Professional Documents
Culture Documents
Teknologi kontrol buatan pertama kali dikembangkan memanfaatkan manusia sebagai bagian integral aksi kontrol. Setelah mempelajari bagaimana menggunakan mesin dan elektronika serta computer untuk menggantikan fungsi manusia, mulailah digunakan istilah kontrol otomatis (automatic control). Pada proses kontrol, tujuan utamanya adalah mengatur harga suatu kuantitas. Mengatur berarti menjaga harga tersebut tetap pada harga yang diinginkan walau apa pun pengaruh dari luar. Harga yang diinginkan disebut harga acuan atau set-point. Paragraf berikut menggunakan pengembangan suatu sistem kontrol untuk contoh kontrol proses tertentu untuk mengenalkan beberapa istilah dan lambing di lapangan. Gambar 1.1 menunjukkan proses yang akan digunakan pada pembahasan berikut. Cairan mengalir ke dalam tangki dengan laju qin, dan keluar dari tangki dengan laju qout. cairan dalam tangki berketinggian (level) h. Tinggi cairan dalam tangki akan dipertahankan pada harga tertentu H, walau berapa pun laju aliran masuk tangki.
Dengan memanipulasi posisi katup, operator mengkontrol tinggi level tangki sedekat mungkin dengan level yang diinginkan H.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan2
Disini, manusia operator menggunakan matanya sebagai elemen perasa (sensing element) level. Umumnya, pada operasi manual, manusia merasakan: melihat, menyentuh, mencium, merasa dan mendengar merupakan sistem pengukuran. Dalam banyak hal, manusia operator bisa dibantu dengan sensor lain, misalnya indikator level, suhu, dan tekanan.
Instrumentasi yang tepat untuk sistem kontrol otomatis yang dimaksud pada gambar 1.2, ditunjukkan pada gambar 1.3. Sensor level mengirim hasil pengukurannya sebagai suatu sinyal listrik ke pengkontrol elektronik. Pengkontrol diprogram untuk membandingkan sinyal yang diterima dengan harga yang disimpan H. Kemudian pengkontrol menghitung suatu harga
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan3
sebagai suatu sinyal yang akan dikirim katup kontrol (unit penggerak actuator) untuk mengobah aliran. Pengkontrol bisa juga dihubungkan ke komputer atau rekorder. Pada situasi yang lebih realistis bisa juga dibuat Alarm untuk mengingatkan/ menyiagakan operator jarak jauh jika level dalam tangki menjadi terlalu tinggi atau terlalu rendah yang bisa merusak katup/actuator, tangki atau pipa, dll. Bisa juga mengirim laju aliran ke monitor,atau jumlah total aliran untuk perhitungan biaya dengan menambahkan alat ukur pada sisi keluar tangki. Pengukuran ini biasanya dikirim ke komputer yang terhubung ke jaringan komputer perusahaan untuk diproses di bagian lain. Untuk tujuan pemeliharaan, banyak alat ukur dilapangan (field instruments) juga dilengkapi dengan indikator lokal, yaitu harga yang terukur ditunjukkan di lokal dan juga dikirim sebagai sinyal ke pusat kontrol.
1.2.1 Elemen-elemen Lup Kontrol Proses (Elements of Process control loop) Elemen-elemen suatu sistem kontrol proses ditentukan dengan hubungan bagian-bagian fungsionil yang terpisah dari sistem. Paragraf berikut memberi definisi elemen-elemen dasar sistem kontrol proses dan menghubungkannya dengan contoh diatas. Gambar 1.4 menunjukkan diagram blok yang dibuat dari elemen-elemen yang telah ditentukan sebelumnya. Variabel yang dikontrol pada proses ditunjukkan dengan y pada diagram ini, nilai terukur dari variabel yang dikontrol diberi simbol ym. Nilai acuan (setpoint) variabel yang dikontrol diberi simbol ysp. Pencari kesalahan (error) adalah titik bagian pengurangan-penambahan yang menghasilkan sinyal error E = ysp - ym ke pengkontrol untuk pembandingan dan tindakan.
Spesifikasi sistem kontrol proses untuk mengatur variabel y dalam batas tertentu dengan respon waktu tertentu, menentukan karakteristik yang harus dimiliki sistem pengukuran. Pilihan teknologi tertentu untuk pengukuran pada lupadalah tergantung keseluruhan kebutuhan dan spesifikasi yang mendasari sistem kontrol. Istilah-istilah utama yang digunakan untuk menjelaskan elemen-elemen lup kontrol adalah sebagai berikut. Process : pada contoh sebelumnya, cairan mengalir masuk dan keluar tangki, tangkinya sendiri, dan cairan, semuanya merupakan suatu proses yang akan dikontrol terhadap tinggi level cairannya. Secara umum, suatu proses bisa terdiri dari suatu kumpulan fenomena yang rumit yang berhubungan dengan beberapa urutan manufacturing. Banyak variabel bisa dilibatkan pada proses sperti ini, dan bisa diperlukan sekali untuk mengkontrol semua variabel ini pada waktu bersamaan. Ada proses-proses variabel tunggal, dimana hanya satu variabel yang akan dikontrol; demikian juga proses-proses bervariabel banyak (multi-variable), dimana banyak variabel, mungkin saling berhubungan, yang perlu pengaturan.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan5
Measurement : Jelaslah, untuk mempengaruhi kontrol suatu variabel pada satu proses, kita harus memiliki informasi tentang variabel itu sendiri. Informasi itu diperoleh dengan mengukur variabel tersebut. Pada umumnya, suatu pengukuran mengacu kepada pengubahan variabel tersebut menjadi besaran sinyal analog yang sesuai dengan variabel tersebut, tekanan pnumatik, tegangan atau arus listrik. Sensor adalah suatu alat yang melaksanakan pengukuran awal dan pengubahan enerji suatu variabel menjadi informasi pnumatik atau listrik yang sesuai. Pengubahan lebih lanjut atau pengkondisian sinyal akan dibutuhkan untuk menyempurnakan fungsi pengukuran. Hasil pengukuran adalah suatu pengubahan variabel menjadi beberapa informasi yang sebanding dalam bentuk yang dibutuhkan oleh elemen-elemen lainnya dalam operasi kontrol proses. Transducer: Sensor yang digunakan untuk pengukuran bisa juga disebut transducer. Kata sensor cocok untuk peralatan pengukuran awal, namun karena "transducer" menggambarkan suatu alat yang mengubah suatu sinyal dari satu bentuk ke bentuk lainnya. Sehingga, misalnya suatu alat yang mengubah tegangan menjadi arus yang sebanding akan disebut sebuah transducer. Dengan kata lain, bahwa semua sensor adalah transducer, tetapi tidak semua transducer adalah sensor, Error Detector: Pada gambar 1.2, operator mengamati beda antara level sebenarnya h dengan level yang diinginkan set-point H dan menghitung error-nya. Error ini memiliki besar dan polaritas. Untuk sistem kontrol otomatis gambar 1.3, penentuan error yang sama jenisnya ini harus dibuat sebelum aksi kontrol apapun dapat dilakukan oleh pengkontrol. Walaupun error detector senantiasa merupakan bagian dari peralatan pengkontrol, adlah sangat perlu menunjukkan perbedaan yang jelas antara keduanya. Controller : Langkah berikutnya pada urutan kontrol proses adalah memeriksa error-nya jika ada dan menentukan aksi apa yang harus diambil. Evaluasi bisa dilakukan oleh operator (seperti pada contoh sebelumnya), dengan processing (pengolahan) sinyal elektronik, dengan sinyal pnumatik atau dengan komputer. Penggunaan komputer tumbuh dengan cepatpada bidang kontrol proses karena komputer mudah disesuaikan terhadap operasi pembuatan keputusan dank arena kapasitas kemampuannya melakukan kontrol sistem multi-variabel. Pengkontrol memerlukan kedua masukan input, yaitu indikasi terukur dari variabel yang dikontrol dan satu gambaran dari harga acuan variabel, dinyatakan dengan istilah yang sama sebagai nilai/harga terukur. Harga acuan dari variabel akan disebut sebagai set-point. Evaluasi melakukan penentuan aksi yang dibutuhkan untuk membawa variabel terkontrol menuju harga set-point.
Control Element : Elemen akhir pada operasi kontrol proses adalah alat yang menggunakan pengaruh langsung pada proses: yaitu memberikan perubahan-perubahan variabel terkontrol yang diperlukan itu untuk membawanya ke set-point. Elemen ini menerima satu masukan input dari pengkontrol, yang kemudian dijelmakan kedalam beberapa operasi proportional yang telah dilaksanakan pada proses. Pada contoh sebelumnya, elemen kontrolnya adalah katup yang mengatur laju aliran cairan dari tangki. Elemen ini juga disebut sebagai final control element. The Loop : Perhatikan pada gambar 1.3 bahwa sinyal yang mengalir akan membentuk suatu rangkaian yang menyeluruh dari proses melalui pengukuran, error detector, controller, dan final control element. Hal inilah yang disebut loop, bahasa umumnya adalah process-control loop (lup kontrol proses); sering-nya disebut a feedback loop, karena kita menetapkan satu error dan feedback sebagai koreksi terhadap proses.
1.3
Suatu alat penting untuk komunikasi enjinering pada proses pembangkit adalah apa yang disebut sebagai Diagram Proses & Instrumentasi (P&I diagram). Gambar 1.5 menunjukkan diagram P&I sejenis penukar panas (heat exchanger) pada pembangkit. Penukar panas adalah satu unit proses dimana uap digunakan untuk memanaskan suatu bahan cairan seperti minyak residu. Material minyak residu (disebut feed-stock) dipompakan dengan laju aliran tertentukedalam pipa-pipa melalui ruang penukar panas dimana panas dipindahkan dari uapke dalam minyak dalam pipa. Biasanya diinginkan untuk mengatur suhu minyak keluar aliran agar tetap, walaupun laju aliran berubah-ubah ataupun suhu masuk aliran juga berubah-ubah. Pengaturan suhu keluar aliran diperoleh dengan kontrol otomatis mengatur laju aliran uap ke penukar panas. Diagram P&I menggunakan simbol-simbol standard tertentu untuk menggambarkan unit-unit proses, instrumentasi dan aliran proses. Suatu diagram Process & Instrumentation berisikan: a. Tampilan gambar bagian utama peralatan yang diperlukan dengan garis utama aliran dari dan ke setiap bagian perlengkapan b. Semua item perlengkapan lainnya dilengkapi dengan desain suhu, tekanan, flow dll c. Semua interkoneksi pemipaan ditunjukkan dengan ukuran, bahan, dan spesifikasi fabriknya. d. Semua peralatan instrumen utama
Gambar 1.5
Instrumen ditunjukkan pada diagram P&I dengan lingkaran, biasanya disebut balloons. Balloon berisi angka dan huruf yang mencerminkan fungsi instrumen dan nomer kartunya. Misalnya, TT102 berarti Temperature Transmitter (sensor suhu) nomer 2 pada unit proses nomer 1. Bilangan 102 disebut nomer kartu (tag number). Setiap Temperature Transmitter (TT) di pembangkit harus memiliki satu tag number yang khas. Penomeran tag number bisa berbeda dari satu pabrikan dengan pabrikan lainnya. Diagram P&I merupakan referensi berharga untuk instalasi projek yang sebenarnya. Enjiner instrumen menggunakannya sebagai sumber banyak dokumen yang harus disediakan. Jenis diagram lainnya dikenal sebagai Process flow Sheet. Process flow sheets juga berisikan tampilan bergambar bagian-bagian utama peralatan yang dibutuhkan dengan garis aliran utama dari dan ke setiap bagian. Bagaimanapun, informasi tambahan selalu diberikan meliputi kondisi operasi pada beberapa tingkatan proses (flows, pressures, temperatures, viscosity, etc.),
keseimbangan material, ukuran peralatan, konfigurasi dan kebutuhan keperluan. Sebaliknya , instrumentasi pada process flow sheets bisa lengkap sempurna, bisa juga tidak. Diagramjenis ketiga disebut Loop Wiring Diagrams. Electrical loop wiring diagrams adalah gambar skematik listrik yang disiapkan untuk lup listrik individu. Lup paling sederhana adalah yang berisi hanya satu transmitter dan satu receiver. Lup lainnya bisa berisi banyak item seperti: transmitters. recorders. controllers, alarm units, control valves, transducers, integrators, dan mungkin juga item lainnya. Loop Wiring Diagram dimaksudkan untuk menunjukkan lokasi instrumen, nomer identifikasi dan terminasi kabel interkoneksi. Jalur kabel, ukuran kabel, titik terminal tengah dan informasi berhubungan lainnya perlu ditunjukkan pada gambar lain
Penjelasan Instrumen FIC-101 Flow Indicator dan Controller (0 to 50 m3/Hr, normal 30 T/Hr). Instrumen ini mengkontrol aliran cold feedstock yang masuk sisi tabung penukar panas dengan mengatur posisi katup pada lintasan aliran cold feed stock. Flow Recorder, (0 to 10 T/Hr, 2.14 T/Hr). Instrument ini mencatat laju aliran uap. Hand Switch, ON/OFF (ON). Saklar (switch) ini untuk menghidup/matikan (on/off) pompa cold feedstock P-101. Ketika saklar di posisi ON, pompa beroperasi. Ketika saklar di posisi OFF, pompa berhenti. Hand Valve, OPEN/CLOSED, (OPEN). Saklar ini untuk membuka/tutup (opens/closes) katup pemblok uap (steam block valve) yang melaluinya uap dialirkan dari header ke sisi rumah penukar panas. Ketika saklar di posisi OPEN, block valve membuka. Ketika saklar di posisi CLOSE, block valve menutup. Pressure Alarm Low, (Normal). Alarm ini berbunyi bila tekanan di pipa utama uap (steam header) kurang dari 6 kg/cm2. Pressure Indicator, 0 to 15 kg/cm2, (3.18 Kg/cm2). Instrumen ini menampilkan tekanan uap pada sisi rumah (shell) penukar panas. Pressure Indicator, 0 to 15 kg/cm2, (10.55 Kg/cm2). Instrumen ini menampilkan tekanan uap pada steam header.
FR-103 HS-101
HV-102
PAL-103
PI-100
PI-103
TAH/L-102 Temperature Alarm High/Low, (Normal). Alarm ini berbunyi bila suhu feed-stock (bahan bakar) pada sisi keluar penukar panas melebihi 85 OC atau kurang dari 71 OC.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan9
TI-103
Temperature Indicator, 0 to 200 OC, (186 OC). Instrumen ini menampilkan suhu uap masuk ke penukar panas. Temperature Indicator, Recorder, and Controller, 0 to 200 OC, (80 OC). Instrumen ini mengkontrol suhu feedstock pada sisi keluar penukar panas dengan mengatur posisi katup yang mengatur aliran uap ke penukar panas. Temperature Recorder, 0 to 200 OC, (38 OC). Instrumen ini menampilkan suhu feedstock yang masuk ke penukar panas.
TIRC-102
TR-101
Gambar 1.6
Sistem pengukuran terdiri dari beberapa elemen atau blok. Adalah mungkin untuk mengenal 4 jenis elemen,walaupun pada sistem yang diberi satu jenis elemen mungkin hilang atau bisa terjadi lebih dari sekali. Ke-empat jenis tersebut ditunjukkan pada gambar 1.6 dan dapat dijelaskan sebagai berikut. Sensing element (elemen perasa) - Ini yang bersentuhan dengan proses dan memberikan satu output yang tergantung pada beberapa cara variabel diukur. Jika ada lebih dari satu elemen perasa yang cascade (berpancaran kebawah), elemen yang bersentuhan dengan proses disebut primary sensing element, yang lainnya disebut secondary sensing elements. Keluaran output dari suatu sensor bisa berupa perubahan tahanan, perubahan tegangan, perubahan arus , frekuensi dll.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan10
Signal conditioning element (elemen mempersiapkan sinyal) - Ini yang mengambil output dari sensing element dan mengubahnya menjadi satu bentuk yang lebih sesuai untuk pemrosesan lebih lanjut, biasanya suatu tegangan DC, arus DC atau sinyal frekuensi. Contohnya adalah: deflection bridge yang mengubah suatu perubahan impedansi menjadi perubahan tegangan; penguat yang menguatkan tegangan milli-volt menjadi volt; oscillator yang mengubah perubahan impedansi menjadi tegangan frekuensi variabel. Dalam kebanyakan hal keluaran output elemen signal conditioning mengikuti level sinyal standard, yaitu 0 -10 Volts or 0-5 Volts. Jika sinyal akan dikirim melalui wayar ke Control Room, output dari elemen signal conditioning adalah 4-20 mA. Dalam hal ini, kombinasi sensor dan elemen signal conditioning disebut Transmitter. Untuk transmitter suhu yang mengukur suhu antara 0-120 OC, output 4mA sesuai dengan 0 OC, dan output 20 mA sesuai dengan 120 OC. Signal processing element (elemen pengolah sinyal) - Ini yang mengambil output dari conditioning element dan mengubahnya dan mengubahnya menjadi satu bentuk yang lebih sesuai untuk penyajian lebih lanjut. Misalnya: pengubah analog ke digital ADC yang mengubah tegangan menjadi bentuk digital sebagai masukan input ke komputer; mikro-komputer yang menghitung nilai variabel terukur dari data digital yang masuk. Kalkulasi khasnya adalah: perhitungan aliran masa total dari laju aliran volume dan data rapat masa (density); analisa komponen harmonik dari pengukuran getaran, dan koreksi ketidak linearan sensing element. Data presentation element (elemen penyajian data) - Data presentation element menyajikan nilai terukur dalam suatu bentuk yang dapat dengan mudah dimengerti oleh pengamat. Misalnya elemen-elemen seperti: indikator, indikator berskala pointer; chart recorders; alphanumeric displays; dan computer monitors. Contoh: Suatu penimbang berat (timbangan) dengan pembacaan digital. Timbangan terdiri dari pegas S, potentiometer P, amplifier A, Analog to Digital converter ADC, dan pembacaan digital R. Pegas S sebagai sensor utama menghasilkan pergeseran linear 0 - 4 cm untuk berat antara 0 9,999 kg. Pergeserannya diukur dengan potentiometer P. Potentiometer berfungsi sebagai sensor kedua yang menghasilkan tegangan keluar V1 antara 0 2,5 volts bila bergeser antara 0 4,0 cm. Penguat (amplifier) memiliki gain 4,0 sehingga mengeluarkan output V2 yang bervariasi antara
0 9,999 volts. Pengubah ADC menghasilkan bilangan digital yang dapat ditampilkan dengan rangkaian pembacaan digital. Kenalilah (identify) elemen-elemen sistem pengukuran diatas! Pegas S adalah primary sensing element. Potentiometer adalah secondary sensing element (atau transducer). Amplifier dan A/D Converter adalah signal conditioning elements. Pembacaan digital (digital readout) adalah indicator element.
Selama akhir 1970-an dan awal 1980-an, revolusi filosofi rancangan pengantara orang dengan mesin (man-machine interface) telah dimulai, dengan menggunakan arsitektur tersebar berbasis perangkat mikro-prosesor. Perangkat baru ini mendigitalkan perangkat analog biasa dan menjadikan mode kontrol yang baru. Mulai diterapkan juga jaringan komunikasi pada lup analog konvensional dan memungkinkan mengembalikan desentralisasi beberapa kontroldi lapangan, sambil bersamaan lebih memusatkan informasi pada tampilan-tampilan kontrol utama. Studi intensif terus dilakukan pada aspek teknik manusia mendapatkan informasi, misalnya rekomendasi ISA (ISA-RP60.3-1977) berjudul "Human Engineering for Control Centers. Studi ini membawa revolusi baru pada pengantara manusia (human interfacing) sistem pengukuran berbasis komputer pada decade 1980-an. Sistem tersebar memungkikan untuk mengganti semua informasi proses yang relevan pada tampilan kontrol tersebut menjadi mudah digapai oleh operator yang duduk. Inilah inti utama revolusinya. Gambar 1.8 menunjukkan Evolusi rancangan panel kontrol tahun1950-an hingga 1980-an.
Gambar 1.8
Sistem tersebar ini ditawarkan oleh kebanyakan pabrikan instrumen utama, seperti Honeywell, Inc., Foxboro Corporation, Taylor Instrument Company, the Bristol Company, Fisher Controls Corporation, EMC Corporation dan lainnya. "TDC2000" buatan Honeywell, Inc., adalah salah satu yang pertama dikeluarkan (TDC =Totally Distributed Control). Sistem berbasis perangkat mikro-prosesor yang disusun dalam suatu jaringan "data highway". Sejenis pusat kontrol modern ditunjukkan pada gambar 1.9.
Pada tahun 1990-an display station menerapkan teknologi tinggi mempertinggi human interface dan memungkinkan operator untuk mengawasi informasi lebih banyak. Tampilan berbasis teknologi Windows, animasi, 3D display, icons, mouses, touch screens, videos, dan instrumen sebenarnya (virtual). Pengembangan selanjutnya adalah perangkat lunak penyokong operator, dimana software cerdas digunakan untuk menggabung dan menganalisa banyak data dan menyediakan bagi operator ringkasan cerdas, analisa dan anjuran ahli.
Gambar 1.9
Periode 1950-an dan 1960-an transmisi sinyal berbasis teknik pnumatik, dimana sinyal analog ditransmisikan melalui pipa sebagai tekanan udara bervariasi antara 3 hingga 15 psi. Periode 1970-an hingga 1990-an, sistem kabel listrik standard 4 - 20 mA menjadi metoda transmisi sinyal yang paling popular pada bidang Instrumentasi. Selama 1990-an kemajuan di bidang komunikasi digital, mikro-elektronik, dan jaringan networking, sehingga banyak usaha memajukan teknik transmisi digital. Sensor-sensor menjadi lebih canggih dan generasi baru smart transmitter memasuki pasaran. Teknologi fieldbus akhirnya menjadi terstandarkan pada tahun 1997. Fieldbus memungkinkan satu kabel wayar dihubungkan ke banyak sensor dilapangan. Transmisi digital memberikan tanggapan (response) lebih cepat dan meningkatkan jumlah informasi yang bisa trnasmisikan melalui field bus. Transmisi digital menjadi revolusi instrumentasi proses dengan skala yang jauh lebih besar dari pada revolusi yang telah dimulai dengan transmisi elektrik selama tahun 1970-an dan1980-an sebagaimana tercermin pada gambar 1.12. Kecerdasan juga menjadi terdistribusi dan tersimpan dalam smart transmitters.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan15
Ruang lingkup instrumentasi akan ter-revolusi dengan jaringan, fiber optics, solidstate sensors, dan teknologi Artificial Intelligence (kecerdasan bikinan).
Ringkasan 1. Fungsi utama suatu sistem instrumentasi adalah pencapaian harga/nilai dan kualitas, proteksi dan keselamatan, kontrol, dan pengumpulan data. 2. Block diagrams membantu melihat sub-functions setiap bagian dari suatu proses dan menentukan input dan outputnya, dan bagaimana dihubungkannya dengan bagian lain dari proses. 3. bagian utama suatu lup kontrol adalah proses, pengukuran, error detector, pengkontrol, dan elemen kontrol. 4. Diagram P&I terdiri dari simbol-simbol grafikal dan gaaris-garis yang menggambarkan aliran proses dan mengenali (identify) lokasi dan fungsi instrumennya, misalnya sensors, katup, recorders, indikator, dan interkonesi instrument.nya 5. Suatu sistem instrumentasi terdiri dari empat bagian fungsi dasar; sensors, signal conditioning, signal processing, dan indicators.
SISTEM OTOMATIS
2. SISTEM OTOMATIS
Sistem otomatis (Automation System AS) merupakan perangkat workstation berbasis komputer PC dan modul-modul pengkontrol microcomputer dengan kemampuan pengolahan tersebar (distributed processing capability), dan memungkinkan penambahan fungsi input/output serta pengembangan fungsi kontrol/pemrosesan. Sistem otomatis meliputi komponen-komponen berikut: Operation Workstation Terdiri dari komputer-komputer Operator Workstation untuk pengoperasian dan Engineering Workstation untuk pemeliharaan, beserta printerprinternya. Workstation ini harus bekerja sesuai software standar untuk sistem pengkontrol network dan sistem pengkontrol digital dari pabrikannya. Pengkontrol network (Ethernet-based Network Controllers) - Pengkontrol network ini menghubungkan langsung Workstation-workstation melalui kabel ethernet untuk komunikasi dengan pengkontrol digital serta modul input/outputnya, juga merupakan pintu masuk untk komunikasi dengan peralatan lainnya. Pengkontrol digital (Digital Control Unit Controller) terdiri dari beberapa unit sesuai sistem yang dikontrolnya. Setiap unit beroperasi sendiri-sendiri sehingga disebut SDCU (Standalone Digital Control Units), berisikan input/output (I/O) dan program-program (software) untuk mengkontrol peralatan-peralatan yang dibawah kendalinya. Modem berguna untuk pengecekan jarak jauh sistem otomatis. Modem berkapasitas minimal 28.8 Kbaud dan mampu mengakses semua jaringan (network) pengkontrol
SISTEM OTOMATIS
Sistem otomatis melaksanakan kontrol, deteksi alarm, manajemen pelaporan dan informasi untuk semua fasilitas, dan Wide Area Network (WAN) dari database ODBC-complient tunggal. Network Level 1, merupakan tulang punggung utama sistem otomatis, berupa suatu Ethernet LAN/WAN. Network Control Units, Operator Workstations, dan File Server dihubungkan langsung ke network ini tanpa alat gateway (gerbang masuk). Network Level 2 dari sistem terdiri dari satu atau lebih field-bus (profibus) yang diatur oleh Network Control Units. Field-bus Level 2 terdiri dari satu atau kedua jenis berikut: 1. RS485, token passing bus yang melayani hingga 127 Standalone Digital Control Units (SDCUs) 2. RS485 field-bus yang melayani hingga 32 peralatan modul I/O jenis tusuk lepas (plug in/out)
SISTEM OTOMATIS
Modul-modul I/O ini dipasangkan langsung pada NCU atau terpisah dari NCU melalui pengkabelan. Sistem otomatis bisa dibuat bersegmen-segmen melalui software menjadi LAN ganda yang tersebar pada satu WAN menggunakan satu file server, sehingga memungkinkan workstation mengatur satu LAN (buliding), dan keseluruhan sistem dengan semua peralatan yang
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan19
SISTEM OTOMATIS
tersambung untuk di-update dan menggunakan bersama database yang terbaru. Bila sistem workstation hanya satu, ia akan berisi keseluruhan database, tidak memerlukan file server terpisah. Semua NCU, Workstation dan File Server bisa disambungkan langsung ke Ethernet TCP/IP LAN/WAN tanpa memerlukan gateway. Selanjutnya, NCU, Workstation dan File Server bisa menggunakan komponen infrastruktur Ethernet standar yang ada dipasaran, seperti router, switch dan hub. Tambahan pada arsitektur LAN/WAN diatas, software dari workstation yang sama harus mampu mengatur sistem remote melalui saluran dial-up phone sebagai komponen standar dari software. Arsitektur sistem remote terdiri dari dua level penyediaan kontrol, deteksi alarm, manajemen pelaporan dan informasi untuk fasilitas remote. Level satu terdiri dari: Remote Site Control Unit (RSCU), komunikasi ke lokasi jauh (remotely) Operation Workstation, melalui modem dan saluran dial-up phone standar.
Level dua terdiri dari satu atau lebih field-bus yang dikontrol oleh RSCU
SISTEM OTOMATIS
Penggunaan Webserver (Webserver Functionality) Semua NCU pada Ethernet TCP/IP LAN/WAN harus bisa (out-of-the box) diset-up sebagai Web Server. NCU harsu mampu menyimpan kode HTML dan sebagai halaman web browser, sehingga bisa melayani setiap peralatan komputer yang menggunakan sambungan Ethernet TCP/IP dan mampu menjalankan Internet browser standar (Microsoft Internet Explorer, Netscape Navigator, etc.) untuk mengakses data real-time dari keseluruhan sistem otomatis melalui setiap NCU. Grafik dan halaman web berbasis teks harus dibuat dengan menggunakan kode HTML standar. Interface-nya memungkinkan pengguna (user) untuk memilih setiap teks standar dan editoe HTML berbasis grafik untuk membuat halaman. Juga memungkinkan operator untuk membuat halaman grafik resmi dan format-format. Interface WEB server harus bisa menggunakan password security, termasuk validasi permintaan alamat IP komputer PC; juga memungkinkan penggunaan bersama data atau informasi antara semua pengkontrol, atau proses atau network interface (BACnet, LonTalk and TCP/IP) yang diketahui BMS tanpa perduli dimana disambungkan pada network dan/atau dari mana dibutuhkan. Pengkontrol network harus langsung berfungsi sebagai WEB server, langsung membuat kode HTML ke pengguna yang memerlukan (WEB browser), sehingga tidak memerlukan lagi software dan hardware pada PC-based WEB server. Untuk menyederhanakan alokasi ruang imej grafik (graphic image), HTML imej grafik, bila perlu, bisa disimpan pada setiap peralatan network yang digunakan bersama (shared). WEB server sistem otomatis ini harus mampu menerima setiap grafik yang perlu dengan menggunakan pathing syntax standar sesuai kode HTML yang ada padanya. Hardware dan software luar tidak bisa diterima.
SISTEM OTOMATIS
Spesifikasi hardware: - Memory RAM kapasitas 4 MB hingga 8 MB, termasuk satu floating-point math coprocessor - Communication Port setiap NCU menyediakan komunikasi ke workstation dan field-bus; sedikitnya tersedia 3 sambungan port lainnya untuk modem telepon, alat servis portable, printer seri dan ke pengkontrol jenis lainnya; pada sistem LAN/WAN, NCU tersedia dengan network interface card untuk plug-in Ethernet TCP/IP dengan kapasitas 10Mbps. - Input/Output (I/O) - setiap NCU harus melayani tambahan input dan output jenis berikut: Input digital untuk menghidupkan status/alarm Input counter untuk menjumlahkan denyut pulsa dari meteran. Input thermistor untuk pengukuran suhu Input analog untuk pengukuran tekanan, laju aliran dan tinggi permukaan. Output digital untuk menghidup-matikan kontrol peralatan. Output analog untuk mengatur pembukaan katup, damper dan kapasitas kontrol peralatan utama. - Modul yang dapat dikembangkan sistem ini menerapkan model I/O modular agar mudah dikembangkan. Kapasitas input dan output tersedia melalui modul tusuk lepas berbagai macam jenis. Juga bisa mengabungkan modul-modul I/O sesuai keperluan aplikasi kontrol individu. Minimal tersedia 10% persediaan kapasitas input/output. - Saklar-saklar (Hardware Override Switches) unit-unit keluaran output digital dilengkapi saklar manual tiga posisi untuk memilih keadaan output ON, OFF atau AUTO. Saklar ini dipasang di unit dan merupakan feedback ke pengkontrol sehingga posisi saklar bisa dihasilkan melalui software. Juga, setiap output analog dilengkapi dengan potesiometer (override potentiometer) untuk pengaturan manual sinyal output analog sepenuh rentangnya, ketika saklar manual 3 posisi diposisikan ke ON. - Lampu-lampu indikasi status lokal menyediakan sedikitnya indikasi LED untuk status CPU, status Ethernet LAN, dan status field-bus. Pada setiap output, menyediakan indikasi LED untuk keadaan output On atau Off. Pada setiap modul output, menyediakan LED yang mengindikasikan apakah ada output pada modul yang dimanualkan (manually overridden). - Real Time Clock (RTC) setiap NCU memiliki baterei back-up dan real time clock yang akurat hingga 10 detik perhari. RTC menyiapkan: waktu, hari, bulan, dan tahun. Pada operasi normal, clock sistem didasarkan pada frequency sumber listrik AC.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan22
SISTEM OTOMATIS
- Catu daya (power supply) catu daya NCU berjenis otomatis 120-220VAC, 60/50 Hz dengan toleransi +/- 20%. Jika tegangan masuk kurang dari yang diijinkancatu daya akan dimatikan. Pengkontrol dilengkapi dengan proteksi tegangan lebih, dan tidak perlu konverter tambahan. - Restart otomatis setelah gangguan catu daya saat pemulihan daya setelah gangguan catu daya, NCU secara otomatis tanpa intervensi manusia akan meng-update semua fungsifungsi yang termonitor, melanjutkan operasi yang sebelumnya sedang berlangsung, mensinkronkan waktu dan status, dan menerapkan strategi start-up khusus yang diperlukan. - Baterei back-up setiap NCU dengan catu daya standar 120-220 VAC, dilengkapi dengan sistem catu cadangan arus DC yang dapat diprogram, mampu bertahan selama 72 jam untuk mempertahankan semua memori mengambang (volatile), atau 2 jam sebagai UPS penuh. Sistem catu cadangan arus DC ini harus dikonfigurasi setelah berfungsi sebagai UPS penuh, unit akan mematikan fungsi UPS penuh dan hanya memfungsikannya untuk mempertahankan memori saja.
Spesifikasi software NCU berisi flash ROM sebagai sistem operasi yang menempatinya. Software aplikasi sebagai RAM yang menempatinya. Software aplikasi hanya terbatasi oleh jumlah memori RAM-nya. Tidak akan ada pembatasan ditempatkan pada jenis program aplikasi dalam sistem ini. Setiap NCU mampu memproses secara paralel, dan melaksanakan program kontrol secara bersamaan. Setiap program bisa mempengaruhi operasi setiap program lainnya. Setiap program mempunyai akses penuh dari seluruh fasilitas I/O processor. Eksekusi fungsi kontrol ini tidak akan terganggu oleh komunikasi normal oleh pengguna seperti interogasi, memasuki program, memprint-out program untuk penyimpanan, dan lain-lain.
SISTEM OTOMATIS
program. Urutan program harus bisa disusun oleh pengguna dalam kelompok logika (logical grouping).
Fungsi Matematis Setiap pengkontrol harus mampu melaksanakan fungsi matematis dasar (+, -, *, /), kuadrat, akar kuadrat, pangkat eksponen, logarithma, logika Boolean, atau kombinasinya. Pengkontrol harus juga mampu melaksanakan fungsi logika komplek mencakup operasor seperti >, <, =, AND, OR, XOR, dll. Hal-hal ini harus bisa digunakanpada persamaan yang sama dengan operator metematik dan lima tanda kurung.
Penerapan menejemen enerji NCU harus mampu melaksanakan setiap atau keseluruhan menejemen enerji rutin berikut: Time of Day Scheduling Calendar Based Scheduling Holiday Scheduling Temporary Schedule Overrides Optimal Start Optimal Stop Night Setback Control Enthalpy Switchover (Economizer) Peak Demand Limiting
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan24
SISTEM OTOMATIS
Temperature Compensated Duty Cycling CFM Tracking Heating/Cooling Interlock Hot/Cold Deck Reset Free Cooling Hot Water Reset Condenser Water Reset
Logging histori Setiap pengkontrol harus bisa mencatat (logging) setiap besaran variabel sistem selama rentang waktu antara 1 detik hingga 1440 menit. Setiap variabel sistem (input, output, kalkulasi matematik, flag/image dll) dapat dicatat dalam histori. Maksimum 32767 harga dapat dapat disimpan dalam setiap log. Setiap log dapat mencatat harga sesaat, rata-rata, minimum atau maksimum setiap parameter. Log bisa otomatis atau manual; data yang sudah dilog harus bisa di-download ke Operation Workstation untuk pengarsipan jangka panjang berdasar rentang waktu yang ditentukan pengguna, atau perintah manual.
Menejemen Alarm Untuk setiap point sistem, alarm bisa dibuat dengan pernyataan batas atas/bawah atau kondisi. Semua alarm akan diuji setiap kali scan NCU dan bisa ditunjukkan di dalam sistem alarm atau pelaporan. Hingga 8 alarm dapat disusun pada setiap point dalam pengkontrol. Pesan peringatan dan ppelaporan dapat dikirim ke terminal lokal, ke ujung depan (front end) workstation, atau melalui modem ke peralatan komputasi jarak jauh (remote-computing). Alarm dimunculkan berdasarkan prioritasnya. Sedikitnya harus disediakan 255 tingkat skala prioritas. Jika komunikasi dengan workstation terganggu sementara, alarm-alarm akan disimpan sementara (buffered) dalam NCU. Bila komunikasi telah normal, alram akan dikirim ke workstation jika alarm tadi masih dalam kondisi alarm.
SISTEM OTOMATIS
Pelaporan (reporting) NCU harus bisa memunculkan laporan-laporan yang ditentukan pengguna ke printer atau terminal yang tersambung ditempatnya. Laporan harus berisi kombinasi teks dan besaran variabel sistem The NCU shall be able to generate user-definable reports to a locally connected printer or terminal. The reports shall contain any combination of text and system variables. Bentuk model (template) laporan harus dibuat pengguna pada pengolah kata (word processing environment). Laporan bisa ditampilkan berdasarkan kondisi logika atau melalui perintah yang dibuat pengguna.
Setiap unit pengkontrol digital memiliki programnya sendiri dan akan terus tetap beroperasi walaupun terjadi gangguan atau kehilangan komunikasi dengan NCU-nya. Pengkontrol digital sebagai pengkontrol unit pembangkit daya harus memenuhi hal-hal berikut: - Melayani (support) seluruh point-point kebutuhan input dan output sesuai yang dibutuhkan urutan (sequence) dan beroperasi dengan moda berdiri sendiri (stand-alone fashion) - Dapat diprogram secara penuh oleh pengguna (fully user programmable), serta software yang teraplikasi bisa dimodifikasi. - Pengoperasian melalui tampilan (display) monitor atau LCD tersedia untuk mengetahui harga parameter dan memungkinkan operator untuk mengubah harga set-point dan parameter sistem. - Tersedia saklar/ tombol manual (manual override switch) untuk semua output digital maupun analog; posisi saklar termonitor dalam software dan muncul ditampilan operator dan sistem alarm
SISTEM OTOMATIS
Memori RAM dan EPROM Program kontrol akan tetap tersimpan pada RAM yang diback-up dengan baterei dan dalam EPROM. Setiap memori RAM pengguna untuk pengkontrol minimal berkapasitas 32kb dan EPROM 128KB.
Sambungan (port) komunikasi SCDU memiliki sambungan (port) komunikasi dengan field-bus. Satu sambungan port juga disediakan untuk hubungan dengan alat servis portable untuk keperluan komisioning dan perubahan parameter dengan atau tanpa NCU yang on-line. Mungkin juga dari sambungan servis pada setiap SCDU untuk melihat, enable/disable, dan memodifikasi nilai besaran suatu point parameter atau program dalam setiap pengkontrol pada field-bus lokal.
Input/Output Setiap SCDU harus melayani penambahan input dan output untuk jenis berikut: Digital Inputs for status/alarm contacts Counter Inputs for summing pulses from meters. Thermistor Inputs for measuring temperatures in space, ducts and thermowells. Analog inputs for pressure, humidity, flow and position measurements. Digital Outputs for on/off equipment control. Analog Outputs for valve and damper position control, and capacity control of primary equipment.
Kapasitas input dan output bisa ditambah kembangkan dengan menggunakan modul-modul tusuk lepas (plug in/out). Dua modul input atau output bisa ditambahkan ke SCDU utama tanpa menambah kapasitas catu dayanya. Setiap SDCU bisa saling tukar informasi berbasis peer to peer dengan SCDU lainnya selama membaca (scan) setiap field-bus; juga bisa menyimpan dan mereferensikan besar variabel global (pada LAN) dengan atau tanpa setiap workstation on-line. Program-program kontrol pada setiap SDCU bisa dilihat dan/atau di-enabled/disabled-kan dari lokal dengan alat servis portable atau workstation yang terhubung ke suatu NCU. Lampu indikasi pada SDCU minimal, indikasi LED status CPU dan status field-bus.
SISTEM OTOMATIS
Real Time Clock (RTC) Suatu SCDU harus memiliki real time clock pada hardware dan softwarenya. Akurasinya dalam 10 detik per hari. RTC meliputi informasi berikut: waktu, hari, bulan, dan tahun. Setiap SCDU menerima satu sinyal setiap jam, melalui network dari NCU yang menyamakan RTC seluruh SCDU.
Restart otomatis setelah gangguan catu daya Saat pemulihan daya setelah gangguan catu daya, NCU secara otomatis tanpa intervensi manusia akan meng-update semua fungsi-fungsi yang termonitor, melanjutkan operasi yang sebelumnya sedang berlangsung, mensinkronkan waktu dan status, dan menerapkan strategi start-up khusus yang diperlukan.
Baterei back-up Setiap SCDU dilengkapi dengan baterei back-up yang mampu bertahan hingga 3 tahun menjaga semua memori yang mudah terhapus (volatile).
Menejemen Alarm Untuk setiap point sistem, alarm bisa dibuat dengan pernyataan batas atas/bawah atau kondisi. Semua alarm akan diuji setiap kali scan SDCU dan bisa ditunjukkan di dalam sistem alarm atau pelaporan. Hingga 8 alarm dapat disusun pada setiap point dalam pengkontrol memungkinkan peningkatan perioritas (urgency) berdasarkan alarm yang mana yang disulut (triggered). Pesan peringatan dan pelaporan dapat dikirim ke terminal lokal atau modem yang tersambung ke NCU atau ke Operation Workstation. Alarm dimunculkan berdasarkan prioritasnya. Sedikitnya harus disediakan 255 tingkat skala prioritas. Jika komunikasi dengan NCU terganggu sementara, alarm-alarm akan disimpan sementara (buffered) dalam SDCU. Bila komunikasi telah normal, alram akan dikirim ke NCU jika alarm tadi masih dalam kondisi alarm.
SISTEM OTOMATIS
- Ready to start
adalah rangkaian lokiga (logic sequence) untuk memenuhi persyaratan agar unit turbin gas bisa untuk mulai dijalankan (start).
- Start-up/shutdown program = adalah program bertahap (step control programm) untuk memenuhi kriteria dan batasan selama mulai menjalankan (start-up) maupun selama menghentikan (shutdown) unit turbin gas. - Temperature control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit turbin gas beroperasi untuk membatasi suhu gas buang turbin gas agar tidak melebihi suhu batasan yang telah ditentukan. - Speed control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit turbin gas beroperasi untuk menjaga putaran poros turbin gas agar tetap konstan sesuai putaran yang telah ditentukan. adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit turbin gas beroperasi untuk mengendalikan beban unit sesuai dengan target yang diinginkan, sambil tetap menjaga putaran poros turbin gas agar tetap konstan sesuai putaran yang telah ditentukan.
- Load control
SISTEM OTOMATIS
SISTEM OTOMATIS
- Ready to start
= adalah rangkaian lokiga (logic sequence) untuk memenuhi persyaratan agar unit turbin uap bisa untuk mulai dijalankan (start).
- Start-up/shutdown program = adalah program bertahap (step control programm) untuk memenuhi kriteria dan batasan selama mulai menjalankan (start-up) maupun selama menghentikan (shutdown) unit turbin uap. - Speed control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit turbin uap beroperasi untuk menjaga putaran poros turbin uap agar tetap konstan sesuai putaran yang telah ditentukan. = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit turbin uap beroperasi untuk mengendalikan beban unit sesuai dengan target yang diinginkan, sambil tetap menjaga putaran poros turbin uap agar tetap konstan sesuai putaran yang telah ditentukan.
- Load control
SISTEM OTOMATIS
Kontrol boiler terdiri dari: Ready to start (stand by) Start-up/shutdown program In operation, yang terdiri dari: o Kontrol level tangki boiler (drum level control) o Kontrol tekanan uap (steam pressure control) o Kontrol aliran air pengisi (feed water control) o Kontrol uap pintas (steam by-pass control) o Kontrol udara bakar (access air control) o Kontrol suhu uap (steam temperature control) o Kontrol tekanan air pengisi (feed water pressure control/sliding pressure control) = adalah rangkaian lokiga (logic sequence) untuk memenuhi persyaratan agar unit boiler bisa untuk mulai dijalankan (start).
- Ready to start
- Start-up/shutdown program = adalah program bertahap (step control programm) untuk memenuhi kriteria dan batasan selama mulai menjalankan (start-up) maupun selama menghentikan (shutdown) unit turbin uap. - Drum level control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit boiler beroperasi untuk menjaga level permukaan air di dalam tangki boiler agar tetap konstan sesuai level yang telah ditentukan.
- Steam pressure control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit boiler beroperasi untuk mengendalikan tekanan uap sesuai dengan target yang diinginkan. - Feed water control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit boiler beroperasi untuk mengendalikan aliran air pengisi sesuai dengan target yang diinginkan. - Steam by-pass control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit boiler beroperasi untuk mengembalikan aliran uap dari boiler ke kondenser, bila jumlah uap produksi boiler jauh melebihi kebutuhan uap untuk turbin uap. - Access air control = adalah kontrol kontinyu (continuous control) selama unit boiler beroperasi untuk mengendalikan aliran udara bakar dari kipas FDF ke ruang bakar agar sebanding dengan kebutuhan bahan bakarnya.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan32
SISTEM OTOMATIS
SISTEM OTOMATIS
SISTEM OTOMATIS
Full function keyboard Audio sound card and speakers License agreement for all applicable software.
Kelengkapan komputer File Server 750 MHz Pentium III (or greater) processor with 512MB of RAM Microsoft NT Server operating system 10MBPS or 10/100MBPS Ethernet NIC 30GB hard disk 3 diskette drive CD-ROM drive SVGA compatible, 14 monitor. Mouse Full function keyboard License agreement for all applicable software.
Printer Printer untuk alarm dan printer untuk grafik atau laporan terpisah. Printer alarm biasanya Epson dot matrix atau persamaannya, dan printer untuk pelaporan biasanya jenis laser-jet.
Software untuk workstation Perencanaan arsitektur software harus berorientasi pada objek, aplikasi 32 bit cocok untuk teknologi Microsoft OLE, COM, DCOM dan ODBC. Teknologi ini memudahkan untuk menggunakan seluruh kemampuan sistem operasi untuk digunakan bersama antara aplikasi (dan untuk pengguna aplikasi tersebut), kekayaan data tersedia dari BAS. Fungsi workstation mencakup pemantauan dan pemrograman semua pengkontrol DDC. Pemantauan terdiri dari pengalarmaan, pelaporan, tampilan grafik, penyimpanan data jangka panjang, pengumpulan data otomatis, dan aksi-aksi kontrol oleh operator seperti pengaturan skedul dan setpiont.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan35
SISTEM OTOMATIS
Pemrograman pengkontrol harus bisa dilakukan dalam keadaan off-line maupun on-line dari engineering workstation yang mana saja. Semua informasi harus tersedia dalam tampilan grafis maupun teks. Tampilan grafis menonjolkan efek animasi untuk memperkaya penyajian data, mengingatkan operator akan adanya problem, dan untuk memudahkan lokasi informasi diseluruh sistem DDC. Semua fungsi operator bisa dipilih melalui mouse.
Database sistem Mesin database file server harus Microsoft SQL Server, atau komplien ODBC (Open Database Connectivity) lainnya, program database relasional. Mesin database komplien ODBC ini memungkinkan pemilik menggunakan database pilihannya dan karena arsitekturnya yang terbuka memungkinkan pemilik menulis aplikasi resmi dan/atau laporan yang langsung berkomunikasi dengan database menghindari transfer data biasa untuk memperbaharui (update) aplikasi alinnya. Database sistem berisi semua poin-poin konfigurasi dan programprogram dalam setiap pengkontrol yang telah ditempatkan dalam jaringan network. Juga, database berisi file-file semua workstation berupa grafik warna (color graphic), alarm reports, text report, historical data logs, schedules, dan polling records.
SISTEM OTOMATIS
Keamanan pengguna (user security) Software harus dirancang sedemikian sehingga setiap pengguna software bisa memiliki satu nama pengguna (username) dan kata kunci (password) yang unik. Kombinasi username/password ini dihubungkan ke serangkaian kemampuan dalam software, disetel (set) dan hanya bisa diedit oleh administrator sistem. Setelan kemampuan mulai dari hanya lihat (View only), mengakui (acknowledge) alarm, meng-enable/disable-kan dan merubah harga, Program , dan Administer. Sistem memungkinkan kemampuan diatas diterapkan secara bebas ke setiap masing-masing kelas objek dalam sistem. Sistem harus memungkinkan sedikitnya 256 pengguna dikonfigurasikan perstation. Harus ada satu pewaktu tak aktif yang dapat diatur dalam software yang otomatis mematikan (log-off) operator terakhir setelah waktunya habis.
Pengantara pengkonfigurasian (Configuration Interface) Software workstation harus menggunakan pengantara interface Windows Explorer untuk operator maupun programmer untuk melihat dan/atau mengedit setiap objek (controller, point, alarm, report, schedule, dll.) dikeseluruhan sistem. Interface ini harus menyajikan map network semua pengkontrol dan poin-poin, program, grafik, alarm, dan report yang berhubungan dengannya dengan struktur yang mudah dimengerti. Semua nama objek harus alfanumerik dan menggunakan konvensi nama file Windows yang panjang. Nama objek tidak perlu harus unik diseluruh sistem; ini memungkinkan konsistensi penamaan poin; misalnya setiap pengkontrol bisa memliki satu masukan input bernama Temperatur Gas Buang dan satu setpoint bernama Set-point Aliran Bakar. Pengantara konfigurasi juga harus mendukung objek-objek template yang akan digunakan sebagai blok-blok untuk membuat database BAS. Jenis objek template yang didukung meliputi semua jenis-jenis poin data (input, output, string variables, setpoints, dll.), algorithma alarm, alarm notification objects, reports, graphics displays, schedules, dan programs. Group jenis objek template harus bisa di-setup sebagai sistem dan sub-sistem template. Sistem template harus cepat untuk data entry; juga harus menjaga hubungan ke objek anak (child object) yang dibuat oleh setiap template. Jika pengguna ingin melakukan perubahan pada suatu objek template, software harus menanyakan pengguna apakah ingin meng-update semua objek anak dengan perubahan tersebut. Sistem template harus memfasilitasi konsistensi pengkonfigurasian dan pemrograman dan memberi pengguna suatu metoda yang mudah dan cepat untuk membuat perubahan global pada BAS.
SISTEM OTOMATIS
Tampilan grafik berwarna (color graphic displays) Sistem harus memungkinkan pembuatan tampilan grafik berwarna yang ditentukan pengguna untuk menunjukkan sistem mekanikal dan elektrikal atau building schematics. Grafik-grafik ini harus berisi informasi poin dari database meliputi atribut apa saja yang berhubungan dengan poin tersebut, misalnya satuan enjinering (engineering units). Juga, operatorharus bisa mengoperasikan peralatan atau merubah setpoint dari suatu grafik dengan menggunakan keyboard atau mouse. Kelengkapan subsistem grafik berwarna meliputi: SVGA, tampilan bit-mapped displays. Pengguna harus mampu mengimpor file gambar yang dibuat dengan AutoCAD sebagai latar belakang tampilan. Built-in library objek yang dianimasi seperti damper, kipas, pompo, saklar, tombol, meteran, dan grafik yang dapat di-drop ke grafik dengan menggunakan mouse. Objek ini memmungkiakan operator berinteraksi dengan tampilan grafis mimik yang serupa dengan panel kontrol yang terpasang. Dengan mouse, operator busa mengatur setpoints, start dan stop peralatan, memodifikasi parameter loop PID, atau merubah skedul. Perubahan status atau kondisi alarm harus bisa disoroti dengan perubahan objek lokasi screen, ukuran, warna, teks, kelap-kelip atau perubahan dari satu tampilan ke tampilan lainnya. Objek-objek panel grafis harus bisa dikonfigurasi dengan halaman yang disebut multiple tabbed yang memungkinkan operator dengan cepat melihat grafis individu peralatan yang berupa sistem dan sub-sistem. Kemampuan menghubungkan tampilan grafis melalui objek yang telah ditentukan pengguna, pengujian alarm, atau hasil rumusan matematik.operator harus bisa berpindah dari satu grafis ke grafis lainnya dengan memilih suatu objek dengan mouse, tidak perlu menu.
SISTEM OTOMATIS
Menejemen alarm Software harus bisa menerima alarm langsung dari pengkontrol, atau membuat alarm berdasarkan evaluasi data pada pengkontrol dan membandingkan batasan atau persamaan kondisional yang dikonfigurasi melalui software. Setiap alarm (tak peduli asalnya) akan diintegrasikan ke dalam sistem menejemen alarm keseluruhan dan akan dimunculkan pada semua laporan alarm standar, siap untuk ditanggapi operator, dan ada pilihan untuk ditampilkan secara grafis atau laporan. Menejemen alarm meliputi: Sedikitnya 255 tingkat pemberitahuan alarm. Setiap tingkat akan membuat serangkaian parameter yang unik untuk tampilan alarm pengkontrolan, tanggapan (acknowledgment), annunsiasi keyboard, printout alarm dan menyimpan rekaman. Pencatatan (logging) otomatis didalam database berita alarm, nama poin nilai poin, pengkontrol yang terhubung, pembubuhan waktu (timestamp), nama pengguna dan waktu menanggapi serta waktu mematikan suara alarm (soft acknowledgement) . Print otomatis informasi alarm atau laporan alarm pada printer alarm atau printer laporan. Membunyikan suara beep atau file audio pada awal alarm atau kembali ke normal. Mengirim email atau halaman alfanumerik ke setiap yang terdaftar dalam alamat email workstation pada awal terjadi alarm atau alarm berulang karena operator belum menanggapi alarm dalam tenggang waktu yang telah ditentukan pengguna. Kemampuan menggunakan email dan halaman alfanumerik alarm-alarm harus menjadi ciri standar software terpadu dengan pengantara aplikasi surat sistem operasi (OS MAPI). Tidak perlu pengantara software yang khusus. Alarm individual harus bisa juga ditampilkan di workstation yang waktu dan tanggalnya ditentukan pengguna; misalnya alarm temperatur pelumas sangat tinggi ditampilkan di workstation Bagian Menejemen selama jam dan hari kerja dan ke workstation Pusat Pengalarman (Central Alarming) setiap saat. Termasuk juga pemantau alarm aktif yang dapat ditentukan ke setiap pengguna untuk menampilkan atau menyembunyikan atribut alarm. Jenis dan warna huruf (font), dan warna belakang setiap level berita alarm sebagaimana terlihat pada pemantau alarm aktif bisa ditentukan untuk memudahkan identifikasi jenis alarm tertentu atau keadaan alarm. Pemantau alarm aktif bisa dikonfigurasi sehingga operator harus menuliskan pada entir alarm atau mengambil dari daftar aksi pengguna untuk alarm tertentu; hal ini menjamin akuntabilitas (audit trail) untuk merespon alarm-alarm kritis.
SISTEM OTOMATIS
Laporan jenis spreadsheet (spreadsheet-style report) Software juga menyediakan pelaporan sederhana jenis baris dan kolom (spreadsheet-style) pada setiap kelas objek dalam sistem, yang bisa dikonfigurasi oleh pengguna dan mengambil data segar dari pengkontrol atau dari database. Pengguna bisa men-setup setiap laporan ditampilkan dalam bentuk huruf dan latar belakang berwarna, juga bisa dikonfigurasi untuk menyaring data, memilih data dan menyorot data sesuai kriteria yang yang ditentukan pengguna.
SISTEM OTOMATIS
Pelaporan HTML (HTML reporting) Laporan jenis spreadsheet bisa dijalankan pada file template HTML, untuk membuat file hasil HTML dalam direktori template HTML. Direktori ini bisa digunakan bersama dengan pengguna komputer lainnya untuk mengakses ke direktori untuk menunjuk browser web mereka pada file dan melihat laporan.
Penjadwalan (scheduling) Memungkinkan untuk mengkonfigur dan mendownload (scheduling) pengkontrol mana saja pada jaringan network. dari workstation penjadwalan
Jadwal waktu hari harus dalam bentuk kalender dan dapat diprogram sedikitnya satu tahun kedepan. Setiap hari standard dalam seminggu harus bisa disesuaikan dengan warna sehingga mudah untuk dilihat, sekilas pandang, untuk menetapkan jadwal untuk hari tertentu walaupun dalam setahun. Untuk mengubah jadwal hari tertentu, pengguna dengan mudah mengklik hari yang dipilih kemudian mengklik jenis hari yang diinginkan. Setiap jadwal akan muncul pada tampilan dapat dilihat untuk setahun, sebulan, seminggu dan sehari. Mengklik dengan mouse untuk menukar tampilan. Mungkin juga menggulung (scroll) dari satu tampilan bulan ke tamlipan bulan sebelum atau sesudahnya, dan mengubah setiap jadwal waktu.
Jadwal ditetapkan untuk pengkontrol tertentu dan disimpan dalam memori RAM local. Setiap perubahan pada workstation secara otomatis akan di updatekan jadwal yang sesuai pada pengkontrol.
Programmer's Environment Lingkungan programmer meliputi jalan masuk ke superset (penyetelan lebih tinggi) dari bahasa program yang sama pada pengkontrol. Programmer bisa membentuk software aplikasi off-line untuk pengembangan program yang diinginkan, menulis program kontrol keseluruhan, sistem pelaporan, rutin pengumpulan data jaringan yang luas, dan software pengelolaan alarm yang biasa. Pada tampilan yang sama sebagai pemeriksa program, lingkungan pemprograman akan mencakup dockable debug dan watch bars untuk pen-debugging-an program dan melihat harga up-date dan menghubungkan titik selama pemprograman. Juga satu alat wizard harus ada
SISTEM OTOMATIS
Saving/Reloading Workstation software akan memiliki satu aplikasi untuk save and restore file-file memori pengkontrol lapangan. Aplikasi ini tidak dibatas untuk saving and reloading suatu keseluruhan pengkontrol, juga harus mampu untuk save/reload objek-objek individu pada penkontrol. Hal ini memungkinkan misalnya untuk pen-debuggingan program kontrol secara off-line, dan kemudian me- reloading informasi yang baru dimodifikasi.
Data Logging Perangkat lunak workstation harus mampu dengan mudah menyusun kelompok titik data dengan trend logs dan menampilkan data trend lognya. Sekelompok titik-titik data sebaiknya dibuat dengan metode drag-and-drop titik tersebut ke satu folder. Data trend log akan ditampilkan melalui satu pemilihan menu yang mudah. Data-data ini akan dengan mudah disimpan di file atau diprint.
Audit Trail Perangkat lunak workstation harus secara otomatis me-log dan membubuhkan waktu (timestamp) setiap operasi yang dilakukan pengguna pada workstation, dari logging ON dan OFF workstation sampai mengubah harga suatu titik, memodifikasi program, enabling/disabling suatu objek, melihat tampilan grafis, menjalankan pelaporan, memodifikasi jadwal, dll.
Fault Tolerant File Server Operation Sistem harus menyediakan pilihan untuk menyiapkan operasi fault tolerant bila terjadi kegagalan CPU, disk drive, atau perangkat keras yang dibutuhkan untuk menjaga integritas operasinal sistem. Integritas operasinal mencakup semua pengantara pengguna, monitoring titik-titik alarm dan akses, dan melaksanakan akses fungsi kontrol. Mekanisma pertukaran (switchover) yang tersedia harus otomatis. Jika ada kegagalan karena
SISTEM OTOMATIS
hardware, kemudian sistem harus segera beralih ke komputer back-up. Jika ada kegagalan sistem karena software (instruksi atau data), sistem harus tidak memberikan kode kesalahan ke komputer back-up, jika diberikan, komputer back-up juga akan gagal dengan cara yang sama seperti komputer utama. Peralihan ke komputer back-up akan dimulai dan diselesaikandengan satu cara dan kerangka waktu yang menghindarkan hilangnya data kejadian, dan harus jelas (transparent) bagi pengguna sistem, kecuali untuk pesan alarm laporan yang mengindikasikan bahwa telah terjadi peralihan. Ketika kegagalan sistem selesai dari komputer utama ke komputer back-up, tidak ada alarm ataupun kejadian lainnya yang akan hilang, komputer back-up akan mengkontrol semua fungsi sistem. Kegagalan satu komponen pada sistem harus tidak menyebabkan kegagalan keseluruhan sistem. Semua pengguna akan diberitahu setiap ada kegagalan komponen yang terdeteksi melalui suatu alarm kejadian. Pengguna sistem tidak akan ter-logged off karena kegagalan atau peralihan sistem. Komputer utama akan menyiapkan indikasi kontinu bahwa komputer back-up tidak tidak tersedia sampai sekian lama hingga fault-nya dihilangkan.
SISTEM OTOMATIS
KOMUNIKASI DIGITAL
3. KOMUNIKASI DIGITAL
3.1 Pendahuluan
Pada rancangan yang besar dan system digital yang kompleks, diperlukan satu alat yang mengkomunikasikan informasi-informasi digital dari dan ke perlengkapan lainnya. Salah satu keunggulan informasi digital adalah kecendrungannya menjadi jauh lebih tahan akan salah transmisi dan interpretasi dari pada informasi yang disimbolkan alam suatu media analog. Andai kita diberi tugas untuk memantau level tangki air utama dari jarak jauh. Pertama merancang system untuk mengukur level air dalam tangki dan mengirim informasi ini agar dapat dimonitor dari jarak jauh. Mengukur level tangki tidaklah sulit dan dapat dilakukan dengan berbagai cara yang berbeda, misalnya dengan float switches, pressure transmitters, ultrasonic level detectors, capacitance probes, strain gauges, atau radar level detectors. Untk memudahkan ilustrasi ini, digunakan alat pengukur level analog dengan sinyal output 4-20 mA. 4 mA menyatakan level tangki 0%, 20 mA menyatakan level tangki 100%, dan setiap harga antara 4 and 20 mA menyatakan level tangki yang sebanding antara 0% and 100%. Jika diinginkan, sinyal arus analog 4-20 milliamp ini dapat dengan mudah ke lokasi pemantauan jarak jauh dengan menggunakan sepasang kabel tembaga untuk menggerakkan sejenis meteran panel yang skalanya menyatakan tinggi air pada tangki sesuai satuan yang diinginkan.
Sistem komunikasi analog ini sederhana dan mudah, mencukupi dan sempurna. Tetapi bukanlah satu-satunya cara. Untuk penerapan teknilogi digital, ada metoda lain untuk memonitor tangki hypothetical ini, meskipun metoda analog diatas merupakan yang paling praktis. Sistem analog yang sederhana ini memiliki keterbatasan. Salah satunya adalah masalah interferensi sinyal analog. Karena level air pada tangki dinyatakan dalam besaran arus listrik DC
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan45
KOMUNIKASI DIGITAL
pada rangkaian, maka setiap perubahan/gangguan arus (noise) akan diterjemahkan sebagai perubahan level air. Tanpa noise, grafik arus terhadap waktu pada level air yang tetap 50% akan menjadi seperti gambar berikut ini.
Jika wayar rangkaian ini terlalu dekat dengan kabel bertegangan listrik AC 60 Hz, misalnya kopling kapasitif dan induktif, bias menyebabkan sinyal palsu "noise" pada rangkaian dengan cukup berarti.
Contoh diatas menegaskan bahwa setiap electrical noise pada sistem pengukuran analog akan diinterpretasikan sebagai perubahan besaran yang diukur. Salah satu cara mengatasi masalah ini adalah dengan mengkodekan level tangki air dengan menggunakan sinyal digital sebagai ganti sinyal analog. Hal ini dapat dilakukan dengan mengganti peralatan ukur analog dengan serangkaian level switch yang dipasang pada ketinggian yang berbeda pada tangki.
Setiap level switch disambungkan ke rangkaian tertutup, mengirimkan arus ke lampunya masingmasing yang terpasang pada panel dilokasi pemantauan. Setiap switch yang menutup, lampunya akan menyala, dan setiap yang memperhatikan panel akan melihat lima lampu yang merepresentasikan level tangki.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan46
KOMUNIKASI DIGITAL
Sesungguhnya setiap rangkaian lampu adalah digital yang alami, tak masalah apakah 100% on atau 100% off. Interferensi elektrikal dari kabel lain sepanjang jalur menyebabkan pengaruh yang sangat rendah terhadap keakuratan pengukuran pada pemantauan terjauh dibanding system sinyal analog. Diperlukan interferensi yang luar biasa untuk menyebabkan sinyal off terinterpretasikan sebagai sinyal on, demikian juga sebaliknya. Ketahanan relative terhadap interferensi elektrikal adalah keuntungan utama setiap bentuk komunikasi digital dibanding analog. Telah dipahami bahwa sinyal digital jauh lebih tahan terhadap gangguan noise, sehingga dapat meningkatkan sistem pengukuran level ini. Misalnya meningkatkan resolusi sistem skala pengukuran dengan menambah jumlah switch agar pengukuran level air menjadi lebih teliti. Andaikan dipasang 16 switch di sepanjang ketinggian tangki, bukan cuma 5. ini akan sangat meningkatkan resolusi engukuran ini, tetapi memerlukan sangat banyak wayar untuk dibentangkan antara tangki dengan lokasi pemantauan. Salah satu cara mengurangi penggunaan wayar dengan menggunakan pengkode prioritas (priority encoder) menggunakan ke 16 switch dan membangkitkan suatu bilangan bineri yang merepresentasikan informasi yang sama.
Sekarang hanya 4 wayar (ditambah kabel catu daya dan pentanahan) yang diperlukan untuk mengkomunikasikan informasi, tidak lagi 16 wayar (ditambah kabel catu daya dan pentanahan). Di lokasi pemantauan, diperlukan sejenis alat penunjuk yang akan menerima data bineri 4-bit dan memunculkan tampilan yang mudah dibaca. Suatu pendekode (decoder) melalui wayar menerima data 4-bit ini sebagai masukan input dan menyalakan 1 dari 16 lampu keluaran, dapat digunakan dalam hal ini, atau dapat menggunakan pendekode 4-bit (rangkaian pengoperasi driver circuit) untuk mengoperasikan sejenis tampilan digit numerical. Resolusi 1/16 tinggi tangki masih belum cukup; agar resolusi lebih baik, diperlukan lebih banyak bit untuk output bineri dengan menambah lagi level switch; hal ini menjadi kurang praktis. Cara lebih baik, memasang kembali transmitter analog ke tangki dan secara elektronik mengubah output 4-20 mA-nya menjadi suatu bilangan bineri (dengan pengubah analog ke bineri ADC)
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan47
KOMUNIKASI DIGITAL
dengan bit lebih banyak. Untuk menghindari efek noise, ADC ini dipasang dekat dengan tangki, sehingga diperoleh sinyal yang merepresentasikan 4-20 mA yang bersih. Ada banyak cara untuk mengubah sinyal analog ke digital. Namun penjelasan berikut akan membahas teknik komunikasi sinyal digital itu sendiri. Jenis informasi digital pada contoh ini adalah data digital parallel, dimana setiap bit bineri dikirim melalui wayarnya masing-masing ( satu wayar per bit), sehingga akan sampai ditujuan secara bersamaan. Jumlah wayar kemudian dapat dikurangi menjadi satu channel (kabel sinyal dan ground), setiap bit dikirim berurutan; jenis ini disebut data digital serial. Dengan suatu multiplexer atau shift register, data dari ADC dekat tangki diambil dengan parallel data dan diubah menjadi serial data. Pada sisi pemantauan, digunakan suatu demultiplexer atau shift register jenis lain untuk mengubah serial data kembali ke parallel data yang digunakan rangkaian tampilan. Peralatan multiplexer & demultiplexer (mux/demux) dijaga tetap sinkron. Untunglah, ada chip IC digital yang disebut UART (Universal Asynchronous ReceiverTransmitters). Akan dipelajari bagaimana komunikasi informasi digital dari tangki ke lokasi pemantauan.
KOMUNIKASI DIGITAL
yang sama. Hanya memliki satu sistem pengiriman surat-menyurat yang bisa mengirim surat diantara mereka, itu tidaklah cukup. Jika ingin berkirim surat ke negara lain, mereka harus setuju menggunakan kebiasaan huruf, kosa kata, ejaan, tata bahasa yang telah menjadi standard bahasa di negara tersebut. Demikian juga jika ingin menghubungkan dua peralatan Profibus, yang akan mampu saling berkomunikasi hanya jika standard Profibus telah diterapkan dengan sangat teliti seperti tingkat tegangan, urutan waktu dll. Yang jelasnya, dengan hanya menghubung-bentangkan wayar-wayar antara beberapa peralatan tidaklah cukup untuk membangun suatu sistem jaringan (apalagi jika jika peralatan-peralatan tersebut dibuat oleh pabrikan yang berbeda). Agar lebih jelas, mari membuat rancangan standard bus kita sendiri. Buat sistem pengukuran tangki air dengan 5 saklar (switches) untuk mengukur level yang berbeda, dan dengan menggunakan sedikitnya 5 wayar untuk menyambungkan sinyalnya ke tempat tujuan, maka kita bias memulai dasar-dasar yang mungkin merupakan jaringan BogusBus:
Secara fisik wayar untuk BogusBus terdiri dari 7 wayar antara peralatan transmitter (saklar switches) dengan peralatan penerima (lampu sinyal). Transmitter terdiri dari semua komponenkomponen dan sambungan wayarnya kearah kiri dari sambungan terkiri (bersimbol "-->>--"). Setiap simbol penyambung legkap dengan elemen pasangan jantan-betina (male and female). Bus wayar (bus wiring) terdiri dari ke tujuh wayar antara pasangan penyambung. Penerima (receiver) dan semua wayar peralatannya terletak di sebelah kanan dari sambungan terkanan. Lima wayar jaringan (bernomer 1 s.d. 5) membawa data, sedangkan dua wayar (berlabel +V dan -V) merupakan sambungan untuk catu daya arus searah DC. Ada satu standard steker penyambung 7-pin. Susunan pin tidak simetris untuk menghindari penyambungan terbalik. Agar pembuat memperoleh sertifikat penghargaan "BogusBus-compliant" atas produknya, mereka harus tunduk dengan ketentuan yang dibuat oleh perancang BogusBus (seperti
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan49
KOMUNIKASI DIGITAL
perusahaan lainnya yang merancang bus untuk tugas tertentu dan memasarkannya untuk keperluan yang luas). Misalnya, semua peralatan harus bisa menggunakan catu daya 24 Volt DC dari BogusBus; kontak saklar pada transmitter harus sesuai kemampuannya, lampu sinyal harus sesuai dengan tegangan, dan penyambung-penyambung harus mampu mengalirkan arusnya. Wayar-wayar juga harus memenuhi standard yang sama; lampu 1 s.d. 5 harus disambungkan dengan tepat, sehingga ketika transmitter LS4 menutup, maka lampu receiver akan menyala, demikian selanjutnya. Karena kedua transmitter dan receiver memerlukan catu daya 24V DC, semua kombinasi transmitter/receiver (dari berbagai merek) harus memiliki catu daya yang dapat disambung parallel dengan aman. Bayangkan apa yang akan terjadi jika transmitter merek A menghubungkan sisi negative (-) catu daya 24V DCnya ke ground sedangkan transmitter merek B menghubungkan sisi positive (+) catu daya 24V DCnya yang ke ground; jika kedua ground tersebut adalah padu ("solid" antara keduanya bertahanan rendah, seperti keduanya menggunakan kerangka baja bangunan yang sama), maka kedua catu daya akan menjadi terhubung singkat. Tentu saja BogusBus adalah sebuah contoh jaringan digital yang cukup hipotetis dan tidak praktis, sangat kekurangan resolusi data, membutuhkan banyak pengawatan untuk menghubungkan peralatan, dan komunikasi hanya satu arah (dari transmitter ke receiver); hanya cukup sebagai contoh mengetahui apakah jaringan itu dan beberapa pertimbangan dalam pemilihan dan pengoperasian jaringan (network). Banyak jenis-jenis bus dan jaringan, yang masing-masing memiliki aplikasi, keunggulan, dan kelemahannya sendiri, beberapa contohnya aadalah sebagai berikut:
PCI
KOMUNIKASI DIGITAL
VME
Bus yang potensial (dirancang ulang dari Motorola terdahulu dengan standard VersaBus untuk membangun industri serba guna and komputer militer, dimana memori ganda, peripheral, dan bahkan papan mikro-prosessor dapat disumbatkan (plugged) di rak pasif untuk memfasilitasi rancangan sistemyang umum. Kecepatan transfer datanya kira-50 Mbytes/second (64 bits wide). Pengembangan dari bus VME, VXI (ekstensi VME untuk Instrumentation) meliputi bus VME standard bersama penyambung untuk sinyal analog antara card didalam rak. Kadang disebut Altair bus, bus standard ini hasil dari konferensi 1976, sebagai interface ke mikroprosesor Intel 8080. Filosofinya serupa dengan VME, dimana cardcard multi fungsi bisa colokkan (plug in) pada rak pasif passive rack) untuk memudahkan konstruksi sistem.
VXI
S-100
MC6800 Bus Motorola yang ekuivalen dengan Intel-centric S-100, dirancang sebagai pengantara (interface) peralatan peripheral dengan chip Motorola 6800 microprocessor popular. STD Simple-To-Design, rak pasif yang serupa dengan bus PC/AT, dan dapat disesuaikan rancangan perangkat keras berbasis IBM-compatible. Dirancang oleh Pro-Log dengan lebarmerlukan 8 bits wide (parallel), memerlukan rangkaian card yang kecil (4.5 x 6.5 inch).
Multibus I and II Suatu bus untuk desain fleksibel sistem komputer, dirancang oleh Intel dengan lebar 16 bits (parallel). Compact PCI Suatu penyesuaian industrial standard PCI komputer pribadi, dirancang berkinerja lebih tinggi sebagai alternative dari bus VME yang lama. Dengan bus clock berkecepatan 66 MHz, laju transfer data 200 Mbytes/detik (32 bit) atau 400 Mbytes/detik (64 bit). Microchannel Dirancang oleh IBM untuk komputer seri PS/2, sebagai perantara PC motherboards ke peralatan peripheral. IDE Suatu bus yang terutama digunakan untuk menghubungkan connecting penggerak (drives) hard disk komputer pribadi PC dengan card-card peripheral yang sesuai. Banyak digunakan pada komputer pribadi PC untuk perantara penggerak hard disk dan CD-ROM.
KOMUNIKASI DIGITAL
SCSI
Suatu bus alternative (secara teknis lebih unggul dari IDE) yang digunakan untuk penggerak disk komputer pribadi. SCSI stands for Small Computer System Interface. Digunakan pada beberapa PC yang cocok (compatible) dengan IBM, juga Macintosh (Apple), dan banyak komputer bisnis mini dan mainframe. Digunakan sebagai perantara hard drives, CD-ROM drives, floppy disk drives, printers, scanners, modems, dan tuan rumah (host) peralatan peripheral lainnya. Berkecapatan hingga 1.5 Mbytes per detik for standard asli.
GPIB (IEEE 488) General Purpose Interface Bus, juga dikenal senagai HPIB atau IEEE 488, yang dimaksudkan sebagai perantara peralatan uji elektronis seperti oscilloscopes dan multimeters ke komputer pribadi. Lebar lintasan alamat/data 8 bit dengan 8 saluran tambahan untuk kontrol komunikasi. Centronics parallel Banyak digunakan pada komputer pribadi sebagai perantara peralatan printer dan plotter, juga peralatan peripheral lainnya, seperti external ZIP (100 Mbyte floppy) disk drives dan tape drives. USB Universal Serial Bus, sebagai interkoneksi banyak peralatan peripheral eksternal (seperti keyboards, modems, mice, etc.) ke komputer pribadi. Telah lama digunakan pada PC Macintosh, ini digunakan sebagai pelengkapan baru pada mesin-mesin yang cocok dengan IBM.
FireWire (IEEE 1394) Suatu jatingan serial kecepatan tinggi yang mampu beroperasi pada 100, 200, or 400 Mbps dengan ciri serba guna (versatile) seperti "hot swapping" (peralatan menambah atau melepas dengan power on) dan topologi fleksibel. Dirancang untuk pengantaraan (interfacing) komputer pribadi berkinerja tinggi. Bluetooth Jaringan komunikasi berbasisi radio (radio-based) yang dirancang untuk menghubungkan peralatan komputer perkantoran. Perlengkapan untuk keamanan data dirancangkan dalam standard jaringan ini.
KOMUNIKASI DIGITAL
RS-232C Jaringan serial yang paling banyak digunakan dalam sistem komputer, biasanya digunakan untuk menghubungkan peralatan peripheral seperti printers dan mice ke komputer pribadi. Kecepatan dan jaraknya terbatas 45 feet and 20 kbps. RS-232C sering disingkat menjadi RS-232 saja (tanpa C). RS-422A/RS-485 Dua jaringan serial yang dirancang untuk mengatasi beberapa keterbatasan jarak dan keserba-gunaan RS-232C. digunakan secara luas dalam perindustrian untuk menghubungkan bersama-sama peralatan serial dalam lingkungan pembangkit yang secara listrik"noisy". Batas jarak dan kecepatannya lebih tinggi dari pada RS-232C, biasanya lebih dari setengah mil dan kecepatannya mencapai 10 Mbps. Ethernet (IEEE 802.3) Suatu jaringan kecepatan tinggi yang menghubungkan bersama beberapa komputer dan beberapa jenis peralatan peripheral. "Normal" Ethernet beroperasi dengan kecepatan 10 million bits/detik, dan "Fast" Ethernet beroperasi dengan kecepatan 100 million bits/second. "Normal" Ethernet implementasikan pada berbagai alat kabel tembaga (thick coax = "10BASE5", thin coax = "10BASE2", twisted-pair = "10BASE-T"), radio, dan pada fiber optik ("10BASE-F"). "Fast" Ethernet juga implementasikan pada beberapa alat berbeda (twisted-pair, 2 pair = 100BASE-TX; twisted-pair, 4 pair = 100BASE-T4; optical fiber = 100BASE-FX). Token ring Suatu jaringan kecepatan tinggi yang menghubungkan bebarapa perlatan computer bersama-sama, menerapkan filosofi komunikasi yang sangat berbeda dari Ethernet, memungkinkan respon waktu yang presisi dari peralatan jaringan individu, dan kekebalan yang lebih besar terhadap kerusakan kabel jaringan. FDDI Suatu jaringan kecepatan sangat tinggi, yang secara eksklusif diterapkan pada kabel.
Modbus/Modbus Plus Pada awalnya diterapkan oleh korporati Modicon, suatu perusahaan besar yang membuat peralatan PLC, untuk menghubungkan rak-rak I/O (Input/Output) yang berjauhan dengan satu prosesor PLC. Masih cukup populer. Profibus Pada awalnya diterapkan oleh korporati Siemens, suatu perusahaan besar yang membuat peralatan PLC. Foundation Fieldbus suatu bus berkinerja tinggi yang sengaja direncang untuk memungkinkan instrument banyak proses (transmitter, controllers, valve positioners) untuk berkomunikasi dengan komputer induk dan node lainnya. Bisa secara penuh menggantikan sinyal analog 4-20 mA sebagai sarana standard interkoneksi instrumentasi control proses dimasa datang.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan53
KOMUNIKASI DIGITAL
Dengan simplex communication, semua aliran data searah; dari transmitter yang ditentukan ke receiver yang ditentukan. BogusBus adalah contoh simplex communication, dimana transmitter mengirim siformasi ke lokasi pemantauan jarak jauh, tetapi tidak ada informsai yang dapat dikirim kembali ke tangki air. Jika diperlukan mengirim informasi kesatu arah, maka simplex sudah cukup. Kebanyakan aplikasi memerlukan lebih, yaitu:
Dengan duplex communication, aliran informasi adalah dua arah untuk setiap peralatan. Selanjutnya Duplex dapat dibagi menjadi 2 kategori:
Half-duplex communication bisa diibaratkan seperti dua kaleng tipis yang dihubungkan dengan seutas tali string. Kedua-dua kaleng bisa digunakan untuk mengirim dan menerima, tapi tidak pada saat yang bersamaan. Full-duplex communication sama seperti telefon, dimana dua orang yang masing-masing dapat berbicara dan mendengar pada saat yang bersamaan. Full-duplex biasanya difasilitasi dengan dua saluran atau jaringan terpisah, dengan satu set wayar individu untuk setiap arah komunikasi; biasanya menggunakan gelombang pembawa multi-frekuensi, terutama pada hubungan radio, dimana satu frekuensi disediakan untuk setiap arah komunikasi.
KOMUNIKASI DIGITAL
Karena hanya bit terendah yang berubah, frekuensi pada kabel jaringan (terhadap ground) hanyalah 1/2 Hertz. Sebenarnya, tidak masalah bilangan apa yang sedang dibangkitkan oleh pengubah ADC antara peng-update-an, frekuensi di setiap wayar pada jaringan BogusBus yang dimodifikasi ini tidaklah dapat melebihi 1/2 Hz, karena itulah kecepatan pengubah ADC meng-update keluaran digitalnya. 1/2 Hz sangat lambat, sehingga tidak menimbulkan masalah pada kabel jaringan.
KOMUNIKASI DIGITAL
Sebaliknya, jika menggunakan jaringan serial 8-bit, seluruh bit-bit data harus muncul pada saluran tunggal secara berurutan. Bit-bit ini harus dikeluarkan oleh transmitter dalam rentang 1 detik antara peng-update-an ADC. Oleh karena itu, perubahan output digital antara 10101010 dan 10101011(sekali dalam 1 detik) akan menjadi seperti berikut:
Frekuensi sinyal BogusBus ini sekarang menjadi 4 Hertz tidak lagi 1/2 Hertz, naik 8 kali lipat. 4 Hz masih sangat rendah, bukan persoalan dalam enjiniring, bayangkan bagaimana adanya jika kita ingin mengirim data 32-bit atau 64-bit per update, bersama dengan bit lain yang diperlukan untuk parity check dan signal synchronization, dengan kecepatan update ribuan kali per detik. Frekuensi jaringan data serial akan mulai memasuki rentang frekuensi radio, dan kabel itu akan menyerupai antena radio, pasangan kabel sebagai jaringan transmisi dengan semua perilaku yang berhubungan karena reaktansi induktif dan kapasitif. Apa yang jadi masalah? Sinyal yang akan dikomunikasikan dengan jaringan serial adalah gelombang segi empat (square-wave), yang merupakan informasi bit-bit bineri. Gelombang segi empat adalah hal khusus, secara matematis serupa dengan sederet tak berhingga gelombang sinus yang berkurang amplitudonya dan bertambah frekuensinya. Gelombang segi empat sederhana dengan frekuensi 10 kHz sebenarnya terlihat dengan kapasitansi dan induktansi jaringan sebagai serangkaian dari banyak frekuensi gelombang sinus yang meluas menjadi ratusan kHz pada amplitude berarti. Apa yang kita terima diujung jaringan 2 kabel yang panjang, tidak lagi berupa gelombang segi empat yang sempurna, walaupun dalam kondisi terbaik. Ketika para sarjana bicara tentang rentang pita (bandwidth) jaringan, mereka mengacu pada batas frekuensi praktis dari suatu media jaringan. Pada komunikasi serial, rentang pita adalah suatu hasil volume data (bit-bit bineri per kata - "word" yang terkirim) dan kecepatan data ("word" per detik). Ukuran standard rentang pita jaringan adalah bit per detik (bps = bits per second). Satuan yang tidak digunakan lagi adalah baud (perubahan level sinyal per detik) yang secara salah disamakan dengan bps. Banyak standard jaringan serial menggunakan beberapa perubahan level tegangan atau arus untuk menunjukkan satu bit tunggal, makanya dalam aplikasi ini bps dan baud adalah tidak sama. Rancangan umum BogusBus, dimana semua bit adalah tegangan yang diacukan ke sambungan ground umum ("common ground"), adalah situasi hal terjelek untuk komunikasi data gelombang segi empat berfrekuensi tinggi. Semua bekerja dengan baik untuk jaringan
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan56
KOMUNIKASI DIGITAL
jarak pendek, dimana efek induktif dan kapasitif sangat rendah, tetapi untuk jaringan yang panjang metoda ini akan sangat bermasalah
Pilihan kuat untuk metoda sinyal ground umum adalah metoda beda tegangan, dimana setiap bit digambarkan dengan beda tegangan antara sepasang kabel yang terisolasi dari ground bukan beda tegangan antara satu kabel dengan ground umum. Ini cendrung membatasi efek induktif dan kapasitif yang terkena pada setiap sinyal dan kecendrungan sinyal terkorupsi karena interferensi listrik dari luar, dengan demikian meningkatkan jarak praktis suatu jaringan serial
Simbol penguat segitiga merupakan penguat perbedaan, yang mengeluarkan suatu sinyal tegangan anatara 2 wayar, dan tidak satu pun terhubung ke ground. Dengan tidak adanya hubungan antara tegangan sinyal dengan ground, hanya kapasitansi berarti yang terkenakan pada tegangan sinyal yang ada antara ke dua kabel sinyal. Kapasitansi antara satu kabel sinyal dengan penghantar yang digroundkan berefek sangat sedikit, karena jalur kapasitif antara kedua kabel sinyal melalui sambungan ground adalah dua kapasitansi serie (dari kabel sinyal #1 ke ground, kemudian dari ground ke kabel sinyal #2), dan nilai kapasitansi serie selalu lebih rendah dari kapasitansi individual yang manapun. Selanjutnya, tegangan "noise" apapun yang terinduksi antara kedua kabel sinyal dengan ground bumi oleh suatu sumber dari luar akan tertiadakan, karena tegangan "noise" terinduksikan ke kedua kabel dengan nilai yang sama, dan penguat penerima hanya menanggapi perbedaan tegangan antara kedua kabel sinyal, bukan tegangan antara salah satu kabel sinyal dengan ground bumi.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan57
KOMUNIKASI DIGITAL
RS-232C adalah suatu contoh utama dari jaringan serial beracuan ground, sedangkan RS-422A adalah suatu contoh utama dari jaringan serial tegangan berbeda. RS-232C menjadi aplikasi populer pada lingkungan kantor dimana interferensi listriknya kecil dan kabel jaringannya pendek. RS-422A lebih banyak digunakan pada aplikasi industry dimana kabel jaringannya panjang dan potensi interferensi listriknya lebih besar karena adanya kabel daya listrik. Bagaimanapun, masalah besar dengan sinyal-sinyal jaringan digital adalah gelombang segi empat alami tegangan seperti penjelasan diatas. Hanya jika kita bisa menghidari gelombang segi empat sekaligus, kita bisa menghidari kesulitan-kesulitan disepanjang jaringan frekuensi tinggi. Suatu cara untuk melakukan ini adalah dengan memodulasi sinyal tegangan gelombang sinus dengan data digital. "Modulation" berarti besarnya satu sinyal memiliki kontrol pada beberapa aspek dari satu sinyal lainnya. Teknologi radio memiliki modulasi terpadu hingga kini, menyediakan satu sinyal tegangan frekuensi radio untuk mengkontrol amplitudo (AM) atau frekuensi (FM) dari suatu tegangan pembawa ("carrier") berfrekuensi sangat tinggi, yang kemudian dikirim ke antena transmisi. Teknik modulasi frekuensi (FM) dalam jaringan digital ternyata lebih bermanfaat dari pada modulasi amplitudo, kecuali yang disebut Frequency Shift Keying (FSK). Dengan FSK gelombang sinus dari dua frekuensi berbeda digunakan untuk menggambarkan kedua keadaan bineri, yaitu 1 dan 0:
Karena problem praktis mendapatkan gelombang sinus frekuensi rendah/tinggi untuk memulai dan mengakhiri pada titik zero crossover setiap kombinasi 0's dan 1's, kadang digunakan satu variasi FSK yang disebut phase-continuous FSK, dimana kombinasi berurut frekuensi rendahtinggi menggambarkan satu keadaan bineri dan kombinasi frekuensi tinggi- rendah menggambarkan keadaan bineri lainnya. Hal ini juga membuat situasi dimana setiap bit, apakah 0 atau 1, mengambil dengan tepat panjang waktu yang sama untuk mengirimkan sepanjang jaringan.
KOMUNIKASI DIGITAL
Dengan tegangan sinyal gelombang sinus, banyak masalah yang ditemukan pada sinyak digital gelombang segi empat menjadi terkurangi, walaupun rangkaian yang diperlukan untuk memodulasi dan demodulasi sinyal-sinyal jaringan menjadi runit dan mahal.
Pengiriman informasi digital kedalam bentuk optikal bisa dilakukan di udara terbuka, dengan mudah mengarahkan cahaya laser ke photodetector apda jarak terisah, tetapi interferensi dengan sinar dalam bentuk lapisan pembalikan suhu, debu, hujan, kabut, dan rintangan lainnya dapat menimbulkan masalah enjinering yang berarti.
Satu cara untuk menghindari masalah transmisi data optikal diudara terbuka adalah dengan mengirim pulsa cahaya ke fiber glass murni. Fiber glass akan menerus berkas cahaya seperti tembaga mengalirkan electron, dengan keuntungan yang sempurna menghindari masalah yang berhbungan dengan induktansi, kapasitansi dan sinyal-sinyal listrik interferensi eksternal yang mengganggu. Fiber optikal menjaga berkas cahaya tersimpan dalam inti fiber dengan fenomena yang dikenal sebagai pemantulan (reflectance) internal total.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan59
KOMUNIKASI DIGITAL
Suatu fiber optic terdiri dari dua lapisan glas sangat murni, setiap dibuat dari glas dengan pantul yang sedikit berbeda, atau kapasitas untuk membelokkan sinar. Dengan satu jenis glas yang dilapiskan secara konsentris ke sekeliling inti glas tengah, cahaya yang masuk ke tengah inti tidak bisa keluar dari fiber, tetapi terkurung memancar di dalam inti fiber optik
Lapisan glas ini sangat tipis, tutup "cladding" terluar biasanya berdiameter 125 microns. Ukuran tipis ini membuat fiber cukup lentur. Untuk melindungi kerusakan fisik, fiber diberi lapisan plastic, diselubungi tabung plastic, dibungkus dengan fiber kevlar untuk kekuatan tarik, dan diberi sarung plastic seperti isolasi kabel listrik. Seperti kabel listrik, wayar-wayar fiber optik biasanya diikat bersama dalam sarung yang sama menjadi kabel tunggal. Fiber optic melebihi kinerja penanganan data kabel tembaga, cukup kebal terhadap interferensi elektro-magnetik dan memiliki rentang pita sangat tinggi; namun ada juga kelemahan tertentu. Salah satu kelemahan fiber optik adalah fenomena yang dikenal sebagai microbending, dimana fiber bengkok dengan radius sangat kecil, menyebabkan cahaya keluar dari dalam inti melalui cladding.
Micro-bending tidak hanya mengurangi kekuatan sinyal karena kehilangan cahaya, tetapi juga menyebabkan kelemahan keamanan dimana sensor cahaya yang sengaja dipasang diluar bengkokan tajam dapat meyergap data digital yang dikirim melalui fiber.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan60
KOMUNIKASI DIGITAL
Satu lagi problem unik fiber optik adalah perubahan bentuk sinyal karena banyaknya lintasan cahaya, atau mode, yang memiliki jarak berbeda disepanjang fiber. Ketika cahaya dipancarkan satu sumber, fotonnya (partikel cahaya) tidak semua melintas melalui lintasan yang tepat sama. Hal ini pasti, setiap sumber cahaya tidak mengikuti garis lurus cahaya, walaupun dengan perlata sinar laser. Jika diameter inti fiber optik cukup besar, akan mendukung beberapa lintasan untuk foton mengalir, masing-masing lintasan memiliki sedikit perbedaan panjang dari satu ujung fiber ke ujung lainnya. Fiber optik jenis ini disebut fiber multimode.
Pulsa cahaya yang dipancarkan oleh LED yang mengambil lintasan lebih pendek melalui fiber akan sampai di detector lebih cepat dari pada pulsa cahaya yang mengambil lintasan lebih panjang. Hasilnya perubahan bentuk ujung naik ataupun turun dari gelombang segi empat, yang disebut perentangan pulsa (pulse stretching). Masalah ini menjadi buruk karena panjang keseluruhan fiber menjadi bertambah.
Bagaimanapun, jika diameter inti fiber dibuat cukup kecil (kira-kira 5 microns), mode cahaya terbatasi menjadi lintasan tunggal dengan satu panjang. Fiber yang dirancang sedemikian untuk mengijinkan hanya satu mode tunggal cahaya dikenal sebagai fiber single-mode. Karena fiber single-mode menghilangkan masalah pulse stretching yang dialamikabe fiber yang panjang; inilah pilihan kabel fiber untuk jaringan jarak jauh (bebrapa mile atau lebih). Sebaliknya, tentu saja, hanya dengan satu moda cahaya, fiber single-mode tidak mengalirkan sebanyak cahaya pada fiber multi-mode. Pada jarak yang panjang, menyebabkan perlunya unit pengulang "repeater" untuk menaikkan daya cahaya.
KOMUNIKASI DIGITAL
Untuk memudahkan, kabel jaringan disimbolkan dengan garis tunggal antara dua peralatan. Sebenarnya, bisa berupa pasangan wayar pilin (twisted pair), kabel coaxial, fiber optik, atau bahkan 7-kabel BogusBus. Sekarang, kita hanya memfokuskan pada bentuk jaringan, secara teknik dikenal sebagai topology. Jika ingin menghubungkan lebih banyak peralatan (kadang disebut nodes) pada jaringan tersebut, ada beberapa pilihan konfigurasi jaringan untuk dipilih
Banyak standard jaringan telah menentukan jenis topologi mana yang digunakan, sedangkan lainnya lebih bebas (versatile). Ethernet misalnya, umumnya dilaksanakan pada topologi "bus", namun dapat juga dilaksanakan pada topologi "star" atau "ring" dengan perlengkapan interkoneksi yang sesuai. Jaringan lainnya, seperti RS-232C hanya untuk point-to-point; dan token ring dilaksanakan hanya untuk topologi ring.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan62
KOMUNIKASI DIGITAL
Bus Sangat mudah dipasang dan dipelihara. Node bisa dengan mudah ditambahkan atau dilepaskan dengan sedikit perubahan pengkabelan. Sebaliknya, jaringan satu bus harus menangani seluruh sinyal komunikasi dari semua node. Hal ini dikenal sebagai jaringan broadcast, dan sama seperti sekelompok orang saling berbicara melalui satu saluran telefon tunggal, dimana hanya satu orang yang dapat bicara pada satu saat (laju pertukaran data terbatas), dan setiap orang dapat mendengar yang sedang bicara. Star Dengan peralatan yang dikenal sebagai "gateways" pada titik pencabangan jaringan, aliran data dapat dibatasi antara node, memungkinkan komunikasi pribadi antara kelompok node tertentu. Hal ini mengalamati beberapa kecepatan dan dan memberikan keamanan topologi bus sederhana. Namun, cabang-cabang tersebut dapat diputus dengan mudah dari rest jaringan "star" jika ada satu dari gerbang-gerbang yang gagal. Juga bisa diterapkan dengan saklar ("switches") untuk menghubungkan suatu node ke jaringan lebih besar yang diinginkan. Jaringan bersaklar ini serupa dengan sistem telefon standard. Ring Topologi ini memberikan keandalan terbaik dengan kabel yang sedikit. Karena setiap node memiliki dua titik sambungan ke ring, pemutusan tunggal pada bagian mana saja dari ring, tidak mempengaruhi keterpaduan jaringan. Bagaimana pun, peralatan harus dirancang dengan topologi ini dalam pikiran. Juga, jaringan ini harus terganggu ketika melepas datau memasang node. Seperti dengan topologi bus, jaringan ring terpancar secara alami. Seperti yang duharapkan, dua atau lebih topologi ring bisa digabung untuk memberi kedua dunia terbaik (best of both worlds) pada aplikasi tertentu. Cukup sering, jaringan industrial memilih model ini, secara sederhana dari enjiner dan teknisi menggabungkan beberapa jaringan bersama untuk keuntungan akses informasi pembangkit yang lebih luas.
KOMUNIKASI DIGITAL
kabel jaringan, bisa tegangan DC tingkat tinggi atau rendah, sejenis AC termodulasi membawa geglombang sinyal, atau pun pulsa cahaya dalam kabel fiber optik. Node yang mendengar hanya mengukur sinyal yang terpakai pada jaringan (dari node yang sedang mengirim) dan dengan pasif memantaunya. Jika dua atau lebih node berbicara pada saat yang bersamaan, bagaimanapun, sinyal keluarannya bisa berbenturan (bayangkan dua gerbang lojik mencoba menerapkan tegangan sinyal yang berlawanan ke saluran tunggal pada bus), akan mengkorupsi data terkirim. Metoda yang distandardkan yang dengannya node-node diijinkan mengirim ke bus atau kabel jaringan disebut protocol. Ada banyak protocol untuk menengahi (arbitrating) penggunaan jaringan bersama antara beberapa node, dan akan dibahas beberapa darinya. Bagaimanapun, perlu berhati-hati tentang beberapametoda ini, dan memahai kenapa beberapa bekerja lebih baik untuk beberapa tujuan disbanding lainnya. Biasanya, suatu protocol tertentu sesuai dengan suatu jenis jaringan yang distandardkan. Hal ini hanyalah suatu "layer" lainnya ke serangkaian standard yang ditentukan pada judul berbagai jaringan. International Standards Organization (ISO) telah menentukan arsitektur umum spesifikasi jaringan pada model DIS7498-nya (dapat diterapkan pada hampir setiap jaringan digital). Terdapat 7 "layers", garis besar ini berusaha mengkategorikan semua level gagasan yang perlu untuk mengkomunikasikan data digital,
Level 1: Physical; menentukan rincian elektrik dan mekanik komunikasi: jenis kabel, desain konektor, jenis dan besaran sinyal. Level 2: Data link; menetapkan format pesan (messages), bagaimana data dialamati, dan teknik mendeteksi/memperbaiki kesalahan. Level 3: Network; membangun prosedur untuk membungkus (encapsulation) data kedalam paket untuk pengiriman dan penerimaan. Level 4: Transport; diantara hal-hal lain, lapisn transport menetapkan bagaimana file data selengkapnya ditanani sepanjang jaringan.
Level 5: Session; mengorganisir pengiriman data dengan istilah memulai dan mengakhiri suatu pengiriman tertentu, serupa dengan job control pada sistem operasi komputer multitasking. Level 6: Presentation; mencakup pendefinisian untuk character sets, terminal control, dan graphics commands sehingga data abstrak dan dengan mudah di-enkodekan dan di-dekodekan antara peralatan yang sedang berkomunikasi.
KOMUNIKASI DIGITAL
Level 7: Application; standard pengguna akhir untuk membangkitkan dan menginterpretasikan data yang dikomunikasikan dalam bentuk akhirnya. Dengan kata lain, program komputer sebenarnya yang sedang menggunakan data yang dikomunikasikan.
Beberapa protocol jaringan yang telah dibangun hanya meliputi satu atau bebrapa level DIS7498. Misalnya protokol komunikasi serial benar-benar hanya mengalamati layer pertama ("physical") dari model seven-layer ini. Protocol lainnya, seperti sistem X-windows graphical client/server yang dibangun pada MIT untuk distributed graphic-user-interface computer systems, meliputi semua seven layers. Protokol berbeda bisa menggunakan standard physical layer yang sama. Sebagai contoh adalah protokol RS-422A dan RS-485, kedua-duanya menggunakan rangkaian transmitter dan receiver tegangan berbeda yang sama, menggunakan level tegangan yang sama untuk menunjukkan bineri 1 dan 0. Pada level physical, kedua protokol komunikasi ini adalah identik. Bagaimanapun, pada level yang lebih teoritis kedua protokol ini berbeda; RS-422A hanya pointto-point, sedangkan RS-485 mendukung topologi bus "multidrop" hingga 32 node yang dapat dialamati. Mungkin protokol paling sederhana adalah jenis dimana hanya ada satu transmitter saja, dan node lainnya hanya receiver. Seperti pada BogusBus, dimana satu transmitter membangkitkan sinyal tegangan yang dikirimkam ke kabel jaringan, dan unit receiver lainnya (masing-masing dengan 5 lampu) menyala sesuai keluaran transmitter. Beginilah biasanya terjadi pada jaringan sederhana, hanya ada satu pembicara, dan detiap yang lainnya hanya mendengar. Bila ada beberapa node pengirim, harus diatur pengirimannya sedemikian agar tidak konflik satu sama lain. Node-node tidak tidak diijinkan bicara jika ada satu node sedang bicara, sehingga setiap node mampu mendengar dan menahan diri untuk bicara sampai jaringan diam. Pendekatan dasar ini disebut Carrier Sense Multiple Access (CSMA), dan ada beberapa variasi pada tema ini. Perhatikan, bahwa CSMA bukan protokol standard padanya sendiri, tetapi merupakan suatu metoda yang diikuti protokol tertentu. Satu variasi sederhana, biarkan satu node mana saja untuk berbicara segera setelah jaringannya diam. Hal ini mirip seperti sekelompok orang mengadakan rapat di satu meja bundar, setiap orang memiliki kemampuan untuk bicara, sejauh itu mereka juga tidak menginterupsi orang lain. Segera setelah orang terakhir selesai bicara, orang berikut yang sedang menunggu untuk bicara akan mulai bicara. Maka, apa yang akan terjadi jika dua atau lebih orang mulai bicara pada saat yang bersamaan? Dalam suatu jaringan, pengiriman bersamaan dari beberapa node disebut collision. Dengan CSMA/CD (CSMA/Collision
KOMUNIKASI DIGITAL
Detection), node-node yang yang bertabrakan segera meret dirinya sendiri dengan rangkaian penunda yang acak, dan orang pertama yang menyelesaikan waktu tundanya akan mencoba untuk bicara lagi. Inilah dasar protokol untuk jaringan Ethernet yang popular itu Contoh lain variasi CSMA adalah CSMA/BA (CSMA/Bitwise Arbitration), dimana node-node yang bertabrakan menunjuk nomer prioritas yang telah ditetapkan untuk menentukan node yang mana memiliki izinuntuk bicara lebih dulu. Dengan kata lain, setiap node memiliki satu kedudukan yang menentukan setiap perselisihan kepada siapa yang bicara lebih dulu setelah suatu tabrakan terjadi, seperti sekelompok orang dimana penduduk elit dan penduduk biasa bercampur. Jika tabrakan terjadi, penduduk utama biasanya diizinkan untuk mulai bicara lebih dulu dan penduduk biasa menunggu kemudian. Pada kedua contoh diatas (CSMA/CD and CSMA/BA), diasumsikan bahwa setiap node bisa memulai pembicaraan selama jaringannya sedang diam. Hal ini disebut komunikasi model "unsolicited". Ada juga variasi untuk CSMA/CD atau CSMA/BA yang disebut model "solicited" dimana permulaan pengiriman hanya bisa terjadi bila suatu node utama yang ditunjuk meminta (solicits) suatu balasan. Deteksi tabrakan (CD Collision detection) atau (BA bitwise arbitration) berlaku hanya untuk menentukan tempat tabrakan (post-collision arbitration) selama beberapa node menanggapi permintaan peralatan utama (master). Suatu strategi yang sama sekali berbeda pada komunikasi node adalah protokol Master/Slave, dimana satu peralatan utama membagikan celah waktu untuk semua node lainnya pada jaringan untuk mengirim, dan menjadwalkan celah-celah waktu ini sedemikian sehingga beberapa node tidak dapat bertabrakan. Peralatan utama mengalamati setiap node dengan nama, sekali pada satu waktu, membiarkan node tersebut berbicara untuk jangka waktu tertentu. Bila telah selesai, peralatan utama mengalamati node berikutnya, demikian seterusnya. Masih ada strategi lain, yaitu protokol Token-Passing, dimana setiap node mendapat giliran untuk berbicara (sekali pada satu waktu), dan bila telah selesai kemudian memberi izin untuk node berikutnya untuk berbicara. Izin untuk berbicara disampaikan kesekitarnya dari node ke node seperti setiap orang memberikan tanda (token) ke tetangganya secara berurutan. Token sendiri bukanlah benda nyata, tapi sederetan bineri 1s dan 0's memancar pada jaringan, membawa alamat tertentu dari node beikutnya yang diizinkan berbicara. Walaupun protokol token-passing sering diikuti dengan jaringan topologi ring, namun tidak dibatasi untuk topologi mana saja.. dan bila protokol ini diterapkan pasa jaringan ring, urutan token passing tidak harus mengikuti urutan fisik sambungan ring tersebut.
KOMUNIKASI DIGITAL
Seperti pada topologi, beberapa protokol bisa digabung bersama terhadap segmen berbeda dari suatu jaringan heterogen, agar keuntungan maksimal. Misalnya, suatu jaringan resmi yang menghubungkan instrument-instrumen bersama-sama pada lantai pembangkit bisa dihubungkan melalui suatu peralatan gerbang (gateway) ke satu jaringan Ethernet yang mrnghubungkan beberapa komputer workstation bersama-sama, saslah satu dari beberapa komputer workstation tersebut berfungsi sebagai gerbang (gateway). Sama seperti topologi, multiple protocols bisa digabungkan bersama pada segmen berbeda dari suatu jaringan heterogen, agar lebih menguntungkan. Misalnya, suatu jaringan Master/Slave terdedikasi sedang menghubungkan instrument bersama pada lantai pembangkit tenaga bisa dihubungkan melalui suatu peralatan gerbang ke suatu jaringan Ethernet yang menghubungkan bersama beberapa komputer workstations, satu dari komputer tersebut berfungsi sebagai gerbang untuk menghubungkan data ke satu jaringan fiber FDDI kembali ke mainframe computer pembangkit. Setiap jenis jaringan, topologi dan protokol melayani kebutuhan dan aplikasi berbeda dengan sangat baik, tetapi melaui peralatan gerbang gateway, sehungga dapat menggunakan bersama data yang sama. Mungkin juga memadukan strategi beberapa protokol kedalam hibrid baru pada satu jenis jaringan tunggal. Demikian halnya untuk Foundation Fieldbus yang mengkombinasikan Master/Slave dengan satu bentuk token-passing. Suatu peralatan LAS (Link Active Scheduler) mengirim perintah data memaksa ("Compel Data" CD) terjadwal ke peralatan query slave (lave yang masih meragukan) pada Fieldbus untuk informasi time-critical. Dalam hal ini, Fieldbusnya adalah suatu protokol Master/Slave. Bagaimanapun, ketika ada waktu antara data memaksa yang meragukan, LASnya akan mengirim keluar "tokens" ke masing-masing peralatan lainnya pada Fieldbus, sekali waktu, memberi kesempatan pada peralatan-peralatan tersebut untuk mengirimkan setiap data yang tak terjadwal. Bila telah selasai mengirimkan informasinya, mereka mengembalikan tokennya ke LAS. LAS juga memeriksa peralatan baru pada Fieldbus dengan perintah "Probe Node" (PN), yang diharapkan menghasilkan satu "Probe Response" (PR) kembali ke LAS, tanggapan peralatan kembali ke LAS, apakah pesan PR atau token yang dikembalikan, mendiktekan kedudukannya pada database "Live List" yang dijaga oleh LAS. Ketepatan operasi peralatan LAS adalah sangat kritikal terhadap berfungsinya Fieldbus, sehingga ada ketentuan operasi LAS redundant dengan menetapkan status "Link Master" ke beberapa node, memberinya wewenang menjadi LAS pengganti jika LAS yang sedang beroperasi gagal. Ada protokol komunikasi data lain yang paling popular pada sistem control industrial yang dibuat oleh Honeywell, dimana peralatan utama (master)nya disebut Highway Traffic Director ( HTD), mengarbitrasi (menengahi) semua jaringan komunikasi. Yang membuat jaringan ini menarik adalah bahwa sinyal yang dikirim dari HTD ke semua peralatan slave (turunan)nya
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan67
KOMUNIKASI DIGITAL
untuk izin pengirimannya tidak dikomunikasikan pada kabel jaringan itu sendiri, tetapi cukup ke serangkaian kabel pilin (twisted-pair) individual yang menghubungkan HTD kesetiap peralatan slave (turunan). Selanjutnya, peralatan pada jaringan dibagi dalam dua kategori: o o Node-node yang terhubung ke HTD yang diizinkan memulai pengiriman Node-node yang tidak terhubung ke HTD hanya bisa mengirim untuk menanggapi suatu pertanyaan yang dikirim oleh salah satu node sebelumnya
Primitive dan lamban adalah kata yang cocok untuk skema jaringan komunikasi ini, tetapi berfungsi cukup memadai pada waktu itu.
KOMUNIKASI DIGITAL
berjalan (hal yang buruk untuk kontrol kritikal). Jika karena suatu hal master node-nya gagal, tidak ada node lainnya yang bisa mengirim data apapun sama sekali, karena tidak pernah menerima izin slot waktu yang dibagikan untuk mengirim, dan keseluruhan sisten akan gagal. Persoalan serupa melingkungi sistem token-passing: apa yang terjadi bila node yang sedang memegang token (tanda bukti) gagal sebelum menyampaikan token ke node berikutnya? Beberapa sistem penyampaian token mengalamati kemungkinan ini dengan memiliki beberapa node yang ditunjuk yang membangkitkan token baru jika jaringan diam (silent) terlalu lama. Hal ini akan bekerja baik jika satu node yang sedang memegang token menjadi mati, tetapi menyebabkan persoalan jika bagian dari satu jaringan runtuh diam (falls silent) karena satu sambungan kabel terlepas: bagian jaringan yang runtuh diam akan membangkitkan tokennya sendiri sejenak kemudian, dan kita pada dasarnya ditinggal dengan dua jaringan lebih kecil dengan satu token yang diteruskan ke sekitar masing-masingnya untuk mempertahankan komunikasi. Gangguan terjadi jika kabel yang lepas tersebut disambung kembali, kedua jaringan yang terpotong tersebut akan tersatukan kembali, dan sekarang ada dua token yang disampaikan ke sekeliling satu jaringan, menyebabkan tabrakan transmisi node. Tidak ada jaringan sempurna untuk seluruh aplikasi. Tugas enjiner dan teknisi untuk mengetahui aplikasi dan operasi jaringan yang tersedia. Hanya dengan demikian rancangan dan pemeliharaan sistem yang efisien akan menjadi kenyataan.
KOMUNIKASI DIGITAL
Terdapat tipe-tipe tranducers yang dipergunakan untuk mengkonversi energi mekanik, magnetik, panas, optik, ataupun kimia menjadi arus dan tegangan listrik.
Sensor adalah peralatan yang dipergunakan untuk mendeteksi ataupun mengukur ukuran dari sesuatu. Sensor umumnya dikategorikan menurut apa yang diukur dan sangat berperan penting dalam proses pengendali manufaktur modern.
4.2
Sensor cahaya
Sensor cahaya yang paling sering dijumpai adalah photovoltaic atau sel solar, dimana peralatan ini mengkonversi energi cahaya menjadi energi listrik.
Terdapat dua tipe utama dari sensor photoelektrik ini, yaitu: - Reflective-type photoelectric sensor, dipergunakan untuk mendeteksi cahaya yang dipantulkan dari objek - Through-beam photoelectric sensor, dipergunakan untuk mengukur perubahan kuantitas cahaya yang diakibatkan dari adanya objek yang melewati aksis optiknya.
Fasilitas yang disediakan oleh sensor photoelektrik antara lain: Deteksi non-kontak. Proses deteksi ini tidak akan mengakibatkan kerusakan baik pada target ataupun sensor. Deteksi target virtual dari segala material. Proses deteksi ini didasarkan atas jumlah cahaya yang diterima, atau perubahan dalam jumlah cahaya yang dipantulkan.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan74
Metoda ini memungkinkan untuk mendeteksi target yang terbuat dari berbagai material, misalnya kaca, logam, plastik, kayu ataupun cairan. Jarak deteksi yang jauh. Reflective-Type PhotoElectric Sensor mampu mendeteksi sampai jarak 1 (satu) meter, sedangkan Through-Beam PhotoElectric Sensor mampu memdeteksi sampai jarak 10 (sepuluh) meter. Diskriminasi warna. Sensor ini memiliki kemampuan untuk mendeteksi cahaya dari objek berdasarkan reflektansi dan penyerapan cahaya dari warna tersebut. Deteksi dengan keakuratan tinggi. Dengan sistem optikal yang unik dan sirkit elektronik presisi memungkinkan deteksi objek dengan keakuratan tinggi.
4.3
Bar-Code
Teknologi Bar-Code adalah yang paling banyak diimplementasikan di industri, biasanya dipergunakan untuk memasukkan data secara cepat, dan akurat. Simbol Bar-Code terdiri dari 30 karakter yang dienkodekan menjadi bentuk yang bisa dibaca mesin.
Scanner Bar-Code adalah alat yang dipergunakan untuk mengoleksi data. Sumber cahaya dari scanner akan memancarkan cahaya ke bar-code, kemudian bagian yang hitam akan menyerap cahaya, sehingga bagian yang putih akan memantulkan cahaya, photo detector akan mengumpulkan cahaya dalam bentuk signal elektronik, decoder yang menerima signal tersebut akan dikonversikan menjadi karakter yang direpresentasikan oleh simbol bar-code tersebut.
Semiconductor strain gauge Menggunakan piezo-electric crystal sebagai elemen pengindraannya. Jika kristal diberi gaya, maka bentuk kristal akan berubah dan menghasilkan tegangan pada terminal keluaran dari kristal, jenis strain gauge ini memiliki sensitivitas yang lebih tinggi dibandingkan dengan strain wire gauge.
Displacement Tranducers Displacement mengacu pada posisi suatu ofjek fisik terhadap suatu titik referensi tertentu. Displacement Tranducers bisa linear (straight-line) ataupun angular (rotary). Potensiometer dapat dipergunakan untuk mengukur perubahan linear ataupun angular.
Displacement Tranducers yang paling umum dipakai industri adalah LVDT (Linear Variable Differential Transformer). LVDT ini digunakan untuk mengendalikan level air di dalam tangki.
Aplikasi LVDT
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan79
SISTEM INTERFACE
5. SISTEM INTERFACE
Penggunaan komputer saat ini tidak lagi terbatas pada pengolahan dan manipulasi data saja tetapi sudah digunakan untuk mengkontrol berbagai peralatan seperti penghitung pulsa telepon, menyalakan/mematikan lampu secara otomatis, dan lain sebagainya. Dengan penggunaan komputer seperti yang telah disebutkan di atas maka seolah-olah komputer berperan sebagai manusia yang dapat diprogram untuk menjalankan apa yang dikehendaki oleh programmernya. Antara sistem digital (sebagai pengontrol) dan sistem analog (sebagai peralatan yang dikontrol) harus terdapat suatu jembatan yang menghubungkan kedua sistem tersebut. Jembatan ini selanjutnya disebut sistem interface I/O. Jadi untuk sistem kontrol secara digital ini selalu terdiri dari 3 bagian yaitu: sistem digital, sistem interface I/O dan sistem analog. Sistem digital merupakan sistem yang menjadi otak dari sistem secara keseluruhan. Sistem digital ini membaca kondisi dari sistem analog melalui sistem interface I/O dan mengkontrol sistem analog melalui sistem interface I/O. Sistem kontrol secara digital ini menggantikan sistem kontrol manual yang menggunakan switch mekanik dan diatur secara manual pula. Selain itu dengan sistem kontrol secara digital ini, kondisi sistem analaog yang dikontrol dapat pula dimonitor keadaannya. Sistem analog merupakan bagian dari peralatan analog yang aktivitasnya dikontrol oleh sistem digitalnya melalui sistem interface I/O. Sistem analog dapat berupa lampu bolam 220 volt, motor AC, bahkan sampai ke peralatan industri yang menggunakan arus besar. Disini terlihat bahwa sistem interface I/O sangat penting peranannya yaitu untuk menginterfacekan sistem digital yang hanya mengenal kondisi H, yang ekuivalen dengan tegangan 4.5 volt sampai 5 volt dan kondisi L yang setara dengan tegangan dibawah 1.2 volt dengan sistem analog dengan tegangan 220 VAC dengan konsumsi arus yang paling tidak 1Amp ke atas. Dari kondisi seperti di atas maka perlulah bagian digital dan bagian analog ini dilewatkan sistem interface yang secara elektronik terisolasi antar bagiannya. Teknik interface I/O disini ada beberapa teknik dan tiap teknik tersebut mempunyai keistimewaan pada aplikasi tertentu. Contoh Aplikasi Dengan menggunakan sebuah PC diharapkan dapat mengkontrol 10 buah titik lampu yang menyala/mati pada jam-jam tertentu. Melalui sebuah PPI card (dengan menggunakan chip PPI
SISTEM INTERFACE
8255) dapat dikontrol 24 buah beban. Output PPI adalah TTL level sedangkan untuk lampu yang digunakan adalah lampu TL biasa. Untuk menginterfacekan antara PPI (sistem digital) dengan lampu (sistem analog) digunakan relay 5volt. Contoh aplikasi ini adalah salah satu contoh penggunaan relay sebagai interafce antara sistem digital dan sistem analog.
Penggunaan optocoupler seperti 4N35 lebih disukai daripada penggunaan relay secara langsung.
5.2 Optoisolator
Optoisolator merupakan komponen yang digunakan sebagai komponen kontrol I/O untuk peralatan yang beroperasi dengan tegangan DC atau AC. Sebuah optocoupler terdiri dari GaAs LED dan phottransistor NPN yang terbuat dari silicon. Untuk rangkaian penggunaan optoisolator dapat dilihat pada gambar 3a dan 3b.
SISTEM INTERFACE
Pada gambar 3a. optoisolator mendapat input TTL berbentuk sinyal kotak sehingga outputnya juga berupa sinyal kotak namun level tegangan berubah menjadi 0-+24 volt.
Gambar 2. Optoisolator
Pada gambar 3b optoisolator digunakan pada input yang termodulasi dengan tegangan Vin terisolasi dengan Vout modulasi yang tegangan puncaknya +12V. Faktor yang paling penting pada interface I/O terutama untuk beban yang menggunakan tegangan AC maka isolasi merupakan hal yang paing penting dan harus diperhatikan dalam disain. Sistem digital menggunakan level tegangan +5volt sedangkan beban menggunakan tegangan 220VAC. Perbedaan tegangan ini sudah cukup untuk menyebabkan sistem kontrol digital, PC misalnya, untuk rusak jika port pada komputer ini menerima tegangan imbas dari beban 220VAC. Dengan skematik pada gambar 4, optoisolator mendapatkan tegangan 115VAC namun arusnya dilewat hanya 8mA dan arus sebesar ini sudah cukup untuk membuat phototransistor aktif dan
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan89
SISTEM INTERFACE
logika yang diterima inverter menjadi low. Dengan rangkaian ini kita mendapatkan pulsa periodik dengan frekuensi yang sama dengan frekuensi tegangan PLN 50Hz tetapi berbentuk pulsa kotak. Dengan adanya pulsa pada Pulse Out maka dapat dipastikan bahwa masih ada tegangan pada jaringan PLN sedangkan jika sudah tidak terdapat pulsa lagi maka dapat dipastikan tegangan jaringan PLN adalah 0 VAC.
Kerugian atau keburukan dari optocoupler adalah pada kecepatan switchingnya. Hal ini disebabkan karena efek dari area yang sensistif terhadap cahaya dan timbulnya efek kapasitansi pada junction-nya. Jika diperlukan kecepatan switching yang cukup tinggi maka optoisolator harus dikonfigurasikan sehingga yang digunakan adalah sebagai photodiode-nya seperti tampak pada gamabr 5. Cara lain untuk melakukan isolasi antara rangkaian tegangan tinggi dengan rangkaian tegangan rendah adalah menggunakan relay. Kelemahan dari relay adalah harga sebuah relay dengan kapasitas arus yang besar cukup mahal, ukuran dimensi relay besar sehingga PCB yang digunakan semakin besar pula, menimbulkan sinyal noise, dan responnya lambat. Sedangkan dengan menggunakan optocoupler, ukurannya kecil sehingga ukuran PCBnya menjadi lebih kecil dan pada akhirnya perlatan tersebut menjadi kecil pula, kecepatan responnya lebih cepat.
SISTEM INTERFACE
Ada satu faktor lagi yang perlu diperhatikan untuk mengendalikan beban yang menggunakan tegangan AC. Yaitu pada masalah waktu aktivasinya. Karena tegangan untuk AC selalu berubah-ubah maka aktivasi pada solid state relay harus dilakukan pada saat tegangan AC pada saat mendekati nol volt. Tujuannya adalah untuk memperpanjang umur solid state itu sendiri karena jika aktivasi SSR ini pada saat tegangan AC nya berada pada tegangan 220VAC misalnya, maka akan timbul surge current yang dapat menimbulkan arus yang sangat besar dan pada akhirnya menyebabkan solid state relay tersebut rusak. Untuk mengatasi hal tersebut di atas maka untuk penggunaaan solid state relay harus pula diserta dengan rangkaian zero crossing detector. Rangkaian zero crossing detector ini akan mendeteksi kapan tegangan VAC ini pada nilai nol volt. Dengan adanya pemberitahuan keadaan ini maka kapan aktivasi solid state relay dapat ditentukan dan solid state relay dapat bekerja dengan baik. Pada gambar 7 merupakan rangkaian zero crossing detector yang menggunakan sistem yang terisolasi dengan menggunakan transformer step down. Teknik ini paling aman digunakan namun biaya pembuatannya relatif lebih mahal karena masih menggunakan transformer.
SISTEM INTERFACE
Dengan adanya rangkaian sistem interface antara tegangan tinggi dan tegangan rendah maka diharapkan tidak terjadi rusaknya port mikrokontroller atau PC karena mendapat imbas tegangan tinggi dari aplikasi seperti motor AC.
ADC
Flash ADC disebut juga ADC parallel; rangkaian ini mudah dipahami. Terbuat dari sederetan pembanding (comparator), setiap pembanding membandingkan sinyal masukan input terhadapsatu tegangan acuan tertentu. Keluaran output pembanding disambungkan ke masukan input suatu rangkaian enkoder yang kemudaian menghasilkan keluaran output binari. Gambar berikut ini menunjukkan rangkaian flash ADC 3-bit. Vref suatu tegangan acuan yang stabil disediakan oleh pengatur tegangan yang teliti sebagai bagian dari rangkaian pengubah (converter) tidak terlihat pada gambar. Jika tegangan input analog melebihi tegangan acuan pada setiap pembanding, secara berurutan output
pembanding men jenuh menjadi keadaan tinggi. Enkoder prioritas membangkitkan bilangan bineri berdasarkan pada input aktif tingkat tertinggi, mengabaikan input aktif lainnya.
Bila dioperasikan, flash ADC menghasilkan keluaran output seperti pada kurva berikut.
Untuk penerapan tertentu ini, suatu enkoder pruoritas biasa dengan semua kerumitan yang menjadi sifatnya tidak diperlukan. Sesuai dengan sifat alami keadaan output pembanding berurutan (setiap pembanding menajdi jenuh dan tinggi berurutan dari yang terendah ke yang tertinggi), efek yang sama pemilihan urutan input tertinggi bisa difahami melalui serangkaian gerbang Exclusive-OR, memungkikan penggunaan enkoder non-prioritas yang sederhana. Dan tentu saja, rangkaian enkodernya sendiri dapat dibuat dari susunan matrix dioda, memperagakan betapa mudah rancangan pengubah ini bisa dibuat
Pengubah flash ADC tidak hanya yang tersederhana dalam teori operasionalnya, tetapi juga yang paling efisien dan cepat, kekurangannya hanya pada kecepatan rambat pembanding dan gerbangnya. Kekurangannya adalah memerlukan pembanding yang banyak, Flash ADC 3-bit memerlukan 8 pembanding comparator, versi 4-bit memerlukan 16 pembanding. Setiap
penambahan output 1 bit, jumlah pembandingnya berlipat dua. Untuk versi 8-bit, memerlukan 256 pembanding; inilah kekurangan metoda flash ini. Keuntungan pengubah flash ADC adalah kemampuannya menghasilkan output non-linear. Dengan nilai tahanan yang sama rangkaian pembagi tegangan acuan, setiap urutan hitungan bineri merupakan kenaikan sinyal analog denagn jumlah yang sama, merupakan tanggapan (response) yang sebanding. Untuk pemakaian tertentu, nilai tahanan pada rangkaian pembagi bisa dibuat tidak sama, sehingga tanggapannya tidak linear terhadap sinyal masukan analog. Tidak ada pengubah ADC yang bisa melakukan pengubahan sinyal seperti ini hanya denganmerubah sedikit nilai komponennya.
Karena penghitung menghitung naik (counts up) dengan setiap denyut (clock pulse), DAC mengeluarkan tegangan sedikit lebih tinggi (lebih positif). Tegangan ini dibandingkan terhadap
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan96
tegangan masukan oleh pembanding (comparator). Jika tegangan masukan lebih besar dari pada keluaran DAC, keluaran pembanding akan tinggi dan penghitung akan terus menghitung secara normal. Akhirnya, keluaran DAC akan melebihi tegangan masukan, menyebabkan keluaran pembanding menjadi rendah. Hal ini menyebabkan dua hal terjadi: pertama, peralihan keluaran pembanding dari tinggi ke rendah akan menyebabkan pencatat geser (shift register) ke beban load apapun adanya hitungan bineri yang dikeluarkan oleh penghitung, sehingga memperbaharui (updating) keluaran rangkaian ADC kedua, penghitung akan menerima sinyal rendah pada masukan active-low load, menyebabkannya reset ke 00000000 pada denyut (clock pulse) berikutnya.
Efek rangkaian ini menghasilkan keluaran DAC yang menanjak ke level sinyal masukan analog yang ada, bilangan bineri keluaran sesuai dengan level masukan analog tersebut, dan start ulang kembali; lihat gambar berikut
Perhatikan bagaimana waktu antara pembaruan (nilai keluaran digital yang baru) berubah tergantung pada berapa tinggi tegangan inputnya. Untuk sinyal rendah, pembaruan (update)nya agak cepat. Untuk sinyal tinggi pembaruan (up-date)nya agak lambat.
Pada kebanyakan penerapan ADC, variasi frekuensi pembaruan (up-date) ini tidak dapat diterima. Bahwa rangkaian menghitung mulai dari 0 untuk tiap siklus sehingga menjadi lamban, inilah sebenarnya yang menjadi kelemahan jenis ramp ADC ini.
Harus diingat bahwa SAR umumnya mampu mengeluarkan bilangan bineri dengan format berderet (serial 1 bit pada 1 saat), sehingga tidak memerlukan pencatat geser (shift register), digambarkan terhadap waktu, operasi SAR terlihat seperti gambar berikut ini. Perhatikan bagaimana pembaruan untuk ADC ini terjadi dengan selang waktu yang teratur, tidak seperti rangkaian ramp ADC digital.
Perhatikan bagaimana tidak diperlukan lagi pencatat geser (shift register) untuk menyangga hitungan bineri pada akhir suatu siklus. Karena keluaran penghitung terus menerus mengikuti masukan (daripada menghitung mengikuti masukan dan kemudian reset kembali ke nol), keluaran bineri secara resmi diperbaharui oleh setiap denyut clock. Keuntungan rangkaian pengubah ini adalah kecepatan, karena penghitungnya tidak pernah direset.
Perhatikan betapa cepat waktu pembaharuan dari pada rangkaian penghitung ADC lainnya. Juga perhatikan bagaimana pada paling awal plot dimana penghitung harus menyamai sinyal analog, laju perubahan untuk keluaran adalah identik dengan yang pertama menghitung ADC. Juga, dengan tidak adanya pencatat geser pada rangkaian ini, sebenarnya keluaran bineri bergerak naik bukan melompat dari nol ke suatu hitungan akurat seperti yang terjadi pada rangkaian penghitung dan ADC perkiraan berturut. Mungkin krkurang terbesar rancangan ADC ini adalah kenyataan bahwa keluaran bineri tidak pernah stabil; selalu berpindah antara dua hitungan dengan setiap denyut clock, walaupun dengan suatu sinyal masukan analog yang sangat stabil. Fenomena ini secara tak resmi disebut sebagai bit bobble, dan hal ini bisa menjadi masalah (problematic) pada beberapa sistem digital. Hal ini dapat diatasi dengan penggunaan kreatif pencatat geser (shift register). Sebagai contoh, keluaran penghitung bisa dipertahankan (latched) melalui suatu pencatat geser parallel-in/parallel-out hanya jika keluaran output berubah dengan dua langkah atau lebih. Membangun suatu rangkaian untuk mendeteksi dua atau lebih hitungan berurut dengan arah yang sama memerlukan sedikit kecerdikan, tetapi usaha bermanfaat
yang disebut integrator utuk membangkitkan bentuk gelombang gigi gergaji yang selanjutnya dibandingkan terhadap masukan analog oleh sebuah pembanding (comparator). Waktu yang diperlukan gelombang gigi gergaji untuk melebihi nilai tegangan sinyal masukan diukur dengan menggunakan denyut clock penghitung digital dengan gelombang segi empat berfrekuensi teliti (biasanya dari osilator kristal). Skema dasarnya terlihat pada gambar berikut.
Skema transistor pelepas kapasitor (capacitor-discharging transistor) IGFET yang ditunjukkan disini adalah satu bit yang sangat disederhanakan. Sebenarnya, suatu rangkaian penahan (latching) yang teratur dengan sinyal clock biasanya harus dihubungkan ke gerbang IGFET untuk menjamin pembuangan sempurna muatan kapasitor ketika keluaran kapasitor tinggi. Ide dasarnya cukup jelas pada diagram diatas. Ketika keluaran pembanding rendah (tegangan masuk lebih besar daripada keluaran integrator), maka integrator diijinkan mengisi kapasitor secara linear. Sedangkan penghitung sedang menghitung naik dengan laju yang ditentukan oleh frekuensi clock yang teliti. Waktu yang dibutuhkan kapasitor untuk mengisi hingga ke tegangan yang sam dengan masukan input tergantung pada nilai sinyal masukan dan gabungan dari -Vref, R, and C. Ketika kapasitor mencapai tegangan tersebut, keluaran pembanding akan tinggi, memindahkan keluaran penghitung ke pencatat geser sebagai keluaran akhir. IGFET tersulut "on" oleh keluaran pembanding yang tinggi, melepas kembali muatan kapasitor ke nol volt. Bila tegangan keluaran integrator jatuh hingga nol, keluaran pembanding berpindah kembali ke keadaan rendah, menghapus penghitung dan memungkinkan integrator untuk menaikkan lagi tegangan perlahan-lahan. Rangkaian ADC ini berprilaku sangat mirip dengan digital ramp ADC, bedanya, tegangan acuan pembanding adalah bentuk gelombang gigi gergaji, bukan bentuk anak tangga. Single-slope ADC mengalami semua kekurangan digital ramp ADC, ditambah kekurangan calibration drift (penyimpangan kalibrasi). Persesuaian akurat keluaran ADC ini dengan masukannya adalah tergantung pada laju tegangan integrator yang akan dicocokkan dengan laju hitungan dari penghitung (frekuensi clock). Dengan digital ramp ADC, frekuensi clock tidak berpengaruh pada ketelitian pengkonversian, hanya tergantung pada pembaruan waktu (update time). Pada rangkaian ini, karena laju integrasi dan laju hitung tidak saling terkait satu samalian,
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan101
variasi antara keduanya pasti terjadi karena waktu berjalan, dan akibatnya kehilangan ketelitian. Keuntungan rangkaian ini adalah tidak menggunakan DAC, yang mengurangi kerumitan rangkaiannya.
Untuk mengatasi dilemma penyimpangan kalibrasi, ditemukan variasi rancangan yang disebut pengubah dual-slope ADC. Pada ADC ini, rangkaian integrator dijalankan positif and negatif dengan siklus bergantian untuk perlahan-lahan turun dan kemudian naik; bukan direset ke 0 volt pada akhir setiap siklus. Pada satu arah perubahan perlahan-lahan (ramping), integrator dijalankan oleh sinyal masukan analog positif (menghasilkan laju variasi tegangan keluar berubah negatif, atau kemiringan keluaran negatif) untuk jangka waktu tertentu, sebagai terukur oleh penghitung dengan clock berfrekuensi teliti. Kemudian, pada arah lainnya, dengan tegangan acuan tetap (menghasilkan perubahan laju tetap tegangan keluaran) dengan waktu yang terukur oleh penghitung yang sama. Penghitung berhenti menghitung jika keluaran integrator mencapai tegangan yang sama seperti ketika memulai bagian waktu tetap dari siklus. Rentang waktu yang diperlukan kapasitor integrator untuk melepas kembali tegangan keluaran aslinya, seperti terukur dengan bertambah besarnya oleh penghitung, menjadi keluaran digital rangkaian ADC. Metoda dual-slope bisa dianalogikan sebagai pegas berputar seperti yang digunakan pada mekanisma clock mekanik, bayangkan membuat mekanisma untuk mengukur kecepatan putaran poros; maka, putaran poros adalah sinyal masukan yang akan diukur. Siklus pengukuran mulai dengan pegas dalam keadaan lepas (relax). Pegas kemudian diputar atau gulung naik oleh poros yang berputar (sinyal masukan) untuk rentang waktu tertenu. Hal ini akan menempatkan pegas pada suatu tegangan tertentu sebanding dengan kecepatan putar poros; makin besar putaran poros semakin cepat laju gulungan (winding), dan semakin besar jumlah teganganpegas yang terkumpul pada rentang waktu tersebut. Kemudian, pegas dilepas dari poros dan dibiarkan untuk melepas gulungan (unwind) dengan laju tertentu, waktu untuk kembali ke keadaan bebas (relax) diukur dengan pewaktu (timer). Jumlah (rentang) waktu yang diperlukan pegas untuk bebas dengan laju tertentukan tersebut akan sebanding dengan
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan102
kecepatan ketika pegas digulung (besarnya sinyal masukan) selama bagian waktu tertentu dari siklus. Teknik pengkonversian analog ke digital ini terbebas dari persoalan penyimpangan kalibrasi (calibration drift) pada single-slopr ADC, karena "gain" dari kedua integrator dan laju kecepatan penghitung berpengaruh selama bagian siklus penggulungan dan melepas gulungan ("winding" and "unwinding"). Jika kecepatan clock penghitung tiba-tiba naik, akan memperpendek perioda waktu yang telah ditentukan dimana integrator menggulung naik ("winds up") mengakibatkan semakin berkurangnya tegangan yang terakumulasi oleh integrator, tetapi juga berarti akan menghitung lebih cepat selama waktu ketika integrator diijinkan untuk melepas ("unwind") pada laju tertentu. Bagian dimana penghitung menghitung lebih cepat akan sama dengan bagian ketika tegangan terakumulasi integrator yang dikurangkan dari sebelum perubahan kecepatan clock. Sehingga, kesalahan (error) kecepatan clock akan terhapus sendiri dan keluaran digital akan tepat sama dengan yang seharusnya. Keuntungan penting lainnya dari metoda ini adalah bahwa sinyal masukan menjadi disamaratakan dengan ketika menjalankan (drive) integrator selama bagian tertentu dari siklus. Setiap perubahan sinyal analog selama perioda waktu tersebut memiliki efek kumulatif pada keluran digital diakhir siklus itu. Strategi ADC lainnya hanyalah menangkap ("capture") nilai sinyal analog pada satu titik waktu setiap siklus. Jika sinyal analog sangat ramai ("noisy") berisi gejolak tegangan palsu yangb besar, salah satu teknologi pengubah ADC yang lain adakalanya bisa mengubah gejolak karena ADC tersebut menangkap sinyal berulang-ulangpada satu titik waktu. Sebaliknya, ADC dual-slope menyama-ratakan semua gejolak dalam perioda integrasi, sehingga merupakan suatu keluaran dengan kekebalan gejolak yang lebih besar. Dual-slope ADC digunakan pada pemakaian yang memerlukan ketelitian tinggi.
pembanding disimpan dalam flip-flop tipe D yang di-clock pada frekuensi tinggi, dan diumpan balikkan ke saluran masukan lainnya pada integrator, untuk menjalankan (drive) integrator tersebut ke arah keluaran 0 volt. Rangkaian dasarnya terlihat seperti gambar berikut:
Op-amp paling kiri adalah integrator (penjumlahan)nya. Op-amp berikutnya integrator pengumpan (feed into) adalah pembanding, atau ADC 1-bit. Berikutnya flipflop tipe D yang menahan keluaran pembanding pada setiap denyut clock, mengirimkan sinyal tinggi atau rendah ke pembanding berikutnya dibagian atas rangkaian. Pembanding terakhir ini perlu mengubah tegangan keluaran tingkat logika 0V / 5V polaritas tunggal dari flip-flop menjadi suatu sinyal tegangan +V / -V untuk diumpan balikkan ke integrator. Jika keluaran integratornya positif, pembanding pertama akan mengeluarkan sinyal tinggi ke masukan D dari flip-flop. Pada denyut clock berikutnya, sinyal tinggi ini akan keluar dari saluran Q ke masukan tidak terbalik (non-inverting) pembanding terakhir. Pembanding terakhir ini, sedang melihat suatu tegangan masukan yang lebih besar daripada tegangan ambang (threshold) +V, jenuh pada arah positif, mengirimkan sinyal +V penuh ke masukan lain dari integrator. Sinyal umpan balik +V ini cenderung menjalankan keluaran integrator ke arah negatif. Jika tegangan keluaran ini menjadi negatif, rangkaian umpan balik akan mengirim kembali sinyal korektif (-V) ke masukan atas integrator untuk menjalankannya kearah positif. Inilah konsep delta-sigma dalam aksi: pembanding pertama merasakan perbedaan () antara keluaran integrator dan tegangan nol. Integrator menjumlahkan () keluran pembanding dengan sinyal masukan analog. Secara fungsional, hal menghasilkan serangkaian deret bit-bit keluaran oleh flip-flop. Jika masukan analognya nol volt, integrator tidak akan punya kecenderungan untuk naik perlahanlahan baik kearah positif maupun negatif, kecuali menanggapi tegangan umpan balik. Dalam skenario ini, keluaran flip-flop akan berosilasi secara terus menerus antara tinggi dan rendah, sebagai sistem umpan balik memburu mundur dan maju, mencoba mempertahankan keluaran integrator tetap nol volt.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan104
Jika menggunakan tegangan masukan analog negatif, integrator cenderung akan menaik perlahan-lahan keluarannya kearah positif. Umpan balik hanya bisa ditambahkan dengan tegangan dan selang waktu tertentu ke integrator yang naik perlahan-lahan, dengan demikian keluaran aliran bit oleh flip-flop tidak akan persis sama.
Dengan menggunakan sinyal masukan analog negatif yang lebih besar ke integrator, memaksa keluarannya berubah lebih cepat ke arah positif. Maka, sistem umpan balik harus mengeluarkan lebih banyak bit 1 dari pada sebelumnya untuk mengembalikan keluaran integrator ke nol volt.
Jika sinyal masukan analog naik harganya, begitu juga bit 1 pada keluaran digital flip-flop.
Suatu keluaran bilangan bineri sejajar (parallel) diperoleh dari rangkaian ini dengan merataratakan aliran deret dari bit-bit bersama. Sebagai contoh, rangkaian penghitung bisa dirancang untuk mengumpulkan keseluruhan keluaran 1 oleh flip-flop untuk sejumlah denyut clock yang diberikan. Hitungan ini yang menunjukkan tegangan masukan analog. Variasi pada tema ini ada, menggunakan integrator bertingkat banyak dan/atau beberapa rangkaian pembanding yang mengeluarkan lebih dari sati bit, namun satu konsep umum untuk semua pembanding adalah oversampling. Oversampling, yaitu bila banyak sampel dari satu sinyal analog diambil dengan satu ADC (1-bit ADC), dan sampel-sampel yang telah didigitalkan dirata-ratakan, hasil akhirnya adalah kenaikan efektif jumlah bit yang dirubah dari sinyalnya. Dengan kata lain, satu pengubah ADC 1-bit yang dioversampling dapat melakukan kerja yang sama dengan satu pengubah ADC 8 bit dngan satu kali sampling, walaupun dengan laju yang lebih lambat.
Resolusi sangat penting dalam sistem penerimaan data (rangkaian yang dirancang untuk menerjemah dan mencatat pengukuran fisik dalam bentuk elektronik). Andai sedang mengukur ketinggian air dalam tangki setinggi 40 kaki menggunakan instrumen degnan ADC 10-bit. 0 kaki air dalam tangki sama dengan 0% pengukuran, sedangkan 40 kaki air dalam tangki sama dengan 100% pengukuran. Karena ADC ditetapkan pada 10 bit keluaran data bineri, akan menerjemahkan setiap tinggi air dalam tangki sebagai satu keluaran dengan 1024 kemungkinan keadaan. Untuk menentukan berapa ketinggian air yang akan dilambangkan pada setiap tahapan ADC, perlu membagi 40 kaki rentang pengukuran dengan jumlah tahapan pada rentang kemungkinan 0 hingga 1024, yaitu 1023 (1 kurang dari 1024); sehingga diperoleh angka 0.039101 kaki per tahap, atau sama dengan 0.46921 inci per tahap (sedikit lebih kecil dari setengah inci) tinggi air dilambangkan untuk setiap hitungan biner dari ADC.
Nilai tahap 0.039101 kaki (0.46921 inci) merupakan jumlah terkecil perubahan tinggi air yang dapat dirasakan oleh instrumen. Tak dapat disangkal, ini angka yang kecil, kurang dari 0,1% dari seluruh rentang pengukuran 40 kaki. Namun untuk beberapa penggunaan, ini belum cukup sempurna. Andai instrumen ini diperlukan agar mampu menunujukkan perubahan tinggi air hingga sepersepuluh inci; untuk mendapatkan tingkat resolusi ini dan masih mempertahankan rentang pengukuran 40 kaki, diperlukan instrumen ADC yang lebih dari 10 bit. Untuk menentukan ADC berapa bit yang diperlukan, mula-mula tentukan ada berapa tahapan 1 /10 inci dalam 40 kaki; yaitu 40/(0,1/12) sama dengan 4800 tahapan 1/10 inci dalam 40 kaki. Sehingga diperlukan bit yang cukup untuk menyediakan sedikitnya 4800 tahapan berlainan (discrete) dalam urutan hitungan bineri. 10-bit memberi 1023 tahapan, 11-bit memberi 2047 tahapan, 12-bit memberi 4095 tahapan, sedangkan 13-bit memberi 8191 tahapan, lebih dari cukup untuk 4800 tahapan; maka instrumen yang diperlukan setidak-tidaknya dengan resolusi 13-bit.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan107
Pertimbangan penting lainnya pada rangkaian ADC adalah frekuensi sampel atau laju pengubahannya (sample frequency, or conversion rate), yaitu kecepatan pengubah mengeluarkan harga bineri terbaru. Seperti resolusi, pertimbangan ini dihubungkan ke pemakaian tertenru ADC. Jika pengubah digunakan untuk mengukur sinyal yang berubah pelan seperti tinggi air dalam tangki, mungkin memiliki frekuensi sampe yang sangat pelan dan dirasa cukup memadai. Sebaliknya jika digunakan untuk mendigitalkan sinyal frekuensi audio yang bersiklus beberapa ribu kali dalam satu detik, diperlukan pengubah yang sangat cepat. Perhatikan laju perubahan ADC berikut terhadap jenis sinyal, jenis ADC pendekatan berurut dengan selang waktu teratur:
Disini, untuk sinyal yang berubah pelan, laju sample lebih dari cukup untuk menangkap kecenderungan umumnya. Tetapi pertimbangkan contoh ini denga waktu sampel yang sama. Ketika perioda sampel terlalu panjang (terlalu lambat), rincian penting dari sinyal analog akan terabaikan. Perhatikan bagaimana, terutama pada bagian yang terakhir sinyal analog, keluaran digital sama sekali gagal mereproduksi bentuk tang sebenarnya. Pun pada bagian awal bentuk gelombang analog, reproduksi digital manyimpang banyak sekali dari bentuk gelombang sebenarnya.
Penting sekali bahwa waktu sampel suatu ADC cukup cepat menangkap perubahan penting bentuk gelombang analog. Dalam istilah penerimaan data (data acquisition), bentuk gelombang frekuensi sangat tinggi yang dapat ditangkap suatu ADC secara teoritis adalah yang disebut frekuensi Nyquist (Nyquist frequency), setara dengan setengah frekuesni sampel ADC. Sehingga, jika rangkaian suatu ADC memiliki frekuensi sampel 5kHz, bentuk gelombang frekuensi tertinggi yang bisa dipecahkan dengan berhasil baik adalah frekuensi Nyquist 2,5kHz. Jika suatu ADC disambungkan sinyal masukan analog yang frekuensinya melebihi frekuensi Nyquist untuk ADC tersebut, pengubah itu akan mengeluarkan sinyal digital frekuensi yang salah. Penomena ini dikenal sebagai aliasing. Amati gambar berikut untuk melihat bagaimana aliasing terjadi.
Perhatikan bagaimana perioda bentuk gelombang keluaran jauh lebih panjang (pelan) dari pada perioda bentuk gelombang masukan, dan bagaimana bentuk kedua gelombang tidak serupa. Harus dipahami bahwa frekuensi Nyquist adalah batas frekuensi maksimum mutlak bagi suatu ADC, dan tidak melambangkan frekuensi praktis tertinggi yang dapat diukur. Agar aman, jangan berharap suatu pengubah ADC dengan baik memecahkan setiap frekuensi yang lebih besar dari seperlima hingga sepersepuluh kali frekuensi sampelnya.
Cara praktis mencegah aliasing adalah penempatkan saringan (low-pass filter) sebelum masukan ADC, untuk memblokir setiap sinyal berfrekuensi lebih besar dari pada batasan praktis. Pada cara ini, rangkaian ADC akan tercegah dari melihat setiap frekuensi lebih dan tidak akan mencoba mendigitalkannya. Ini dianggap lebih baik bahwa frekuensi sedemikian berlalu tidak diubah, dari pada membiarkannya ter-aliase dan muncul di keluaran sebagai sinyal palsu. Satu lagi ukuran kinerja ADC adalah yang disebut step recovery, yaitu ukuran seberapa cepat suatu ADC merubah keluarannya untuk mengikuti perubahanmasukan analog yang cepat dan besar. Dalam teknologi pengubah, step recovery adalah merupakan batasan yang serius. Contohnya adalah pengubah tracking yang memiliki periosa pembaruan (up-date) yang cepat, tetapi step recoverynya lambat dantak seimbang. Suatu ADC yang ideal memiliki bit yang banyak untuk resolusinya, mengambil sampel sangat cepat dan step recovery sesaat, tetapi hal ini belum tercipta. Tentu sifat-sifat ini bisa diperoleh dengan menambah rangkaian yang rumit (complexity), apakah menambah komponen penghitung atau membuat rancangan khusus yang bekerja dengan kecepatan clock yang lebih tinggi. Berbeda teknologi ADCnya, berbeda kekuatannya. Berikut ini urutan ADC mulai dari yang baik ke yang jelek Rasio resolusi/ kerumitan (Resolution/complexity ratio): Single-slope integrating, dual-slope integrating, counter, tracking, successive approximation, flash. Kecepatan (Speed): Flash, tracking, successive approximation, single-slope integrating & counter, dual-slope integrating. Step recovery: Flash, successive-approximation, single-slope integrating & counter, dual-slope integrating, tracking.
Perlu diingat bahwa urutan (ranking) ADC yang berbeda teknologi ini tergantung pada faktor lain. Misalnya, bagaimana laju perubahan ADC pada step recovery tergantung pada sifat alami perubahan stepnya. ADC tracking sama lambatnya dalam menanggapi semua perubahan step, sedangkan single-slope atau ADC penghitung akan mencatat perubahan step tinggi ke rendah dengan lebih cepat dari pada perubahan step rendah ke tinggi. ADC Successive-approximation berubah langkah, hampir sama cepatnya merubah sinyal analog apa saja, tetapi ADC tracking akan mengalahkannya jika sinyal berubah lebih lambat dari pada satu resolusi langkah per clock pulsa.
Oleh karenanya uraian yang akan disajikan dalam kursus ini menitik beratkan pada pemahaman terhadap rangkaian operasi suatu peralatan melalui rangkaian Logic dan Sekuensialnya berupa contoh-contoh kecil untuk memahami schematik dan logic diagram yang lebih kompleks yang ada di tiap-tiap power plant. Kompleksitas diagram instalasi macam-macam peralatan dapat diminimais dengan mempelajari isi buku-buku petunjuk yang merujuk kepada peralatan yang dimaksud dan uraian dari semua instalasinya dan ini pasti ada karena semua vendor yang terkait pastilah menyediakan bukubuku tersebut sebagai pegangan untuk operator, engineer dan yang terlibat dalam lingkup pemeliharaan dan pengembangan suatu power plant.
F AND GATE
F OR GATE
F NOT GATE
Tiga komponen dasar pada gambar diatas terlihat suatu black-box dimana F= sinyal keluaran dari suatu fungsi sinyal-sinyal masukan (A dan B), sedangkan pada NOT GATE hanya ada satu masukan. Rangkaian logika bekerja dengan sistem bilangan biner yaitu bilangan basis dua dengan demikian hanya dikenal bilangan 0 dan 1, bilangan 0 dan bilangan 1 hanya dapat di Interpretasikan dengan dua keadaan misal pada suatu saklar cuma dikenal membuka (=1) atau menutup (=0) yang merupakan variabelnya, atau dalam suatu sistem tegangan logic circuit hanya dikenal dengan Low dan High dimana tegangan 5V=high dan Low = 0V. Pada tiga komponen dasar masing-masing gate mempunyai suatu hubungan yang logis antara sinyal keluaran (F) dan sinyal-sinyal masukan yang dapat dijelaskan sebagai berikut: AND GATE, OR GATE, NOT GATE, Keluaran akan F=1, Jika semua sinyal masukan adalah 1 Keluaran akan F=0, Jika semua sinyal masukan adalah 0 Keluaran akan merupakan kebalikan dari masukannya
7.2
Kita dapat membangun tiga komponen dasar fungsi-fungsi logika dengan rangkaian sederhana berupa rangkaian lampu yang dibangun dari kontak kontak normally open (NO) dan normally closed (NC) dari suatu kontaktor magnet lalu disambungkan dengan L1 dan L2, untuk dapat menggambarkan dengan jelas logika antara sinyal keluaran dan hubungannya dengan sinyalsinyal masukan
Pada gambar tampak dengan jelas bawa keluaran fungsi AND akan sama dengan satu jika semua sinyal masukan A=1 dan B=1 artinya lampu akan menyala apabila kontaktor A dan kontaktor B secara simultan dienerjais sehingga lampu menyala karena dialiri arus dari L1 ke L2 apabila salah satu kontak normally open (NO) yang terhubung seri dari kontaktor (A atau B) tidak dienerjais lampu akan padam. Dari keterangan tadi dapat dipersingkat penjelasannya dengan membuat sutu Tabel Benaran. Suatu Tabel Benaran dibuat dengan mengisi baris dan kolom dengan bilangan basis dua yaitu 0 dan 1, angka 0 = melambangkan dari situasi tidak enerjais sedangkan angka 1= melambangkan situsi enerjais sehingga dengan Tabel Benaran logika dari sutu gerban logic dapat di persingkat penjelasannya.
7.2.2
Fungsi OR
Fungsi OR dengan ilustrasi gambar diatas nampak jelas bahwa lampu akan padam jika kedua kontak normally open (NO) yang dihubungkan parallel dari kontaktor (A dan B) dalam keadaan tidak didienerjais. Sebaliknya jika salah satu kontaktor A atau kontaktor B enerjais maka akan ada aliran arus dari L1 ke L2 sehingga lampu akan menyala. Dari kedua gambar tadi dapat disimpulkan bahwa, Logic dengan fungsi AND adalah mempunyai ciri-ciri dua atau lebih peralatan yang terhubung seri, dengan notasi F=A.B identik dengan perkalian. Sedangkan Logic dengan fungsi OR mempunyai cir-cirii dua atau lebih perlatan yang terhubung parallel, dengan notasi F=A+B identik dengan penjumlahan.
7.2.3
Fungsi NOT
Suatu Logic NOT atau logic Inversi dapat dibentuk dengan menggunakan kontak Normally Closed (NC) sebagai pengganti kontak Normally Open (NO) yang terhubung pada L1 dan L2 dari suatu rangkaian lampu seperti diatas , sebagai ilustrasi dapat dilihat pada gambar dibawah ini,
Pada gambar ternyata bahwa apabila kontaktor A tidak dienerjais maka lampu akan nyala sebaliknya apabila kontaktor A dienerjais maka lampu akan padam. Dengan bantuan Tabel benaran pada gambar dapat mempersingkat penjelasan dari suatu Logic NOT Kita dapat juga mengilustrasikan suatu keluaran fungsi invers yang ditimbulkan dari kontak normaly open (A) dengan bantuan relay kontrol (CR=control relay)
F = (A.B)
Sedangkan Gerbang OR yang terhubung seri dengan gerbang NOT akan membentuk Gerbang NOR Pada gambar nampak jelas bahwa fungsi NOR adalah Inversi dari keluaran Fungsi OR
A B F
F = (A+B)
F=A + B
Fungsi logic Ex-OR Dapat dibangun dari kombinasi fungsi-fungsi logic dengan kontak-kontak grup yang tersusun secara seri dan paralel seperti pada gambar. Contoh gambar dibawah ini juga dijelaskan bagaimana fungsi EX-OR dibangun dari kombinasi gerbang AND, OR dan NOT
Pada gambar diatas jelas bawa satu grup kontak antara NO dan NC dari Kontaktor A dan kontaktor B dihubungkan paralel sedangkan NO kontaktor A dihubungkan secara seri dengan NC kontaktor B. Perhatikan juga Tabel benaran dari Fungsi EX-OR yang terlihat bahwa jika jumlah 1 pada jalur input ganjil maka output akan menjadi 1.
7.3
Aljabar BOOLE
Aljabar boole merupakan aljabar saklar sebab Aljabar boole diterapkan terutama dalam rangkaian yang menerapkan saklar, Aljabar boole diperlukan jika hendak merancang suatu sistem logic yang lebih besar atau jika hendak membangun subsistem dari sistem yang sudah ada dalam hal pengembangan suatu power plant. Kaidah-kaidah dalam Aljabar boole ada yang menyerupai aljabar biasa ada juga yang tidak, seperti yang dicontohkan pada identitas-identitas dibawah ini:
A=A A .A = A A .1 = A A .0 = 0 A .A = 0
(1) (2) (3) (4) (5) A+A=A A+0=A A+1=1 A+A=1 (6) (7) (8) (9)
Penulisan A dan B seperti A.B kita sebut sebagai Pekalian logika, sebab perkalian ini menyerupai perkalian didalam aljaba biasa. Demikian juga dengan penulisan A atau B sebagai A+B disebut penjumlahan logika, sebab menyerupai penulisan A+B didalam aljabar biasa Kita dapat membuktikan bentuk baku atau rumusan tetap dari kaidah-kaidah diatas (1 s.d 9) dengan bantuan fungsi dari masing-masing tiga komponen dasar gerbang logika dan karena A adalah bilangan biner maka nilai A akan bervariasi antara 0 dan 1 asumsikan jika A=0 dan Jika A= 1, yang penjabarannya sebagai berikut; Lambang dari kaidah (1) artinya membalik logic masukan sebanyak dua kali sehingga terjadi bahwa sinyal masukan sama dengan sinyal keluaran, dapat di buktikan dengan melihat tabel benarannya.
A 0 1
F1 1 0
F2 0 1
F1
F2
Kesimpulan dari gambar diatas adalah A = F2 Untuk kaidah 2 s.d 5 behubungan dengan perkalian logika, sehingga pembuktian harus memakai fungsi AND lalu berikan nilai A=0 selanjutnya A=1 A 0 1 A 0 1 F 0 1
A A F=.
F=.
Terbukti bahwa A.A = A, urutan sinyal input diikuti oleh sinyal output ... kaidah (2) Fungsi AND gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal konstan (K)=1, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat A=0 selanjutnya A=1 A 0 1 K 0 0 F 0 0
A 1
F=.
Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=A, artinya jika salah satu dari dua masukan AND GATE diberi Sinyal tetap dimana sinyal itu = high atau sinyal (1) maka sinyal output akan mengikuti sinyal input sesuai dengan kaidah (3) yaitu A.1 = A Fungsi AND gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal konstan (K)=0, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat A=0 selanjutnya A=1 A 0 1 K 1 1 F 0 1
A 0
F=.
Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=0, artinya jika salah satu dari dua masukan AND GATE diberi Sinyal tetap dimana sinyal itu = low atau sinyal (0) maka sinyal output = 0, tidak perduli sinyal apa yang ada di masukan yang lain atau sinyal masukan diblok.
Fungsi AND gate dengan dua jalur masukan dimana kedua sinyal masukan saling berkomplemen artinya jika A=0 maka B=1 demikian sebaliknya. A 1 0 B 0 1 F 0 0
B
A F=.
Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=0, karna kedua masukan saling berkomplenen maka salah satu jalur input mengandung sinyal 0 yang mana pada fungsi AND jika salah satu input mempunyai nilai 0 maka output pastinya mengeluarkan sinyal 0 Untuk kaidah 6 s.d 9 behubungan dengan penjumlahan logika, sehingga pembuktian harus memakai fungsi OR lalu berikan nilai A=0 selanjutnya A=1 A 0 1 A 0 1 F 0 1
A F=.
Dari Tabel benaran terlihat bahwa, A+A=A ...................kaidah(6) Fungsi OR gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal konstan (K)=0, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat A=0 selanjutnya A=1 A 0 1 K 0 0 F 0 1
A 0
F=.
Dari Tabel benaran terlihat bahwa, A+0=A ...................kaidah(7) Kesimpulan: Jika salah satu dari dua masukan masukan FUNGSI OR bernilai =0, maka sinyal keluaran akan sama dengan sinyal masukan artinya meloloskan sinyal input Fungsi OR gate dengan dua jalur masukan salah satu masukannya diberi sinyal konstan (K)=1, apa yang terjadi pada jalur output jika sinyal masukan pada saat A=0 selanjutnya A=1
A 0 1
K 1 1
F 1 1
A 1
F=.
Kesimpulan: Jika salah satu dari dua masukan masukan FUNGSI OR bernilai =1, maka sinyal keluaran akan sama dengan sinyal 1, artinya sinyal keluaran akan memblok sinyal input Dari Tabel benaran terlihat bahwa, A +1=1 ...................kaidah(8) Fungsi OR gate dengan dua jalur masukan dimana kedua sinyal masukan saling berkomplemen artinya jika A=0 maka B=1 demikian sebaliknya A 1 0 B 0 1 F 1 1
A F=. B
Dari Tabel benaran terlihat bahwa F=1, karena kedua masukan saling berkomplenen maka salah satu jalur input mengandung sinyal 0 yang mana pada fungsi OR jika salah satu input mempunyai nilai 1 maka output pastinya mengeluarkan sinyal 1
(A + B) = A (A+C) = A C
Kaidah-kaidah de Morgan
Hukum-Hukum Distributif Kaidah (10) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua persamaan tersebut.
Isilah tabel benaran pada ke dua fungsi diatas sehingga dapt dilihat dengan jelas bahwa A.(B+C) = A.B + A.C A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 C 0 1 0 1 0 1 0 1 B+C 0 1 1 1 0 1 1 1 A.(B+C) A.B 0 0 0 0 0 0 1 1 A.C 0 0 0 0 0 1 0 1 A.B+A.C
Kaidah (11) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua persamaan tersebut.
F = A + (B C)
A B C C F A
F = (A+B) (A+C)
Isilah tabel benaran pada ke dua fungsi diatas sehingga dapt dilihat dengan jelas bahwa A+(B.C) = A+B . A+C
A 0 0 0 0 1 1 1 1
B 0 0 1 1 0 0 1 1
C 0 1 0 1 0 1 0 1
B.C 0 0 0 1 0 0 0 1
A+(B.C)
A+B 0 0 1 1 1 1 1 1
A+C 0 1 0 1 1 1 1 1
A+B.A+C
Sifat-Sifat Absorpsi Kaidah (12) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua persamaan tersebut. A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 A.B 0 0 0 1 A+A.B 0 0 1 1
B A
F = A + (A B)
F
Dari Tabel Benaran fungsi terlihat jelas bahwa urutan bit-bit A adalah sama dengan urutan bitbit pada kolom A+A.B sehingga dapat disimpulkan bahwa: A+(A.B) = A. Sebenarnya fungsi pada Paragraf 6.2 dapat juga dibuktikan dengan cara-cara seperti pada paragraf 6.1.bahwa A+(A.B) = (A+A).(A+B). Silahkan anda mencoba sendiri dengan membuat logic diagramnya. Kaidah (13) dapat dibuktikan dengan menggambarkan logic diagram dari ke dua persamaan tersebut. A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 A+B 0 1 1 1 A.(A+.B) 0 0 1 1
B A
F = A (A+B)
F
Dari Tabel Benaran fungsi (F) diatas terlihat jelas bahwa urutan bit-bit A adalah sama dengan urutan bit pada kolom A.A+B sehingga dapat disimpulkan bahwa: A.(A+B) = A. Sebenarnya fungsi pada Paragraf 6.2 dapat juga dibuktikan dengan cara-cara seperti pada paragraf 6.1.bahwa A.(A+B) = (A.A)+(A.B). Silahkan anda mencoba sendiri dengan membuat logic diagramnya
Sifat-Sifat Absorbsi Logika Kaidah (14) dapat dibuktikan dengan kaidah (5) bahwa perkalian antrara A dan komplemen A = 0
A (A + C) = A C
A (A + C) = A A + A C A (A + C) = A C
Kaidah (15) dapat dibuktikan dengan kaidah (5) bahwa penjumlahan antrara A dan Komplemen A =1
A + (A C) = A C
A + (A C) = (A + A) (A + C)
A + (A C) = A C
7.3.2
HUKUM Demorgan
Hukum DeMORGAN ke-1 Menurut DeMorgan jika keluaran fungsi OR di Invers, maka hasilnya akan sama dengan keluaran fungsi AND dimana semua sinyal masukan fungsi AND masing-masing di Invers
A+B = A B
=
Kaidah17
Hukum DeMORGAN ke-2 Menurut DeMorgan jika keluaran fungsi AND di Invers, maka hasilnya akan sama dengan keluaran fungsi OR dimana semua sinyal masukan fungsi OR masing-masing di Invers
A B =
A +B
=
Kaidah16
Katup sampah masuk di kontrol oleh rangkain logic dengan persaratan sebagai berikut, katup akan menutup jikalau lebih dari satu sensor bahan bakar failure artinya katup akan membuka kalau burner yang menyala paling sedikit dua buah. Dari sekuensial penyalaan burner dan buka tutup katup sampah masuk harus di buat dulu Tabel Benarannya seperti diekspresikan dibawah ini, Dari Tabel benaran itu tampak ada empat keluaran yang outputnya=1, seperti yang dijelaskan dibawa ini. Contoh untuk baris ke-4 A=0, supaya F=1 maka A dinvers karna keluaran fungsi AND adalah semua sinyal input harus sama dengan satu.
Sesuai dengan metode Sum of Product dari diatas dihasilkan persamaan output. sehingga bisa dibangun rangkaian logika dengan gate circuit seperti :
atau dapat juga dibangun dengan Control Relay dengan lampu sebagai indikasi output
Gambar tsb dapat direpresentasikan kedalam bentuk gambar Control Relay yang lebih sederhana juga.
Nama lain dari Sum of Product adalah Maxterm disingkat POS, adalah kebalikan dari Minterm. Pada cara ini di kumpulkan keluaran F=0, asumsikan keluaran itu dari suatu fungsi OR, kalau ada bit sinyal masukan =1 maka masukan itu diberi tanda Invers, kemudian semua keluaran tadi di AND-kan F = (A+B+C) . (A+B+C) . (A+B+C) . (A+B+C)
ABC
PLC
PLC
Didalam PLC, hubungan antara setiap input ke terminal Common dipasang suatu opto-isolator device (LED light-emitting diode) untuk memberikan sinyal lojik "high" ke rangkaian komputer (suatu photo-transistor menafsirkan sinar LED ini) ketika ada tegangan 120 VAC antara terminal input dengan netral. Satu LED di panel depan PLC mengindikasikan jika input terenejais ("energized").
Sinyal output dikeluarkan rangkaian komputer PLC untuk mengaktifkan alat pensaklaran (transistor, TRIAC, atau relei elektro-mekanik), menghubungkan terminal "Source" ke terminal keluaran output berlabel Yi ("Source" dihubungkan ke L1). Satu LED di panel depan PLC mengindikasikan jika output terenejais ("energized"). Dengan cara begini PLC (software) mampu berhubungan dengan dunia nyata (hardware) seperti saklar dan solenoid. Logika sesungguhnya dari sistem kontrol dibentuk didalam PLC menggunakan program komputer. Program menentukan (dictate) output mana yang terenerjais dengan kondisi input tertentu. Meskipun program ini tampak sebagai diagram lojik ladder dengan simbol relei dan saklar, sesungguhnya tidak ada saklar kontak atau kumparan relei yang bekerja didalam PLC untuk menciptakan hubungan logika antara input dan output (hanya saklar dan kumparan hayal). Program dimasukkan dan ditampilkan melalui komputer yang dihubungkan ke port pemrograman PLC. Perhatikan rangkaian dan program PLC berikut:
PLC
Ketika tombol tidak ditekan, tidak ada tegangan ke X1 pada PLC. Sesuai program yang menunjukkan kontak X1 (NO normally open) disambung deret dengan koil Y1, tidak ada tegangan ke koil Y1 (de-energized); dan indikator (LED) tidak menyala. Jika tombol ditekan, tegangan akan ada di terminal X1 (energized) - indikatornya (LED) menyala, kontak X1 (normally open) menjadi menutup (close) dan mengaktifkan koil Y1 indikatornya (LED) menyala, terminal Y1 akan bertegangan (energized). Harus difahami bahwa kontak X1, koil Y1 kabel penghubung dan tegangan yang muncul ditampil komputer bukanlah sebenarnya komponen kelistrikan yang sesungguhnya nyata ada. Hanya ada sebagai perintah dalam program komputer, hanya software, cuma menyerupai suatu diagram skematik relei sesungguhnya. Sama pentingnya untuk memahami bahwa komputer personal PC yang digunakan untuk menampilkan dan mengedit program PLC tidak diperlukan untuk meneruskan operasi PLC. Sekali program telah dipasangkan (loaded) ke PLC dari komputer, maka komputer dapat dilepas dari PLC, dan PLC meneruskan operasi menuruti perintah yang diprogramkan. Kekuatan dan kecanggihan PLC nampak pada saat kita ingin mengubah peri laku sistem kontrol. Karena PLC dapat diprogram, maka kita bisa mengubah peri lakunya dengan cara mengubah perintah-perintahnya, tanpa harus mengubah susunan komponen-komponen yang teleh tersambung. Contoh, anadai kita ingin rangkaian saklar dan lampu berfungsi dengan model terbalik; jika tombol ditekan lampu akan mati, dan jika tombol dilepas lampu akan
PLC
menyala. Dengan pengkawatan ("hardware"), tombol tekan normally-open (NO) harus diganti dengan tombol tekan normally-close (NC). Tetapi dengan "software" PLC menjadi lebih mudah, cukup dengan mengubah program kontak X1 menjadi normally-closed (tidak perlu mengubah hardware). Lihat gambar berikut, X1 dan Y1 (lampu) menyala pada saat tombol tidak ditekan. Gambar selanjutnya menunjukkan pada saat tombol ditekan.
Salah satu keuntungan penerapan kontrol logika pada software disbanding hardware adalah bahwa sinyal suatu input bisa digunakan berkali-lagi sasuai kebutuhan program. Misalnya, perhatikan rangkaian dan program berikut, dirancang untuk menyalakan lampu jika sedikitnya dua dari tiga saklar tombol tekan ditekan bersamaan. Untuk membuat rangkaian serupa dengan menggunakan relei elektro-magnetik, harus digunakan tiga buah relei yang masing-masing memiliki dua kontak NO (normally-open), untuk menyediakan dua kontak per satu saklar input. Dengan menggunakan PLC, bagaimanapun, kita bisa memprogram sebanyak kontak yangkita inginkan untuk setiap input "X" tanpa menambah hardware tambahan, karena setiap input dan setiap output tidak lebih dari satu bit tnggal di dalam memory PLC (apakah 0 atau 1), dan dapat dipanggil kembali sebanyak yang diperlukan.
PLC
Selanjutnya, karena setiap output pada PLC tidak lebih dari satu bit dalam memory-nya, kita bisa menempatkan kontak dalam satu program PLC yang digerakkan oleh satu status output (Y). Misalnya untuk rangkaian kontrol start-stop motor listrik. Tombol tekan disambungkan ke input X1 sebagai saklar "Start", satu lagi tombol tekan disambungkan ke input X2 sebagai saklar "Stop". Satu kontak lain dalam program (Y1), menggunakan status koil output sebagai kontak "seal-in", langsung, sehingga kontaktor motor akan terus terenerjais (energized) setelah tombol tekan "Start" dilepas. Terlihat kontak NC (normally-closed) X2 tampil dengan kotak berwarna, menunjukkannya dalam keadaan tertutup (menghubungkan listrik). Jika tombol "Start" ditekan, input X1 akan enerjais, menutup kontak X1 dalam program, mengirim daya ke "coil" (koil) Y1, mengenerjais ouput Y1 dan menghubungkan tegangan 120 AC ke koil kontaktor motor sesungguhnya. Kontak Y1 yang parallel juga akan menutup "close", sehingga mengancing (latching) rangkaian tetap dalam keadaan ter-enerjais. Sekarang jika kita melepas tombol tekan "Start", kontak NO X1 akan kembali ke keadaan membukanya, namun motor akan terus berjalan karena kontak "seal-in" terus menyediakan hubungan daya ke koil Y1, sehingga output Y1 ter-enerjais.
PLC
Untuk menghentikan motor, kita harus menekan sesaat tombol tekan "Stop", yang akan mengenerjais input X2 dan membuka kontak NC, memutuskan hubungan ke koil Y1.
Bila tombol tekan "Stop" dilepas, input X2 akan de-enerjais, mengembalikan kontak X2 ke keadaan normal tertutupnya. Motor tidak jalan kembali sampai tombol "Start" ditekan, karena "seal-in" dari Y1 telah hilang.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan134
PLC
Satu hal penting yang harus dibuat adalah rancangan fail-safe (aman dari kegagalan) yang juga penting dalam sistem kontrol PLC, sebagaimana pentingnya pada sisten kontrol relei elektromagnetik. Kita harus mempertimbangkan efek dari pengkabelan yang gagal (kabel terputus) peralatan atau perlatan yang sedang dikontrol. Pada rangkaian kontrol motor contoh ini misalnya, ada masalah; jika kabel input untuk X2 (tombol "Stop") gagal membuka, maka tidak ada cara untuk menghentikan motor! Solusi untuk masalah ini adalah dengan membalikkan lokiga antara kontak X2 dalam program PLC dan tombol "Stop" sesungguhnya. Ketika tombol "Stop" (NC) tidak ditekan, input PLC X2 akan enerjais, sehingga menutup kontak X2 dalam program, memungkinkan motor dijalankan bila input X1 ter-enerjais, dan akan terus berjalan walaupun tombol "Start" tidak ditekan lagi. Ketika tombol "Stop" (NC) ditekan, input PLC X2 akan de-enerjais, sehingga mebuka kontak X2 dalam program, dan menghentikan motor. Terlihata tidak ada perbedaan antara rancangan baru dengan rancangan sebelumnya. Betapapun, jika kabel ke input X2 gagal, input X2 akan de-enerjais, sama seperti cara ketika tombol "Stop" ditekan. Akibatnya, jika ada kegagalan kabel ke input X2,maka motor akan langsung berhenti. Rancangan ini lebih aman dari pada rancangan yang ditunjukkan sebelumnya, dimana kegagalan kabel ke tombol "Stop" mengakibatkan motor tidak bisa distop.
PLC
Sebagai tambahan lagi ke elemen program input X dan output Y, PLC menyediakan koil dan kontak internal tanpa sambungan hakiki (hardware) ke keluar perangkat PLC. Digunakan sama seperti "control relays" (CR1, CR2, etc.) yang digunakan pada rangkaian relei standard; menyediakan pembalikan sinyal lojik bila perlu. Untuk memperagakan bagaimana suatu relei internal ini digunakan, perhatikan contoh rangkaian dan program berikut, dirancang untuk menyerupai fungsi gerbang NAND 3-input (dari tombol). Karena elemen-elemen program PLC dirancang khas dengan huruf tunggal, kita akan menyebut relei kontrol internal dengan "C1" bukan "CR1" sebagaimana umumnyapada rangkaian kontrol relei. Pada rangkaian ini, lampu Y1 akan tetap menyala selama tidak ada satu pun tombol yang ditekan. Untuk mematikan lampu, kita harus menekan ketiga-tiga tombol bersamaan.
Contoh ini pada PLC hanya merupakan contoh kecil dan sederhana dari kemampuan PLC. Sebagaimana komputer, PLC dapat melakukan fungsi pewaktuan (seperti relei tunda waktu), teromol berurutan (drum sequencing) dan fungsi-fungsi yang lebih maju dengan ketelitian dan keandalan yang lebih baik dari apa mungkin dengan menggunaka peralatan lojik elektromekanikal. Kebanyakan PLC memiliki kapasitas jauh melebihi dari pada sekedar beberapa input dan output. Foto berikut menunjukkan beberapa modul-modul input dan output dari PLC tunggal Allen-Bradley.
PLC
Dengan setiap modul memiliki 16 sambungan input maupun output, PLC ini mampu memonitor dan mengkontrol puluhan peralatan. Disusun dalam lemari kontrol (control cabinet), suatu PLC memerlukan ruang yang kecil, bandingkan ruang yang diperlukan oleh relei elektro-mekanikal untuk melakukan fungsi yang sama.
PLC
Satu kelebihan PLC yang tidak bisa dilakukan dengan relei elektro-mekanikal adalah pemantauan dan kontrol jarak jauh (remote monitoring and control) melalui jaringan komputer digital. Karena PLC adalah komputer digital dengan fungsi tertentu, yang mampu berkomunikasi dengan komputer lain dengan cukup mudah. Foto berikut menunjukkan komputer pribadi (PC) sedang menampilkan gambaran grafik proses pengaturan level cairan sesungguhnya (sistem pemompaan pengolahan air limbah) yang dikontrol denganPLC. Lokasi pemompaan sesungguhnya berada cukup jauh dari tampilan komputer tersebut.
PENGKONTROLPID
9.
Suatu pengkontrol Proportional-Integral-Derivative (PID controller) adalah komponen simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol industri. Pengkontrol mengambil harga terukur dari suatu proses atau peralatan lainnya dan membandingkannya dengan harga setpoint acuan; beda/deviasi (error signal)nya kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar mengembalikan harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. Tidak seperti pengkontrol sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat. Pengkontrol PID tidak memerlukan matematik tingkat tinggi untuk merancangnya, dan dapat disetel dengan mudah (tuned) sesuai penerapan yang diinginkan, tidak seperti kontrol berbasis algoritma yang rumit pada teori kontrol optimal.
Pengkontrol membaca sensor dan mengurangkan pengukurannya terhadap "setpoint" untuk menentukan "error" atau deviasi, kemudian menggunakan error ini untuk menghitung besaran koreksi ke variabel masukan proses (the "action"), sehingga koreksi ini akan menghilangkan error dari pengukuran keluaran proses.
PENGKONTROLPID
Pada simpul PID, koreksi dihitung dari error dengan tiga cara: Langsung menghilangkan error/deviasi yang ada, disebut Proportional (P) Beberapa saat error dibiarkan terus tidak dikoreksi , disebut Integral (I) Mengantisipasi error selanjutnya dari laju perubahan error terhadap waktu, disebut Derivative (D)
Sebagai contoh, andaikan tangki air digunakan untuk mencatu air ke beberapa bagian pada pabrik, dan perlu menjaga ketinggian air tetap konstan. Suatu sensor akan mengukur tinggi air dalam tangki, menghasilkan pengukuran, dan terus menerus mengalirkan data ini ke pengkontrol. Pengkontrol memiliki nilai acuan (setpoint), misalnya 75% penuh. Pengkontrol akan memiliki aksi keluarannya yang disambungkan ke katup kontrol yang berperilaku terkontrol secara proporsional P untuk mengatur aliran air pengisi ke tangki. Pengkontrol akan menggunakan pengukuran laju perubahan tinggi air terhadap waktu untuk menghitung bagaimana menggerakkan katup kontrol agar menjaga tinggi air tetap sesuai nilai acuan (setpoint) Pengkontrol PID dapat digunakan untuk mengkontrol setiap variabel yang dapat diukur yang bisa dipengaruhi dengan memainkan beberapa variabel proses lainnya. Misalnya dapat digunakan untuk mengkontrol suhu, tekanan, laju aliran, komposisi komia, kecepatan, putaran dan variabel lainnya. Beberapa sistem kontrol menata pengkontrol PID dengan berurut ke bawah (cascade) atau dalam jaringan (nerwork), yaitu suatu kontrol utama (master control) mengeluarkan sinyal-sinayl yang akan digunakan oleh kontrol-kontrol dibawahnya (slave controller). Suatu pekerjaan umum adalah kontrol motor, seseorang menginginkan motor harus terkontrol putarannya, dengan pengkontrol bawahan (slave controller bisanya untuk pengaturan frekuensi) yang langsung mengatur putaran berdasarkan masukan proporsional. Masukan ke pengkontrtol bawahan ini diberi oleh keluaran dari pengkontrol utama, yang mengkontrol berdasarkan variabel berhubungan. Menggandengkan dan mengurutkan kontrol adalah biasa terutama pada kontrol proses kimia, pemanasan, ventilasi, sistem pendingin udara dan sistem lainnya dimana banyak bagian-bagian yang bekerja.
PENGKONTROLPID
Teori Simpul PID Simpul PID menambahkan koreksi positif, menghilangkan error dari variabel proses yang bisa dikontrol (masukan/inputnya). Istilah-istilah berbeda pada industri kontrol proses; "process variable" disebut juga "process's input" atau "controller's output." Keluaran proses disebut juga "measurement" atau "controller's input." Pergerakan sedikit keatas dan sedikit kebawah ("up a bit, down a bit") dari variabel masukan proses adalah cara simpul PID secara otomais menemukan tingkat masukan yang benar bagi proses. Memutar tombol kontrol mengurangi error, mengatur masukan proses untuk menjaga keluaran terukur dari proses agar tetap sesuai acuan (setpoint). Kesalahan error diperoleh dengan mengurangi acuan (setpoint) dengan harga terukur. "PID" adalah nama bagi ketiga kalkulasi pembetulan yang merupakan jumlah keluaran (output) dari pengkontrol PID - Proportional : untuk mengatasi error mendadak, error ini dikalikan dengan harga kontanta P ("proportional"), dan ditambahkan ke nilai terkontrol yang ada. P hanya absah pada pita rentang dimana keluaran pengkontrol sebanding error dari sistem. Misalnya untuk pemanas, suatu pengkontrol dengan rentang kesebandingan 10C dan acuan setpoint 20C akan memiliki keluaran 100% pada 10C, 50% pada 15C dan 10% pada 19C. Ketika errornya nol, keluaran pengkontrol proportional adalah nol. - Integral : mempelajari telah terjadi, error digabungkan (ditambahkan ) diatas suatu perioda waktu, dan kemudian dikalikan dengan satu konstanta I (membuat rata-rata), dan ditambahkan ke nilai terkontrol yang ada. Suatu sistem proportional sederhana baik yang berosilasi bergerak mundur maju disekitar setpoint karena tidak ada yang menghilangkan error ketika melampaui batas, ataupun berosilasi dan/atau menstabilkan pada harga terlalu tinggi atau terlalu rendah. Dengan menambahkan sebagian dari error rata-rata (average error) ke masukan proses, maka perbedaan rata-rata antara masukan proses (process output) dengan acuan (setpoint) akan secara terus menerus terkurangi. Maka akhirnya, suatu keluaran proses simpul PID yang disetel dengan baik (well-tuned) akan berkesudahan pada setpoint. Sebagai contoh, satu sistem yang berkecenderungan ke nilai yang lebih rendah (pemanas lingkungan yang dingin), sistem proportional sederhana akan berosilasi dan
PENGKONTROLPID
menstabilkan dapa nila terlalu rendah, karena ketika dicapai error nol, P juga nol; dengan demikian menghentikan sistem hingga sistem terlalu rendah lagi. - Derivative : untuk mengatasi yang akan datang, derivative pertama (kecondongan error) terhadap waktu dikalkulasi, dan dikalikan dengan satu kontanta D, dan juga ditambahkan ke nilai terkontrol yang ada. Hubungan derivative mengkontrol tanggapan terhadap perubahan dalam sistem. Makin besar hubungan derivative, makin besar tanggapan pengkontrol untuk merubah keluaran proses. Hubungan D (derivative)nya inilah yang menjadi alasan suatu simpul PID juga disebut pengkontrol prediktif (predictive controller). Hubungan D akan berkurang ketika berusaha memperkecil tanggapan pengkontrol. Pengkontrol praktikal untuk proses-proses yang tidak perlu cepat dapat dilakukan tanpa hubungan D (derivative). Secara lebih tehnik, simpul (loop) PID dapat difungsikan sebagai saringan (filter) yang diapsangkan pada sistem dengan domain frekuensi yang rumit, berguna untuk mengkalkulasi apakah akan mencapai nilai stapil sesungguhnya. Jika harga-harga terpilih tidak tepat, masukan proses yang dikontrol akan berosilasi, dan keluaran proses mungkin tidak akan pernah tepat sesuai dengan setpoint. Pengkontrol PID bisa disebut pengkontrol PI atau PD ataupun P saja dengan tidak adanya aksi kontrol masing-masing. Perlu diperhatikan bahwa pengkontrol EWMA (Exponential Weighted Moving Average) adalah serupa dengan pengkontrol PI. Fungsi pemindahan (transfer) umum bagi suatu pengkontrol PID bentuk interaksi adalah:
dengan C sebagai konstana yang tergantung pada lebar pita rentang (bandwidth) dari sistem terkontrol tersebut. Secara tradisi, keluaran pengkontrol (yaitu masukan ke proses) diberikan dengan:
dimana Pcontrib, Icontrib, dan Dcontrib adalah sumbangan umpan balik dari pengkontrol PID controller, ditentukan sebagai berikut:
PENGKONTROLPID
dimana e(t) = Setpoint - Measurement(t) adalah sinyal error, dan Kp, Ki, Kd adalah konstanta yang digunakan untuk menyetel simpul kontrol PID: Kp: Proportional Gain Makin besar Kp berarti makin cepat reaksi karena error makin besar, makin besar umpan balik untuk mengimbangi. Ki: Integral Gain - Makin besar Ki berarti error yang stabil akan melenyapkan lebih cepat. Imbal-baliknya adalah kelebihan (overshoot) yang lebih besar; setiap error negatif yang tergabungkan selama reaksi sementara (transient) harus diimbangi dengan error positif sebelum mencapai keadaan stabil. Kd: Derivative Gain - Makin besar Larger Kd akan menurunkan kelebihan (overshoot), tetapi memperlambat reaksi sementara (transient response). Biasanya pengkontrol dilaksanakan dengan Kp gain yang diterapkan ke hubungan Icontrib, dan Dcontrib sesuai bentuk berikut:
Dimana diatas.
dan
Kebanyakan metoda penyetelan standard, seperti Ziegler-Nichols dan lainna, didasarkan pada bentuk ini, karena mengurangi interaksi. Pada bentuk ini, Kip dan Kdp gain bertalian hanya dengan dinamika proses, dan Kp bertalian dengan perolehan proses. Lebih sering seseorang berhubungan dengan jarak waktu tersendiri dari pada terus menerus, sehingga pengkontrol PID bisa diperlakukan dengan tergabung menjadi satu (recursively)
PENGKONTROLPID
Disini, hubungan pertama adalah integral, kedua proporsional, dan ketiga derevatif. Perhatikan bahwa dalam bentuk ini, Ki harus sama dengan 1, kalau tidak, pengkontrol tidak akan berkumpul ke setpoint. Integral ini sebanding, tetapi tidak identik dengan integral dalam bentuk terus-menerus. Dalam praktek, kebanyakan pengkontrol PID menggunakan 3 konstanta yang sedikit berbeda yang dapat disamakan dengan proportional, integral, and derivative gain. a. Proportional Band selalu disingkat Pb, inilah rentang (band) dimana gain proportional beraksi. Untuk mendapatkan Kp yang lebih besar, Pb dikurangi sebagai berikut:
b. Integral Time -
selalu disingkat It, inilah waktu dimana kesalahan dirata-ratakan. Karena It memiliki dimensi waktu, sehingga hal berikut disimpulkan dengan analisa dimensional:
c. c. Derivative Time - selalu disingkat Dt, inilah waktu dimana kesalahan yang sebenarnya dievaluasi. Karena Dt memiliki dimensi waktu, sehingga hal berikut disimpulkan dengan analisa dimensional:
parallel or bentuk "non-interacting" bentuk, dimana bagian P, I dan D dari pengkontrol diberi masukan error yang sama secara parallel dan keluarannya ditambahkan bersama,
PENGKONTROLPID
yang memungkinkan pengaturan konstanta proportional, integral atau derivative yang berdiri sendiri.
series atau bentuk "interacting", dimana keluaran setiap bagian pengkontrol digunakan sebagai masukan bagi bagian lain, sedemikian sehingga pengkontrol P, I dan D terpisah-pisah dan disambungkan bersama secara deret (series). Dengan cara inilah pengkontrol pneumatik dan elektronik analog yang lama bekerja. Bentuk ini lebih terbatas
Perhatikan bahwa bentuk pengkontrol yang paling umum dan efektif adalah bagian P yang serie, kemudian keluarannya dimasukkan ke bagian I dan P secara parallel. Campuran kedua bentuk ini menambah kebingungan tentang istilahnya. Gain dan proportional band saling berhubungan terbalik. Penyetelan pengkontrol dengan proportional band 100% berarti perubahan sinyal error 100% (setpoint variabel proses) akan menghasilkan 100% perubahan pada keluaran, yaitu dengan gain 1.0. Suatu proportional band 20% menunjukkan bahwa perubahan error 20% menghasilkan perubahan keluaran 100%, dengan gain 5.0. Nilai reset dan rate diskalakan berdasar pada proportional band dari algoritma kontrol interaksi. Reset diukur menit untuk mengkoreksi keluaran dengan proportional band. Rate diukur dalam proportional band/minute.
PENGKONTROLPID
Ada beberapa metoda penyetelan simpul PID. Pilihan metoda sangat tergantung pada apakah simpul dapat digunakan "offline" untuk penyetelan atau tidak, dan kecepatan reaksi dari sistem. Jika sistem bisa digunakan offline, metoda penyetelan terbaik sering melibatkan pengenaan sistem ke perubahan langkah/tindakan di input masukannya, pengukuran keluaran sebagai fungsi waktu, dan penggunaan reaksi ini untuk menentukan parameter kontrol. Jika sistem harus tetap online, satu metoda penyetelan adalah mula-mula menyetel harga I dan D ke nol. Naikkan P sampai keluaran simpul berosilasi. Kemudian naikkan I sampai osilasi berhenti. Akhirnya, naikkan D sampai simpul cocok dan cepat mencapai acuannya. Penyetelan simpul PID yang cepat biasanya melebihkan (overshoot) sedikit untuk mencapai setpoint lebih cepat; namun, beberapa sistem tidak mengijinkan overshoot. Effects of increasing parameters Parameter Kp Ki Kd Rise Time Decrease Decrease Small Change Overshoot Increase Increase Decrease Settling Time Small Change Increase Decrease S.S. Error Decrease Eliminate Small Change
Metoda penyetelan lainnya yang disebut metoda Ziegler-Nichols, diperkenalkan oleh John G. Ziegler dan Nathaniel B. Nichols. Seperti metoda diatas, mula-mula gain I dan D diset ke nol. Gain P dinaikkan sampai mencapai "critical gain" Kc dimana keluaran simpul mulai berosilasi. Kc dan perioda osilasi Pc digunakan untuk menyetel gain sebagai berikut:
Ziegler-Nichols method Control Type P PI PID Kp 0.5Kc 0.45Kc 0.6Kc Ki 1.2Kp / Pc 2Kp / Pc Kd KpPc / 8
Kebanyakan fasilitas industri modern tidak menyetel simpul (loop) menggunakan metoda kalkulasi manual diatas. Sebagai gantinya, digunakan perangkat lunak (software) penyetelan PID dan optimisasi simpul untuk memastikan hasil yang sesuai. Paket software ini akan menghimpun data, membangun model proses, dan mengusulkan penyetelan terbaik. Beberapa paket softwarebahkan mampu membangun penyetelan dengan penghimpunan data dari perubahan referensi.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan146
PENGKONTROLPID
Penyetelan simpul PID matematikal menyebabkan suatu rangsangan (impulse) dalam sistem, dan kemudian menggunakan reaksi frekuensi sistem terkontrol untuk merancang nilai simpul PID. Pada simpul-simpul dengan waktu reaksi beberapa menit, disarankan penyetelan simpul PID matematikal, karena dengan mencoba-coba (trial and error) bisa benar-benar perlu berharihari untuk mendapatkan setelan harga simpul yang stabil. Harga terbaik sangat sulit diperoleh, belum lagi besarnya biaya yang dihabiskan. Software komersil tersedia dari beberapa sumber. Beberapa pengkontrol simpul digital menawarkan keistimewaan penyetelan sendiri dimana perubahan setpoint yang sangat kecil pun dikirim ke proses, memungkinkan pengkotrol itu sendiri untuk menghitung harga penyetelan terbaik. Rumusan-rumusan lain tersedia untuk menyetel simpul sesuai kriteria unjuk kerja yang beda.
PENGKONTROLPID
Hubungan proporsional dan differensial juga mengakibatkan hasil yang tidak diinginkan pada sistem yang dihubungkan ke masukan berubah seketika (misalnya ketika komputer mengubah setpoint). Untuk menghindari hal ini, beberapa algoritma PID menggabungkanberbagai pola: derivative of output; banyak sistem PID industrial sebenarnya mengukur beda harga keluaran yang selalu kontinyu (bukan fungsi digital), dan biasanya bergerak kearah yang sama seperti error. setpoint weighting; setpoint weighting menggunakan beberapa setpoint. Errors dari kedua setpoint gabungkan untuk mengurangi gangguan. Beberapa pola secara perlahanlahan mengurangi proporsi error dari setpoint lama, dan menaikkan proporsi error dari setpoint baru. Pola lain memiliki setpoint banyak (multiple setpoints) yang dikontrol oleh pengkontrol luar yang berbeda. Error dalam hubungan integral harus menjadi error kontrol sebenarnya untuk menghindari error kontrol yang mantap (steady-state). Parameter yang mantap ini tidak mempengaruhi tanggapan (response) terhadap gangguan beban dan pengukuran. Implementasi digital dari suatu algoritma PID ada batasannya karena laju pengambilan data, dan batas kalkulasi internal dan ketelitian. Misalnya, sistem PLC yang lama hanya menggunakan 12 atau 16 bit untuk merepresentasikan variabel internal. Tambahan lagi, beberapa implementasi software tidak dengan benar menangani kelebihan dalam (internal overflow) dan harga ekstrim atau membatasi harga parameter gain yang bisa diatur. Masalah lain yang dihadapi dengan pengkontrol PID adalah kelinearannya, sehingga kinerjanya pada sistem yang tidak linear menjadi bervariasi. Lebih sering pengkontrol PID dipertinggi melalui metoda lokiga pengaturan atau fuzzy.
9.2.3 Implementasi
Suatu simpul PID dapat diimplementasikan dengan sistem fisikal apa saja yang bisa menghasilkan perilaku rasiometrik dan integrasi. Software simpul PID adalah yang paling stabil karena tidak mengalami jenuh/lelah, dan murah. Fungsi pengkontrol PID adalah ciri-ciri umum PLC yang digunakan banyak pabrik. Pengkontrol PID dapat juga dibeli untuk penggunaan industri sebagai pengkontrol yang terpasang pada panel; biasanya untuk satu atau dua rangkaian kontrol dan hanya digunakan untuk sistem kecil yang berdiri sendiri yang tidak memerlukan kontrol komputer atau PLC.
PENGKONTROLPID
Pada masa lalu kontrol proses otomatis, pengkontrol PID diimplementasikan dengan peralatan mekanisma yang digerakkan dengan udara bertekanan. Sistem mekanikal bisa menggunakan tuas, pegas dan pemberat. Pengkontrol numatik telah digangikan dengan pengkontrol elektronik digital. Pengkontrol analog elektronik sekarang sangat murah dan dapat dibuat dari penguat keadaan padat atau tabung, kapasitor dan tahanan. Simpul kontrol PID analog elektronik lebih banyak dibuat dalam sistem elektronik yang rumit, misalnya posisi kepala penggerak cakram, pengendali catu daya, bahkan rangkaian pendeteksi gerakan seismometer modern. Dewasa ini, pengkontrol elektronik analog telah digantikan dengan pengkontrol digital yang diimplementasikan dalam microcontroller atau FPGA.
PENGKONTROLPID
Variabel yang diatur disebut variabel dimainkan (manipulated variable) yang biasanya sama dengan keluaran pengkontrol. Keluaran pengkontrol PID akan merubah tanggapan (response) terhadap perubahan pengukuran atau set-point. Pabrik-pabrik pembuat pengkontrol PID menggunakan nama-nama yang berbeda untuk mencirikan (identify) ketiga mode tersebut. Persamaan berikut menunjukkan hubungannya. P = Proportional Band = 100/gain I = Integral = 1/reset = rate = pre-act (gain = perolehan) (satuan waktu) (satuan waktu)
D = Derivative
Tergantung pada pabrik pembuat, aksi integral atau reset disetel dalam waktu/ulangan (time/repeat) atau ulangan/waktu (repeat/time). Perhatikan bahwa pabrik pembuat tidak konsisten dan sering menggunakan reset dalam satuan waktu/ulangan atau integral dalam satuan ulangan/waktu. Derivative dan rate adalah sama. Pemilihan harga yang cocok untuk P, I, dan D disebut penyetelan PID (PID Tuning).
9.3.1
Dengan pita rentang proportional, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan error atau perubahan pengukuran (tergantung pafa pengkontrol). (controller output) = (error)*100/(proportional band) Dengan suatu pengkontrol proportional akan ada offset (penyimpangan dari set-point). Menaikkan gain (perolehan) akan menyebabkan simpul (loop) berjalan tidak stabil. Aksi integral dimasukkan dalam pengkontrol untuk menghilangkan offset ini.
9.3.2 Integral
Dengan aksi integral, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan jumlah waktu adanya error; aksi integral menghilangkan offset. CONTROLLER OUTPUT = (1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t)
PENGKONTROLPID
Perhatikan bahwa offset ((penyimpangan dari set-point) pada grafik tanggapan waktu menjadi hilang; aksi integral telah menghilangkannya. Tanggapan (reponse) agak berosilasi dan dapat distabilkan dengan menambahkan aksi derivative. (Graphic courtesy of ExperTune Loop Simulator) Aksi integral memberi pengkontrol perolehan besar (large gain) dengan frekuensi rendah yang menyebabkan hilangnya offset dan mengenyahkan (beating down) gangguan beban. Fasa pengkontrol bermula pada 90O dan menaik ke 0O pada perubahan frekuensi. Ketinggalan/kelambatan fasa (phase lag) tambahan ini adalah penghentian karena penambahan aksi integral. Aksi derivative menambah kelebih-duluanan fasa (phase lead) yang digunakan untuk mengimbangi ketinggalan (lag) yang dihasilkan aksi integral.
9.3.3 Derivative
Dengan aksi derivative, keluaran pengkontrol adalah sebanding dengan laju perubahan pengukuran atau error. Keluaran pengkontrol diperhitungkan dengan laju perubahan terhadap waktu. dm CONTROLLER OUTPUT = DERIVATIVE ---dt dimana m adalah pengukuran pada waktu t. Beberapa pabrik pembuat menggunakan istilah rate atau pre-act sebagai pengganti derivative. Derivative, rate, dan pre-act adalah hal yang sama.
PENGKONTROLPID
DERIVATIVE = RATE = PRE ACT Aksi derivative dapat mengimbangi perubahan pengukuran; sehingga derivative beraksi untuk mencegah perubahan pengukuran yang lebih cepat dari pada aksi proporsional. Bila terjadi perubahan beban atau set-point, aksi derivative akan menyebabkan perolehan (gain) pengkontrol bergerak kearah yang salah ketika pengukuran mendekati set-point. Derivative sering digunakan untuk menghindari aksi berlebih (overshoot). Aksi derivative dapat menstabilkan simpul karena menambahkan fasa lebih duluan (phase lead). Umumnya, dengan menggunakan aksi derivative, akan dapat digunakan pengkontrol gain dan reset yang lebih besar. Dengan pengkontrol PID, rasio amplitudo menjadi menukik ("dip") dekat pusat tanggapan frekuensi. Aksi integral memberi pengkontrol perolehan (gain) yang tinggi dengan frekuensi rendah, dan derivative menyebabkan gain mulai menaik setelah menukik. Pada frekuensi yang lebih tinggi, filter pada aksi derivative akan membatasi aksi derivative. Pada frekuensi yang sangat tinggi (diatas 314 radians/time; the Nyquist frequency), fasa pengkontrol dan rasio amplitudo akan naik turun sangat sedikit karena discrete sampling. Jika pengkontrol tidak berfilter, rasio amplitudo akan terus naik pada frekuensi tinggi hingga frekuensi Nyquist (1/2 frekuensi sampling). Fasa pengkontrol kini memiliki tonjolan (hump) karena aksi mendahului derivative dan penyaringan (filtering). (Graphic courtesy of ExperTune Loop Simulator.) Tanggapan wartu menjadi kurang berosilasi dibanding pengkontrol PI saja. Aksi derivative telah membantu menstabilkan simpul kontrol.
PENGKONTROLPID
Agar lebih memahami, diperlukan beberapa contoh sistem penerapannya, dan melihat efek penggunaan bermacam-macam pengkontrol padanya: A motor driving a gear train A precision positioning system A thermal system Setiap sistem ini memiliki karakteristik yang berbeda dan memerlukan strategi kontrol yang berbeda untuk mendapatkan kinerja terbaik.
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan153
PENGKONTROLPID
9.4.1
Motor menggerakkan sistem roda gigi, posisi akhir roda gigi diukur dengan potensiometer ataupun alat pembaca posisi lainnya. Terlihat, mekanisma ini menggerakkan printer, atau mekanisma trotel (throttle) pada sistem kontrol otomobil, atau hampit pada setiap pengkontrol posisi presisi umumnya. Gambar berikut menunjukkan diagram sisitem seperti itu. Motor dijalankan dengan tegangan yang dikendalikan oleh software. Putaran motor diturunkan untuk menggerakkan mekanisma sebenarnya. Posisi akhir yang digerakkan diukur dengan potensiometer.
Motor DC yang dijalankan dengan tegangan akan berputar tetap yang sebanding dengan tegangan yang ada. Biasanya armature motor memiliki tahanan yang membatasi kemampuan untuk dipercepat, sehingga motor mengalami penundaan (delay) antara perubahan tegangan masuk dengan peraubahan putaran yang dihasilkan. Rentetan gigi (gear train) memanfaatkan putaran motor dan mengalikannya dengan suatu konstanta. Akhirnya, potensiometer mengukur posisi poros keluaran. Gambar dibawah ini menunjukkan tahapan tanggapan kombinasi gigi-gigi dan motor, dengan konstanta waktu t0 = 0.2 s. Tanggapan tindakan (step response) sistem adalah merupakan perilaku keluaran dalam menanggapi suatu masukan yang bergerak mulai dari nol hingga beberapa harga konstanta pada waktu t = 0. Karena berhubungan dengan contoh generik, disini ditunjukkan tanggapan tindakan sebagai pecahan (fraction) dari sekala penuh, sehingga menjadi satu. Gambar menunjukkan masukan langkah dan tanggapan motor. Tanggapan motor mulai keluar pelan sesuai dengan kontanta waktu, tetapi sekali tanggapan keluar dari caranya, posisi motor akan melandai dengan kecepatan tetap.
PENGKONTROLPID
Dengan susunan ini, gaya pada magnet terbebas dari gerakan pelat . untungnya lagi, hal ini mengisolasi pelat dari efek luar. Ruginya, sistem ini menjadi sangat licin (mudah tergelincir/bergerak), dan menjadi tantangan untuk kontrol. Tambahan lagi, kebutuhan elektrikal
PENGKONTROLPID
untuk membuat penguat keluaran arus yang baik dan pengantara (interface) transduser posisi tanpa sentuh akan jadi tantangan. Persamaan gerak untuk sistem ini adalah sederhana. Gaya pada pelat (stage) hanya tergantung pada perintah penggerak saja, sehingga percepatan sistem benar-benar sebanding dengan penggerak. Tanggapan tindakan dari sistem itu sendiri adalah parabola, seperti terlihat pada gambar dibawah. Hal ini membuat persoalan kontrol menjadi lebih menantang lagi karena kelembaman dengan mana pelat stage mulai bergerak, dan kegairahannya untuk tetap bergerak sekali ia mulai jalan.
PENGKONTROLPID
Sistem termal cendrung mengalami tanggapan yang rumit, namun dicoba untuk mengesampingkan kerinciannya dan memberikan model yang lebih mendekati. Jika tidak kebutuhan pelaksanaan akan sangat sulit, sebenarnya tidaklah diperlukan model yang sangat teliti dan akurat. Gambar berikut menunjukkan tanggapan tindakan dari sistem terhadap perubahan Vd, dengan konstanta waktu t1 = 0.1s and t2 = 0.3s. Tanggapannya cendrung untuk menempati satu suhu tetap untuk penggerak yang ada, tetapi bisa memerlukan banyak waktu untuk seperti ini. Juga, tanpa banyak isolasi, sistem termal cendrung menjadi sangat sesitif terhadap pengaruh dari luar pengaruh ini tidak ditunjukkan dalam gambar).
PENGKONTROLPID
Jika menganggap tidak memerlukan kontrol differensial (seperti contoh motor dan gear atau sistem termal) kemudian melangkah ke bagian yang mendiskusikan penyetelan gain proprsional. Jika dianggap perlu, mulai lagi dengan penyetelan gain differensial. Cara pengkontrol dikodekan tidak bisa menggunakan kontrol differensial sendiri saja. Setel gain proporsional ke harga rendah (kurang dari satu). Cek untuk melihat bagaimana sistem bekerja. Jika berosilasi dengan gain proporsional, maka harus bisa menghilangkannya dengan gain differensial. Mulai dengan gain differensial yang 100 kali dari gain proporsional. Perhatikan sinyal penggerak. Sekarang mulai naikkan gain differensial sampai terlihat osilasi, riak berlebihan (excessive noise) atau excessive overshoot (lebih dari 50%) pada keluaran penggerak atau plant. Perhatikan bahwa osilasi dari gain differensial yang terlalu besar adalah jauh lebih cepat dari pada osilasi dari gain yang kurang. Sebaiknya naikkan gain hingga sistem mencapai ambang osilasi, kemudian kembalikan gain dengan faktor dua atau empat. Yakinkan bahwa sinyal penggerak masih terlihat baik. Pada keadaan ini, sistem mungkin akan menaggapi dengan lambat sekali, maka inilah saatnya untuk menyetel gain proporsional dan gain integral. Jika belum diset, set gain proporsional ke harga awal antara 1 dan 100. Sistem mungkin akan terlihat sangat lambat atau akan berosilasi. Jika terlihat berosilasi, turunkan gain proporsional dengan faktor 8 atau 10 hingga osilasi berhenti. Jika tidak terlihat berosilasi, naikkan gain proporsional dengan faktor 8 atau 10 hingga terlihat mulai berosilasi atau berlebihan (excessive overshoot). Sebagaimana dengan pengkontrol differensial, biasanya penyetelan dinaikkan sampai overshootnya terlalu banyak, kemudian turunkan gain dengan faktor dua atau empat. Bila sudah mendekati baik, lakukan penyetelan halus (fine tune) pada gain proporsional dengan faktor dua sampai benar-benar baik. Jika sudah tercapai gain proporsional yang baik, mulailah naikkan gain integral, mulailah dengan harga dari 0.0001 hingga 0.01. Hal ini, untuk mendapatkan rentang gain integral yang akan menghasilkan performa cepat yang diinginkan tanpa oevershoot terlalu banyak dan tanpa terlalu mudah berosilasi.
PLC
Situasi di lapangan (field) yang biasanya di gambarkan di P&ID, ada beberapa alat instrumentasi (PIT=Pressure Indicator Transmitter, LIT=Level Indicator Transmitter, dll) yang di pakai disini.
Alat-alat instrumentasi di field ini dihubungkan ke PLC melewati terminal block (bisa saja langsung, tapi pada umumnya lewat sini dulu terkait dengan fabrikasi panel yang pada umumnya ditempat terpisah dan safety karena beberapa terminal block dilengkapi dengan fuse untuk menghindari short circuit yang bisa merusak modul I/O atau transmitter). Alat-alat ini di kelompokkan dalam kategori yang sama (AI analog input, AO analog output, DI digital input, DO digital output).
Berbagi dan Menyebarkan Ilmu Pengetahuan Serta Nilai-Nilai Perusahaan159
PLC
Disini PLC yang sudah di isi dengan program sesuai dengan FDS (Functional Design Spesification), akan melakukan fungsi logic dan pengontrolannya. Melihat kondisi input, lalu megeksekusi programnya dan hasilnya akan di keluarkan ke output. Apabila kita ingin melihat plant/system dari sebuah interface seperti komputer maka kita bisa memasukkan program HMI/MMI. Pada program ini kita bisa menggambar plant yang terdapat di diagram P&I atau bahkan menggambar sesuai dengan kondisi yang sebenarnya, bisa masukkan gambar 2D, 3D bahkan photo aktualnya. Kita bisa menarik kabel komunikasi dari PLC ke Komputer, dan protokol untuk masing2 PLC berbeda-beda, tapi untuk sekarang ini mereka sudah mendukung komunikasi TCP/IP (Ethernet). jadi data yang dikirim dan diterima jadi lebih cepat. Selain itu tidak hanya untuk memonitor, tetapi bisa untuk fungsi yang lain. Contoh: 1. Sistem yang memakai PLC Modicon Quantum dengan Protocol Modbus TCP/IP. Apabila kita ingin mengkoneksi ke Wonderware kita bisa pakai IO Server Modbus TCP/IP (mbenet). 2. Sistem yang memakai PLC S7-300 atau S7-400 dengan Protocol TCP/IP, untuk koneksi ke wonderwarenya bisa kita pakai DASSIDirect, dan bisa saja dengan konfigurasi lainnya, misal kita pakai 3rd party OPC Server/Client.
AKTUATOR
11. AKTUATOR
Aktuator adalah peralatan yang mengkonversi sinyal elektrik menjadi gerak mekanik. Bentuk umum dari aktuator, antara lain : relays, solenoid, dan motors.
11.1 Relays
Relay adalah peralatan yang dioperasikan secara elektrik yang secara mekanik akan menswitch sirkuit elektrik. Relay adalah bagian yang penting dalam sistem kontrol, karena kegunaannya dalam kendali jarak jauh, dan mengendalikan listrik tegangan tinggi dengan menggunakan listrik tegangan rendah. Ketika tegangan mengalir ke dalam elektromagnet pada sistem kontrol relay, maka magnet akan menarik lengan logam pada arah magnet, dengan demikian kontak terjadi. Relay bisa memiliki jenis NO atau NC ataupun dua-duanya.
AKTUATOR
11.2
Solenoid
Solenoid dengan inti dan komponennya. Badan valve yang dimana terdapat piringan / colokan yang diposisikan untuk menghentikan / mengalirkan aliran. Aliran dapat mengalir tergantung dari gerakan dari inti dan tergantung dari apakah solenoid dialiri arus atau tidak. Jika dialiri arus, maka kumparan akan mendorong inti untuk membuka saluran (valve), dan pada saat tidak dialiri arus, saluran akan dalam keadaan tertutup.
AKTUATOR
Solenoid valve digunakan untuk mengendalikan hidrolik, pneumatik, dan aliran air. Solenoid valve ini cocok untuk digunakan untuk aliran dalam satu arah saja, dengan tekanan yang diberikan pada bagian atas dari piringan saluran.
Directional valve mengalirkan, menghentikan dan mengatur arah dari aliran. Saluran ini mengalirkan aliran dengan membuka dan menutup jalur aliran dalam posisi saluran yang telah didefinisikan
AKTUATOR
11.4 Motors
11.4.1 Stepper Motors
o Stepper Motor mengkonversikan pulsa elektrik yang diberikan padanya menjadi gerakan diskrit rotor yang disebut step. o Satu putaran motor membutuhkan 360 pulsa. o Microstep motor membutuhkan ribuan step untuk satu revolusi. o Stepper motor terdiri dari stator elektromagnet dan rotor magnet permanen. o Arah dari putaran stepper motor juga dapat ditentukan. o Jumlah langkah per revolusi ditentukan dari jumlah pasangan kutub pada rotor dan stator.
AKTUATOR
Terdapat tiga tipe stepper motor, yaitu: a. Permanent Magnet Motors. Konstruksi ini akan menghasilkan sudut langkah yang besar. Tipe ini cocok untuk diterapkan dalam peralatan komputer. b. Variable Reluctant Motors. Tipe ini tidak memiliki magnet permanen, sehingga dibutuhkan proses pengendalian tersendiri. Tipe ini biasanya dipergunakan dalam aplikasi berskala kecil, misalnya meja mikroposisi. c. Hybrid Motors. Tipe ini menggabungkan kedua tipe di atas. Tipe ini banyak sekali digunakan di industri. Rotor terdiri dari dua keping kutub dengan tiga gigi diatasnya. Diantara kutub terletak magnet permanen yang bermagnet sepanjang aksis dari rotor, dan membuat membuat satu ujung merupakankutub utara dan ujung lainnya kutub selatan. Gigi, terpasang pada kutub utara ataupun selatan. Stator terdiri dari empat gigi yang memutar sepanjang rotor. Kumparan dililitkan pada gigi stator dan terhubung bersama secara pasangan.
AKTUATOR
Motor ini memiliki putaran kontiniu yang lancar, seperti motor magnet dc permanen.