Aydn GLL, Yener Fatih SUR , Erkan KAPLANOLU

74
SDU International Technologic Science Vol. 1, No 2, October 2009 pp. 74-81 Mekatronic Technologies

AC SERVO MOTOR ETM SET TASARIMI VE KONUM KONTROL

Aydn GLL, Yener Fatih SUR , Erkan KAPLANOLU zet

Bu almada, Marmara niversitesi Mekatronik Eitimi Blmnde bulunan Lucas Nlle firmasna ait AC Senkron Servo Motor seti, eitim amal, konum kontrol yapan deney setine dntrlmtr. rencilerin deney setini daha efektif kullanabilmeleri iin Siemens firmasna ait WinCC Flexible yazlm ile bir ara yz tasarlanmtr. Konum, hz ve tork kontrollerinin yaplmas iin ayr deney fy hazrlanmtr. Hazrlanan deney setinde AC motor kontrolnn yan sra bamsz olarak PLC( Siemens S7300) , Servo inverter (Lenze 9300 Position Control) kullanarak scada ve PLCnin ileri seviye eitimleri hedeflenmitir. Yaplan bu alma, Mekatronik blm mfredatnda bulunan Elektromekanik sistemler, Kontrol sistemleri ve lme derslerinde kullanlacaktr.
Anahtar Kelimeler: Siemens S7-300 PLC, WinCC SCADA, HMI, AC Servo Motor, Lenze nverter, Eitim seti.

DESIGN OF AC SERVO MOTORS TRAINING SET AND POSITION CONTROL

Abstract In this study, AC Synchronous Servo Engine set of Lucas Nlle company in Marmara University Department of Mechatronics Education which has been converted into a position control experimental set for education. An interface is designed with WinCC Flexible software of Siemens Company to make more effective for students. Three separate experimental sheets are prepared for position, velocity and torque controls. The prepared experimental set with AC engine control aimed advanced level education of Scada and PLC by using independent PLC (Siemens S7-300), Servo inverter (Lenze 9300 Position Control). This study will be used electromechanic systems, Control systems and measuring in mechatronic department curriculum. Key Words: Siemens S7-300 PLC, WinCC SCADA, HMI, AC Servo Motor, Lenze nverter, Education set.

Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi, Mekatronik Eitimi Blm Gztepe Kamps 34722, Kadky/stanbul. E-posta: aydin_gullu@hotmail.com

Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi, Mekatronik Eitimi Blm Gztepe Kamps 34722, Kadky/stanbul. E-posta: aydin_gullu@hotmail.com

Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi, Mekatronik Eitimi Blm Gztepe Kamps 34722, Kadky/stanbul. E-posta: aydin_gullu@hotmail.com

SDU International Journal of Technologic Sciences

AC Servo Motor Eitim Seti Tasarm ve Konum Kontrol

1. GR G Mekatronik blm rencilerinin 4 yllk eitim sreleri iinde Elektrik-Elektronik, Makine ve Bilgisayar gibi temel alanlara ait eitimleri almalar gerekmektedir. Dier alan rencilerine nazaran daha az srede konular anlamlar gerekmektedir. Konularn ksa zamanda retilmesi iin gelimi ve kolay anlalr eitim setlerine ihtiya duyulmaktadr. Trkiyede Teknik Eitim Faklteleri, meslek liselerine teknik retmen yetitiren kurumlardr. Ancak son yllarda eitli sebeplerden dolay bu faklte mezunlar kamu ve zel sektrde daha ok istihdam edilmektedirler. Endstride karlaacaklar problemleri zebilmeleri, onlarn gerek hayatta karlaacaklar sistemleri tanmalar ve kontrol etmeleri ile mmkndr. El becerilerini niversitede gelitirmeleri arttr. [1] Gnmzde kontrol ve izleme yntemleri gelimekte ve bu yntemlere ihtiya gn getike artmaktadr. Sistemin arzalarn skl ve sreleri, byk lde sisteme uygun datm otomasyonunun kurulamamasndan ve sistemin alma karakteristiklerinin her an izlenememesinden kaynaklanmaktadr. Bunun iin sistem hakkndaki bilgilerin (s, nem, frekans, hz, tork, elemanlarnn durumlar) topland, gzlemlendii, uzaktan kumanda edildii (ama, kapama, kurma), arza alglamann yaplabildii otomasyon sistemlerine ihtiya duyulmaktadr. Bunun iin gerek okullarda gerekse endstride birok farkl yntem ve metotlar kullanlmaktadr. Bu yntemler arasnda SCADA kelimesi gze arpmaktadr. SCADA terimi Supervisory Control And Data Acquisition (ynetici kontrol ve veri ileme) kelimelerinin ilk harfleri ile oluturulan bir ksaltmadr. SCADA sistemleri byk bir alana ait teknik konulardaki denetleme ve ynetim ilevini yerine getirmek amacndadr. Bu balamda ounlukla HMI (Human-Machine Interface) veya MMI (Man-Machine Interface) ksaltmalar ile yan yana kullanlr [2]. SCADA sistemleri denetleme, kontrol ve izleme ilemlerini; kendileri ile srekli iletiimde bulunan kontrolr ve bunlara bal donanlar yardm ile yaparlar. Endstride en ok kullanlan PLCler (Programlanabilir Lojik Kontrolr,Programmable Logic Controller) ise bunlardan biridir. PLC kavram fabrikalardaki imalat hatlar veya makinelerin kontrol gibi ilevlerin denetiminde kullanlan zel bilgisayardr ve otomasyon sisteminin vazgeilmez paralarndandr. Marmara niversitesi Mekatronik Eitimi laboratuarnda kullanlan LUCAS NLLE markal deney seti temel olarak zerinde 9300 serisi inverter ieren, lineer hatta bal bir AC senkron servo motor ile konum kontrol yapan bir deney setidir. Gelitirilen bu deney seti ile mevcut yapya ek olarak SCADA, PLC ve bunlarn programlarn ieren dzenlemeler eklenmitir. Hazrlanan deney fyleri ile bu konular hakknda endstri bilgisi verilerek, geni yelpazede sanayiye hazr eleman yetitirilmesi hedeflenmitir. Deney seti zerinde bulunan elemanlar Blm 2de, tasarm aamas ise Blm 3te anlatlmtr. 2. DENEY SET ELEMANLARI AC Servo eitim deney seti u elemanlardan olumaktadr: 1- Lineer hat ( Konum bilgisinin alnd sensrleri ieren ve motordan hareket alan ksm) 2- Motor ( AC servo motor ) 3- PC (WinCC Flexible ile SCADA Kontrol) 4- PLC 5- LENZE 9300 inverter

Volume 1 No 2 October 2009

Aydn GLL, Yener Fatih SUR , Erkan KAPLANOLU

76 6- Manel Kontrol Birimi 2.1 Lineer Hat Lineer hat ekil 1de grld gibi, zerinde be adet indktif sensr ve iki adet snr anahtar bulunan, AC servo motordan kay vastas ile ald dairesel hareketi dorusal harekete eviren bir hattr.

ekil 1. Lineer Hat 2.2 AC Senkron Servo Motor Deney setinde kullanlan motor, 1.80 kW g, 3.60 A akm ve 200Hz freakans etiket deerlerine sahip AC servo motordur[3]. AC Servo motor grnm ekil2 de verilmitir.

ekil 2. AC Servo Motor 2.3 PLC Deney setinde PLC olarak Siemens firmasnn S7-300 serisi CPU 315-2DP modeli kullanlmtr. Bunun yan sra sistem giri ve klarn fazla olmas nedeni ile ek olarak Siemens giri/k modlleri eklenmitir. Sistemde bunlarn dnda bir de analog bilgi okuma ve yazma imkan salamak amac ile analog modl bulunmaktadr. Bu modller ekil3 de gsterilmitir.
SDU International Journal of Technologic Sciences

AC Servo Motor Eitim Seti Tasarm ve Konum Kontrol

Bu donanmn programlanmas ve sisteme adapte edilmesi iin yazlm olarak Simatic Manager programnn STL (Statement List) programlama dili kullanlmtr.

ekil 3. PLC 2.4 Servo nverter AC Servo motoru hareketlendirmek ve konum kontroln salamak iin deney setinde bulunan Servo nverter kullanlmtr. Servo invertr ekil4 te gsterilmitir. Lenze 9300 konum kontrol inverteri ierinsin de bulunan bellei ve Global Drive yazlm ile kullanc tarafndan programlanabilme zeliini salamaktadr [4]. Global Drive ile 22 evrimlik program kapasitesi ve ierisinde bulunan mantksal ve matematiksel semboller tarafndan fonksiyon bloklar halinde programlanabilir yaps ile kullanm kolaylnn yan sra, daha basit ve standartlam ileri kendi bana yani, baka bir kontrol devresine ihtiya duymadan yapabilmektedir [5]. Servo teknolojisi, pozisyonlama, Kam kontrol, register kontrol ve Servo PLC versiyonlar kullanma sunulmutur. Seri performans aral 0,37 ile 75 kW arasnda kullanlabilir.

ekil 4. Lenze 9300 Inverter

Volume 1 No 2 October 2009

Aydn GLL, Yener Fatih SUR , Erkan KAPLANOLU

78 2.5 Manel Kontrol Birimi Kontrolre enerji veren manel ve otomatik kontrol geilerinin yapld ileri ve geri yn hareketlerinin verildii butonlar zerinde barndran ve en nemlisi sistemde acil bir durumda motoru durduracak acil stop butonunu zerinde bulunduran ekil5 teki resimde grnn bir paneldir. Panelde bulunan encoder ise SCADA sisteminde hz ya da konum bilgisini snrlama, ayarlama ilemini yaptrmak iindir. JOG+ ve JOG- tular ileri ve geri hareketler iin yaplandrlmtr.

ekil 5. Manel Kontrol Paneli

3. SSTEM TASARIMI Sistem Scadadan veya Manel Kontrol Panelinden girilen verilere gre sras ile PLC de ileyerek Servo invertere gnderilir ve motor srlr eer belirli bir yrnge izlenecekse lineer hat zerindeki sensrlerden gidip gitmedii referans bilgisi alnarak istenilen hedefleri yapmas salanr, bunun yannda servo motorun enkoderinden de konum bilgisi alnabilir. Deney setinin dier bir avantaj ise sistemin PLC den bamsz olarak alabilmesidir. Bunun iin sadece inverter enerjisi fiziksel olarak verilir sonrasnda Ac Servo motorun kontrol Global Drive programnda kontrol edilebilir. Sisteme ait ak diyagram ekil6da grlmektedir.

SDU International Journal of Technologic Sciences

AC Servo Motor Eitim Seti Tasarm ve Konum Kontrol

ekil 6. Sistemin Ak Diyagram Sistemin tasarlanmas iin ilk olarak sistemin tannmas ve zmlenmesi sreleri yaplmtr. lk olarak setin EPLAN da izilmi elektrik emalarnn zmlenmesi ile balanlmtr. Sistemin kontrol edilmesi iin girileri ve sistemden alnan klar tanmlanmtr ve Tablo1 de gsterilmitir.
Data Tipi BOOL BOOL BOOL OB 1 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL

Sembol AOUTO/MAN AUTO/MAN BREAK UNIT CYCL_EXC JOGJOG+ LINEER MANUEL AUTO ONLAMP PLCENERJI PRSTART PRSTOP S3.0 S3.1 S3.2 S3.3 S3.4 S3.5 S3.6 SERVO ENERJI SERVOPOWER X528 X5A1 X5A2 X5A3 X5A4 X5E1 X5E2 X5E3 X5E4 X5E5

Adres Q 0.2 I 0.4 I 0.3 OB 1 I 0.6 I 0.5 I 0.2 M 25.5 Q 0.1 I 0.0 M 12.5 M 12.6 I 3.0 I 3.1 I 3.2 I 3.3 I 3.4 I 3.5 I 3.6 I 0.1 Q 0.0 Q 2.0 I 2.0 I 2.1 I 2.2 I 2.3 Q 2.1 Q 2.2 Q 2.3 Q 2.4 Q 2.5

Yorum CONTROL PANEL AUTO/MAN LAMP OTOMATIK MANUEL SECIMI REPORT Cycle Execution

LINEER EKSENIN ENERJI KONTROLU 1 KEN MANUL CALISMA CONTROL PANEL ON LAMP ENERJI KONTROLU SCADA PROGRAM START SCADA PROGRAM STOP LIMIT SWITCH SENSOR SENSOR SENSOR SENSOR SENSOR LIMIT SWITCH SERVO SURUCU ENERJI KONTROLU SERVO ENERJI SERVO REGULATOR ON SERVO DRIVER SERVO DRIVER SERVO DRIVER SERVO DRIVER QUICK STOP CW CANCEL QUICK STOP CCW CANCEL JOG SET POINT ENABLE SERVO FAULT MESSAGE SET Reset

Tablo 1. Sistemin Tanmlama Listesi(PLC Atama Listesi) Bir sonraki aama PLC programlamas olmutur. PLC yi programlamak iin Simatic Manageri kullanlm ve programlama dili olarak ta STL dilini tercih edilmitir [6]. ekil7 de STL dilinde yazlan programn bir paras gsterilmitir. PLCnin programlanmasnda deney esnasnda rencilerin gvenli bir ekilde alabilmeleri ve program ileyiinin kolay ve anlalabilir olmasna dikkat edilmitir [7].

ekil 7. PLC program(STL)

Volume 1 No 2 October 2009

Aydn GLL, Yener Fatih SUR , Erkan KAPLANOLU

80 PLC programlanmas bittikten sonra inverter ayarlar yaplmtr. Buradaki ayarlamalar motorun tantlmas ve motorun parametrelerine gre inverterin adapte edilmesi olmutur. Ek olarak inverterin iine konum, tork ve hzn kontroln grmek iin otomatik kontrol yapan alt evrimlik bir program yazlmtr. 4. SSTEM ARAYZ Srclerin tantlmas ve kontrol programlarnn yazlmasndan sonra eitim amac ile yaplan bu deney setinde rencilerin dikkatini ekecek kolay ve etkili bir biimde renmelerini salamak amac ile Siemens firmasna ait WinCC Flexible program ile bir scada(HMI) tasarland. Sistemin tantlmas kullanlmas kumanda, kontrol, PLC kullanlmas, AC servo motor ve inverter kavramlarnn rencilere uygulamal olarak retilmesi amac ile grsel ve bilgilendirme ilevlerini ieren bir HMI oluturuldu. ekil 8te HMI programndan bir blm gsterilmektedir. HMI n tasarmnda rencilerin sistemi anlamalarn kolaylatrmak iin sistem hakknda bilgi ve bunlar destekleyen grsel elerden yararlanlmtr. Sistemin HMI da modellenmesi yaplarak alma esnasnda sistem paralarnn ilevleri, bu paralar hakknda genel bilgiler rencilere sunulmutur. Uluslar aras bir kullanama sunmak amac ile HMI ngilizce ve Trke olarak iki ayr dilde tasarlanmtr. HMI da sistemin manel kontrol, otomatik kontrol ve sistem hakknda faydal bilgilerle rencilerin sistemi daha kolay kavramas ve endstri artlarnda gnceliini koruyan Scada, PLC kavramlarn renmeleri salanmtr.

ekil 8. SCADA Ekranlar 5. SONU Elektromekanik, kontrol ve lme dersleri alan rencileri, endstri artlarna hazrlamak ve Scada, PLC gibi kavramlarn uygulamal olarak daha kolay ve anlalr biimde renmeleri asndan bu deney seti gelitirilmitir. Deney dzenei ile hem bamsz hem de bilgisayar ara yz ile sistem tasarm yaplabilmektedir. Ayrca renciler sensr ile konum okuma, bunu PC zerinde grme, Scada sistemi oluturma ve bu sistem iine dier bilgileri (PLC, sensr bilgisi) yerletirme yetisi de kazanrlar. Deneylerin uygulanmas ile endstride karlaabilecek sre ile ilgili problemleri tanma ve zmleme konusunda bilgi sahibi olmalar hedeflenilmitir. Ayrca sistem lisansst almalarda, aratrma amal da kullanlabilir. Hazrlanan ara yzn programlarnn, kolay kullanlabilirlii

SDU International Journal of Technologic Sciences

AC Servo Motor Eitim Seti Tasarm ve Konum Kontrol

ierdii sistemin almas ve sistem donanmlar ile ilgili bilgiler sayesinde eitiminde bir avantaj salamaktadr. Teekkr ncelikle Marmara niversite Mekatronik Eitimi blmde bulunan Deneye setini kullanma imkan verdii iin Bl. Bk. Prof. Dr. Koray Tunalpe, Lenze inverteri kullanmak iin yardmc olan Lenze proje blmden Y. Mh. Cihan KARAMANa teekkr bir bor biliriz. Kaynaklar [1] E, Kaplanolu, H.S VAROL, Drtl- Tank Sistemi le ok Deikenli Kontrol Eitimi MTET 2005 Uluslar aras Mesleki Ve Teknik Eitim Teknolojileri Kongresi. [2] Siemens WinCC Flexible Scada Kullanm klavuzu [3]http://www.promotechsrl.it/en/product/items.php?name=LENZE&cognome=LENZEMDS KSRS05623&utente= [4]http://www.lenze.com/lenze.com_en_active/020_Products/012_Engineering_Software/Pro duktfamilie_ Engineering software.com.jsp?cid=0b0164e0800905a1 [5] Lenze 9300 Position Control nverter Kullanm klavuzu. [6] PLC programlama ve S7-300 Kitab Dzenlenmi 2. Bask. Yavuz Eminolu [7] E. Krkaya, F. Boynak , E. Kaplanolu , S.Alsan Programlanabilir Denetleyici Eitimi in Bir Simulator, 9. Ulusal Elektrik Elektronik ve Bilgisayar Mh. Kongresi 2000.

Volume 1 No 2 October 2009