P. 1
Laporan Praktikum Sistem Kendali

Laporan Praktikum Sistem Kendali

|Views: 58|Likes:
Published by fatimahsuaku

More info:

Published by: fatimahsuaku on Mar 13, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/13/2014

pdf

text

original

SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI INTEGRAL (I) PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN

Tujuan Percobaan Setelah selesai percobaan, anda diharapkan dapat : 1. menentukan tanggapan periodik keluaran alat kendali Integral (I) untuk harga-harga masukan tertentu. 2. menjelaskan hubungan antara penguatan (koefisien) integrasi (KI) dan tanggapan “step” alat kendali. 3. menggambarkan tanggapan sistem kendali otomatis dengan menggunakan alat kendali I dan jaringan tunda orde kedua. 4. menjelaskan kecenderungan alat kendali I untuk berosilasi pada suatu sistem kendali otomatis menyebutkan kriteria pengesetan suatu alat kendali I.

Dasar teori Alat kendali integral (I) Pada sistem kendali dengan menggunakan alat kendali proporsional (P) telah kita ketahui bahwa untuk memperoleh suatu keluaran pada suatu harga tertentu (selain harga awal U (0)), diperlukan sinyal error. Akibatnya, akan menimbulkan adanya kesalahan statis atau offset, yaitu adanya perbedaan antara harga yang diinginkan (setpoint) dan harga keluaran sistem yang dikontrol pada kondisi tunak (steady state). Deviasi ini tidak dapat dihilangkan sama sekali hanya bisa diminimalkan dengan memperbesar penguatan alat kendali. Namun, perlu diingat bahwa perbesaran penguatan alat kendali tidak bisa dilakukan secara berlebihan karena akan mempengaruhi kestabilan sistem. Atas dasar alasan inilah membuat alat kendali proporsional hanya cocok untuk sistem yang variabelnya tidak memerlukan perubahan besar atau relatif tetap. Alat kendali integral (I) merupakan pengembangan alat kendali proporsional dan juga alat kendali multi posisi. Dibandingkan alat kendali P, alat kendali ini mampu menghilangkan

1|Page

kesalahan statis. Dibandingkan alat kendali multi posisi, alat kendali ini mempunyai sifat, yang antara keluaran dan masukkannya mempunyai hubungan kontinyu. Tidak seperti pada alat kendali dua posisi atau multi posisi yang mempunyai histerisis (daerah netral) yaitu daerah dimana perubahan sinyal masukan (error) tidak mempengaruhi sinyal keluaran. Pada alat kendali integral, laju perubahan keluaran alat kendali adalah berbanding lurus terhadap sinyal error. Secara matematis alat kendali ini dinyatakan sebagai :

..........(2.1) Dengan : u(t) = sinyal kendali e(t) = sinyal error KI = penguatan integrasi (persentasi keluaran per detik per persen error) Bila keluaran pada saat t = 0 adalah nol, maka transformasi Laplace persamaan (21) adalah :

E (s)

..........(2.2)

Sehingga fungsi alih alat kendali adalah : ..........(2.3) U(s) dan E(s) adalah transformasi Laplace dari u(t) dan e(t) secara berurutan. Agar lebih komunikatif, persamaan kendali ini diubah ke dalam bentuk persentase sebagai : ..........(2.5)

2|Page

Lazim pada alat kendali integral adalah waktu integral atau Hubungan antara masukan dan keluaran alat kendali
( %) K2> K K2

.

K1

E ( %)

Gambar 2.1 Tanggapan alat kendali integral terhadap error tetap

du dt

[+] 0

[-]

[-]

0

[+]

E

3|Page

2.Gambar 2. Didalam percobaan yang akan anda lakukan. Berdasarkan gambar tersebut jelas terlihat bahwa laju perubahan keluaran dU/dt akan tergantung pada sinyal error E dan penguatan integrasi KI. Kenaikan sinyal kendali akan tetap berlangsung sampai batas maksimum yang telah ditetapkan atau sesuai dengan kapasitas perangkat kerasnya. perkataan bahwa kecuraman kenaikan keluaran kendali akan semakin tajam bila penguatan integrasinya semakin besar. Hal ini. bukanlah yang menjadi perhatian). laju perubahannya akan negatif jika sinyal errornya negatif. keluaran alat kendali akan naik terus.biasanya ditetapkan sesuai nilai batas aktuator (elemen yang dioperasikan oleh sinyal kendali) untuk saturasi. Khusus mengenai batas maksimum dan minimum keluaran alat kendali.1 menunjukkan bahwa untuk sinyal error positif dan konstan. Seperti yang telah disinggung di atas bahwa alat kendali ini mampu meniadakan kesalahan statis seperti yang dimiliki pada alat kendali proporsional.2 Laju perubahan keluaran fungsi masukan alat kendali integral Gambar 2. 4|Page . Laju perubahan keluaran akan semakin tinggi bila penguatan integrasinya semakin tinggi. Laju perubahan ini akan positif jika errornya adalah positif dan sebaliknya. Dengan lain. Hal ini akan menjadi jelas bila kita perhatikan Gambar 2. Untuk penguatan integrasi yang sama. Untuk error yang sama. Laju kenaikan keluaran kendali. Pembatasan ini langsung dilakukan pada keluaran alat kendali dengan menambahkan rangkaian pembatas atau dilakukan melalui perangkat lunak (program) bila dilakukan dengan komputer (mikroprosessor). disamping ditentukan oleh error juga akan ditentukan oleh penguatan integrasinyaakan semakin tinggi pula laju kenaikan sinyal keluaran kontrolnya. laju perubahan keluaran akan semakin tinggi bila sinyal errornya semakin besar.

Faktor ini pula yang menimbulkan adanya kondisi “transient” didalam sistem kendali. Ini berarti bahwa pada kondisi ini keluaran U akan tetap dipertahankan walaupun E = 0.3 Implementasi alat kendali inegral dengan menggunakan penguat operasional 5|Page . seperti alat kendali lain) adalah mengacu pada persamaan matematis kontrolnya. untuk mencapai harga keluaran yang ditetapkan (sesuai dengan sinyal error) diperlukan waktu yang relatif lama. yaitu laju perubahan dU/dt adalah sama dengan nol. Implementasi kendali di bawah ini dipilih untuk membantu memudahkan pemikiran kita tentang operasi alat kendali. Dengan alat kendali integral. Implementasi alat kendali ini.1. Implementasi alat kendali integral secara elektronis Implementasi alat kendali integral secara elektronis sangat mudah dilakukan dengan mengunakan penguat operasional (operational amplifier). Dibalik keuntungan yang dimiliki.Keadaan istimewa adalah ketika E = 0. Sifat inilah yang membuat alat kendali ini berbeda dengan alat kendali proporsional yang mempunyai kesalahan statis (offset). C R1 VE R + R1 Vout Gambar 2. keluaran bisa divariasikan (diubah-ubah) secara luas tanpa adanya offset. Seperti terlihat pada Gambar 2. alat kendali integral mempunyai kekurangan pula yakni kelambatannya dalam menangapi sinyal error.

e(t) ? u(t) E(s) KI / s (b) U(s) (a) E U E (c) U Gambar 2.4b dan yang ketiga di dalam kotak digambarkan tanggapan “step” alat kendali seperti pada Gambar 2.4c.Diagram kotak alat kendali Alat kendali integral dalam diagram kotak digambarkan kedalam tiga bentuk. Bentuk pertama. didalam kotak dituliskan simbol integral seperti terlihat pada Gambar 2.5 Diagram rangkaian percobaan 6|Page .4 Diagram kotak alat kendali integral Diagram rangkaian Potensiometer set-point Catu daya penjumlahan + I ploter Y(t) Jaringan tunda Alat ukur Gambar 2. kedua menggunakan tulisan fungsi alih alat kendali seperti ditunjukkan oleh Gambar 2.4a.

buatlah rangkaian seperti yang ditunjukkan pada diagram rangkaian dan pasanglah plotter dan avometer pada keluaran alat kendali. Potensiometer setpoint pada harga 1 V b. 5 s-1. lakukan pengesetan awal sebagai berikut : a. ulangi pengukuran untuk harga penguatan integrasi KI sebagai berikut : KI = 0.5 s-1 .Daftar alat dan bahan Sumber daya arus searah. +/.15 V Potensiometer set-point Alat kendali-I Jaringan tunda orde ke-2 Penjumlah “Plotter” Avometer Saklar “On/Off” Langkah percobaan 1. fungsikan alat kendali dengan saklar AB(I) pada posisi “On” dan hubungkan tegangan acuan melalui saklar “S”. dan 10 s-1 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 7|Page .1 s-1 . 4. Bersamaan dengan penghubung tegangan acuan. 0. 2. 1 s-1 . Saklar KI pada angka “1” (yang berarti bahwa KI = 1 s-1) 3. Matikan alat kendali dengan meletakkan saklar AB(I) pada posisi “Off” c. operasikan alat perekam untuk merekam keluaran kendali.

w = 5 V . 6. KI = 0. w = 5 V 7. 8. w = 5 V . saklar “On” tegangan acuan dan alat kendali.5 5.4 V 10 5. berdasarkan data hasil pengukuran pada langkah 8 (a.b. buat konfigurasi sistem kendali secara lengkap dan lakukan pengesetan awal sebagai berikut : a.5 s . lakukan pengamatan terhadap tanggapan sistem dengan pengesetan-pengesetan berikut : a. dan 10 s-1 b.1 s-1.5. KI = 0. Rekam tanggapan periodik variabel terkontrol ketika dibuat perubahan tiba-tiba pada tegangan acuan. hubungkan dan putuskan tegangan referensi secara berulang-ulang. 1 s-1 .1 s-1 . w = 5 V Kr (s-1) Δx(V) 0. 1. KI = 0.c). tentukan amplitudo dan periode osilasi dan jumlah periode (cycles) pada osilasi terhambat (damped oscillation). T1 = T2 = 10 s . ulangi langkah percobaan 3 dengan penguatan integrasi KI = 0. 0. Ketika melakukan pengukuran.1 5. TI = T2 = 5 s c.1 s-1 b.1 s-1 .4 V 0. KI = 0. T1 = T2 = 5 s . T1 = T2 = 0.5 s-1 . 1. w = 5 V . s-1 dan 10 s-1 9.2 V 8|Page . T1 – T2 = 5 s . dan 5 s-1 c.1 s-1 .

18 s 92% 3. w = 5 V Kr (s-1) Δx(V) =T(s) η= 100% 5.5 s .5 5.18 s 92% 0. 2.5 V 0.18 s 92% 0.19 s 96% 2.1 5.4 V 0.18 s 90% 0.18 s 92% 0. T1 = T2 = 10 s . w = 5 V Kr (s-1) Δx(V) =T(s) η= 100% 0. jelaskan bagaimana pengaruh perubahan penguatan integrasi KI terhadap gradien keluaran alat kendali.=T(s) η= 100% 0.5 V 0. T1 = T2 = 0. Berdasarkan hasil percobaan terhadap keluaran alat kendali pada langkah 3 dan langkah 4.5 5.18 s 94% 10 Tugas dan pertanyaan Kerjakan soal berikut dengan jelas dan singkat ! 1.3 V 0.18 s 92% 10 5.1 5.4 V 0.4 V 0. Apa yang terjadi bila sinyal masukan (error) alat pengendalian nol (off) dan apa yang terjadi bila diberi sinyal masukan (E tidak sama dengan 0) pada langkah 5 ? jelaskan ! 9|Page .18 s 90% 0.

3. Gambar kurva yang dihasilkan : 10 | P a g e .1-10. Kurva keluaran yang ditampilkan ketika pengendalian nol (Off) hanya berupa garis datar dan ketika diberi sinyal masukan E≠ 0 Kurva yang ditampilkan mulai menunjukkan kenaikan terhadap E%. Pada kurva terlihat bahwa ketika saklar ON tanggapan periodik variabel terkontrol menunjukkan kenaikan terhadap E% dan waktu. 4. Jawaban pertanyaan : 1. Pengaruh perubahan integrasi K1 erhadap gradien keluaran alat kendali terlihat pada hasil percobaan menggunakan plotter pada saaat saklar AB pada posisi Off kurva yang ditampilkan belum merespon sehingga gambarnya mendatar dibawah dan ketika posisi saklar AB pada posisi ON terlihat jelas terjadi kenaikan perubahan terhadap K1 yang digambarkan pada kurva. Dan setiap K1-nya mengalami perubahan kurva yang ditampilkan semakin meningkat terhadap E% antara K1 = 0. Parameter-parameter yang menyebabkan sistem kendali cenderung osilasi dan bagaimana sebaiknya parameter-parameter itu agar sesuai. Beri komentar terhadap tanggapan stepsistem kendali pada langkah ? Analisislah hasil 3 pengamatan yang mempunyai berbeda antara sau dengan yang lain (langkah 8) yang dilengkapi dengan hasil perhitungan pada 9.3. 2. dan ketika dibuat perubahan tiba-tiba pada tanggapan acuan kurva menunjukkan ketidakstabilan sistem otomatis menggunakan kendali ini.

SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL (P) PADA JARINGAN SIMULATOR 11 | P a g e .

Sebaliknya bila sinyal error lebih kecil dari daerah netral. selalu dibatasi oleh kondisi saturasi minimum dan maksimum yang telah ditetapkan atau oleh keterbatasan kemampuan perangkat keras yang digunakan. Pada alat kendali dua-posisi. 2. 4. Jika sinyal error lebih besar dari daerah netral maka keluaran alat kendali adalah 100%. 12 | P a g e . menjelaskan hubungan antara magnituda deviasi kendali dan tegangan referensi.Tujuan Percobaan Setelah selesai melakukan percobaan. Alat kendali P mempunyai keluaran yang lebih halus dan antara masukan dan keluarannya mempunyai hubungan linier yang berarti bahwa simpangan yang terjadi pada keluaran alat kendali mengikuti simpangan sinyal errornya. dalam praktiknya. maka keluaran alat kendali 0%. simpangan keluaran alat kendali. menghubungkan (memasukkan) sinyal referensi (acuan) dan sinyal umpan balik ke dalam sistem dengan polaritas yang benar. Sudah tentu. menjelaskan pengaruh alat kendali P pada sistem kendali otomatis. keluaran alat kendali 100% atau 0% tergantung pada sinyal error atau sinyal yang masuk ke alat kendali. menjelaskan hubungan antara magnituda deviasi kendali (offset) dan penguatan alat kendali. 3. anda diharapkan dapat : 1. 5. Dasar teori Alat kendali proporsional (P) Alat kendali proporsional (P) merupakan pengembangan dari kendali dua-posisi. menjelaskan cara untuk memperkecil deviasi kendali pada sistem kendali otomatis. Pembatasan keluaran alat kendali disesuaikan dengan kondisi saturasi aktuator yang digerakkannya.

1) U(t) = keluaran alat pengendalian Kp = penguatan E(t) = sinyal error atau masukan alat pengendalian Persamaan (1..a. Berdasarkan kenyataan ini... Untuk keperluan dilapangan...3) U = keluaran (0-100%) 13 | P a g e ..2) U (s) = keluaran E (s) = error U(s) dan E(s) adalah transformasi dari u(t) dan e(t) secara berurut dan fungsi alih adalah Kp.....(1... alat kendali P digambarkan dengan diagram kotak seperti terlihat pada gambar 1...Persamaan dasar yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran alat kendali proporsional dituliskan sebagai : U(t) = KPe(t) . .1) menjelaskan bahwa keluaran alat kendali berbanding lurus (proporsional) terhadap sinyal error dengan tatapan penguatan Kp yang biasanya dapat diatur. persamaan-persamaan kendali biasanya dinyatakan dalam bentuk yang lebih sederhana namun lebih komunikatif...... Persamaan (1.(1.1) bisa juga dinyatakan dalam bentuk transformasi Laplace sebagai : U(s) = Kp (E(s) .... Dalam bentuk persentase alat kendali ini diekspresikan sebagai : u = KpE ..(1. Rumusan-rumusan kendali diatas biasanya dipergunakan untuk keperluan analisis secara teoritis... yaitu dalam bentuk presentase...

namun tak jarang pula diberi gambar tanggapan alat kendali KP terhadap masukan step seperti terlihat pada gambar 1. Proportional band Pada alat kendali proporsional... E U E(s) KP (a) U(s) (b) Gambar 1.4) P (0) adalah keluaran alat kendali ketika E = 0 (t = 0). yaitu dikehendaki agar katup tidak tertutup 100% pada saat E = 0.(1.1. biasa dituliskan fungsi alih alat kendali (Gambar 1a)... maka perlu adanya modifikasi persamaan kendali (1.1. sebagai ganti Kp biasa digunakan PB. disamping lebih komunikatif untuk keperluan di lapangan.1 Diagram kotak alat kendali proporsional Keluaran (output) alat kendali biasa disebut sinyal kendali. PB (Proportional Band = Pita Proporsional) adalah ambang batas error yang 14 | P a g e .. Untuk pembahasan selanjutnya. isi kotak yang menggambarkan aksi alat kendali.. alat bantu yang akan digunakan dalam percobaan menggunakan pendekatan ini.Kp = penguatan alat kendali E = masukan atau error (%) Alat kendali ini digambarkan kotak seperti yang ditunjukkan pada gambar 1. Untuk terapan tertentu seperti yang banyak terdapat pada kendali proses.. persamaan kendali dalam bentuk persentase yang akan dipakai..3) menjadi U = KpE + P (0) ..

Fenomena ini menunjukkan bahwa kemiringan (slope) tanggapan alat kendali ini akan ditentukan oleh penguatannya.2 hubungan keluaran dan masukan alat kendali proporsional Berdasarkan gambar ini. terlihat jelas bahwa U berbanding lurus terhadap E. Pada keadaan pertama PB = 100% atau Kp1 = 1 dan keadaan kedua mempunyai PB = 50% atau Kp2 = 2.menyebabkan keluaran alat kendali 0-100%. (Fasilitas yang disediakan pada alat praktikum ini yang digunakan untuk mengatur penguatan alat kendali adalah Kp bukan PB!). Sementara. Semakin tinggi penguatan alat kendali. berarti agar keluaran alat kendali 0100% memerlukan sinyal error 0-100%. Pita proporsional disebut juga daerah proporsional (proportional region). untuk memperoleh keluaran 100% hanya diperlukan sinyal error 50% atau setengah dari keadaan yang pertama. Sebagai contoh. Hubungan keluaran dan masukan alat kendali U(%) Kp1 < Kp 100 Kp2 Kp1 0 0 100 E(%) Gambar 1. Jika PB = 50%. maka Kp = 1. maka Kp = 2 dan diperlukan sinyal error 0-50% untuk mendapatkan keluaran alat kendali 0-100%. pada saat penguatan alat kendali adalah Kp2. semakin curam sudut kemiringannya. Pita proporsional atau yang disingkat PB dinyatakan dalam bentuk persentase dan dapat dihitung dengan 100/Kp. bila PB = 100%. Kesalahan sisa 15 | P a g e . Dalam keadaan ini. untuk Kp1 : U = 0 ketika E = 0 dan U = 100% ketika E = 100%.

Dari hasil percobaan ini.Karakteristik alat kendali proporsional. Dengan kata lain. bahwa untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang dikehendaki set-point memerlukan sinyal error. Implementasi yang paling mudah adalah menggunakan cara penguat operasional (op-amp). Implementasi berikut ini menggunakan Op-amp dan bentuknya dibuat sedemikian rupa.3 implementasi alat kendali P 16 | P a g e . didalam sistem kendali lup tertutup. anda diharapkan mengetahui pengaruh penguatan Kp dan w terhadap kesalahan sisa sistem dan mengetahui metode yang dipakai guna meminimalkan kesalahan sisa. Kesalahan sisa ini sering juga disebut kesalahan sisa atau offset. yaitu perbedaan antara variabel yang dikendalikan dan nilai yang dikehendaki (set point) pada keadaan tunak (steady state). Implementasi alat kendali secara elektronis adalah cara membangun fungsi kendali yang ditunjukkan pada persamaan kendali dengan menggunakan komponen-komponen elektronis. Timbulnya kesalahan sisa ini disebabkan karena tidak adanya aksi kendali ketika error sama dengan nol (pers. 2-3). sehingga mudah untuk dipahami. menunjukkan adanya kesalahan sisa bila ada perubahan beban atau set-point. R2 R R1 E R VOUT Gambar 1. Implementasi alat kendali p secara elektronis Banyak cara untuk dapat mengimplementasikan konsep alat kendali secara elektronis. Percobaan ini akan memberikan gambaran tentang kesalahan sisa yang dikaitkan dengan penguatan alat kendali (Kp) dan setpoint (w).

Diagram rangkaian C a tu d a y a P o te n s io m e te r osin t p e n ju m la h a n A la t k o n -P l -p e tro + - p lo te r Y(t) J a ri n g a n tu n d a A la t u k u r Daftar alat dan bahan Catu daya arus searah.15 V “Set-point” potensiometer Alat kendali P Jaringan tunda. +/. orde kedua Penjumlah Avometer 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 17 | P a g e .

Kp pada “1” c. “Set-point” potensiometer pada 50% (=5V) b. simulator jaringan terkontrol (kedua-duanya) : saklar batas ukur pada “x1” Ts potensiometer pada “5” Potensiometer pada “1” 2. 18 | P a g e . sehingga variabel terkontrol tak dapat mempengaruhi alat kendali tepat sama dengan tegangan acuan atau alat kendali berpenguatan satu. buatlah rangkaian seperti yang ditunjukkan pada diagram rangkaian percobaan lakukan pengesetan awal sebagai berikut : a. alat kendali : saklar batas ukur pada “x1” penguatan. putuskan tegangan acuan dengan saklar “S”. 5. 4. periksa pengaturan kendali dengan memutuskan umpan balik dari masukan negatif penjumlah (summator). masukkan tegangan step dengan jalan menutup saklar “S”. aturlah set-point potensiometer sehingga diperoleh tegangan acuan 5V (tepat). dan sambung kembali umpan balik pada masukan negatif penjumlah.Saklar on/off “Plotter” 1 buah 1 buah Langkah percobaan 1. 3. dan rekam (dengan plotter) reaksi variabel terkontrol. sebelum melakukan pengukuran pada sistem secara keseluruhan.

6. X ? ulangi prosedur diatas untuk harga-harga penguatan alat kendali Kp berikut Kp = 1. set penguatan alat kendali pada “1” dan ukur variabel terkendali untuk hargaharga tegangan acuan berikut ini w = 1 V. Hitunglah deviasi kendali sisa untuk masing-masing tegangan acuan diatas. 2. hitunglah persentase deviasi kendali sisa.1. catat nilai akhir variabel terkontrol. Ulangi percobaan seperti pada 5 dan rekam reaksi variabel terkontrol. Catatan : Perhatikan polaritas alat ukur! Data percobaan 1. 7. untuk langkah 5 (reaksi variabel terkontrol) 19 | P a g e . 5. Xwb untuk masing-masing penguatan diatas. terkontrol ke masukan positif.5 V. dan 10 V. 9. 7. yaitu tegangan referensi ke masukan negatif dan variabel. dan 0. balikanlah masukan-masukan ke penjumlah.5 V. 0. 10. 50.5. 100. 8. 10.

untuk langkah 6 X = 5.9 10 4. untuk langkah 9 Kp = I w(V) X(V) Xwb(%) 1 4.06 0.79 1.99 0.78 1.5 5.9 4.01 V pada w = 5 V 3.98 0.86 0.1 4.5 10 7.5 7.02 1 1 5.01 1 5 4.9 50 4.8 2.5 20 | P a g e .98 0.97 0.2.78 1.99 0. untuk langkah 7 dan 8 w=5V Kp X(V) Xwb(%) 0.5 7.9 100 4.5 7.

2. jelaskan hubungan antara penguatan alat kendali Kp dan deviasi sisa pada langkah 8. Hubungan alat kendali KP dengan Deviasi sisa yaitu bahawa untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang dikehendaki setpoint memerlukan sinyal error. jelaskan reaksi variabel terkontrol pada langkah 5. Pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap variabel terkontrol terlihat paa kurva yang digambarkan plotter menunjukkan gambar yang tidak beraturan ketika dibalik. apa pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap variabel terkontrol seperti yang ada pada langkah 10? Jawaban Pertanyaan : 1. jelaskan bagaimana cara memperkecil deviasi sisa. jelaskan hubungan antara tegangan referensi w dan deviasi sisa pada langkah 9. dan menunjukkan gambar masukan error (E) terhadap keluuarnya negatif.Tugas dan pertanyaan Jawablah pertanyaan berikut dengan singkat dan jelas! 1. 5. Ketika saklar “s” ditutup. sinyal error ini dikeluarkan oleh penguatan alat kendali (KP) dan set-Point. Hubungan tegangan referensi W dan deviasi sisa sama seperti pernyataan diatas yaitu untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang dikehendaki set-point memerlukan sinyal error. 2. 21 | P a g e . berdasarkan penjelasan pada langkah 2 dan 3. 4. kurva yang dihasilkan mengalamai kenaikan secara signifikan terhadap keluaran dengan masukan atau error steady statenya. 3. 3. 4. terlihat pada plotter.

22 | P a g e . menjelaskan tanggapan step alat pengendalian PI.Gambar kurva simulasinya : PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI DI DALAM SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN Tujuan percobaan Setelah selesai melakukan percobaan ini anda diharapkan dapat : 1.

jika harga awal dianggap nol. 4. maka transformasi Laplace persamaan di atas adalah : 23 | P a g e . Alat pengendalian proportional integral (PI) Alat pengendalian proporsional-integral (PI) adalah alat pengendalian hasil kombinasi dari alat pengendalian proporsional (P) dan alat pengendalian integral (I). Penggabungan beberapa alat pengendalian yang mempunyai aksi berlainan ini diharapkan akan dapat saling melengkapi. menentukan harga-harga yang dianggap penting pada alat pengendalian PI berdasarkan tanggapan step. biasanya. Bentuk matematis alat pengendalian ini merupakan kombinasi penambahan persamaan pengendalian dari alat pengendalian P dan alat pengendalian. integral (alat pengendalian derivatif (D) tidak bisa berdiri sendiri) saja. dilakukan dengan mengkombinasi beberapa alat pengendalian seperti PI. PD. kelemahan (keterbatasan) yang satu bisa ditutupi oleh kelebihan yang lain dan dimungkinkan juga adanya penambahan keuntungan dari kelebihan masing-masing alat pengendalian invidu. menjelaskan fungsi alat pengendalian PI i dalam sistem pengendalian otomatis. dan PID. PI (proportional integral). 5. menyebutkan kriteria pengesetan untuk alat pengendalian PI. kebutuhan akan pengendalian sistem biasanya tidak bisa dipenuhi oleh alat pengendalian individual seperti alat pengendalian proporsional. Dasar teori Dalam suatu industri yang termasuk kompleks. Pada petunjuk praktikum ini akan dibahas alat pengendalian campuran. menjelaskan tanggapan sistem pengendalian otomatis yang menggunakan alat pengendalian PI. Untuk memenuhi kebutuhan ini. 3.2.

24 | P a g e . Ketika masukan step diinjeksikan kedalam alat pengendalian. yang pertama bereaksi adalah alat pengendalian proporsional baru kemudian disusul aksi alat pengendalian integral. Laju reset ini adalah berapa kali per menit aksi bagian pengendalian proporsional menjadi dua kali lipat. Seperti yang telah disinggung diatas bahwa alat pengendalian PI merupakan penambahan aksi pengendalian proporsional dan integral. Dalam alat pengendalian integral. parameter pengendaliannya biasa juga dinyatakan dengan laju reset (reset rate) atau KI yang merupakan kebalikan dari waktu integral TI. Tanggapan step Apabila pada masukan alat pengendalian diinjeksikan sinyal dengan fungsi step.1. dan TI adalah waktu integral. Kedua parameter ini dapat diset harganya. yakni bagian proporsional dan bagian integral. secara keseluruhan membentuk tanggapan pengendalian seperti terlihat pada gambar 3. Waktu integral mengatur aksi pengendalian integral namun pengubahan penguatan proporsional mempengaruhi kedua bagian aksi pengendalian. Untuk memperjelas pengertian tentang waktu integral dapat dilihat dalam penjelasan tanggapan step alat pengendalian. maka tanggapan yang terjadi pada keluaran alat pengendalian dapat digambarkan seperti terlihat pada gambar di bawah ini.U(s) = KpE(s) + Maka fungsi alih alat didapat pengendalian dapat dituliskan : Kp adalah penguatan proporsional.

antara lain.Penting untuk diperhatikan adalah waktu integral Ti.1 tanggapan step alat pengendalian proporsional Diagram kotak Diagram kotak alat pengendalian PI.2a) atau tanggapan step alat pengendalian (gambar 3. 25 | P a g e . L masukan PI U keluaran integral u 2kp kp t TI E t Gambar 3.1 terlihat jelas apa yang dimaksud dengan waktu integral. dinyatakan dengan penulisan persamaan fungsi alihnya (gambar 3. Yaitu waktu yang diperlukan. Berdasarkan gambar 3. Di dalam gambar dinyatakan bahwa Ti adalah waku yang diperlukan oleh alat pengendalian integral agar keluaran bagian pengendalian integral sama dengan keluaran yang dihasilkan oleh bagian pengendalian proporsional (dari Kp ke 2Kp).2b)di dalam kotak. sehingga keluaran alat pengendalian menjadi dua kali lipat keluaran bagian proporsional.

Namun. Seperti pada percobaan-percobaan sebelumya. yang digunakan untuk mensimulasikan “plant” atau jaringan yang dikontrol adalah jaringan tunda orde 26 | P a g e .3 implementasi alat pengendalian proporsional-integral dengan menggunakan Op-Amp Berdasarkan uraian diatas dapat dikatakan bahwa pada alat pengendalian PI. untuk memperoleh keadaan sistem yang optimal perlu dilakukan pengesetan parameter-parameter pengendalian (Kp dan TI) secara tepat sesuai dengan obyek yang akan dikontrol (plant). Disini yang dipentingkan adalah cara alat pengendalian berfungsi dan untuk melihat beberapa fenomena akibat pengesetan parameter pengendalian yang ekstrim. alat pengendalian proporsional akan mengatasi kelambatan aksi pengendalian integral dan dengan adanya aksi pengendalian integral akan menghilangkan adanya kesalahan statis (offset) yang dimiliki alat pengendalian proporsional. pengesetan parameter bukanlah menjadi obyektif (tujuan) percobaan ini.2 diagram kotak alat pengendalian PI Implementasi alat pengendalian PI secara elektronis R2 C R R + Vout Vin R1 + Vout= Gambar 3. Walaupun begitu. Untuk memperoleh ketepatan dalam pengesetan ini diperlukan metode tertentu.E(s) Kp(1+T1s) T1 s U(s) E U Gambar 3.

Untuk dapat memperoleh tegangan step maka tegangan acuan dihubungkan melalui sebuah saklar “On-Off”.kedua. Diagram rangkaian P Catu daya P te sio e r se o n m te t -p in o t penjum lahan + - I ploter Y(t) Jaringan tunda Alat ukur 27 | P a g e .

Berdasarkan rekaman yang anda peroleh. tanpa jaringan terkontrol (jaringan tunda orde kedua). beri tanda (indikasi) yang menjai bagian aksi pengendalian proporsional dan yang menjadi bagian aksi pengendalian integral. Buatlah pengesetan awal sebagai berikut : a. w = 1 V (berdasarkan pengukuran) b. berapa waktu integral TI. buatlah rangkaian seperti pada diagram rangkaian. Tentukan pula.15V potensiometer set-point alat pengendalian proporsional (P) alat pengendalian integral (I) jaringan tunda orde ke-2 penjumlah avometer saklar “On/Off” 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 1 buah 2 buah 1 buah 1 buah Langkah percobaan 1. pertama-tama. +/.Gambar 3. 28 | P a g e . tegangan acuan. KI = 1 s-1 2.4 diagram rangkaian percobaan Daftar alat dan bahan sumber daya arus searah. Kp = 1 c. rekam tanggapan periodik keluaran alat pengendalian jika pada masukkannya diinjeksikan tegangan step (melalui saklar “On/Off”.

10 s-1... KI = 0. amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai tegangan acuan dengan pengesetan berikut : a. KI = 1 s-1 c.. Kp = 100. Kp = 5. Kp = 0. dan 100 s-1 10 s-1.. dan 100 s-1 b. 5. Kp = 0.1 s-1.1. ulangi langkah 2 untuk Kp dan Ki sebagai berikut : a.. untuk 2 TI = .1 s-1.1 s-1 d. w = 5 V Kp = 1. untuk 3 untuk 4 29 | P a g e . KI = 1 s-1 4. KI = 0. T1 = T2 = 0.1 s-1 b. Kp = 10... dan 100 s-1 Data percobaan 1. dan 100 s-1 10 s-1. Kp = 100. tentukan waktu integralnya seperti pada langkah 2.. dan 100 s-1 10 s-1. dan 100 s-1 10 s-1.1 s-1. KI = 0.1 s-1. 3. KI = 0. Kp = 5.s 2. KI = 0.5 s. w = 5 V Kp = 1. KI = 0.1 s-1. KI = 0.1.1 s-1. 10 s-1.3. Kp = 10. berdasarkan 4 rekaman karakteristik yang anda peroleh dari langkah 3.. T1 = T2 = 5 s. KI = 0.

.. 1...s TI = .1 0..1..01 Tanggapan Kp = 100 Xwb(%) Ti(s) 0.021 0.021 0. Kp = 0.. untuk 5 T1 = T2 = 0.13 KI = 10 s-1 0.1 s-1 KI = 1 s-1 KI = 0....004 0..01 2..1 s-1 KI = 1 s-1 e=5V KI = 1 s-1 Tanggapan 0.23 0.19 0.06 0. Kp = 0. T1 = T2 = 5 s.15 0.18 KI = 100 s-1 0.03 0.TI = ....04 0..04 1 KI = 10 s-1 0..03 0.004 0.1 0...s TI = .02 0. Kp = 5..5 s.2 0.01 Kp = 1 Xwb(%) Ti(s) Tanggapan Kp = 10 Xwb(%) Ti(s) 0..s 4. KI = 0. Kp = 5....1 KI = 100 s-1 0.3 0.004 1 0..1 0...03 0.18 0.....1..s TI = .. e=5V KI = 1 s-1 Tanggapan 0.17 30 | P a g e ....

04 0.03 1 0.03 0.21 0. dan deviasi varibel terkontrol (X) dari tegangan acuan (w).Kp = 1 Xwb(%) Ti(s) 0.16 0.1 0.17 0.1 0. “Xwb”. deviasi pengendalian (Xwb).02 1 0.03 0. Jelaskan pula. kecepatan respon sistem. hubungan antara penguatan proporsional (Kp) dan kecepatan responnya.01 Tugas dan pertanyaan Kerjakan pertanyaan berikut dengan singkat dan jelas ! 1.1 0.01 Tanggapan Kp = 100 Xwb(%) Ti(s) 0.1) dan plant yang mempunyai waktu tunda panjang (5.04 0.21 0. Berdasarkan hasil yang diperoleh pada langkah 3 dan 4.23 0.01 Tanggapan Kp = 10 Xwb(%) Ti(s) 0.2) (lihat overshoot(bila ada).03 0.03 0. 2. jelaskan mana yang lebih dominan antara alat pengendalian P dan I ketika Kp rendah (1&2) dan ketika Kp lebih tinggi (3&4).16 0.04 1 0.5. 31 | P a g e . dan kecepatan respon (TI). jelaskan saat kapan sistem mempunyai tanggapan yang baik untuk sistem “plant” yang mempunyai waktu tunda pendek (5. Setelah anda ketahui tanggapan step.

Kemudian unntuk hubungan antara penguatan Proporsional (KP) dan kecepatan responnya yaitu ketika menggunakan nilai KP yang lebih rendah maka respon kecepatannyapun pelan. Gambar Kurvanya : 32 | P a g e .5. Dan untuk sebaliknya ketika KP (3 & 4) lebih tinggi alat kendali yang lebih dominan adalah kendali integral karena respon alat ini bekerja ketika KP tinggi terlihat pada kurva yang dihasilkan. dan sebaliknya untuk nilai KP yang lebih tinggi. Sistem mempunyai tanggapan yang baik untuk waktu tunda pendek (5. Ketika KP rendah (1 & 2) alat kendali yang lebih dominan adalah proporsional karena pengendali proporsional lebih dahulu bereaksi daripada kendali integral. 2.1) yaitu pada niilai KP = 1 dan untuk waktu tunda panjang ketika nilai KP = 100.Jawaban pertanyaan : 1.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->