Politeknik Dergisi Cilt: 7 Say: 2 s.

107-117, 2004

Vol: 7

Journal of Polytechnic No: 2 pp. 107-117, 2004

ROBOT SSTEMLERNDE KNEMATK YNTEMLERN KARILATIRILMASI

Serdar KCK*, Zafer BNGL** * Kocaeli niversitesi Teknik Eitim Fakltesi Elektronik-Bilgisayar Eitimi Blm KOCAEL
** Kocaeli niversitesi Mekatronik Mhendislii Mhendislik Fakltesi

KOCAEL

ZET
Robotlarn kinematik modelinin karlmas iin Kartezyen ve Kartonyum olmak zere iki farkl uzay kulla latrld. Bu yntemlerden bazlar ileri yn kinematik iin uygunken dierleri ise ters kinematik zmler iin kullanldr. Ayn kinematik ilikiyi aklarken Kartezyen uzayndaki yntemlerinden elde edilen matrisler, Kartonyum uzaynda elde edilen vektrden daha fazla eleman ierir. Bundan dolay, bilgisayar ortamnda Kartonyum uzaynda aklanan kinematik yntem, Kartezyen uzaynda aklanan kinematik yntemlerden daha hzl alr. Anahtar szckler: Robot manipulatrleri, Homojen Dnm, Lie cebri, kartezyen uzay, kartonyum uzay,

THE COMPARISION OF KINEMATIC MODELS OF ROBOT SYSTEMS ABSTRACT

In this paper, six methods for the formulation of the robot kinematic equations with serial links are presented. Two different spaces are used in kinematic modeling of robots namely Cartesian space and Quaternion space. Five kinematic methods in Cartesian space and one kinematic method in Quaternion space are described and they are compared to each other. Some of these methods are useable for forward kinematic solutions while some others are for inverse kinematic solutions. Kinematic analysis in Quaternion space does not include redundant elements while Cartesian space analysis does. Therefore, the kinematic models defined in Quaternion space run faster than those defined in Cartesian space in computer environment. Key words : Robot manipulators, Homogeneous transformation, Lie algebra, Cartesian Space, Quaternian Space

1. GR Robotik biliminin analatik aralarnn en nemlilerinden biri olan kinematik modelleme, robot biliminin birok alannda kullanlmaktadr. Bunlarn balcalar: Mekanizmalarn, hareket ettiricilerin (actuators) ve alglayclarn (sensors) modellenmesi, e zamanl (on-line) robot kontrol uygulamalar, robot simulasyonu ve off-line (e zamansz) programlama ilemleridir. Robotlarn kinematik modelinin karlmas robot almalarnn en nemli aamalarndan birini oluturmaktadr. Robotlarn kinematik modelini karmak amacyla bir ok yntem gelitirilmitir. Kinematik problemlerin zm boyutlu Kartezyen ve drt boyutlu Kartonyum olmak zere iki farkl uzayda gerekletirilebilir. Kartezyen Uzaynda, matris veya vektrler gibi dnm operatrleri kullanlarak kinematik model karldndan bu ynteme nokta dnm, Kartonyum Uzaynda ise dorusal vektrler ve dnm operatrleri (quaternion) kullanldndan, bu ynteme ise dorusal dnm yntemi denir (1). Maxwell (2) nokta vektrlerin Kartezyen Uzayndaki dnmlerini kullanarak 4x4 homojen dnm matrisini tanmlad. Denavit-Hartenberg (3) bu homojen dnm matrisini kullanarak bir koordinat sisteminin oryantasyonunu ve konumunu baka bir koor-

dinat sistemine gre tanmlad. Bir koordinat sisteminin baka bir koordinat sistemine gre dnm matrisi vida yer deitirmesiyle (screw displacement) de ifade edilebilir. Dorusal dnm olarak ifade edilen bu yntemde, ayn eksen zerinde hem bir teleme hem de dnme gereklemektedir (4). Funda ve Paul (5) vida yer deitirmesinin, dorusal vektrler ve dnm operatrleri (quaternion) kullanlarak en iyi ekilde ifade edilebileceini gsterdi . Kim ve Kumar (6) ise dorusal vektrler ve dnm operatrlerini (quaternion) robot kinematiine uygulad. Robotlarn kartezyen uzayda kinematik modelini karmak iin balca be yntem kullanlmaktadr. Bu makalede ilk olarak bu be yntem: Homojen dnm yntemi, ssel yntem, SRK (Sfr Referans Konum) yntemi, Pieper-Roth yntemi ve TPS (Tam ve Parametrik olarak Srekli) yntem anlatlarak, her bir yntem, PUMA560 (Programmable Universal Machine for Assembly) robotuna uygulanmtr. kinci aamada boyutlu kartezyen uzayndaki dnme kavramn drt boyutlu uzaydaki dnme kavramna genileten kartonyum uzay tantlarak bu uzayda kullanlan denklemletirme ve modelleme yntemi aklanmtr. Ayn zamanda, kartonyum uzay ile kartezyen uzay arasnda birbirine dnm eit-

107

Serdar KK, Zafer BNGL /POLTEKNK DERGS,CLT 7, SAYI 2, 2004

likleri verilmitir. Sonu blmnde ise bu iki uzayda gerekletirilen modelleme yntemleri karlatrlarak, her birinin birbirlerine gre stn ynleri incelenmitir. 2. ROBOTLARIN KARTEZYEN UZAYINDA KNEMATK MODELLERNN IKARILMASI 2.1. Homojen Dnm Yntemi Robotlarn kinematik modelini karrken en ok kullanlan yntem Denavit-Hartenberg gsterimini kullanan homojen dnm yntemidir. Bu yntemde drt ana deiken kullanlarak robot kinematii karlr. Bu deikenler, iki eksen arasndaki ba uzunluu (link length) ai 1 , i 1 ile i. eksenleri arasndaki ba as (link twist) i 1 , st ste akan balar arasndaki ba kaymas (link offset) di , ve iki ba arasnda oluan eklem as (joint angle) i dir (3). Bu drt deikene Denavit-Hartenberg deikenleri (D-H deikenleri) denir. Bu deikenleri belirlemek iin ncelikle robotun dnme eksenleri belirlenir ve dnme eksenleri balardan bir fazla olacak ekilde numaralandrlr. Bu aamadan sonra bu eksenlerin her birine koordinat erevesi yerletirilir ve ba dnme ekseni ekil 1de grld gibi koordinat erevesinin Z ekseni kabul edilir. Robotun bir eklemine ait dnm matrisi bu drt deikenden yararlanlarak yazlr.
Zi-1 Zi di ai-1 ai Xi-1 Xi i-1 i i+1 Zi-1

0 ai 1 s i c i s c c i c i 1 s i 1 s i 1d i i 1 i i 1 iT = s i s i 1 c i s i 1 c i 1 c i 1d i 0 0 1 0

(2)

Robotlarn kinematik modelini kartmak iin her bir eksene bir koordinat erevesi yerletirilir. Koordinat ereveleri belirlenirken dner eksenler iin dnme yn Z, buna dik olan ba uzunluu X ekseni kabul edilir. Y ekseni ise sa el kuralna gre bulunur. ekil 2.ada grlen PUMA-560 robotunun kartezyen uzayda koordinat erevelerinin gsterimi, ekil 2.bde verilmitir. Yerletirilen bu koordinat erevelerine gre D-H deikenleri bulunur. Buna gre karlan PUMA-560 robotunun D-H deikenleri Tablo 1 de grlmektedir.
2
z2 x2 z3 y2 z0,1 y0,1 y3 z0,1 h1 x3

3
y6

x6

z6

x 0,1

(a)
Z0,1 Y0,1 X0,1 Y2 X4 Y4 Z4 Y5 Z2 X2 Y3 Z5 X5 Y6 Z6 X6 Z3 X3

i-1

ekil 1. D-H Gsterimi.

i 1 i

(b) ekil 2. a) PUMA-560 robotu, b) Koordinat erevelerinin gsterimi. Tablo 1. DH deikenleri. (1)

T = Rx ( i 1 )Dx (ai 1 )Rz ( i ) Qi (d i )

i
1 2 3 4 5 6

i 1 2 3 4 5 6

i 1
0 -/2 0 -/2 /2 /2

ai 1
0 0

di
0 0

Denklem 1deki drt matrisin arpmyla n serbestlik derecesine sahip bir robotun bir eklemine ait dnm matrisi elde edilir.

a2 a3 0 0

d3 d4 0 0

108

ROBOT SSTEMLERNDE KNEMATK YNTEMLERN... / POLTEKNK DERGS, CLT 7, SAYI 2, 2004

c1[c23 (c4c5c6 s4 s6 ) s23s5c6 ] + s1 ( s4c5c6 + c4 s6 ) c1[c23 (c4c5 s6 s4c6 ) + s23s5c6 ] + s1 (c4c6 + s4c5 s6 ) s [c (c c c s s ) s s c ] c ( s c c + c s ) s [c ( c c s s c ) + s s c ] c ( c c s c s ) 23 5 6 1 4 5 6 4 6 1 23 4 5 6 4 6 23 5 6 1 4 6 4 5 6 0 1 23 4 5 6 4 6 6T = s23 (c4c5c6 s4 s6 ) c23s5c6 s23 (c4c5 s6 s4c6 ) c23s5 s6 0 0 . . . . . c1 (c23c4 s5 + s23c5 ) s1s4 s5 . s1 (c23c4 s5 + s23c5 ) + c1s4 s5 . . s23c4 s5 c23c5 0 c1[a2c2 + a3c23 d 4 s23 ] d3 s1 s1[a2c2 + a3c23 d 4 s23 ] d3c1 a3 s23 a2 s2 d 4c23 1
R = ( I + S )( I S ) 1

c1 s1 s 0 1 c1 1T = 0 0 0 0 c 4 s 4 0 0 3 4T = s 4 c 4 0 0

0 0 0 0 , 1 0 0 1 0 a3 1 d4 , 0 0 0 1

c 2 s 2 0 0 1 2T = s 2 c 2 0 0 c 5 s 5 0 0 4 5T = s 5 c 5 0 0

0 0 1 0 , 0 0 0 1 0 0 1 0 , 0 0 0 1

c 3 s 3 s 2 3 c 3 3T = 0 0 0 0 c 6 s 6 0 0 5 6T = s 6 c 6 0 0

0 a2 0 0 1 d3 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1

(3)

. . . . . . . . .

(4)

Tablo 1deki DH deikenleri denklem (2)de yerine konarak denklem (3)deki matrisler 1 bulunur. 01T 2T 2T 3T 4T 5T matrisleri arplarak robo3 4 5 6 tun ileri yn kinematii 6T hesaplanr. Bu ileri yn 0 kinematik matrisi denklem 4 deki gibi elde edilir. 2.2 ssel Yntem ssel yntem temelde Lie cebrinden (1) faydalanlarak gerekletirilmi bir yntemdir. Lie cebrinde bir nokta vektrnn baka bir nokta vektre gre oryantasyonu deikenden oluan bir oryantasyon vektryle aadaki gibi ifade edilir.
s = tan

(7)

Lie cebrinde iki oryantasyon vektrnn arplmas aadaki gibi gerekletirilir.

s = ( s1 o s 2 ) = s1 + s 2 + s1 s 2 1 s1 s 2 (8)

(5)

Lie cebrini kullanarak n zgrlk derecesine sahip bir robotun kinematik eitliklerini bulmak iin DH deikenleri ve homojen dnm yntemindeki koordinat sistemi kullanlr. i. koordinat erevesinin i-1. koordinat erevesine gre oryantasyonu n vektryle i 1si eklinde gsterilir.
sin i 1 tan i 1 1 + cos i 1 2 sin i sin i 1 i i 1 = tan tan i 1 si = (1 + cos i )(1 + s cos i 1) 2 2 i sin i tan 2 (1 + cos i )
0

Denklemde, Rodriguez deikenleri (7) olarak bilinen n dnme ynndeki birim vektr, ise dnme asn verir. n vektr, R oryantasyon matrisi deise bile herhangi bir deiime uramaz. Bundan dolay, n vektr, R oryantasyon matrisinin birim z vektrdr (8). Bir s = [a, b, c] vektrnn apraz arpm operatr denklem 6da grld gibi eksi bakml vektrel apraz arpm matrisi (S) (skew symmetric cross product matrix) retir (9).
T

(9)

si oryantasyonu her bir eklemin oryantasyonun

si = 0 s1 o1s 2 o ...o i 2 si 1 o i 1si i = 1....n

arplmasyla aadaki gibi gerekletirilir.

0

(10)

0 c b 0 a S = ( sx) = c b a 0

U ilevcisinin ana ereveye gre konumu denklem 11deki gibi bulunur.

rn = 0P + 1

(6)

( R( s )) P
0 i i i =1

n 1

i +1

(11)

3x3 eksi bakml vektrel apraz arpm matrisi kullanlarak rotasyon matrisi aadaki gibi yazlr.
109

Serdar KK, Zafer BNGL /POLTEKNK DERGS,CLT 7, SAYI 2, 2004

Denklemde R( 0 si ) i Pi +1 3x3 oryantasyon matrisiyle bir vektrn arpmn gstermektedir ve Lie cebrinde bu arpm aadaki gibi gerekletirilir.
R ( s )r = (1 s 2 )r + 2s ( s r ) + 2 sxr (1 + s 2 )

0 n1 n = n2 = n3 n 2 n3

n3 0 n1

n2 n1 0

(15)

(12)

Denklemde r herhangi bir vektrdr. Lie cebri kullanarak n zgrlk derecesine sahip bir robotun ileri kinematii aadaki admlar takip edilerek bulunur. 1. Homojen dnm ynteminde kullanlan koordinat erevelerinin gsterimi ve D-H deikenleri belirlenir. 2. Denklem 9 kullanlarak i. koordinat erevesinin i-1. koordinat erevesine gre oryantasyon vektr bulunur. 3. Denklem 10 kullanlarak u ilevcisinin ana koordinat ereveye gre oryantasyon vektr denklem 8de aklanan Lie cebri arpm yntemi kullanarak hesaplanr ( 0 si ). 4. Elde edilen sonu oryantasyon vektr 0 si yi 3x3 oryantasyon matrisine dntrmek iin denklem 7 kullanlr. 5. U ilevcisinin ana koordinat ereveye gre konum vektrn bulmak iin ilk nce
i

Denklem 14 alrsa genel dnme matrisi elde edilir. n n (1 c ) n s n n (1 c ) + n s (16) n n (1 c ) + c )

C (a, b ) = n2 n1 (1 c ) + n3 s n3 n1 (1 c ) n2 s
1 1

n2 n2 (1 c ) + c n3 n2 (1 c ) + n1s

1 2

n2 n3 (1 c ) n1s n 3 n3 (1 c ) + c

1 3

r r( n = u ka ) burada k, a. eksenin k. birim vektrdr. ) ~ n = u k ve C (a ,b ) = eu k olur. Ayn zamanda denk-

lemde, u dnme ynndeki birim vektr gstermektedir.

1 u1 = 0, 0 0 0 1 , u = 0 u2 = 3 0 1

(17)

Pi +1

ai sin d = i i +1 cos i d i +1

(13)

ssel yntemde koordinat erevelerini belirlemek iin vektrel gsterim kullanlr. D-H yntemde olduu gibi dnme yn Z ekseni, buna dik olan ba uzunluu X ekseni, sa el kuralna gre Y ekseni bulunur ve bu eksenler ekil 3de grld gibi srasyla, u 3 , u1 ve u 2 eklinde gsterilir. Buna gre izilmi PUMA-560 robotuna ait koordinat erevelerinin gsterimi ekil 3de grlmektedir. ssel yntem de D-H deiken-lerini kullandndan ileri yn kinematiini oluturan ) C (0,6 ) dnm matrisleri Tablo 1deki verilere gre gerekletirilir. PUMA-560 robotu iin ssel yntemde ileri ) yn kinematik C (0,6 ) dnme matrisi denklem 7deki gibi yazlr.
) ) ) ) ) ) ) C (0,6 ) = C (0,1)C (1, 2 )C (2,3)C (3, 4 )C (4,5 )C (5,6 )
~ ~ ~ ~ ) u1 u1 u1 u1 ~ ~ ~ ~ ~ ~ C (0,6 ) = eu31 eu3 2 e 2 .eu3 3 .eu3 4 e 2 .eu3 5 e 2 .eu3 6 e 2

hesaplanr. Daha sonra denklem 11 kullanlarak sonu 0 Pn vektr bulunur. Lie cebrinin uyarlanm bir ekli olan ssel yntemde kinematik problem ssel dnme matris (rotation matrix) tabanl cebir kullanlmak suretiyle sistematik olarak zlr (10). Bu yntemde sabit eksene gre oryantasyon matrisi oluturularak toplam ileri yn kinematii hesaplanr (11). ssel yntemde B koordinat erevesinin A koordinat ) erevesine gre dnm matrisi C ( a ,b ) eklinde ifade edilir. Bu matris denklem 14deki gibi ak ekilde ifade edilebilir.
) C (a, b) = e = cos + sin + n n T [1 cos ]

(18)

ssel yntemde ileri yn kinematii oryantasyon matrisi ve konum vektr olmak zere iki ayr aamada gerekletirilir. Denklem 18deki ) genel matris formatn kullanarak C (0,6 ) y oluturan oryantasyon matrisleri denklem 19daki gibi srayla bulunur.

(14)
u3(0,1) u3(2) d3 u3(3) u1(0,1...6) a3 d4 u3(5)

Bu denklemde birim vektr, ise ( n ) kolon vektrnden elde edilen eksi bakml vektrel arpm matrisidir. 110

a2

ROBOT SSTEMLERNDE KNEMATK YNTEMLERN... / POLTEKNK DERGS, CLT 7, SAYI 2, 2004

ve s j

prizmatik) tanmlanr. Daha sonra bu

konumda, robotun geometrisini tanmlayan eksen dorultular ( ui 0 ) ve ba yerleimleri ( Qi 0 ) belirlenir. Burada u dnme veya kayma ekseni ynndeki birim vektr, Q ise eklem eksenlerinin yerleimini gsteren deikendir. Bu yntemde birden fazla sfr referans konum noktas seilebilir. Dolaysyla, bu durum, uygun olan bir ok SRKa ulalmasndan dolay
c 3 s 3 ) C (2,3) = s 3 c 3 0 0 c 6 s 6 ) 0 C (5 , 6 ) = 0 s 6 c 6 0 0 1 0 1 0

ekil 3. Koordinat erevelerinin gsterimi.

c1 s1 0 ) ~ C (0,1) = eu31 = s1 c1 0, 0 0 1 c 4 s 4 0 ) 0 1, C (3, 4 ) = 0 s 4 c 4 0 c 2 s 2 0 ) 0 1, C (1, 2 ) = 0 s 2 c 2 0 c 5 s 5 0 ) 0 1, C (4,5 ) = 0 s 5 c 5 0

(19)

U ilevcinin ana ereveye gre oryantasyonu yukardaki matrislerin arplmasyla elde edilir. Konum vektr ise ana koordinat erevesinden a ve d deikenlerinin ait olduu koordinat erevesine gre ifade edilen dnme matrisi ile bunlarn birim yn vektrlerinin arplp ve bulunan matrislerin toplanmasyla elde edilir.
) ) ) ) r r = a2C (0, 2 )u1 + d3C (0, 2 )u3 + a3C (0,3)u1 + d 4C (0,3)u2
c1c2 ) (0 , 2 ) a2C u1 = a2 s1c2 , s2 c1c2c3 c1s2 s3 ) a3C (0,3)u1 = a3 c1c2c3 c1s2 s3 , s2c3 c2 s3

(20)

avantaj salar. Fakat bu u seimlerden dolay da ayn robot iin iki farkl matematiksel sonu kabilir. Bu adan sonular DH yntemiyle karlatrlmaldr. leri yn kinematik analizde n tane 4x4 boyutlu Di matrislerin arpmndan yer deitirme matrisi Dh ( Dh = D1 .D2 .D3 .D4 .D5 D6 ) bulunur. ekil 4deki robotun geometrisini tanmlayan eksen dorultular u i 0 ve ba yerleimleri Qi 0 Tablo

s1 ) (0 , 2 ) d3C u3 = d3 c1 0 c1c2c3 c1s2c3 ) d 4C (0,3)u2 = d 4 s1c2 s3 s1s2c3 s2 s3 c2c3

Buradaki matrisler aada verilmitir. Bu drt matris topland zaman denklem 4deki konum vektr elde edilir. Beklendii gibi bulunan oryantasyon ve konum vektr denklem 4deki kinematik zmle ayndr.
2.3. Sfr Referans Konum Yntemi

2de verilmitir.
u20 Z b u10 a X u40 u50 c Y u30

h
u60

Ksaca SRK olarak tanmlanan bu yntem, btn deikenlere bir sfr referans deeri atayarak robotun geometrisini tanmlar ve hareket ilemlerini gerekletirir (12). Bu yntemde robot uygun bir ekilde dondurulur ve oluan sfr referans konumda, eksen deikenleri ( i dner

ekil 4.Koordinat erevelerinin gsterimi. Tablo 2. PUMA 560 robotuna ait SRK verileri.
i Eksen tr ui0 dorultusu Qi0 yerleimi

0,0,1

0,0,0

111

Serdar KK, Zafer BNGL /POLTEKNK DERGS,CLT 7, SAYI 2, 2004

2 3 4 5 6

R R R R R

0,1,0 0,1,0 0,0,1 0,-1,0 0,0,-1

0,0,0 b,0,0 b,a,0 b,a,-c b,a,0

elde edilir. Bulunan sonu denklem 4deki sonula ayndr. 2.4. Pieper-Roth Yntemi Pieper-Roth yntemi D-H deikenlerini kullanarak denklem 27deki gibi yeni bir dnm matrisi dzenlemitir (13). Bu yntemde dnm matrisi, D-H ynteminin aksine (i+1). eksenden i. eksene doru baklarak oluturulur. leri yn kinematik analizde 90 a fark D-H dnm matrisi ile Pieper-Roth dnm matrisinin ayn sonucu retmesine neden olur.
u x u z (1 c ) + u y s ) u z u y (1 c ) U x s ) 2 1 + (u 2 u x )(1 c ) y

D1 = [R d ] i bulmak iin, bu matris deki R dnme ve d konum matrisleri srayla bulunur.

R(1, k ) = I + U sin + U 2 (1 cos )

(21)

Denklemde U eksi bakml matristir. Dnme matrisi R, denklem 22de verilmitir.

2 1 + (u 2 u z )(1 c ) y R ( , U ) = u x u y (1 c ) + u z s u u (1 c ) + u s y x z

u x u y (1 c ) U z s 1 c ) + u y u z (1 c )
2 (u z 2 u x )(1

(22)

d = (0,0,0) olduundan,

D1 ve D2 aadaki gibi
0 s2 1 0 0 c2 0 0 0 0 0 1
c i s Ai = i 0 0 s i c i c i c i s i 0 s i s i c i s i c i 0 ai c i ai s i si 1

bulunur.
c1 s1 s c1 D1 = 1 0 0 0 0 0 0 c2 0 0 , D = 0 2 s2 1 0 0 1 0

(23)

(27)

d vektr sfrdan farkl olduunda konum vektr denklem 24den yararlanarak bulunur. Bu durumda D3 matrisi denklem 25deki gibi elde edilir. (24) d = sU (R I )Q, s = 0, d = (R I )Q
b(1 c3 ) d = 0 , bs3 c3 0 D3 = s3 0 0 s3 1 0 0 c3 0 0 b(1 c3 ) 0 bs3 1

leri yn kinematik problem A1, A2, A3, A4, A5 ve A6 matrislerinin yan yana arplmasyla bulunur.
Z1 a Z2 b X1,2,3,4 Z5 Z6
c6 s6 s c D6 = 6 6 0 0 0 0 0 0 1 0

Y1

Z3 c Z4

O
(25)

X5, X6 h

Dier matrisler denklem 26 da verilmitir.

c4 s4 s c4 D4 = 4 0 0 0 0 as4 + b(1 c4 ) 0 bs4 + a(1 c4 ) , 1 bs4 0 1 0 c5 0 D5 = s5 0 1

ekil 5. Koordinat erevelerinin gsterimi.

0 s5 cs5 + b(1 c5 ) 0 0 0 c5 bs5 c(1 c5 ) 0 0 1

(a2 + a3 + a4 )(1 c6 )
(a2 + a3 + a4 )s6 1 0

(26)

Bu

robotun

Dh = D1.D2 .D3.D4 .D5.D6

ileri yn kinematii matrislerinin arplmasyla

Tablo 3. Pieper-Roth deikenleri.

112

ROBOT SSTEMLERNDE KNEMATK YNTEMLERN... / POLTEKNK DERGS, CLT 7, SAYI 2, 2004

i 1 2 3 4 5
c1 s A1 = 1 0 0 c 4 s A4 = 4 0 0 0 0

i 1 2 3 4 5

si
0 a 0 -c 0

ai
0 B 0 0 0

-90 0 -90 90 -90

Bu kinematik yntemde Bi homojen dnm matrisi oluturulurken, ekil 6da verilen { bi , x , bi , y , bi , z , l i , x , l i , y , l i , z , i } deikenlerine ek olarak dner eklem deikeni i veya prizmatik eklem deikeni di kullanlr. Ayrca,
c 3 0 s 3 s 0 c 3 A3 = 3 0 1 0 0 0 0 c 6 s 6 0 s c 6 0 A6 = 6 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 h 1

s 1 0 c 1 0 , 1 0 0 0 0 1 0 s 4 0 0 c 4 0 , c 1 0 0 0 1

c 2 s 2 0 bc 2 s c 2 0 bs 2 , A2 = 2 0 0 1 a 0 0 1 0 c 5 0 s 5 0 s 0 c 5 0 , A5 = 5 0 1 0 0 0 0 1 0

(28)

bi : Dnme eksenindeki birim vektr,

Denklem 27deki Ai genel matrisi kullanlarak A1 , A 2 , A 3 , A 4 , A 5 ve A 6 dnm matrisleri srayla bulunur.Bu robotun ileri yn kinematii alt dnm matrisinin arplmasyla bulunur.
2.5 Tam ve Parametrik Srekli Yntem

i : x ekseninin dorultusuna baml a, li : Dndrlm (i-1). erevesine gre i. ba eksenidir.

i-1.
i-1 ii. Eklem i+1. i+1 bi zi

i
i. Ba

Ksaca TPS olarak isimlendirilen bu ynteme, robot hata modelinin uygulanmasndan dolay robot kalibrasyonu iin nemli avantaj salar (14), (15). Robotun her trl hareketini modelleyecek deikenleri ieren ynteme Tam kinematik yntem denir. Robot eklemlerinin oryantasyonu veya konumu deitiinde kinematik yntem ba deikenleri de bu deiime cevap verebiliyorsa, bu ynteme de parametrik olarak srekli kinematik yntem denir. Bir robot kalibrasyonu iin uygun olan bir kinematik yntem hem tam, hem de parametrik olarak srekli olmaldr (16), (17). TPS ynteminin kulland dnme matrisi aada verilmitir.
bi2 x , 1 1 + bi , z b b i, x i, y Ri = (1 + bi , z ) b i, x bi , x bi , y (1 + bi , z ) bi2 y , 1 1 + bi , z bi , y bi , x bi , y bi , z

zi-1

i z i-1 li z xi-1 li,y xi

i xi-1 i li,x

(a)
Z0 Y0 X0 Y1 X4 Z1 X1 Y5 Z5 ( b)
X5 Z6

Z2 Y2 X2

Y3 Z3 Y6
X6

X3

Z4

(29)

Y4

U ilevcinin ana koordinat erevesine gre oryantasyonu ve konumu 4x4 homojen dnm matrisinin yan yana arplmasyla bulunur. (30) Tn = B0 B1B2 .....Bn 1Bn

ekil 6. a) TPS ynteminin gsterimi, b) Koordinat erevelerinin gsterimi. Denklem 20de verilen Ri matrisini belirlemek iin i. eksen zerindeki k vektr i kadar dndrlerek, zi 1 ekseni ile zi ekseni birbirine paralel yaplr. Daha sonra zi 1 ekseni i kadar dndrlerek xi 1 ' ekseni ile xi ekseni birbirine

113

Serdar KK, Zafer BNGL /POLTEKNK DERGS,CLT 7, SAYI 2, 2004

paralel yaplr. Bu durumda oryantasyonlar eitlenir. Konum vektrnn belirlenmesi iin oryantasyonlarn eit olduu durumda (i-1). ile i. eksenlerin arasndaki li , x , li , y ve li , z uzunluklar belirlenir. Sonu olarak bir dner eklem iin genel dnm matrisi aadaki gibi yazlr.
R ( z , i ), R i , R ( z , i ) Trans (l i , x , l i , y , l i , z )

kresel yzeydeki noktalar kresel lineer bir hareket gerekletirir. Robot kinematiinin zlmesinde alternatif bir yntem olan kartonyum uzay teorik olarak bir ok robot kinematik analiz problemine uygulanmasna karn pratikte bu yntem pek tercih edilmemitir (8,18,19). Kartonyum uzaynda robot kinematiinin modellenmesi iki farkl gsterimle gerekletirilebilir: birim kartonyum gsterimi ve ift say kartonyum gsterimi. ift say kartonyum gsterimi ilk olarak Hamilton (20) tarafndan ortaya atlmtr. Perwin ve Webb (21) ift say kartonyum gsterimi zelliklerini aklarken Taylor (22) ise ift say kartonyum gsterimini robot kinematiine uygulamtr. ift say kartonyum vida yer deitirmesini en ksa ve en iyi ekilde gsterir. Birim kartonyum gsteriminin baz avantajlar olmasna ramen robot kinematiinde dnme ve teleme dnmlerini ifade etmenin en iyi yolu ift say kartonyum gsterimidir. Bu gsterimde kartonyum vektr q=(s,v), q=(cos(/2), sin(/2)k) sR ve vR3 eklinde tanmlanmtr. Burada ve k srasyla a ve birim vektrleri gstermektedir. Kartonyum vektr ifti ise rotas+ s 3l3, z c 3l3, z 0 1

(31)

Koordinat ereveler arasndaki x bileenlerinin ynnde herhangi bir deime olmadndan i = 0 alnr. B1 , B2 , B3 , B4 , B5 ve B6 dnm matrisleri denklem 31e Tablo 4de ki deikenleri koyarak bulunur. Tablo 4. TPS yntem deikenleri.
Eklem no 1 2 3 4 5 6
c1 s B1 = 1 0 0 c 4 s B4 = 4 0 0 0 0 1 0

bi , x bi , y bi , z
0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1

li , x
0

li , y
0 0 0 0 0

li , z i l1, z
0 0 0 0 0 0 0 0 0
s 2

l 2, x
0 0 0

l 3, x 0 l 3, z 0

0 -1 0 1 0 0
s 1 c1 0 0

0 s 4 0 c 4 1 0 0 0

s1l1, z c 2 s c1l1, z , B2 = 2 0 0 1 0 0 c 5 s 0 , B5 = 5 0 0 1 0

0 c 2 l 2 , x c 3 0 s 3 c 3l3, x s 0 c 2 0 s 2 l 2 , x c 3 s 3l3, x , B3 = 3 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 s 5 0 c 6 s 6 0 0 s 0 c 5 0 c 6 0 0 , B6 = 6 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0

(32)

Bu robotun ileri yn kinematii B1 , B2 , B3 , B4 , B5 ve B6 dnm matrislerinin arplmasyla bulunur.

3. ROBOTLARIN KARTONYUM UZAYINDA KNEMATK MODELNN IKARILMASI

yon q ve teleme p elemanlarndan olumaktadr ve aadaki gibi ifade edilir.

Q = (q, p ) = [cos( / 2), sin( / 2)(k x , k y , k z ), < p x , p y , p z >]

(33)

Kartonyum uzay komplex saylarn geniletilmi eklidir. Bu uzay i, j, k ve s olmak zere drt farkl deikenle ifade edilir. q= s + xi + yj + zk veya q=(s,v) eklinde gsterilir. Burada s skaler bir say, v=(x, y, z) bir vektrdr. Aslnda kartonyum vektr ifti boyutlu uzaydaki dnme kavramn drt boyutlu uzaydaki dnme kavramna geniletmitir. Bir oryantasyondan dierine geide

homojen dnm matrisi, Q = (q, p ) kartonyum vektr ifti ve r rasgele bir nokta vektrdr. Bu deikenler arasnda birbirine karlk gelen temel matematiksel eitlikler Tablo 5de verilmitir. Tablo 5. Karlkl temel matematiksel ifadeler. Kartezyen
r ' = [n o a p ][r ]

T = [n o a

p]

Kartonyum
r ' = q * r * q 1 + p

Bir nokta vektrle gerekletirilen dnme

114

ROBOT SSTEMLERNDE KNEMATK YNTEMLERN... / POLTEKNK DERGS, CLT 7, SAYI 2, 2004

ki uzay operatrnn arpm

Q ' = ( q, p ) * ( q ' , p ' )

q1 q2 = [c1c2 s1s2 , c1 (1,1,1) + s2 (0,0,1) + ( s1s2 , s2 s1 ,0),

= [c1c 2 s1 s 2 , c1 s1 s 2 , c1 + s1 s 2 , c1 s 2 ,
q1 p 2 q11 + p1 =< s 2 a3 2 s1 s 2 ,2c1 s 2 a3 , c 2 a3 >

(42) (43) (44)

T ' = [n o a

p ] n' o '

a'

p'

q * q' , q * p * q 1 + p

Tablo 5.de kullanlan * kartonyum arpmn gstermektedir ve aadaki gibi gerekletirilir.

q1 * q2 = [ s1 , v1 ] * [ s2 , v2 ] = [ s1s2 v1 v2 , s1v2 + s2v1 + v1 v2 ]

A1 A2 = ([c1c2 s1s2 , c1 s1s2 , c1 + s1s2 , c1s2 ], < s2a3 2s1s2 ,2c1s2a3 , c2a3 >)

(34)

q = [ s, v] gibi bir kartonyumun bir vkterle dndrlmesiyle oluan denklem aada verilmitir.
q * r * q 1 = r + 2s (v r ) + 2v (v r ) + q

Matematiksel ilemlerin kolay olmas iin ksaltmalar yaplacaktr.

s12 = c1c2 s1s2 , v12 x = c1 s1 s 2 , v12 y = c1 + s1 s 2 , v12 z = c1s2 ,

p12 x = s 2 a 3
p12 y = 2s1s2 ,2c1s2 a3

(35)
5

, p12 z = c 2 a 3

(45)

z
1 a2 a1 a4 a3

4,6 a5 3 2

A1 A2 = [ s12 , (v12 x , v12 y , v12 z ), < p12 x , p12 y , p12 z >]

eklinde daha ksa bir ifade bulunur.

A3 A4 A5 A6 = [c( 23) c 4 , ( s( 23) s 4 , s ( 23) c 4 , c( 23) s 4 )] ,
< a 4 + 2(c( 23) s ( 23) a5 s ( 23) s( 23) a 2 ),
a 2 , a5 2(c( 23) s ( 23) a 2 + s ( 23) s ( 23) a5 ) >] * [c5 c6 , ( s5 s6 , c6 s5 , c5 s6 ), < 0,0,0 >]

y x
ekil 8. Koordinat erevelerinin gsterimi. Kartonyum vektr iftini kullanan PUMA-560 robotunun ileri yn kinematii denklem 36da verilmitir.
( RW , Tw ) = T ( z , a1 ) R( z , 1 )T ( x, s 2 a 3 )T ( z , c 2 a 3 ) R( y, 23 )T ( x, a 4 )

(46) Ksaltmalar yaparak ilemler basitletirilebilir.

p36 x = a 4 + 2(c( 23) s ( 23) a5 s ( 23) s ( 23) a 2 ) , p 36 y = a 2 ,
p36 z = a5 2(c( 23) s( 23) a 2 + s( 23) s( 23) a5 )

(47)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 = [ s, v, p ] = [( s12 s36 v12 xv36 x v12 y v36 y v12 z v36 z ),

( s12v36 x + s36v12 x + v12 y v36 z v12 z v36 y , s12v36 y + s36v12 y + v12 z v36 x v36 z v12 x ,

T ( y, a 2 )T ( z , a 5 ) R ( z , 4 ) R( y, 5 ) R ( z , 6 )

(36)

( s12 v36 z + s36 v12 z + v12 x v36 y v12 y v36 x ),

< p36 x + 2s12 (v12 y p36 z v12 z p36 y ) +4v12 y ( s12v12 x p36 y s12v12 y p36 x )

Denklem 36 kullanlarak edeer uzaysal iliki denklem 38deki gibi yazlr.

c1 = c(

1
2

s1 = s( 1 ) 2

(37) (38)

v12 z ( s12 v12 z p36 x s12 v12 x p36 z ) + p12 x ,

p36 y + 2s12 (v12 z p36 x v12 x p36 z ) +4v12 z ( s12 v12 y p36 z s12 v12 z p36 y ) v12 x ( s12 v12 x p36 y s12 v12 y p36 x ) + p12 y ,
p36 z + 2s12 (v12 x p36 y v12 y p36 x ) + 4v12 x ( s12 v12 z p36 x s12 v12 x p36 z )

s12 = s1c 2 + c1 s 2 ,

c12 = c1 c 2 s1 s 2

A1 = R( z ,1 ) = ([c1 , s1k ],0), A2 = T ( x, s 2 a3 )T ( z , c 2 a3 ) = (1, < s 2 a3 ,0, c2 a3 >)

A3 = R ( y , 23 ) = ([c 23 , s 23 j ],0), A4 = T ( x, a 4 )T ( y , a 2 )T ( z , a5 )

R( z, 4 ) = ([c 4 , s 4 k ], < a 4 , a 2 , a 5 >), A5 = R( y, 5 ) = ([c5 , s 5 j ], 0)

v12 y ( s12 v12 y p36 z s12 v12 z p36 y ) + p12 z ) >

(48)

A6 = R ( y, 6 ) = ([c6 , s6 k ], 0)

(39)

bulunur.
4.YNTEMLERN KARILATIRILMASI

( R w , Tw ) = A1 A2 A3 A4 A5 A6 = ([c1 , s 1 k ],0)(1, < s 2 a 3 ,0, c 2 a 3 >)([c 23 , s 23 j ],0)

([c 4 , s 4 k ], < a 4 , a 2 , a 5 >)([c 5 , s 5 j ], 0)([c 6 , s 6 k ], 0)

(40)

A1 A2 = ([c1 , s1k ],0)(1, < s 2 a3 ,0, c2 a3 >)

= ([c1 , s1 (0,0,1)],0)([c2 , s 2 (1,1,1)], < s 2 a3 ,0, c2 a3 >) (41)

Homojen dnm yntemi, sfr referans konum yntemi, Pieper-Roth yntemi ve tam ve parametrik srekli yntem, robot kinematiini dorudan 12 yararl eleman ieren matrislerle ifade etmektedir. ssel yntem 3 yararl elemanla

115

Serdar KK, Zafer BNGL /POLTEKNK DERGS,CLT 7, SAYI 2, 2004

dnme hareketini en iyi ekilde ifade etmektedir. Kartonyum yntemi ise 4 yararl elemanla dnme ve teleme hareketini ifade etmektedir. Pratikte robotla uraan insanlar matris ilemlerine daha yatkn, dier yntemlerde kullanlan operatrlere de alkn olmadklarndan dolay homojen dnm yntemi gibi matrisleri kullanarak kinematik model karan yntemler daha sk kullanmaktadrlar. Oysaki, bilgisayar ortamnda hesaplama yk gz nne alndnda, kartonyum yntemi, ssel yntem ve matrisleri kullanan yntemlerinden daha hzl almaktadr. Yntemlerin hesap ykn daha ayrntl gsteren veriler Tablo 6da verilmitir. Bu tablo (1)den alnmtr. Tablo 6. yntemin hesap yk Hesap Yk Yntem Homojen dnm Lie cebri Kartonyum +,36n-36 33n-18 22n+3 *,/ 54n-48 36+18 39n-12 Toplama says 126n-120 115n-48 80n+12

geller. Yukarda anlatlan yntemler birbirleriyle karlatrldnda, D-H yntemi ileri yn kinematiini dorudan karan ve daha basit gsterime sahip olduundan en ok tercih edilen yntemdir. nsanlarn alkn olmad operatrleri kullanan kartonyum yntemi bilgisayar ortamnda daha hzl almasna karn pratikte daha az tercih edilmitir.
6. KAYNAKLAR

1. Nicholas A. Aspragathos and John K. Dimitros, A comparative study of three methods for robot kinematics, IEEE transactions on systems, man, and cybernatics-part B: Cybernatics, vol. 28, no. 2, April 1988. 2. E.A. Maxwell, General homogeneous coordinates in space of three dimensions, Cambridge. U. K.: Cambridge Unv. Press, 1900. 3. J. Denavit and R.S. Hartenberg, A kinematic notation for Lower-pair mechanisms based on matrices, ASME Jappl. Mechan. pp. 215-221, June 1955. 4. R.S. Ball, The theory of screws, Cambridge. U. K.: Cambridge Unv. Press, 1900. 5. J. Funda and R.P. Paul, Manipulator kinematics and epsilon algebra, IEEE J. Robot. Automat., vol. 4, April 1988. 6. J.-H. Kim and V.R.Kumar, Kinematics of robot manipulator via line transformations, J. Robot. Syst., vol. 7. no. 4, pp. 649-674, 1990. 7. K.E. Bishop, Rodriguez formula and screw matrix, Trans. ASME J. Eng. Ind., February 1969. 8. O. Bottema and B. Roth, Theoretical kinematics. New York: Dover, 1979. 9. O.P.Agrawal, Hamilton operators and dualnumber-quaternions in spatial kinematics, Mechanism and Machine Theory, vol. 22, no. 6, pp. 569-575 1987. 10. zgren, M.K., Application of exponantial rotation matrices to the kinematic analysis of manipulators, Proceeding Seventh World Congress on the Theory of Machines and Machanisms, Seville, Spain, 1987. 11. Balkan, T., zgren M.K. ,A method of inverse kinematics solution including singular and multiple configurations for a class of

Tablo 6da her bir yntemin bilgisayar ortamnda meydana getirdikleri hesap yk grlmektedir. Bilgisayarda her bir arpma ilemi toplama ileminin iki kat zamanda gerekletii varsaylmtr. Tablo 6nn son kolonunda bilgisayarda gerekleen edeer toplama miktar verilmitir. Tablo 6dan da grld gibi zgrlk derecesi 3den fazla olan robotlar iin ift say kartonyum gsterimi bilgisayar ortamnda daha hzl komaktadr.
5. SONU

Bu almada iki farkl uzayda alt robot kinematik modelleme yntemi anlatlmtr. Bu yntemler arasndaki farkllklar grmek iin PUMA-560 robotunun her bir yntem iin kinematik modeli karlmtr. Btn bu yntemlere kinematik adan bakldnda; kartezyen uzay iinde incelenen ssel yntem, robotun ileri yn kinematiini iki aamada karmasna karn ar trigonometrik ifadeler kullanmak yerine, ilenmesi daha basit olan ssel dnme matris tabanl cebir kullanr. Pieper-Roth ve SRK yntemi ise daha ok ters kinematik problemlerde avantaj salayan yntemlerdir. TPS yntemi btn robot hareketlerini modelleyerek kk hata deikenleri iermek suretiyle robotun tekil noktalardan gemesini en-

116

ROBOT SSTEMLERNDE KNEMATK YNTEMLERN... / POLTEKNK DERGS, CLT 7, SAYI 2, 2004

robotic manipulators, Mechanism and Machine Theory, Sep. 1999. 12. Gupta, K.C., Kinematic analysis of manipulators using zero referance position description, International Journal of Robotics Research:13 May 1986. 13. Pieper, D.L. and Roth, B., The kinematics of manipulators under computer control, Proceedings of the IFToMM Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Warsaw,2:159-168,1969. 14. B.M. Mooring, Z. S. Roth and M. R. Driels, Fundamentals of manipulators calibration, New York: Wiley, 1991. 15. J.M. Hollerbach, A survey of kinematic calibration,in O. Khatib, J. J. Craig, and T. Lozano-Perez,End, Robotics Review Cambridge, MA: MIT pres, pp, 208-242, 1988. 16. L.J. Everett, M. Driels, and B.W. Mooring, Kinematic modelling for robot calibration,

in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat., pp, 183-189, Nov. 1987. 17. H. Zhuang, Kinematic modelling, identification and compensation of robot manipulators, Ph.D. dissertation, Florida Atlantic Univ., Boca Raton, 1989 18. W. Blaschke, Gesammelte Werke. Essen: Thales-Verlag, 1982. A. T. Yang and F. Freudenstein, Application of dual-number quaternion algebra to the analysis of spatial mechanisms, Tran. ASME, J. Appl. Mechanics, vol. 31, pp, 300-308. 1964 19. W.R. Hamilton Elements of quaternions, Volume I and II Newyork Chelsea, 1869. 20. E. Perwin and J.A. Webb, Quaternions in vision and robotics, Dept. Comput. Sci. Carnegie-Mellon Univ. Tech. Rep, 1982. 21. R.H.Taylor, Planning and execution of straight line manipulators trajectories IBM J.Res. Devl. vol. 23, pp, 424-436, July 1999.

117