MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 1

Informaciona Integracija Poslovnih Funkcija 2

Projektni zadatak

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 2

SADRAJ
1. 2.

UVOD

3 4

METODE UPRAVLJANJA MAINAMA

Runo upravljanje 4 Automatsko upravljanje
5

2.1. 2.2.

2.2.1. 3.

Podela sistema automatskog upravljanja

6 7

SISTEMI NUMERIKOG UPRAVLJANJA

Vrste numerikog upravljanja
8 8 3.1.1. 3.1.2. 3.1.3.

3.1.

Konvencionalno (NC Numerical Control)

Kompjuterizovano (CNC Computer Numerical Control) 8 Direktno (DNC Direct Numerical Control) 11
13

4. 5.

INTELIGENTNE MAINE
14

PROIZVODNJA U FLEKSIBILNOJ TEHNOLOKOJ ELIJI

Fleksibilne tehnoloke elije
14 14

5.1.Definicija 5.1.1. 5.1.2. 5.1.3. 6.

Fleksibilni tehnoloki sistemi

Sistemi za upravljanje tehnolokom elijom 15 Kompjutersko upravljanje procesima 17

POJAM ROBOTA 17
manipulacioni robot
19 20 21 19 6.1.1. 6.1.2. 6.1.3.

6.1.Industrijski

Roboti prve generacije Roboti druge generacije Roboti tree generacije

23

7.

ZAKLJUAK

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 3

Rezime: Osnovni zadatak tehnologije je da racionalizuje ljudsku aktivnost i da olaka rad ljudima u poslovnoj aktivnosti. Razvoj informcionih tehnologija uslovio je znaajnu promenu strukture maina. To se posebno odrazilo na sistem upravljanja koji je znaajno pojednostavljen. Upravljanje primenom raunara se svodi na slanje odreenih informacija preko izlaznih portova. Za to je potreban interfejs za vezu raunara sa okruenjem sa mainom kojom se upravlja. Sve se pokree programom koji sadri odredjene naredbe koje se odigravaju u vremenskom domenu i po odredjenom algoritmu. Oblast upravljanja pomou raunara predstavlja novu znaajnu novinu u svetskom privrednom pa i obrazovnom sistemu. Ona ima dosta dodirnih taaka sa ostalim informatikim sadrajima, ali je usko vezana sa elektronikom, elektrinim motorima, mainskim konstrukcijama i drugim tehnikim disciplinama. Nagli razvoj robotike ostvaren je ba zahvaljujui novim mogunostima upravljanja pomou raunara. U radu se navode metode upravljanja mainama, od prvobitnog runog upravljanja do dananje automatske kontrole. Takodje, navode se metode numerikog upravljanja kao i oblasti primene. Objanjeno je upravljanje inteligentnim mainama, kao i njihova primena u fleksibilnoj tehnolokoj eliji kao jednom od najboljih i najzastupljenijih naina obavljanja proizvodnje. Na kraju, navode se robot sistemi, njihova primena kao i istorijski razvoj robota.

1.

UVOD

Svet se, sa veoma brzim razvojem tehnike, nalazi u jednoj od faza revolucionarnih promena. Jedan od najbitnijih inilaca tih promena je fleksibilna automatizacija iji nerazdvojni deo predstavljaju robotski sistemi. Raunarski i komunikacioni sistemi omoguili su izrazito poveanje protoka informacija, a visoka automatizacija u izvrnim i upravljakim procesima omoguila je racionalizaciju ljudske aktivnosti i stavila oveka u poloaj samo nadgledanja proizvodnje. Infomacione tehnologije u preduzeu se koriste da bi se brzo odreagovalo na dogadjaje iz okoline. Savremeno poslovno-proizvodno preduzee predstavlja kompleksan sistem sa velikim brojem komponenti koje, komplementarnom interakcijom, obezbedjuju uspeno poslovanje. Da bi jedno preduzee bilo uspeno, neophodna je primena informaciono-komunikacionih tehnologija. Razvoj tehnike i sredstava za proizvodnju nije bio ravnomeran. Smenjivali su se periodi ubrzanog razvoja i relativne stagnacije. Najpoznatiji skok u razvoju, poznat pod imenom industrijska revolucija, nastupio je krajem osamnaestog i poetkom devetnaestog veka. Istorijski gledano, postoji jo niz pronalazaka i naunih dostignua koji su bitno obeleili tehniki razvoj sveta u odreenim periodima. Spomenuemo otkrie i kasnije korienje atomske energije, kao i otkrie tranzistora koji je omoguio nagli razvoj elektronike. Svedoci smo ubrzanog razvoja nauke i tehnike. Razvoj nauke i novih tehnologija, po miljenjima mnogih, nagovetavaju kvalitativne promene u oblasti proizvodnje i drutvu uopte.
Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 4

U poslednjih trideset godina dolo je do znaajnih promena kako u mainogradnji, tako i u u pravljanju mainama. Uvodjenjem raunara u upravljake procese dobijena je nova vrsta super produktivnih maina, tzv. CNC odnosno maina sa kompjuterskim numerikim upravljanjem. CNC maine kontrolie raunar, na osnovu programa koji zadaje ovek odgovarajuim programima ili komandama. Karakteriu se velikom proizvodnou, preciznim radom, velikim brojem radnih funkcija i dobrim repetitivnim osobinama.

2.METODE UPRAVLJANJA MAINAMA

2.1. Runo upravljanje
Upravljanje mainom koje ostvaruje radnik fizikim delovanjem na upravljake delove maine naziva se runo upravljanje. Radnik najee rukama pomera odredjene elemente maine u toku rada, pa je tako i nastao izraz runo upravljanje. Pri ovakvom upravljanju, neophodna je struna osposobljenost radnika za rad na odredjenoj maini, poznavanje tehnolokih procesa obrade. Pratei tehniki crte, radnik upravlja mainom, menja alate i nain stezanja obradka u cilju dobijanja izradka propisanih dimenzija i kvaliteta.

Slika 1 Runo upravljanje mainama

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 5

Glavna prednost runog upravljanja je velika fleksibilnost sistema, odnosno brz i lak prelaz na proizvodnju drugog proizvoda na istoj maini sa istim ili drugim radnikom. Sa druge strane, glavna mana runog upravljanja je ljudski faktor, koji donosi odredjeni broj nenamernih greaka u izradi i varijabilnu proizvodnost. U odnosu na ostale sisteme upravljanja, troi se manje vremena za pripremu proizvodnje, ali sama proizvodnja ide sporije nego kod ostalih sistema i tee se postie zadovoljavajui kvalitet, pa je proizvodnost manja.

2.2. Automatsko upravljanje

Automatsko upravljanje mainama alatkama vri se pomou SAU Sistema Automatskog Upravljanja na osnovu prethodno pripremljenog programa upravljanja. Sistem automatskog upravljanja se sastoji od raznih uredjaja koji su povezani sa glavnim, pomonim i izvrnim delovima maine u cilju obezbedjenja koordinirane mainske akcije diktirane zadatim programom upravljanja. Program upravljanja se projektuje u fazi pripreme proizvodnje u skladu sa potrebama eljenog tehnolokog procesa. Kada je jednom sainjen, kvalitetan program upravljanja za odredjeni proizvod se zadrava u upotrebi dokle god postoji potreba za datim proizvodom ili dok ne dodje do unapredjenja proizvodnog procesa. Program upravljanja se realizuje preko tzv. nosioca programa mehanizma ili medijuma koji aktivira odredjene funkcije SAU ime se program prenosi na mainu.

Slika 2 Automatsko upravljanje mainama

Br. indeksa

Ime i Prezime Datum 2.2.1.Podela sistema automatskog upravljanja

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 6

Sisteme automatskog upravljanja mogue je, prema stepenu centralizacije podeliti na centralizovane, decentralizovane i kombinovane SAU.

Centralizovani SAU se odlikuju objedinjenim upravljanjem svim funkcijama maine sa jednog mesta (centra upravljanja ) pomou upravljakog uredjaja kompjutera, komandnog pulta, upravljakog vratila, ablona itd. Izvrni organi maine pritom mogu da budu rasporedjeni nezavisno od centra upravljanja, u zavisnosti od potreba, a prenos upravljakih signala iz centra i sinhronizaciju rada maine omoguavaju dopunski uredjaji za vezu. Trajanje radnog ciklusa svakog izvrnog organa je konstantno, velika je sigurnost u radu, a opsluivanje maine jednostavno i lako. Mana ovih sistema je neophodnost prisustva uredjaja za vezu, koji prenose komadne signale do izvrnih organa i vraaju informacije o njihovom poloaju u upravljaki centar. Decentralizovani SAU podrazumeva upravljanje na bazi senzora ili davaa. Odredjena akcija nekog izvrnog organa aktivira dava, koji na osnovu toga ukljuuje sledeu akciju istog ili drugog izvrnog organa maine. Radni ciklus se odvija korak po korak, a sva kretanja izvrnih organa uzajamno su zavisna i povezana. Ako se definisani pokret nekog izvrnog organa iz nekog razloga ne bi dogodio ili ako dava ne bi zbog kvara dao signal za ukljuenje narednog izvrnog organa, ceo proces bi stao. Naziv decentralizovani potie od upravljanja iniciranog sa vie mesta, u zavisnosti od poloaja davaa. Slaba taka decentralizovanih SAU su upravo davai, podloni kvarovima usled prisustva neistoa iz radnog okruenja i slabljenja elektrinih kontakata. Kombinovani SAU kombinuju centralizovani i decentralizovani nain upravljanja, tako to se procesom uglavnom upravlja centralizovano, ali se u odredjenim delovima ciklusa koriste davai za pokretanje neke radnje, tj. decentralizovani nain upravljanja. Primera radi, ako se na proces buenja na vertikalnoj builici primeni kombinovani SAU, radom motora builice i kretanjem alata ili radnog stola u horizontalnoj ravni moe da se upravlja glavnim kompjuterom, dok kretanje u pravcu ose alata mogu da iniciraju davai detektor poloaja obradka za poetak buenja i dava koji pri odredjenoj dubini buenja ukljuuje povratni hod alata, za kraj buenja.

1.SISTEMI NUMERIKOG UPRAVLJANJA

Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 7

Numeriko upravljanje podrazumeva direktno unoenje numerikih podataka u obliku programskog koda koji upravlja radnim funkcijama maine. Programski kod predstavlja uredjen skup brojeva i znakova pomou kojih je mogue precizno definisati eljene parametre i funkcije koje maina treba da ispotuje tokom tehnolokog procesa. Osnovna razlika izmedju klasinih sistema programskog upravljanja i NC sistema je u nainu sprovodjenja upravljanja. Kod klasinih sistema program upravljanja se sprovodi putem graninika i krivulja, pa je sistem prilino krut u tom pogledu, dok se kod NC sistema sprovodi putem kodiranog programa, koji se vrlo lako definie, koriguje i menja. Promena upravljakog programa se kod klasinih sistema izvodi uglavnom fizikim pomeranjem ili zamenom raznih elemenata sistema, a kod numerikih je dovoljno uneti izmene u postavljeni programski kod ili napisati novi.

Slika 3 Delovi sistema Numerikog upravljanja

Unos informacija kod NC sistema se moe obaviti na mnogo naina. Razlikuju se dva osnovna naina runi unos ( MDI Manuall Data Input ) i unos iz spoljne memorije buene kartice, buene trake, magnetne trake, flopi diskovi ( FD ) i kompakt diskovi ( CD ), tvrdi diskovi ( HD ) itd.

1.1. Vrste numerikog upravljanja

Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 8

1.1.1.

Konvencionalno ( NC Numerical Control )

Kod konvencionalnih NC sistema sve operacije se izvode pomou odredjenih blokova, specijalizovanih za obavljanje pojedine funkcije u okviru sistema. Kao upravljaki elementi se koriste razna integralna, logika i digitalna kola pripojena na odgovarajue tampane ploe koje su takodje medjusobno povezane putem konektora tampanih ploa. Svako kolo oblikuje neki segment upravljakih signala, da bi se na kraju dobili rezultujui upravljaki signali u obliku niza impulsa, od kojih svaki impuls uzrokuje elementarno pomeranje nekog organa maine. Promena funkcija upravljanja se vri zamenom odgovarajuih blokova i adaptacijom sistema veza. Mogunosti konvencionalnih NC sistema su ograniene na jednostavnije funkcije kao to su linearna i kruna interpolacija, apsolutno i relativno pozicioniranje itd.
1.1.2.

Kompjuterizovano ( CNC Computer Numerical Control )

Kompjuterizovani NC sistemi (CNC sistemi) za upravljanje koriste raunare koji sprovode zadati programski kod smeten u memoriji raunara. Upravljaki signali CNC su definisani kao binarne 16,32 ili 64- bitne rei, zavisno od procesora kompjutera koji se koristi u sistemu. Softverska konfiguracija CNC je nudila bru i pouzdaniju implementaciju programa, mogunost unosa preko tastature, itaa magnetne trake, RS-232 portova i raznih drajvova spoljnih memorija. Proizvodne mogunosti su sa CNC upravljanjem znatno poveane lakom izmenom programa. Jedan od osnovnih elemenata svakog CNC sistema je upravljaka jedinica (UJ), koja manipulie svim deavanjima u sistemu ulazom i izlazom podataka, obradom podataka, kao i mainskim interfejsom. Ulaznim podacima UJ se smatraju numeriki podaci koji opisuju tehnoloke uslove pri kojima e biti izvrena obrada, kretanje alata i drugo. Ulazni podaci se smetaju u bafer odakle se obradjuju putem procesora raunara. Prema podacima koje generie procesor pri obradi, servoupravljaka kola stvaraju upravljake signale manjeg inteziteta, koji se zatim pojaavaju i implementiraju na maini. Podaci koji omoguuju upravljanje nad poetkom i prekidom radnog ciklusa, primenom sredstva za hladjenje, smerom obrtanja glavnog vretena, dodatnim pomonim funkcijama itd. zadaju se mainskim interfejsom.

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 9

Slika 4 Bazna struktura Upravljake jedinice

Elementi koji sainjavaju jednu UJ su centralna procesorska jedinica ( CPU ), memorija, modul za upravljanje servopogonom, modul za upravljanje brzinom glavnog vretena, modul za komunikaciju i programabilni logiki kontroler (Programmable Logic Controler ). CPU ili jednostavno reeno procesor raunara preuzima podatke iz glavne memorije, obradjuje ih i putem magistrale podataka raznosi do odgovarajuih modula iji rad se podaci odnose. Procesor ine tri osnovna dela: aritmetiko-logiki deo, upravljaki deo i memorija trenutnog pristupa. Aritmetiko-logiki deo obavlja brojake funkcije, komparaciju vrednosti, vri proraune i putem logikih kola odluuje o toku procesa. Upravljaki deo diktira izvrenje programski predvidjenih funkcija, dekodira podatke dobijene iz glavne memorije i daje inicijalne signale raznim prisutnim elementima. Memorija trenutnog pristupa privremeno uva obradjene podatke dobijene iz aritmetiko-logikog dela i upravljake podatke spremne za trenutnu realizaciju

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 10

Slika 4 Blok dijagram standardne CPU

Glavna memorija se deli na dva dela ROM i RAM memoriju. ROM ( Read Only Memory memorija koja se samo ita ) memorija je direktno podredjena procesoru, koji iz nje crpe softverske informacije i mainski interfejs. Podaci se u ROM smetaju prilikom proizvodnje hardvera odredjenog CNC sistema i ostaju trajno zapisani, ak i bez elektrinog napajanja memorije. RAM ( Random Access Memory memorija proizvoljnog pristupa ) je memorija u koju se podaci mogu upisivati, modifikovati i brisati u zavisnosti od trenutno koriene softverske aplikacije CNC. PLC ili programabilni logiki kontroleri se sa razvojem CNC sistema sve ee sreu kao element. Po strukturi, to su inteligentni kontroleri koji sadre mikroraunar i mogu da upravljaju diskretnim funkcijama maine npr. izmenom alata, stezanjem obradka, prisustvom sredstva za hladjenje i mnogim drugim zavisno od koncepta pojedine CNC maine. CPU mikroraunara PLC obezbedjuje komunikaciju svih ostalih delova, upravlja memorijom, obradjuje ulazne podatke PLC i definie izlazne. Identifikacija stanja PLC se obino izvodi na osnovu rada svetleih dioda indikatora. U memoriji PLC smeten je operativni sistem i korisniki program. Ulazne podatke PLC prikuplja pomou raznih senzora i detektora kojima prati kretanje mehanizama, prisustvo i poloaj obradka, nivo sredstva za hladjenje itd. Izlazni uredjaji PLC su najee motori i releji koji na osnovu signala PLC proizvode odredjenu akciju. Programiranje PLC se izvodi pomou raunara ili runim programatorom ( konzolom ).

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 11

Slika 5 Struktura PLC-a

1.1.3.

Direktno ( DNC Direct Numerical Control )

Sistemi direktnog numerikog upravljanja (DNC) su nastali na temelju komunikacije podataka u raunarskim mreama. Koncept direktnog upravljanja obuhvata upravljanje grupom od nekoliko NC sistema upotrebom glavnog kompjutera, koji moe biti na istom mestu gde i NC sistemi ili udaljen od njih

Slika 6 Direktno numeriko upravljanje

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 12

DNC mrea u okviru preduzea se ostvaruje povezivanjem LAN razliite strukture i namene koje pripadaju razvijenom preduzeu u jednu irokopojasnu mreu, kojom su obuhvaene sve proizvodne elije preduzea, CAD/CAM stanice, baze alata i materijala, razni periferni uredjaji i ostale komponente neophodne za kompletno upravljanje proizvodnim procesima preduzea. Softver koji koriste DNC sistemi klasifikuje se u tri grupe mreni softver, aplikativni softver i softver za upravljanje bazama podataka

Slika 7 DNC u okviru preduzea

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 13

2.

INTELIGENTNE MAINE

Inteligentne maine u proizvodnim pogonima ditalnog preduzea sadre ugradjene algoritme zakljuivanja na osnovu kojih mogu da odluuju o nekim alternativama u procesima proizvodnje bez uticaja operatera. Logiki model inteligentne maine sadri nivoe organizacije, koordinacije i izvrenja. Nivo organizacije je najvii nivo inteligentnog planiranja i odluivanja na osnovu ekspertskih mehanizama zakljuivanja. Koordinacioni nivo integrie raspoloive mogunosti inteligentnih maina. Hardver za osnovne upravljake funkcije se nalazi na najviem nivou izvrenja. Organizaciona struktura inteligentne maine podrazumeva izvrenje dogadjajima vodjenih poslova i zadataka u radu heterogenih i distribuiranih programskih aplikacija i u razliitim vremenskim odzivima pojedinih komponenti. Pri tome se u automatizacionim proizvodnim pogonima kombinuje vie procesa i koristi vie razliitih operativnih sistema. Na organizacionom nivou logikog modela inteligentne maine definiu se parcijalni planovi proizvodnje na osnovu dugoronih planova i prethodno izvrenih poslova. Na koordinacionom nivou su komunikacije instrukcijama za interpretaciju i izvrenje planova i inteligentno replaniranje, za dekomponovanje komandi organizacionog nivoa u redosledne zadatke, za kretanje manipulatora delova i alata na pozicije prema visionim ili audio ulazima, za praenje performansi maina i za koordinaciju svih operacija inteligentne maine. Inteligentna proizvodnja u proizvodnim pogonima fabrika budunosti treba da obezbedi vii nivo inteligencije maina sa internet razmenom informacija sa partnerima koje utiu na proizvodne procese 17.6 Pri tome se koriste internet protokoli TCP/IP, kao i aplikativni sistemi ERP , MES, CM... Skup inteligentnih i konvencijalnih maina i proizvodnih linija ine inteligentni proizvodno-tehnoloki sistem, pri emu govorimo o inteligentnom poslovanju ili inteligentnoj proizvodnji. Inteligentni kontroleri su povezani sa proizvodnim mainama i linijama aktuatorima za kretanje izvrnih elemenata i senzorima za prikupljanje informacija. Na osnovu uporedjivanja zadatih i izmerenih vrednosti parametara procesa i optimizacionih algoritama, dobijaju se upravljake vrednosti za promenjive koje vode aktuatore. Projektovanje inteligentnih sistema za proizvodne pogone se zasniva na poznavanju fizikih fenomena u raznim vrstama obrada i raznim proizvodnim tehnologijama od strane inenjera kao eksperta. Ti fenomeni su izvori informacija Br. koje treba prikupiti kako bi se upravljalo kako parcijalnim tako i ukupnim procesima. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao 22.12.2011 1059/10 Dimitrije Vasovi

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 14

3.

PROIZVODNJA U FLEKSIBILNOJ TEHNOLOKOJ ELIJI

Difuzija informaciono-komunikacionih tehnologija u oblasti proizvodnje predstavljala je osnovu za automatizaciju proizvodnih pogona. Sa razvojem novih tehnologija definisane su fleksibilne tehnoloke elije kao deo proizvodnje koja obezbedjuje veu produktivnost i vii kvalitet proizvoda
3.1.

Definicija Fleksibilne tehnoloke elije

Fleksibilna tehnoloska elija je skup maina, robota ili uredjaja za transport(manipulaciju) delova i materijala u eliji, ukljuujui i primenu na ulazno/izlaznim stanicama, skladitenje, kao i kompjutersko uravljanje svim funkcijama elije. Konfiguracija elije odredjuje se na osnovu tehnolokih zahteva za izradu skupa delova koje ona treba da proizvede, pri emu se najee primenjuje koncept grupne tehnologije.

3.1.1.

Fleksibilni proizvodni sistemi

U odnosu na konvencionalnu proizvodnju sa linijskim rasporedom maina, glavni efekti fleksibilne proizvodnje delova u sluajnom redosledu su poveanje produktivnosti, smanjena cena kotanja proizvoda, smanjenje zaliha nedovrene proizvodnje, smanjenje fizikog rada i vii kvalitet proizvoda. Proizvodni pogon neke industrije moe da ima nekoliko fleksibilnih tehnolokih sistema. Uslovi trita poinju ve danas u mnogim oblastima diktiraju proizvodnju u malim serijama, nekada samo nekoliko desetina komada. Smatra se da e se ova tendencija smanjivanja serija nastaviti i veliki deo industrije morae se preorijentisati na proizvodnju malih serija i este izmene predmeta proizvodnje. Tako dolazimo do proizvodnih sistema koji se brzo prilagoavaju promenama u proizvodnom programu i ak imaju mogunost istovremene proizvodnje razliitih proizvoda. Za takve sisteme koristi se naziv fleksibilni proizvodni sistemi ili fleksibilna proizvodnja. Iz istih razloga takav nain automatizacije nazivamo fleksibilnom automatizacijom. Za
Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao

Br. indeksa

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 15

ovakvu proizvodnju orijentisanu na male serije i posebno sposobnu za brzo osvajanje novih proizvoda neophodno je vie uslova.

Prvi uslov je efikasno i brzo projektovanje, a to znai korienje metoda raunarskog projektovanja (engleski CAD tj. computer-aided design). Te metode obino obuhvataju programe ijim korienjem se brzo mogu izvriti sloeni prorauni i provere budueg proizvoda. Sloeniji sistemi CAD sposobni su da na osnovu postavljenih projektnih zahteva sami daju potrebna konstruktivna reenja, odnosno izvre projektovanje. Veina CAD-sistema je negde izmeu ove dve mogunosti. Sastoje se iz programa za proraun i proveru i komunikacionih programa koji korisniku omoguavaju jednostavno rukovanje celim programskim sistemom. U njih se ugrauje logika projektovanja, tako da u interaktivnom radu korisnik (projektant) brzo dolazi do reenja. U ovakvim sistemima dosta se koriste mogunosti raunarske grafike. Drugi uslov fleksibilne proizvodnje je sama proizvodna linija sposobna za prilagodavanje razliitim proizvodima. To su visoko automatizovane linije sa velikim korienjem robota. Ranije isticana univerzalnost robota sa stanovita mogunosti izvravanja razliitih operacija ovde dolazi do punog izraaja. Oni uveliko doprinose sposobnosti proizvodnje da se prilagoava razliitim predmetima proizvodnje.

3.1.2.

Sistem za upravljanje tehnoloskom elijom

Tehnoloka elija za proizvodnju grupe delova koja se sastoji iz etiri masine alatke(obradni centar, strug, glodalica, i koordinatna busilica) i robota za ulaz/izlaz delova. Za upravljane se najese koristi model hijerarhijskog kompjuterskog upravljanja kroz integrisane komunikacione mreze digitalnog preduzea. Vise fleksibilnih tehnoloskih elija razliite namene mogu da se instaliraju kao delovi jednog pogona fleksibilne proizvodnje sa objedinjenim komunikacionim tokovima na nivou proizvodnog pogona i preduzea. Sistem za upravljanje tehnoloskom elijom sastoji se od 2 osnovna modula. Modulom generisanja podataka za upravljanje obezbedjuju se podaci za terminiranje poslova i optereenje masina na osnovu ega se odredjuje stvarni redosled poslova u eliji kao i aktivnosti distribucije alata. Upravljanje elijom vrse moduli za obradu programskih transakcija(izvrsne funkcije) i distribuciju podataka iz programa za delove u upravljake jedinice masina i robota. Administracioni program elije Br. nadgleda prioritete svihi Prezime indeksa Ime aktivnosti, ukljuujui pozive odredjenih programa u Datum Ocena Pregledao 22.12.2011 1059/10 Dimitrije Vasovi

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 16

potrebnom trenutku, nadgledanje ulaza i izlaza sa terminal elije, komunikacije sa glavnim komunikacionim kanalom i komuniciranje sa mainama. Programi mogu da budu kontinuirano i periodino aktivni.

Tabela programa sadri po jedan zapis za svaki od programa koji imaju tri stanja:program ima kontrolu, program se izvrava i program je pasivan. Upravljaki sistem pokree robot definisanim putanjama radi prenoenja radnih predmeta ka mainama ili od maina elije . Supervizor robota nadgleda rad i druge aktivnosti odredjujui pravovremeno akcije robota u interakciji sa dispeerom robota izvedenim preko registra komande i registra odziva. On periodino pretrauje u bazi podataka registar supervizora (zapoet rad elije, ulaz i izlaz radnog predmeta i slino) i registar statusa maina(radni predmet zavren na nekoj maini). U prvom sluaju odredjena komanda se zapisuje u listu komandnog registra, dok se u drugom sluaju pretrauju sve komandne operacije, bira operacija sa najvisim prioritetom i komanda za prenos radnog predmeta na drugu mainu zapisuje u isti registar. Izbor komandi sa postojee liste obezbedjuje optimalno iskorienje maina u tehnolokoj eliji. Dispeer robota upravlja pojedinim akcijama robota pomou njegovih izlaznih signala, pretraujui sistemski registar komandi. im robot postane besposlen, signali grananja se alju u upravljaku jedinicu robota ime zapoinje odredjeni redosled premetanja radnih predmeta. Kada izvri posao, dispeer robota vraa poruku supervizoru robota preko registra odziva. Zapis o mainama sadri podatke za svaku mainu sa svim neophodnim informacijama(program, indentifikatori, statusi, sistemske adrese). Kada neka maina tehnoloske elije zavrsi obradu nekog radnog predmeta, ona preko svoje upravljake jedinice alje poruku sistemu za upravljanje elijom, ime se kontrola prebacuje na modul za upravljanje robotom koji dovodi robot u poziciju ispred odgovarajue maine, spremne da preuzme ili preda deo. Tada upravljaka jedinica robota alje izlazni signal pitajui za naredno izvrenje. Modul za upravljanje robotom odgovara signalom grananja, ime poinje oslobadjanje radnog predmeta iz uredjaja za stezanje i prenoenje do naredne maine ili nazad na skladitenje. Na slian nain radni predmet se postavlja na istoj maini kada se operacije i zahvati izvode u vie stezanja. Posle aktivnosti robota, kontrola rada se predaje na komunikacije sa bankom programa i izvodi transfer potrebnih blokova programa za deo.
Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 17

Modul za upravljanje fleksibilnom tehnoloskom elijom obezbedjuje kontinuirani rad svih maina alatki i robota elije. Tako na primer, nije mogue istovremeno izvravanje signala upravljakog sistema maine za start glavnog vretena i preuzimenje radnog predmeta od strane robota.

3.1.3.

Kompjutersko upravljanje procesima

Kompjutersko upravljanje procesima digitalnog preduzea zahteva analognodigitalnu i digitalno-analognu konverziju signala i podataka koji definiu promenljive i performance procesa. Posebnim senzorima i opremom vri se prikupljanje i kolekcioniranje podataka kako bi se izvrila identifikacija procesa u ndimenzionalnom prostoru stanja(n-broj upravljanih parametara procesa). Digitalnim kompjuterom se vri optimizacija procesa koja treba da definie onu taku prostora stanja u koju proces upravljakim signalima kontrolera i aktuatora treba da dovede. Za prikupljanje podataka iz proizvodnih pogona koristi se posebna oprema koja identifikuje objekte i trenutno stanje objekata upravljanja. Server terminal je sinhronizovan sa satnim mehanizmom i povezuje ostale terminale za prikupljanje podataka kako bi se podaci prosledili u komunikacionu mreu radi kolekcioniranja i transfera ka nadredjenim kompjuterima koji upravljaju i prate osnovne parametre proizvodnog procesa.

4.

POJAM ROBOTA

U odreivanju pojma robota moemo krenuti od jedne popularnije definicije koju nalazimo u Vebsterovom (Webster) reniku. Prema toj definiciji robot je "automatizovani ureaj koji obavlja funkcije koje se obino pripisuju oveku". Zvanina definicija data od strane RIA (Robotic Industries Association) je, meutim, znatno preciznija ali se odnosi samo na industrijske robote. Ona, u slobodnijem prevodu glasi: "Industrijski robot je viefunkcionalni manipulator koji se moe reprogramirati i koji je namenjen da pomera radni materijal, predmete, alat i specijalne ureaje na razne zadate naine u cilju izvravanja razliitih zadataka". Naziv je izveden iz eke rei "robota" koja oznaava prisilni rad. Razvojem Br. nauke, posebno automatizacije, termin robot,Datum indeksa Ime i Prezime uz izmenjenOcena sadraj, ulozi u Pregledao 22.12.2011 1059/10 Dimitrije Vasovi

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 18

svakodnevnu upotrebu. Tridesetih godina ovog veka dolazi do znaajne modernizacije proizvodnje. Formiraju se moderne proizvodne linije na kojima se nalaze i razliiti automati. Danas takvi automati i poslovi koje su radili deluju veoma jednostavno, meutim, u ono vreme oni su bili proizvod vrhunske tehnike i nazivani su robotima. Robotom je smatran svaki tehniki ureaj sposoban da obavi neke radnje i poslove koje je ranije radio ovek. Nije bilo potrebno da takav ureaj lii na oveka niti da se odlikuje nekom irom mogunou kretanja ili pak mogunou prilagoavanja razliitim zadacima. Automati su vremenom usavravani, no njihove bitne karakteristike u pogledu mogunosti kretanja i prilagoavanja nisu se menjale. Kvalitativni skok nastupa pedesetih godina. Razvija se tehnika raunara i pojavljuju se maine i ureaji kojima su upravljali elektronski raunari. To su takozvane numeriki upravljane maine. One su mogle da obave veoma sloene poslove ali su to ipak bile samo strogo odreene kretnje za koje je maina konstruisana (na primer, automatizovani strug). Takve maine nazivane su tada robotima. Presudna je bila sposobnost raunara da obavlja, slino oveku, odreene intelektualne radnje. Roboti su veoma sloeni ureaji koji su se mogli pojaviti kada su se razvile one grane nauke na kojima se dananja robotika zasniva: teorija maina, teorija automatskog upravljanja, raunarska tehnika, metode tzv. vetake inteligencije, kao i tehnologija senzora i pretvaraa. Na robote danas gledamo kao na ureaje koji omoguavaju dalju i fleksibilniju automatizaciju. Oni zamenjuju oveka prvenstveno na opasnim, monotonim i tekim poslovima. oveku ostaju poslovi koji zahtevaju vie inteligencije, znanja i kreativnosti. Tako, robotski sistemi doprinose istovremeno poveanju produktivnosti i huminizaciji rada. Posebnu vanost u nastajanju i usavravanju robota ima mogunost njihove industrijske primene. Stalna tenja za poveanjem produktivnosti industrijske proizvodnje vodila je sve veoj automatizaciji. ovek je prvo zamenjen na jednostavnim poslovima koje je mogao obaviti prost industrijski manipulator-automat. To je bilo uglavnom premetanje materijala i obraenih delova, a kasnije i opsluivanje maina. Napretkom nauke i tehnike usavravali su se i manipulatori i mogli su obavljati sve sloenije poslove. Dananji veoma sloeni manipulatori koje nazivamo robotima obavljaju niz poslova u industriji i ve su izgraene prve potpuno robotizovane fabrike. Negde se one nazivaju fabrikama bez ljudi, meutim, ovek je tu prisutan kao kontrolor ali vie ne pojedinanih maina, ve kompletnog procesa proizvodnje. Posebnu pogodnost robotskih sistema u industriji predstavlja njihova prilagodljivost-fleksibilnost. Radi se o mogunosti jednostavnog prelaska sa jednog Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao 1059/10 Dimitrije Vasovi
22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 19

posla na drugi, a time i lakog prilagoavanja promenama u proizvodnji. Time su roboti znatno uticali na formiranje takozvanih fleksibilnih proizvodnih sistemaproizvodnje koja omoguava brzu promenu asortimana i ekonomian rad u malim serijama. Iz dananje perspektive moemo rei da su savremeni roboti nastali sjedinjavanjem manipulatora i numeriki upravljanih maina. Od manipulatora je preuzeta vie ili manje ovekolika ruka koja se odlikuje velikom mogunou razliitih i sloenih kretanja. Od numeriki upravljanih maina preuzet je digitalni raunar koji je sada upravljao manipulatorom i posedovao mogunost jednostavne promene programa. Tako je postignuta i sposobnost prilagoavanja robota razliitim zadacima.

Konano, razvojem raunara i metoda vetake inteligencije robotu je omogueno snalaenja i u nekim nepredvienim situacijama. Danas od robota zahtevamo mnogo vie. Robot mora ostvariti veoma sloena kretanja, a i pojam samostalnosti se izmenio. Robot mora biti sposoban ne samo za automatizovano izvravanje postavljenog zadatka ve i za snalaenja u nekim situacijama koje su izvan normalnog radnog reima; on mora reagovati i prilagoavati se razliitim poremeajima uslova rada. Takvu sposobnost ve moemo nazvati inteligencijom. Sadanja istraivanja u oblasti robotike pokazuju da e roboti biti mehaniki sve savreniji, a njihovi upravljaki sistemi posedovae sve vie vetakih ula i elemenata vetake inteligencije. Kao primer neka poslui ulo vida u obliku televizijske kamere sa raunarskim algoritmima za prepoznavanje oblika. Zatim, tu su merai sile pritiska, laserski daljinari i razni drugi ureaji. Time e roboti postati zaista veoma samostalni u radu.

4.1. Industrijski manipulacioni robot

Industrijski manipulacioni robot je ureaj opremljen mehanikom rukom velikih mogunosti kretanja i upravljakim sistemom velike autonomije realizovanim na digitalnom raunaru. Ovakav robot predstavlja dananju krajnju taku razvojnog niza industrijskih automata. Industrijske robote delimo u tri generacije na osnovu toga u kojoj meri su izraene glavne odrednice robota: univerzalnost kretanja i autonomnost u radu.
4.1.1. Br. indeksa

Roboti prve generacije Ime i Prezime

Dimitrije Vasovi

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 20

Roboti prve generacije u stanju su da automatski ponavljaju zadati pokret. Zapravo, ne radi se o samo jednom odreenom pokretu, ve o proizvoljnom pokretu koji se robotu zadaje preko, na primer, zapisa na magnetnoj traci. Novi zadatak podrazumeva novi program. Time se iscrpljuje mogunost komunikacije sa robotom, a njegova samostalnost ogleda se u preciznom automatskom ponavljanju zadatog kretanja. Kod ovih robota sreemo dva naina pamenja zadatog kretanja. Kod starijih tipova robot pamti odreeni broj poloaja pomou odgovarajueg broja grupa potenciometra koji se nalaze na upravljakom pultu. Svaka grupa potenciometara pamti jedan poloaj robota tako to jedan potenciometar iz grupe pamti vrednost pomeranja jednog pokretnog zgloba. Roboti prve generacije nazivaju se i engleskim terminom plejbek roboti (eng. playback). U slobodnom prevodu to bi znailo ponavljajui roboti, zato to ponavljaju zadato kretanje. U sluaju kretanja od take do take bez mogunosti upravljanja kretanjem izmeu taaka koristi se engleski termin "point-to-point" upravljanje, a u sluaju kontinualnog praenja putanje engleski termin je "continuous path control". Kao to vidimo, roboti prve generacije pruaju priline mogunosti za izvrenje razliitih praktinih zadataka. Meutim, bez obzira na njihov automatski rad, njihova samostalnost je, ipak, ograniena. Davae informacija sreemo ve kod robota prve generacije. To su ureaji koji mere i daju informacije o meusobnom poloaju i brzini pokretnih delova ruke robota. Tako, robot je dobijao informacije o svom poloaju i te davae nazivamo unutranjim.

4.1.2.

Roboti druge generacije

Br. indeksa

Roboti druge generacije moraju dobijati i informacije o prostoru i stvarima koje ih okruuju. Za to slue davai takozvanih spoljanjih informacija. Navedimo nekoliko primera. Hvataljka robota izrauje se obino u obliku kleta, odnosno ake sa dva prsta. Na unutranjoj strani hvataljke mogu se postaviti davai koji e registrovati dodir sa predmetom koji se hvata ime robot dobija informaciju da li je uhvatio predmet ili se hvataljka stisnula "u prazno". Sloeniji dava izmerio bi i silu kojom hvatljka stiska predmet. Senzori dodira mogu se postaviti i na spoljanje strane hvataljke da bi registrovali dodir sa eventualnom preprekom. Na prednjem delu hvataljke mogu se nalaziti i fotodiode koje e registrovati pribliavanje bilo kakvog predmeta ili prepreke. Posredstvom davaa robot prima informacije iz radnog prostora i na osnovu njih donosi odluke o svom daljem ponaanju. Ovakav robot mora imati
Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 21

raunar koji e primati informacije i donositi odluke. Oigledno, ovakvi sistemi omoguavaju robotu da reaguje u nekim sluajevima poremeaja uslova rada. Ako, na primer, nema predmeta koji treba uzeti sa proizvodne trake, robot e to registrovati, a zatim saekati da doe sledei predmet. Ako naie na prepreku on e je "pipajui" zaobii. Za ove robote karakteristian je ovaj postupak "pipanja" odnosno reavanje problema koji sadre odreenu dozu nepredvidljivosti metodom probe. Roboti druge generacije mogu obavljati veoma sloene zadatke i, zahvaljujui elementima vetake inteligencije, oni imaju sposobnost snalaenja u nekim nepredvidljivim situacijama. Za razliku od robota prve generacije iji je cilj bio da izvre odreeni pokret, roboti druge generacije imaju kao cilj izvrenje nekog zadatka i mogu, ako treba, menjati svoje kretanje da bi taj cilj postigli.

4.1.3.

Roboti tree generacije

Roboti tree generacije sposobni su da razdvoje proces prikupljanja informacija i donoenja odluke od kasnijeg kretanja kojim se odluke sprovode. Spomenimo i to da se roboti mogu opremiti daljinarom, senzorima zvunih informacija i slino. Ovo bogatstvo informacija koje robot prima zahteva veoma sloene algoritme za njihovu obradu. Zato je dalji razvoj robota bitno vezan za razvoj metoda vetake inteligencije gde, izmeu ostalog, podrazumevamo i metode prepoznavanja oblika i prepoznavanja govora. Roboti su, uli u fabrike da bi se postigla vea produktivnost proizvodnje. Poeli su od jednostavnijih operacija i kretali se ka sloenijim. Danas polja industrijske primene robota moemo svrstati u etiri kategorije: prenos (transfer) materijala i opsluivanje maina, procesne operacije, poslovi montae (asembliranje),
Br. indeksa

poslovi kontrole proizvoda (inspekcija).

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 22

Prva kategorija poslova karakterie se time da je potrebno uhvatiti predmet i preneti ga na traeno mesto. Nekada je u pitanju samo prosto premetanje delova u procesu proizvodnje, a nekada je potrebno staviti predmet u mainu ili ga izvaditi iz nje i tada govorimo o opsluivanju maine. Tipini primeri su opsluivanje prese ili struga. Nije neophodno koristiti servo-sisteme ve se moe upotrebiti prost (npr. pneumatski) pogon, a zaustavljanje u eljenom poloaju postii postavljanjem mehanikih graninika. Pomeranje u svakom zglobu odreeno je graninicima koji ga zaustavljaju. Razliiti poloaj robota obezbeuju se promenom poloaja graninika. Drugu kategoriju ine poslovi u kojima robot nosi neki alat ili ureaj kojim obavlja odreenu proizvodnu operaciju na radnom predmetu. Karakteristini primeri iz ove kategorije su takasto i avno zavarivanje, farbanje prskanjem, bruenje, poliranje itd.

Trea kategorija obuhvata problem montae. Robot se koristi za sastavljanje razliitih, prostih ili sloenijih, sklopova. Zadatak koji se esto postavlja u montai je uvlaenje predmeta zadatog oblika u odgovarajui otvor. Poslovi montae su skoro uli u domen primene robota. To je posledica sloenosti zahteva koji se postavljaju: velika preciznost, upravljanje silama koje se pri sastavljanju javljaju i sl. Ovakva primena robota esto obuhvata i vizuelne sisteme. Konano, u etvrtoj kategoriji, roboti obavljaju poslove kontrole. Ova primena tesno je vezana sa razvojem svih vrsta senzora: taktilnih senzora, ultrazvunih i laserskih ureaja i konano svih vrsta vizuelnih sistema. U poetnoj fazi primene robota u industriji oni su uglavnom obavljali one poslove koji su monotoni, koji se obavljaju u nezdravim uslovima i slino. Uopte, to su poslovi od kojih je oveka poeljno osloboditi, pa tako roboti imaju odreenu ulogu u humanizaciji rada. Treba, meutim, rei da roboti u industriju nisu uvedeni prvenstveno iz humanih, ve iz ekonomskih razloga. Roboti su veoma produktivni, oni rade u vie smena, rade ujednaenim ritmom, prave malo karta. Jednostavno reeno, proizvodnja u kojoj uestvuju roboti je jeftinija. Dananjoj industriji u kojoj dominira proizvodnja u velikim serijama svako pojeftinjenje proizvodnje veoma je Br. znaajno. Razmotrimo i Prezime pitanje veliine serija u industrijskoj proizvodnji. indeksa Ime posebno Datum Ocena Pregledao 1059/10 Dimitrije Vasovi
22.12.2011

MAINSKI FAKULTET U BEOGRADU

Predmet:

Informaciona integracija poslovnih funkcija 2

Projektni zadatak Strana 23

Kaemo da danas jo uvek dominira velikoserijska proizvodnja koja se smatra uslovom ekonominosti. Takvoj proizvodnji prilagoena je veina proizvodnih pogona dananje industrije. Takve automatizovane proizvodne linije nazivaju se fiksnom automatizacijom. Te linije i kompletna oprema na njima namenjene su proizvodnji samo odreenog proizvoda. Svaka izmena predstavlja sloen problem. S obzirom na velika ulaganja u formiranje takve proizvodne linije ona postaje isplativa samo pri proizvodnji velikih serija. Drugi uslov je da taj proizvod bude aktuelan u duem vremenskom periodu jer nakon prestanka proizvodnje angaovana oprema se teko moe koristiti za druge svrhe.

1.ZAKLJUAK

Br. indeksa

Ime i Prezime

Datum

Ocena

Pregledao

1059/10

Dimitrije Vasovi

22.12.2011