F =
10
sin 10
t
N, cu k
e
= 1 N/mm i = 10 Ns/mm, se obine expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 0 , 10 = = +
-
x t F t x t x .
Transformarea ( ) { }
( ) ( )
2 2
10
10
sin 10
t
t t
+
=
s
t L conduce la:
( ) ( ) ( )
( )
2 2
10
0 10 10
t
t
+
= +
s
s X x s sX ,
respectiv, ( )
( )
2 2
10 1 10
1
1 10
10
3
t
t
+
+
+
+
=
s s s
s X .

Prin utilizarea transformrii Laplace inverse, se obine:
( ) ( ) ( )|
.
|
\
|

+
+
+
+ =

t
t
t
t
t
t
t
arctg t arctg t e e t x
t t
sin
10
cos cos
10
sin
1
10
1
10
3
2
10
2
10

n care primul termen este componenta de regim liber, al doilea termen este
componenta de regim tranzitoriu i al treilea termen este componenta de
regim permanent (fig.2.16).

a)

b)
Fig.2.16. Rspunsul complet: (a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare;
(b) evoluia n timp a deplasrii rezultate ca ieire (linie continu) i componenta de regim
permanent sinusoidal (linie ntrerupt).

Pentru deplasarea iniial ( ) 0 0 =
f
x , aplicnd transformarea Laplace
ecuaiei difereniale ( ) ( ) ( ) ( ) , 0 0 , 10 = = +
-
f f
f x t F t x t x rezult funcia de transfer
asociat sistemului mecanic, de forma: ( )
( ) { }
( ) { } 1 10
1
+
= =
s t F L
t x L
s H
f
.

II.5. Modele liniare de tip intrare-stare-ieire
O descriere matematic de acest gen opereaz cu trei tipuri de
variabile: de intrare, de stare i de ieire, reprezentarea oferind un cadru
teoretic general pentru construirea modelelor prin aplicarea legilor fizice care
descriu funcionarea proceselor [3,5,13,15,16,18,20,21,22].
Modelele astfel obinute permit analiza detaliat a dinamicii proceselor,
ca rezultat (efect) att al condiiilor iniiale, ct i al semnalelor de intrare. Sub
aciunea unor clase de semnale, procesele fizice evideniaz instalarea
regimurilor permanente, cnd variabilele de stare i de ieire reproduc
trsturile fundamentale ale variabilei de intrare.
Starea ( )
0
t x a unui sistem dinamic, la momentul
0
t al observaiei,
reprezint memoria sistemului, adic rezultatul stocat al evoluiei sale n
intervalul ( |
0
, t t e .
Observaie:
- se admite c starea iniial ( )
0
t x i mrimea de comand u(t),
0
t t > ,
determin mrimea de ieire y(t) i toate strile x(t),
0
t t > .

II.5.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire
Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi
Definirea unui astfel de model se bazeaz pe un sistem de dou ecuaii
difereniale liniare, de ordinul I, de forma:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
20 2 10 1
2 2 22 1 21
2
1 2 12 1 11
1
0 , 0 x x x x
t u b t x a t x a t x
t u b t x a t x a t x
= =
+ + =
+ + =
-
-
(2.38)
sau n forma echivalent:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
=
(
+
(
=
(
(
-
-
20
10
2
1
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
0
0
,
x
x
x
x
t u
b
b
t x
t x
a a
a a
t x
t x
, (2.39)
unde: u(t) reprezint semnalul de intrare;
x
1
(t), x
2
(t) - semnalele de stare ale sistemului, cu valorile x
1
(0) = x
10
i
x
2
(0) = x
20
, condiii iniiale impuse.
Variabila de ieire se definete ca o combinaie liniar a variabilelor de
stare i intrare:
( ) ( ) ( ) ( ),
2 2 1 1
t du t x c t x c t y + + = (2.40)
sau n forma echivalent:
( ) | |
( )
( )
( ) t du
t x
t x
c c t y +
(
=
2
1
2 1
. (2.41)

Observaii:
- n general, un model de forma (2.38), (2.40) descrie comportarea unui sistem
fizic alctuit din :
- dou elemente care acumuleaz energie, crora li se asociaz
variabilele de stare x
1
(t), x
2
(t), alese astfel nct s asigure
funcionarea n cauzalitate integral;
- unul sau mai multe elemente care disip energie.
- variabilele de stare x
1
(t) i x
2
(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu
mrimea cauz u(t);
- din punct de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare) pot
exista situaii n care nu prezint interes, ca efect, variabilele de stare x
1
(t)
sau x
2
(t), ci mrimi exprimabile din variabilele de stare, cu ajutorul unor relaii
statice (sau instantanee);
- n particular, dac c
1
= 1, c
2
= 0, d = 0 sau c
1
= 0, c
2
= 1, d = 0, variabila de
ieire coincide cu una din variabilele de stare.

Modele intrarestareieire de ordinul n
n cazul sistemelor fizice care conin n elemente acumulatoare de
energie, conectate n cauzalitate integral, modelul (2.38), (2.40) sau (2.39),
(2.41) se generalizeaz sub forma vectorial matriceal (1.8), care
evideniaz ecuaia de stare i ecuaia de ieire:
( ) ( ) ( ) ( ) ; 0 ;
0
x x b Ax x = + =
-
t u t t (2.42)
( ) ( ) ( ) t du t t
T
+ = x c y . (2.43)
n care: u(t), y(t):R
+
R reprezint semnalele de intrare i ieire.
( )
n
t R R x
+
: - vectorul variabilelor de stare (vector de stare) i
colecteaz cele n variabile de stare;
( )
n
n
x
x
R x e
(
(
(
=
0
10
... 0 - vector coloan (vector al condiiilor iniiale);

(
(
(
=
nn n
n
a a
a a
...
... ... ...
...
1
1 11
A - matrice ptrat, de ordin n;

1
1
...

e
(
(
(
=
n
n
b
b
R b - vector coloan de dimensiune n;
| |
n
n
T
c c

e =
1
1
... R c

- vector linie de dimensiune n;
R e d - constant;
Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiia (fireasc pentru
practic) de a fi continu pe poriuni, cu discontinuiti de spea nti.

II.5.2. Rspunsul liber, rspunsul forat i rspunsul complet
Exprimarea analitic a mrimii de stare x(t) se obine ca soluie a ecuaiei
omogene cumulat cu soluia ecuaiei neomogene.
Astfel, cu starea iniial ( )
0
t x i intrarea ( ) 0 = t u , pentru ecuaia omogen
este valabil expresia:
( ) ( ) ( ) t t t x A x =
-
(2.44)
cu soluia:
( ) ( ) ( )
0 0
, t x t t t x | = (2.45)
n care: ( )
( )
0
0
,
t t A
e t t

= | reprezint matricea fundamental.
Considernd ecuaia neomogen n forma (2.42), cu x(t) de forma (2.45),
se presupune c soluia general se poate pune n forma:
( ) ( ) ( ) t t t t G x
0
, | = (2.46)
cu G(t), o funcie care se determin, dup algoritmul Lagrange, astfel:
- din derivarea relaiei (2.46) se obine: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t G t t t G t t t x
- - -
+ =
0 0
, , | | , n care
( ) t x
-
are forma (2.42);
- se consider proprietile: | | A =
-
i ( ) ( ) t t t t , ,
0 0
1
| | =
, ale matricei
fundamentale, cu care, dup nlocuire, se obine: ( ) ( ) ( ) ( ) t G t t t u t b
-
=
0
, | ,
respectiv: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t b t t t u t b t t t G = =

-
, ,
0 0
1
| | [5];
- se calculeaz: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
+ =
t
t
d u b t t G t G
0
,
0 0
t t t t | , n care
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0 0 0
, t G t G I t G t t t x = = = | i ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
+ =
t
t
d u b t t x t G
0
,
0 0
t t t t | ;
- dup nlocuire n (2.46) i considerarea proprietii ( ) ( ) ( ) t | t | | , , ,
0 0
t t t t = , a
matricei fundamentale, se obine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
} }
+ = + =
t
t
t
t
d u b t t x t t d u b t t t t x t t t x
0 0
, , , , ,
0 0 0 0 0 0
t t t t | | t t t t | | | ;
Pentru sistemele invariante se consider: 0
0
= t , respectiv
( ) ( ) ( ) t t t t | | | = = 0 , ,
0
, rezultnd:
( ) ( ) 0 x x
At
e t = . (2.47)
Expresia analitic a mrimii de stare x(t) se realizeaz pornind de la
soluia sistemului de ecuaii difereniale (2.42), considernd algoritmul Lagrange
i relaia (2.47), rezultnd:
( ) ( )
( )
( ) t t
t
d u e e t
t
t t
b x x
A A
}

+ =
0
0 (2.48)
Pentru determinarea analitic a vectorului de stare ( ) t x , conform (2.48),
matricea fundamental
t
e
A
se poate calcula cu formula Lagrange-Sylvester, cu
transformata Laplace invers sau prin dezvoltare n serie de puteri [3,5,13,21].
n baza relaiei (2.48), vectorul de stare x(t) evideniaz componenta
liber a strii, respectiv componenta forat a strii:
( ) ( ) ( ) t t t
f l
x x x + = , (2.49)
( ) ( ) 0 x x
At
l
e t = (2.50)
( )
( )
( ) t t
t
d u e t
t
t
f
b x
A
}

=
0
. (2.51)
Observaii:
- relaia (2.42) constituie un model complet al comportrii sistemului;
- x(t) din (2.48) reprezint rspunsul complet pe stare.
Ecuaia ieirii (2.43) permite o descompunere care evideniaz
componenta liber a ieirii y(t) i componenta forat a ieirii y(t), n forma:
( ) ( ) ( ) t y t y t y
f l
+ = , (2.52)
( ) ( ) ( ) 0 x e t t y
t T
l
T
l
A
c x c = = (2.53)
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) t du d u e t du t t y
t
t
T
f
T
f
+ = + =

}
t t
t
b c x c
A
0
. (2.54)

Dinamica de regim liber
Relaia (2.50), mpreun cu condiia: n i
i
,..., 1 , 0 Re = < (cele n valori
proprii ale matricei A s aib partea real negativ) evideniaz o comportare
de tip asimptotic, pentru ( )
n
R e 0 x :
( ) ( ) 0 0 lim lim = =

x x
At
t
l
t
e t (2.55)
respectiv, din (2.43):
( ) ( ) 0 0 lim lim = =

x c
At T
t
l
t
e t y (2.56)
La nivel calitativ, valorile proprii ale matricei A pot da unele indicaii cu
privire la natura rspunsului liber pe stare i ieire, respectiv:
- dac toate valorile proprii sunt reale (negative) rspunsul liber pe stare
i ieire va fi aperiodic;
- dac exist valorile proprii complex conjugate, atunci unele componente
(nu neaprat toate) ale vectorului de stare x
l
(t) i eventual (nu neaprat)
ieirea y
l
(t), vor prezenta o comportare oscilant amortizat; frecvena
acestor oscilaii este dictat de prile imaginare,
k
Im ale valorilor
proprii
k
complex conjugate.
Presupunnd c matricea A posed n r s valori proprii distincte, notate
r i j
j
,..., , = de multiplicitate r i j n
j
,..., , = , cu n n n
r
= + + ...
1
, exponeniala
matriceal e
At
poate fi scris sub forma:
( )
=
=
r
j
t
j
t j
e t e
1
M
A
, (2.57)
unde M
j
(t) sunt matrice de polinoame n variabila t, de forma:
( )
)! 1 ( )! 2 (
...
1 2
1 1
+ + =

j
n
j
n
j
n
j
n
j
j
n
t
n
t
t
j
j
j
j
M M M M , r j
j
n
j
,..., 1 , 0 = = M (2.58)
Observaii:
- originea spaiului R
n
, x = 0, reprezint un punct de echilibru asimptotic
stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a
sistemului din orice stare iniial x(0) se apropie asimptotic de punctul
de echilibru;
- n termeni calitativi (din 2.57), apropierea lui x
l
(t) de x = 0 (stingerea
regimului liber) are loc cu att mai repede, cu ct valorile proprii ale
matricei A sunt situate mai la stnga n semiplanul complex negativ;
- din punct de vedere practic, exist un moment finit de timp, t
l
, dup care
componentele vectorului de stare n regim liber x
l
(t) sunt neglijabile ca
amplitudine; ca urmare, pentru valori ale timpului mai mari ca t
l
, se
consider: ( ) ( ) 0 , : 0
l l l l l
y t y t t t t c s > > - , adic ieirea n regim liber y
l
(t)
se anuleaz, n raport cu precizia observaiei ( ( ) t
l
c se exprim, uzual, n
procente).
n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei, n
sistemul fizic, a cel puin dou elemente care acumuleaz energia n forme
complementare (cinetic potenial, electric magnetic). O asemenea
structur fizic permite transferul de energie ntre elementele respective, n
condiiile cnd elementele rezistive din sistem manifest o disipare redus. n
condiiile n care elementele rezistive manifest o disipare puternic, evoluia
liber se realizeaz aperiodic, indiferent de modul de acumulare a energiei de
ctre elementele sistemului.

Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard
Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.51), obinut din
(2.42), pentru cazul particular al condiiilor iniiale nule.
Din punct de vedere practic, prezint interes studierea comportrii
datorate unor semnale de intrare standard i anume:
- semnale polinomiale de forma:
( )
( )
( ) 1 ,
! 1
1
>
=

m t
m
t
t u
m
o , (2.59)
care includ: - semnalul treapt, pentru m = 1;
- semnalul ramp, pentru m = 2;
- semnale sinusoidale de forma:
( ) ( ) ( )
<
>
= =
0 , 0
0 , 1
, sin
t
t
t t t t u o o e (2.60)
Pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n
eviden comportarea de tip asimptotic:
( ) ( ) ( ) , 0 lim =

t t
p f
t
x x (2.61)
n care:
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) | |
T
pn p p
T
fn f f
t x t x t t x t x t ... ; ...
1 1
= = x x . (2.62)
cu notaia: x
pi
(t) reprezentnd componenta permanent a rspunsului forat al
strii i, i = 1, , n.
Pentru rspunsul forat al ieirii sistemului, y
f

(t), variabila de ieire are
forma:
( ) ( ) ( ) t y t y t y
t p f
+ = , (2.63)
unde: y
p
(t) reprezint componenta permanent;
y
t
(t) - componenta tranzitorie.
Componenta tranzitorie are proprietatea:
( ) , 0 lim =

t y
t
t
(2.64)
respectiv:
( ) ( ) ( ) , 0 lim =

t y t y
p f
t
(2.65)
Observaii:
- n cazul unui semnal de intrare treapt, u(t), (m = 1 n relaia (2.59)),
componentele permanente ale strii x
pi
(t), i = 1,,n i componenta
permanent a ieirii y
p
(t) sunt funcii constante; din acest motiv se
utilizeaz i denumirea de valori staionare (valori de regim staionar);
- regimul staionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent,
corespunznd situaiei (frecvent ntlnite n practic) cnd semnalul de
intrare este constant n timp.
Pentru tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire se aplic
transformarea Laplace ecuaiei intrarestare (2.42), particularizat pentru
cazul rspunsului forat, i se obine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U s s U s s
f
Q b A I X = =
1
(2.66)
unde: ( ) ( ) { } ( ) ( ) { } t u L s U t L s
f f
= = , x X ,
( )
( )
( )
( ) b A I Q
1
1
...

=
(
(
(
= s
s Q
s Q
s
n
- funcie vectorial ale crei componente Q
i
(s),
i = 1,, n sunt funcii raionale strict proprii (gradul numrtorului
este strict mai mic dect gradul numitorului), avnd drept numitor
polinomul caracteristic al matricei A, adic:
( ) ( ) A I = A s s det . (2.67)
Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiei ieirii (2.43) i pe baza
relaiei (2.66), se obine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U s H s dU s U s s dU s s Y
T
f
T
f
= + = + =

b A I c X c
1
(2.68)
unde: ( ) ( ) { } t y L s Y
f f
= .
Funcia H(s) definit prin:
( ) ( ) d s s H
T
+ =

b A I c
1
(2.69)
se numete funcie de transfer, i descrie, prin metoda operaional,
transferul n regim forat de la imaginea semnalului de intrare U(s), la
imaginea semnalului de ieire Y
f

(s).

Exemplul 2.6.
Se consider un circuit electric RLC serie, alctuit dintr-un rezistor (cu
rezisten R
e
), o bobin (cu inductana L) i un condensator (cu capacitatea
C
e
), conectate n serie, conform fig.2.17. Tensiunea e(t) furnizat de surs
constituie mrimea de intrare i se modific n timp, dup o lege precizat.

Elementele circuitului sunt conectate n serie, astfel c: ( ) ( ) ( ) t i t i t i
C L R
= = .
Conform legii lui Kirchoff, relaia pentru tensiuni are forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t u t u t u t e
C L R
+ + = , din care se scrie tensiunea pe bobin (considernd i
legea lui Ohm): ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t i R t e t u t u t e t u
C L e C R L
= = [13,21,22].
Ca variabile de stare se consider (dup legile Henry i Faraday):
- curentul prin bobin i
L
(t): ( ) ( )
Lo L L
L
i i t u
L dt
di
= = 0 ,
1
;
- tensiunea pe condensator u
c
(t): ( ) t i
C dt
du
C
e
c
1
= , ( )
0
0
C C
u u = .
Dup nlocuire, sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene
are forma:
( ) ( ) ( )
( )
=
=
t i
C dt
du
t u
L
t i
L
R
t e
L dt
di
L
e
C
C L
e L
1
1 1

Ecuaia vectorial-matriceal de stare (2.42), particularizat pentru
circuitul RLC serie, are forma:
( )
( )
( )
( )
( ) t e
L
t u
t i
C
L L
R
t u
t i
C
L
e
e
C
L
(
(
+
(
(
(
(
(

=
(
(
-
-
0
1
0
1
1
,
( )
( )
(
=
(
Co
Lo
C
L
u
i
u
i
0
0

Observaie:
- dac, de ex., inductana bobinei nu este constant, ci variaz n timp, dup o
expresie de forma t a L + = , cu a > 0 (constant), legea care descrie
funcionarea bobinei ca acumulator de energie, este de forma ( ) t u
dt
d
L
L
=
u
,
unde ( ) ( ) ( ) ( ) t i t a t Li t
L L
+ = = u reprezint fluxul magnetic; astfel, explicitnd
u
C
(t)
i
L
(t)
e(t)
u
R
(t) u
L
(t)
R
e
L
C
e

Fig.2.17. Circuitul electric RLC serie

u
L
(t) n funcie de variabilele de stare u
C
(t), i
L
(t), i mrimea de intrare e(t), se
obine:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t i R t e
dt
di
t a t i
c L e
L
L
= + + , sau ( ) ( ) ( ) t e
t a
t i
t a
R
t u
t a dt
di
L
e
c
L
+
+
+
+
+
=
1 1 1
,
adic o reprezentare intrare-stare-ieire variant n timp.
Rolul mrimii de ieire poate fi ndeplinit de oricare din semnalele
(variabilele) ce apar n descrierea funcionrii circuitului, mai puin e(t) (care se
presupune a fi cunoscut). Astfel, ecuaia ieirii, avnd forma general (2.41),
se poate particulariza conform urmtoarelor cazuri:
a) dac se consider drept mrime de ieire curentul prin bobin
(echivalent curentului furnizat de sursa circuitului serie), atunci ecuaia (2.43)
devine: ( ) ( ) | |
( )
( )
(
= =
t u
t i
t i t
C
L
L
0 1 y , rezultnd deci: | | | | 0 , 0 1 = = d C (semnalul de
ieire coincide cu prima variabil de stare);
b) dac se consider drept mrimi de ieire att curentul ( ) t i
L
ct i
tensiunea ( ) t u
C
, se obine: ( )
( )
( )
( )
( )
( ) t e
t u
t i
t u
t i
t
C
L
C
L
(
+
(
=
(
=
0
0
1 0
0 1
y ;
c) dac se consider drept mrime de ieire tensiunea pe condensator,
atunci ecuaia (2.43) devine: ( ) ( ) | |
( )
( )
(
= =
t u
t i
t u t
C
L
C
1 0 y , situaie n care semnalul
de ieire coincide cu a doua variabil de stare;
d) dac se consider drept mrime de ieire tensiunea pe rezisten,
atunci ecuaia (2.43) devine: ( ) ( ) | |
( )
( )
(
= =
t u
t i
R t u t
C
L
e R
0 y , n care ( ) ( ) t i R t u
L e R
= ;
e) dac se consider drept mrime de ieire tensiunea pe bobin, atunci
ecuaia (2.43) devine: ( ) ( ) | |
( )
( )
( ) t e
t u
t i
R t u t
C
L
e L
+
(
= = 1 y , relaie care respect

exprimarea: ( ) ( ) ( ) ( ) t u t u t e t u
C R L
= ;
f) dac se consider drept mrimi de ieire tensiunea pe rezisten ( ) t u
R

i tensiunea pe bobin ( ) t u
L
, rezult:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t e
t u
t i
R
R
t u
t u
t
C
L
e
e
L
R
(
+
(

=
(
=
1
0
1
0
y .
Matricea fundamental
t
e
A
se poate calcula cu una din formulele
[3,5,13,22]:
- Lagrange-Sylvester:
2
2
1
1
) adj(
1
) adj(
1
1 2 2 1

= =

=
s
t
s
t t
s e s e e A I A I
A

- Laplace invers: ( ) | |
1 1
= A I
A
s L e
t
;
- dezvoltarea n serie: ...
!
...
! 2 ! 1
2 2
+ + + + + =
k
t t t
I e
k k
t
A A A
A
.
Astfel, considernd valorile: R
e
= 1250, L = 0,025H, C
e
= 10
-7
F,
matricea A, din (2.42), are forma:
(

=
(
(
(
(

=
0 10
40 10 5
0
1
1
7
4
e
e
C
L L
R
A , cu valorile proprii:
4
2
4
1
10 4 , 10 = = .
Considernd valorile: R
e
= 800, L = 0.02H, C
e
= 10
-7
F, matricea A este:

(

=
(
(
(
(

=
0 10
50 10 4
0
1
1
7
4
e
e
C
L L
R
A , valorile proprii: ( )
4
1
10 2 + = j , ( )
4
1
10 2 = j .
Rspunsul liber
Dac valorile sunt: R
e
= 2000 , L = 0.025H, C
e
= 10
-7
H, atunci
matricea A are forma:
(

=
(
(
(
(

=
0 10
40 10 8
0
1
1
7
4
e
e
C
L L
R
A , cu valorile proprii: 5359 , 74641
2 1
= = .
Pentru acest caz se consider c mrimea pe ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (e), mrimea de intrare este nul, e(t) = 0 (sursa este
nlocuit printr-un scurtcircuit), iar condiiile iniiale sunt: u
C
(0) = 2V, ( ) mA i
L
1 0 = .
Conform graficelor din fig.2.18, n care sunt reprezentate att
semnalele de stare, ct i semnalul de ieire, rspunsul liber este aperiodic.

a)

b)
Fig.2.18. Dinamica de regim liber a circuitului RLC serie: (a) evoluia variabilelor de stare;
(b) evoluia variabilei de ieire

Observaii:
- regimul liber "se stinge" ntr-un interval de timp mai mic de
3
10
sec.;
- n acest caz
1 2
<< , adic
1
este dominant n raport cu
2
, motiv
pentru care se poate considera c numai
2
impune durata de
"stingere" a regimului liber.
Dac pentru rezisten se consider o valoare de 10 ori mai mic, adic
R
e
= 200, matricea A are valorile proprii complex conjugate:
19596 4000
2 , 1
j = , iar rspunsul liber este oscilant amortizat, conform
reprezentrilor grafice din fig.2.19.
Se observ c perioada oscilaiilor este de aproximativ
4
10 3

sec., n
deplin concordan cu valoarea 2t/(Im

1,2
), iar regimul liber se stinge
ntr-un interval de timp de aproximativ 10
-3
sec., care este de 3-4 ori mai mare
dect inversul prii reale a valorilor proprii, 1/|(Re
1,2
)|.

a)

b)
Fig.2.19. Dinamica de regim liber a circuitului RLC serie: (a) evoluia variabilelor de stare;
(b) evoluia variabilei de ieire

Rspunsul forat
Se consider valorile parametrilor: R
e
=2000, L=0.025H, C
e
=10
-7
F.
Amplitudinea treptei de intrare este 1, adic sursa de tensiune furnizeaz
e(t) = 1V, ) , 0 [ e t , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator i bobin.
Conform graficelor din fig.2.20, rspunsul forat este aperiodic,
reprezentrile evideniind att variabilele de stare ct i semnalul de ieire.
R
e
= 200 , matricea A are valorile proprii complex conjugate, iar rspunsul
forat este oscilant amortizat, conform reprezentrilor grafice din fig.2.21.
Se consider aceleai valori ale parametrilor: R
e
= 2000, L = 0.025H,
C
e
= 10
-7
F. Sursa de tensiune furnizeaz semnalul ( ) ( ) t t u = t 4000 sin , iar
condiiile iniiale sunt nule pe condensator i bobin. Comportarea sistemului,
respectiv evoluia semnalului de intrare, a semnalului de ieire i a variabilelor
de stare este prezentat n fig.2.22.
R
e
= 200 , se obine comportarea prezentat n fig.2.23.

a)

b)
Fig.2.20. Dinamica de regim forat a circuitului RLC serie la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 1V: (a) evoluia variabilelor de stare; (b) evoluia variabilei de ieire

a)

b)
Fig.2.21. Dinamica de regim forat a circuitului RLC serie la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare; (b) evoluia variabilei de ieire

a)

b)
Fig.2.22. Comportarea circuitului RLC serie la un semnal de intrare sinusoidal de amplitudine 1V
i frecven 2000Hz: (a) evoluia variabilelor de stare; (b) evoluia semnalului de intrare i a
semnalului de ieire

a)

b)
Fig.2.23. Comportarea circuitului RLC serie la un semnal de intrare sinusoidal de amplitudine 1V
i frecven 2000Hz: (a) evoluia semnalului de intrare i a semnalului de ieire; (b) evoluia
variabilelor de stare
Observaii:
- regimul tranzitoriu dureaz mai puin de 10
-3
s, observaie valabil i n
cazul rspunsului la semnal de intrare treapt, pentru aceleai valori ale
parametrilor R
e
, L, C
e
;
- n raport cu tensiunea furnizat de surs, tensiunea pe condensator
este defazat n urm; curentul pe bobin este defazat nainte;
tensiunea pe bobin este defazat nainte.
Pentru tratarea operaional a transferului intrare stare - ieire se
calculeaz funcia de transfer cu relaia (2.69), considernd c mrimea de
ieire este tensiunea pe bobin, i se obine:
( ) | | | |
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
.
1
1
1
1
1
0
1
1
1
1 1
0
1
0
1
1
0
0
1
2
2
2
1 1
e e e e
e e
e
e
e
e
e
e
LC s L R s
s
LC s L R s
LC s L R
L
s
C
L L
R
s
R
L
C
L L
R
s
s
R s H
+ +
= +
+ +

=
= +
(
(
|
|
|
|
.
|
\
|
+
= +
(
(
|
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
(
=

ntre transformatele Laplace ale semnalului de intrare ( ) ( ) { } t e L s E = i,
respectiv, a semnalului de ieire ( ) ( ) { } t u L s U
L L
= exist legtura, exprimat n
scriere operaional:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) s E
LC s L R s
s
s E s H s U
e e
L
1
2
2
+ +
= =

II.6. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire. Sisteme
multivariabile
n multe situaii practice, sistemele fizice pot avea mai multe mrimi
cauz i/sau mai multe mrimi efect [13,15,21,22].
Modelele de stare permit descrierea funcionrii unor asemenea
sisteme, prin generalizarea ecuaiilor vectorial-matriceale (2.42), (2.43), astfel
nct u(t) i/sau y(t) s fie funcii vectoriale cu m, respectiv p componente:
( ) ( )
p m
t t R R y R R u
+ +
: , : . (2.70)
Astfel ecuaia strii (2.42) i ecuaia ieirii (2.43), se vor generaliza sub
forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 ; x x Bu x A x = + = t t t (2.71)
( ) ( ) ( ) t t t Du Cx y + = , (2.72)
n care:
m p n p m n n n
e e e e R D R C R B R A , , , sunt matricele coeficienilor.
Similar, rspunsul complet pe stare (2.48), se generalizeaz n forma:
( ) ( )
( )
( )
}

+ =
t
t t
e e t
0
0 t
t
Bu x x
A A
, (2.73)
n care se evideniaz componenta de regim liber i componenta de regim
forat; valoarea x(t) dat de (2.73), nlocuit n ecuaia ieirii (2.72) conduce la
rspunsul complet pe ieire.
Dinamica de regim liber i de regim forat pentru sistemele
multivariabile, pstreaz elementele de analiz valabile pentru sistemele cu o
singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire.
n tratare operaional, aplicnd transformata Laplace (pentru condiii
iniiale nule specifice regimului forat) ecuaiei strii (2.71), se obine:
( ) ( ) ( ) s s
f
BU A sI X
1
= = (2.74)
respectiv:
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) s s s s
f
U H U D B A sI C Y = + =
1
, (2.75)
Matricea cu p linii i m coloane:
( ) ( ) D B A sI C H + =
1
s , (2.76)
se numete matrice de transfer asociat reprezentrii multivariabile.
Fiecare component H
ij
(s) se interpreteaz ca o funcie de transfer care
descrie legtura dintre variabila de ieire y
i
(t), i = 1, , p, i variabila de intrare
u
j
(t), j = 1, , m, n maniera operaional ( ) { } ( ) ( ) { } t u s H t y
j ij i
L L = ,
atunci cnd toate celelalte variabile de intrare sunt nule, adic:
( ) ( ) ( ) ( ) ) , 0 [ , 0 ... ...
1 1 1
e = = = = = =
+
t t u t u t u t u
m j j
.

II.7. Modele de tip diagram bloc
n aplicaiile tehnico-inginereti, diagramele bloc sunt, adesea, preferate
modelelor care furnizeaz o descriere analitic a funcionrii sistemelor (ex.
ecuaii difereniale, reprezentri operaionale, etc.) [3,5,13].
Acest tip de modele descrie tranziia cauzal intrare-ieire printr-o
combinaie de elemente grafice cu formulri analitice, oferind un suport intuitiv
pentru nelegerea modului de procesare a semnalelor i a interaciunilor ntre
subsistemele componente ale unui sistem fizic.
Modelele diagram bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice,
existnd procedee standard de conversie a unui tip de model n cellalt.

II.7.1. Diagrame bloc descrise n domeniul timp
Un bloc descris n domeniul timp se reprezint grafic conform fig.2.24.
Blocul exprim tranziia cauzal de la semnalele de intrare u
1
(t),..., u
m
(t),
la semnalul de ieire y(t):
( ) ( ) ( ) ( ) t u t u S t y
m
,...,
1
= , (2.77)
n care: S este operatorul care, aplicat funciilor dependente de timp u
1
(t), ...,
u
m
(t), definete funcia dependent de timp y(t); dac S este un
operator liniar, conturul blocului se traseaz printr-o singur linie; dac
S este un operator neliniar, conturul blocului se traseaz printr-o linie
dubl.

Blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de modelare, sunt
urmtoarele: proporional, integrator, derivator, sumator, nmulitor, mpritor.
Operatorii S, care corespund acestor blocuri, implementeaz relaii
cauzale simple, care nu pot fi descrise mai detaliat prin utilizarea altor
operatori (mai simpli). Construirea unor diagrame bloc care folosesc numai
aceste blocuri, asigur maximum de detaliere n modelarea procesrii
semnalelor i a interaciunii subsistemelor componente ale unui sistem dat.
Blocul proporional, liniar (fig.2.25), are un singur semnal de intrare i
exprim relaia cauzal (2.1) n forma:
S
u
1
(t)
y(t)
u
m
(t)
S
u
1
(t)
y(t)
u
m
(t)
(a) (b)

Fig.2.24. Reprezentarea grafic a unui bloc descris n
domeniul timp: (a) operatorul S este liniar;
(b) operatorul S este neliniar


( ) ( ) 0 , = = C t Cu t y (2.78)
Operatorul S din (2.77) se definete ca produs al semnalului de intrare
cu o constant nenul.
Blocul integrator, liniar (fig.2.26), are o singur intrare i exprim
relaia cauzal (2.4) n forma:
( ) ( ) ( )
}
= + = 0 , 0
1
C y d u
C
t y t t (2.79)

Operatorul S din (2.77) are semnificaia de soluie a ecuaiei difereniale
(2.3) ce definete modelul de tip integrator (calculeaz o primitiv a lui u(t)).
Observaii:
- condiia iniial y(0) nu trebuie privit drept mrime de intrare,
deoarece ea este o constant asociat momentului convenional de
timp t = 0, i nu are semnificaia de semnal (cu evoluie n timp)
procesat de blocul integrator;
- n unele situaii, constanta y(0) poate lipsi din exprimarea grafic,
situaie n care exist dou modaliti de interpretare, i anume: dac
se studiaz rspunsului forat, atunci se consider y(0) = 0; dac se
studiaz rspunsul complet, se presupune y(0)=0.
Blocul derivator, liniar (fig.2.27), are o intrare i exprim relaia cauzal
(2.10) n forma:

C
u(t) y(t)

Fig.2.25. Reprezentarea grafic
a blocului de tip proporional

Fig.2.26. Reprezentarea grafic a
blocului de tip integrator

Fig.2.27. Reprezentarea grafic
a blocului de tip derivator

( )
( )
0 , = = C
dt
t du
C t y (2.80)
Operatorul S din (2.77) calculeaz derivata lui u(t) (are semnificaia de
model derivator).
Blocul sumator, liniar (fig.2.28), are cel puin dou intrri i exprim
relaia cauzal:
( ) ( ) ( ) t u t u t y
m
= ...
1
, (2.81)
n care: u
i
(t), i = 1, ..., m sunt semnale precedate de semnele plus (+) sau
minus (-).

Fig.2.28. Reprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip sumator

Operatorul S din (2.77) se definete prin suma algebric a semnalelor
de intrare, n conformitate cu semnul ataat fiecruia dintre ele.
Blocul nmulitor, neliniar (fig.2.29), are cel puin dou intrri i exprim
relaia cauzal:
( ) ( ) ( ) t u t u t y
m
= ...
1
, (2.82)
Operatorul S din (2.77) se definete ca produs al semnalelor de intrare.
Blocul mpritor, neliniar (fig.2.30), are dou intrri i exprim relaia
cauzal:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 ,
2 2 1
= = t u t u t u t y (2.83)

/
u
1
(t)
y(t)
u
2
(t)

Fig.2.29. Reprezentrile grafice echivalente pentru
blocul de tip nmulitor
Fig.2.30. Reprezentarea grafic a
blocul de tip mpritor

E
u
1
(t )
y ( t )
u
m
( t )
E
u
1
( t )
y (t )
u
m
(t )
u
1
(t )
y (t )
u
m
(t )

t
u
1
( t )
y (t )
u
m
(t )
X
u
1
( t )
y(t )
u
m
(t )
Operatorul S din (2.77) se definete ca raportul dintre semnalele de
intrare ( ) t u
1
i ( ) t u
2
.

II.7.2. Diagrame bloc descrise n domeniul complex
n cazul blocurilor liniare prezentate n paragraful (II.7.1), tranziia
cauzal realizat de orice bloc poate fi formulat i n domeniul complex, ca o
legtur ntre transformata Laplace a semnalului de ieire i transformata
Laplace a semnalului de intrare [13,21].
Aceast modalitate de reprezentare se datoreaz proprietii de
liniaritate a transformrii Laplace, permind descrierea de tip operaional a
blocurilor (Tabelul 2.1.).
Examinnd structura blocurilor de tip proporional, integrator i derivator
n scrierea operaional, se constat c blocurile conin tocmai funciile de
transfer asociate comportrilor respective (n cazul integratorului se presupune
condiia iniial nul, y(0) = 0.)

Tabelul 2.1. Descrierea n limbaj operaional, cu ajutorul transformatei Laplace, a tranziiei
cauzale intrare-stare-ieire, pentru blocurile liniare
Tipul blocului
Expresia analitic n domeniul
complex
Reprezentarea grafic n domeniul
complex
Proporional 0 ), ( ) ( = = C s CU s Y
C
U(s) Y(s)

Integrator ) 0 (
1
) (
1
) ( y
s
s U
Cs
s Y + =

Cs
1 U(s) Y(s)
y(0)

Derivator ( ) ) ( ) ( s U Cs s Y =
Cs
U(s) Y(s)

Sumator ) ( ... ) ( ) (
1
s U s U s Y
m
=

E
Y(s)
U
m
(s)
Y(s)
U
1
(s) U
1
(s)
U
m
(s)

Exemplul 2.7.
Se consider un sistem mecanic cu modelul matematic descris de o
ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani, pentru care se
evideniaz toate relaiile cauzale care permit construirea diagramei bloc
folosind numai blocurile liniare elementare (fig.2.31) [5,13].
Conform Exemplului 2.5, modelul matematic are expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
, x t x t F t x k t x
e
= = +
-
.
i poate fi retranscris sub forma:
( ) ( ) ( ) | | ( )
0 0
,
1
x t x t F t x k t x
e
= + =
-
,
Cu notaia: ( ) ( ) ( ) t F t x k t w
e
+ = , x(t) se poate exprima ca:
( ) ( ) ( )
}
+ =
t
t
t x d w t x
0
0
1
t t
,
care este de forma (2.79), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea x(t) i
intrarea w(t).

Fig.2.31. Sistem mecanic: a) reprezentare schematizat; b) model diagram bloc

Semnalul w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tip (2.81),
cu intrrile +F(t) i -k
e
x(t).
Semnalul x(t) este disponibil, ca ieire a blocului integrator, i se
utilizeaz ca intrare pentru un bloc proporional de forma (2.78), cu factorul de
proporionalitate k
e
.
n fig.2.31b, fora elastic joac rolul unei reacii inverse, negative pentru
sistem. Cu ct fora exterioar prezint variaii mai mari, cu att i fora
elastic se modific mai mult, apropierea valoric a celor dou fore
conducnd ntotdeauna la reducerea vitezei ( ) t x
-
.
) ( ) ( t x t w =
k
e
F(t) x(t)
x(t
0
)
fora
exterioar
k
e
x(t)
deplasare
fora elastic
fora de
frecare
+
}
t
t
0
1

b)
k
e
x(t) O x
A
F(t)

a)

n fig.2.32 se prezint schema Simulink, realizat pentru modelul
diagram bloc din fig.2.31b, cu semnalele funcionale pentru o intrare treapt,
respectiv intrare sinusoidal.

a)

b)
Fig.2.32. Sistemul mecanic din fig.2.31: a) schema Simulink i rspunsurile la intrare
treapt; b) deplasarea i viteza la intrare sinusoidal
Pentru simularea schemei s-au folosit valorile din Exemplul 2.5. Pentru
detalii referitoare la modul de realizare a schemelor n Simulink, se recomand
consultarea [5,24].
Observaie:
- procedeul de construire a diagramei bloc se poate extinde pentru
reprezentri intrare-stare-ieire de ordinul n; generalizarea
presupune utilizarea a cte unui bloc de tip integrator pentru fiecare
variabil de stare, aceasta constituind ieirea blocului integrator;
conectarea blocurilor integratoare ntre ele se realizeaz prin blocuri
de tip sumator i/sau blocuri de tip proporional.

Exemplul 2.8.
Se consider sistemul electric (circuit RLC serie, fig.2.33a) cu modelul
matematic dezvoltat n Exemplul 2.6:
( ) ( ) ( )
( )
=
=
t i
C dt
du
t u
L
t i
L
R
t e
L dt
di
L
e
C
C L
e L
1
1 1
.
Ecuaia de stare:
( ) ( ) ( )
0
0 ,
1
c c L
e
c
C
u u t i
C
t u
dt
du
= = =
-
,
arat c ( ) t u
c
este ieirea unui bloc integrator de forma:
( ) ( ) ( )
}
+ =
t
c L
e
c
u d i
C
t u
0
0
1
t t ,
cu semnalul de intrare i
L
(t) (prima variabil de stare).
Ecuaia de stare:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 ,
1 1
L L C L
e
L
L
i i t u
L
t i
L
R
t e
L
t i
dt
di
= = =
-
,
arat c ( ) t i
L
este ieirea unui alt bloc integrator de forma:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
}
+ =
t
L C L e L
i d u i R e
L
t i
0
0
1
t t t t ,
care va avea ca semnal de intrare, ieirea unui bloc sumator al valorilor:
( ) ( ) ( ) t u i R e
C L e
, , t t , cu semnele corespunztoare.
Intrarea ( ) t
L e
i R a sumatorului se obine din semnalul ( ) t i
L
, printr-un bloc
proporional R
e
.
Ca mrime de ieire se poate considera oricare din semnalele existente
n schema bloc, respectiv: tensiunea pe condensator ( ) t u
c
, curentul prin bobin
( ) t i
L
, tensiunea pe rezistor ( ) t u
R
, tensiunea pe bobin ( ) t u
L
(fig.2.33b) [13].

Fig.2.33. Circuit RLC serie: a) reprezentare schematizat; b) model diagram bloc

n descriere operaional, modelul diagram bloc (fig.2.34), cu mrimea
de ieire tensiunea pe bobin, consider c funciile de transfer ale blocurilor
au semnificaia fizic de impedane complexe (R
e
, 1/(C
e
s)) i de admitane
complexe (1/(Ls)).

n fig.2.35 se prezint schema Simulink, realizat pentru modelul
diagram bloc din fig.2.33b, cu semnalele funcionale pentru o intrare treapt,
respectiv intrare sinusoidal (cu valorile din Exemplul 2.6) [5,24].
dt
di
L t u
L
L
= ) (
Re
uc(t)
) ( ) ( t u C t i
c e L
=
+
iL(t)
e(t)
uR(t)
}
t
L
0
1
uc(0)
}
t
e
C
0
1
i
L
(0)

b)
u
C
(t)
i
L
(t)
e(t)
u
R
(t) u
L
(t)
R
e
L
C
e

a)

R
e
U
c
(s)
+
I
L
(s)
E(s)
U
r
(s)
Ls
1
u
c
(0)
Cs
1
i
L
(0)
U
L
(s)
U
L
(s)

Fig.2.34. Circuit RLC serie - modelul diagram
bloc n descriere operaional


Fig.2.35. Schema Simulink pentru sistemul electric (fig. 2.33) i evoluia strilor la intrare
treapt i sinusoidal

Exemplul 2.9.
Se consider sistemul hidraulic din fig.2.36, format dintr-o conduct,
prevzut cu un robinet prin care se alimenteaz rezervorul cu un debit Q(t).
Rezervorul, cilindric, cu aria bazei S, poate fi golit pe la baz printr-un alt
robinet, cu debitul Q
0
(t). nlimea fluidului n vas este H(t). Pentru modelarea
funcionrii sistemului se consider: mrimea de intrare, debitul de umplere
Q(t) i mrimea de ieire, nlimea fluidului n vas H(t). Sistemul conine un
singur element care poate acumula energie (rezervorul), astfel c este
suficient o singur variabil de stare (aleas s coincid cu mrimea de
ieire), H(t).

n cazul general, curgerea prin robinetul de golire trebuie considerat
turbulent, respectiv:
- relaia ntre valorile instantanee ale presiunii la baza rezervorului P(t) i debitul
Q
0
(t), neliniar, de forma: ( ) ( ),
2
0
t kQ t P = unde k este un parametru de valoare
necunoscut;
- relaia de legtur dintre valorile instantanee P(t) i H(t), considernd
densitatea , este ( ) ( ) t H g t P = ;
- rezult: ( ) ( ) t H
k
g
k
P
t Q
= =

0
.
Bilanul volumetric pentru lichidul din rezervor, pe intervalul de timp [0, t]
conduce la egalitatea:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
+ = =
t
d Q Q SH t SH t V
0
0
0 t t t ,
care, prin derivare, furnizeaz ecuaia diferenial:
Robinet de
umplere
Q(t)
H(t)
Q
0
(t)
Robinet de golire

Fig.2.36. Sistem hidraulic

( ) ( ) ( ) t Q t Q t H S
0
=
-
.
Dup nlocuirea valorii pentru ( ) t Q
0
se obine modelul matematic care
descrie funcionarea sistemului hidraulic, exprimat sub forma unei ecuaii
difereniale neliniare de ordinul I, cu coeficieni constani:
( ) ( ) ( ) t Q t H
k
g
t H S = +
-

,
care evideniaz starea de forma:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
,
1 1
H t H t Q
S
t H
k
g
S
t H = + =
-

,
Pentru reprezentarea printr-o diagram bloc, se utilizeaz notaia:
( ) ( ) ( ) t Q t H k g t w + = ,
n care, corespunztor formei (2.79), H(t) se consider ieirea integratorului, iar
w(t), intrarea n integrator:
( ) ( ) ( )
}
+ =
t
t H d w
S
t H
0
0
1
t t .
Mrimea w(t) este ieirea unui bloc sumator de tipul (2.81) cu intrrile
+Q(t) i ( ) t H k g . Semnalul H(t) de la ieirea integratorului se utilizeaz ca
intrare ntr-un bloc neliniar care extrage radicalul, iar semnalul ( ) t H se aplic la
intrarea unui bloc proporional de forma (2.78) cu factorul de proporionalitate
k g (fig.2.37a) [13].
Q
0
(t)
) (t H
) ( ) ( t H S t W

= Q(t) H(t)
H(t
0
)
debit de
umplere
nlimea
fluidului
debit de
golire
+
}
t
t
S 0
1
k
g
) (t P
) (t H S

Q(t) H(t)
H(t
0
)
Q
0
(t)
+
}
t
t
S
0
1
k 1
P(t)
g
Relaia neliniar specific
curgerii turbulente

a) b)
Fig.2.37. Sistem hidraulic: a) modelul diagram bloc;
b) modelul diagram bloc n funcie de variabila P(t)
Prin nlocuirea blocului proporional k g i blocului neliniar de extragere
a radicalului, se poate pune n eviden presiunea la baza rezervorului P(t)
precum i relaia neliniar ( ) ( ) ( ) t P k t Q 1
0
= , care descrie curgerea turbulent
(fig.2.37b).
Schemele de simulare pentru sistemul hidraulic, realizate n mediul
Simulink, sunt prezentate n fig.2.38 [5,24].

Fig.2.38. Schemele Simulink pentru sistemul hidraulic din fig.2.37

Observaii:
- blocurile utilizate n construirea diagramelor bloc prezentate i
operatorii asociai corespund unor operaii elementare;
- se pot concepe blocuri pentru care operatorii asociai s descrie
succesiuni de operaii (expresii);
- diagramele bloc conin informaiile necesare pentru abordarea
problematicii inverse, adic scrierea sub form analitic a unei
reprezentri intrare-stare-ieire.
III. SISTEME FIZICE CU ANALOGII COMPORTAMENTALE

III.1. Studiul comparativ al variabilelor specifice diverselor domenii
ale fizicii
ntre diversele domenii ale fizicii exist analogii la nivelul elementelor
fundamentale cu ajutorul crora se construiesc sistemele precum i la nivelul
modalitilor de conectare a acestor elemente. Astfel, sisteme aparinnd unor
domenii energetice diferite, sunt analoge din punct de vedere structural i
comportamental [12,13,21,22].
Fenomenele fizice din fiecare domeniu pot fi descrise prin mrimi
(variabile) fundamentale (generice), care se refer la: putere (efort e, flux f

)
i/sau energie (impuls generalizat p, deplasare generalizat q).
Puterea este furnizat sistemelor fizice de aa-numitele surse de putere,
reprezentate de motoare, pompe, surse de cldur etc., alese astfel nct
sistemul s-i poat ndeplini rolul pentru care a fost conceput. n Tabelul 3.1
se prezint corespondena dintre variabila generic putere i variabila
concret specific domeniului fizico-tehnic.

Tabelul 3.1. Mrimi (variabile) utilizate n modelare
Efort (e) Flux (f

)
Domeniul
Variabil Notaie
U.M.
[S.I.]
Variabil Notaie
U.M.
[S.I.]
Electric tensiune u [V] curent i [A]
Mecanic cu
micare de
translaie
for F [N]
vitez
liniar
v [m/s]
Mecanic cu
micare de
rotaie
cuplu M [Nm]
vitez
unghiular
e [rad/s]
Fluidic
presiune (diferen
de presiune)
P
( P A )
[N/m
2
]
debit
volumetric
Q [m
3
/s]
Termic
temperatur
(variaie de
temperatur)
T
( T A )
[K] flux termic
-
Q
[J/s]
[W]

n Tabelul 3.2 se prezint un sumar al ecuaiilor sistemelor frecvent
utilizate n activitatea de modelare.

Tabelul 3.2 Sumar al ecuaiilor sistemelor
Tip sistem
Natura
fizic
Parametrul fizic Simbol Ecuaia
Electric Rezistena electric
e
R
u
R
i
e
1
=
v F =
Mecanic
Coeficientul de
frecare

w M =
Fluidic Rezistena fluidic
f
R
P
R
Q
f
1
=
Disipativ
Termic Rezistena termic
t
R
T
R
Q
t
1
=
-

Electric Inductana electric L
dt
di
L u =
dt
dF
k
v
e
1
=
Mecanic

Coeficientul de
elasticitate

e
k
dt
dM
k
e
1
= e

Acumulativ inductiv
Fluidic Inductana fluidic
f
L
dt
dQ
L P
f
=
Electric Capacitatea
electric
C
dt
du
C i =
Masa inert m
dt
dv
m F =

Mecanic
Momentul de inerie J
dt
d
J M
e
=
Fluidic Capacitatea fluidic
f
C
dt
dP
C Q
f
=
Acumulativ
capacitiv
Termic Capacitatea termic
t
C
dt
dT
C Q
t
=
-

Din punct de vedere energetic se disting:
- sisteme disipative (cu elemente de tip R), n care disiparea energiei este
modelat de un element denumit rezistor sau element disipativ, pentru c
modeleaz disiparea energiei n mod similar cu rezistena electric;
- sisteme cu acumulare inductiv (cu elemente de tip L sau I), care modeleaz
elementele fizice acumulatoare de energie, printr-un fenomen similar cu
acumularea energiei ntr-un cmp magnetic al unei bobine (acumulare de tip
inductiv) sau acumularea energiei cinetice de ctre mase (acumulare de tip
inerial);
- sisteme cu acumulare capacitiv (cu elemente de tip C), care modeleaz
elementele fizice acumulatoare de energie, printr-un fenomen similar
acumulrii de energie n cmpul electric al unui condensator (acumulare de
tip capacitiv).
Pentru sistemele tehnice prezentate, respectiv: electric, mecanic, fluidic,
termic, relaiile fundamentale permit abordri simplificate ale studiului
fenomenelor fizice, bazate pe similitudinile existente ntre tipurile de mrimi i
legturile dintre ele.

III.2. Sisteme RC modelate prin ecuaii difereniale de ordinul I
Se consider cinci tipuri de sisteme (fig.3.1), fiecare fiind alctuit din:
- subsistem generator de putere (un element de tip surs ideal de efort),
respectiv [13]:
- o surs de tensiune de mrime e, pentru sistemul electric;
- un motor liniar care furnizeaz o for F, pentru sistemul mecanic n
micare de translaie;
- un motor rotativ care furnizeaz un cuplu M, pentru sistemul mecanic
n micare de rotaie;
- o pomp care furnizeaz o diferen de presiune P, pentru sistemul
hidraulic;
- o surs de temperatur care furnizeaz temperatura T, pentru
sistemul termic.
- subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv), respectiv:
- o rezisten electric de valoare R
e
, pentru sistemul electric;
- un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas ,
pentru sistemul mecanic n micare de translaie;
- un amortizor vscos rotativ avnd coeficientul de frecare vscoas
t
,
pentru sistemul mecanic n micare de rotaie;
- un robinet avnd rezistena fluidic R
f
, pentru sistemul hidraulic;
- un perete avnd rezistena termic R
t
, pentru sistemul termic.

(C )
e
q e
R
e a
b
g
g

a)
F
( )
x
a

b)

( ) k
t ( )
t
M u
a

c)
( ) R
f
( ) C
f
p
0
(A)
V
p p P = + A
0
a b
g

d)

( ) R
t
( ) C
t
T
0
T T T = + A
0
( ) m
Q
a
b
g

e)
Fig.3.1. Sisteme RC: a) sistem electric; b) sistem mecanic cu micare de translaie;
c) sistem mecanic cu micare de rotaie; d) sistem hidraulic; e) sistem termic.

- subsistem acumulator de energie (un element C de tip condensator),
respectiv:
- un condensator electric de capacitate C
e
- un arc liniar avnd constanta elastic k
e
, pentru sistemul mecanic n
- un arc de torsiune avnd constanta de torsiune k
t
, pentru sistemul
mecanic n micare de rotaie;
- un rezervor de arie constant A avnd capacitatea fluidic C
f
, pentru
sistemul hidraulic;
- o mas de substan m dintr-o incint nclzit, avnd capacitatea
termic C
t
, pentru sistemul termic.
Cele cinci sisteme au aceeai variabil de tip flux (f), respectiv:
- intensitatea i a curentului, pentru circuitul electric;
- viteza v a punctului a, pentru sistemul mecanic cu micare de
translaie;
- viteza unghiular e din punctul a, pentru sistemul mecanic cu micare
de rotaie;
- debitul Q, pentru sistemul hidraulic;
- fluxul de cldur
-
Q, pentru sistemul termic.
Mrimile de intrare u (sursele), sunt: tensiunea e, fora F, cuplul M,
presiunea P, respectiv temperatura T.
Mrimile de ieire y, sunt: cantitatea de electricitate q care trece prin
circuit i se acumuleaz n condensator, pentru sistemul electric; deplasarea
liniar x, pentru sistemul mecanic n micare de translaie; deplasarea
unghiular , pentru sistemul mecanic n micare de rotaie; volumul de lichid
V, transportat prin conducte i acumulat n rezervor, pentru sistemul hidraulic;
cantitatea de cldur Q, care strbate peretele i se acumuleaz n masa de
substan din incint, pentru sistemul termic.
Cele cinci tipuri de sisteme pot fi modelate printr-o ecuaie diferenial
generic de forma:
u y
k
y k
C
R
= +
-
1
, (3.1)
n care: k
R
, k
C
parametri cu semnificaii corespunztoare categoriei
energetice procesate de sistem.
Pentru sistemul electric (fig.3.1a), se scrie relaia de echilibru de
tensiuni, de forma:
C R
u u e + = (3.2)
n care: e este tensiunea furnizat de surs;

-
= = q R i R u
e R
cderea de tensiune pe rezisten;
q
C
u
e
C
1
= - cderea de tensiune pe condensator.
Ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului are forma:
e q
C
q R
e
e
= +
-
1
, (3.3)
cu parametrii:
e R
R k = i
e C
C k = .
Pentru sistemul mecanic cu micare de translaie (fig.3.1b) se scrie
ecuaia de echilibru dinamic, de forma:
0 =
a e
F F F , (3.4)
n care: x k F
e e
= este fora elastic dezvoltat de arc;

-
= = x v F
a
- fora din amortizor.
Dac, pentru x = 0, fora elastic este nul, se poate scrie ecuaia
diferenial care modeleaz sistemul mecanic:
F x k x
e
= +
-
, (3.5)
pentru care coeficienii au forma: =
R
k i
e
C
k
k
1
= .
Pentru sistemul mecanic cu micare de rotaie (fig.3.1c), ecuaia de
echilibru dinamic este:
0 =
a e
M M M , (3.6)
n care: u
t e
k M = este momentul elastic al arcului de torsiune;

-
= = u e
t t a
M - momentul de amortizare.
Dac, pentru = 0, momentul elastic este nul, se poate scrie ecuaia
diferenial care modeleaz sistemul mecanic:
M k
t t
= +
-
u u , (3.7)
n care coeficienii au semnificaia:
t R
k = i
t
C
k
k
1
= .
Pentru sistemul hidraulic caracterizat prin curgere laminar (fig.3.1d), se
scrie relaia de echilibru de presiuni, de forma:
v r
P P P A + A = A . (3.8)
n care: P este diferena de presiune creat de pomp;

-
= = A V R Q R P
f f r
- pierderea de presiune din robinet;
V
C
P
f
v
1
= A - presiunea de la baza rezervorului, datorat volumului V de
lichid.
Ecuaia diferenial care modeleaz sistemul hidraulic devine:
P V
C
V R
f
f
A = +
-
1
, (3.9)
cu coeficienii de forma:
f R
R k = i
f C
C k = .
Pentru sistemul termic (fig.3.1e), se scrie relaia de echilibru de forma:
m R
T T T A + A = A . (3.10)
n care: T este diferena de temperatur aplicat de sursa de temperatur;

-
= A Q R T
t R
- pierderea de temperatur datorat rezistenei termice a
peretelui;
Q
C
T
t
m
1
= A - diferena de temperatur corespunztoare nclzirii masei
de substan.
Ecuaia diferenial corespunztoare sistemului termic devine:
T Q
C
Q R
t
t
A = +
-
1
(3.11)
n care coeficienii au forma:
t R
R k = i
t C
C k = .
Prin aplicarea transformatei Laplace, ecuaiei difereniale generice (3.1),
care modeleaz cele cinci sisteme fizice, se obine forma
( ) ( ) ( ) s U s Y
k
s sY k
C
R
= +
1
, (3.12)
i se determin funcia de transfer generic:
( )
( )
( ) 1 1
1
1
+
=
+
=
+
= =
Ts
K
s k k
k
k
s k
s U
s Y
s H
C R
C
C
R
(3.13)
n care:
C
k K = este factorul de amplificare;

C R
k k T = - constanta de timp.
Pentru cele cinci sisteme, semnificaia parametrilor K i T este:
- sistemul electric: ] [ ], [ s C R T F C K
e e e
= = ;
- sistemul mecanic cu micare de translaie: | | ] [ ,
1
2
s
k
T kg s
k
K
e e
= = ;
- sistemul mecanic cu micare de rotaie: | | ] [ ,
1
2 2
s
k
T m kg rad s
k
K
t
t
t
= = ;
- sistemul hidraulic: | | ] [ ,
2 4
s C R T kg s m C K
f f f
= = ;
- sistemul termic: | | ] [ ,
2 2
s C R T s K m kg C K
t t t
= = .

III.3. Sisteme RL modelate prin ecuaii difereniale de ordinul I
Se consider un grup de patru sisteme fizice (fig.3.2), fiecare fiind
alctuit din [13]:
respectiv:
- o surs de tensiune de mrime e, pentru sistemul electric;
- un motor liniar care furnizeaz o for F, pentru sistemul mecanic n
- un motor rotativ care furnizeaz un cuplu M, pentru sistemul mecanic
n micare de rotaie;
- o pomp care furnizeaz o diferen de presiune P, pentru sistemul
hidraulic;
- subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv), respectiv:
- o rezisten electric de valoare R
e
- un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas ,
pentru sistemul mecanic n micare de translaie;
- un amortizor vscos rotativ avnd coeficientul de frecare vscoas
t
,
pentru sistemul mecanic n micare de rotaie;
- un robinet avnd rezistena fluidic R
f
, pentru sistemul hidraulic.

- subsistem acumulator de energie (un element L de tip inductor), respectiv:
- o bobin de inductan L, pentru sistemul electric;
- o mas de mrime m, pentru sistemul mecanic cu micare de
translaie;
- un volant de moment de inerie principal central J, pentru sistemul cu
micare de rotaie;
- fluidul dintr-o conduct lung caracterizat prin curgere laminar, de
inductan fluidic L
f
.

( ) R
e
(L) i
e
a
b
g

a)

( ) m
F
( )
v

b)

( ) J
( )
t
M
e

c)
( ) R
f
( ) L
f
p
0
(A)
( ) l
p p P = + A
0
Q
g
b

d)
Fig.3.2. Sisteme RL: a) sistem electric; b) sistem mecanic cu micare de translaie; c) sistem
mecanic cu micare de rotaie; d) sistem hidraulic.

Cele patru sisteme au aceeai variabil de tip flux (f), respectiv:
- intensitatea i a curentului pentru circuitul electric;
- viteza v pentru sistemul mecanic n micare de translaie;
- viteza unghiular e pentru sistemul mecanic n micare de rotaie;
- debitul Q pentru sistemul hidraulic;
Mrimile de intrare u, sunt: tensiunea e, fora F, cuplul M, presiunea P.
Mrimile de ieire y, sunt: intensitatea i a curentului din circuit, pentru
sistemul electric; viteza v a masei, pentru sistemul mecanic cu micare de
translaie; viteza unghiular e a volantului, pentru sistemul mecanic n
micare de rotaie; debitul Q al fluidului, pentru sistemul hidraulic.
Aceste patru tipuri de sisteme pot fi modelate printr-o ecuaie
diferenial generic de forma:
u y k y k
R I
= +
-
, (3.14)
n care: k
R
, k
I
parametri cu semnificaii corespunztoare categoriei
Observaie:
- nu s-a considerat i un sistem termic deoarece la astfel de sisteme nu
este definit un element inerial.
Pentru sistemul electric (fig.3.2a), se scrie relaia de echilibru de
tensiuni, de forma:
L R
u u e + = (3.15)
n care: e este tensiunea furnizat de surs;
i R u
e R
= - cderea de tensiune pe rezisten;

dt
di
L u
L
= - cderea de tensiune pe bobin.
Ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului are forma:
e i R
dt
di
L
e
= + , (3.16)
iar semnificaia coeficienilor este: L k
I
= i
e R
R k = .
Pentru sistemul mecanic cu micare de translaie (fig.3.2b), se scrie
ecuaia de echilibru dinamic, de forma:
0 =
i a
F F F , (3.17)
n care: v F
a
= este fora datorat amortizorului;

dt
dv
m ma F
i
= = - fora de inerie.
Ecuaia de echilibru dinamic devine:
F v
dt
dv
m = + , (3.18)
cu urmtoarele semnificaii ale coeficienilor: m k
I
= i =
R
k .
Pentru sistemul mecanic cu micare de rotaie (fig.3.2c), relaia de
echilibru dinamic este:
0 =
a i
M M M , (3.19)
n care:
dt
d
J M
i
e
= este momentul forelor de inerie;
e
t a
M = - momentul datorat amortizorului rotativ.
Ecuaia diferenial care modeleaz sistemul devine:
M
dt
d
J
t
= + e
e
, (3.20)
iar semnificaia coeficienilor este: J k
I
= i
t R
k = .
Pentru sistemul hidraulic caracterizat prin curgere laminar (fig.3.2e), se
scrie ecuaia de echilibru de forma:
C r
P P P A + A = A (3.21)
n care: P este presiunea pompei;
Q R P
f r
= A - cderea de presiune pe robinet;

dt
dQ
L P
f C
= A - cderea de presiune pe conducta de lungime l i seciune
de arie A.
Ecuaia diferenial care modeleaz sistemul devine:
P Q R
dt
dQ
L
f f
A = + , (3.22)
n care coeficienii au semnificaiile:
f I
L k = i
f R
R k = .
Prin aplicarea transformatei Laplace, din ecuaia diferenial generic
(3.14), se obine forma:
( ) ( ) ( ) s U s Y k s sY k
R I
= + , (3.23)
i se poate determina funcia de transfer generic:
( )
( )
( ) 1
1
1
+
=
+
= =
Ts
K
s
k
k
k
s U
s Y
s H
R
I
R
(3.24)
n care:
R
k
K
1
= este factorul de amplificare;

R
I
k
k
T = - constanta de timp.
Pentru cele patru sisteme, semnificaia parametrilor K i T este
urmtoarea:
- sistemul electric: | | | | | | s
R
L
T
R
kg m s A
R
K
e e e
= O = =

,
1 1
1 2 3 2
;
- sistemul mecanic cu micare de translaie: | | | | s
m
T kg s K

= = ,
1
;
- sistemul mecanic cu micare de rotaie: | | | | s
J
T m kg rad s K
t t

= = ,
1
2
;
- sistemul hidraulic: | | | | s
R
L
T kg m s
R
K
f
f
f
= = ,
1
4
.

III.4. Sisteme RLC modelate prin ecuaii difereniale de ordinul II
Se consider un grup de patru sisteme fizice (fig.3.3), fiecare fiind
alctuit din [5,12,13,21]:

(R
e
)
b
g
c a
e
(C
e
)
(L)
i

a)
x
F
( ) k
e
( )
( ) m

b)
( ) k
t
( ) J
( )
t
Mu

c)

( L f

) ( p 0

+

P

) ( R f

)
( C f

)
l
b c a
g
V
p 0

d)

Fig.3.3. Sisteme RLC: a) sistem electric; b) sistem mecanic cu micare de translaie; c)
sistem mecanic cu micare de rotaie; d) sistem hidraulic.

similar celor prezentate n paragrafele III.2, III.3;
- subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv), similar celor
prezentate n paragrafele III.2, III.3;
- subsistem acumulator de energie de tip capacitiv (un element C de tip
condensator), similar celui prezentat n paragraful III.2;
- subsistem acumulator de energie de tip inductiv (un element L de tip inerial),
similar celui prezentat n paragraful III.3.
Mrimile de intrare u, ale fiecrui sistem din grup sunt similare celor
prezentate n paragrafele III.1, III.2.
Mrimile de ieire y, sunt: cantitatea de electricitate q, pentru sistemul
electric; deplasarea x, pentru sistemul mecanic cu micare de translaie;
unghiul de rotaie u pentru sistemul mecanic cu micare de rotaie; volumul
de fluid V, pentru sistemul hidraulic caracterizat prin curgere laminar.
Cele patru tipuri de sisteme sunt analoge att din punct de vedere
structural ct i din punct de vedere al comportamentului dinamic, putnd fi
modelate de un set de ecuaii intrare stare - ieire cu forma generic:
| |
(
(
(
+
(
(
(

=
(
(
-
-
2
1
2
1
2
1
0 1
1
0
1
1 0
x
x
y
u
k
x
x
k
k
k k x
x
I I
R
I C
, (3.25)
unde: x
1
, x
2
reprezint variabilele de stare;
k
I
, k
R
, k
C
- parametri cu semnificaii corespunztoare categoriei
Pentru sistemul electric (fig.3.3a), se scrie ecuaia de echilibru de forma:
C L R
u u u e + + = , (3.26)
n care: e reprezint tensiunea sursei;
i R u
e R
= - cderea de tensiune pe rezisten;
-
= = i L
dt
di
L u
L
- cderea de tensiune pe bobin;
q
C
u
e
C
1
= - cderea de tensiune pe condensator.

Considernd ecuaiile difereniale:
e
L
i
L
R
q
L C
i
i q
e
e
1 1
+ =
=
-
-
(3.27)
rezult modelul matematic exprimat sub forma matriceal:
| |
(
(
(
+
(
(
(

=
(
(
-
-
i
q
q
e
L
i
q
L
R
L C i
q
e
e
0 1
1
0
1
1 0
(3.28)
n care q este variabila de ieire (cantitatea de electricitate).
n setul de ecuaii intrare stare - ieire, care modeleaz sistemul
electric, s-au considerat variabilele de stare q x =
1
, i x =
2
, i rezult urmtoarea
semnificaie a coeficienilor:
e R I e C
R k L k C k = = = , , .
n cazul sistemului mecanic cu elemente n micare de translaie
(fig.3.3b), ecuaia de echilibru dinamic, pentru corpul de mas m este:
0 =
i a e
F F F F , (3.29)
n care: x k F
e e
= este fora elastic din arc;
v F
a
= - fora din amortizor;

-
= v m F
i
- este fora de inerie.
F
m
v
m
x
m
k
v
v x
e
1
+ =
=
-
-
(3.30)
se obine forma matriceal:
| |
(
(
(
+
(
(
(

=
(
(
-
-
v
x
x
F
m
v
x
m m
k
v
x
e
0 1
1
0 1 0
(3.31)
n care variabilele de stare sunt: x x =
1
i v x =
2
, iar variabila de ieire este
deplasarea x a masei.
Coeficienii din ecuaia generic (3.25), particularizai pentru sistemul
mecanic cu micare de translaie, au semnificaia: = = =
R I
e
C
k m k
k
k , ,
1
.
Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie (fig.3.3c) se
scrie ecuaia de echilibru dinamic pentru volantul sistemului:
0 =
i a e
M M M M , (3.32)
n care: u
t e
k M = este momentul elastic;
e
t a
M = - momentul din amortizor;

-
= e J M
i
- momentul de inerie.
M
J J J
k
t t
1
+ =
=
-
-
e
u e
e u
(3.33)
se obine forma matriceal:
| |
(
(
(
+
(
(
(

=
(
(
-
-
e
u
u
e
u
e
u
0 1
1
0 1 0
M
J J J
k
t t
(3.34)
n care variabila de ieire este unghiul de rotaie u.
Variabilele de stare sunt u =
1
x i e =
2
x , iar semnificaia coeficienilor din
ecuaia (3.25) este:
t R I
t
C
k J k
k
k = = = , ,
1
.
Pentru sistemul hidraulic caracterizat prin curgere laminar (fig.3.3d),
ecuaia de echilibru de presiuni are forma:
v c r
P P P P A + A + A = A (3.35)
n care: AP este presiunea creat de pomp;
Q R P
f r
= A - cderea de presiune pe robinet;

-
= A Q L P
f c
- cderea de presiune pe conduct;
V
C
P
f
v
1
= A - presiunea de la baza rezervorului, datorat volumului V de
lichid din rezervor.
P
L
Q
L
R
V
L C
Q
Q V
f f
f
f f
A + =
=
-
-
1 1
(3.36)
se obine reprezentarea matriceal:
| |
(
=
A
(
(
+
(
(
(

=
(
(
-
-
Q
V
V
P
L
Q
V
L
R
L C
Q
V
f f
f
f f
0 1
1
0
1
1 0
(3.37)
n care: variabila de ieire este volumul V din rezervor, variabilele de stare
sunt Q x V x = =
2 1
, , iar coeficienii din ecuaia (3.25) au semnificaia:
f R f I f C
R k L k C k = = = , , .
Pe baza sistemului generic de ecuaii intrare-stare-ieire (3.25), fiecare
sistem poate fi modelat printr-o funcie de transfer de ordinul doi, astfel:
u
k
x
k
k
x
k k
x
x x
I I
R
I C
1 1
2 1
2
2
1
+ =
=
-
-
(3.38)
Cu notaia y x =
1
, din relaiile (3.38) se obine:
u
k
y
k k
y
k
k
y
I I C I
R
1 1
= + +
- --
. (3.39)
Prin aplicarea transformatei Laplace, din relaia (3.39) se obine forma:
( ) ( ) ( ) ( ) s U
k
s Y
k k
s sY
k
k
s Y s
I I C I
R
1 1
2
= + +
respectiv funcia de transfer:
( )
1 2 1
2 2 2
+ +
=
+ +
=
Ts s T
K
s k k s k k
k
s H
R C I C
C
,
n care:
C
k K = este factorul de amplificare;

I C
k k T = - constanta de timp;
I
C
R
k
k
k
2
1
= - factor de amortizare.
Factorul de amplificare K i cei doi parametri , T au semnificaii
specifice fiecrui tip de sistem, astfel:
- sistemul electric: | | | |
L
C
R s L C T F C K
e
e e e
2
1
, , = = = [adimensional];
k
m
T kg s
k
K
e e
= = ,
1
2
,
e
mk
2
1
= [adimensional];
k
J
T m kg s
k
K
t t
= = ,
1
2 2
,
t
t
Jk
2
1
= [adimensional];
- sistemul hidraulic: | | kg s m C K
f
2 4
= , | | s L C T
f f
= ,
f
f
f
L
C
R
2
1
= [adimensional].
Din exemplele prezentate se evideniaz faptul c, plasndu-se n
domenii energetice diferite i opernd cu sisteme fizice prezentnd analogii
din punct de vedere al structurii, se constat i analogii la nivel
comportamental.
Analogia la nivel de structur const n alegerea unor elemente din
domenii fizice diferite care proceseaz energia ntr-o manier similar, iar
conectarea lor este realizat n acelai mod. Aadar, fundamentul energetic
face ca modelarea comportamental s poat fi tratat unificat, pentru toate
domeniile de interes.
Fiecare sistem trebuie privit ca fiind conectat la o surs de putere,
considerndu-se surse ideale de for, surse ideale de cuplu, surse ideale de
presiune, surse ideale de temperatur, etc.
n concordan cu exploatarea normal a unei surse reale de putere, se
consider c aceasta furnizeaz sistemului puterea necesar funcionrii,
impunnd sistemului unul din cele dou semnale pereche (intrare pentru
sistem), cellalt semnal pereche rezultnd din consumul concret de putere al
sistemului (ieire pentru sistem).
Aceast abordare permite obinerea unor descrieri matematice eficiente,
n sensul urmririi tranziiei cauzale intrare-ieire (pentru funcia de transfer i
diagrama bloc), respectiv intrare - stare - ieire (pentru modelul de stare).
IV. SIMULAREA NUMERIC

IV.1. Aspecte generale
n cazurile simple, pe baza modelului matematic, dinamica unui sistem
poate fi studiat cu ajutorul soluiilor analitice. n cazul unor modele mai
complicate este necesar utilizarea unei maini de calcul, iar modelul
matematic trebuie s aib o form de reprezentare adecvat programului de
simulare utilizat, numit model de simulare [1,2,4,6,9,10,11,14,17,18,19].
Implementarea aplicaiilor de calcul numeric i, n particular, a aplicaiilor
destinate simulrii dinamicii unor sisteme fizice, este dependent de modul de
reprezentare a numerelor i de modul de efectuare a calculelor, n condiiile n
care orice echipament de calcul pune la dispoziie doar un numr finit de cifre.
Datorit acestui fapt se face apel, ca form de reprezentare numeric, la
aritmetica n virgul flotant (mobil), se concep i se utilizeaz algoritmi
adecvai prelucrrilor tipice aritmeticii n virgul flotant.
Considernd F, mulimea numerelor care pot fi reprezentate n virgul
mobil pe un anumit calculator, este valabil forma [2]:
{ }
e
b f x x = e = | R F , (4.1)
unde: f este mantisa, de valoare pozitiv;
b baza sistemului de numeraie;
e exponent, numr ntreg.
Expresia (4.1) conduce la constatarea c mulimea numerelor care pot fi
reprezentate n virgul mobil, pe orice main, conine un numr finit de
elemente.
Operaiile aritmetice definite pe mulimea discontinu F se numesc
operaii n virgul flotant, iar rezultatele unor astfel de operaii reprezint
aproximaii pentru rezultatele operaiilor definite n manier standard, pe
mulimea numerelor reale.
n rezolvarea numeric a problemelor, precizia rezultatelor este afectat
de trei tipuri de erori, i anume:
- erori de rotunjire, datorate modului de reprezentare a datelor i/sau modului
de efectuare a calculelor cu precizie finit, conducnd la operarea cu valori
numerice aproximative;
- erori inerente, cauzate de utilizarea unor informaii cu caracter aproximativ:
- cunoaterea imprecis a coeficienilor unui model matematic;
- realizarea unor msurtori cu precizie sczut;
- calcule anterioare aproximative, etc.
- erori de trunchiere (discretizare), datorate unor metode sau algoritmi care
nlocuiesc soluiile analitice exacte cu soluii aproximative, respectiv:
- discretizarea unor probleme continue;
- terminarea forat, ntr-un numr finit de pai, a proceselor iterative;
- trunchierea unor serii infinite.
n alegerea unui algoritm care s permit rezolvarea numeric a unei
probleme, se ine seama de urmtoarele proprieti ale algoritmilor:
- eficiena, determinat de timpul de calcul necesar pentru rezolvarea
problemei;
- precizia, care se refer la erorile introduse prin trunchierea unor serii
infinite sau prin terminarea unor procese iterative;
- stabilitatea numeric, care se refer la sensibilitatea rezultatelor n
raport cu perturbaiile datelor de intrare;
- sigurana n funcionare, care presupune avertizarea utilizatorului ori de
cte ori erorile introduse sunt mari;
- generalitatea, cu referire la aplicabilitatea la o clas de probleme;
- memoria necesar.
Etapele analizei prin simulare se refer la:
- stabilirea cadrului simulrii (definirea sistemului analizat, a obiectivelor,
a criteriilor de evaluare, etc. );
- modelarea analitic;
- realizarea modelului de simulare;
- realizarea experimentului de simulare;
- analiza i interpretarea datelor.
Practic, pentru experimentul de simulare, fie se elaboreaz un program
pentru obinerea modelului de simulare, fie se apeleaz la programe
specializate (Matlab, Simulink, Mathcad, Simnon, Labview, Mathematica, etc.).
Acestea, prin interfee grafice-utilizator, permit selectarea componentelor de
simulare, realizarea structurii, definirea parametrilor i execuia simulrii.
Rezultatele simulrii se prezint sub forma unor tabele de valori, reprezentri
2D sau 3D ale evoluiei unor mrimi n timp, animaie, etc.

IV.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a ecuaiilor
difereniale ordinare
O ecuaie diferenial de ordinul I, de forma [2,6,13]:
( ) ( ) t y f
dt
dy
t y , = =
-
, ( )
0 0
, : y t y f = R R R , (4.2)
cu funcia f asigurnd existena i unicitatea soluiei pe intervalul
f
t t t s s
0
,
poate reprezenta modelul matematic pentru o mare varietate de procese
fizice: electrice, mecanice, termice, hidraulice, etc.
Gsirea soluiei exacte a problemei (4.2) nu este posibil dect n
anumite cazuri, justificndu-se necesitatea recurgerii la metode aproximative.
Simularea comportrii sistemelor modelate prin descrieri liniare (sau
neliniare) de forma (4.2), se bazeaz pe rezolvarea numeric a problemei
Cauchy (problem cu condiii iniiale), prin care se va determina o aproximare
a lui y(t), furnizat sub forma unei secvene de vectori numerici, calculai
pentru un numr finit de valori ale variabilei independente t, definind o
diviziune a intervalului | |
f
t t ,
0
:
f N k
t t t t t t = < < < < < < ... ...
2 1 0
.
n cazul reprezentrii prin modele de stare, n urma rezolvrii problemei
Cauchy (4.2), se determin evoluia n timp a mrimilor de stare, apoi
dependena de timp pentru vectorul semnalelor de ieire.
n cazul reprezentrii prin modele diagram bloc, pentru a construi
relaia (4.2), este necesar elaborarea unei reprezentri intrare-stare-ieire.

Observaii:
- nici o metod de integrare numeric a problemei Cauchy (4.2) nu este
capabil s furnizeze valorile exacte ( )
n
k
t R y e ale soluiei ( ) t y
corespunztoare punctelor t
k
, k

=

1,2,...,N, ci doar aproximaii ale
acestora;
- programele specializate destinate simulrii (de ex. Simulink), sunt
capabile s construiasc automat, descrieri intrare-stare-ieire,
pornind de la descrieri de tip diagram bloc.
Indiferent de metoda numeric de integrare, progresul integrrii se
raporteaz la o diviziune a intervalului | |
N
t t ,
0
, fiecare dintre punctele diviziunii
fiind generate succesiv, pe msur ce integrarea numeric avanseaz.
Valoarea
k
t a variabilei independente, pentru care se calculeaz
vectorul numeric al soluiilor, se obine, pornind de la
0
t , incremental:
N k h h t t
k k k k
,..., 2 , 1 , 0 ,
1
= > + =

(4.3)
n care:
k
h reprezint pasul de integrare (poate avea o valoare constant,
sau poate fi modificat pe parcursul generrii punctelor t
k
).
n rezolvarea numeric a problemei Cauchy (4.2), calitatea aproximrii
poate fi analizat cu ajutorul erorii totale
k
c ce afecteaz soluia calculat la
k
t t = , determinat drept rezultat al aciunii simultane a erorii de trunchiere i
erorii de rotunjire, care tind s se acumuleze odat cu creterea volumului de
calcule efectuate, dnd natere unui fenomen de propagare a erorilor.
Erorile de trunchiere sunt proprii fiecrei metode i pot fi evaluate local,
pe parcursul unui singur pas de integrare sau global, pe ntregul interval de
integrare.
Ordinul unei metode de integrare se precizeaz cu ajutorul erorii locale
de trunchiere,
lt
k
c , definit pentru un subinterval generic | |
k k
t t ,
1
, cu vectorului
soluie ( )
1 k
t y , n punctul
1 k
t al diviziunii, presupus de valoare exact
cunoscut.
Astfel, o anumit metod de integrare numeric este de ordinul p dac
pe subintervalul generic | |
k k
t t ,
1
este ndeplinit condiia:
( )
1 1 + +
= s
p
k
p
k
lt
k
h O Ch c , (4.4)
unde:
1
=
k k k
t t h este valoarea pasului de integrare;
C > 0 - constant ce depinde de valorile derivatelor funciei vectoriale f
din (4.2);
O - funcie de acelai ordin de mrime ca i argumentul su, cnd
argumentul tinde la zero (nlocuiete inegalitatea prin scriere de tip
egalitate).
n funcie de modul de utilizare a informaiei pentru efectuarea unui pas
de integrare, n rezolvarea numeric a problemei (4.2), se deosebesc [1,2,13]:
- metode directe (mono-pas), care la avansarea unui pas, pentru
variabila independent, necesit numai rezultatul de la pasul anterior
(valoarea
k
y este calculat, printr-o relaie de recuren, numai n
funcie de valoarea calculat anterior,
1 k
y ); aceste metode necesit
un singur punct pentru iniializare, fiind metode autostartabile; n
aceast categorie se regsesc metodele Taylor, Euler, Runge-Kutta;
- metode indirecte (multi-pas), care la avansarea unui pas, pentru
variabila independent, necesit rezultatele de la un numr de pai
anteriori (valoarea
k
y este calculat, printr-o relaie de recuren, n
funcie de valorile precedente,
1 2
, ..., ,
k k m k
y y y ); aceste metode nu
sunt autostartabile i pornesc cu ajutorul unei metode directe; n
aceast categorie se regsesc metodele Adams-Bashforth, Adams-
Moulton, Gear, predictor-corector;
- metode de extrapolare, care divizeaz fiecare pas de integrare ntr-
un numr adecvat de subpai, utilizai pentru a extrapola rezultatul
integrrii numerice cu ajutorul fraciilor raionale (metoda
Richardson).

n funcie de modul de definire a noii valori rezultate din efectuarea unui
pas de integrare, se deosebesc:
- metode explicite, n care ecuaia algebric ce descrie efectuarea
unui pas de integrare definete ntr-o manier explicit noua valoare
a soluiei; astfel, ecuaia algebric respectiv, prezint n membrul
stng noua valoare a soluiei, corespunznd momentului de timp
1 + k
t ,
iar expresia din membrul drept conine referiri numai la valorile
anterioare ale soluiei, corespunznd momentelor de timp . ,... ,
1
etc t t
k k
,
anterioare momentului
1 + k
t ;
- metode implicite, n care ecuaia algebric ce descrie efectuarea
unui pas de integrare definete ntr-o manier implicit noua valoare
a soluiei; astfel, ecuaia algebric respectiv, prezint n membrul
stng noua valoare a soluiei, corespunznd momentului de timp
1 + k
t ,
iar expresia din membrul drept conine i ea referiri la noua valoare a
soluiei, mpreun cu referiri la valorile anterioare ale soluiei,
corespunznd momentelor de timp ,... ,
1 k k
t t , anterioare momentului
1 + k
t .
Observaii:
- dup cum valoarea pasului este constant sau se modific pe
parcursul integrrii, metodele directe/indirecte sunt cu pas constant
sau cu pas adaptiv;
- metodele directe/indirecte se pot utiliza n algoritmi de tip explicit sau
implicit (de ex. metodele Runge-Kutta sunt directe i explicite,
metodele Adams sunt indirecte i explicite sau implicite, etc.) .

IV.2.1. Metode directe
Ca principiu general, metodele directe se bazeaz pe dezvoltarea n
serie Taylor a funciei y(t), ce reprezint soluia problemei (4.2). Astfel, se
presupune c soluia ( ) t y se poate dezvolta n serie Taylor, n vecintatea
fiecrui punct
k
t t = , rezultnd [1,2,9,10,13,18]:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ...
!
...
! 2 ! 1
2
2
1
+
+ +
+ =
k
p
p
k
k
k
k
k
k
t y
p
t t
t y
t t
t y
t t
t y t y (4.5)
n vecintatea punctului
0
t , dezvoltarea (4.5) conduce la forma:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ...
!
...
! 2 ! 1
0
0
0
2
2
0
0
1 0
0
+
+ +
+ = t y
p
t t
t y
t t
t y
t t
t y t y
p
p
(4.6)
Pentru cazul particular
1
t t = , dezvoltarea (4.6) are forma:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ...
!
...
! 2 ! 1
0
0 1
0
2
2
0 1
0
1 0 1
0 1
+
+ +
+ = t y
p
t t
t y
t t
t y
t t
t y t y
p
p
(4.7)
Cu notaia
k k
t t h =
+1
, desemnnd pasul constant, particularizat n
forma:
0 1
t t h = , relaia (4.7) devine:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ...
!
...
! 2 ! 1
0 0
2
2
0
1
0 1
+ + + + + = t y
p
h
t y
h
t y
h
t y t y
p
p
(4.8)
respectiv:
( ) ( ) ( )
...
!
...
! 2
0
2
0
2
1
0 0 1
+ + + + + =
p
p
y
p
h
y
h
hy y y , (4.9)
n care: ( ) ( )
( )
( )
( )
... ; ; ;
2
0 0
2
0 0 1 1
y t y y t y y t y = = = .
Pentru determinarea soluiei pe reeaua de puncte
k
t t t t ,..., , ,
2 1 0
, relaiile
(4.8), (4.9) se aplic din aproape n aproape, rezultnd:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ...
!
...
! 2 ! 1
2
2
1
1
+ + + + + =
+ k
p
p
k k k k
t y
p
h
t y
h
t y
h
t y t y , (4.10)
respectiv:
( ) ( ) ( )
...
!
...
! 2
2
2
1
1
+ + + + + =
+
p
k
p
k k k k
y
p
h
y
h
hy y y . (4.11)
Pentru calculul valorii
1 + k
y este necesar determinarea derivatelor
( ) ( )
... , ,
2 1
k k
y y , n punctul
k
t .
Din ecuaia (4.2), se obine succesiv:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) . ...,
, , , , ,
3
1 2
etc t y
t t y
y
f
t t y f t t y
t
f
t y t t y
y
f
t t y
t
f
t y
=
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
=
(4.12)
respectiv, pentru
0
t t = :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) . ...,
,
,
,
, ,
0
3
0 0
0 0
0 0
0
2
0 0 0 0 0
1
etc t y
t
t y f
t y f
t
t y f
t y
t y f t t y f t y
=
c
c
+
c
c
=
= =
(4.13)
Algoritmul de integrare este de ordinul p, ordinul metodei fiind dat de cel
mai mare ordin de derivare al funciei necunoscute y(t), n urma trunchierii seriei
Taylor (4.11). Astfel, pentru 2 = p , se obine:
( )
( ) 3 2
2
1
! 2
, h y
h
t y hf y y
k k k k k
+ + + =
+
| , (4.14)
n care
3
h | indic faptul c toi termenii care conin
3
h , sau de putere mai mare,
sunt neglijai.
Dezavantajul metodei Taylor const n faptul c, la fiecare pas, necesit
calculul derivatelor
( ) ( )
... , ,
3 2
y y .
Observaii:
- algoritmii de tip Taylor rezult direct din modalitatea general de calcul
a valorii aproximative a soluiei, particularizai prin alegerea ordinului
p = 1, 2,...etc.;
- teoretic, metoda permite gsirea oricrei soluii, pentru orice ecuaie
diferenial; practic, metoda se folosete pentru a evalua, prin
comparaie, precizia altor metode.

Metoda Euler clasic (algoritmul Taylor de ordin I), n forma explicit,
reprezint cel mai simplu caz al dezvoltrii Taylor (4.11), particularizarea 1 = p
conducnd la algoritmul:
( )
k k k k
t y hf y y ,
1
+ =
+
(4.15)
Pe baza relaiei (4.15), plecnd de la valoarea iniial ( )
0 0
t y y = , se
obine irul aproximaiilor ... , ,
2 1
y y , ale valorilor adevrate ( ) ( ) ... , ,
2 1
t y t y ale
soluiei. Modul de avansare al soluiei, pe un interval oarecare | |
1
,
+ k k
t t , de
lungime h, folosete drept informaie despre derivat numai pe aceea
corespunztoare extremitii din stnga a intervalului de interes, adic ( )
k k
t y f , .
Din punct de vedere geometric, metoda Euler, numit i metoda liniilor
poligonale, const n a nlocui curba ( ) t y y = , prin linia poligonal construit
din segmentele de dreapt ...
4 3 2 1 0
M M M M M (fig.4.1).

Fig.4.1. Metoda Euler (metoda liniilor poligonale) interpretare geometric

n punctul ( )
0 0
,t y , tangenta la curba ( ) t y y = , definete punctul
0
M , iar
punctul
1
M se obine la intersecia tangentei cu ordonata ridicat din
1
t .
Segmentul
1 0
M M are coeficientul unghiular
( )
( )
0 0
1
0
,t y f y = . Similar, se traseaz
dreapta prin
1
M , cu coeficientul
( )
( )
1 1
1
1
, t y f y = , iar la intersecia cu ordonata
ridicat din
2
t rezult
2
M , .a.m.d.
Observaii:
- eroarea local de trunchiere fiind destul de mare, pentru obinerea unei
precizii rezonabile, pasul de integrare h trebuie s fie ales suficient de
mic;
- dac termenul ( )
k k
t y hf , din (4.15), se nlocuiete cu |
.
|
\
|
+ +
2
1
2
1
,
k k
t y hf ,
informaia despre derivat corespunde mijlocului intervalului de
interes, obinndu-se algoritmul Euler, versiunea modificat:
( )
(
+ + + =
+
2
, ,
2
1
h
t t y f
h
y hf y y
k k k k k k
; (4.16)
- dac termenul ( )
k k
t y hf , din (4.15), se nlocuiete cu ( )
1 1
,
+ + k k
t y hf ,
informaia despre derivat corespunde extremitii din dreapta a
intervalului de interes, obinndu-se algoritmul Euler implicit.

Metoda Euler mbuntit (algoritmul Taylor de ordin II), se obine
pentru cazul 2 = p , rezultnd:
( )
( ) 2
2
1
! 2
,
k k k k k
y
h
t y hf y y + + =
+
(4.17)
Dup aplicarea regulilor de derivare a funciilor compuse se obin
relaiile:

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) | | ( )
h
t y f h t t y hf y f
t y f y
t y f y
k k k k k k
k k k
k k k
, , ,
,
,
1 2
1
+ +
= =
=
(4.18)
iar algoritmul de calcul devine:
( ) ( ) ( ) | | h t t y hf y f t y f
h
y y
k k k k k k k k
+ + + + =
+
, , ,
2
1
(4.19)
n relaia (4.19), diferena fat de varianta clasic const n faptul c
derivata corespunde unei medii calculate din valoarea de la nceputul
intervalului i o aproximare a valorii de la sfritul intervalului de interes.

Metodele Runge-Kutta (Carl Runge-1895, Wilhelm Kutta-1901) evit
calculul derivatelor funciei ( ) t y f , , care intervin n algoritmul Taylor, nlocuindu-
le cu evaluri ale funciei n diverse puncte intermediare ale intervalului de
interes. Numrul efectiv de puncte intermediare este corelat cu ordinul
metodei. Ca principiu general, metoda urmrete formarea unor algoritmi de
forma [1,2,4,6,9,10,11,17,18,19]:
=
+
+ =
p
j
j j k k
r w y y
1
1
(4.20)
n care:
j j
r w , sunt coeficieni care se determin cu ajutorul funciei ( ) t y f , ,
calculat n puncte intermediare din intervalul | |
k k
t t ,
1 +
, astfel
nct dezvoltarea din partea dreapt a relaiei (4.20) s coincid
cu dezvoltarea Taylor a lui
1 + k
y pn la termenii de rang p.
Pentru diverse valori ntregi ale lui p, se obin metode Runge-Kutta de
diverse ordine.

Metoda Runge-Kutta de ordinul I, se obine pentru 1 = p , respectiv:
1 1 1
r w y y
k k
+ =
+
(4.21)
Cu valorile coeficienilor: 1
1
= w ; ( )
k k
t y hf r ,
1
= se obine relaia:
( )
k k k k
t y hf y y ,
1
+ =
+
(4.22)
care este similar metodei Taylor de ordinul I (metoda Euler clasic).

Metoda Runge-Kutta de ordinul II, se obine pentru 2 = p , respectiv:
2 2 1 1 1
r w r w y y
k k
+ + =
+
(4.23)
Cu valorile coeficienilor: 2 1
2 1
= = w w i
( )
( ) h t r y hf r
t y hf r
k k
k k
+ + =
=
,
,
1 2
1

se obine relaia:
( ) ( ) ( ) ( ) | | h t t y hf y f t y f
h
y r r y y
k k k k k k k k k
+ + + + = + + =
+
, , ,
2 2
1
2 1 1
(4.24)
care este similar metodei Euler mbuntit (4.19).

Metoda Runge-Kutta de ordinul IV se obine pentru cazul 4 = p ,
respectiv:
( )
4 3 2 1 1
2 2
6
1
r r r r y y
k k
+ + + + =
+
(4.25)
cu:
( )
( ) h t r y hf r
h t r y hf r
h t r y hf r
t y hf r
k k
k k
k k
k k
+ + =
|
.
|
\
|
+ + =
|
.
|
\
|
+ + =
=
,
2
1
,
2
1
2
1
,
2
1
,
3 4
2 3
1 2
1
(4.25a)
Algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV n forma standard (4.25), este
cotat drept cea mai popular i eficient metod de integrare numeric cu pas
constant, reprezentnd un optim simplitate-precizie. Eroarea de trunchiere a
acestei metode este de ordinul
5
h q .
Metodele Runge-Kutta se pot aplica i pentru sisteme de ecuaii
difereniale.
Astfel, se consider ecuaia diferenial de ordinul n:
( ) ( ) ( )
( ) 0 , ..., , , ,
2 1
= t y y y y f
n
(4.26)
cu condiiile iniiale:
( ) ( )
... , , ,
1
0
1
0 0
y y y y t t = = = . (4.26a)
Pe lng soluia cutat y(t), se mai introduc n-1 necunoscute auxiliare:
1 2 1
..., , ,
n
y y y , de forma:
1
2
2
1
1
..., , ,

= = =
n
n
y
dt
dy
y
dt
dy
y
dt
dy
. (4.27)
Ecuaia (4.27), mpreun cu ecuaia (4.25) pus n forma:
( ) t y y y y f
dt
dy
n
n
, ..., , , ,
1 2 1
= (4.28)
formeaz un sistem de n ecuaii difereniale de ordinul I, cu n funcii
necunoscute.
Cazul general de tratare a problemei este laborios, dar pentru o ecuaie
diferenial de ordin redus (de ex. 2 sau 3), calculele se simplific.
Se consider sistemul de ecuaii difereniale:
( ) ( )
( ) ( )
= =
= =
-
-
t y y f
dt
dy
t y
t y y f
dt
dy
t y
, ,
, ,
2 1 2
2
2
2 1 1
1
1
(4.29)
cu condiia iniial:
( )
( )
=
=
20 0 2
10 0 1
y t y
y t y
(4.30)
n acest caz, relaia (4.25) are forma:
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+
+
42
41
32
31
22
21
12
11
, 2
, 1
1 , 2
1 , 1
2 2
6
1
r
r
r
r
r
r
r
r
y
y
y
y
k
k
k
k
(4.31)
n care:
( )
( )
( )
( ) h t r y r y hf r
h t r y r y hf r
h t r y r y hf r
h t r y r y hf r
h t r y r y hf r
h t r y r y hf r
t y y hf r
t y y hf r
k k k
k k k
k k k
k k k
k k k
k k k
k k k
k k k
+ + + =
+ + + =
|
.
|
\
|
+ + + =
|
.
|
\
|
+ + + =
|
.
|
\
|
+ + + =
|
.
|
\
|
+ + + =
=
=
, ,
, ,
2
1
,
2
1
,
2
1
2
1
,
2
1
,
2
1
2
1
,
2
1
,
2
1
2
1
,
2
1
,
2
1
, ,
, ,
32 , 2 31 , 1 2 42
32 , 2 31 , 1 1 41
22 , 2 21 , 1 2 32
22 , 2 21 , 1 1 31
12 , 2 11 , 1 2 22
12 , 2 11 , 1 1 21
, 2 , 1 2 12
, 2 , 1 1 11
(4.32)
respectiv:
( )
( )
0 2 0 , 2
0 1 0 , 1
t y y
t y y
=
=
(4.33)
Observaii:
- metodele Runge-Kutta cu pas constant, sunt uor de implementat i,
n condiiile unui pas de integrare suficient de mic n raport cu
dinamica sistemului studiat prin simulare, precizia soluiei
aproximative obinute este bun;
- avantajele algoritmilor Runge-Kutta decurg din faptul c erorile de
rotunjire datorate operaiilor n virgul mobil sunt diminuate n raport
cu metodele Taylor, pentru c se evit evaluarea derivatelor funciei
f(y,t);
- pe de alt parte, prelucrrile n virgul mobil, cu un pas de integrare
prea mic, pot conduce la aproximri grosiere datorit propagrii
erorilor de rotunjire.
Alte metode aproximative iterative, respectiv:
- metoda trapezelor;
- metoda funciilor impuls-blocate (block-pulse functions);
- metoda funciilor Walsh;
sunt prezentate n [5,20].

Exemplul 4.1.
Se consider modelul matematic dat sub forma unei ecuaii difereniale
de ordinul I, n forma:
( )
( )
0 0
2 ,
t y y
t y t y f y
=
+ = =
-

Pentru 0
0
= t i 0
0
= y , se soluioneaz numeric pentru | | 1 , 0 e t . Cu pasul
constant 1 , 0 = h , rezult 10 = n intervale.
Folosind metoda Euler clasic (4.15), rezult ... , , ,
3 2 1
y y y , astfel:
( )
0 0 0 1
,t y hf y y + =
Cu ( ) ( ) 2 2 0 0 0 , 0 ,
0 0
= + = = f t y f se obine: 2 , 0 2 1 , 0 0
1
= + = y ;
( )
1 1 1 2
,t y hf y y + =
Cu 1 , 0 1 , 0 0
0 1
= + = + = h t t i ( ) ( ) 1 , 2 2 1 , 0 2 , 0 2 , 0 ; 1 , 0 ,
1 1
= + = = f t y f se obine:
41 , 0 1 , 2 1 , 0 2 , 0
2
= + = y , .a.m.d.
Folosind metoda Euler mbuntit (4.19), cu 0
0
= t i 0
0
= y , rezult:
( ) ( ) ( ) | | h t t y hf y f t y f
h
y y + + + + =
0 0 0 0 0 0 0 1
, , ,
2

Cu ( ) ( ) ( ) ( ) 1 , 2 2 1 , 0 2 , 0 1 , 0 ; 2 , 0 1 , 0 0 ; 2 1 , 0 0 , ,
0 0 0 0
= + = = + + = + + f f h t t y hf y f i
( ) 2 ,
0 0
= t y f , se obine:
( ) 205 , 0 1 , 2 2
2
1 , 0
0
1
= + + = y
Cu ( ) ( ) 105 , 2 1 , 0 ; 205 , 0 ,
1 1
= = f t y f i ( ) ( ) ( ) 2155 , 2 2 , 0 ; 4155 , 0 , ,
1 1 1 1
= = + + f h t t y hf y f
rezult:
( ) ( ) ( ) | | ( ) 4210 , 0 2155 , 2 105 , 2
2
1 , 0
205 , 0 , , ,
2
1 1 1 1 1 1 1 2
= + + = + + + + = h t t y hf y f t y f
h
y y .
Folosind metoda Runge-Kutta de ordin IV (4.25), cu 0
0
= t i 0
0
= y ,
rezult:
( )
4 3 2 1 0 1
2 2
6
1
r r r r y y + + + + =
( )
205 , 0
2
1 , 0
;
2
2 , 0
1 , 0
2
1 , 0
,
2
1
1 , 0
2 , 0 , 1 , 0
0 1 0 2
0 0 1
= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
+ + =
= =
f t r y f r
t y f r

( ) ( ) 210525 , 0 1 , 0 ; 20525 , 0 1 , 0 1 , 0 , 1 , 0
20525 , 0
2
1 , 0
;
2
205 , 0
1 , 0
2
1 , 0
,
2
1
1 , 0
0 3 0 4
0 2 0 3
= = + + =
= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
+ + =
f t r y f r
f t r y f r

respectiv soluia:
( ) 2051708 , 0 210525 , 0 20525 , 0 2 205 , 0 2 2 , 0
6
1
0
1
= + + + + = y , .a.m.d.

Exemplul 4.2.
Se consider modelul matematic dat sub forma ecuaiei difereniale de
ordinul I, n forma:
( )
( ) 5 , 0 1
4
1
,
2
2
=
+ = =
-
y
t t
y
y t y f y
,
pentru care se propune soluionarea numeric n doi pai, n punctul 2 = t .
n acest caz, rezult: 1
0
= t , 5 , 0
0
= y , 2 = n , 2 =
f
t , 5 , 0
2
1 2
0
=
=
n
t t
h
f
,
5 , 1 5 , 0 1
0 1
= + = + = h t t , 2
2
= t .
Cu metoda Euler clasic rezult:
( ) 25 , 0
1 4
1
1
5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 ,
2
2
0 0 0 1
= |
.
|
\
|
+ = + = t y hf y y
( ) 14236 , 0
5 , 1 4
1
5 , 1
25 , 0
25 , 0 5 , 0 25 , 0 ,
2
2
1 1 1 2
= |
.
|
\
|
+ = + = t y hf y y .
Cu metoda Euler mbuntit se obine:
( ) ( ) ( ) | | 32118 , 0 , , ,
2
0 0 0 0 0 0 0 1
= + + + + = h t t y hf y f t y f
h
y y
( ) ( ) ( ) | | 23481 , 0 , , ,
2
1 1 1 1 1 1 1 2
= + + + + = h t t y hf y f t y f
h
y y
Cu metoda Runge-Kutta de ordin IV se obine:
( ) 33332 , 0 2 2
6
1
4 3 2 1 0 1
= + + + + = r r r r y y
( ) 24999 , 0 2 2
6
1
4 3 2 1 1 2
= + + + + = r r r r y y .

Exemplul 4.3.
Se consider circuitul electric RLC serie din Exemplul 2.6, prezentat n
fig.2.17 pentru care a fost dedus un model matematic ce conine dou ecuaii
difereniale de ordin I:
( ) ( ) ( )
( )
=
=
t i
C dt
du
t u
L
t i
L
R
t e
L dt
di
L
e
C
C L
e L
1
1 1

Considernd pentru componentele sistemului valorile R
e
= 2000 ,
L = 0.025H, C
e
= 10
-7
H, trasarea evoluiei strilor pe intervalul de timp
| | ms t 1 , 0 e se poate realiza prin folosirea metodelor numerice. Dou metode
numerice, directe i explicite, de tip Runge-Kutta de ordin 3 i 4 sunt
implementate n mediul Matlab cu ajutorul funciilor ode23 i ode45.
Sintaxa folosit de aceste dou funcii este de forma [5,8,23,24]:
[t,xn]=ode23('rlcserie',t0,tf,x0);
sau
unde: t este un vector ce conine timpul de simulare;
xn - matrice ce conine soluiile ecuaiilor difereniale la momentele de
timp t;
rlcserie - reprezint o funcie n care este descris sistemul de ecuaii
difereniale de ordin I;
t0 - momentul de timp iniial;
tf - momentul de timp final;
x0 - condiiile iniiale.
Pentru exemplul dat, funcia Matlab ce conine descrierea sistemului de
ecuaii difereniale de ordin I (modelul matematic al circuitului RLC serie cu
intrare treapt, 1V), denumit rlcserie.m este de forma:
function dx=rlcserie(t,x)
e=1;Re=2000;L=0.025;Ce=10^-7;
dx=zeros(2,1);
dx(1)=-Re/L*x(1)-1/L*x(2)+1/L*e;
dx(2)=1/Ce*x(1);
dx=[dx(1); dx(2)];
Secvena de program care determin traiectoriile de stare prin apelarea
funciei rlcserie cu ajutorul metodei ode23, i le afieaz grafic, este
urmtoarea:
clf;clc;clear;
%initializarea variabilelor
t0=0;tf=10^-3;x0=[0 0];
% Determinarea starilor prin rezolvare numerica
x1=xn(:,1);x2=xn(:,2);
% Afisarea starilor
figure(1)
subplot(211),plot(t,x1);grid;ylabel('I_L [A]');xlabel('Timp [s]');
subplot(212),plot(t,x2);grid;ylabel('U_C [V]');xlabel('Timp [s]');
Evoluia strilor la o intrare treapt e(t)=1V, prin rezolvarea numeric cu
ajutorul a dou metode Runge-Kutta este indicat n fig.4.2 [23].

a) b)
Fig.4.2. Evoluia variabilelor de stare a circuitului RLC serie la un semnal de intrare treapt
cu amplitudine 1V: a) rezolvare cu ode23; b) rezolvare cu ode45

IV.2.2. Metode indirecte
Metodele indirecte (multi-pas) se bazeaz, ca principiu general, pe
faptul c funcia y(t), ce reprezint soluia problemei Cauchy (4.2) poate fi
aproximat orict de bine, n orice interval nchis, printr-un polinom de grad
suficient de nalt (metodele de integrare indirecte se numesc i metode de
integrare bazate pe aproximri polinomiale) [2,4,6,9,10,13,17,18,19].
Astfel, dac n cadrul diviziunii | |
f
t t ,
0
, se consider punctele consecutive
N e < < < <
+ +
p t t t t
k k k p k
, ...
1 1 1
, se presupune c soluia exact y(t) poate fi
aproximat printr-un polinom de gradul p:
( ) | |
1 1 1 0
, , ...
+ +
e + + + =
k p k
p
p
t t t t c t c c t y , (4.34)
unde coeficienii p i c
i
,..., 1 , 0 , = , asigur egalitatea dintre soluia aproximativ i
soluia exact n punctele diviziunii | |
f
t t ,
0
.
Dac punctele diviziunii uniforme | |
f
t t ,
0
satisfac condiia
1 ,..., 1 , 0 ,
1
= =
+
N k h t t
k k
, forma general a unui algoritm de integrare indirect
cu pas constant este dat de relaia:
( ) ( ) ( ) | |
1 1
, , ... , ,
...
1 1 1 1 1 0
1 1 2 1 1
s s
+ + + +
+ + + + =
+ + + +
+ +
N k m
t y f b t y f b t y f b h
y a y a y a y
m k m k m k k k k
m k m k k k
(4.35)
n care:
m m
b b b a a ,..., , , ,...,
1 0 1
sunt coeficieni alei astfel nct valoarea ( )
1 + k
t y
calculat cu (4.35) s coincid cu valoarea ( )
1 + k
t y calculat cu
(4.34);
( ) m i t y f
i k i k
,..., 1 , 0 , ,
1 1
=
+ +
- funcii pentru care se consider satisfcut
egalitatea:
( ) ( )
i k
i k
t t
p
p
t t
i k i k
t pc t c c
dt
dy
t y f
+
+
=
=
+ +
+ + + = =
1
1
1
2 1 1 1
... 2 , . (4.35a)
Observaii:
- relaia (4.34) se poate considera un polinom de interpolare care
aproximeaz soluia exact a problemei Cauchy (4.2);
- pentru 0
0
= b , n (4.35), se obine metoda explicit, deoarece termenul
1 + k
y apare numai n membrul stng, iar relaia poate defini valoarea
acestuia ntr-o manier explicit;
- pentru 0
0
= b , n (4.35), se obine metoda implicit, deoarece termenul
1 + k
y apare att n membrul stng ct i n membrul drept, iar relaia
poate defini valoarea acestuia ntr-o manier implicit;
- o metod multi-pas (explicit sau implicit) de ordinul p

+

1 necesit
cunoaterea valorilor ( ) 1 , ,..., 0 , > = = p p i t y y
i i
, corespunztoare primelor
p

+

1 puncte ale diviziunii | |
f
t t ,
0
, (metodele indirecte nu sunt
autostartabile); pentru obinerea acestor valori, trebuie aplicat n
prealabil, de p ori, un algoritm uni-pas (o metod direct), cel mai
recomandat fiind algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV, datorit preciziei
sale i a modului relativ simplu de programare.

Algoritmi Adams
Expresia general (4.35), particularizat pentru 1 + = p m i
0 , 0 ... , 1
0 2 1
= = = = = b a a a
m
, conduce la clasa de algoritmi explicii
Adams-Bashforth, de forma:
( ) ( ) | | 1 , , ... ,
1 1 1
s s + + + =
+ +
N k p t y f b t y f b h y y
p k p k p k k k k
. (4.36)
n (4.36), calculul valorii
1 + k
y are semnificaia de predicie a unei valori
necunoscute, ce se evalueaz pe baza a p+1 valori cunoscute
( ) ( )
k k p k p k
t y y t y y = =

,..., , astfel c algoritmii Adams-Bashforth se numesc i
algoritmi Adams predictor.
Expresia general (4.35), particularizat pentru p m = i
0 ... , 1
2 1
= = = =
m
a a a , conduce la clasa de algoritmi implicii Adams-Moulton, de
forma:
( ) ( ) ( ) | | , , ... , ,
1 1 1 1 1 0 1 p k p k p k k k k k k
t y f b t y f b t y f b h y y
+ + + + +
+ + + + = 1 s s N k p . (4.37)
n (4.37), calculul valorii
1 + k
y are semnificaia de corecie a valorii deja
cunoscute ( )
1 1 + +
=
k k
t y y , care apare i n membrul drept, alturi de alte p valori
cunoscute ( ) ( )
k k p k p k
t y y t y y = =
+ +
,...,
1 1
, utilizate pentru realizarea coreciei
(algoritmii Adams-Moulton se numesc i algoritmi Adams corector).
Dac valoarea ( )
1 1 + +
=
k k
t y y este, mai nti, predictat cu ajutorul
algoritmului Adams predictor (4.36) i, apoi corectat cu ajutorul algoritmului
Adams corector (4.37), se obine algoritmul Adams predictor-corector.
n construcia concret a unei formule de integrare multi-pas de tipul
(4.35), pentru care se determin valorile numerice ale coeficienilor, aplicarea
efectiv a aproximrii prin interpolare polinomial se refer la funcia f(y,t) din
membrul drept al ecuaiei difereniale (4.2).
Astfel, din (4.2), considernd relaia:
( ) ( ) ( )
}
+
=
+
1
,
1
k
k
t
t
k k
dt t y f t y t y , (4.38)
pentru funcia f(y,t), se calculeaz aproximativ integrala, prin utilizarea
polinomului Lagrange de interpolare, ( ) t g
p
, de grad p:
( ) ( )
} }
+ +
~
1 1
,
k
k
k
k
t
t
t
t
p
dt t g dt t y f , (4.39)
care conduce la forma:
( )
}
+
+ =
+
1
1
k
k
t
t
p k k
dt t g y y . (4.40)
Observaii:
- n cazul algoritmilor Adams-Bashforth, polinomul de interpolare, ( ) t g
p
,
se folosete n urmtoarele p+1 puncte echidistante
k p k
t t < <
... ;
- n cazul algoritmilor Adams-Moulton, polinomul de interpolare, ( ) t g
p
, se
folosete n urmtoarele p+1 puncte echidistante
1 1
...
+ +
< <
k p k
t t ;
- eroarea local de trunchiere pentru un algoritm de integrare multi-pas
de tip Adams, bazat pe un polinom de interpolare ( ) t g
p
, este
( )
2
1
+
+
=
p l
k
h O c .

Algoritmii Adams-Bashforth de ordin 1 , 1 > + p p , sunt descrii de
egalitatea (4.36). Coeficienii
1 1
,...,
+ p
b b se determin n urma explicitrii
integralei ( )
}
+1 k
k
t
t
p
dt t g din (4.40), rezultnd valorile din Tabelul 4.1.

Tabelul 4.1. Valorile coeficienilor
1 1
,...,
+ p
b b , pentru algoritmii Adams-Bashforth
Algoritm
Adams-Bashforth
1
b
2
b
3
b
4
b
Ordinul II
2
3

2
1

-

-
Ordinul III
12
23

12
16

12
5

-
Ordinul IV
24
55

24
59

24
37

24
9

Algoritmul Adams-Bashforth de ordinul II, obinut pentru p

=

1, necesit
valorile ( ) ( )
1 1 0 0
, t y y t y y = = , pentru pornire i are forma:
( ) ( ) 1 1 , ,
2
1
,
2
3
1 1 1
s s
(
+ =
+
N k t y f t y f h y y
k k k k k k
. (4.41)
Algoritmul Adams-Bashforth de ordinul III, obinut pentru p

=

2, necesit
valorile ( ) ( ) ( )
2 2 1 1 0 0
, , t y y t y y t y y = = = , pentru pornire i are forma:
( ) ( ) ( ) 1 2 , ,
12
5
,
12
16
,
12
23
2 2 1 1 1
s s
(
+ + =
+
N k t y f t y f t y f h y y
k k k k k k k k
(4.42)
Algoritmul Adams-Bashforth de ordinul IV, obinut pentru p

=

3, necesit
valorile ( ) ( ) ( ) ( )
3 3 2 2 1 1 0 0
, , , t y y t y y t y y t y y = = = = pentru pornire i are forma:

( ) ( ) ( ) ( )
1 3
, ,
24
9
,
24
37
,
24
59
,
24
55
3 3 2 2 1 1 1
s s
(
+ + =
+
N k
t y f t y f t y f t y f h y y
k k k k k k k k k k
(4.43)

Algoritmii Adams-Moulton de ordin 1 , 1 > + p p , sunt descrii de
egalitatea (4.37). Coeficienii
p
b b ,...,
0
se determin n urma explicitrii integralei
( )
}
+1 k
k
t
t
p
dt t g din (4.40), rezultnd valorile din Tabelul 4.2.
Observaie:
- practic, algoritmii Adams-Moulton sunt utilizai ca metode corectoare;
astfel, dac exist o valoare ( )
1 1 + +
=
k
pred pred
k
t y y calculat printr-o metod
oarecare, n punctul
1 + k
t , atunci formula de integrare (4.37) va furniza o
valoare nou
cor
k
y
1 +
, corespunznd aceluiai punct
1 + k
t .

Tabelul 4.2. Valorile coeficienilor
p
b b ,...,
0
, pentru algoritmii Adams-Moulton
Algoritm
Adams-Moulton
0
b
1
b
2
b
3
b
Ordinul II
2
1

2
1

-

-
Ordinul III
12
5

12
8

12
1

-
Ordinul IV
24
9

24
19

24
5

24
1

Algoritmul Adams-Moulton de ordinul II, obinut pentru p=1, necesit
valorile ( ) ( )
1 1 0 0
, t y y t y y = = , pentru pornire i are forma:
( ) ( ) 1 0 , ,
2
1
,
2
1
1 1 1
s s
(
+ + =
+ + +
N k t y f t y f h y y
k k k k k k
. (4.44)
Algoritmul Adams-Moulton de ordinul III, obinut pentru p=2, necesit
2 2 1 1 0 0
, , t y y t y y t y y = = = , pentru pornire i are forma.
( ) ( ) ( ) 1 1 , ,
12
1
,
12
8
,
12
5
1 1 1 1 1
s s
(
+ + =
+ + +
N k t y f t y f t y f h y y
k k k k k k k k
(4.45)
Algoritmul Adams-Moulton de ordinul IV, obinut pentru p=3, necesit
valorile ( ) ( ) ( ) ( )
3 3 2 2 1 1 0 0
, , , t y y t y y t y y t y y = = = = , pentru pornire i are forma:
( ) ( ) ( ) ( )
1 3
, ,
24
1
,
24
5
,
24
19
,
24
9
2 2 1 1 1 1 1
s s
(
+ + + =
+ + +
N k
t y f t y f t y f t y f h y y
k k k k k k k k k k
(4.46)

Algoritmi Adams predictor-corector se construiesc folosind predictorul
i corectorul de acelai ordin, obinndu-se: algoritmul Adams predictor-
corector de ordinul II (predictorul de ordin II (4.41) i corectorul de ordin II
(4.44)), algoritmul Adams predictor-corector de ordinul III (predictorul de
ordin III (4.42) i corectorul de ordin III (4.45)), algoritmul Adams predictor-
corector de ordinul IV (predictorul de ordin IV (4.43) i corectorul de ordin IV
(4.46)).
Algoritmul predictor-corector de ordinul I (algoritmul Euler predictor-
corector), se obine prin asocierea algoritmului Euler clasic (4.15), utilizat drept
predictor, cu algoritmul Euler mbuntit (4.19), utilizat drept corector.
Formula de predicie conduce la o prim estimare pentru valoarea
P
k k
y y
1 1 + +
= , iar formula de corecie crete precizia soluiei la
C
k
y
1 +
, respectiv:
( )
( ) ( ) | |
1 1 1
1
, ,
2
,
+ + +
+
+ + =
+ =
k
P
k k k k
C
k
k k k
P
k
t y f t y f
h
y y
t y hf y y
(4.47)
Considernd un punct ( )
k k
t y , al soluiei, algoritmul (4.47) se aplic iterativ,
n urmtorii pai:
1. se calculeaz
P
k
y
1 +
cu formula predictor;
2. se calculeaz
C
k
y
1 +
cu formula corector, lund pentru prima iteraie
valoarea
P
k
y
1 +
calculat la pasul 1; pentru iteraiile urmtoare, n locul
valorii
P
k
y
1 +
se ia valoarea
C
k
y
1 +
, determinat la iteraia precedent;
formula corector se repet la acelai pas (pentru aceeai ordonat)
pn se ajunge la precizia impus:
impus
P
k
C
k
y y c <
+ + 1 1
sau
impus
k
k
k
k
y y c <

+ +
1
1 1
(4.48)
3. avnd condiia (4.48) ndeplinit, se trece la calculul punctului
urmtor, ncepnd cu pasul 1.

Metode Gear pentru ecuaii stiff
Sistemele de ecuaii difereniale stiff (lb. romn, nepenit sau rigid)
se caracterizeaz prin aceea c dinamica soluiilor (traiectoriilor) pune n
eviden componente cu variaie foarte rapid, precum i componente cu
variaie foarte lent n raport cu variabila independent, cu semnificaie
temporal. Geometric, aceasta se traduce prin schimbri brute ale
cosinusurilor directoare pentru dreptele tangente la curbele soluii [8,13,23,24].
n cazul sistemelor de ecuaii difereniale de forma (4.2), comportarea
de tip stiff apare pentru domeniile de valori ale vectorului soluie y, care
conduc la disproporii mari (de ordinul sutelor sau miilor) ntre valorile proprii
ale matricei jacobian | | y f c c .
n cazul particular al sistemelor de ecuaii difereniale liniare, cu
coeficieni constani, prezena valorilor proprii disproporionate ca amplitudine,
se traduce prin disproporia constantelor de timp (comportare stiff).
Majoritatea metodelor standard de integrare nu sunt potrivite pentru
rezolvarea ecuaiilor stiff, astfel c trebuie ales un algoritm care s permit
variaia pasului de integrare ntr-o plaj larg de valori, n condiii de stabilitate
numeric (algoritm stiff stabil).
Algoritmii Gear (1971), cu structur implicit i cu ajustarea automat a
pasului, se bazeaz pe formula general multi-pas (4.35), pentru 1 + = p m i
0 ...
1
= =
m
b b , respectiv:
( )
1 1 0 1 1 2 1 1
, ...
+ + + +
+ + + + =
k k p k p k k k
t y f hb y a y a y a y , 1 s s N k p . (4.49)
Algoritmul Gear de ordinul II, obinut din (4.49) pentru p

=

1, necesit
pentru pornire valorile ( ) ( )
1 1 0 0
, t y y t y y = = i are forma:
( )
(
+ =
+ + + 1 1 1 1
,
3
2
3
1
3
4
k k k k k
t y f h y y y . (4.50)
Algoritmul Gear de ordinul III, obinut pentru p

=

2, necesit pentru pornire
2 2 1 1 0 0
, , t y y t y y t y y = = = i are forma:
( )
(
+ + =
+ + + 1 1 2 1 1
,
11
6
11
2
11
9
11
18
k k k k k k
t y f h y y y y (4.51)
Observaii:
- viteza i precizia cu care se rezolv problema (4.2), depind de metoda de
integrare folosit, de mrimea pasului de integrare i de tolerana
acceptat de utilizator;
- metoda Euler implicit este extrem de simpl, dar necesit pai de
integrare mult mai mici dect cei utilizai de alte metode pentru a atinge
aceeai precizie (uzual se folosete n cazul unor sisteme de complexitate
redus);
- metodele Runge-Kutta sunt adecvate unor clase largi de sisteme,
caracterizate printr-o dinamic liniar sau neliniar, echilibrat (fr
tendine de comportare stiff);
- n rezolvarea numeric a unei probleme de forma (4.2), algoritmul
Adams implicit de ordinul II este stabil pentru orice valoare a pasului de
integrare, alegerea pasului fiind restricionat doar de precizia impus
pentru soluia numeric a problemei; orice algoritm Adams implicit, de
ordin p

+

1, p

>

1, poate utiliza pai de integrare mai mari dect
algoritmul Adams explicit de acelai ordin.
- metodele Adams predictor-corector sunt recomandate pentru simularea
sistemelor care prezint o comportare stiff, uoar sau moderat;
- metodele Gear sunt singurele care pot furniza rezultate corecte n
simularea sistemelor cu o pronunat comportare stiff;
- stabilitatea numeric a unui algoritm de integrare garanteaz faptul c
erorile de rotunjire i cele de trunchiere nu sunt amplificate, ci rmn
mrginite pentru valori suficient de mici ale pasului de integrare;
- dac pasul de integrare este prea mic, este necesar un numr foarte
mare de pai pentru a acoperi ntreg intervalul de integrare, ceea ce
implic un volum mare de calcule;
- n practic se recomand alegerea unui pas de integrare ct mai mare
posibil, care s asigure, ns, stabilitatea numeric a algoritmului.

Exemplul 4.5.
Se consider modelul matematic din Exemplul 4.1:
( )
( )
0 0
2 ,
t y y
t y t y f y
=
+ = =
-

Pentru 0
0
= t i 0
0
= y , se soluioneaz numeric pentru | | 1 , 0 e t . Se alege
pasul constant 1 , 0 = h , 10 = n i se impune 001 , 0 =
impus
c .
Pentru calculul valorilor ... , , ,
3 2 1
y y y , algoritmul Euler predictor-corector
(4.47), se aplic astfel:

Determinarea valorii
1
y :
- iniializarea: ( )
0 0 0
0
1
, t y hf y y + = ;
Cu ( ) ( ) 2 2 0 0 0 , 0 ,
0 0
= + = = f t y f se obine: 2 , 0 2 1 , 0 0
0
1
= + = y ;
- corectarea: ( ) ( ) | |
1
0
1 0 0 0
1
1
, ,
2
t y f t y f
h
y y + + = ;
Cu 1 , 0 1 , 0 0
0 1
= + = + = h t t i ( ) ( ) 1 , 2 2 1 , 0 2 , 0 1 , 0 ; 2 , 0 ,
1
0
1
= + = = f t y f se obine valoarea
corectat: ( ) 205 , 0 1 , 2 2 1 , 0 5 , 0 0
1
1
= + + = y ;
- verificarea condiiei (4.48): 001 , 0
0
1
1
1
< y y conduce la:
001 , 0 005 , 0 200 , 0 205 , 0
0
1
1
1
> = = y y ;
- condiia (4.48) nefiind ndeplinit se reia corectarea:
( ) ( ) | |
1
1
1 0 0 0
2
1
, ,
2
t y f t y f
h
y y + + = ;
Cu ( ) ( ) 105 , 2 2 1 , 0 205 , 0 1 , 0 ; 205 , 0 ,
1
1
1
= + = = f t y f se obine valoarea corectat:
( ) 20525 , 0 105 , 2 2 1 , 0 5 , 0 0
2
1
= + + = y ;
1
1
2
1
< y y conduce la:
001 , 0 00025 , 0 205 , 0 20525 , 0
1
1
2
1
< = = y y ;
- condiia (4.48) fiind ndeplinit, se consider soluia: 20525 , 0
1
= y .
Determinarea valorii
2
y :
- iniializarea: ( )
1 1 1
0
2
,t y hf y y + = ;
Cu ( ) ( ) 10525 , 2 2 1 , 0 20525 , 0 1 , 0 ; 20525 , 0 ,
1 1
= + = = f t y f se obine:
4158 , 0 10525 , 2 1 , 0 20525 , 0
0
2
= + = y ;
- corectarea: ( ) ( ) | |
2
0
2 1 1 1
1
2
, ,
2
t y f t y f
h
y y + + = ;
Cu 2 , 0 1 , 0 1 , 0
1 2
= + = + = h t t i ( ) ( ) 2158 , 2 2 2 , 0 4158 , 0 2 , 0 ; 4158 , 0 ,
2
0
2
= + = = f t y f se
obine valoarea corectat: ( ) 4213 , 0 2158 , 2 10525 , 2 1 , 0 5 , 0 20525 , 0
1
2
= + + = y ;
0
2
1
2
< y y conduce la:
001 , 0 0055 , 0 4158 , 0 4213 , 0
0
2
1
2
> = = y y ;
- condiia (4.48) nefiind ndeplinit se reia corectarea:
( ) ( ) | |
2
1
2 1 1 1
2
2
, ,
2
t y f t y f
h
y y + + = ;
Cu ( ) ( ) 2213 , 2 2 2 , 0 4213 , 0 2 , 0 ; 4213 , 0 ,
2
1
2
= + = = f t y f se obine valoarea corectat:
( ) 42157 , 0 2213 , 2 10525 , 2 1 , 0 5 , 0 20525 , 0
2
2
= + + = y ;
1
2
2
2
< y y conduce la:
001 , 0 00027 , 0 4213 , 0 42157 , 0
1
2
2
2
< = = y y ;
- condiia (4.48) fiind ndeplinit, se consider soluia: 42157 , 0
2
= y ;
- similar, se determin ... , ,
4 3
y y , .a.m.d.

Exemplul 4.6.
Se consider modelul matematic din Exemplul 4.2:
( )
( ) 5 , 0 1
4
1
,
2
2
=
+ = =
-
y
t t
y
y t y f y
,
pentru care se propune soluionarea numeric cu metoda Adams-Bashforth de
ordinul IV, n punctul 25 , 2 = t . Soluia de start se determin n punctul 2 = t ,
prin metoda Runge-Kutta de ordin IV, n 4 pai.
Pentru a aplica metoda Runge-Kutta de ordin IV (4.25), se consider:
1
0
= t , 5 , 0
0
= y , 2 = = t t
f
, 4 = n , 25 , 0
4
1 2
0
=
=
n
t t
h
f
, 25 , 1 25 , 0 1
0 1
= + = + = h t t ,
5 , 1
2
= t , 75 , 1
3
= t , 2
4
= t .
Utilizarea relaiilor (4.25), (4.25a), conduce la: 4 , 0
1
= y ; 33333 , 0
2
= y ;
28571 , 0
3
= y ; 25 , 0
4
= y .
Pentru determinarea valorii aproximative a soluiei n punctul 25 , 2 = t ,
algoritmul Adams-Bashforth de ordinul IV (4.43), are forma:
( ) ( ) ( ) ( )
(
+ + =
1 1 2 2 3 3 4 4 4 5
,
24
9
,
24
37
,
24
59
,
24
55
t y f t y f t y f t y f h y y .
Cu: ( ) ( ) 125 , 0 0625 , 0 125 , 0 0625 , 0
2 4
1
2
25 , 0
25 , 0 2 ; 25 , 0 ,
2
2
4 4
= =
= = f t y f ;
( ) ( ) 16327 , 0 75 , 1 ; 28571 , 0 ,
3 3
= = f t y f ; ( ) ( ) 22222 , 0 5 , 1 ; 33333 , 0 ,
2 2
= = f t y f ;
( ) ( ) 32 , 0 25 , 1 ; 4 , 0 ,
1 1
= = f t y f se obine soluia: ( ) 22307 , 0 25 , 2
5
= ~ y y .
Exemplul 4.7.
Se consider ecuaia diferenial de ordin I din Exemplul 4.2:
( )
2
2
4
1
,
t t
y
y t y f y + = =
-

pentru care se dorete realizarea unui program de rezolvare numeric, n mediul
Matlab, cu ajutorul metodelor indirecte de tip Adams implementate n funcia
ode113 [5,8,23,24].
Ecuaia diferenial de ordin I este descris cu ajutorul funciei func.m.
function dy=func(t,y)
%ecuatia dif. de ordin I
dy=y^2-y/t+1/(4*t^2);
Secvena de program care determin i afieaz evoluia soluiei
numerice a ecuaiei difereniale este:
%Exemplul 4.7 Rezolvarea unei ecuatii diferentiale de ordin I
clf;clc;clear;
%initializarea variabilelor
t0=1;tf=2;y0=[0.5];
% Determinarea solutiei prin rezolvare numerica
[t,yn]=ode113('func',t0,tf,y0);
% Afisarea solutiei
figure(1)
plot(t,yn);grid;ylabel('Solutia');xlabel('timp [s]')
Evoluia soluiei ecuaiei difereniale de ordin I, prin rezolvarea numeric
cu ajutorul metodei de tip Adams (funcia ode113), pentru condiia iniial
y(1)=0,5, este prezentat n fig.4.3.
Dac se modific condiia iniial, y(1)=0 i se extinde domeniul variabilei
| | 4 , 1 e t , atunci evoluia soluiei y se modific conform fig.4.4.


Fig.4.3. Evoluia soluiei ecuaiei difereniale cu rezolvare numeric (ode113),
pentru condiia iniial y(1)=0,5

Fig.4.4. Evoluia soluiei ecuaiei difereniale cu rezolvare numeric (ode113),
pentru condiia iniial y(1)=0

Exemplul 4.8.
Se consider urmtoarea ecuaie diferenial de ordin II:
( ) ( ) y y y k t y f y = =
- --
2
1 ,
cunoscut n literatura de specialitate ca ecuaia Van der Pol (ecuaie
diferenial stiff). Cu ct valoarea coeficientului k este mai mare cu att este
mai evident caracterul stiff al problemei (existena componentelor cu variaie
foarte rapid i a componentelor cu variaie foarte lent n raport cu variabila
independent).
Algoritmii Gear, recomandai pentru rezolvarea numeric a ecuaiilor
stiff, sunt implementai n mediul Matlab cu ajutorul funciilor ode15s, ode23s,
ode23t.
Deoarece ecuaia Van der Pol este diferenial de ordin superior,
aceasta trebuie adus la forma unui sistem de ecuaii difereniale de ordin I i
transpus sub forma unei funcii, apoi n program Matlab [5,8,23,24]:
( )
=
=
-
-
1 2
2
1 2
2 1
1 y y y k y
y y

function dy=func(t,y)
%ecuatia van der Pol
k=1;
dy=zeros(2,1);
dy(1)=y(2);
dy(2)=k*(1-y(1)^2)*y(2)-y(1);
dy=[dy(1); dy(2)];

Pentru | | 20 , 0 e t i condiiile iniiale y
1
(0)=2, y
2
(0)=0, respectiv pentru un
factor k=1 evoluia celor dou variabile determinate cu ajutorul funciei ode23s
este prezentat n fig.4.5.
Creterea factorului k determin evidenierea caracterului stiff al
sistemului de ecuaii difereniale de ordin I (fig.4.6, cu k=2 i k=5).

Fig.4.5. Evoluia soluiei ecuaiei Van der Pol, pentru k=1, rezolvare numeric cu ode23s

a) b)
Fig.4.6. Evoluia soluiei ecuaiei Van der Pol, rezolvare numeric cu ode23s:
a) pentru k=2; b) pentru k=5.

ANEXE. PROGRAME MATLAB

Anexa 1. Programul Matlab pentru Exemplul 2.5 [23,24].
%Exemplul 2.5 Un sistem mecanic conectat cu resort si amortizor (in paralel)
clf;clc;clear;

%Parametrii sistemului
ke=1; %N/mm (1, alte valori 4N/mm)
gamma=10; %Ns/mm (10, alte valori 5Ns/mm)
%Timpul de simulare
t=0:0.1:50;

%Ecuatia diferentiala: gamma*x'(t)+ke*x(t)=F(t)
%Constanta de timp:
T=gamma/ke %sec
%Factorul de amplificare:
K=1/ke %mm/N

%1.RASPUNSUL FORTAT LA REGIM TREAPTA
%____________________________________
%Semnalul de intrare
F=10; %N (10, alte valori -10N,20N)

%Expresia analitica si evolutia in timp a deplasarii pt regim fortat
xft(1,1:length(t))=K*(1-exp(-t/T))*F; %mm
figure(1)
subplot(131);plot(t,xft);grid;
ylabel('Deplasarea in regim fortat [mm]');
xlabel('Timp [s]');

%Expresia analitica si evolutia in timp a vitezei pt regim fortat
vft(1,1:length(t))=K*exp(-t/T); %mm/s
subplot(132);plot(t,vft);grid;
title('Raspunsuri in regim fortat (intrare treapta)');
ylabel('Viteza in regim fortat [mm/s]');
xlabel('Timp [s]');

%Expresia analitica a fortei elastice corespunzatoare resortului
Fr=ke*xft;
%Expresia analitica a fortei de frecare corespunzatoare amortizorului
Fa=gamma*vft;
subplot(133);plot(t,Fr,t,Fa,'--');grid;
legend('Fr','Fa');
ylabel('Actiunea fortelor [N]');
xlabel('Timp [s]');

%Performante:
ts5=3*T
ts2=4*T
ys=K*F

%2.RASPUNSUL FORTAT LA REGIM SINUSOIDAL
%______________________________________
A=10;
w=pi/10; %(pi/10, alte valori pi/20 rad/sec)
F=10*sin(w*t); %N
figure(2)
subplot(131);plot(t,F);grid;
ylabel('Intrarea sinusoidala [N]');
xlabel('Timp [s]');

M=K/sqrt(T^2*w^2+1);
Fi=atan(T*w)
R=K*T*w/(T^2*w^2+1);
xfs(1,1:length(t))=A*M*sin(w*t-Fi)+A*R*exp(-t/T); %mm

%Expresia componentei de regim permanent sinusoidal
xps(1,1:length(t))=A*M*sin(w*t-Fi); %mm
subplot(132);plot(t,xfs,t,xps,'--');grid;
legend('x_f','x_p');
title('Raspunsuri in regim fortat (intrare treapta)');
ylabel('Deplasarea si comp. permanenta [mm]');
xlabel('Timp [s]');

%Expresia analitica si evolutia in timp a vitezei pt regim fortat
vfs(1,1:length(t))=1/gamma*(F-ke*xfs); %mm/s
subplot(133);plot(t,vfs);grid;
ylabel('Viteza in regim fortat [mm/s]');
xlabel('Timp [s]');

%3.RASPUNSUL LIBER
%__________________
%Pozitia initiala
x0=3 %mm

%Expresia analitica si evolutia in timp a deplasarii pt regim liber
xl(1,1:length(t))=x0*exp(-t/T); %mm
figure(3)
subplot(131);plot(t,xl);grid;
ylabel('Deplasarea in regim liber [mm]');
xlabel('Timp [s]');

%Expresia analitica si evolutia in timp a vitezei pt regim liber
vl(1,1:length(t))=-1/T*xl; %mm/s
subplot(132);plot(t,vl);grid;
title('Raspunsuri in regim liber (x_0=2 mm)');
ylabel('Viteza in regim liber [mm/s]');
xlabel('Timp [s]');

%Expresia analitica a fortei elastice corespunzatoare resortului
Fr=ke*xl;
%Expresia analitica a fortei de frecare corespunzatoare amortizorului
Fa=gamma*vl;
subplot(133);plot(t,Fr,t,Fa,'--');grid;
legend('Fr','Fa');
ylabel('Actiunea fortelor [N]');
xlabel('Timp [s]');

%4.RASPUNSUL COMPLET LA INTRARE SINUSOIDALA
%__________________________________________
figure(4)
ylabel('Intrarea sinusoidala [N]');
xlabel('Timp [s]');

%Expresia analitica si evolutia in timp a deplasarii pt regim fortat si
%liber
subplot(132);plot(t,xfs,t,xl,'--');grid;
legend('x_f','x_l');
title('Determinarea raspunsului complet la intrare sinusoidala');
ylabel('Deplasarea in regim fortat si liber [mm]');
xlabel('Timp [s]');
%Expresia analitica si evolutia in timp a deplasarii, raspuns complet
x=xl+xfs; %mm
subplot(133);plot(t,x,t,xps,'--');grid;
ylabel('Raspunsul complet la sinus [mm]');
xlabel('Timp [s]');
%5.RASPUNSUL COMPLET LA INTRARE CU IMPULSURI
%___________________________________________
%Timpul de simulare
t=0:0.1:200;
F(1,1:400)=10; %N
F(1,401:800)=-4; %N
F(1,801:1000)=-7; %N
F(1,1001:1400)=12; %N
F(1,1401:1600)=-15; %N
F(1,1601:2001)=0; %N
figure(5)
ylabel('Intrarea sub forma de impulsuri [N]');
xlabel('Timp [s]');

%pozitia initiala
x0=3; %mm
xi=[x0]; %mm
ts=0;
xs=K*F(1);
for i=1:length(t)
if ((t(i)==40)|(t(i)==80)|(t(i)==100)|(t(i)==140)|(t(i)==160))
%Pozitia initiala
ts=t(i); %timpul unde a aparut ultima discontinuitate
x0=x(1,i-1); %ultima pozitie inainte de discontinuitate
xi=[xi x0]; %toate pozitiile in punctele de discontinuitate
xs=[xs K*F(i)]; %toate valorile pentru componentele stationare
end
%Expresia analitica si evolutia in timp a deplasarii pt regim liber
xl(1,i)=x0*exp((-t(i)+ts)/T); %mm
xf(1,i)=K*(1-exp((-t(i)+ts)/T))*F(i); %mm
%Expresia analitica si evolutia in timp a deplasarii, raspuns complet
x(1,i)=xl(1,i)+xf(1,i); %mm
end
subplot(122);plot(t,x);grid;
ylabel('Raspunsul complet la impulsuri [mm]');
xlabel('Timp [s]');
Anexa 2. Programul Matlab pentru Exemplul 2.6 [23,24].
%Exemplul 2.6 Un sistem electric RLC serie
clf;clc;clear;

%1.Determinarea valorilor proprii pentru doua sisteme
%____________________________________________________
%Parametrii sistemului 1
R1=1250; %Ohm
L1=0.025; %H
C1=10^-7; %F
A1=[-R1/L1 -1/L1; 1/C1 0];
lam1=eig(A1);
R2=800; %Ohm
L2=0.02; %H
C2=10^-7; %F
A2=[-R2/L2 -1/L2; 1/C2 0];
lam2=eig(A2);

%2.Dinamica de regim liber
%_________________________
R3=2000; %Ohm (2000, alte valori 200)
L3=0.025; %H
C3=10^-7; %F
A3=[-R3/L3 -1/L3; 1/C3 0];
B3=[1/L3;0];
C3=[-R3 -1];
D3=1;
sys3=ss(A3,B3,C3,D3);
lam3=eig(A3);

%Starile initiale
il0=0.001; %a
uc0=2; %V
x0=[il0;uc0];
%Dinamica de regim liber a circuitului RLC serie
figure(1);
[yl,tl,xl]=initial(sys3,x0,10^-3);
subplot(221)
plot(tl,xl(:,1));grid;
ylabel('I_L [A]');
xlabel('Timp [s]');
subplot(223)
plot(tl,xl(:,2));grid;
ylabel('U_C [V]');
xlabel('Timp [s]');
subplot(122)
plot(tl,yl);grid;
ylabel('U_L [V]');
xlabel('Timp [s]');

%3.Dinamica de regim fortat
%__________________________
%Raspunsul la intrare treapta
figure(2);
[yf,tf,xf]=step(sys3,10^-3);
subplot(221)
plot(tf,xf(:,1));grid;
ylabel('I_L [A]');
xlabel('Timp [s]');
subplot(223)
plot(tf,xf(:,2));grid;
ylabel('U_C [V]');
xlabel('Timp [s]');
subplot(122)
plot(tf,yf);grid;
ylabel('U_L [V]');
xlabel('Timp [s]');
%Raspunsul la intrare sinus
%timpul de simulare
ts=0:0.00001:0.001;
A=1;
w=4000*pi; %(pi/10, alte valori pi/20 rad/sec)
e=A*sin(w*ts); %V
figure(3)
subplot(222);plot(ts,e);grid;
ylabel('E [V]');
xlabel('Timp [s]');

[ys,ts,xs]=lsim(sys3,e,ts);
subplot(224);plot(ts,ys);grid;
ylabel('U_L [V]');
xlabel('Timp [s]');
subplot(221)
plot(tf,xs(:,1));grid;
ylabel('I_L [A]');
xlabel('Timp [s]');
subplot(223)
plot(tf,xs(:,2));grid;
ylabel('U_C [V]');
xlabel('Timp [s]');
BIBLIOGRAFIE

[1] Beu T.A., Analiza numeric n Turbo Pascal, Editura Microinformatica SRL,
Cluj Napoca, 1992.
[2] Berbente C., Mitran S., Zancu S., Metode numerice, Editura Tehnic,
Bucureti, 1998.
[3] Chi Tsong C., Analog and digital control system design. Transfer function,
state space and algebraic methods, Saunders College Publishing, 2000.
[4] Dodescu Gh., Toma M., Metode de calcul numeric, Editura Tehnic,
Bucureti, 1979.
[5] Dulu M., Oltean S., Modelare i simulare, Lucrri de laborator,
Universitatea Petru Maior Tg.Mure, 2003.
[6] Forsythe G., Malcolm M., Moler C., Computer methods for mathematical
computations, Prentice-Hall, New Jersey, 1977.
[7] Franklin G., .a., Feedback control of dynamic systems, Fourth edition,
Prentice Hall, 2002.
[8] Ghinea M., Fireeanu V., Matlab, calcul numeric. Grafic-aplicaii, Editura
Teora, 1997.
[9] Jora B., Popeea C., Barbulea S., Metode de calcul numeric n automatic.
Sisteme liniare, Editura Enciclopedic, Bucureti,1996.
[10] Kahaner D., Moler C., Nash S., Numerical methods and software,
Prentice-Hall, New Jersey, 1989.
[11] Larionescu D., Metode numerice, Editura Tehnic, Bucureti, 1989.
[12] Mtie V., Mecatronic, Editura Dacia, Cluj Napoca, 1998.
[13] Pstrvanu O., Limbajul bond-graph n modelarea i simularea sistemelor
fizico-tehnice, Editura Gh. Asachi, Iai, 2002.
[14] Postolache M., Metode numerice, Editura Sirius, Bucureti, 1994.
[15] Preitl ., Precup R.E., Introducere n ingineria reglrii automate, Editura
Politehnica Timioara, 2001.
[16] Rus I., .a., Modelare i simulare. ndrumar de lucrri practice,
Universitatea Politehnic Bucureti, 1994.
[17] Rusu I., Metode numerice n electronic. Aplicaii n limbaj C, Editura
Tehnic, Bucureti, 1997.
[18] Shampine, L. F., Gordon M. K., Computer solution of ordinary differential
equations: the initial value problem, San Francisco, 1975.
[19] tefan K., .a., Calcul numeric n energetic. Algoritmi, programe,
aplicaii, Editura Mirton, Timioara, 1996.
[20] Teodorescu D., Sisteme automate deterministe, Editura Tehnic,
Bucureti, 1984.
[21] Voicu M., Introducere n automatic, Editura Polirom, Iai, 2002.
[22] Zrnescu H., Ingineria reglrii automate, Universitatea Petru Maior
Tg.Mure, 1997.
[23] ***, Matlab. The language of technical computing, The MathWorks Inc.,
1997.
[24] ***, Simulink. Dynamic system simulation for Matlab, The MathWorks Inc.,
1997.

Mod Sim Curs

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mod Sim Curs

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modelare i simulare 5

MIRCEA DULU STELIAN OLTEAN

= , devine condiie iniial pentru

= = 1 y , relaie care respect

You might also like