Professional Documents
Culture Documents
EE Predavanja Aktuatori Ban
EE Predavanja Aktuatori Ban
motori istosmjerne struje datiraju od oko 1834. godine, najstariji su poznati elektromotori motori izmjenine struje datiraju od vremena slavnog izumitelja Nikole Tesle i njegovih suvremenika nakon 1882. god. Tesla je patentirao motor izmjenine struje (Eelectromagnetic Motor)1888. Zasnivaju se na otkriu i primjeni okretnih magnetskih polja. Dijele se u dvije grupe: asinkroni motori sinkroni motori univerzalni motori su motori koji mogu raditi na istosmjerni i / ili izmjenini napon, imaju kolektor (komutator).
Asinkroni motor
okretno magnetsko polje stvoreno u statorskim namotima protjecanim izmjeninim fazno pomaknutim strujama vrti se sinkronom brzinom vrtnje:
60f1 p gdje je f1 frekvencija struja, a p broj pali polova statorskog namota motora ns =
okretno magnetsko polje inducira u vodiima rotora napone koji kroz namot rotora protjeraju struje. Interakcijom struja rotora i okretnog mag. polja stvara se sila na vodie rotora koja zakree rotor u smjeru za okretnim poljem. rotor se vrti brzinom vrtnje koja je uvijek manja od sinkrone, te se zbog toga motor zove asinkroni *
* asinkrono sinkrono koje nije sinkrono, nije istovremeno koje je s neim ili nekim sinkrono, istovremeno je
ns n s s= = ns s
brzina vrtnje rotora moe teoretski biti svaka vrijednost, pa odnosi izmeu nje i klizanja s izgledaju kao prema slici:
vrti li se rotor sinkronom brzinom s=0 dok rotor stoji s=1 vrti li se rotor bre od okretnog polja s<0 vrti li se rotor u suprotnu stranu (n<0) od okretnog polja
FER-ZESA ENE 2005/6
s>1
4
klizanje u tehniki prihvatljivim iznosima mora biti sasvim mala veliina (zbog utjecaja na gubitke energije) te se zbog toga iskazuje u postocima :
ns n s [%] = 100% ns
obino se klizanje kree izmeu 0.1 i 5 %. Vea vrijednost odnosi se na manje snage motora (oko 1kW)
Rotorski napon
dok rotor miruje (s=1), u njemu okretno polje inducira napon E20 nakon to se rotor pone vrtjeti, mijenja se relativna brzina okretnog polja statora prema rotoru, a napon E2 mijenja se prema: E2 = E20 s pri relativnoj brzini 0, tj. s=0, nema napona u rotoru, nema struje, sila ni momenta pa motor ne moe raditi pri s=0. Samo pri razliitim brzinama vrtnje polja i rotora postoji inducirani napon i struje u rotoru. Zbog toga naziv asinkroni motor.
Rotorska struja
Struju u rotoru odreuju inducirani napon E2 i impedancija rotora Z2:
I2 = E2 = Z2 sE20 R22 + X22 (s)
f2=f1, s=1
I2 (s) =
E20 N2 fn2 f2 = E1 N1 fn1 f1 Zbog f2 = f1: E20 N2 fn2 = E1 N1 fn1 E2 napon faze statora E20 napon faze rotora fn1 i fn2 - faktori namota statora i rotora
R1 i X1 Xm
- statorski otpori i rasipna reaktancija - reaktancija magnetiziranja (predstavlja ulaneni magnetski tok stator-rotor)
R2 s
R2
R2
1 s s
11
nadomjesna shema se moe prikazati u obliku kojem se dade izvesti energetska bilanca motora:
R2 '
1 s s
struje, snage i momente moemo raunati primjenom nadomjesne sheme prazni hod motora na osovini nema optereenja, klizanje s<<, R2/s >>, I0 mala kratki spoj motora rotor zakoen ili miruje, klizanje s=1, Zk prema shemi, Ik vrlo velika optereenje na osovini klizanje malo (1-5%), struja prema nadomjesnoj shemi
I=
FER-ZESA ENE 2005/6
U1 Z
12
U kratkom spoju (zakoen rotor) moe se zanemariti poprena grana pa je struja rotora: U1 IK = (R1 + R2 ')2 + (X1 + X 2 ')2
13
14
gubici u eljezu rotora se zanemare zbog f2<< P okr = P2el+Pmeh P 2el = m2 I22 R2 P 2meh=m2 I22 R2 (1-s) / s gubici u namotu rotora razvijena mehanika snaga
m2 I22 R 2 s = 1 s 1 s m2 I22 R 2 s
P2el = P2meh
P2eL= s Pokr gubici u rotoru direktno su proporcionalni klizanju stroja, stoga s mora biti to manje za kvalitetan motor. Klizanje ne moe biti 0, ali treba biti malo (0,5-5%) Na primjer: - mali motori - srednji motori - veliki motori < 20 kW < 500 kW > 1000 kW s = 3- 5% s= 1,5-2% s= 0,5-1%
15
16
Za stvaranje okretnog mag. polja asinkroni stroj uzima iz mree jalovu snagu Q1 = m1 U1 I1 sin1 Prividna snaga motora je: S = m1 U1 I1
asinkroni trofazni motor, snaga 1000 kW napon 6000 V, frekvencija 50 Hz brzina vrtnje 1485 okr/min, cos=0,88 nazivna struja 115 A
17
Momentna karakteristika
M Pm e h (1 - s )P o k r Po k r m 2I2 2 R 2 P = = = = = = m eh sm sm s (1 - s ) s m = sm = R 2 2 s m 2E 2 0 2 R2 = s 2 + X 20 1 s 2 X 20
3 0 m 2 E 202 R 2 R 2 2 n s s
+
- zanemarili smo u nadomjesnoj shemi primarnu imp. Z1=R1+jX1 i dobili izraz u kojemu je razvijeni mehaniki moment na osovini funkcija samo jedne varijable s - ostali su parametri u nadomjesnoj shemi konstantni. Ako se uzme potpuna nadomjesna shema dobije se precizniji izraz za moment. Izradite za vjebu!
18
Mk Mn
0 1
n s
nmax smax
nn ns sn 0
na momentnoj karakteristici kljune su 3 toke: s= 1, n=0 - potezni moment ili moment kratkog spoja n= nn - nazivni moment s= sn, n= nmax - maksimalni moment s= smax,
FER-ZESA ENE 2005/6 19
Bitno je istaknuti da je moment u svakoj toci ovisan o kvadratu narinutog napona: M=f(U2 ) Openito momentna karakteristika izgleda prema slici.Na noj su karakteristina radna podruja: od s = 1 do s = 0 motorsko podruje rada, energija iz mree za s 0 generatorski rad, energija u mreu za s 1 protustrujno koenje, energija iz mre i kinetika energija gibanja mehanizama koi rotor
M = f(U2 )
20
Smjer vrtnje okretnog polja odreen je redoslijedom faza. elimo li ga promijeniti, dovoljno je meusobno zamijeniti prikljuke 2 od 3 fazna namota trofaznog motora. To se obino radi primjenom kontaktora (sklopnika). U, i W oznake stezaljki motora L1, L2 i L3 oznake faza mree K1 i K2 kontaktori (sklopnici)
K1
K2
U V W
21
22
23
ns =
60f1 p
ns ' =
60f1' p
Regulirati brzinu vrtnje znai mijenjati momentnu karakteristiku Mm u Mm' tako da njeno sjecite s karakteristikom tereta bude pri eljenoj brzini vrtnje n reg. Prema slici momentnu karakteristiku Mm smo promijenili tako da smo promijenili sinkronu brzinu vrtnje motora ns u ns' mijenjajui frekvenciju struja koje teku kroz namote statora:
24
i ona se moe regulirati (namjetati) promjenom frekvencije f1, broja pari polova p i promjenom klizanja s mijenjanje broja pari polova je mogue u grubim iznosima, Npr.: za f= 50 Hz p=1, sinkrona brzina je 3000 okr/min p=2, sinkrona brzina je 1500 okr/min p=3, sinkrona brzina je 1000 okr/min esto se koristi u praksi i to najee kod primjene u stroju za pranje rublja. Motor sadri dva namota, jedan s 2p=2, a drugi s 2p=12 (14). Vrlo je jednostavno i za primjenu prihvatljivo tehniko rjeenje.
25
Primjer karakteristika polno preklopivog motora: 2p = 6 i 2p = 2 Princip promjene broja polova motora zasnovan na prespajanju jednog namota statora u omjeru 1:2 naziva se Dahlanderov namot.
26
Suvremena tehnologija (poluvodika energetska elektronika) omoguava regulaciju napona u irokim granicama. Energetski gledano, ovakva regulacija nije optimalna jer su gubici energije neizbjeni.
FER-ZESA ENE 2005/6 27
n=
60 f1 (1 s) p
ali se u motoru zbog promjene frekvencije dogaaju i promjene magnetskog toka (indukcija) to utjee na promjene razvijenog momenta i ima ogranienja U1E1=4,44 N f1 B S
Promjenimo li frekvenciju f1 ne mijenjajui napon, doi e do promjena indukcije B odnosno mag. toka . Poveanje B nije mogue zbog zasienja mag. kruga, a smanjenjem (pri poveanju f1) smanjuje se moment motora to opet nije dozvoljeno. Zbog toga se regulira po zakonu: U1 E1 = = konst. f1 f1
28
Tj. istovremeno treba mijenjati napon i frekvenciju. Pri takvoj promjeni, koja se zove skalarna regulacija, momentne karakteristike izgledaju prema slici:
29
30
f1 je osnovna frekvencija za koju je graen motor. Smanjivanje frekvencije f1 daje nacrtanu karakteristiku U21 / f21= konst. ,tj. smanjen je napon i frekvencija u odnosu U / f =konst. Poveanje frekvencije f1 na f2 nije mogue po zakonu U / f = konst. jer je i napon za odreeni motor odreen gornjom granicom U = Un. Zbog poveanja frekvencije f1 na f2, a nepromijenjenog napona, smanjen je magnetski tok u motoru i razvijeni moment. To je tzv. podruje slabljenja mag. toka
FER-ZESA ENE 2005/6 31
L1 L2 L3 U1, f1 fiksno
invertor(tiristorski, tranzistorski, ...) U2, f2 promjenjivo po zakonu U / f = konst. ili po nekom drugom
Principna shema regulacije brzine vrtnje kaveznog asinkronog motora Pretvara frekvencije i napona
FER-ZESA ENE 2005/6 32
Dok rotor miruje, njegovo je klizanje prema direktnom i inverznom protjecanju stvorenim strujom namota statora jednako: sd = si = 1
Okretna protjecanja d i i imaju jednake amplitude i brzine vrtnje, ali suprotnog smjera:
33
Struje i momenti su jednaki za direktni i inverzni sistem, dok rotor stoji, tj. s=1, iz ega rezultira da je ukupni moment jednak nuli.
Md moment direktnog protjecanja Mi moment inverznog protjecanja Md + Mi ukupni moment jednofaznog motora
im se motor pokrene iz mirovanja prevladava jedno okretno polje i motor razvija moment kojim moe savladati teret i nastaviti vrtnju.
34
Problem poteznog momenta jednofaznog motora rjeava se tako da se ugradi pomona faza za zalet koja je prostorno pomaknuta prema tzv. glavnoj fazi za neki kut, a fazni pomaci struja kroz fazne namote ostvaruju se dodavanjem kapaciteta, omskog otpora ili induktiviteta u pomonu fazu. Dodavanjem kondenzatora u pomonu fazu dobije se jednofazni motor s pomonom fazom za zalet simboliki prikazan na slici.
g p
g g p p
Vano je postii to vei fazni pomak izmeu struja glavne, Ig, i pomone Ip faze.
FER-ZESA ENE 2005/6
35
36
os glavne faze
gd gi
gd
Ig g
i
pd
os pomone faze Ip p
gi
pi
Ukupno direktno protjecanje d je vee od inverznog pa se rotor vrti u smjeru toga protjecanja. Okretno rezultantno magnetsko polje vrti se uvijek u smjeru od faze u kojoj struja prethodi naponu prema fazi u kojoj struja zaostaje. Iz toga se moe zakljuiti na koji se nain moe reverzirati kondenzatorski motor.
FER-ZESA ENE 2005/6 37
Reverziranje kondenzatorskog motora promjenom smjera struje u pomonoj fazi (razliit broj zavoja glavne i pomone faze)
FER-ZESA ENE 2005/6 38