SORU:

Y ( s)
s +3
= 3
olan bir sistemin birim basamak cevabn bulunuz.
X ( s ) s + 4 s 2 + 14 s + 20
CEVAP:
zm 3 farkl ekilde yaplmtr.
1. Yntem: Matlab komutlaryla zme gidi:
Matlab
B=[1 3];
A=[1 4 14 20 0]
tf(B,A) ile % tf komutu ile s domeninde transfer fonksiyonu ekranda grlr.
% Transfer function:
%
s+3
%
-------------------------%
s^4 + 4 s^3 + 14 s^2 + 20 s
[r p k]=residue(B,A)
r=
-0.0500 + 0.0333i
-0.0500 - 0.0333i
-0.0500
0.1500
p=
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
0
k=
[]
>> syms s
>> ilaplace((-0.05+0.033i)/(s-(-1+3i))+(-0.05-0.033i)/(s-(-1-3i))-0.05/(s-(-2))+0.5/s)
ans =
3/20-1/20*exp(-2*t)-1/500*exp(-t)*(50*cos(3*t)+33*sin(3*t))

Y=k, X=Giri ile gsterilen olan bir sistem dnelim.

Giri, birim basamak fonksiyonu: X ( t ) =1
1
2

1 .8

1 .6

1 .4

1 .2

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-6

-4

-2

0
x

Birim basamak fonksiyonunun Laplas: X ( s ) =

1
ise (Tablodan baknz veya nasl elde
s

edildiini grmek iin ders notlarn inceleyiniz.)

k:
Y ( s) = X ( s)

s +3
s + 4 s 2 + 14 s + 20
3

1
s+3
Y ( s) = . 3
s s + 4 s 2 + 14 s + 20
s 3 + 4 s 2 + 14 s + 20 in arpanlarn bulalm. nce 20nin arpanlarna bakmak gerekir.
Bunlardan biri s 3 + 4 s 2 + 14 s + 20 in arpanlarndan biri olabilir. Daha sonra denklem ikinci
dereceye indirgenir. = b 2 4ac incelenerek dier arpanlar da belirlenir. Veya daha kolay

bir yntem olarak, derste anlatld gibi kareye tamlamama yntemi uygulanabilir.
II. Yntem:
20nin arpanlar= 20, 1, 2, 10, 5, 4, -2, -10,-4,-5
s yerine -2 deerini yerletirdiimiz zaman,
( 2) 3 + 4( 2) 2 +14 (2) + 20 = 0

s+ 2
s 3 + 4s 2 + 1 s4+ 2 0
s 3 + 2s 2 s 2 + 2s + 1 0

( )

2s 2 + 1 s4+ 2 0

( )

2s 2 + 4s
1 s0+ 2 0

( 1 s0+ 2 ) 0

0
s 2 + 2 s +10 nin kkleri
= b 2 4ac = 4 4.1.10 =

s1, 2 =

36 = i 2 36 = 6i

b 2 6i
=
= 1 3i
2a
2

Sonu olarak,
A
B
C
D
1
s+3
+
+
Y ( s) = . 3
= +
2
s s + 4 s + 14 s + 20 s s ( 1 + 3i ) s ( 1 3i ) s ( 2 )

A( s ( 1 + 3i ) ) ( s ( 1 3i ) )( s (2) ) + B( s ( 1 3i ) )( s (2) ) s + C ( s ( 1 + 3i ) )( s (2) ) s

+
s( s ( 1 + 3i ) ) ( s ( 1 3i ) )( s (2) )
D( s ( 1 + 3i ) ) ( s ( 1 3i ) ) s
1
s +3
= . 3
s( s ( 1 + 3i ) ) ( s ( 1 3i ) )( s (2) ) s s + 4 s 2 + 14 s + 20
Bu denklem snin tm deerleri iin salanr.
s yerine 0, -2, -1+3i ve -1-3i yerletirerek katsaylar belirlenir.
1) s=0 ise

A.20 = 3 ; A=0.15 bulunur.

2) s=-2 ise

D.10 .( 2) = 2 +3 ; D = 0.05

3) s=-1+3i

ise

B ( 1 + 3i + 1 + 3i )( 1 + 3i + 2) )( 1 + 3i ) = B( 6i )(1 + 3i )( 1 + 3i ) = B.( 10 ).6i = ( 1 + 3i + 3)

B ( 10 ).6i = ( 2 + 3i ) ; B =

( 2 + 3i ) i = ( 2i 3)
60i i

60

= 0.05 + 0.033i

4) s=-1-3i ise

C = 0.05 0.033 i bulunur.

Sonu olarak
0.15 0.05 + 0.033 i 0.05 0.033 i
0.05
1
s+3
+
+

Y ( s) = . 3
=
2
s
s ( 1 + 3i )
s ( 1 3i )
s ( 2)
s s + 4 s + 14 s + 20

L1 {Y ( s )} = Y ( t ) = ( 0.05 + 0.033 i )e ( 1+3i ) t + ( 0.05 0.033 i )e ( 13i ) t + 0.15 0.05 e 2t

e 3it + e 3it
Y ( t ) = 0.05 .2e t

e 3it + e 3it
Y ( t ) = 0.1e t

e 3it e 3it

+
2
i
.
0
.
033
i

2i

e 3it e 3it

0
.
066

2i

2 t

+ 0.15 0.05 e

2 t

+ 0.15 0.05 e

Euler Bantlar:

e i = cos + i sin

e i = cos i sin

e i + e i
= cos
2
e i e i
= sin
2i

Y ( t ) = 0.1e t cos 3t 0.066 e t sin 3t + 0.15 0.05 e 2 t ve

Y ( t ) = e t ( 0.1 cos 3t 0.066 sin 3t ) + 0.15 0.05 e 2 t

(Ktle yay probleminin basit harmonik hareketi konusunda detayl formlasyonlar verilmiti)

Yarm a formlasyonundan faydalanarak

sin ( wt + ) = sin wt cos + cos wt sin

0.066 sin 3t 0.1 cos 3t

sin = 0.1

Genlik= ( 0.1) 2

iin dnrsek

cos = 0.066
+ ( 0.066

)2

= 0.1198

0.1
= -2.1542rad
0.066

= arctan

Y ( t ) = e t ( 0.1 cos 3t 0.066 sin 3t ) + 0.15 0.05 e 2 t

Y ( t ) = 0.1198 e t ( sin ( 3t 2.1542 ) ) + 0.15 0.05 e 2 t

MATLAB ile ann belirlenmesi

>> a=-0.1-0.066i;
>> angle(a)
ans =
-2.1542
>> abs(a)
ans =
0.1198
Veya
Yarm a formlasyonundan faydalanarak
cos ( wt + ) = cos wt cos sin wt sin

0.1 cos 3t 0.066 sin 3t

cos = 0.1

sin = 0.066

Genlik= ( 0.1) 2

iin dnrsek

+ ( 0.066 )

= 0.1198

0.066
= 2.5582rad
0.1

= a tan

Y ( t ) = 0.1198 e t ( cos ( 3t + 2.5582 ) ) + 0.15 0.05 e 2t elde edilir.

MATLAB ile
>> a=-0.1+0.066i;
>> abs(a)
ans =
0.1198
>> angle(a)
ans =
2.5582

III. Yntem: Kareye tamamlama yntemi kullanrsak,

A
B1s + C1
D
1
s+3
+
Y ( s) = . 3
= + 2
2
s s + 4 s + 14 s + 20 s s + 2s + 10 s ( 2)

( s + 3)
A( s 2 + 2s + 10 )( s + 2) + ( B1s + C1)( s + 2) s + D ( s 2 + 2s + 10 ) s
=
2
2
s ( s + 2s + 10 )( s + 2)
s ( s + 2s + 10 )( s + 2)
Bu denklem sin tm deerleri iin salanr. Bu bilimdiine gre,
A ve D katsaylar, s yerine 0 ve -2 yerletirilerek belirlenir.
B ve C katsaylarn ise s yerine 1 ve -1 yerletirilerek belirleyebiliriz.
s=1 iken
A(13)(3)+(B1+C1)(3)+D(13)=4
(B1+C1)(3)=4- D(13)- A(13)(3)
(B1+C1)(3)=4- 13(D+ 3A)
(B1+C1)(3)=4-13(0.4)
(B1+C1)(3)=-1.2
(B1+C1)=-1.2/3
(B1+C1)=-0.4
s=-1 iken
A(9)-(-B1+C1)-D(9)=2
A(9)- D(9)-2=(-B1+C1)
9(A-D)-2=(-B1+C1)
1.8-2=(-B1+C1)
-0.2=(-B1+C1)
(B1+C1)=-0.4
(-B1+C1)=-0.2
Toplanrsa
2C=-0.6/2
C = 0.3
C=-0.3
B = 0.1 olarak bulunur
B=-0.1
Basit olarak
A
B1s + C1
D
1
s+3
+
Y ( s) = . 3
= + 2
2
s s + 4 s + 14 s + 20 s s + 2s + 10 s ( 2)
A
B1s + C1
D
A
B1s
C1
D
+ 2
+
= + 2
+ 2
+
s s + 2 s + 10 s ( 2 ) s s + 2 s + 10 s + 2 s + 10 s ( 2 )

A
B1s + C1
D
A B1s B1 + B1 3
C1
D
+ 2
+
= +
+
+
2
2
s s + 2 s + 10 s ( 2) s ( s (1) ) + 9 3 ( s (1) ) + 9 s ( 2)

A
B1s + C1
D
A B1( s (1) ) B1 3
B1
3
C1
D
+ 2
+
= +
+
+
+
2
2
2
s s + 2 s + 10 s ( 2) s
( s (1) ) + 9 3 ( s (1) ) + 9 3 ( s (1) ) + 9 s ( 2)

Y ( t ) = B1e t cos 3t + (C1 / 3 B1 / 3)e t sin 3t + A + De 2t

(C1 / 3 B1 / 3) = -0.0667

Y ( t ) = e t ( 0.1 cos 3t 0.066 sin 3t ) + 0.15 0.05 e 2 t

Olarak elde edilir. I. Yntem ile verilen dnm de kullanarak en son sonuca gidilir.
Y ( t ) = e t ( 0.1 cos 3t 0.066 sin 3t ) + 0.15 0.05 e 2 t

(Ktle yay probleminin basit harmonik hareketi konusunda detayl formulasyonlar verilmiti)
Yarm a formlasyonundan faydalanarak
sin ( wt + ) = sin wt cos + cos wt sin

0.066 sin 3t 0.1 cos 3t

sin = 0.1

Genlik= ( 0.1) 2

iin dnrsek

cos = 0.066
+ ( 0.066

)2

= 0.1198

0.1
= -2.1542rad
0.066

= arctan

Y ( t ) = e t ( 0.1 cos 3t 0.066 sin 3t ) + 0.15 0.05 e 2 t

Y ( t ) = 0.1198 e t ( sin ( 3t 2.1542 ) ) + 0.15 0.05 e 2t

Yarm a formlasyonundan faydalanarak

cos ( wt + ) = cos wt cos sin wt sin

0.1 cos 3t 0.066 sin 3t

sin = 0.066

Genlik= ( 0.1) 2

iin dnrsek

cos = 0.1
+ ( 0.066 )

= 0.1198

0.066
= 2.5582rad
0.1

= a tan

Y ( t ) = 0.1198 e t ( cos ( 3t + 2.5582 ) ) + 0.15 0.05 e 2t elde edilir.

Y(t)nin maksimum olduu deeri t yani zamana deer vererek bulabilirsiniz. (Soruda izim
istenmedii iin bu deerin hesaplanmas nemli deildir.)
Veya daha kolay bir yol, Matlab ile izdirebiliriz.
%sembolik toolbox ile
syms t
ezplot('0.12*exp(-t)*cos(3*t+2.5536)-0.05*exp(-2*t)+0.15',[-1 10])
%kendiniz fonksiyonu yazarak
t=0:0.01:10; % Hassas izmesi iin 0.01 aralklarla 10a ilerledik.
y=0.12*exp(-t).*cos(3*t+2.5536)-0.05*exp(-2*t)+0.15;

plot(t,y)
xlabel('Zaman ekseni')
ylabel('Y(t)nin Genlii')
title('Birim basamak cevab')
max(y)
ans =
0.1815
Birim basamak cevab
0.2

0.18

0.16

0.14

Y(t)nin Genlii

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

5
Zaman ekseni

10