Palydovins RN sistemos.Panaudojant dirbtinius ems palydovus sukurtos SV sistemos, navigacins sistemos, paiekos ir gelbjimo, ryio sistemos.

Labai svarbios navigacines sistemos. Kelios nav. sistemos.Sukurti globalij ir regionini SV sistem projektai bet dl dideli kain negalta gyvendinti, kai kurie j realizuojami.Navigaciniai dirbtiniai ems palydovai aplink em skrieja orbitose, kurios yra nutol nuo ems paviriaus 600...36000km. kadangi jie auktai vir ems , tai j darbo zonos emje yra dideli matmen ir utikrina globalin navigacij. Ryiui su dirbtiniais ems palydovais (DP) ir anteminiais objektais naudojami m,cm ir dm bang diapazonai. iuose diapazonuose yra minimali aplinkos taka tiesiai sklindani bangu greiiui sklidimo krypiai jonosferoje ir atmosferoje greiiui taip pat maa taka , taip pat iuose diapazonuose galima realizuoti signalus su dideliu laiko tikslumu ir didel info perdavimo greit. Tiksliai galina matuoti atstumus , turti didel ryio kanal praleidiamj. Be to dm ir cmbangu diapazonuose galima padaryti labai kryptikas antenas, dl to galima gauti didel atsparum trukdiams. Palydovins nav sistemos didel tarnaujamoji geba ir tikslumas. JAV, Kanadoje, Anglijoje, vedijoje ir kt. skmingai buvo atlikti bandymai navigacijos ir trukdi pagal prietaisus. Tam reikia didelio tikslumo laike( realiame). Kadangi ems sritys matomos i DP yra gana dideles tai NDP norint apimti visa ems pavirsiu reikalingas gana nedidelis DP kiekis. Darbo zonos nusako NDP kiek , j orbit, aukt, orbitos form ir orientacij. PVZ: I-osios kartos nav sistemos DP orbitos auktis nuo ems paviriaus gali bti 100km II-osios kartos sistemos apie 20000km. Reikaling sistemos palydov kiek galima dar sumainti padidinus orbit aukt. Tarkime geostacionari palydov orbitos aukio palydov auktis 36000km. Palyginus su 20000km orbitos aukio palydovu, t auktumini palydov paklimo ilaidos , o taip pat radionavigacini kanal energetiniai nuostoliai ymiai padidja. O ir kituose pirminiuose em orbit palydovuose (I-os kartos) panaudojus radionavigacij yra keli trkumai: a) gaunasi maas dinamik orbitos koordinai matavimo tikslumas b) gaunasi ilgesni laiko tarpai tarp galim atlikti matavim t.y kol palydovas atsiranda matavimo zonoje. OL judjimo parametru t.y jo koordinai jo matavimo idjai panaudota DP yra identika OL navigacini paviri matavim pasinaudojus natraliais objekto spinduliais , pvz.: vaigde. Jei inomi, kok NDP padtys ir greiiai ems paviriaus atvilgiu tai nustato OL padt ir greit NDP atvilgiu galima rasti ir padt ir greit ems paviriaus atvilgiu. Surista DP grup yra vadinama vaigdynu . O DP koordinai , greii, pagreii, reikms geocentrinje koordinai sistemoje surastos fiksuotiems laiko momentams pagal palydovu judjimo programavimo rezultatus ar matavimus i antemini punkt yra vadinamos palydov info. Per paskutinius 20.30met geodeziniai matavim objekt koordinai tikslumas padidjo 2 eilm (100kart) nuo keliolikos iki kelias deimt kart padidja ir navigacini matavim tikslumas nuo palydovins sistemos atsiradimo (PNS). PNS priskirtinos daugiapozicini radionavigacini sistem grupei, j dalys idstytos ne vienoje vietoje . jos skirtos greiio, vietos ir laiko matavimams visuose takuose ir vir ems. Navigacijoje labiausiai panaudota II-os kartos PNS. J aparatra dirba dani diapazonuose 960.....1235MHz 1535.....1660MHz. taip pat rezervuotieji diapazonai 4200....4400MHz, 500.......5250MHz, 15400....15700MHz. Palydovins PNS pagrind sudaro NP sistema vaigdynas. Palydovai radaro atramos punktai, kuri atvilgiu naudojami navigaciniai parametrai. vaigdyno pavidalas ir palydovu skaiiaus parinkimas priklauso nuo to , kokia darbo zona turi turti sistema ir sykiu turint tam tikra skaii pertekliniu palydovu, kurie butu matomi matavimo take taip pat atsarginiu palydov. vaigdyno apraymui naudojama tokia forma AxBxC. A-orbit skaiius, Bpalydov sk. Orbitoje C-palydovo apsisukimo orbitoje periodas valandomis. Gali bti vairi PNS skiriasi viena nuo kitos: a) vieta, kurioje nustatomas palydov koordinates t.y ar palydovo , ar zemes ar vartotojo. B)vieta kur formuojamas nav. Parametras. C)pasyvusis ar aktyvusis darbas(ar vartotojo aparatra yra sistuvin). d)palydov signal kodavimoir atpainimo bdai. Vystymosi istorija Pirmoji NASA sistema duodanti info apie trasa buvo sistema MINITRACK. Ja sudar 1 pora interferometr kurie matavo santykin faz(?) 136MHz danio signalu kur transliavo aparatra- dirbtinis ems palydovas. Kita sistema SEGOR (nuoseklus atstum sugretinimas). Dirbo 1962-1970m sudar 4 antemins stotys ir palydovai , kuri buvo paleista 13. kiekviena antemine stotis siunt moduliuotus signalus , kuri nesantis danis 4209MHz. Juos priimdavo palydovuose montuoti atsakikliai sistuvai. Atsakymai 449 ir 224,5MHz nesanio danio . imatavus pasisto ir priimto signalo moduliacijos virpesio faze 685,533kHz buvo galima imatuoti atstum iki atitinkamo palydovo. Fazes neapibrtumo problemos sprendimui buvo naudojama 3 papildomi moduliacijos daniai. Kita sistema TRASMIT. Pirmasis ios sistemos palydovas paleistas 1961m. Visa sistema pradjo funkcionuoti 1964m bet ji buvo slaptinta , karikiai naudojo . 1967m pradjo naudoti civilinje aviacijoje. Sistema sudaro 3 pagrindines komponentes : 1)palydov ir kontroles ranga , 2)patys palydovai, 3) vartotojai. ie palydovai kontroliuoja JAV jr astronautikos padalin NAG. Tas padalinys yra Kalifornijoje. Trasavimo stotys registruoja doplerinio danio matavimus, kiekvien kart praskrendant per stebim zon. Duomenys ryio kanalais siuniami i NAG punkt ir ten paskaiiuojama patikslinta kiekvieno DP orbita ir po to ekstrapoliuojama ateiiai. 2 kartus per para palydovu suskaiiuota info yra isiuniama. Ja siunia viena arba 2 kitos stotys , kuri zonoje matomas palydovas. Pagal doplerinio danio matavimus galima surasti arba vartotojo vieta arba inant valdymo ir kontrols stoi vietas galima patikslinti palydovo koordinates. Vartotojo aparatroje turi bti danio etalonas , kur danis turi bti lygus ir palydovo siuniamo signalo daniui S1. Norint matuoti vartotojo vieta , kadangi palydovas juda , atjs signalo danis ant ems bus kitoks nei isiust virpesi danis. Galsime Doplerio danio pokyt kuris priklauso nuo laiko F1, F2, F3. Atstum skirtumai ioje sistemoje reikia ta pat kaip ir anteminje sistemoje. Pastovus atstum skirtumas erdvje reikia takus ant paviriaus, kuris yra hiperboloidas. Jos susikirtime su zemes linija gausime hiperbol (padties linij), atitinkania atstum skirtum. J susikirtime gauname vartotojo ploktumos koordinates. TRANSITo palydovai skriejo orbitose , kurios artimos apskritimui, einant per zemes polius ir orbit auktis 1100km. Palydov apsisukim orbitoje periodas 107min. Kiekvienas palydovas isiunia 2 faze susietus neanius danius 400 ir 150MHz. Dviej dani panaudojimas leidia sukoreguoti jonosferos duodamas paklaidas. Nesani dani virpesiai yra moduliuojami transliaciniu praneimu, kuriame yra anksiau i kontroles stoi atsista orbitos info ir kt. duomenys. Tas praneimas yra periodikai perduodamas kaip 2min trukms paragraf serijos. Paragraf sudaro 6033. Panaudojus t info. vartotojo vieta gali bti apskaiiuota kas 2min. Tam vartotojo priimti signalai yra palyginami su vietinio imtuvo generatoriaus generavimo daniu, surandamas Doplerio danis ir panaudojus doplerinio danio pokyius ir palydovo orbitos duomenis t.y paskaiiavus palydovo koordinates ir nustatomos imtuvo koordinates. Analogika TRANSIT sistemai yra rusika TSIKADA o karin TSIKADA-M. ARGOS. Tai sistema, kurioje padties nustatymui irgi naudojama Doplerio efektas. Ji sukurta pagal bendr NASA projekt. Buvo diegta 1978m. Jos sistuvai dirba aparatroje , kuri dirba netoli ems . ARGOS sistuvai rengti platformose. Tie sistuvai spinduliuoja 401,6MHz danio virpesius, kuriuose yra ukoduota tos platformos meteorologiniu jutikliu info. Vienas ar du praskriejantys pro sistuvo zon meteorologiniai palydovai (TIROSIN) sugauna tuos signalus, rao platformos kod ir suranda doplerin dan. Palydovas yra veikimo zonoje vienoje i ARGOS trasos stoi. Tos trasos sekimo stotys perduoda tuos duomenis NAPT (nacionalinei palydov tarnybai) ia duomenys suriuojami ir perduodami ryio kanalais platformos aparatrai.Greiio nustatymo paklaidos plius minus 3km/s. Padties nustatymo ARGOS sistema gali aptarnauti apie 400 toki platform, jei jos tolygiai isidsiusios. 8ajame deimtmetyje ARGOS sistema naudojo paiekos ir gelbjimo darbams. COSPAS-SARSAT- paiekos ir gelbjimo sistemos. Antros kartos sistemos. NAVSTAR- vienos krypties sistema. NAVSAT- dvikrypt sistema. Vienos krypties sistema- tai sistema , kur signalai siuniami i palydov i emje esanius imtuvus. Aktyvaus dominavimo su vartotojais nra. Tokio tipo sistemos yra pageidautinos karini pairiu, nes OL neskelbia savo padties . NAVSTAR ir NAVSAT buvo suprojektuotos kaip karines sistemos. Tokiose sistemos palydov aparatrai yra dideli reikalavimai. Ji turi gerai ir stabiliai veikti ir imtuvai utikrintai dirbti. Tuo tarpu civilinei sistemai nra tokios galimybes, kad jie tylt. Civilines sistemos gali bti ir dviej krypi sistemos. iuo atveju sistemos sudtingas funkcijas atliekanios dalys i palydov ir anten gali bti perkeltos antemin aparatra , t.y kontroles ir valdymo segment.U tai buvo pasilyta dviej krypi sistemos GEOSTAR ir NAVSTAR.

NAVSTAR Ji buvo pasilyta 1983 komercijos tikslams. 1984 buvo planuota turti 2 palydovus kabanius virs zemes ties vienu taku. J palydov periodas lygus parai, bet j ploktuma gali kisti. ioje sistemoje buvo naudojami 2 geosinchroniki palydovai. Plataus spektro t.y sudtiniai signalai siuniami palydov , o jis persiunia vartotoj terminal S2. Palydovai siunia signalus pridedami savo atpainimo kod. Signal kiek dviem kryptim suskaiiuoti vartotojo terminale. Turint 2 atstumus , o aukio info i kitu sistem, surandamos terminal koordinates, judant eme, vandeniu ar OL. Jei eme, vandeniu juda vartotojas, aukiai i emlapi, jei OL juda, aukt galima gauti uklausus aukiamat F4. Tas dviej palydov zonos turjo perdengti , o keturi papildomi palydovai galt padengti visa ems rutul, iskyrus aigalius. GEOSTAR praneimai siuniami i centrines stoties vartotojui arba atvirkiai. Buvo planuota kad sistema turs gera aptarnaujamj geba. Kadangi visi padi skaiiavimai atliekami centrinje stotyje , tai vartotoj terminalai galjo bti prastesni. Juos sudar vadinamasis persiuntiklis.1984 buvo numatyta gaminti terminalus , kuriu kaina turjo bti apie 400 doleriu, svoris 0,5kg. GEOSTAR principu bandymai buvo priimti 1984m ir 1985m. Tam buvo panaudoti tiriamieji palydovai. Badymuose dalyvavo laivai masinos OL. Paklaida gauta apie 1 metr. Tikrieji palydoviniai bandymai buvo pradti 1986m paleidus GEOSTAR2 ryio palydov , kuriame buvo ir GEOSTAR sistemos navigacinis atsakiklis., bet 1986 renginiai sugedo ir toliau i sistema nebuvo vystoma. Klasikiniai orbit elementai. Element apibrimai, palydov orbitai nustatyti naudojami terminai:Apogjus- tolimiausias nuo ems palydovo orbitos takas ymimas ha. Perigjus- artimiausias emei palydovo orbitos takas ymimas hp. Prieing orbitos pusi linija- tai linija jungianti apogj ir perigj ir einantis per ems centr. Kylantysis orbitos mazgas-tai takas, kuriame orbita kerta pusiaujo ploktum kryptimi i P link . Nusileidiamasis orbitos mazgas- tai takas , kuriame orbita kerta pusiaujo ploktum i P. Mazg linija-tai linija jungianti kylant ir nusileidiant orbitos mazgus ir einant per ems centr. Orbitos posvyris (i) tai kampas tarp orbitos ploktumos ir ems pusiaujo ploktumos ir jis yra matuojamas ties orbitos kilimo mazgu nuo pusiaujo linijos iki orbitos atskaitant kryptimi nuo P link . Pasukimin orbita-tai orbita , kai palydovas juda pagal ems sukimsi dar vadinama tiesiogine. Jos posvyris nuo 0 iki 90 laipsni. Preisukimin orbita- tai orbita , kai ja palydovas juda prie ems sukimsi. Jos posviris nuo 90 iki 180 laipsni. Perigjaus argumentas(w)- tai kampas nuo kylaniojo mazgo linijos iki perigjaus linijos imatuotas orbitos ploktumoje ties ems centru, palydov judjimo kryptimi S3. Kad bt nusakyta orbitos padtis erdvje yra nubriama kylanti orbitos mazgo padtis, bet kadangi em sukasi, o orbitos ploktuma lieka stacionari t.y labai ltai difuzuoja tai kylanio mazgo ilguma kinta ir u tai negali bti panaudota kaip atramine koordinate. Tai praktiniams orbitos apibrtumo tikslams naudojami du dydiai: ilguma ir laikas., bet absoliutiems matavimams reikalinga fiksuota atrama erdvje. Tam pasirinktas pavasario lygiadienio takas. Pavasario lygiadienis bna tada , kai sauls trajektorija kerta pusiaujo ploktumas kryptimi i P (sivaizduojamos linijos). Per sauls trajektorijos tak ir per ems centr juda avino enklu paymta linija. Tada deniojo mazgo kampas , kuris ymimas yra kampas imatuotas R kryptimi pusiaujo ploktumoje nuo tos pavasario lygiadienio linijos iki deniojo kylanio mazgo. Menamoji anomalija-palydovo vidutin kampin reikm perigjaus atvilgiu. Apskritiminei orbitai M yra tiesiog palydovo kampin padtis atvilgiu perigjaus. Elipsinei orbitai i padt nustatyti sunku. Menamoji anomalija () yra naudojama kaip kampinis parametras padties skaiiavimui. Tikroji anomalija- tai kampas tarp perigjaus linijos iki tikrosios palydovo padties linijos, imatuotas ties zemes centru . nusako tikr palydovo padt orbitoje priklausomai nuo laiko. Orbitos elementai. DP skriejimas yra apibriamas 4 elementais, kurie apibriami Keplerio element rinkiniu: a)orbitos elipsi didioji pusa. b)ekscentricitetas (a ir b nusako elipses form) F5. c)menamoji anomalija (duoda kampin padt palydov orbitoj atraminiu laiku vadinamu epocha). d)perigjaus argumentas(w) nusako orbitos perigjaus tako sukimsi orbitos mazg linijos atvilgiu pusiaujo ploktumoje. e) orbitos polinkio kampas(i). f) kylaniosios orbitos geografin ploktuma (e ir f nusako orbitos ploktumos padt zemes atvilgiu). Kadangi dl pusiaujo igaubtumo atsiranda lti ir w pokyiai ir kiti poveikiai gali keisti orbitos elementus, tai kartu su elementais turi bti nurodytas ir atraminis laikas, kuriam galioja reikms. NDP veikianios jgos. Palydovus veikiantys jg laukai yra gerai ianalizuoti ir imatuoti ir yra nustatyta , jei DP orbitos yra 1000 ir >km aukio , tai tos palydov veikianios jgos yra gana stabilios ir tai galina prognozuoti DP judjim tam tikram laikui ateit. Laikykime, kad em yra idealus rutulys ir palydovas skrieja beorje erdvje, tai palydovo sukimsi traukos gravitaciniame lauke nusako Niutono dsnis F6. F-palydovo traukos jga, G- gravitacin pastovioji, kuri priklauso numatavimo sistemos, SI sistemoje ji yra 6,672x10 11 Nm2/kg2, m-palydovo mas M zemes mas, r- atstumas nuo palydovo iki zemes centro S4. Trauka tiesiogiai veikia palydovo paleidimo bdus (antros kartos) paleidimo apskritimin orbit, greitis yra 4km/s. I ems palydov paleisti be tarpini orbit tiesiai apskritimin yra sunku. Todl orbitos yra siek tiek elipsines. Pirmiausia palydovas paleidiamas pirmin orbit (pradin), po to tarpin ir galiausiai apskritimin. Jgos veikianios palydov. S5.Tarp i jg dominuojanti yra ems geocentrine traukos jga. Ji gali bti padalinta dvi dalis : radialioji ir necentrin ems traukos jga. Radialioji trauka dominuojanti yra apie 1000 kart didesne u necentrin ems traukos jg ir u kitu veikiani jg atstojamj. i jga nustato palydovo judjim o kitos jgos duoda palydovo judjimo nuokrypas. Idealizuotas palydov judjimas gravitacijos lauke vadinamas kepleriniu. Jis gali bti nusakomas pagal judjimo ir traukos dsnius. Judjim aprao Keplerio dsniai. Nusako I Keplerio dsn ie teiginiai: 1)judjimas susietas su staiakampe denine koordinai sistema, tai tokioje koordinai ploktumoje , kurioje yra zemes masi centras. Kno judjimo orbita yra elipsine ir vienas idinys yra masi centras. 2)artimiausias ir tolimiausias orbitos takai yra stacionars inerciniai erdvs sistemai. Inercin sistema yra tokia kuri arba stacionari erdvje (pvz. saules centrin sistema vaigdi atvilgiu) arba ta sistema juda erdvje tolygiai be pagreiio. 3)elipsines orbitos dydis ir forma yra stacionars. I Keplerio dsnis palydovams , kurie leidiami i vairi ems viet (palydov orbitom) turi praktin reikm, pagal kuria ieina , kad negalima paleisti palydovo tiesiogiai orbita , kurios ploktumos kampas (i) bt maesnis nei tos vietoves geografin platuma. Palydovas turi eiti orbitin ploktum , kurioje yra ems masi centras. Ta orbitin ploktuma turi kirsti ems paviri pagal didj apskritim. Tolimiausias didiojo apskritimo takas pagal pusiauj bus paleidimo vieta. Maiausias kampas tarp didiojo apskritimo ir pusiaujo gali bti lygus tik tos vietovs platumai. Norint palydov paleisti orbit , kuri polinkis bt maesnis u geografin platum, tai palydovas turi bti pirmiausia paleistas pirmin orbita ir atitinkamu momentu ioje orbitoje kertant ekvatori , tai turi bti raketomis perleidiamas antrin orbit antruoju etapu. Tokie dviej pakop palydovai yra brangesni nei paleisti tiesiai orbit. II Keplerio dsnis-jis apibria palydovo greit orbitoje. Palydovo spindulys vektorius (t.y sujungia ems centr su DP) nubria lygi plot dektorius per lygius laiko tarpus. Taip yra todl , kad sumin palydovo energija turi bti pastovi. Palydovas turi potencin ir kinetin energij. Potencin energija yra slygojama traukos lauko ir ji maiausiame perigjuje , o didiausia apogjuje. Kinetin energija proporcinga palydovo greiiui, kadangi energijos suma ilieka pastovi, tai Ek tuo paiu ir DP greitis bus didiausias perigjuje ir maiausias apogjuje. inoma , kad palydovo greitis elipsinje orbitoje nra pastovus , tai panaudojama praktikai. Palydovams nipams naudinga kuo greiiau praskristi tuos rajonus , kuriuose renka info. todl juos paleidia elipsinmis orbitomis, kur perigjus yra ties info rinkimo rajonu. Ryio palydov didel dalis leidiama geostacionarias orbitas ekvatoriaus ploktumoje.Tokiuose geostacionariose orbitose skriejantys palydovai ir j siuniami signalai blogai padengia dideli paltum sritis (tai sritis ties aigaliais), todl kiti palydovai paleidiami itysusias orbitas, kuri apogjus bt ties padengimo platumas. Jie ties apogjumi juda ltai ir ilga laika gali utikrinti ry. Palydovo gyvavimo laikas (kaip fizini kn) iki kol jie vl paklina i atmosfer ir sudega priklauso: nuo atmosferos ltinimo (stabdymo). itas ltinimas priklauso nuo palydovo greiio. Labiausiai ltinimas yra jauiams perigjuje, kur atmosfera tankiausia o greitis didiausias , todl pradinis perigjaus auktis slygoja palydovo gyvavimo laika. Dl atmosferos stabdymo palydovo gyvavimo laikai(prognozuojami) vairs , kaip pvz. SPY perigjus 118km Apogjus 430 gyvavimas 15 dienu, o geostacionars kur perigjus 36000km apogjus

36000km gyvavimo laikas 106met. III Keplerio dsnis. Jis nusako palydovo apsisukimo orbitoje period.Pagal dsn orbitoje skriejani kn apsisukim periodo T2 kvadrato santykis su orbitos didiosios pusais kubu a3 yra pastovus dydis.is dydis proporcingas sandaugai G*M(universaliosios gravitacins pastoviosios ir mass sandaugai):F7.Jei period T ireikti sekundm,o pusa a-metais,tai konstanta lygi 3,986*1014m3/s2.Kampinis greitis sukimosi orbitoje F8.Jei aptart palydov apsisukim periodus pavaizduoti grafikai,tai S6.Kadangi apsisukimo period nusako didioji pusa,tai jei palydovas skrieja apskritimine ir elipsine orbita.tai S7. NAVSAT sistema.Tai daugiatiksl sistema.Pagrindin yra navigacin sistema.ios sistemos orbit didioji dalis nra apskritimins.Tai vienkrypt sistema,dl to jos palydov ir vartotoj aparatra paprastesn.Sistem turjo sudaryti 3 segmentai:1)erdvs segmentas,2)anteminis valdymo 3)vartotojai.NAVSAT sudtingoji dalis i palydov buvo perkelta antemin stot.Palydovai pertransliuoja signalus,priimtus i >6 antemini stoi.Kiekviena stotis nepertraukiamai siunia signalus C juostos daniais tiems palydovams,kurie yra stoties matymo zonoje.Kai palydovas dingsta i akiraio,tai signal siuntimas perduodamas sekaniai stoiai.NAVSAT sistemos signalai yra C juostos neaniojo danio virpesiai,moduliuoti psiaudoatsitiktiniu kodu PRN(psiaudo random code).To kodo bit pasikartojimo danis yra 5MHz.Signalas,manipuliuojant faze,yra em dani. signal yra ukoduojamas navig.praneimas,kuriame yra efemeridi ir kiti duomenys.Palydovai ituos signalus pertransliuoja vienu daniu,kuris yra C juostoje ir kitu 1,596GHz daniu.C juostos ne.danio signalai pirmiausia panaudojami palydov kontrolei ir valdymui.itoje sistemoje ryiui yra naud. tarp valdymo stoties ir palydovo vadinamasis laiko padalinimo daugiakanalis formatas.(TDMA).Palydovai i eils siunia signal 2s su 133ms pauze.Danio stabilum utikrina darbo stotyse esantys atominiai laikrodiai.Vartotojai toki laikrodi neturi.Sistemos modelis yra mirus S8. Stacionarios orbitos palydovai yra ryio palydovai, kuriuos eina papildomai montuoti NAVSAT navig. signal atsakikliai.Buvo numatyti 3tip vartotojai.1)tokie,kuriems uteks vidutinio tikslumo padiai nustatyti ir navig.udavinius sprsti. 2)pakaks didelio navig.tikslumo. 3)reiks geodezinio tikslumo. Sistemos projekte buvo numatyta, kad vidutinio tikslumo vartotojai gals turti paprastus Doplerio efektu veikianius imtuvus,kuri jimo signalai bus pastovios amplituds nenutrkstami virpesiai. Didelio navig.tikslumo vartotojai turt imtuvus,dirbanius tariamuosius atstumus galiniais imatuoti signalais,kurie bt ne.danio virpesiai,moduliuoti psiaudo atsitiktiniais kodais. Geodezin tikslumo vartotojai turt imtuvus,kurie galt ne.danio faz matuoti ir fiksuoti ilg laik(kaupti duomenis).Dabar i sistema yra vystymo ir transformavimo stadijoje. GPS NAVSTAR(navigation system providing time and range)Sistem sudaro 3pagr.dalys:1)erdvs segmentas.2)anteminis valdymo ir kontrols segmentas.3)vartotoj segmentai.Bendros sistemos charakteristikos:palydov sk-24;orbitini ploktum sk.-6;orbit polinkis(i)-55;orbit spindulys[km]26500(nuo ems centro);palydov apsisukim orbitoje periodas-12val.;orbitos projekcijos emj pasikartojimas-vaigdi diena;ne,signal daniai-L7,L2;kodai(PRN)-C/A,P(arY);koordinai sistema-WGS-84;laikas-UTC(USNO). Vystant sistem orbitas buvo paleisti keli kart palydovai.Pirmos kartos-Bloko I,j buvo paleista 11 daugiausia NAVSTAR testavimo tikslams.Paleidimas neskmingas.Bloko II skiriasi nuo pirmojo konfigracija ir svoriu.Patobulinimai iame palydove buvo tokie:a)radiacijai atsparesn elektronika;b)apsaugos nuo ne eimininko sikiimo palydov darb priemons;c)galimybs utikrinti labai tiksl laik,buvo panaudojami du cezio ir rubidio laiko etalonai;d)perjungimas nestandartinio kodo siuntim. Palydov sistemos maitinamos i sauls baterij.Bloko III turjo pakeisti Bloko II palydovus,bet tai buvo pastarojo modifikacijos,pvz.:Bloch II A. Valdymo segmentas.Valdymo kontrols segment sudaro pagrindins kontrols ir valdymo stotys(MCS) ir kontrolinio stebjimo stotys,ryio renginiai ir antenos.ie elementai yra idstyti atitinkamose vietovse netoli nuo pusiaujo S8.Pagrindin kontrols ir valdymo stotis yra GPS sistemos operacinis stendas.Jame yra aptarnaujantis personalas ir renginiai(utikrina sistemos valdym).iame modulyje yra atliekami skaiiavimai ir vis palydov vaigdyno bei sistemos nav. Paskirties palaikymo procedros.kontrolinio stebjimo stotys(5stotys) yra L juostos(1...2GHz) dirbantys renginiai,kurie priima tokius paius signalus kaip ir vartotojai.Pasyvaus stebjimo stotys tiksliai matuoja tariamuosius atstumus ir kaupia nav. praneimus.Tariamj atstum visi matavimai reikalingi palydov trajektorij vertinimui ir skali kalibravimui.Kontrolinio stebjimo stotys ir vietovi,kur jos idstytos,sekami palydovai ir baigiami sekti,kai palydov vietos kampas yra apie 5 ir didesnis.Kadangi palydov judjimo orbitose projekcij ems paviriuje takai nevirija 55 platumos(orbitos posvyrio kampo),tai >90% palydov darbo zonos yra stebima.Svarbu,kad stebjimo zonos i t 5 stoi persidengt,tai galina susieti laiko skales(sutapatinti laiko skali epochas bendrai vienu metu stebimiems palydovams)ir tuo paiu susieti kontr. stoi laiko skales. Antemins antenos yra S diapazone dirbantys renginiai(2...4GHz).Jos skirtos dvikrypiam ryiui su palydovais ir pagr. kontrols ir valdymo stotimi.Jos priima i palydov telemetrijos duomenis ir isiunia komandas ir palydov atminties ukrovimo duomenis,kuriuos gauna i pagr. kontr. ir vald. stoties.Kontr. ir vald. segmentas turi iorin rengini sietuv(interfeis) su oro pajg palyd. kontrols segmentu,per kur realizuojamas perjimo P kod ir slaptj Y kod valdymas,taip pat ir su USNO(JAV laivyno observatorija),kuri atlieka koordinuotojo laiko UTC duomen koordinavim. Gynybos inybos emlapi tarnyba teikia duomenis apie ems orientacij.Tie duomenys reikalingi tiksliam palydov koordinai apskaiiavimui kiekvienu laiko momentu.Taip pat yra maiau apibrti ryiai su spinduliavimo tyrimo laboratorija ir su kitom tarnybom,pvz.,meteorologijos,kurios teikia duomenis tam,kad vertinti kuo tiksliau bang sklidim troposferoje. GPS kontrols ir valdymo segmento darbo f-jos ir reikalavimai bei charakteristikos. Pagr.GPS anteminio segmento veikimo rezultatas nav. praneimo duomen suformavimas.itie duomenys yra numatomi ateit,kiekvieno GPS palydovo bsena ir tie duomenys standartizuotu formatu siuniami kiekvienam palydovui ir raomi jo atmint.Tam,kad po to tam tikr laiko tarp bt galima sisti vartotojui.Valdymo segmento f-jos:1)kontroliuoti ir priirti erdvs segmento bsen ir konfigracij.2)bendro visos GPS sistemos integralumo utikrinimo f-ja.3)nuolatin navigacins GPS panaudojamumo ir tikslumo stebimoji kontrol.4)vis antemini priemoni taip,kad jos teikt nenutrkstam param visai sistemai,kontrol ir valdymas.Anteminio valdymo segmento darbo reikalavimai:1)Reikalavimas GPS informacijai apie atstumus,tai reikalaujamoji GPS palydov atstumo nustatymo paklaida,kuri imama kaip vidutin kvadratin paklaida 1 ,turi bti ne daugiau kaip 6m,kad utikrint panaudojanio visas GPS teikiamas galimybes vartotojo navigaciniam vietos nustatymo sferin vartotojo paklaid(SEP)<= st=15m(ne daugiau kaip 15m). iom paklaidom turi takos valdymo ir erdvs segmentai. 2)laiko perdavimo reikalavimai.GPS sistemoje yra nustatytas reikalavimas,kad GPS laiko skal bt susieta su USNO observatorijos laiko standartu koordinuota laiko skale,taip kad laiko skals pradios neapibrtumas bt ne daugiau kaip (1 )T=100ns.O GPS laiko skal UTC turi bti susieta ne daugiau kaip +-1 s tikslumu.3)GPS vaigdyno aptarnavimo reikalavimas.Kontrols segmentas turi aptarnauti visus 24 darbinius palydovus ir 6 atsarginius.Ryys su palydovais yra dvikryptis S juostos daniais.4)orbit operacij reikalavimas.Kontrols segmentas privalo atlikti kiekvieno palydovo aparatros suderinamuosius su sistema testus prie paleidiant palydov orbit,o paskui vis laik kontroliuoti palydovo darb,kai jis paleistas orbit ir stabilizuotas erdvje(pagal visas tris ais).5)ryio su palydovais reikalavimas.Kontrols segmentas privalo utikrinti vis reikiam komand,telemetrijos duomen ir nav.praneimo duomen nusiuntim palydov aparatrai nepriklausomai nuo to,kurio bloko aparatra yra.Pagal nustatytus sistemai reikalavimus nav.praneimai turi bt pakraunami palydovo atmint ne reiau kaip 3 kartus per par. Svarbiausios visos GPS sistemos charakteristikos . Jos yra 4: panaudojamumas, vientisumas, integralumas,tikslumas. Kaip bet kurios nav. Sistemos tikslumas yra nusakomas matavim neatitikimu atvilgiu tikrojo matuojamojo dydio didumu. Jei kalbti apie vietos matavim tai tikslumas nusakys apie neatitikima matuojamos vietos su imatuotu dydiu. Laikoma kad ta paklaida kuri nusakoma kaip matavimo paklaida bus 95% ribose. Sistemos signal integralumas,Tai yra charakteristika nusakoma tikimybe kad pati sistema iaikins tuos neteisingus savo signalus ,kurie jau duoda u priimtin rib ieinanias navigacines paklaidas ir ,kad po tokio nustatymo per priimtina laika persps apie tai savo vartotojus.Integralumas glaudiai susietas su tikslumu nes neteisingi signalai atsiranda tada,kai sistemos paklaidos virija leistinas paklaidas.Galima sakyti ,kad tai yra sistemos tikslumo integralumas.tikslumo ir integralumo reikalavimai yra tokie:[lentels forma] 1) vir

vandenyno-sign. Tikslumas 2NM, perspjamojo sig. Isiuntimo riba-4NM,laikas per kur turi bti isiustas perspjimo signalas 300sek 2)Marrute 0.4NM, 2NM , 30sek 3)terminalo zonoje-0.4NM, 1NM, 15sek 4)artjimo tpti zonoje 0.05NM, 0.3NM, 10sek. Tikimyb to kad sistema iaikins ,kad sistema klaidinga ir isius perspjama signal imama tokia tikimyb: p= (1-10-7)t Vientisumas tai yra visu sistemos elementu sveikos ir veikimo galimumas ilaikyti savo teisinga funkcionavim visos vartotojo atliekamo veikimo fazs metu ,jei tas fazs pradioje sistema dirba teisingai.Panaudojamumas-tai galimyb suteikti sistemos darbo zonos ribose reikiamos kokybs navigacijai reikalingus signalus pradedant numatyta skrydio faze. Signalo panaudojamumas yra laiko tarpas, kurio tie signalai gali bti panaudoti teisingai santykis su visu laiko tarpu,kol tie signalai transliuojami. Tas santykis paprastai ireikiamas procentais o panaudojamumas priklauso, nuo sistemos technini charakteristik ir aplinkos fizini charakteristik. Vartotojo segmentas. Tai vairs karins ir civilins paskirties GPS imtuvai.GPS imtuvai paprastai yra sukonstruoti kartu su skaiiuoklm ir su programine ranga.Paprastai imtuvai sudaryti tiek i GPS sistemai bdingos dalies ir i integruotos dalies, todl jie gali bti integruoti su kitomis navig.sistemomis.GPS paskirtis buvo kad sistem galt naudoti didelis vartotoj kiekis ir bet kokiomis meteo slygomis.Pilnos GPS sistemos galimybs buvo paskelbtos 1995 liepos 18. Tai reikia kad veikia visos sistemos vaigdynas ir utikrina projektine charakteristik.GPS imtuvai dirba pasyviu reimu todl vartotoj skaiius neribojamas. GPS veikimo pagrindai. GPS utikrina precizin padties greiio ir laiko nustatym ,bet skirtingai nuo antemini nav.sistem GPS sistemos info.pateikiama neatvilgiu t navigacini punkt o geocentrinje koord.sistemoje[NGS-84].itoje sistemoje ploktumins koord.pateikiamos ,kaip platumos ir ilgumos koord. Arba X ir Y. Tokiai navigacijai kaip su anteminm stotim.i sistema negali bti panaudota.GPS imtuvuose vedamas atitinkamas navigacini punkt skaiius arba emlapiai i atmint. GPS veikimas pagrystas: tiksliais laiko matavimais ir po to signal sklidimo kelio skaiiavimais imatavus laiko intervalus tarp vartotojo ir palydovo. Bendruoju atveju GPS sistema siunia dviej dani signalus. GPS laikas pradtas skaiiuoti 1980m sausio 5d. 24.00.00 UTC Laikas yra ireikiamas savaitmis ir sekundmis ir susietas su UTC laiku vienos mikro sekunds tikslumu. Bet GPS laiko skalje yra nepridedamos papildomos sekunds, kurios susidaro dl ems sukimosi netolygumo ir kurios pridedamos prie UTC laiko. UTC laikas io metu vieloja (GPS laikas skuba UTC atvilgiu) 13sek. Be to GPS laikas yra popierinis tai yra kompozicinis laikas vidurkis tarp visu tos sistemos dirbtini palydov laikrodi laik pagrindins stoties ir valdymo stoi laikrodi.GPS signal struktra. Kiekvienas NAVSTAR palydovas siunia signalus dviem neaniaisiais daniais L dani juosta. (f1)= L1= 1575.42MHz (f2)= L2= 1227.60MHz ie du daniai yra koherentiki jie yra moduliuojami dviem skirtingais signalais. L1 danio virpesiai yra moduliuojami C\A ( pseudoatsitiktiniu kodu maesniu tikslumu) ir moduliuojami tiksliuoju kodu P o L 2 danio virpesiai moduliuojami tik tiksliuoju kodu P. Tiek vieno tiek kito danio virpesiai moduliuojami navigacinio praneimo signalais. Tie virpesiai moduliuojami manipuliuojant neaniojo virpesio faz. C/A kodas yra +1 ir 1 vienetini ir nulini bit seka jie yra generuojami bazins sistemos danio f0= 1.023MHz . Kada pasikarojimo periodas yra 1ms. Tikslusis kodas P yra +1 ir 1 seka kai tie vienetai yra generuojami daniu f0= 10.23MHz.P kodins sekos pasikartojimo periodas yra 267 paros.itas P kodo periodas padalintas i 38 septyni par segmentu. it 38 segment yra vienas nepanaudojamas o penki segmentai rezervuoti darbui su anteminiais <<palydovais>> ir likusieji 32c segmentai priskirti vairiems palydovams. Dar ioje sistemoje Yra kodas Y ,kuris panaus i kod P ir sistemoje gali bti panaudotas pseudoatsitiktiniu laiku (kai mano kad yra naudinga). Lygtis pagal kuri generuojamas kodas P o kodas Y yra slaptintas.Kodu Y gali naudotis tik tie vartotojai kuriems leido gynybos vadovyb. Neanij dani virpesiai yra moduliuojami faze ir faz keiiama tokiu bdu: jei kodo reikm +1 tai neanio danio virpesys lieka toks pat ,o jei 1 tai neanio danio virpesio faz pakeiiama 1800 S9 .Kai atitinkamo palydovo C/A kodas yra aptiktas ir imtuvas jam priderintas tai prijimas prie kodo P gaunamas pasinaudojus odiu HOW . itas odis rodo kodo P bsena po ito odio eisianio navigacini duomen paketlio pradi. Kodas P yra ilgas Pseudo atsitiktinis ,to kodo ilgis 6.05*1012 bit. Visi palydovai turi kod generavimo ranga nuosavi palydov kodai tarpusavyje nesusieti ir tarp palydov signal nra interferencijos.Kodas P i naujo jungiamas kiekviena prajusios GPS savaits etadienio vidurnakt.(0 val. 0min 0sek). Laikas yra ivedamas i vieno tarpinio kodo .Generatoriaus duodamo periodo vadinamosios epochos ta period vadinam z-seka. Tai analogikai kaip laik skaiiuoti ne sekundmis o tik takais. Po 403199 toki sek tai atitinka 7 paras. Visi tie kodo P generatoriai pastatomi i 0 ir kodo P generavimas prasideda i naujo.Taip pat abiej neani dani virpesiai nea ir palydov praneima.ita nav.praneimas tai yra emo 50Hz danio duomen seka skirta informuoti vartotoj apie palydovo bkl,efemerids(palydovo koord.) dar perduodami duomenys apie laik.Imtuvas iuos duomenis ikuoduoja ir naudoja savo padties nustatymui realiam laike. Nav praneim sudaro1500 bit puslapiai, puslap sudaro 5 eiluts po 300 bit ir esant duomen perdavimo greiiui 50 bit/s viena eilute perduodama per 6 sek., puslapis per 30sek.viena puslapi galima pavaizduoti tokiu bdu S10 .Pirmuosius du odius TLM ir HOW generuoja paties palydovo aparatra, o likusius 8 odius atsiunia palydovo aparatrai sistemos kontrols ir valdymo segmentas.Kiekvienas duomen blokas turi paklaid korekcijos kodus. Pirmj duomen blok sudaro tokie duomenys S11. itas pirmasis duomen blokas pasikartoja kas 30sek.ta blok formuoja kontrols segmentas.Pirmame duomen bloke yra vairios vliavls AODE-laiko duomen amius. Dar yra pateikiami duomenys ,bet tiktai C/A kodu dirbantiems imtuvams apie signal vlinim jonosferoje TDG .Antrame duomen bloke yra duomen apie efemeridi duomen odio ami, atsarginius palydov duomenis. Duomen odio amius tam kad efemeridi duomenyse yra periodiniai ir neperiodiniai nuokrypiai dl sauls mnulio ir kit planet. Dl to kad tuos neperiodinius duomenis sunku prognozuoti tai efemeridi duomenys galioja kelias valandas. Treiam duomen bloke Yra daugiausia almanacho duomenys .Jie pakeiia duomenis apie visus palydovus,tai yra pakeiia j efemerides,laiko koreliacijas,vlinimo atmosferoje parametrus. Treio bloko duomenys-pirmo ir antro blok duomen santrumpos kiekvienam palydovui todl jie nra tokie tiksls, kaip konkretaus palydovo duomenys. Almanache taip pat yra pirmj 24 palydov bkls ir identifikavimo duomenys. Almanachas reikalingas palydov matomumo apskaiiavimui.Bendras almanacho ilgis virija 5 eiluts talpa, todl kas 30 sek.ta penktja puslankio eilute pasiuniama dalis almanacho.tie duomenys kurie pateikiami kaip almanacho galtu bti persiuniami 25eilutmis per 150sek.Bet kadangi perdavinja kiekvieno puslapio 5-aja eilute tai vir almanacho perdavimas utrunka 30sek.viena, puslapiui kart 25 eiluts tai bus 12.5 eiluts.Tai po tokio periodo prasideda naujo almanacho siuntimas.Imtuvas savo atmintyje saugo t Almanach kuris buvo paskutinis raytas darbo metu. Imtuvas savo padties nustatymui nelaukia kol signalu bus perduotas visas Almanachas,jeigu tiksliau sakyti kokie duomenys ir kokiomis eilutmis tai GPS struktra galtume susirayti taip:efemerids tai parametrai naudojami dirbtinio ems palydovo padties ir laikrodio paklaidos suradimo. Efemerids perduodamos 1, 2, 3 eilutmis visuose 25 puslapiuose. Kiekvienas palydovas siunia savo patikslintas efemerides apie save. Almanachas tai-maesnio tikslumo duomenys ,tai pagalbinis DP efemeridi ir laiko parametr rinkinys. Jis perduodamas 5 eilute ir juo perduodami duomenys apie 1-24 palydovus,bei almanacho duomenys,perduodami 4 eilute,2.5.7.10psl.ir ia perduodami duomenys apie 25 35 DP. Kiekvienas palydovas transliuoja vis palydov almanach. Spec. praneimai. 22 ASCII simboli rinkinys. Tie simboliai yra 8 bit. ituo simboli rinkiniu uraomi kontrols segmento spec.praneimai jie siuniami 17psl. 4 eilute.UTC-tai parametr rinkinys GPS laiko perskaiiavimui UTS pasaulin laik. itie duomenys perduodami 18psl. 4 eilute. ,,Sveikatossuvestin-tai vis palydov apie j bkl suvestin ,konfigracijos kodai ir vadinamojo slaptinimo nuo sistemos vartojimo neautorizuot vartotoj kodai.Tai duomenys parodantys ar jungtas slaptas kodas Y. Visa ita info.yra siuniama 25psl. 4 ir 5 eil. Iskirtiniai duomenys-tai duomenys autorizuotoms sistemoms vartotojams leidiantys apeiti visus apribojimus kurie yra sistemoje vesti neautorizuotiems vartotojams. ie duomenys perduoti vairiuose eilutse. Kiekvienoje navigacinio praneimo eilutje yra du odiai kurie kartojasi kiekvienoje eilutje.TLM (telemetrinis) ir HOW . odio pradioj yra vadinamoji anga sudaro 8 bitai . 6 pariteto bitai yra tikrinimo kurie tikrina ar perduotoj informacijoj nra klaiding bit.Ji naudojama tik tada kai nra klaiding bit. anga galina vartotojo imtuv susinchronizuoti su nav.praneim eilutmis.Taip pat nusistatyti praneimo gavimo laik ir isprsti priimto C/A kodo pradios neapibrtumo udavin.Tas neapibrtumas

atsiranda todl kad signalo sklidimo nuo palydovo iki imtuvo laikas yra apie 80ms. O C/A kodo reikm yra 1ms.Likusi didioji odio dalis nra panaudojama vartotojo imtuve. Ji naudojama kaip palydovo atsiuniama realaus laiko telemetrin info GPS stoties kontrols aparatrai. z-seka, sutrumpinta vad. todl, kad visa z- seka yra 29 bit dvejetainis skaiius, sudarytas i pagrindinio GPS vieneto laiko. Tai pirmieji 10 labiau reikmini bit nusako GPS savaits numer, o likusieji 19 bit duoda GPS savaits laiko skals sekas, t.y. laik toje savaitje ir t.y. laiko skals sekos 1,5 s padalomis . Kadangi ia panaudota tik 17 bit , tai z-seka sutrumpinta. Tai info apie laik kada prasids sekanti 6 s eilut. Kiti bitai, tai (18 bitas) A-S kodo vliavl jungiama ar nejungiama. 19 bite yra perspjimai, kad info gali bti klaid. Per duomen bito trukm palydovo C/R kodas pasikartojo 20 kart per 20ms. Kadangi C/A kodo ilgis yra 1023 skiltels , tai padauginus i 20, tai per vien duomen bit perduodama 20460 C/A kodo skilteli. 1023 * 20 = 20460 C/A ir 10 kart daugiau P kodo skilteli = 204600 P sk. Taip pat per vien duomen bito trukm telpa 31508400 L 1 danio period. Kok signal ispinduliuoja palydovo antena? Visos signalo komponents susietos su pagrindiniu sistemos daniu . Tas danis f0= 10,23 Mhz. S10. Pagr. danis suformuojamas pagr. danio etalone .I io danio dauginimo gaunami neantieji daniai L 1 ir L2 .Toliau neantieji danio virpesiai yra moduliuojami. Tai info signalu norima perduoti informacijos bitais.Info gali bti ukoduojama danine ar amplitudine moduliacija. S11. Faz keiiasi pereinant i 1 0 ir i 0 1. GPS sistemoje yra fazin moduliacija ( fazs manipuliacija t.y. jos keitimas uoliais per 180 ) . GPS signalai ne. danio virpesi faz manipuliuojama signalais. Pirmiausia manipuliuojama faz C/A kodu skilteli sek, paymsime sekos funkcija c(t). i seka schemoje suformuojama . C/A kodo skilteli kitimo greitis yra lygus : 1,023 Mbit/s.Kiekvienam palydovui priskiriamas skirtingas C/A kodas ir C/A kodu manipuliuojama tik ta neanio virpesio komponent, kurios faz yra pasukta 90 pagr. L1 danio virpesio fazs atvilgiu.Laiko f-ja P(t) paymtume P kod, skilteli kitimo greitis lygus sistemos daniui f0= 10,23 Mhz . Jei lyginti su neaniaisiais daniais vien kodo skiltel telpa 154 periodai f1 danio virpesio (f1 /154) ar 120 f2 danio (f2 /120). f2 danis emesnis. Toks danis kokiu keiiasi kodo P skiltels atitikt harmoninio virpesio , kurios ilgis 30m. P kodu modeliuojami virpesiai L1 ir L2 . Treioji laiko f-ja , kuria manipuliuojama ne. virpesi fazei yra duomen seka D(t). Duomen sekos bit kitimo greitis yra 50 bit /s. ita duomen seka nusipietoje schemoje suformuojama ir gaunasi take G. Vieno duomen sekos psl. periodas 30s. F9. 1) Pirmas dmuo yra signalas su C/A kodu ir duomenimis.Gaunamas H take.2) Antras dmuo yra L1 danio signalas su P kodu ir duomenimis. Jis gaunamas take K. 3) Treias dmuo yra L2 danio signalas su P kodu ir duomenimis .Gaunamas tk. L. Susumavus sumatoriumi take H gauname sumin signal, kur ispinduliuoja palydovo antena . Schemoje pavaizduotas perjungjas , kuris yra vidurinje padtyje. Jei perjungjas bus pasuktas kair , tai su P kodu L 2 danis manipuliuojamas be duomen sekos , o jei jungiklis dein , tai L2 manipuliuotas C/A kodu be duomen sekos. L2 dan manipuliuot P kodu ir duomen seka tas galimybes turi tik VIP vartotojai.Jei kontrols ir valdymo segmente nusprsta, jei galima padidinti neprivilegijuot vartotoj tikslum, tai L2 danis gali bti siuniamas C/A kodu virpesys, nes tada bus sukompensuotos jonosferos paklaidos. Perjungj i kuri padt pasukti duoda signal i kontrols ir valdymo segmento. ituos L1 danio siuniamus C/A ir P kod galima iskirti , todl , kad L 1 ne danis perslinktas (jo faz) per 90, tai koduojame C/A kodu. L1 ir L2 ne. Dani signalams perduoti ir priimti reikia 20,46 Mhz juostos ploio, kadangi abiej ne daniai manipuliuojami P kodu. C/A kodai i anksto inomi ir laikomi kamp atmintyje. Imtuve (skaiiuoklje) primus tok signal, jis yra dauginamas i priimto kodo kopijos, po dauginimo ,kodo vlavimo laikas ,kad imatuoti tariam atstum. Tai neani dani virpesi fazs manipuliavim galima irti kaip amplituds dauginim i +1 ar 1. jei daugint i +1 tai virpesio faz nepakinta, o jei i 1 tai keiiasi 1800. GPS signall spektrai. Visi GPS palydovai vienu metu transliuoja nenutrkstamus virpesius. L1 ir L2 neaniaisiais daniais. Neantieji daniai manipuliuoti C/A ,P kodu ir duomenimis. L1 neanio danio signalo spektras S12 . it signal galia emiau triukm lygio S13. Atakojimas yra uraomas registro darb vaizduojaniu daugianariu.1+x3+x10. Registro darbas pradedamas nuo to kad kiekvien skilt raomi vienetai. Tai po 12 takt ijime gaunasi tokia seka 0010001110. C/A kod generuoja du 10skili postmio registrai su atakotu grtamu ryiu. Vienas vadinamas G1- 1+x3+x10 Kitas irgi 10 skili ymima G2 jo darb aprao lygtys: G2- 1+x2+x3+x6+x8+x9+x10. ia paduodami turiniai i 2.3.6.8.9.10 skili. Be to ijimas C/A kodo generavimo atveju yra ne i 10 eiluts o i sekanios G1 ir G2 sumos. C/A kodo generatoriau schema S14. C/A kodo generatorius turi 10 skili registrus, kadangi registras yra 10 skili tai jame gali bti 210 skirting bsen .Kadangi bsena kai visi 0 nepanaudojama tai bsen yra 1023. Kiekvienos kodo skiltels trukm yra 1ms. Tai yra kodo periodas, tai bt vienintelis kodas o palydov daug ir reikia gauti unikalius kodus kiekvienam palydovui ,todl C/A kodas panaudojamas generuojant du postmio registrus kurie generuoja skirtingas skilteli sekas G1 ir G2. Tam reikalingi PRN j tikslas: 1)palydovo atpainimas (kiekvienas palydovas turi nuosavus PRN, C/A, P kodus). 2)kad imtuvas galt pasinaudodamas kodais prisiderinti prie palydovo signalo ir kad galt imatuoti signalo sklidim nuo palydovo iki imtuvo laik ir tuo paiu atstum. C/a kodai. Vadinami Galdo kodais. Turi savyb kad jie beveik ortogonals t.y. j poros koreliacija labai silpna. Kodas tai slaptos info perdavimo sistema kartu su jos panaudojimo taisyklmis. C/A ir P kodai generuojami prietaisais kurie vadinami atakoto grtamo ryio postmio registrais. Postmio registras yra sujungt 1 bito skili seka S15. Kai tarpinis impulsas paveikia postmio registr tai jo turinys perneamas dein per vien skilt. O deinys nuskaitomas kaip registro ijimo reikm. Kad galima bt gauti tam tikr skaii unikali C/A kod registro antrame ijime vlinamas tam tikra periodo trukm S16. Unikals C/A kodai gaunami sumuojant suvlint ir atitinkam skaii G2 sek su G1 seka. GPS P kodai. Jei generuojami i pseudo triukmo sek gaunam i 12 skili postmio registr , kurie ymimi X1A ,X1B ,X2A, X2B. Tuose registruose padaryti atakojimai F10 . X1A ir X1B sudaro X1 kodo generatori , o X2A ir X2B sudaro X2kodo generatori S17. 12-kos skili registras gali turti 2=4096 bsen. Kadangi vis 0 bsena yra nenaudojama ,tai vis bsen yra 4095. it bsen generavimas X1A registre nutraukiamas po 4092 takt ,o X1B registre nutraukiamas generavimas po 4093 takt. Tie abu registrai X1A ir X1B nustatomi pradines bsenas X1 laiko epochoms (kas 1,5 sek.) ,o X2 postmio registrai nustatomi pradines bsenas kas 1,5 sek. plius 37 skilteli laikas. Kai X1A registre praeina 3750 cikl , kuri kiekviename cikle generuojamos 4092 skiltels, tai per t 3750cikl*4092 skilteli laik yra sugeneruojama 15345000 skilteli. O kai X1B cikle praeina tie patys 3750 cikl ,kuri kiekviename sugeneruojamas 4093 skiltels , tai tada takto impuls padavimas X1B registr yra blokuojamas ir tokia bsena pradelsiama 343 skiltelmis ,kol registru X1A pasiekiama 1,5 sec ciklo pabaiga. X1A registrai turi bendr period lyg 1,5 sek. Registrai X2A ir X2B valdomi analogikai kaip X1A ir X1B, tik yra vienas skirtumas, kai 15345000 yra sugeneruojamas per 1,5 sec laik, tai X2A ir X2B registr valdymas taktais yra sustabdomas per 37 skili laik. Po to kol po X2 epochos pabaigos arba savaits pabaigos ,atitinkam impuls registrai X2A ir X2B nustatomi pradines bsenas. X2B turi bendr period nustatymo pradin bsen , kurio trukm 15345037 skili. Jeigu P kodas bt generuojamas X1 ir X2 ijimais sumuojant moduli dviem ijimo skilteles, tai potencialus galimos sugeneruoti sekos ,iki jos pasikartojimo , ilgis bt 4,1547*1014 skilteli. Jei tok skaii skili padauginti i vskiltels trukms , gautume 38,058 savaites. Kadangi palydovai turi turti unikalius kodus , tai seka yra nutraukiama kiekvienos savaits pabaigoje ir kiekvienas palydovas naudoja 1 savaits trukms sekas kaip P kodus. Tokiu bdu galimos 38 sekos 1-os savaits. Kaip ir C/A kodo atveju 32 pirmos sekos priskiriamos palydovams , o 3337 sekos skirtos kitiems vartotojams, o 38 seka kartais naudojama kaip GPS imtuv testavimo P ir Y kodas. Tie unikals kodai gaunami dl skirtingo X2 sekos vlinimo X2 generatoriaus ijime. Tas vlinimas yra per I skilteli ( i-PRN kodo priskiriamo palydovo nr.). P kodo generavimo ir generavimo scemos inomos ir imtuvai sukonstruoti taip ,kad galt priimint signal P kodu, o Y kodo schemos yra slaptintos. GPS sistemos tikslumo nustatymai: 1)Nusakomasis tikslumas- tai radionavigacins sistemos duodamo padties nustatymo sprendinio paklaida palyginus su emlapyje pateiktu taku. 2)Pakartojamasis tikslumas- jis nusakomas paklaida, kuria vartotojas gali sugrti padt ,l kurios koordinats buvo imatuotos su ta paia navigacine sistema . 3)Santykinis tikslumas- nusakomas paklaida su kuria vartotojas gali nustatyti savo padt atvilgiu kito vartotojo, kuris t padt nusako tuo pat metu ir su ta paia navigacine sistema. Tikslumo atvilgiu GPS NAVSTAR turi tam tikr

ypatum. i sistema buvo sukurta dideliam vartotoj ratui, kad GPS tikslumas tenkint daugelio vartotoj reikmes, tie vartotojai kuriant GPS principus, buvo suskirstyti dvi kategorijas: 1)sistemos precizinio GPS tikslumo vartotojai tai vartotojai turintys galimyb imatuoti savo padt , greit ir laik didiausiu sistemos teikiamu tikslumu, tai privilegijuoti vartotojai. 2)Standartinio , maesnio GPS tikslumo vartotojai. Kol nevedamas apsisaugojimas nuo sistemos panaudojimo tam kam ji neskirta , tai normaliom skygom didiausi tikslum gali turti ir nepriveligijuoti vartotojai, kadangi P kodo taisykls inomos. P kodo teikiamu ir dviej dani galimybi teikiamu tikslumu gali naudotis kai vietoje P kodo nejungtas Y kodas. Standartinio tikslumo vartotojams GPS sistemoje buvo numatytos tikslumo sumainimo galimybs (selektyvinis prieinamumas , angl. S-A). S-A reikia ,kad sistemos tikslumas buvo specialiai mainamas neprivilegijuotiesiems vartotojams. Buvo numatyta , kad ne taikos metu tikslumas bt labai sumaintas. Sistemoje numatyta vadinamoji savisaugos nuo smoningo sikiimo sistem funkcija. Tai yra pseudoatsitiktiniais momentais be perspjimo Y kodo jungimas vietoj P kodo. Precizinio tikslumo vartotojai imtuvo gali naudotis Y kodu , arba C/A kodu. Max tikslumas gaunamas naudojami P arba Y kodu abiem neaniais daniais. Standartinio tikslumo vartotojams prieinamas tiktai vienu L1 daniu siuniamos jonosferos korekcijos C/A kodas. Maesnio tikslumo imtuvuose jonosferos paklaid eliminavimui bna ukoduotas jonosferos takos signalui matematinis modelis.GPS paklaid apibrimai. GPS tikslum nusako paklaid matai pagrsti prognozuojamais paklaid pasiskirstymo dsniais. Padties neapibrtumas gali bti nusakomas tikimybe, kad paklaida nevirys tam tikro dydio.Nusakant vienamat tikslum , kai kalbama apie dydius skersai ar iilgai trajektorijos ,paprastai naud .95% tikimyb paklaidom nusakyti . Kai reikia nusakyti dvimaio dydio tikslum yra naudojamas dvimatis pasiskirstymas . Tai gali bti nusakyta spinduliu , kuris lygus 22 atvilgiu savo nominalios reikms. Nusakant dydius trimatj erdvj paklaid ribos nusakomos 23. GPS tikslumas horizontalioje pl. gali bti apibriamas tiktinom apskritiminm paklaidom. Tiktin apskritimin paklaid nusako spindulys, kuriuo nubrtame apskritime telpa 50% matavim. Analogikai nusakomas tikslumas gali bti sferine paklaida- tai tokio dydio rutulio spindulys, kur rutulyje telpa 50% matavimo rezultat. Vartotojo padties, o taip pat ir jo laiko matavimo paklaidas i esms nusako dvi faktori grups: 1)tai faktoriai , kurie slygoja tuo metu matomo palydovo tariamojo atstumo paklaidas. 2)tuo metu matom palydov ir vartotojo tarpusavio geometrija, tai vad. geometrinis faktorius. is geometrinis faktorius gali ymiai padidinti vietos nustatymo paklaidas palyginus su tariamj atstum matavimo paklaidomis. Kad bt galima imatuoti vartotojo viet, reikia ne maiau kaip iki 4 palydov tariamj atstum matavimai S18. Maiausia geom. faktoriaus taka bna, kai vienas palydovas bna zenite ( vir vartotojo) ,o kiti 3 netoli horizonto ir tolygiai isidst pagal perimetr. Tai yra G maiausias, kai tetraedro tris yra didiausias. vairaus tipo paklaidas palydov geometrijos taka yra skirtinga, skiriami tie geometrijos faktoriai, jei kalbama apie aukio paklaidas , tai bus geometrinis vertikalusis faktorius Gv. Jei laiko paklaidas Gt. Jei horizontalios Gh. taka orlaivio padties nustatymui trimatje erdvje Gp. Su anksiau aptartais geometriniais faktoriais paklaid dydiais siejasi tokiu bdu: Nurodant vadinamsias horizontalisias nav, paklaidas ,tarkim jas galime paymti 2hv vartotojo 1vv=2*Gh. Kalbant apie vartotojo vertikalisias nav, paklaidas 1vv=2*Gv. tokia gausyb pakl. parodo kad reikia isiaikinti kiekvienu atveju atidiai koki pakl nurodo firma kaip savo gaminio pakl. Tariamj atstum matavimo paklaidos gaunamos GPS sistemoje. Tariamj atstum galima urayti kaip skirtum tarp dviej atstum r-. r imtuvo imatuotas tariamasis atstumas pagal laik skirt. kada signalas buvo pasistas ir priimtas ir padaugintas i viesos greiio. r-=imt+ pal+ tr+ jon+ datsp+dap+dtriukm;imt- imatuoto atstumo pakl dl imtuvo laikrodio pakl. GPS sistemos laiko atvilgiu.pal atstumo paklaida dl palydovo laikrodio paklaidos GPS imtuv. sistemos laiko atv. tr atstumo paklaida dl signalo vlinimo troposferoje. jon-atstumo paklaida dl vlinimo jonosferoje. datsp dl signal. atsklindanio vairiais keliais. dap-aparatrins paklaidos. dtriukm-dl aplinkos triukm.Navigac. signalo duodamas paklaidas dl palydovo efemeridi netikslumo ir palydovo laiko danio etalono nedealumo. Eferemidi paklaidos: jos gaunamos dl ems geopotencialinio modelio netikslumo. Bet sudaryta metodikos galina vis labiau patikalinti ems gravitacini lauk sauks slgio ems poli nestabilumo ir kit faktori tak DP judjimo parametrus. Eferemidi prognozei panaud. DP trajektorij matavimo duomenys kurie surenkami per preajusi savait. Kitos paklidos yra dl plydovo danio pokyi dl reletyvistini ir gravitacini efekt t.y. dl to, kad palydov orbitos nra grietai apskritimins. Dl to palydov danio pokyiai yra bet kuriam P trajektorijos takui suskaiiuojami i anksto ir pagal tuos skaiiavimus iek tiek palydov spinduliuojamas danis.Paklaidos dl bang sklidimo slyg Troposferos paklaidos: atsiranda dl radiobang lio koef. nepastovumo vairiuose aukiuose. Dl to pasikeiia bang sklidimo fazinis greitis. Tai vad. troposferos refrakcija bang palenkimu dl troposferos takos. Standart. troposf. nepriklauso nuo bang danio. Troposferos pakliad mainimo priemon yra troposferos modeliavimas. Jonosferos pakaidos:Tai irgi lio koef. slygotos pakl. irgi priklauso nuo zenitinio kampo, bet ir nuo danio. NAVSTAR sistemoje jonosf. pakl. eliminavimui naud. dviej dani metodas. Jis pagrstas kad signalo grupinis greitis yra atv. proporcingas danio kvadratui. Yra tamtikras f rib ties kurio e-m bangos dar ulenkiamos ir grinamos ems paviri vir jo praein kosmos. F11.F12. Jei neantysis danis yra didelis tada narius galima atmesti. radijo bangos kurios pasiuniamos palydovo skrisdamos per jonosfer tai ikreipia keli ir veikia bang sklidimo greit. Dl tokios priklausomybs kad radiobang greits jonosferoje proporcingas danio kvadratui atsiranda galimyb eleminuoti paklaidas, jei yra galimyb dirbti dviem daniais. Ta pataisa kuri gaunasi imatavus atstumus dviem daniais F13. kadangi atstumas matuojamas apytiksliai lygus =t*v, tai imatavus vlavimo laik ir inant v, galime rasti atstum. Imatavus atstumus vieno danio signalu o po to t pat atstum kitu daniu galime gauti patais.Paklaidos dl atsispindjusi signal atsklindani vairiais keliais i pakl. dydisa prikl. nuo vartotojo nuo plydovo ir nuo atsispind. paviriaus tarpusavio padties. Kadangi juda ir palydovai ir vartotojas keiiasi reljefas tai i pakl. beveik neimanoma prognozuoti. Jas galima tik siek tiek sumainti parenkant anten tip. Paklaidos dl vartotojo aparatros Jos yra dl imtuvo triukm dl signalo diskretizacijos ir dl nepakankamo skaiiuojamo metodo tikslumo. Imtuvo triukm paklaida daugiausia priklauso nuo kodo elemento trukms ir nuo signalo ir triukmo gali santykio ir nuo automatinio fazs sakimo grandins juostos ploio. Jei dar mainti kodo elemento trukm norint kuo tiksliau sutapatinti atskrendant signal su generuojamu imtuve kopija, tai didt dani juostos plotis. Imtuvo sekimo juosta priklauso nuo vartotojo dinamini ch-k. Jei galima pasinaudoti iorine info apie vartotojo greit ir pagreit tada tada itos sist. gali bti keli herc eils. Kuo juosta siauresn tuo ji labiau leidia sumainti imtuvo triukm tak matavim. Diskretizacijos paklaida atsiranda todl kad naudojami skaitmeniniai matavimo metodai, t.y. imtuve kodo vlinimas ir doplerinis danis keiiami diskretikai. Tobulinant aparatr tas diskretikumas gali bti mainamas. DGPS(diferentin sistema) Panaudojus skirtumin rim tikslumas padidja nes yra visai ar dalinai kompensuojamas sistemins paklaidos. DGPS vlinimo principas analogikas LORAN-C. DGPS pagr. dalykas yra rengti GPS imtuvin aparatr tiksliau sakant jos anten ems take kurios koordinqats inomos dideliu tikslumu. Tam norimam take turi bti rengta kontrolin diferencin stotis.ios stoties aparatra seka visus jos matomus palydovus, priima ir isifruoja eferemidi inf. ir susk. paklaidas remdamasi tariamj atstum matavimais ir remdamasis precizikai inomom savo koord. Tokia eferimidi DP laikrodio paklaidos diferenc. stoties aparatra gali kompensuoti beveik visikai. Jei eferemidi pakl. nra didels jos gali bti skirtuminiu rimu eleminuotos. Paklaidos dl vlinim troposferoje vartotojam kurie yra artimojoje zonoje dl to kad signalo keliai iki vartotojo ir iki GPS panas tos pakl. gali bti irgi kompensuotos. Vartot. tolimoje zonoje tos pakl. koompens. neefektyviai nes signal keliai skiriasi. Skiriamoji riba tarp artimosios ir tolimosios-200km, o efektyvi kompensavimo zona 50-60k nuo GPS.Yra galimi 2 patais suradimo ir panaudojimo vartotoj sprendim

pagerinimo bdai:1) vartotojo viet nusakani 3 koord. korealiacijos bdas.diferenc. stotis suskai. savo koord. pagal priimtus ir 4 palydov signalus. Po to tas suskai. koord palygina su savo tiksliai inomom koord ir skirtumus ilgumos ir platumos perduoda GPS zonoje esantiems vartot. Trkumas: koreliacijos ne visai geros jei diferenc GPS imtuvas ir vartot. imtuvai naudoja ne t pai palydov signalus savo padties nustatymui. 2) Surasti tariamj atstum pataisas. iuo atveju dif imtuvas isimatuoja tariamj atstum palygina su tikruoju ( inomos palydovo koordinats) Pagal skirtum gauna patais atstumui Tokiu bdu DGPS stotis siunia vartotojam apie vis matom toje zonoje palydov tariamj atstum pataisas. Kurias toliau orl aparatra panaud savo tariamj atstum patikslinimui dar prie savo padties skaiiavim.Imtuvo tikslas surasti savo viet. io bdo liekamosios sistemins paklaidos yra dl to kad vartotojo aparatra ir dif stoties aparatra naudojas skirtingais momentais suformuot efemeridi informacij.itas metodas duoda galimyb tiksliau nustatyti savo padt nei kitas ir plaiausiai naudojamas.Civ. vartotojams skirtumins pataisos gali padidinti padties suradimo tikslum nuo kelias deimt iki maiau nei 10 m.Dl to kad naud dif stotis tikslumas padidjo o rengimas nra brangus tai j vis daugiau rengiama oro uostuose.Jos gali bti panaudotos skrydiams pagal prietaisus.Be to kad panaudojamos dif GPS ymiai padidja vartotoj padties tikslumas tai DGPS dar naudinga kitais atvejais 1) padidina nav signal patikimum kadangi ji patikina vartotoj kad palydovo signalai naud padties nustatymui buvo patikrinti.2)Padidina sistemos integralum nes DGPS perspja vartotoj apie per dideles paklaidas palydov efemeridi duomenyse ar laiko duomenyse. Dif metodai gali pagelbti kai GPS palydovas ieina i rikiuots arba kai reikia kokioje zonoje perdengimo. GPS signalai didesni nei duodamas paios sistemos.Tada naudojamos tokios spec. stotys- pseudolitai. Pataisos gali bti perduodamos vairiais bdais: 1) vairiom anteminm sistemom ios sistemos gali bti tiek em ir vidutini dani vyturiai ir aukt ir labai aukt dani sistuvai. Pirmiausia buvo panaudoti jr nav. naudojami radijo vyturiai.Jie yra paprastai idstyti jr pakrani ir tie vyturiai dirbo dani diapazone 283,5 325kHz i vyturi panaudojimas turi eil privalum: a)daug kur idstyti b) panaudojimas nebrangus nes imtuvai pigs c) tokio danio bangos skinda kaip pavirins bangos jos gali ulinkti pagal ems paviri. Auktesni dani diapazono sistuvai bt nuo 1,8MHz iki 2MHz jie yra komerciniai radijo sistuvai Analogikai gali bti perduodamos ir auktesni dani diapazonuos dirbaniais sistuvais 30 300MHz. iuo atveju perdavimo zona riboja tuo kad bangos sklinda tiesiais keliais D=4,12(h10,5+h20,5) Tos pataisos gali bti perduodamos televizijos naud. daniniais laiko intervalais kai yra televizinio spindulio grainimas.Galimas ir anteminmis sistemomis perdavimas. Pataisos gali bti perduodamos ir palydovinmis sistemomis INMARSAT palydovus .taip pat gali bti perduodamos per Internet ios pataisos perduodamos tam tikrais praneim formatais. Tos pataisos siuniamos ne bet kaip o j formatai iek tiek standartizuoti kadangi GPS naudoja ir jr navigacijai tai ia jr tech. tarnybos daugiau paengusios toksai Amerikos RTCM. Jo spec. komisija SC104 yra pasil standartus patais persiuntimui ir kol kas io komiteto pasilytais standartais kaip standartais be fakto (neteisintais aviacijoje) naudojamasi gaminant aparatra kuri galint panaudoti dif pataisas ir persiuntimui ir primimui. Tai tose standartizuotuose praneimuose yra numatyti toki pagrindini dydi perdavimai : 1) atramines dif stoties matom palydov tariamj atstum ir iiu atstumu kitim temp pataisos 2) turi bti perduodamos Delta skirtumins pataisos tai jos yra pataisos dl GPS stoties isiustom pataisom, kurios galiojo ankstesniam palydovo nav duomen siuntimui Delta patisos naudojamos tam kad bt galima pakoreguoti ankstesnes pataisas po to kai nav. duomen rinkinys pasikeit 3) i-tajam palydovui tariamojo atstumo pataisom Delta pataisos atrodytu taip F14 Tariamojo atstumo kitimo korekcija bt F15 4)Toks perduodamom dif stoties duomen tarpe turi bti perduodamos taip pat atramins stoties koordinats arba WGS 84 koordinai sistemoje arba gali bti perskaiiuotos kit koordinai sistem bet perskaiiuojamoji geba turi bti ne maiau u 0,01m praneim turi eiti kintanios skirtumins pataisos kurios analogikos paprastoms pataisoms bet skirtos tik t DP tariamiems atstumams kuri yra didelis patais kitimo tempas. ie greitai kintanios skirtumines pataisos duomenys panaudojami tuo atveju kai paprastu patais siuntimo tarpas yra nepakankama kad but gaunamas t palydov tariamiems atstumams norimas tikslumas 5) Dar praneime turi bti perduodamai duomenys apie laik nors dif sistema ymiai padidina tikslum palyginus su standartine GPS kad vartotojo laiko skals patikslinamos kai jos nra gaunamos.Iskyrus tuos atvejus kad dif stoties laikas yra sinchronizuotas su gps laiku Paprastai praktikai palaikomas toks skirtuminis stoties reimas kad i vis jos matom palydov gaut taiko patais vidurkis lygus 0 I tos nuostatos kad vis laiko paklaid vidurkis turi bti lygus 0 Priklausomai nuo to kaip is vidurkis surandamas ir priklauso nuo dif stoties laiko ir danio etalon ta suvidurkinto laiko skal pradios paklaida keisis GPS laiko skals atvilgiu Be to jei atramins skirtumins dif stoties imtuvo laiko etalono skal bus persislinkus gps laiko skals atvilgiu tai ji vartotojo laiko pataisoms duos sistemin paklaid i paklaida gali bti ymiai sumainta tam tikslais laiko tarpais kalibruojant dif stoties imtuv 6)Tuose praneimuose perduodamos info ir apie kitus dydius itie standartiniai RTCM SC 104 itos komisijos praneimai yra sudalinti 64 tipus Visi ie RTCM tip praneimai yra 30 bit odio eiluts ilgis gali bti skirtingai priklausomas nuo stoties praneim tipo tokio jau naudojamo aviacijoje praneim tipai 1,2,9 toki praneim eilui ilgis gali bti surandamas taip tas skaiius (5N\3) reikia gauto skaiiaus apvalinim iki sveiko skaiiaus N-skaiius palydov matom i DGPS stoties apie kuri tariamuosius atstumus korekcijos isiuniamos. Kiekvieno praneimo eiluts pirmieji du odiai yra tie patys Pirmojo odio struktra:anga, praneimo tipas stoties identifikatorius,pariteto bitai Antrasis odis : Modifikuota z-seka,sekos NR, Eiluts ilgis, Stoties sveikata,pariteto bitai. anga naudojama eiluts pradiai identifikuoti sekantys 6 bitai skirti praneimo tipui Tolesni 10 yra dif skirt stoties indikatorius likusieji 6 bitai yra pariteto bitai detekcijai panaudojamas Hamingo kodas. Antrojo odio pirmi 13 bit yra modifikuota z-seka kuri naudojama nusakyti atraminiam laikui kur atitinka praneimo parametrai. Sekantys 3 bitai yra sekos skaiius vis didja kiekvienoje eilutje ir yra naud sinchronizacijos kontrolei. Dar kiti bitai nurodo eiluts ilg nes eilui ilgiai yra skirtingi. Sekantys trys bitai informuoja apie dif stoties sveikat : ar funkcionuoja norm ar ne. sveikata nustatoma pagal dif paklaid dyd Sekantys 6 bitai yra pariteto.Mastelio bitas kuris skiria vert maiausiam reikminiam duomen bitui.Jei mastelio bitas =0 tai maiausia Apie kitimo temp to emiausio bito reikm yra 0,02m o to atstumo kitimo tempo kitimo pataisai 0,002m\s iuo atveju gavosi kad ribos kuriuose gali bti duomenys apie tariamj atstum pataisas yra + - 655,36m o apie atstum pokyi pataisas ribose +- 0,256m\s Jei bitas =1 tai maiausia duomen bit vert atstum pataisoms yra 0,32m +- 10485m o atstumu pokyi pataisoms 0,032m\s ir ribos +- 4,896m\s Palydovo efemeridi ir lauko duomenys (IOD) parodo kuriuo laikotarpiu laiko ir efemeridi duomenis skirtumin GPS stotis naudoja patais skaiiavimui. 2 bitai skiriami vertinti tos pataisos paklaidai ivartinti. Duoda atramins skirtumins stoties nustatytos tariamojo atstumo pataisos neapibrties vert. itos pataisos tiesiai gali bti panaudotos kai orl. yra arti skirt stoties. Jei orl. ar kitas vartotojas yra didesniais atstumais nuo tos stoties tai patas efektyvumas maja .Jis maja jei vartotojas tas pataisas vartoja ne tuoj pat o po laiko. Patais efektyvumo dl laiko ir vlavimo galt bti uraytas tokiu bdu. Tariamuosius atstumus iki i-tojo palydovo nuo skirt stoties imtuvo ir nuo vartotojo imtuvo galtume urayti tokiu bdu F16. F17 Kadangi kiekvienas atramins stoties imtuvas patais suranda laiko epochai t0, o i pataisa vartotojo imtuve yra taikoma laikui t tai vartotojo imtuve dif skirtumins pataisos bus pavartotos tokiu bdu F18 vedus pataisas vartotojo imtuve liekamosios... F19 1dmuo yra liekamoji paklaida dl efemeridi paklaid. 2dmuo dl

atraminio imtuvo ir vartotojo imtuvo laiko skali nesutapimo. 3 dmuo dl palydovo laiko skals kitimo sistemins GPS skals pradios atvilgiu. 4 dmuo dl jonosferos takos skirtumo atraminio (stoties) imtuvui ir vartotojo imtuvui.5 dl troposferos takos skirtumo atraminiam imtuvui ir vartotojo imtuvui. 6 dl atraminio ir vartotojo imtuvo triukm ir atspindio signal takos j matavimams skirtumo. 7 i DGPS stoties kartu su skirtumine pataisa perduodamas ir jos kitimo temp vertinantis dydis, kuris galina pagerinti patais vertinus jos vlavim. itas narys leidia sukompensuoti efemeridi paklaidas taip pat palydov laiko skali pasislinkim (3). Palydovo laiko etalonai yra atominiai laikrodiai ir tikslumas labai didelis. ia djon, ir dh - signal vlinimas jonosferoje ir troposferoje. Laiko intervale tarp t ir t0 galima laikyti, kad nei jonosferoje, nei troposferoje parametrai ymiai nepakinta. Bet jie kinta priklausomai nuo vartotojo imtuvo atstumo iki atramins stoties. Toliau tolstant nuo tos stoties pradeda pasireikti dydiai: d jon (x)(2...4)mm/km, dh (x) (1...2)mm/km. Jeigu imtuvas yra apie 500km nuo dif.stoties, tai djon (x) paklaida bus apie 2m. Aviacijai reikia iek tiek kitoki patais nei jros navigacijai ir kitoki dl toki prieasi: 1)Aviacijai reikia greitesni isiuntimo temp patais perdavimui naudojantis tomis paiomis linijomis 2)Reikia perduoti papildom informacij orl.tupiant. 3)Reikia ymiai efektyvesnio klaid tikrinimo, kad bt padidintas sistemos integralumas. RTCA standartai yra SCAT 1, tai yra duomen perdavimo standartas OL tupdymui pagal I kategorij. Tam kad bt galima iplsti zon, kurioje bt tikslesni GPS matavimai, tai GPS stotys statomos kas keliasdeimt imtas km. Patais galiojimas ( efektyvumas) silpnja tolstant nuo stoties. Jei imtuvas nori matuot keli stoi duomenis, tai sistema vad.lokalij dif.stoi sistema (LADGPS). Bet imtuvas gali naudotis keli stoi pataisomis, tai paprastai tokiame aprpinime numatoma patais svorio koeficientas mki *(i). Koef,imamas artimesnis 1, kuo OL ariau stoties. iek tiek kitokiu bdu yra vedamos pataisos , kai naud.dideli zon dif.stotys. (WADGPS). iuo atveju pataisos perduodamos per palydovins sistemas ir po to ryio kanalais pataisos perduodamos pagr, stot kuri apdoroja rezultatus ir po to pataisos siuniamos per palydovin sistem iki imtuvo. iuo atveju, jon.ir trop.paklaid efektyvesniam sumainimui paklaidos yra suskaiiuojamos ne konkreiam takui, o tam tikros zonos tam tikriems perimetro takams ir toje zonoje yra vienodos. Tam panaudojami troposferos modeliai ir taip pat kiek manoma tikslesni jonosferos modeliai. Jonosferos modeliai yra atnaujinami kas keletas sekundi. Tariamuosius atstumus galima matuoti ir pagal neanio signalo dan. Gali bti neanio danio fazs pataisos. Tokie imtuvai kurie tariamuosius atstumus matuoja pagal ne.danio fazs patais vad.RTK (realaus laiko kinematiniai imtuvai).J esm tokia, kad pagal faz matavimai gali bt atliekami vienareikmikai vieno periodo ribose. Iki to dalinio fazs skirtumo yra visa eil sveik fazs cikl per2. Tai i matavim esm ta, kad iekoma bd kaip vienareikmikai atlikti tokius fazinius matavimus. Kadangi GPS signal ne.daniai yra tokie, kad bangos ilgis apie 200km. Tai matavim tikslumas gali gautis keli,o daugiausiai keliolikos cm paklaida. Esam metod ir elektronikos galimybi panaud.neutikrina stabili matavim tariam atstum, pagal fazs pokyt. To pradinio neapibrtumo srities, kuri gali duoti neteisingas sveik fazs cikl suskaiiavimas sumainimui yra naud, keli bdai: 1)Dviej dani GPS imtuv panaudojimas. Abu danius gali naud. neprivilegijuoti vartotojai. 2)Psiaudolit panaudojimas. Pirmuoju bdu naud.dviej dani sistem neapibrtum zona yra susiaurinama ipleiant fazinio takelio plot ir tam panaud, 2ne, dani plakimosi danis. Tai yra skirtuminis danis: LSK =|L1 L2| =348MHz. Tai padidina skirtuminio virpesio bangas iki 0,86m, tokiu bdu takas toje zonoje geriau ilaikomas.Psiaudolitai. Tai iuo metu spec., dif, stoi ris. Jis yra ant ems.. Paprastai kaip ir paprastj skirtumini stoi, j sudaranios dalys yra imtuvas ir sistuvas. Psiaudolitai siunia savo signalus, tame tarpe skirtumines pataisas, L1 daniu. Ji siunia signal, kuris suderinamas su palydovo signalo struktra ir dl to jo priimam patais primimui nereikia turti papildomo kanalo ar papildomo GPS imtuvo priedelio. ia reikia turti tik papildom programin aprpinim. I kitos puss L1danis naud, siuntimui i ems turi t trkum, kad psiaudolito signalai gali bti priimami tiesioginio matomumo zonoje. Dl ems paviriaus kreivumo ta zona yra apie 80km.Be to vartotojo imtuvui atsiranda papildomi reikalavimai, kad jis turt didesnio dinaminio primimo galimybes. Nes psiaudolit signalai ymiai stipresni artimoje zonoje nei palydov. Psiaudolit panaud.yra perspektyvus ir ypa tokiose zonose, kur palydov signalai turt egzistuoti garantuotai( jei oro uostai yra tarp kaln ir pan.). Kadangi jie ant ems tai koordinats tiksliai inomos, gali sisti signalus atstum nustatymui, be to gali perduoti tariamj atstum pataisas. Jie gali padidinti GPS sistemos integralum ir kitas cha-tikas, todl jei ijus i rikiuots matymo zonoje lieka tik 3palydovai, tai psiaudolitas gali atstoti 4-j palydov. Kadangi psiaudolit darbo zona yra apie80km, tai palyginus su palydovais iki kuri atstumas yra apie 20000km, tai atstumas ir kartu bendra geometrija tarp palydovo ir OL l.greitai kinta, todl psiaudolitas turi perduoti ir pataisas, ir t patais kitimo info.T.y reikalingas netiesinis patais modelis. Psiaudolitai jei siunia korekcijas, tai pataisos tariamiesiems atstumams perduodamos per 3eilutes. Eiluts ilgis 250bit.Praneimo tipo ident.perduodama kiekvienoje eilutje. Paskirstymo laiko odis uima 21bit paskirstyta per 3 eilutes. Psiaudolit praneime gali bti ar ne tiesiogins klaid korekcijos. Be to duomen perdavimo tempas gali bti didesnis nei naudojamas GPS imtuve. GPS imtuvo duomen kitimo greitis yra 50 6/s. ituo atveju gali bti tempas 250 6/s...1KB/s. Tas laiko odis yra dtas vartotojo imtuvo dlei, todl kad psiaudolito laikas nra toks kaip GPS laikas. Psiaudolito C/A kodo skilteli kitimo danis skiriasi nuo palydov skilteli kitimo danio 664 skilt/s. Tai padaryta todl, kad btu paalinta vad.krymin korekcija su GPS imtuvu, tai yra psiaudolito signalo harmonikos bt iek tiek perstumtos palydov harmonik atvilgiu. Tam paiam reikalui psiaudolito signalo danis perslenkiamas nuo palydovo spektrinio nulio per 710,41666hz. Dl to psiaudolito savait yra trumpesn ar ilgesn u palydovo laiko savait 393s. itas duomen rinkinys yra toks, kad tais duomenimis yra perduodami iki 11 palydov signal integralumo vliavls, psiaudoatsitiktiniai kodai, kurie tas vliavles atitinka. Integralumo pavojaus signalas gali bti perduodamas ir jo pasirodymo laikas gali bti madaug kas 0,25s.GPS imtuvai. Jie atlieka tokias pagr. f-jas: 1)Parenka tinkamiausia matavimams palydov rinkin. 2)Ieko ir atpasta palydov navigacinius signalus. 3)Sinchronizuojasi su priimamais palydov signalais pagal kodo vlinimo laik ir pagal ne.danio faz. 4)Matuoja vlinimo laik. 5)Matuoja doplerinio danio pokyt. 6)Iskiria ir iifruoja navigacinio praneimo duomenis.7)Suskaiiuoja palydov koordinates matavimo borto aparatroje laiko momentu.8)Sprendia navigacin udavin ( nustato vartotojo koord, vartotojo grieti, pataisas laik skalje ir dani skalje, atvaizduoja imatuotus ir suskaiiuotus duomenis displjuje). Kadangi erdvini koord, nustatymui ir laiko pataisos rodikliui turi bti sekami maiausiai 4 palydovai, tai imtuvas udavin gali atlikti keliais bdais: arba tuos palydovus sekti nuosekliai, pusiau nuosekliai ar lygiagreiai. Tai priklauso nuo to kiek imtuvas turi lygiagrei kanal. Be to GPS imtuvas gali bti skirtas sekti tik C/A kod, arba abu kodus arba net atlikti matavimus pagal neaniojo danio faz. Dl to imtuvai pagal architektr gali skirtis vis eil tip: 1) Nuoseklaus signalo apdorojimo imtuvus. ie imtuvai turi 1 ar 2 aparatrinius radijo kanalus ir kadangi jie priversti persijunginti, tai jie patys netiksliausi bet pigiausi. 2)Imtuvai su multipleksuojamais kanalais t.y tie kanalai daniausiai bna tam tikru greiiu perjunginjami tam tikriems laiko tarpams palydov sekimui. Tartum dirbtinai padidinamas kanal skaiius, bet tuo paiu ji tikslesn ir brangesn. 3)Daugiakanaliai imtuvai, jie 4,8,12,16,18 kanal. Brangiausi ir tiksliausi.Pagal veikimo metodus tie imtuvai skirstomi : 1)Imtuvus, kurie atlieka matavimus pagal kod. 2)Pagal neanio danio faz RAK. 3)Arba gali bti integruoti. Integruoti gali bti ir kita prasme: imtuvai dirba tik su GPS signalais, o kiti atlieka matavimus naudodami GPS ir GLONASS signalus ir pan. Pagal paskirt (vartotojo dinamikum) 1)Geodeziniai imtuvai. 2)Automobili transporte. 3)Jr navigacijai naud, imtuvai. 4)Aviaciniai. 5)Raket, palydov koord.matavimui. 6)Valdom sviedini ar raket taikymui. Baziniai GPS schemos imtuvai. Pagr.it imtuv architektros dalys yra: 1)L juostos antenos. 2)Plaios dani juostos imtuvas. 3)Duomen procesorius su programine ranga. 4)Duomen vedimo rezultat iki tos informacijos ivedimo aparatrin dalis. Duomen procesorius su progr.ranga yra reikalingas valdyti 4 ar daugiau lygi su keturiais neinomaisiais sprendimo proces vartotojo vietos, greiio, laiko pataisos nustatymui, suformuoti duomenis ivedimui reikiamu formatu. Be to atlikti eil funkcij. Jei

pateikta borto rangai, tai reikia skaitmeninio informacijos ivedimo bdo, jei pateikta pilotui, tai info turi bti ivesta displj. Antenos yra dviej tip: 1)fiksuotos kryptikumo diagramos. 2)kryptikumo diagramos su elektronikai formuojama nuline primimo kryptimi. GPS imtuvo atliekamos 3 pagrindins funkcijos:1)jis turi sugauti ir sekti palydov siuniamus signalus. 2)imatuoti signalo vlinim ir suskaiiuoti tariamuosius atstumus iki kiekvieno palydovo. 3)prie tai jis turi iifruoti navigacinius praneimus. Kiekvienas imtuvas gali turti kelias sekamojo palydovo kanalo atakas. Kadangi imtuvo kanalas vienu metu gali apdoroti ir sekti tik vien palydovo komponent, tai kad sekti visas komponentes, reikia bent 3 atak: C/A kodo ir P kod sekimo atakos L1 juostoje ir P kodo L2 juostoje. itos atakos dirba nepriklausomai ir jas valdo imtuvo procesorius.Veikimo principai. GPS imtuvai matuoja tokius pagr. Nav parametrus: 1)tariamuosius atstumus. 2)imtuvo laiko skals persislinkim sistemins laiko skals atvilgiu. 3)suranda orlaivio viet (i pseudo atstum), o doplerinio danio pokyio matavim suranda orlaivio greit. Orl. Vietos ir laiko skals poslinkiui matuoti reikia imatuoti atstumus bent iki 4 palydov F20. ia Di- tikrieji atstumai iki i palydovo; - tariamieji atstumai; T- imtuvo laiko skals postmis sistemins laiko skals atvilgiu.Efemeridse yra dydis a- kekvieno palydovo laiko skals postmis sistemins laiko skals atvolgiu. Dl to imtuvas gali rasti savo laiko postm. Tokiu bdu imatavus tariamuosius atstumus, procesorius gali apskaiiuoti orl. viet. Su greiio matavimais- sudtingiau F21. Vdi- radialusis greiio dmuo i-tojo palydovo vilgiu. Jis gali bti rastas ir pagal FD.F22. Vr radialusis greiio dmuo. Randamas surandant FD. Vj- imtuvo laiko ir danio etalono danio nesutapimas su palydovo laiko ir danio etalono daniu. Paiekos reimas. Paiekos schema turi ianalizuoti N element neapibrtumo ploktumoje laikas- danis. Neapibrtumai atsiranda imtuvas turi automatikai iekoti. DP siunia signal. Vartotojas kakada nori suinoti savo viet, tam reikia suinoti vlavimo laik nuo DP iki vartotojo. Danio neapibrtumas- kad vartotojas juda, atsiranda F dop, kuris i pradi nra inomas. Jeigu priimti, kad matavimai yra pagal C/A kod, tai tada itas laiko neapibrtumo intervalas priklauso nuo C/A kodo skaiiaus (M-1000) +/-FD=+/- 5 kHz automatinio danio paderinimo schemos dani juostos F23. Paprasiausiu atveju schema nuosekliai peririnja zonos elementus. Peririnja suteikdama vlavimo laiko ir danio prieaugas tam tikromis diskretomis. Imtuve sugeneruojama pradin kurio nors palydovo signalo kopija be duomen. Sugeneruojamas ne. danis kakurio palydovo kodu. ito signalo kopija yra diskretikai stumiama lasike kartu diskretikai keiiant signalo kopijos dan, kol pasiekiama pakankama koreliacija su atsklindaniu signalu. Signalo kopijos, generuojamos imtuve ir ir atsklindanio signalo tarpusavio koreliacijos funkcija atrodo taip:S19. Ji artima nuliui visiems vlinimams, kurie yra didesni, negu kodo skiltels ilgis. Jei toje paiekos srityje ties kakuriuo paiekos elementu virilama tam tikra nustatyta slenksio reikm, tai paiekos valdymo bloke generuojama perjimo sekimo reim komanda ir sykiu komanda perjimo kito palydovo signalo paiek arba paiekos nutraukimo komanda, jei surastas tinkamas palydov rinkinys. Paiekos laikas priklauso nuo uduot signal aptikimo ir neteisingo sprendimo tikimybi, signalo ir triukmo santykio, paiekos srities element skaiiaus (t.y. nuo vartotojo greiio). Vienkanali arba su perjunginjamais kanalais, paiekos laikas gali bti net kelios minuts. Paiekos laikas trumpja, jei imtuvas ino tam tikr iankstin info. ita zona ymiai susuaurja aptikus pirmo palydovo signal, kadangi i to signalo iifruojamas visas GPS sistemos aalmanachas- apytikraiai kit DP efemeridi info. Daugiakanaliais imtuvais gali bti atliekama lygiagreiai nuosekli paieka, kai keliais kanalais iekoma vieno palydovo signalo, tik diferencins zonioz srityje. Kanalas, kuriame aptinkama, persijungia sekimo ir matavimo reim, kiti kanalai ieko kit DP. Sekimo reimas. Nav parametr matavimui GPS imtuve yra signalo vlavimo laiko, signalo fazs ir signalo danio sekimo grandins.S? ioje schemoje yra kodo generatorius. Imtuve generuojamas DP kodas. Tas kodo signalas paduodamas (3) keitikl. I tamp valdanio genratoriaus keitikl ir sinusinis signalas, kuris, galima sakyti, yra signalo dan atitinkantis virpesys. Keitiklio ijime gaunasi sinusinis virpesys manipuliuotas kodu, todl (1) keitikl urayta funkcij kodo ir AD virpesio. Tam, kad bt galima vertinti atsklindanio signalo neinomj faz, yra naudojami kvadratriniai kanalai, j signalai paprastai ymimi I- in plase; Q- guandra plase. Dl to yra viruje fazs sukiklis /2, kuris pasuka signalo kopijos virpesi faz /2. itos schemos jim atsklinda kakurio palydovo signalas. Jis yra AD virpesys, manipuliuotas kodu XG(t) ir ir moduliuotas duomen funkcija DCT. Bendru atveju AD virpesi, kurie atsiranda i palydov ir paiame imtuve generuojam virpesi ir faz, ir danis nevisai sutampa. Nors jau persiunia sekimo reim. Tam, kad bt vis prisiderinama prie atsklindanio signalo fazs ir danio, veikia grtamo ryio grandins. Kaip suformuojamas grtamo ryio signalas pagal kur koreliuojamas fazi nesutapimas. Sakykime, kad signalas ir kvadratriniai signalai, t.y signalo kopijas generuojamas imtuve yra harmoniniai svyravimai. Signalas uraomas: F24 .Kvadratrins tampos: F25 signalas paduodamas 1 keitikl su sin tampa, o 2 keitikl cos tampa. Keitikli ijimuode gausime: F26. Apatinio keitiklio ijime. Toliau yra D filtrai. Joe nufiltruoja AD tampas. Pio D filtr gausime signal I ir Q: F27. Fazi nesutapimo signalas suformuojamas keitiklyje (7). Keitiklio ijime gaunasi sandauga:F28. E- fazi nesutapimo signalas. Jei nubraiyti funkcij: S20. i funkcija yra fazs charakteristika. I grafiko matosi tokio fazs jutiklio vadinamoji aparatra ( ch-kos plotis) lygi . Matosi, kad jei jimo signalo faz pakinta per 180 lasipsni, tai to fazs jutiklio ijime signalas ilieka toks pats tai reikia tos schemos darb duomen bit f-ja neturi takos automatinio paderinimo darbui. Apatin schemos dalis yra kodo vlinimo laiko paderinimo schema. Pagal sinchronizacij, kod galima imatuoti kodo perstmimo laik atvilgiu to, kur pradioje sugeneravo imtuvo kodo generatorius. Tuo paiu vertinti kodo vlavim ir pagal j galima imatuoti tariamj atstum iki palydovo. I tikrj tie I ir Q signalai nra sinusiniai, jie yra sudtingesni- skaitmeniniai: F29 Kkvadratrini signal amplituds; D(nT)- duomen funkcija, kuri yra manipuliuojama naaniojo danio faze diskreiais laiko momentais nT; R(T)- pseudo triukm kodo ir jo kopijos koreliacijos funkcija; D- su tam tikra paklaida sugeneruotas neaniojo danio doplerinio danio pokyio vertis; Q- su tam tikra paklaida sugeneruotas ne danio fazs vertis.itie signalai naudojami fazs ir danio vlavimo sekimo grandinse. Kadangi signalai yra diskretiniai, tai galime urayti, kad:F30. Tokia reikm gaunasi, jei Q yra maas. (kopijos ir signal fazs nesutapimas sekimo reime yra nedidelis). Jei priimti, kad gana efektyviai sekamas signalpo kodas (kod nesutapimas yra nedidelis) ir jei efektyviai veikia ir danio perdavimo schema D*nT <<1, tada ji bus lygi tokiam dydiui k2*T* . 8 yra vlinimo linijos, kurios vlina ia paduodamus signalus per vien laiko diskret. Tos schemos ijime suvlinti signalai Qn-1, o Qn yra yra tiesiai paduodamas signaas. Po keitiklio yra atimties schema, kuri suformuoja skirtumin signal. Schemos ijime gauname vert, kuris yra proporcingas danio veriui. Jos ijimas paduodamas per grtamo ryio signalo filtr ir generatori, kuris valdo imtuve generuojama signalo dan tam, prisiderint prie atsklindanio signalo danio. U tai laiku i kodo generatoriaus paduoda kod, kuris laike perstumtas per pus kodo skiltels vien pus, o kitu laiko diskreto metu perstm per pus skiltels kit pus. Padavus nesutapimo jutikl perstminjam signal, gauname ijime signal, kuris yra proporcingas tokiam dydiui: F31. S21. tiesin priklausomyb, u tai ijime gaunamas signalas proporcingas kodo nesutapim dydiui tiesikai. U tai kodo sekimo grtamo ryio yra ne sutapatinimo schema, bet ... signalas formuojamas po keitiklio. Lieka tik grtamojo ryio signalas. Apatinje schemos dalyje yra nesutapimo schema, bet paklaidos signalas formuojamas po keitiklio.Apaioje yra atraminio danio generatorius. Jei pradioje suformuojame dan, kuris turi atlikti normal ios sistemos siuniam dan (C/A kodo L1 danis), bet atsklindanio signalo danis pasikeits dl imtuvo judesio (fD). T pokyt schemoje sugauna, kad keiia generuojamo signalo dan. Danio diskriminatoriaus ijime turime gauti dani skirtum: FD i-tojo palydovo atvilgiu, FD nusako OL greiio radikalj dmen (OL greit suprojektuot radial, jungiant palydov su imtuvu). Imatav 4 radialius greiius atvilgiu keturi dirbtiniu ems palydov procesorius imtuvo perskaiiuoja Vr sistemos wgs-84 greiio komponentes, pagal sistemos ais. Taip imatuojamas erdvinis greitis.Kadangi bt pasikartojimo danis (perdavimo tempas) 50 bit/s, tai tokio nav. Praneim faze manipuliuoja neaniojo danio spektro plotis yra 100Hz. Kadangi yra tiek kodas, tiek duomen bit padtis laike su atneaniu signalu, laike persistumia.S22 bit reikmi ir sprendimo schema 50bit/s greiiui isprendia bit reikmes (ten nuliai ar vienetai). Kitus veiksmus atlieka procesorius. Pagal kodo vtavim paskaiiuojam tariamj atstum turdamas bent 4 matavimus(procesorius) suskaiiuoja tariamuosius atstumus, po to suranda vartotojo viet ir suranda T imtuvo laiko skals poslink

atvilgiu sistemins laiko skals pradios. ita skal yra popierin. Kiekvieno palyd. laiko skal kakiek skiriasi nuo sistemins laiko skals. Laiko ir danio etalonai. Kadangi imtuve yra kvarco etalonai, kurie formuoja, tai imtuvo laiko skal skirsis nuo sistemins laiko skals ir nuo kiekvieno palydovo laiko skals. Skali padal ilgiai nevisai sutampa. Jei laiko skali pradios nevisai sutampa tai palydovas isiunia signal kakokiu laiko momentu, o signalas sklinda tam tikra laik .S23 F32 qi-tikrasis atstumas iki palydovo qtiimatuotas tariamasis atstumas imtuve. Mes imatuojame qti, T raome atvilgiu sistemins laiko skals. Iifravs imtuvas efemeridi info. Gali suskaiiuoti savo laiko skals postum sistemines laiko skals atvilgiu ir utenka 4ligi (4 palydov). Po to suranda greiio vektoriaus projekcija, radialuj greiio vektori kur nusako tas danio pokytis. Doplerinis danio pokytis susijs su radialiuoju greiiu. Su efemeridmis perduodami palydov daniu skirtumai nuo nustatytu sisteminiu dani. GLONASS sistema buvo pradta vistyti nuo 1970m. Valdoma karini struktr. Pradjo funkcionuoti apie 1992m. Jei lyginti GLONASS ir NAVSTAR, tai GLONASS palydovai leidiami tris orbitas. Kai orbitos kerta pusiaujo ploktum tai viena orbita nuo kitos nutol per 1200. Orbit polinkio kampas pusiaujo ploktum 64.80. NAVSTAR GPS polinkis 550; orb. Pusas ilgis 26560km. Orbit ploktum atstumas pagal ilgum 600(6 ploktumos) apsisukimo periodas 717,94min. GLONASS polinkis 64.80 orbitins pus as ilgis 25510km; Orbit ploktum atstumas pagal ilgum 1200 (3ploktumos) apsisukimo periodas 675.73min. GLONASS palydovai tose 3 ploktumose yra idstyti (jei kok moment laikyti pradiniu, tai tos pl. Yra A B C). S24 kilanios vijos mazgas- tai kai palydovo orbita kerta pusiauja, tada laikome pradiniu laiko momentu. Kiekviena par palydovas apskrieja 2 ir 1/8 orbitos. ems stebtojo atvilgiu per par toje paioje matysis gretimas kitas palydovas, o pirmas bus per 1/8 aukiau. Kas 8 paras pamatysime t pat palydov tame paiame take. Tie palydovai siunia signalus panaius i NAVSTAR signalus. 1602MHz ir 1246MHz, bet GLONASS palydovai siunia savo signalais viena ir ta pat kod. C/A,P kodas siuniamas 1602MHz, o P kodas tik 1246MHz kadangi siunia ta pat kod, tai signalus viena nuo kito reikia atskiri. Tai jei yra C D M A daugiavartotojikas prijimas pagal kod tai itoje GLONASS sistemoje yra daugiavartotojikas prijimas pagal dan FDMA . Tie signal daniai, palydov kanalai skiriasi tokiais dydiais 1602MHz+0.05625MHz*K; 1246MHZ+0.4375MHz*K; Kpalydovo Numeris. Sistemoje gali bti 24 palydovai. itie neantys daniai yra manipuliuojantys toki dani virpesi faze C/A ar P kodu. ia C/A kodas yra kitoks nei NAVSTAR sistemoje. Jos skilteli pasikartojimo danis yra 511kHz ir pai skilteli skaiius yra 511. P kodo skiltels 10 kart trumpesns ir jos kartojasi 5.11MHz daniu. Ties kiekvienu ne. dani spektro plotis 0.5MHz jei C/A kodo juostos plotis yra apie 1MHz. Signal manipuliuot P kodu ne. danis 5.11MHz, juostos plotis apie 10MHz. Signalo spektro dmen lygiai yra madaug tokie patys kaip ir NAVSTAR sistemoje. Max. Galia ties tuo dmeniu , kur yra ne. danio virpesys su C/A 160dB. GLONASS nav. Praneimas savo struktura labai skiriasi nuo NAVSTAR. Sudarytas i eilui, puslapi, blok. Viena eilut yra 100bit ilgio ir jos trukm 2sek. Puslapis 15 eilui, trukm 30sek.Blokas yra 5 puslapiai trukm 2.5min. Kiekvieno puslapio pirmose 4 eilutse yra palydovo siunianio duomenis efemeridi duomenys. Penktoje eilutje yra paros numeris ir sistemins pataisos. Efemeridse kiti duomenys susij su koord. Sistemos yra perduodami iek tiek skirtingoje nuo WGS 84 koord. Sistemos, ta GLONASS sistema vadinama PZ-90 (ST-85). Riys tarp t sistem:apie z a pasukti apie0.40 bei pastumti 2.5m i on. S25 tai nustatyta tarptautinio biuro IBH. ito burio WGS-84 sistemai takas kuris laikomas iaurs poliu. X ais eina per masi centr ir per nulin meridian y statmena x ir z aims. Laiko atskaitimas GLONASS sistemoje yra UTC(SU) nustato prie Maskvos esanti laboratorija. Nuo UTC (USNO)(NAVSTAR sistemos ) skals pradios paklaida gali bti apie 90ns, o atvilgiu UTC(SU) skals pradios paklaida gali bti viena (mikro) sek. GLONASS efemerids. GLONASS sistemoje palydovo momentin padtis ir greitis yra ukoduoti fiksuotais laiko momentais (tarp moment intervalai kas 0.5 valandos). Tarpiniais laiko momentais palydov padtys surandamos naudojant interpoliacija. NAVSTAR sistemoje palydov laikrodi laiko duomenis pateikia tokiais dydiais , 1 danio nesutapimas nominalaus........ 2-to danio kitimo temp nusakantis dydis. itoje NVSTAR sistemoje sisteminio laiko skals persislinkimas atvilgiu to laiko UTC(USNO) yra nusakomos dydiu A ir to laiko ivestin pagal laik A1. GLONASS sistemoje yra transliuojami tokie parametrai: -nusako momentinio laiko skirtum tarp palydovo ir GLONASS sisteminio laiko. 1 nusako to laiko postmio kitimo greit. A- sistemins laiko skals poslinkis atvilgiu UTC(SU). Duomen galiojimo laikas turt bti 30min. po to duomenys keiiami. Duomen kitim nusako duomen amius AODE. Jisai turtu bti arba nulis arba 1. jei nulis reikia duomenys isiusti ta paia par jei 1 tai reikia kad duomenys prie tai buvo isiusti, o kiti duomenys bus isiusti po vidurnakio. 1.1 Tariam atstum kodiniai matavimai. Kad imatuoti atstumai palydovo ir imtuvo laiko skalj bt tiksls. Laiko ir danio etalonai daug sveria, brangs, todl naudojami maiau tiksls. Gaunasi laiko skali nesutapimas S26. Laikyt kad sistemin laiko skal tiksli. Schemoje GPS laiko skalj signalas i tikro bt isistas laiko momentu a ir priimtas laiko momentu b F33. Kontrolinis valdymo segmentas suskaiiuoja j efemerides ir palydovo laiko skal persislenka atvilgiu sistemos laiko skals. Persislinkimas d visiems palydovams laikomas vienodas perduodamas su efemeridine info. Jei imat. Laiko skirtum d *c- duota atstum ne tikr o tariamj, dl to imtuvo laiko skal nra tiksli. Laiko matavimais imatuotas atstumas vadinamas tariamuoju. Norint surast vartotojo viet trimatj erdvj reikia imatuoti tris tariamus atstumus. Reikia minimum 4 palydov kad surast savo viet. 1.2 Laiko skaiiavimai. Kalendoriuslaika nusakantis taisas. Metai padalinti mnesius, savaites, dienas. Dienos laiko vienetai susieti su ems santykiniu judjimu apie saul, judjimas netolygus. Naudojama fiktyvioji sauls (vidutin) svoka. Saul juda vienodu kampiniu greiiu, bet reikia, kad ji ir reali saul apsisukt orbita piln rat tropiniais metais(vienodas laiko tarpas). Para vidutins sauls atvilgiu vadinama vidutins sauls para. Tropinius metus sudaro 365.2422 vidutins sauls paros. Per par em apsisuka vien kart, tai liekamoji trupmena (2422) gana reikminga (per 100 met 24 paros) S27. t= 5val.48min.46sek. ems skriejimas apie saul ir jos sukimasis apie savo a yra nesutampantis faze (nesinchronizuoti). Sauls para nra pastovi kinta met eigoje nes ems orbita apie saul nra apskritimas, todl kai em ariau sauls ms platumose iema, tai skrieja orbitoje didesniu greiiu, kai toliau-vasara, skrieja liau. Naudojama vidutin sauls para ilg laik buvo matuojama kaip laiko tarpas tarp dviej vidudieni. Sauls para-laiko tarpas tarp gretim laiko moment kai stebtojui saul aukiausiam take bet em skrieja ir orbita apie saul. Tai sauls para ilgesn u vaigdi par 4 min. vaigdi para stebima take imat. laiko tarpas tarp gretim moment, kai tolima vaigd stebtojui pasirodo tokioj pat padty S28. vaigdi para dalinama kaip sauls para 24val.60min.60sek. viena vid. sauls para = 1.0027379093 vid. vaigdi paros. Todl laiko skaiiavimui yra vedamasis pasaulinis laikas (sistemos yra kelios, susietos, j bazinis laiko vienetas vid. sauls para). Astronominiams skaiiavimams naudojami atraminiai laiko vienetai. Reikalingas atraminis laiko momentas. Laiko skals pradia-pasirinktas Julijaus nulinis laikas. Julijaus datos skaiiuojamos nuo 4713m. pr.Kr. sausio 1d. vidudienio. Dirbtinis pradios takas vestas astronomini skaiiavim patogumui. Perskaiiavimui civilini kalendori naudojams formulm ir lentelm (sausio 0 diena yra gruodio 31d., uraoma kaip sausio 0.5d.). vestos modifikuotos Julijaus dienos: MJD= JD-2400000.5. 1.3 vairios laiko skals. Atomini laikrodi naudojimas galino tiksliau nustatyt ems sukimosi ir skriejimo orbita netolygumo prieastis: 1)em sukdamasi santykinai ltja, dl mnulio takos ems potvyni ir atoslgi. 2)ems ir P poliai per kelis metus klajoja beveik apskritimu ir spirale, dl vandens ir led judjimo vandenynus ir atgal ir dl ems struktros. 3)mediag masi pasiskirstymo emje ir alia jos paviriaus kai pusrutulyje iema vandens garai nusda ant kaln virni o P pusrutulyje atvirkiai-tirpsta. Tai veikia pasaulines laiko skales: 1)UT 0 paremta vid. Sauls para. 2) UT 1 patikslinta stebtojo vietai UT 0 skal vertina ems poli judjimo tak vietos stebtojo meridianui. 3) UT 2 patikslinta UT 1, pagrindu-regul. ems sukimosi sultjimai pavasar ir pagreitjimai ruden dl elipsins ems orbitos apie saul. UT skals naudoja vidutin sauls par. vaigdi laiko skal ET. Matematikai prognozuojama atramini vyki laikai nevisai atitinka dangaus kn stebjimo rezultatus padaryta prielaida, kad astronominiai vykiai vyksta teisingu laiku, reikia laiko skal susieti su tais vykiais o ne su ems sukimusi. ET skals atskaitos takas pavasario lygiadienio tako, du gretimi pavasario lygiadieniai. UTCkoordinuota pasaulinio laiko skal. Kompromisin laiko skal atsiradus atominiam laikrodiam atsirado galimyb suformuoti tiksli ir

pastovi laiko skal. Sekunds apibrimo pagrindu priimta atomin laikrodio skals padala atitikti turjo UT 2 skal. Laikoma kad ji ekvivalentika vidutiniai Grinvio laiko skaliai. Vliau nutarta kad UTC ir atominio laikrodio skals TAI turs t pat skaii sekundi. Tiesiogiai nemanoma nes sekundi trukm nustatoma pagal topini ems met trukm turi bti periodikai kaiiama atsivelgiant ems sukimsi ir skriejim. Naudojama tamprioji sekund trukm keiiasi atomins sekunds atvilgiu. Netolygum nuspt sunku todl atsisakyta. Susitarta, kad kai UTC ir UT 2 l.skl. ims skirtis daugiau nei 0.1sek. UT 2 bus pakoreguota bet atsisakyta. Panaud. papildomosios sekunds bdas. 1.4 Palydovins RNS. Statistiniu pagrindu TAI skiriasi nuo UTC dl to kad em sukasi netolygiai. Tarptautiniais susitarimais vestos papildomos sekunds jos laikas nuo laiko pridedamos (+/-) prie UTC kad nesiskirt nuo UT 1 daugiau nei 0.9 sek. Palaikomas sutartinis vienodumas, atomins ir astronomins laiko skali. Atsakinga IERS pagal susitarim prioritetins datos sekundi vedimui yra gruodio 31d. 24.00.00, arba birelio 31d. 24.00.00. Antrin pirmenyb kovo 31d. ar rugsjo 30d. vesta slankiojanti sekund UTC. Viena i paskutini 1999 sausio 1d. 00.00.00. 2001m. gale UTC skiriasi nuo TAI 32sek. ((UTCTAI)-32sek.).Palydovins RNS Skirtumini (diferencini) stoi tinklai Diferencins GPS antemins stotys idstytos didelje teritorijoje.Duomenys ryio tinklais sueina pagrindin stot, apdorojami ir isiuniami ryio palydovais.Vienas tinkl CONUS (Continental US). Dl erdvinio isikoreliavimo patais efektyvumas maja, todl naudojamos pataisos vedant svorio koeficientus F34. Kuo atstumas maesnis, tuo koeficientas turi bti ariau 1. Ryio palydovai yra geostacionars. Skrieja pusiaujo pl. Esanioj orbitoj (kybo ties tuo paiu taku) S28.Europoje yra tinklas EGNOS, Azijoje- MSAS. galina padidinti navigacijos tikslum didelje zonoje. Realizuoti OL-vi tupdym smulkiuose oro uostuose (vizualiai). Padidina sistemos tikslum, integralum, panaudojamum ir vientisum. Panaudojant pseudo sistemas, galim teisingai aptarnauti vartotoj sistemas darbo zonoje. Signal panaudojamumas- procentaliai nusakoma laiko dalis.Tipins GPS tariamj atstum matavimo paklaidos (lentels 48 psl. pataisymai): Tipins paklaidos Palydov. Laikrodi pataisos 1,5 m; Orbitos paklaidos 2,5m; Paklaidos dl: Jonosferos 5m; troposferos 2m; Imtuvo triukm 1.5m; Atspindi 1.5; (SA) paklaida 30m; Tipin GPS vartot. vietos nust. paklaida (apyt.): Horiz. Pl 50m; Vert. Pl 80m; Vietos erdvje 93m. GPS matuojami dydiai. Kodiniai matavimai Nustatoma vartojo vietos paklaida priklauso nuo to, kokiu reimu gali dirbti vartotojas. Imatuotas laiko skirtumas () tarp palydovo pasisto ir priimto signalo laiko moment. () kuris turi imtuvo laikrodio laiko paklaid, dauginamas i virpesi greiio vakuume. Atstumas R=c, vadinamas tariamuoju pseudo atstumu. Elektromagnetini virpesi greitis atmosferoj nesutampa su greiiu vakuume. () nustatomas naudojant palydovo ir imtuvo etalonini signal tarpusavio koreliacij. Imtuvo suformuota palydovo signalo kopija iekoma koreliacijos f-ja tarp signalo ir sugeneruotos kopijos. Generuojamo signalo faz tolygiai keiiama kol gaunama signalo koreliacija artima maksimaliai (max). S29 - taip bt idealiu atveju. Signalas ir kopija sutapdinti pagal koreliacijos f-jai atitinkani tampos reikm imtuve F35. Koreliacijos f-ja S30.Tam tikrame lygyje gaunamas signalas, kad signalas ir kopijos sutapt laike ir pagal tai imatuojamas atvilgiu imtuvo laiko skals pradios laiko tarpas (). Gaunamas tariamasis atstumas. Vartotojo vietai surasti, reikia atlikti tariamj atstum matavimus iki tokio skaiiaus palydov, kiek yra t viet nusakani koordinai +1 palydovas (neinomas vartotojo skals postmis). Erdvinm koordinatm iki 4 palydov reikia surasti tariamuosius atstumus. F36 Sprendiant 4 lygi sistem gaunamas vienareikmis sprendinys, prie tai susiradus sta. koord. sist. palydov koordinates (pagal efemeridi duomenis signal siunt. i palydov ). Matavimai atliekami pagal C/A kod (T CA=1ms). Apskaiiavus tj , kai signalas isiuniamas i palydovo, surandamos palydov efemerids. Apytiksli vartotojo vieta surandama pradioj i kit sistemos duomen arba apytikriai vedus tos vietos koordinates keliasdeimt km tikslumu. Toliau tikslinamos koordinats imtuve, kol gautas laiko intervalas (0) skiriasi nuo prie jusio interacijoj dydiu maesniu u 0,1ms. Palydov koordinats dar tikslinamos dl ems sukimosi. F37spindulys, jungiantis palydov su vartotoju.GPS laikas GPS laiko skal seka ir kontroliuoja USNO. Utikrina patikimum ir stabilum. Laiko kontrols ir utikrinimo f-jas vykdo preciziniu ir standartiniu reimais. GPS laiko skal atominio laiko skals suformuojama kaip kompozicinio laikrodio skal. Suderinti atomin. laiko ir danio etalonai kontroliuojami ir valdomi stotyse ir palydovuose. vesta 1990.06.17 00:00:00. Iki tol vienos kontrl. ir vald. stoties atonom. laiko ir danio etalonu, po to persijungiama kit. Laiko sk. pradia 1980.01.06 00:00:00 (UTC). Padalos ireikiamos savaitm ir sekundm. GPS laikas skuba UTC atvilgiu. Praneimuose perduodami ir kiti dydiai laiko korekcijai. Pirminiai etalonai suformuoja t skal , o GPS laiko sk. turi skirtis nuo UTC daugiau kaip 1s. Patikslinti skirtumai perduodami 2 dydiais A0 ir A1. F38 Koeficientai perduodami GPS palydovo signalo navigaciniame praneime (pagal telemetrinius matavimus). Laiko skals (1.5)Imtuve uprogramuotas algoritmas leidia imtuve imatuoti bent 4 tariamuosius atstumus, surast vartotojo viet ir patikslinti vartotojo laiko skals pradi. F39-imatuotas tariamasis atstumas.Vartotojo laiko skal perstmus GPS laiko skals atvilgiu, imatuojami tariamieji atstumai. Iraikose tik laiko skals perstmimas veikia atstum matavim, o realiai takoja ir kiti faktoriai.