SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL (I) PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN

Tujuan Percobaan Setelah selesai percobaan, anda diharapkan dapat : 1. menentukan tanggapan periodik keluaran alat kendali Integral (I) untuk harga-harga masukan tertentu. 2. menjelaskan hubungan antara penguatan (koefisien) integrasi (KI) dan tanggapan “step” alat kendali. 3. menggambarkan tanggapan sistem kendali otomatis dengan menggunakan alat kendali I dan jaringan tunda orde kedua. 4. menjelaskan kecenderungan alat kendali I untuk berosilasi pada suatu sistem kendali otomatis menyebutkan kriteria pengesetan suatu alat kendali I.

Dasar teori Alat kendali integral (I) Pada sistem kendali dengan menggunakan alat kendali proporsional (P) telah kita ketahui bahwa untuk memperoleh suatu keluaran pada suatu harga tertentu (selain harga awal U (0)), diperlukan sinyal error. Akibatnya, akan menimbulkan adanya kesalahan statis atau offset, yaitu adanya perbedaan antara harga yang diinginkan (setpoint) dan harga keluaran sistem yang dikontrol pada kondisi tunak (steady state). Deviasi ini tidak dapat dihilangkan sama sekali hanya bisa diminimalkan dengan memperbesar penguatan alat kendali. Namun, perlu diingat bahwa perbesaran penguatan alat kendali tidak bisa dilakukan secara berlebihan karena akan mempengaruhi kestabilan sistem. Atas dasar alasan inilah membuat alat kendali proporsional hanya cocok untuk sistem yang variabelnya tidak memerlukan perubahan besar atau relatif tetap. Alat kendali integral (I) merupakan pengembangan alat kendali proporsional dan juga alat kendali multi posisi. Dibandingkan alat kendali P, alat kendali ini mampu menghilangkan

1|Page

kesalahan statis. Dibandingkan alat kendali multi posisi, alat kendali ini mempunyai sifat, yang antara keluaran dan masukkannya mempunyai hubungan kontinyu. Tidak seperti pada alat kendali dua posisi atau multi posisi yang mempunyai histerisis (daerah netral) yaitu daerah dimana perubahan sinyal masukan (error) tidak mempengaruhi sinyal keluaran. Pada alat kendali integral, laju perubahan keluaran alat kendali adalah berbanding lurus terhadap sinyal error. Secara matematis alat kendali ini dinyatakan sebagai :

..........(2.1) Dengan : u(t) = sinyal kendali e(t) = sinyal error KI = penguatan integrasi (persentasi keluaran per detik per persen error) Bila keluaran pada saat t = 0 adalah nol, maka transformasi Laplace persamaan (21) adalah :

E (s)

..........(2.2)

Sehingga fungsi alih alat kendali adalah : ..........(2.3) U(s) dan E(s) adalah transformasi Laplace dari u(t) dan e(t) secara berurutan. Agar lebih komunikatif, persamaan kendali ini diubah ke dalam bentuk persentase sebagai : ..........(2.5)

2|Page

Lazim pada alat kendali integral adalah waktu integral atau Hubungan antara masukan dan keluaran alat kendali
( %) K2> K K2

.

K1

E ( %)

Gambar 2.1 Tanggapan alat kendali integral terhadap error tetap

du dt

[+] 0

[-]

[-]

0

[+]

E

3|Page

Kenaikan sinyal kendali akan tetap berlangsung sampai batas maksimum yang telah ditetapkan atau sesuai dengan kapasitas perangkat kerasnya. Laju perubahan keluaran akan semakin tinggi bila penguatan integrasinya semakin tinggi. Hal ini akan menjadi jelas bila kita perhatikan Gambar 2. Dengan lain. Berdasarkan gambar tersebut jelas terlihat bahwa laju perubahan keluaran dU/dt akan tergantung pada sinyal error E dan penguatan integrasi KI. laju perubahan keluaran akan semakin tinggi bila sinyal errornya semakin besar. keluaran alat kendali akan naik terus. Untuk error yang sama.2 Laju perubahan keluaran fungsi masukan alat kendali integral Gambar 2. Didalam percobaan yang akan anda lakukan. Seperti yang telah disinggung di atas bahwa alat kendali ini mampu meniadakan kesalahan statis seperti yang dimiliki pada alat kendali proporsional.Gambar 2. Khusus mengenai batas maksimum dan minimum keluaran alat kendali. Pembatasan ini langsung dilakukan pada keluaran alat kendali dengan menambahkan rangkaian pembatas atau dilakukan melalui perangkat lunak (program) bila dilakukan dengan komputer (mikroprosessor). disamping ditentukan oleh error juga akan ditentukan oleh penguatan integrasinyaakan semakin tinggi pula laju kenaikan sinyal keluaran kontrolnya. 4|Page .2. Laju kenaikan keluaran kendali. Untuk penguatan integrasi yang sama. Laju perubahan ini akan positif jika errornya adalah positif dan sebaliknya.1 menunjukkan bahwa untuk sinyal error positif dan konstan.biasanya ditetapkan sesuai nilai batas aktuator (elemen yang dioperasikan oleh sinyal kendali) untuk saturasi. laju perubahannya akan negatif jika sinyal errornya negatif. perkataan bahwa kecuraman kenaikan keluaran kendali akan semakin tajam bila penguatan integrasinya semakin besar. bukanlah yang menjadi perhatian). Hal ini.

Seperti terlihat pada Gambar 2.1. Sifat inilah yang membuat alat kendali ini berbeda dengan alat kendali proporsional yang mempunyai kesalahan statis (offset). Implementasi kendali di bawah ini dipilih untuk membantu memudahkan pemikiran kita tentang operasi alat kendali. yaitu laju perubahan dU/dt adalah sama dengan nol. Implementasi alat kendali integral secara elektronis Implementasi alat kendali integral secara elektronis sangat mudah dilakukan dengan mengunakan penguat operasional (operational amplifier).3 Implementasi alat kendali inegral dengan menggunakan penguat operasional 5|Page . untuk mencapai harga keluaran yang ditetapkan (sesuai dengan sinyal error) diperlukan waktu yang relatif lama. keluaran bisa divariasikan (diubah-ubah) secara luas tanpa adanya offset. Ini berarti bahwa pada kondisi ini keluaran U akan tetap dipertahankan walaupun E = 0. Dibalik keuntungan yang dimiliki. alat kendali integral mempunyai kekurangan pula yakni kelambatannya dalam menangapi sinyal error. Faktor ini pula yang menimbulkan adanya kondisi “transient” didalam sistem kendali. C R1 VE R + R1 Vout Gambar 2. seperti alat kendali lain) adalah mengacu pada persamaan matematis kontrolnya. Implementasi alat kendali ini. Dengan alat kendali integral.Keadaan istimewa adalah ketika E = 0.

4c.5 Diagram rangkaian percobaan 6|Page . kedua menggunakan tulisan fungsi alih alat kendali seperti ditunjukkan oleh Gambar 2.4a. didalam kotak dituliskan simbol integral seperti terlihat pada Gambar 2.4 Diagram kotak alat kendali integral Diagram rangkaian Potensiometer set-point Catu daya penjumlahan + I ploter Y(t) Jaringan tunda Alat ukur Gambar 2. Bentuk pertama.Diagram kotak alat kendali Alat kendali integral dalam diagram kotak digambarkan kedalam tiga bentuk. e(t) ? u(t) E(s) KI / s (b) U(s) (a) E U E (c) U Gambar 2.4b dan yang ketiga di dalam kotak digambarkan tanggapan “step” alat kendali seperti pada Gambar 2.

Matikan alat kendali dengan meletakkan saklar AB(I) pada posisi “Off” c.1 s-1 . 0.5 s-1 . Saklar KI pada angka “1” (yang berarti bahwa KI = 1 s-1) 3. +/. fungsikan alat kendali dengan saklar AB(I) pada posisi “On” dan hubungkan tegangan acuan melalui saklar “S”.Daftar alat dan bahan Sumber daya arus searah. Potensiometer setpoint pada harga 1 V b. 1 s-1 . 2. Bersamaan dengan penghubung tegangan acuan. 4. operasikan alat perekam untuk merekam keluaran kendali. 5 s-1. dan 10 s-1 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 7|Page . lakukan pengesetan awal sebagai berikut : a. buatlah rangkaian seperti yang ditunjukkan pada diagram rangkaian dan pasanglah plotter dan avometer pada keluaran alat kendali.15 V Potensiometer set-point Alat kendali-I Jaringan tunda orde ke-2 Penjumlah “Plotter” Avometer Saklar “On/Off” Langkah percobaan 1. ulangi pengukuran untuk harga penguatan integrasi KI sebagai berikut : KI = 0.

1 s-1 b.c). hubungkan dan putuskan tegangan referensi secara berulang-ulang. s-1 dan 10 s-1 9. buat konfigurasi sistem kendali secara lengkap dan lakukan pengesetan awal sebagai berikut : a. Rekam tanggapan periodik variabel terkontrol ketika dibuat perubahan tiba-tiba pada tegangan acuan. berdasarkan data hasil pengukuran pada langkah 8 (a.1 s-1. T1 = T2 = 5 s . 6. T1 = T2 = 10 s . saklar “On” tegangan acuan dan alat kendali.5 s . KI = 0. 8.5. 1. KI = 0. T1 – T2 = 5 s .4 V 10 5.1 s-1 . T1 = T2 = 0. 1.b.4 V 0.1 s-1 .5 5. w = 5 V 7. Ketika melakukan pengukuran. lakukan pengamatan terhadap tanggapan sistem dengan pengesetan-pengesetan berikut : a. w = 5 V . dan 10 s-1 b. w = 5 V . w = 5 V . w = 5 V Kr (s-1) Δx(V) 0. ulangi langkah percobaan 3 dengan penguatan integrasi KI = 0. TI = T2 = 5 s c. 1 s-1 . KI = 0.2 V 8|Page . 0. tentukan amplitudo dan periode osilasi dan jumlah periode (cycles) pada osilasi terhambat (damped oscillation). dan 5 s-1 c.1 s-1 .1 5. KI = 0.5 s-1 .

w = 5 V Kr (s-1) Δx(V) =T(s) η= 100% 0. Berdasarkan hasil percobaan terhadap keluaran alat kendali pada langkah 3 dan langkah 4. T1 = T2 = 0.5 s .3 V 0. Apa yang terjadi bila sinyal masukan (error) alat pengendalian nol (off) dan apa yang terjadi bila diberi sinyal masukan (E tidak sama dengan 0) pada langkah 5 ? jelaskan ! 9|Page .18 s 92% 10 5.4 V 0.5 5.18 s 92% 3.19 s 96% 2.4 V 0.1 5. 2.18 s 94% 10 Tugas dan pertanyaan Kerjakan soal berikut dengan jelas dan singkat ! 1.5 V 0.5 5.18 s 90% 0.4 V 0. w = 5 V Kr (s-1) Δx(V) =T(s) η= 100% 5.18 s 90% 0. jelaskan bagaimana pengaruh perubahan penguatan integrasi KI terhadap gradien keluaran alat kendali.5 V 0.=T(s) η= 100% 0.18 s 92% 0.18 s 92% 0. T1 = T2 = 10 s .1 5.18 s 92% 0.

Gambar kurva yang dihasilkan : 10 | P a g e . Jawaban pertanyaan : 1. 3.1-10. Pengaruh perubahan integrasi K1 erhadap gradien keluaran alat kendali terlihat pada hasil percobaan menggunakan plotter pada saaat saklar AB pada posisi Off kurva yang ditampilkan belum merespon sehingga gambarnya mendatar dibawah dan ketika posisi saklar AB pada posisi ON terlihat jelas terjadi kenaikan perubahan terhadap K1 yang digambarkan pada kurva. Beri komentar terhadap tanggapan stepsistem kendali pada langkah ? Analisislah hasil 3 pengamatan yang mempunyai berbeda antara sau dengan yang lain (langkah 8) yang dilengkapi dengan hasil perhitungan pada 9. dan ketika dibuat perubahan tiba-tiba pada tanggapan acuan kurva menunjukkan ketidakstabilan sistem otomatis menggunakan kendali ini. Kurva keluaran yang ditampilkan ketika pengendalian nol (Off) hanya berupa garis datar dan ketika diberi sinyal masukan E≠ 0 Kurva yang ditampilkan mulai menunjukkan kenaikan terhadap E%. 4.3. Dan setiap K1-nya mengalami perubahan kurva yang ditampilkan semakin meningkat terhadap E% antara K1 = 0. Parameter-parameter yang menyebabkan sistem kendali cenderung osilasi dan bagaimana sebaiknya parameter-parameter itu agar sesuai. 2. Pada kurva terlihat bahwa ketika saklar ON tanggapan periodik variabel terkontrol menunjukkan kenaikan terhadap E% dan waktu.

SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL (P) PADA JARINGAN SIMULATOR 11 | P a g e .

menghubungkan (memasukkan) sinyal referensi (acuan) dan sinyal umpan balik ke dalam sistem dengan polaritas yang benar. 5. dalam praktiknya. Sudah tentu.Tujuan Percobaan Setelah selesai melakukan percobaan. keluaran alat kendali 100% atau 0% tergantung pada sinyal error atau sinyal yang masuk ke alat kendali. selalu dibatasi oleh kondisi saturasi minimum dan maksimum yang telah ditetapkan atau oleh keterbatasan kemampuan perangkat keras yang digunakan. menjelaskan hubungan antara magnituda deviasi kendali dan tegangan referensi. Pada alat kendali dua-posisi. menjelaskan hubungan antara magnituda deviasi kendali (offset) dan penguatan alat kendali. 2. Sebaliknya bila sinyal error lebih kecil dari daerah netral. menjelaskan pengaruh alat kendali P pada sistem kendali otomatis. 4. anda diharapkan dapat : 1. Dasar teori Alat kendali proporsional (P) Alat kendali proporsional (P) merupakan pengembangan dari kendali dua-posisi. Alat kendali P mempunyai keluaran yang lebih halus dan antara masukan dan keluarannya mempunyai hubungan linier yang berarti bahwa simpangan yang terjadi pada keluaran alat kendali mengikuti simpangan sinyal errornya. maka keluaran alat kendali 0%. 3. menjelaskan cara untuk memperkecil deviasi kendali pada sistem kendali otomatis. Pembatasan keluaran alat kendali disesuaikan dengan kondisi saturasi aktuator yang digerakkannya. Jika sinyal error lebih besar dari daerah netral maka keluaran alat kendali adalah 100%. simpangan keluaran alat kendali. 12 | P a g e .

(1.. Dalam bentuk persentase alat kendali ini diekspresikan sebagai : u = KpE ...Persamaan dasar yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran alat kendali proporsional dituliskan sebagai : U(t) = KPe(t) .3) U = keluaran (0-100%) 13 | P a g e .(1.. Berdasarkan kenyataan ini.. Persamaan (1.. Untuk keperluan dilapangan.1) menjelaskan bahwa keluaran alat kendali berbanding lurus (proporsional) terhadap sinyal error dengan tatapan penguatan Kp yang biasanya dapat diatur........a.. alat kendali P digambarkan dengan diagram kotak seperti terlihat pada gambar 1..(1... Rumusan-rumusan kendali diatas biasanya dipergunakan untuk keperluan analisis secara teoritis......1) U(t) = keluaran alat pengendalian Kp = penguatan E(t) = sinyal error atau masukan alat pengendalian Persamaan (1......2) U (s) = keluaran E (s) = error U(s) dan E(s) adalah transformasi dari u(t) dan e(t) secara berurut dan fungsi alih adalah Kp.1) bisa juga dinyatakan dalam bentuk transformasi Laplace sebagai : U(s) = Kp (E(s) . persamaan-persamaan kendali biasanya dinyatakan dalam bentuk yang lebih sederhana namun lebih komunikatif. . yaitu dalam bentuk presentase.

yaitu dikehendaki agar katup tidak tertutup 100% pada saat E = 0. Untuk pembahasan selanjutnya.... E U E(s) KP (a) U(s) (b) Gambar 1.Kp = penguatan alat kendali E = masukan atau error (%) Alat kendali ini digambarkan kotak seperti yang ditunjukkan pada gambar 1.4) P (0) adalah keluaran alat kendali ketika E = 0 (t = 0). Untuk terapan tertentu seperti yang banyak terdapat pada kendali proses. isi kotak yang menggambarkan aksi alat kendali. biasa dituliskan fungsi alih alat kendali (Gambar 1a). sebagai ganti Kp biasa digunakan PB. PB (Proportional Band = Pita Proporsional) adalah ambang batas error yang 14 | P a g e .3) menjadi U = KpE + P (0) ... namun tak jarang pula diberi gambar tanggapan alat kendali KP terhadap masukan step seperti terlihat pada gambar 1... persamaan kendali dalam bentuk persentase yang akan dipakai.1.1.(1. maka perlu adanya modifikasi persamaan kendali (1. alat bantu yang akan digunakan dalam percobaan menggunakan pendekatan ini. disamping lebih komunikatif untuk keperluan di lapangan...1 Diagram kotak alat kendali proporsional Keluaran (output) alat kendali biasa disebut sinyal kendali. Proportional band Pada alat kendali proporsional.

berarti agar keluaran alat kendali 0100% memerlukan sinyal error 0-100%. Jika PB = 50%. bila PB = 100%. untuk Kp1 : U = 0 ketika E = 0 dan U = 100% ketika E = 100%. untuk memperoleh keluaran 100% hanya diperlukan sinyal error 50% atau setengah dari keadaan yang pertama. Kesalahan sisa 15 | P a g e . Fenomena ini menunjukkan bahwa kemiringan (slope) tanggapan alat kendali ini akan ditentukan oleh penguatannya. Pada keadaan pertama PB = 100% atau Kp1 = 1 dan keadaan kedua mempunyai PB = 50% atau Kp2 = 2. Semakin tinggi penguatan alat kendali. Sementara.2 hubungan keluaran dan masukan alat kendali proporsional Berdasarkan gambar ini. maka Kp = 2 dan diperlukan sinyal error 0-50% untuk mendapatkan keluaran alat kendali 0-100%. maka Kp = 1. semakin curam sudut kemiringannya. pada saat penguatan alat kendali adalah Kp2. terlihat jelas bahwa U berbanding lurus terhadap E. Hubungan keluaran dan masukan alat kendali U(%) Kp1 < Kp 100 Kp2 Kp1 0 0 100 E(%) Gambar 1. (Fasilitas yang disediakan pada alat praktikum ini yang digunakan untuk mengatur penguatan alat kendali adalah Kp bukan PB!). Sebagai contoh. Pita proporsional disebut juga daerah proporsional (proportional region). Pita proporsional atau yang disingkat PB dinyatakan dalam bentuk persentase dan dapat dihitung dengan 100/Kp.menyebabkan keluaran alat kendali 0-100%. Dalam keadaan ini.

Karakteristik alat kendali proporsional. menunjukkan adanya kesalahan sisa bila ada perubahan beban atau set-point. 2-3). yaitu perbedaan antara variabel yang dikendalikan dan nilai yang dikehendaki (set point) pada keadaan tunak (steady state). Kesalahan sisa ini sering juga disebut kesalahan sisa atau offset. didalam sistem kendali lup tertutup. Implementasi alat kendali p secara elektronis Banyak cara untuk dapat mengimplementasikan konsep alat kendali secara elektronis. Percobaan ini akan memberikan gambaran tentang kesalahan sisa yang dikaitkan dengan penguatan alat kendali (Kp) dan setpoint (w). Implementasi alat kendali secara elektronis adalah cara membangun fungsi kendali yang ditunjukkan pada persamaan kendali dengan menggunakan komponen-komponen elektronis. sehingga mudah untuk dipahami. Dari hasil percobaan ini. R2 R R1 E R VOUT Gambar 1. Dengan kata lain. bahwa untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang dikehendaki set-point memerlukan sinyal error. Implementasi berikut ini menggunakan Op-amp dan bentuknya dibuat sedemikian rupa. anda diharapkan mengetahui pengaruh penguatan Kp dan w terhadap kesalahan sisa sistem dan mengetahui metode yang dipakai guna meminimalkan kesalahan sisa.3 implementasi alat kendali P 16 | P a g e . Timbulnya kesalahan sisa ini disebabkan karena tidak adanya aksi kendali ketika error sama dengan nol (pers. Implementasi yang paling mudah adalah menggunakan cara penguat operasional (op-amp).

+/.15 V “Set-point” potensiometer Alat kendali P Jaringan tunda. orde kedua Penjumlah Avometer 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 17 | P a g e .Diagram rangkaian C a tu d a y a P o te n s io m e te r osin t p e n ju m la h a n A la t k o n -P l -p e tro + - p lo te r Y(t) J a ri n g a n tu n d a A la t u k u r Daftar alat dan bahan Catu daya arus searah.

18 | P a g e . aturlah set-point potensiometer sehingga diperoleh tegangan acuan 5V (tepat). 5. 4. masukkan tegangan step dengan jalan menutup saklar “S”. sebelum melakukan pengukuran pada sistem secara keseluruhan. Kp pada “1” c. buatlah rangkaian seperti yang ditunjukkan pada diagram rangkaian percobaan lakukan pengesetan awal sebagai berikut : a. dan sambung kembali umpan balik pada masukan negatif penjumlah.Saklar on/off “Plotter” 1 buah 1 buah Langkah percobaan 1. simulator jaringan terkontrol (kedua-duanya) : saklar batas ukur pada “x1” Ts potensiometer pada “5” Potensiometer pada “1” 2. dan rekam (dengan plotter) reaksi variabel terkontrol. putuskan tegangan acuan dengan saklar “S”. alat kendali : saklar batas ukur pada “x1” penguatan. “Set-point” potensiometer pada 50% (=5V) b. 3. sehingga variabel terkontrol tak dapat mempengaruhi alat kendali tepat sama dengan tegangan acuan atau alat kendali berpenguatan satu. periksa pengaturan kendali dengan memutuskan umpan balik dari masukan negatif penjumlah (summator).

100. dan 10 V. hitunglah persentase deviasi kendali sisa. 5. 2. 50.5 V. 0. set penguatan alat kendali pada “1” dan ukur variabel terkendali untuk hargaharga tegangan acuan berikut ini w = 1 V. yaitu tegangan referensi ke masukan negatif dan variabel.1.5.5 V.6. terkontrol ke masukan positif. Catatan : Perhatikan polaritas alat ukur! Data percobaan 1. 10. Ulangi percobaan seperti pada 5 dan rekam reaksi variabel terkontrol. Hitunglah deviasi kendali sisa untuk masing-masing tegangan acuan diatas. dan 0. 9. 7. 7. 8. 10. X ? ulangi prosedur diatas untuk harga-harga penguatan alat kendali Kp berikut Kp = 1. balikanlah masukan-masukan ke penjumlah. untuk langkah 5 (reaksi variabel terkontrol) 19 | P a g e . catat nilai akhir variabel terkontrol. Xwb untuk masing-masing penguatan diatas.

5 5.01 V pada w = 5 V 3.5 7.98 0.8 2.9 100 4.5 20 | P a g e . untuk langkah 9 Kp = I w(V) X(V) Xwb(%) 1 4.97 0.78 1.5 7.99 0.02 1 1 5.78 1.5 10 7.99 0.9 50 4. untuk langkah 6 X = 5.01 1 5 4.1 4.5 7.06 0.9 4. untuk langkah 7 dan 8 w=5V Kp X(V) Xwb(%) 0.9 10 4.2.98 0.86 0.79 1.

berdasarkan penjelasan pada langkah 2 dan 3. 4. 2. Ketika saklar “s” ditutup. jelaskan reaksi variabel terkontrol pada langkah 5. 3. sinyal error ini dikeluarkan oleh penguatan alat kendali (KP) dan set-Point. jelaskan hubungan antara tegangan referensi w dan deviasi sisa pada langkah 9. kurva yang dihasilkan mengalamai kenaikan secara signifikan terhadap keluaran dengan masukan atau error steady statenya. 3. 2. jelaskan bagaimana cara memperkecil deviasi sisa. apa pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap variabel terkontrol seperti yang ada pada langkah 10? Jawaban Pertanyaan : 1. 4. Pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap variabel terkontrol terlihat paa kurva yang digambarkan plotter menunjukkan gambar yang tidak beraturan ketika dibalik. 21 | P a g e .Tugas dan pertanyaan Jawablah pertanyaan berikut dengan singkat dan jelas! 1. jelaskan hubungan antara penguatan alat kendali Kp dan deviasi sisa pada langkah 8. Hubungan alat kendali KP dengan Deviasi sisa yaitu bahawa untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang dikehendaki setpoint memerlukan sinyal error. Hubungan tegangan referensi W dan deviasi sisa sama seperti pernyataan diatas yaitu untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang dikehendaki set-point memerlukan sinyal error. terlihat pada plotter. dan menunjukkan gambar masukan error (E) terhadap keluuarnya negatif. 5.

Gambar kurva simulasinya : PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI DI DALAM SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN Tujuan percobaan Setelah selesai melakukan percobaan ini anda diharapkan dapat : 1. menjelaskan tanggapan step alat pengendalian PI. 22 | P a g e .

Penggabungan beberapa alat pengendalian yang mempunyai aksi berlainan ini diharapkan akan dapat saling melengkapi. Bentuk matematis alat pengendalian ini merupakan kombinasi penambahan persamaan pengendalian dari alat pengendalian P dan alat pengendalian. 4. Pada petunjuk praktikum ini akan dibahas alat pengendalian campuran. PI (proportional integral). 5. menjelaskan fungsi alat pengendalian PI i dalam sistem pengendalian otomatis. menyebutkan kriteria pengesetan untuk alat pengendalian PI. dan PID. Untuk memenuhi kebutuhan ini. Alat pengendalian proportional integral (PI) Alat pengendalian proporsional-integral (PI) adalah alat pengendalian hasil kombinasi dari alat pengendalian proporsional (P) dan alat pengendalian integral (I). menjelaskan tanggapan sistem pengendalian otomatis yang menggunakan alat pengendalian PI. menentukan harga-harga yang dianggap penting pada alat pengendalian PI berdasarkan tanggapan step. maka transformasi Laplace persamaan di atas adalah : 23 | P a g e . Dasar teori Dalam suatu industri yang termasuk kompleks. biasanya. kebutuhan akan pengendalian sistem biasanya tidak bisa dipenuhi oleh alat pengendalian individual seperti alat pengendalian proporsional. PD. dilakukan dengan mengkombinasi beberapa alat pengendalian seperti PI.2. jika harga awal dianggap nol. integral (alat pengendalian derivatif (D) tidak bisa berdiri sendiri) saja. 3. kelemahan (keterbatasan) yang satu bisa ditutupi oleh kelebihan yang lain dan dimungkinkan juga adanya penambahan keuntungan dari kelebihan masing-masing alat pengendalian invidu.

Waktu integral mengatur aksi pengendalian integral namun pengubahan penguatan proporsional mempengaruhi kedua bagian aksi pengendalian. maka tanggapan yang terjadi pada keluaran alat pengendalian dapat digambarkan seperti terlihat pada gambar di bawah ini. Kedua parameter ini dapat diset harganya.U(s) = KpE(s) + Maka fungsi alih alat didapat pengendalian dapat dituliskan : Kp adalah penguatan proporsional. Ketika masukan step diinjeksikan kedalam alat pengendalian. Dalam alat pengendalian integral. Laju reset ini adalah berapa kali per menit aksi bagian pengendalian proporsional menjadi dua kali lipat. yakni bagian proporsional dan bagian integral. Tanggapan step Apabila pada masukan alat pengendalian diinjeksikan sinyal dengan fungsi step.1. secara keseluruhan membentuk tanggapan pengendalian seperti terlihat pada gambar 3. yang pertama bereaksi adalah alat pengendalian proporsional baru kemudian disusul aksi alat pengendalian integral. dan TI adalah waktu integral. parameter pengendaliannya biasa juga dinyatakan dengan laju reset (reset rate) atau KI yang merupakan kebalikan dari waktu integral TI. 24 | P a g e . Seperti yang telah disinggung diatas bahwa alat pengendalian PI merupakan penambahan aksi pengendalian proporsional dan integral. Untuk memperjelas pengertian tentang waktu integral dapat dilihat dalam penjelasan tanggapan step alat pengendalian.

25 | P a g e . Yaitu waktu yang diperlukan.2b)di dalam kotak. Di dalam gambar dinyatakan bahwa Ti adalah waku yang diperlukan oleh alat pengendalian integral agar keluaran bagian pengendalian integral sama dengan keluaran yang dihasilkan oleh bagian pengendalian proporsional (dari Kp ke 2Kp). dinyatakan dengan penulisan persamaan fungsi alihnya (gambar 3.1 tanggapan step alat pengendalian proporsional Diagram kotak Diagram kotak alat pengendalian PI. Berdasarkan gambar 3. L masukan PI U keluaran integral u 2kp kp t TI E t Gambar 3.2a) atau tanggapan step alat pengendalian (gambar 3. antara lain.Penting untuk diperhatikan adalah waktu integral Ti. sehingga keluaran alat pengendalian menjadi dua kali lipat keluaran bagian proporsional.1 terlihat jelas apa yang dimaksud dengan waktu integral.

yang digunakan untuk mensimulasikan “plant” atau jaringan yang dikontrol adalah jaringan tunda orde 26 | P a g e . Namun. Walaupun begitu.3 implementasi alat pengendalian proporsional-integral dengan menggunakan Op-Amp Berdasarkan uraian diatas dapat dikatakan bahwa pada alat pengendalian PI. Disini yang dipentingkan adalah cara alat pengendalian berfungsi dan untuk melihat beberapa fenomena akibat pengesetan parameter pengendalian yang ekstrim. Untuk memperoleh ketepatan dalam pengesetan ini diperlukan metode tertentu. pengesetan parameter bukanlah menjadi obyektif (tujuan) percobaan ini. alat pengendalian proporsional akan mengatasi kelambatan aksi pengendalian integral dan dengan adanya aksi pengendalian integral akan menghilangkan adanya kesalahan statis (offset) yang dimiliki alat pengendalian proporsional. Seperti pada percobaan-percobaan sebelumya.2 diagram kotak alat pengendalian PI Implementasi alat pengendalian PI secara elektronis R2 C R R + Vout Vin R1 + Vout= Gambar 3.E(s) Kp(1+T1s) T1 s U(s) E U Gambar 3. untuk memperoleh keadaan sistem yang optimal perlu dilakukan pengesetan parameter-parameter pengendalian (Kp dan TI) secara tepat sesuai dengan obyek yang akan dikontrol (plant).

kedua. Untuk dapat memperoleh tegangan step maka tegangan acuan dihubungkan melalui sebuah saklar “On-Off”. Diagram rangkaian P Catu daya P te sio e r se o n m te t -p in o t penjum lahan + - I ploter Y(t) Jaringan tunda Alat ukur 27 | P a g e .

28 | P a g e . buatlah rangkaian seperti pada diagram rangkaian. +/. berapa waktu integral TI. KI = 1 s-1 2. rekam tanggapan periodik keluaran alat pengendalian jika pada masukkannya diinjeksikan tegangan step (melalui saklar “On/Off”. tegangan acuan.15V potensiometer set-point alat pengendalian proporsional (P) alat pengendalian integral (I) jaringan tunda orde ke-2 penjumlah avometer saklar “On/Off” 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 2 buah 1 buah 1 buah Langkah percobaan 1. tanpa jaringan terkontrol (jaringan tunda orde kedua). Kp = 1 c.4 diagram rangkaian percobaan Daftar alat dan bahan sumber daya arus searah. w = 1 V (berdasarkan pengukuran) b. pertama-tama. beri tanda (indikasi) yang menjai bagian aksi pengendalian proporsional dan yang menjadi bagian aksi pengendalian integral. Berdasarkan rekaman yang anda peroleh. Tentukan pula. Buatlah pengesetan awal sebagai berikut : a.Gambar 3.

untuk 3 untuk 4 29 | P a g e .1. dan 100 s-1 10 s-1. T1 = T2 = 5 s.1 s-1. Kp = 100..1 s-1 d. amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai tegangan acuan dengan pengesetan berikut : a. KI = 0. KI = 0.. Kp = 10. Kp = 5.1.1 s-1.1 s-1 b.. dan 100 s-1 Data percobaan 1. untuk 2 TI = . Kp = 0. 10 s-1.1 s-1. KI = 1 s-1 4.. Kp = 0. dan 100 s-1 10 s-1. dan 100 s-1 10 s-1.1 s-1.1 s-1.3. KI = 0. Kp = 10. berdasarkan 4 rekaman karakteristik yang anda peroleh dari langkah 3. KI = 0.1 s-1. Kp = 100. dan 100 s-1 b.s 2. ulangi langkah 2 untuk Kp dan Ki sebagai berikut : a.. KI = 0.. 10 s-1. KI = 1 s-1 c. dan 100 s-1 10 s-1. T1 = T2 = 0. KI = 0.. tentukan waktu integralnya seperti pada langkah 2. KI = 0.5 s. 3. w = 5 V Kp = 1. Kp = 5. 5. KI = 0... w = 5 V Kp = 1.

s TI = .01 Tanggapan Kp = 100 Xwb(%) Ti(s) 0...1.....1 s-1 KI = 1 s-1 KI = 0.23 0. e=5V KI = 1 s-1 Tanggapan 0.06 0..1 0..2 0. Kp = 0..1 0.01 2. T1 = T2 = 5 s.1 0. Kp = 5.1 s-1 KI = 1 s-1 e=5V KI = 1 s-1 Tanggapan 0..TI = .5 s.19 0.021 0.......01 Kp = 1 Xwb(%) Ti(s) Tanggapan Kp = 10 Xwb(%) Ti(s) 0.18 KI = 100 s-1 0.03 0..03 0.. Kp = 0....3 0.04 0..04 1 KI = 10 s-1 0. untuk 5 T1 = T2 = 0..17 30 | P a g e ..021 0.s TI = .1.s 4.004 0.....02 0...18 0.004 0.03 0.. 1..15 0.s TI = . KI = 0..004 1 0. Kp = 5..13 KI = 10 s-1 0..1 KI = 100 s-1 0..

Setelah anda ketahui tanggapan step.04 0.04 0.21 0.1) dan plant yang mempunyai waktu tunda panjang (5. hubungan antara penguatan proporsional (Kp) dan kecepatan responnya.01 Tugas dan pertanyaan Kerjakan pertanyaan berikut dengan singkat dan jelas ! 1. jelaskan saat kapan sistem mempunyai tanggapan yang baik untuk sistem “plant” yang mempunyai waktu tunda pendek (5.2) (lihat overshoot(bila ada). Jelaskan pula. “Xwb”.04 1 0.03 1 0. dan kecepatan respon (TI). 2.01 Tanggapan Kp = 100 Xwb(%) Ti(s) 0.17 0.03 0.16 0. jelaskan mana yang lebih dominan antara alat pengendalian P dan I ketika Kp rendah (1&2) dan ketika Kp lebih tinggi (3&4).1 0.21 0.01 Tanggapan Kp = 10 Xwb(%) Ti(s) 0.1 0.03 0.02 1 0. Berdasarkan hasil yang diperoleh pada langkah 3 dan 4.23 0.16 0.5. kecepatan respon sistem. dan deviasi varibel terkontrol (X) dari tegangan acuan (w).03 0.1 0. 31 | P a g e .03 0.Kp = 1 Xwb(%) Ti(s) 0. deviasi pengendalian (Xwb).

Dan untuk sebaliknya ketika KP (3 & 4) lebih tinggi alat kendali yang lebih dominan adalah kendali integral karena respon alat ini bekerja ketika KP tinggi terlihat pada kurva yang dihasilkan. Sistem mempunyai tanggapan yang baik untuk waktu tunda pendek (5. 2.1) yaitu pada niilai KP = 1 dan untuk waktu tunda panjang ketika nilai KP = 100. Kemudian unntuk hubungan antara penguatan Proporsional (KP) dan kecepatan responnya yaitu ketika menggunakan nilai KP yang lebih rendah maka respon kecepatannyapun pelan. Gambar Kurvanya : 32 | P a g e . dan sebaliknya untuk nilai KP yang lebih tinggi.5. Ketika KP rendah (1 & 2) alat kendali yang lebih dominan adalah proporsional karena pengendali proporsional lebih dahulu bereaksi daripada kendali integral.Jawaban pertanyaan : 1.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful