492

L
p
stabilnost i pasivnost dinamickih sustava
Opca teorija sustava
Sveuciliste u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Opca teorija sustava ( ) L
p
stabilnost i pasivnost dinamickih sustava 1 / 84
Sadrzaj
1
L
p
vektorski prostori funkcija
2
Barbalat lema. Lyapunov-like analiza
3
L
p
stabilnost
4
Disipativnost i pasivnost
5
Hamiltonski sustavi
p
L
p
Sadrzaj
1
L
p
2
3
L
p
stabilnost
4
5
Hamiltonski sustavi
p
L
p
vektorski prostori funkcija Normirani vektorski prostori funkcija
Normirani vektorski prostori funkcija
Prosirenje pojma vektorskih prostora na pojam tzv. funkcijskih prostora ili
vektorskih prostora funkcija
Za razliku od klasicnih vektorskih prostora gdje vektore tretiramo kao
orijentirane duljine unutar n-dimenzionalnog prostora, vektori funkcijskih
prostora su funkcije koje zadovoljavaju odredena svojstva
Norma funkcije analogna je pojmu duljine vektora
S obzirom da razmatrane funkcije imaju argument vrijeme t [0, ),
denicija norme funkcija sadrzi integraciju preko navedenog vremenskog
intervala.
p
L
p
L
n
p
norma funkcije
L
n
p
norma funkcije x(t) R
n
denirana je slijedecim izrazom
|x(t)|
L
p
=
__

0
|x(t)|
p
dt
_
1/p
. (1)
Indeks p u L
n
p
odnosi se na p-normu kojom deniramo funkcijski prostor,
dok se indeks n u L
n
p
odnosi na dimenziju vektorske funkcije x(t).
Ako je jasno iz konteksta, neki indeksi se mogu ispustiti, tako da se koriste i
oznake L
p
, L
n
ili samo L.
Da bi razlikovali normu funkcije |x(t)|
L
p
od vektorske norme |x(t)| uveli
smo subscript L
p
koji se u literaturi cesto izostavlja, odnosno koristi se
notacija |x(t)|
p
sto moze izazvati konfuziju sa obicnom vektorskom L
p
normom.
Vektorska norma |x(t)| u deniciji (1) moze biti bilo koja L
p
vektorska
norma.
p
L
p
L
2
funkcijska norma
L
2
norma funkcije x(t) denirana je slijedecim izrazom
|x(t)|
L
2
=
__

0
|x(t)|
2
dt
_
1/2
=
_

0
x(t)
T
x(t)dt. (2)
Ako neki signal x(t) ima konacnu L
2
normu, |x(t)|
L
2
< , kazemo da je x(t)
element L
2
vektorskog prostora funkcija, odnosno
x(t) L
2
. (3)
Fizikalno znacenje cinjenice x(t) L
2
je da signal x(t) ima konacnu energiju.
p
L
p
L
funkcijska norma
L
norma funkcije x(t) denirana je slijedecim izrazom

|x(t)|
L
= sup
t0
|x(t)|. (4)
Ako neki signal x(t) ima konacnu L
normu, |x(t)|
L
< , kazemo da je x(t)

element L
vektorskog prostora funkcija, odnosno

x(t) L
. (5)
Fizikalno znacenje cinjenice x(t) L
je da signal x(t) ima konacnu amplitudu

za sve t 0, odnosno signal x(t) je ogranicen.
p
L
p
Svojstva funkcijskih normi
Propozicija. Ako je x(t) L
1
L
(x(t) pripada i L
1
i L
) tada je x(t) L
p
za 1 p .
Holderova nejednakost. Ako su p, q [1, ] i
1
p
+
1
q
= 1, tada za funkcije
f(t) L
p
, g(t) L
q
slijedi da je f(t)g(t) L
1
i
|f(t)g(t)|
L
1
|f(t)|
L
p
|g(t)|
L
q
. (6)
Kada su p = q = 2, Holderova nejednakost postaje Schwartzova nejednakost
|f(t)g(t)|
L
1
|f(t)|
L
2
|g(t)|
L
2
. (7)
Nejednakost Minkowskog. Za p [1, ], f(t), g(t) L
p
, slijedi da je
f(t) + g(t) L
p
i
|f(t) + g(t)|
L
1
|f(t)|
L
p
+|g(t)|
L
p
. (8)
p
L
p
Primjeri funkcijskih normi
Primjer 1. Razmotrimo funkciju x(t) =
1
1+t
. Tada je
|x(t)|
L
= sup
t0
1
1 + t
= 1,
|x(t)|
L
2
=
__

0
1
(1 + t)
2
dt
_
1/2
= 1,
|x(t)|
L
1
=
_

0
1
1 + t
dt = lim
t
ln(1 + t) .
Dakle, x(t) L
, x(t) L
2
(odnosno x(t) L
2
L
) ali x(t) / L
1
jer L
1
norma signala nije konacna.
p
L
p
Primjer 2.
Tablica: Pripadnost funkcija odgovarajucim L
p
prostorima
Funkcija L
1
L
2
L
f
1
= sin(3 t) f
1
/ L
1
f
1
/ L
2
f
1
L
f
2
= e
t
sin(3 t) f
2
L
1
f
2
L
2
f
2
L
f
3
=
1
1+t
f
3
/ L
1
f
3
L
2
f
3
L
f
4
=
1+
4
t
4
t(1+t)
f
4
/ L
1
f
4
L
2
f
4
/ L
f
5
=
1+
4
t
(1+t
2
)
4
t
f
5
L
1
f
5
L
2
f
5
/ L
f
6
=
1+
t
(1+t
2
)
t
f
6
L
1
f
6
/ L
2
f
6
/ L

p
L
p
0 2 4
1
0.5
0
0.5
1
sin(3 t)
0 2 4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
exp(t) sin(3 t)
0 2 4
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1/(1+t)
0 2 4
0.5
1
1.5
2
t [s]
(1+t
1/4
)/t
1/4
/(1+t)
0 2 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t [s]
1/(1+t
2
) (1+t
1/4
)/t
1/4
0 2 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t [s]
1/(1+t
2
) (1+t
1/2
)/t
1/2
a) b) c)
d) e) f)
p
L
p
vektorski prostori funkcija Prosireni L
pe
prostori funkcija
Prosireni L
pe
prostori
U prethodno navedenim denicijama L
p
prostora imamo integraciju po vremenu u
intervalu od [0, ].
Direktna primjena tih denicija na dinamicke sustave moze biti problematicna
zbog principa kauzalnosti - vrijednost izlaznih varijabli sustava u trenutku t ovisi o
vrijednostima ulaznih varijabli do trenutka t.
Stoga se uvodi pojam tzv. prosirenih prostora (extended space) L
pe
, deniranih sa
L
pe
= x(t) [ x
(t) L
p
, [0, ) (9)
gdje je x
(t) tzv. odsjecak (truncation) od x(t) deniran sa

x
(t) =
_
x(t) 0 t
0 t >
(10)
p
L
p
vektorski prostori funkcija Prosireni L
pe
prostori funkcija
Prosireni L
pe
prostori
Prosireni L
pe
prostor sadrzi L
p
prostor kao podskup, L
p
L
pe
.
Navedena denicija prosirenih prostora omogucuje tretiranje i neogranicenih
signala.
Npr. signal x(t) = t ne pripada skupu L
ali njegov odsjecak

x
(t) =
_
t 0 t
0 t >
(11)
pripada skupu L
za svaki konacni . Stoga, x(t) = t pripada prosirenom

prostoru L
e
.
Opcenito je |x
(t)|
L
p
rastuca funkcija od i vrijedi
|x(t)|
L
p
= lim
|x
(t)|
L
p
(12)
kad god je x(t) L
p
.
p
Sadrzaj
1
L
p
2
3
L
p
stabilnost
4
5
Hamiltonski sustavi
p
Barbalat lema. Lyapunov-like analiza Asimptotska svojstva funkcija
Asimptotska svojstva funkcija i njihovih derivacija
Za autonomne sustave, LaSalleov princip invarijantnosti je dovoljan za
dokazivanje asimptotske stabilnosti
LaSalleov princip invarijantnosti ne moze se primjeniti na neautonomne
sustave
U takvim situacijama, za dokazivanje asimptotske stabilnosti koristi se tzv.
Barbalat lema
Barbalat lema razmatra asimptotska svojstva funkcija i njenih derivacija
p
Cinjenica 1. lim
t
f(t) = 0 ,=> lim

t
f(t) = c, gdje je [c[ < .
Cinjenica da lim
t
f(t) = 0 ne mora znaciti da f(t) ima limes kada t .

Primjer 1:
f(t) = sin(ln(t));

f(t) =
cos(ln(t))
t
0 kada t
Primjer 2:
f(t) = sin(
1 + t);

f(t) =
cos(
1 + t)
2
1 + t
0 kada t
Primjer 3:
f(t) =
t sin(ln(t));

f(t) =
cos(ln(t))
t
+
sin(ln(t))
2
t
0 kada t
Iz navedenih primjera vidimo da bez obzira sto derivacija funkcija tezi nuli, same
funkcije ne konvergiraju nekoj konstantnoj stacionarnoj vrijednosti kada t (u
zadnjem primjeru, funkcija f(t) cak divergira).
p
0 2000 4000 6000 8000 10000
1
0.5
0
0.5
1
t [s]
sin((1+t)
1/2
)
0 2000 4000 6000 8000 10000
0.02
0.01
0
0.01
0.02
t [s]
1/2 cos((1+t)
1/2
)/(1+t)
1/2
Slika: Funkcija f(t) = sin(
1 + t) i njena derivacija.
p
Cinjenica 2. lim
t
f(t) = c gdje je [c[ < , ,=> lim
t
f(t) = 0
Cinjenica da f(t) ima konacan limes kada t ne mora znaciti da

f(t) 0.
Primjer 1:
f(t) = e
t
sin(e
2t
);

f(t) = e
t
sin(e
2 t
) + 2 e
t
cos(e
2 t
) kada t
Primjer 2:
f(t) =
sin(1 + t)
n
(1 + t)
;

f(t) = n(1 + t)
n2
cos (1 + t)
n
sin (1 + t)
n
(1 + t)
2
kada
t za n > 2
p
0 1 2 3
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
t [s]
sin((1+t)
3
)/(1+t)
0 1 2 3
10
5
0
5
10
t [s]
3 cos((1+t)
3
) (1+t)sin((1+t)
3
)/(1+t)
2
Slika: Funkcija f(t) =
sin(1+t)
3
(1+t)
i njena derivacija.
p
Cinjenica 3. Ako je funkcija f(t) ogranicena s donje strane,

min
t
f(t) = c > , i opadajuca,

f(t) 0, tada funkcija f(t) konvergira nekoj
konacnoj vrijednosti.
Denicija (uniformna kontinuiranost). Funkcija f(t) je uniformno kontinuirana
na intervalu [0, ) ako
> 0, () > 0, t 0, t
1
0, [t t
1
[ < [f(t) f(t
1
)[ < .
Denicija (Lipschitzova funkcija). Funkcija f(t) je Lipschitzova funkcija na
intervalu [0, ) ako vrijedi
[f(t) f(t
1
)[ < L[t t
1
[, t, t
1
,
gdje je L neka konacna pozitivna konstanta.
p
Lema. Ako je funkcija f(t) Lipschitzova tada je f(t) uniformno kontinuirana.
Lema. Da bi funkcija f(t) bila uniformno kontinuirana dovoljno je da njena
derivacija

f(t) bude ogranicena, [

f(t)[ < , za svaki t.
Dokaz. Dokaz slijedi direktno iz teorema konacne diferencije (nite dierence
theorem)
t, t
1
> t, t
2
(t t
2
t
1
), f(t) f(t
1
) =

f(t
2
)(t t
1
).
Ako postoji konacan L takav da vrijedi [

f(t)[ < L za svaki t, tada je funkcija f(t)
Lipschitzova, a iz prethodne leme proizlazi da je tada f(t) uniformno
kontinuirana.
p
Barbalat lema. Lyapunov-like analiza Barbalat lema
Barbalat lema
Ako je derivacija Lyapunovljeve funkcije V (t) 0 samo negativno
semidenitna,

V (t) 0, tada mozemo garantirati samo da ce funkcija V (t)
konvergirati nekom konacnom stacionarnom stanju, lim
t
V (t) = V
.
Nema garancije da ce

V (t) 0 kako t . Da bi to utvrdili potrebni su
nam dodatni uvjeti denirani Barbalat lemom.
Barbalat lema (I). Ako diferencijabilna funkcija f(t) ima konacan limes kako
t i ako je

f(t) uniformno kontinuirana, tada

f(t) 0 kako t .
Barbalat lema (II). Ako diferencijabilna funkcija f(t) ima konacan limes kako
t i ako postoji ogranicena

f(t), tada

f(t) 0 kako t .
Barbalat lema (III). Ako postoji konacan limes lim
t
_
t
0
f()d i ako je f(t)
uniformno kontinuirana, tada je lim
t
f(t) = 0.
Barbalat lema (IV). Ako je f(t) L
,

f(t) L
i f(t) L
p
, za neki konacan
p = 1, 2, . . ., tada je lim
t
f(t) = 0.
p
Barbalat lema. Lyapunov-like analiza Lyapunov-like lema
Lyapunov-like lema
Ako Barbalat lemu (verziju I, odnosno II) primjenimo na Lyapunovljevu funkciju
dobivamo tzv. Lyapunov-like lemu.
Lyapunov-like lemu. Ako skalarna funkcija V (x, t) zadovoljava slijedece uvjete
V (x, t) je ogranicena s donje strane (min V (x, t) > )
V (x, t) je negativno-semidenitna
V (x, t) je uniformno kontinuirana u vremenu (
V (x, t) je ogranicena)
tada

V (x, t) 0 kako t .
Navedena lema primjenjuje se za dokazivanje asimptotske stabilnosti pojedinih
varijabli stanja (onih koje su sadrzane u

V (x, t)) kod neautonomnih sustava (kod
kojih se ne moze primjeniti LaSalleov princip invarijantnosti).
p
L
p
stabilnost
Sadrzaj
1
L
p
2
3
L
p
stabilnost
4
5
Hamiltonski sustavi
p
L
p
stabilnost L
p
stabilnost
L
p
stabilnost
Razmotrimo ulazno-izlazno preslikavanje reprezentirano operatorskim izrazom
y = Hu, (13)
gdje je
u : [0, ) R
m
- ulazni vektor,
y : [0, ) R
n
- izlazni vektor
H : L
m
pe
L
n
pe
- operator koji preslikava ulazni vektor u izlazni.
Denicija (kauzalnost operatora). Za operator H : L
m
pe
L
n
pe
kazemo da je
kauzalan ako vrijednost izlaza (Hu)(t) u nekom trenutku t ovisi jedino o
vrijednostima ulaza do trenutka t.
(Hu)
= (Hu
, (14)
gdje je u
(t) tzv. odsjecak (truncation) od u(t).

Kauzalnost je fundamentalno svojstvo dinamickih sustava reprezentiranih
modelom u obliku prostora stanja.
p
L
p
stabilnost L
p
stabilnost
L
p
stabilnost
Denicija (L
p
stabilnost). Sustav reprezentiran operatorom H : L
m
pe
L
n
pe
je
L
p
stabilan (nite-gain L
p
stable) ako postoje nenegativne konstante i takve
da vrijedi
|(Hu)
|
L
p
|u
|
L
p
+ (15)
za svaki u L
m
pe
i [0, ).
Parametar naziva se L
p
pojacanje, dok se parametar naziva bias.
Na osnovu navedene denicije slijedi da za kauzalni L
p
stabilni sustav vrijedi
slijedeca implikacija
u L
m
p
y = Hu L
n
p
, (16)
odnosno
|y|
L
p
= |Hu|
L
p
|u|
L
p
+ , (17)
sto slijedi iz (15) u limesu .
p
L
p
stabilnost L
p
stabilnost
L
2
stabilnost
L
2
stabilnost. Za p = 2 izraz (17) postaje
|y|
L
2
|u|
L
2
+ , (18)
gdje je tzv. L
2
pojacanje (L
2
gain).
Znacenje L
2
stabilnosti je da ulazni signal konacne energije uzrokuje izlazni
signal konacne energije.
Ako imamo sustav u ravnoteznom stanju i sustav je globalno asimptotski
stabilan, tada vanjski signal ili poremecaj konacne energije (sto prakticno
znaci signal konacnog vremenskog trajanja) uzrokuje regulacijsku pogresku
konacne energije.
To znaci da ce sustav nakon izbacivanja iz ravnoteznog stanja s vremenom
ponovo konvergirati ravnoteznom stanju.
p
L
p
stabilnost L
p
stabilnost
L
stabilnost
L
stabilnost. Za p = izraz (17) postaje

|y|
L
|u|
L
+ . (19)
Znacenje L
stabilnosti je da ulazni signal konacne amplitude uzrokuje

izlazni signal konacne amplitude.
Drugim rijecima imamo tzv. bounded-input-bounded-output (BIBO)
stabilnost.
Ako imamo sustav u ravnoteznom stanju i sustav je globalno asimptotski
stabilan, tada vanjski signal ili poremecaj konacne amplitude uzrokuje
regulacijsku pogresku ogranicene amplitude.
To znaci da sustav nakon izbacivanja iz ravnoteznog stanja s vremenom nece
asimptotski konvergirati ravnoteznom stanju ali ce odstupanje biti
ograniceno.
p
L
p
stabilnost L
2
norma linearnih sustava
L
2
norma linearnih multivarijabilnih sustava
L
2
stabilnost ima posebno znacajnu ulogu u analizi dinamickih sustava.
Kvadratno integrabilni signali su signali konacne energije kojima se cesto
reprezentiraju kratkotrajni poremecaji koji djeluju na sustav.
Stoga je od interesa ne samo pokazati da je L
2
pojacanje konacno (L
2
stabilnost) nego izracunati i gornju granicu tog pojacanja (kako bi ga mogli
minimizirati i smanjiti utjecaj poremecaja na izlazne varijable sustava).
p
L
p
stabilnost L
2
Teorem. Razmotrimo linearni multivarijabilni sustav s konstantnim koecijentima
x = Ax +Bu, (20)
y = Cx +Du, (21)
kojeg u kompleksnoj domeni mozemo reprezentirati matricom prijenosnih funkcija
G(s) = C(sI A)
1
B+D. (22)
Ako je A Hurwitzova matrica, tada je L
2
pojacanje sustava jednako
= sup
R
|G(j)|
2
, (23)
gdje je |G(j)|
2
inducirana L
2
norma kompleksne matrice G(j), odnosno
|G(j)|
2
=
_
max
[G
T
(j)G(j)],
a naziva se jos i H
norma od G(j).
p
L
p
stabilnost L
2
Dokaz. Na osnovu izraza Y(j) = G(j)U(j), te Parsevalovog teorema:
_

0
y
T
(t)y(t)dt =
1
2
_

(j)Y(j)d, (24)
slijedi
|y|
2
L
2
=
_

0
y
T
(t)y(t)dt =
1
2
_

(j)Y(j)d =
=
1
2
_

(j)G
T
(j)G(j)U(j)d
_
sup
R
|G(j)|
2
_
2
1
2
_

(j)U(j)d =
=
_
sup
R
|G(j)|
2
_
2
|u|
2
L
2
,
cime smo pokazali da je L
2
pojacanje manje ili jednako (sup
R
|G(j)|
2
).
p
L
p
stabilnost Small-Gain teorem
Small-Gain teorem
H
2
H
1
y
1
y
2
e
1
e
2
u
1
u
2
+
+
+
-
Slika: Povratna sprega dva sustava.
p
L
p
Small-Gain teorem
Formalizam ulazno-izlazne stabilnosti posebno je koristan pri analizi stabilnosti
medusobno spregnutih sustava.
Razmotrimo dva sustava u povratnoj vezi,
H
1
: L
m
pe
L
n
pe
H
2
: L
n
pe
L
m
pe
.
Pretpostavimo da su oba sustava L
p
stabilna, odnosno
|y
1
|
L
p

1
|e
1
|
L
p
+
1
(25)
|y
2
|
L
p

2
|e
2
|
L
p
+
2
. (26)
Postavlja se pitanje pod kojim uvijetima je preslikavanje ulaza
u = [u
1
u
2
]
T
na izlaz e = [e
1
e
2
]
T
L
p
stabilno.
p
L
p
Small-Gain teorem
Na osnovu slike 3 vidimo da vrijedi
e
1
= u
1
(H
2
e
2
)
, e
2
= u
2
+ (H
1
e
1
)
, (27)
tako da imamo
|e
1
|
L
p
|u
1
|
L
p
+|(H
2
e
2
)
|
L
p

|u
1
|
L
p
+
2
|e
2
|
L
p
+
2

|u
1
|
L
p
+
2
(|u
2
|
L
p
+
1
|e
1
|
L
p
+
1
) +
2
=
=
1
2
|e
1
|
L
p
+ (|u
1
|
L
p
+
2
|u
2
|
L
p
+
2
+
2
1
).
p
L
p
Small-Gain teorem
Na temelju prethodnog izraza, konacno dobivamo
|e
1
|
L
p

1
1
1
2
_
|u
1
|
L
p
+
2
|u
2
|
L
p
+
2
+
2
1
_
, (28)
za svaki [0, ). Na slican nacin dobivamo
|e
2
|
L
p

1
1
1
2
_
|u
2
|
L
p
+
1
|u
1
|
L
p
+
1
+
1
2
_
, (29)
za svaki [0, ). Na kraju jos imamo ocjenu
|e
|
L
p
|e
1
+e
2
|
L
p
|e
1
|
L
p
+|e
2
|
L
p
. (30)
Da bi sustav bio L
p
stabilan pojacanje mora biti pozitivno i ograniceno, sto znaci
da je uvijet L
p
stabilnosti spregnutih sustava
2
< 1 (31)
p
L
p
Small-Gain teorem
Ukoliko su u
1
, u
2
L
p
(|u
1
|
L
p
< , |u
2
|
L
p
< ) tada su
e
1
, e
2
, y
1
, y
2
L
p
i izrazi (28)-(29) vrijede za .
Struktura sustava u obliku povratne veze prikazana na slici 3 je standardna
prilikom analize robustnosti dinamickih sustava
Dinamicki sustavi koji sadrze nemodelirane (nepoznate) dinamicke clanove
mogu se prikazati u obliku povratne veze gdje je H
1
poznati (nominalni)
stabilni sustav, dok sustav H
2
reprezentira nepoznatu stabilnu dinamiku
(perturbacijski clan)
U tom slucaju, uvjet
1
2
< 1 je zadovoljen kada je
2
dovoljno mali
Mnogi rezultati analize robustnosti dobiveni Lyapunovljevom metodom
mogu biti interpretirani kao specijalan slucaj small-gain teorema
Small-gain teorem omogucuje analizu stabilnosti sustava koji bi se vrlo tesko
mogli analizirati primjenom Lyapunovljeve metode, poput npr. sustava s
vremenskim pomacima, diskontinuiranim nelinearnostima, itd.
p
Sadrzaj
1
L
p
2
3
L
p
stabilnost
4
5
Hamiltonski sustavi
p
Disipativnost i pasivnost Disipativnost
Disipativnost
Pojam disipativnosti usko je vezan uz pojam energije zikalnih sustava.
Ako energija sustava opada u vremenu, to znaci da ju sustav predaje okolini
u obliku disipacije (ili transformacije).
Mehanicki sustav kojem energija opada u vremenu - energija disipira zbog
viskoznog ili suhog trenja, te u obliku toplinske energije (transformacija
mehanicke energije u toplinsku) odlazi izvan sustava u okolinu.
Elektricnih RLC krugovi - opadanje energije tijekom vremene znaci disipaciju
elektricne energije na otpornicima (transformacija elektricne energije u
toplinsku).
Slicno je i kod svih ostalih zikalnih sustava (pneumatskih, hidraulickih,
kemijskih, termalnih,...).
p
Disipativnost
Disipativne sustave karakterizira svojstvo da u svakom vremenskom
trenutku, kolicina energije koju sustav predaje okolini ne moze prijeci
kolicinu energije koju je sustav primio iz okoline.
Primjer (Priguseni mehanicki oscilator). Razmotrimo jednodimenzionalni
linerni priguseni mehanicki oscilator opisan diferencijalnom jednadzbom
M x(t) + D x(t) + Kx(t) = F(t), x(0) = x
0
, x(0) = v
0
, (32)
gdje je x(t) pozicija, M je masa, D je konstanta viskoznog trenja, K je konstanta
opruge, a F(t) je vanjska sila koja djeluje na sustav.
Energija sustava je
V (x(t), x(t)) =
1
2
M x
2
(t) +
1
2
Kx
2
(t). (33)
p
Disipativnost
Vremenska derivacija energije je
V (x(t), x(t)) = M x(t) x(t) + Kx(t) x(t). (34)

Uvrstavanjam diferencijalne jednadzbe (32) u prethodni izraz, konacno dobivamo
V (x(t), x(t)) = F(t) x(t) D x

2
(t). (35)
Integriranjem prethodne jednadzbe od t = t
0
do t = t
1
dobivamo
V (x(t
1
), x(t
1
)) = V (x(t
0
), x(t
0
)) +
_
t
1
t
0
F(t) x(t)dt
_
t
1
t
0
D x
2
(t)dt. (36)
Energija sustava u trenutku t = t
1
jednaka je pocetnoj energiji sustava plus
energija primljena od strane vanjske sile F(t), minus energija disipirana zbog
viskoznog trenja.
Ako nema vanjske sile i viskoznog trenja, energija sustava je konstantna
(konzervativni sustav).
p
Disipativnost
S obzirom da je D > 0, izraz (36) mozemo prikazati kao:
V (x(t
0
), x(t
0
)) +
_
t
1
t
0
F(t) x(t)dt V (x(t
1
), x(t
1
)), (37)
koja nam kaze da je energija sustava u nekom trenutku uvijek manja ili jednaka
pocetnoj energiji sustava plus energiji primljenoj iz okoline.
Ako na dinamicki sustav (32) gledamo kao na preslikavanje ulazne varijable
u(t) = F(t) na izlaznu varijablu y(t) = x(t), te uvedemo funkciju
s(u(t), y(t)) = u(t)y(t) = F(t) x(t), (38)
koja predstavlja snagu sustava, tada izraz (37) mozemo prikazati na slijedeci nacin
V (x(t
0
)) +
_
t
1
t
0
s(u(t), y(t))dt V (x(t
1
)), (39)
gdje je x = [x x]
T
vektor stanja sustava.
p
Disipativnost i pasivnost Disipativni sustavi
Disipativni sustavi
Razmotrimo kontinuirani, vremenski invarijantni dinamicki sustav opisan
diferencijalnim jednadzbama
x = f (x, u), (40)
y = h(x, u), (41)
gdje je x A R
n
vektor stanja, u | R
m
je vektor ulaza (upravljanja), a
y R
p
je vektor izlaza.
Denirajmo sada funkciju s(u, y) koja preslikava ulazno-izlazni par (u, y) u
skalarnu velicinu,
s : | R, (42)
koju nazivamo supply rate (snaga, tok energije).
p
Integralna disipacijska nejednakost
Denicija (Disipativnost). Sustav (40)-(41) je disipativan u odnosu na supply
rate s(u, y), (abstrakciju zikalnog pojma snage) ako postoji funkcija
V : A R
+
koju nazivamo storage function (abstrakcija zikalnog pojma
energije akumulirane u sustavu), takva da za x(t
0
) A, t
1
t
0
, i u |,
vrijedi
V (x(t
1
)) V (x(t
0
)) +
_
t
1
t
0
s(u(t), y(t))dt (43)
Nejednakost (43) nazivamo integralna disipacijska nejednakost.
Akumulirana energija V (x(t
1
)) sustava (40)-(41) u bilo kojem
vremenskom trenutku t
1
jednaka je sumi akumulirane energije V (x(t
0
)) u
pocetnom trenutku i ukupne eksterno primljene energije
_
t
1
t
0
s(u(t), y(t))dt
tijekom vremenskog intervala [t
0
, t
1
].
Nije muguca interna kreacija energije nego samo interna disipacija energije
p
Diferencijalna disipacijska nejednakost
Na osnovu integralne disipacijske nejednakosti (43) mozemo dobiti tzv.
diferencijalnu disipacijsku nejednakost (u limesu t
1
t
0
) za x, u
V (x) s(u, y) (44)

Prethodni izraz mozemo interpretirati na slijedeci nacin: prirast energije sustava
ne moze biti veci od ulazne snage. Izraz (44) mozemo nadalje prikazati kao
V (x)
x
f (x, u) = V
x
(x)f (x, u) s(u, y), x, u, (45)
gdje je
V
x
(x) =
V
x
=
_
V
x
1
V
x
2
. . .
V
x
n
_
.
Denicija disipativnosti u obliku (44), odnosno (45) koristi se pri uspostavljanju
analogije izmedu koncepta disipativnosti i Lyapunovljeve analize stabilnosti.
p
Disipativnost i pasivnost Pasivnost dinamickih sustava
Pasivnost dinamickih sustava
Disipativne sustave mozemo nadalje klasicirati prema obliku funkcije snage
(supply rate) s(u, y). Jedan vazan izbor navedene funkcije je
s(u(t), y(t)) = y
T
(t)u(t) (46)
Pretpostavimo da je sustav (40)-(41) disipativan u odnosu na s(u, y) = y
T
u.
Tada vrijedi
_
t
1
t
0
y
T
(t)u(t)dt V (x(t
1
)) V (x(t
0
)) V (x(t
0
)), (47)
x(t
0
) A, t
1
t
0
, i u(t) |. Ako stavimo = V (x(t
0
)), imamo
_
t
1
t
0
y
T
(t)u(t)dt (48)
p
Denicija (Skalarni produkt funkcija). Neka su u, y L
m
2e
i T > 0. Skalarni
produkt vektorskih funkcija u i y deniran je za svaki T > 0 slijedecim izrazom
y[u)
T
=
_
T
0
y
T
(t)u(t)dt. (49)
Ako stavimo t
0
= 0 i t
1
= T, te = V (x(t
0
)), izraz (48) postaje y[u)
T
.
Denicija (Pasivnost). Za sustav (40)-(41) kazemo da je pasivan ako postoji
konacna konstanta R, takva da vrijedi
y[u)
T
(50)
Konstanta ovisi o pocetnim uvjetima sustava.
p
Pojam pasivnosti vazan je zbog toga sto vecina realnih zikalnih sustava ima
funkciju snage (supply rate) u obliku skalarnog produkta medusobno
konjugiranih ulazno-izlaznih varijabli.
Kod translacijskih mehanickih sustava sila F(t) i brzina x(t) medusobno su
konjugirane varijable (u(t) = F(t), y(t) = x(t)) jer njihov produkt
predstavlja snagu deniranu izrazom s(u(t), y(t)) = u(t)y(t) = F(t) x(t)
Kazemo da je preslikavanje ulaza u(t) = F(t) u izlaz y(t) = x(t) kod
mehanickih sustava pasivno
Za neki drugi izbor ulazno-izlaznih varijabli (npr. u(t) = F(t), y(t) = x(t))
sustav nije pasivan.
p
Fizikalni Ulaz Izlaz Snaga
sustav u(t) y(t) s(u, y) = u
T
y
Mehanicki Sila Brzina F(t)v(t)
(translacijski) F(t) [N] v(t) [m/s] [N m/s]
Mehanicki Moment Kutna brzina M(t)(t)
(rotacijski) M(t) [N m] (t) [rad/s] [N m/s]
Elektricni Napon Struja U(t)I(t)
U(t) [V] I(t) [A] [V A]
Hidraulicki Tlak Volumni tok p(t)(t)
p(t) [N/m
2
] (t) [m
3
/s] [N m/s]
Kemijski Kem. potencijal Molarni tok (t)(t)
(t) [J/mole] (t) [mole/s] [J/s]
Termodinamicki Temperatura Tok entropije TdS/dt
T [K] dS/dt [W/K] [W]
p
Diferencijalni oblik denicija pasivnosti
Integralni oblik denicije pasivnosti (50), odnosno (48) u limesu t
1
t
0
poprima
diferencijalni oblik

V (x) y
T
(t)u(t). Navodimo slijedece denicije pasivnosti.
Pasivnosti. Ako postoji funkcija V (x(t)) 0 i ako vrijedi
V (x(t)) y
T
(t)u(t) (51)
za svaki t 0 i za sve funkcije u(t) tada kazemo da je sistem pasivan (passive).
Ako vrijedi jednakost

V (x(t)) = y
T
(t)u(t) sustav je bez gubitaka (lossless).
Ulazna striktna pasivnosti. Ako postoji funkcija V (x(t)) 0 i parametar > 0,
te ako vrijedi
V (x(t)) y
T
(t)u(t) u
T
(t)u(t) (52)
za svaki t 0 i za sve funkcije u(t) tada kazemo da je sistem ulazno striktno
pasivan (input strictly passive).
p
Diferencijalni oblik denicija pasivnosti
Izlazna striktna pasivnosti. Ako postoji funkcija V (x(t)) 0 i parametar > 0,
te ako vrijedi
V (x(t)) y
T
(t)u(t) y
T
(t)y(t) (53)
za svaki t 0 i za sve funkcije u(t) tada kazemo da je sistem izlazno striktno
pasivan (output strictly passive).
Priguseni mehanicki oscilator - izlazno striktno pasivan sustav.
V (x(t), x(t)) = F(t) x(t) D x

2
(t)
Konjugirane varijable su u(t) = F(t) i y(t) = x(t), te ako stavimo = D,
dobivamo
V (x(t), x(t)) = u(t)y(t) y

2
(t)
iz cega slijedi da je sustav izlazno striktno pasivan.
Ako je D = 0, dobivamo

V (x(t), x(t)) = u(t)y(t), odnosno sustav je
konzervativan i sva predana energija akumulira se u sustavu bez gubitaka.
p
Passivity denitions
x = f(x, u)
y = h(x, u)
x R
n
, y, u R
m
f(0, 0) = 0, h(0, 0) = 0
Passivity denition
u
T
y

V (x) + |u|
2
+ |y|
2
+ (x)
V (x) - the storage function , , - nonnegative constants
(x) : R
n
R - positive denite function
passive: = = = 0
input strictly passive: = = 0 and > 0
output strictly passive: = = 0 and > 0
state strictly passive: = = 0 and > 0
p
Disipativnost i pasivnost L
2
-gain supply rate
L
2
-gain supply rate
Pored navedenih oblika funkcije s(u, y) u denicijama pasivnosti, bitan je takoder
i tzv. L
2
-gain supply rate,
s(u, y) =
2
u
T
(t)u(t) y
T
(t)y(t) (54)
pomocu kojega uspostavljamo ekvivalenciju izmedu cinjenice da je neki sustav
izlazno striktno pasivan te cinjenice da sustav ima konacno L
2
pojacanje.
Lema. Ako je sustav disipativan u odnosu na L
2
-gain supply rate, tada je sustav
L
2
stabilan i ima konacno L
2
pojacanje koje je manje ili jednako .
Dokaz. Po deniciji (43) imamo
V (x(t
1
)) V (x(t
0
)) +
_
t
1
t
0
[
2
u
T
(t)u(t) y
T
(t)y(t)]dt, (55)
p
2
-gain supply rate
L
2
-gain supply rate
...odnosno
_
t
1
t
0
y
T
(t)y(t))dt
2
_
t
1
t
0
u
T
(t)u(t)dt + V (x(t
0
)) V (x(t
1
)). (56)
S obzirom da vrijedi V (x(t
1
)) 0, slijedi
__
t
1
t
0
y
T
(t)y(t)dt
_
1
2

__
t
1
t
0
u
T
(t)u(t)dt
_
1
2
+
_
V (x(t
0
)), (57)
gdje smo iskoristili nejednakost
a
2
+ b
2
a + b za nenegativne a i b. Ako
stavimo t
0
= 0 i t
1
= T, dobiveni izraz je ekvivalentan sa
|y
T
|
L
2
|u
T
|
L
2
+ , (58)
gdje je =
_
V (x(t
0
)).
p
2
-gain supply rate
L
2
-gain supply rate
Lema. Ako je sustav izlazno striktno pasivan sa

V u
T
y y
T
(t)y(t), tada je
sustav L
2
stabilan i ima konacno L
2
pojacanje koje je manje ili jednako 1/.
Dokaz. Derivacija funkcije energije zadovoljava
V u
T
y y
T
(t)y(t) =
1
2
(u y)
T
(u y) +
1
2
u
T
u

2
y
T
y
1
2
u
T
u

2
y
T
y.
Integriranjem prethodnog izraza dobivamo
_
T
0
y
T
(t)y(t)dt
1
2
_
T
0
u
T
(t)u(t)dt
2
[V (x(T)) V (x(0))]. (59)

p
2
-gain supply rate
L
2
-gain supply rate
... Na osnovu prethodnog izraza slijedi
|y
T
|
L
2

1
|u
T
|
L
2
+
_
2
V (x(0)), (60)
gdje smo iskoristili cinjenicu V (x(T)) 0 i
a
2
+ b
2
a + b za nenegativne a i
b.
Priguseni mehanicki oscilator - izlazno striktno pasivan L
2
-stabilan.
= D L
2
-pojacanje
1
D
trade-o izmedu robustnosti i performansi prijelaznog odziva
Veliki D spor odziv i malo L
2
-pojacanje
Mali D brz odziv i veliko L
2
-pojacanje
p
Disipativnost i pasivnost Karakterizacija pasivnosti
Uvjeti pasivnosti nelinearnih anih sustava
Razmotrimo klasu nelinearnih anih sustava
x = f (x) +g(x)u, (61)
y = h(x), (62)
gdje je g(x) R
nm
, f (x) R
n
i h(x) R
m
.
Navedeni sustav je pasivan ako vrijedi

V u
T
y, odnosno
V
x
(x)[f (x) +g(x)u] u
T
h(x). (63)
Prethodno navedeni uvjet ekvivalentan je Hill-Moylandovim uvjetima
V
x
(x)f (x) 0, (64)
V
x
(x)g(x) = h
T
(x). (65)
p
Disipativnost i pasivnost Karakterizacija pasivnosti
Uvjeti pasivnosti linearnih sustava
Ako imamo linearni sustav
x = Ax +Bu, (66)
y = Cx, (67)
i funkciju energije (storage function) V (x) = x
T
Px, tada Hill-Moylandovi uvjeti
postaju
PA+A
T
P 0, (68)
PB = C
T
, (69)
koji se zovu jos i Kalman-Yakubovich-Popov uvjeti .
Dakle, osim sto matrica P mora biti rjesenje Lyapunovljeve matricne
nejednadzbe, mora zadovoljiti i matricnu jednadzbu PB = C
T
.
p
Disipativnost i pasivnost Karakterizacija izlazne striktne pasivnosti
Karakterizacija izlazne striktne pasivnosti
Da bi ani sustav bio izlazno striktno pasivan,

V u
T
y y
T
(t)y(t), mora biti
zadovoljen slijedeci uvjet
V
x
(x)[f (x) +g(x)u] u
T
h(x) h
T
(x)h(x). (70)
Prethodno navedeni uvjet ekvivalentan je Hill-Moylandovim uvjetima
V
x
(x)f (x) h
T
(x)h(x), (71)
V
x
(x)g(x) = h
T
(x). (72)
Ako imamo linearni sustav (66)-(67) i funkciju energije (storage function)
V (x) = x
T
Px, tada uvjeti prethodno dobiveni uvjeti striktne izlazne pasivnosti
anih sustava postaju
PA+A
T
P C
T
C, (73)
PB = C
T
. (74)
p
2
L
2
Vidjeli smo da ako je sustav disipativan u odnosu na L
2
-gain supply rate,
V (x)
2
u
T
(t)u(t) y
T
(t)y(t), (75)
tada je sustav L
2
stabilan sa L
2
pojacanjem manjim ili jednakim .
Za linerni sustav (66)-(67) sa funkcijom energije (storage function)
V (x) = x
T
Px, mozemo dobiti uvjete za izracunavanje L
2
pojacanja .
Deriviranjem funkcije energije V (x) dobivamo
V = x
T
Px +x
T
P x = (Ax +Bu)
T
Px +x
T
P(Ax +Bu). (76)
Uvrstavanjem prethodnog izraza u (75), te nakon mnozenja i prebacivanja svih
clanova na lijevu stranu, dobivamo
x
T
A
T
Px +x
T
PAx +u
T
B
T
Px +x
T
PBu
2
u
T
u +x
T
C
T
Cx 0, (77)
p
2
L
2
... odnosno
x
T
[A
T
P+PA+C
T
C]x +u
T
B
T
Px +x
T
PBu
2
u
T
u 0, (78)
ili u matricnom obliku
_
x
T
u
T
_
A
T
P+PA+C
T
C PB
B
T
P
2
I
_ _
x
u
_
0. (79)
Da bi gornja kvadratna forma bila negativno denitna, mora biti zadovoljena
slijedeca linearna matricna nejednakost (LMI)
_
A
T
P+PA+C
T
C PB
B
T
P
2
I
_
< 0 (80)
Bounded real lemma. Ako postoji P 0 takav da vrijedi (80), tada je L
2
pojacanje linearnog sustava (66)-(67) manje ili jednako .
p
2
L
2
Schurova lema: Matricna nejednazba
_
A B
B
T
C
_
0, (81)
ekvivalentna je slijedecim matricnim nejednadzbama
C 0,
ABC
1
B
T
0.
(82)
Primjenimo li Schurovu lemu na izraz (80), dobivamo Riccati-like kvadratnu

matricnu nejednadzbu
A
T
P+PA+C
T
C+
1
2
PBB
T
P < 0. (83)
p
Disipativnost i pasivnost Pasivnost spregnutih sustava
Pasivnost spregnutih sustava
H
2
H
1
y
1
y
2
e
1
e
2
u
1
u
2
+
+
+
-
Slika: Povratna sprega dva sustava.
p
Teorem. Sustav koji se sastoji od dva pasivna podsustava u povratnoj vezi je
takoder pasivan sustav.
Dokaz. Neka su V
1
(x
1
) i V
2
(x
2
) funkcije energije (storage functions) podsustava
H
1
i H
2
respektivno. Zbog povratne veze vrijedi e
2
= u
2
+y
1
i e
1
= u
1
y
2
.
Uvjeti pasivnosti oba podsustava imaju slijedeci oblik
V
1
(x
1
) y
T
1
e
1
,

V
2
(x
2
) y
T
2
e
2
. (84)
Ako za funkciju energije spregnutog sustava uzmemo sumu funkcija energija
pojedinih podsustava V (x) = V
1
(x
1
) + V
2
(x
2
), dobivamo
V (x) y
T
1
e
1
+y
T
2
e
2
= y
T
1
(u
1
y
2
) +y
T
2
(u
2
+y
1
) = y
T
1
u
1
+y
T
2
u
2
. (85)
Ako oznacimo u = [u
T
1
u
T
2
]
T
i y = [y
T
1
y
T
2
]
T
, imamo
V (x) y
T
u, (86)
odnosno, spregnuti sustav je pasivan u odnsu na supply rate y
T
u.
p
Lema. Sustav koji se sastoji od dva izlazno striktna pasivna podsustava u
povratnoj vezi, sa
V
1
(x
1
) y
T
1
e
1

1
y
T
1
y
1
,

V
2
(x
2
) y
T
2
e
2

2
y
T
2
y
2
, (87)
takoder je izlazno striktno pasivan sustav, te je L
2
stabilan sa L
2
pojacanjem
manjim ili jednakim 1/ min
1
,
2
.
Dokaz. Zbog povratne veze vrijedi e
2
= u
2
+y
1
i e
1
= u
1
y
2
. Ako za funkciju
energije spregnutog sustava uzmemo sumu funkcija energija pojedinih podsustava
V (x) = V
1
(x
1
) + V
2
(x
2
), dobivamo
V (x) y
T
1
(u
1
y
2
) +y
T
2
(u
2
+y
1
)
1
y
T
1
y
1

2
y
T
2
y
2

y
T
1
u
1
+y
T
2
u
2
min
1
,
2
(y
T
1
y
1
+y
T
2
y
2
) =
= y
T
u y
T
y
gdje je = min
1
,
2
. Ovim smo pokazali da je spregnuti sustav izlazno striktno
pasivan.
p
...Dokazali smo da ako je sustav izlazno striktno pasivan tada je sustav L
2
stabilan
i ima L
2
pojacanje koje je manje ili jednako 1/, odnosno 1/ min
1
,
2
.
Lema. Sustav koji se sastoji od jednog pasivnog podsustava i jednog izlazno
striktno pasivnog podsustava u povratnoj vezi, sa
V
1
(x
1
) y
T
1
e
1
,

V
2
(x
2
) y
T
2
e
2
y
T
2
y
2
, (88)
takoder je izlazno striktno pasivan sustav, te je L
2
stabilan sa L
2
pojacanjem
manjim ili jednakim 1/.
Dokaz. Slijedi direktno na osnovu prethodne leme.
p
Disipativnost i pasivnost Stabilnost pasivnih sustava
Stabilnost pasivnih sustava
Denicija (Zero-state observability). Kazemo da je sustav (40)-(41) zero-state
observable ako na osnovu y = 0 slijedi x = 0 (ako je jedino rjesenje jednadzbe
h(x, 0) = 0 trivijalno rjesenje x = 0).
Lema. Razmotrimo sustav (40)-(41). Ravnotezno stanje sustava x = f (x, 0) je
asimptotski stabilno ako je sustav
striktno pasivan, ili
izlazno striktno pasivan i zero-state observable.
Nadalje, ako je storage function radijalno neogranicena, ravnotezno stanje je
globalno asimptotski stabilno.
p
Hamiltonski sustavi
Sadrzaj
1
L
p
2
3
L
p
stabilnost
4
5
Hamiltonski sustavi
p
Hamiltonski sustavi Euler-Lagrangeove i Hamiltonove jednadzbe
Euler-Lagrangeove jednadzbe
Dinamiku mehanickog sustava s n-DOF mozemo prikazati Euler-Lagrangeovim
jednadzbama
d
dt
_
L
q
_
L
q
= u, (89)
q = [q
1
q
2
... q
n
]
T
- vektor unutrasnjih (poopcenih) koordinata,
q = [ q
1
q
2
... q
n
]
T
- vektor unutrasnjih (poopcenih) brzina,
u = [u
1
u
2
... u
n
]
T
- vektor upravljackih momenata/sila.
L(q, q) = T(q, q) U(q)
T(q, q) - kineticka energija
U(q) - potencijalna energija
T(q, q) =
1
2
q
T
M(q) q, (90)
M(q) - n n inercijska matrica
p
Hamiltonove jednadzbe
Da bi sustav od n jednadzbi drugog reda (89) transformirali u sustav od 2n
jednadzbi prvog reda, uvodimo slijedecu smjenu koordinata:
p =
L
q
= M(q) q, (91)
tako da jednadzbe (89) postaju (Hamiltonske jednadzbe gibanja)
q =
H
p
,
p =
H
q
+u,
(92)
gdje je Hamiltonian deniran sa
H(q, p) =
1
2
p
T
M
1
(q)p + U(q) (93)
Sustave s dinamikom u obliku (92) nazivamo Hamiltonski sustavi.
p
Pasivnost hamiltonskih sustava
S obzirom da Hamiltonian odgovara totalnoj energiji sutava mozemo ga uzeti kao
storage function. Deriviranjem Hamiltoniana (93) po vremenu dobivamo
dH
dt
=

T
H
q
q +

T
H
p
p =

T
H
q
H
p
+

T
H
p
_
H
q
+u
_
=

T
H
p
u = q
T
u,
gdje je q =
H
p
= M
1
(q)p.
Ako kao izlaznu varijablu sustava deniramo
y = q =
H
p
(94)
tada imamo
H = y
T
u, (95)
sto znaci da je sustav pasivan i bez gubitaka (lossless, konzervativan) s obzirom
na preslikavanje ulazne varijable u na izlaznu varijablu y = q.
Izraz (93) znaci da je prirast energije jednak snazi y
T
u.
p
Ako mehanicki sustav ima viskozno trenje, tada Euler-Lagrangeove jednadzbe
moramo nadopuniti derivacijom Rayleighove disipacijske funkcije
d
dt
_
L
q
_
L
q
+
R
q
= u, (96)
gdje Rayleighova disipacijska funkcije zadovoljava
q
T
R
q
0. (97)
U tom slucaju, deriviranjem Hamiltoniana (93) po vremenu dobivamo
H = q
T
u q
T
R
q
y
T
u. (98)
sto znaci da je sustav pasivan (s disipacijom energije).
p
Ako Rayleighovu disipacijsku funkciju mozemo ocjeniti na slijedeci nacin
q
T
R
q
| q|
2
, (99)
tada imamo
H = q
T
u q
T
R
q
y
T
u |y|
2
, (100)
odnosno,
H y
T
u |y|
2
, (101)
Mehanicki sustav s viskoznom disipacijom je izlazno striktno pasivan.
p
Hamiltonski sustavi Port-controlled Hamiltonian systems
Port-controlled Hamiltonian systems (PCH)
Ako sada uvedemo vektor stanja cijelog sustava kao x = [q p]
T
, tada jednadzbe
(92) mozemo konciznije zapisati kao
x = J
H
x
+g(x)u, (102)
gdje je
J =
_
0 I
I 0
_
, (103)
g(x) = [0 I]
T
, dok je I R
nn
jedinicna matrica. Matrica J naziva se
strukturna matrica, i ima fundamentalno svojstvo antisimetricnosti
J = J
T
, (104)
odnosno
z
T
Jz = 0. (105)
p
Pasivnost PCH sustava
Pogledajmo sada derivaciju Hamiltoniana po vremenu,
dH
dt
=

T
H
x
x =

T
H
x
_
J
H
x
+g(x)u
_
=

T
H
x
J
H
x
+

T
H
x
g(x)u, (106)
odnosno
dH
dt
=

T
H
x
g(x)u =

T
H
p
u = q
T
u, (107)
gdje smo iskoristili svojstvo antisimetricnosti strukturne matrice J.
Ako deniramo izlaznu varijablu
y = g
T
(x)
H
x
, (108)
tada izraz (107) postaje
H = y
T
u, (109)
odnosno, sustav je pasivan (lossless).
p
PCH sustavi
Stoga, mehanicke sustave mozemo prikazati u slijedecem Hamiltonskom obliku,
primjenom strukturne matrice, i deniranjem konjugiranog ulazno-izlaznog para
varijabli u odnosu na koje je sustav pasivan,
x = J
H
x
+g(x)u, (110)
y = g
T
(x)
H
x
. (111)
Sustav opisan jednadzbama (110)-(111) naziva se port-controlled Hamiltonian
systems (PCH).
p
PCH sustavi bez disipacije
Svi realni (konzervativni) zikalni sustavi, cije dinamicke jednadzbe su izvedene na
temelju fundamentalnih zakona sacuvanja, mogu se prikazati u slijedecem obliku
x = J(x)
H
x
+g(x)u, (112)
y = g
T
(x)
H
x
, (113)
gdje je J(x) antisimetricna matricna funkcija, J(x) = J
T
(x).
Razlika u odnosu na (110)-(111) je u strukturnoj matrici J(x) koja ne mora biti
konstantna niti imati oblik (103).
p
PCH sustavi sa disipacijom
Pretpostavimo da je Rayleighova disipacijska funkcija kvadraticna po brzinama,
R( q) =
1
2
q
T
S q, gdje je S 0. Tada izraz (100) postaje
H = q
T
u q
T
R
q
= q
T
u q
T
S q = y
T
u y
T
Sy. (114)
Ako u prethodni izraz uvrstimo y = g
T
(x)
H
x
, dobivamo
H = y
T
u

T
H
x
R(x)
H
x
, (115)
gdje je
R(x) = g(x)Sg
T
(x) 0. (116)
Da bi derivacija Hamiltoniana u slucaju disipativnih sustava imala oblik (115),
jednadzbe (112)-(113) moramo poopciti na slijedeci nacin
x = [J(x) R(x)]
H
x
+g(x)u, (117)
y = g
T
(x)
H
x
. (118)
p
Linearni PCH sustavi bez disipacije
Razmotrit cemo sada reprezentaciju linearnih konzervativnih (lossless) sustava u
obliku PCH sustava. Vidjeli smo da je linearni sustav
x = Ax +Bu, (119)
y = Cx, (120)
pasivan (lossles, konzervativan) ako postoji funkcija energije (storage function),
odnosno Hamiltonian H(x) =
1
2
x
T
Px sa P = P
T
>, takva da vrijede slijedeci
uvjeti
PA+A
T
P = 0, (121)
B
T
P = C. (122)
Da bi linearni sustav (119)-120) mogli prikazati u PCH obliku (110)-(111), mora
vrijediti
J
H
x
= Ax. (123)
p
Linearni PCH sustavi bez disipacije
S obzirom da je
H
x
= Px, slijedi da je strukturna matrica J = AP
1
.
Da bi J bila strukturna matrica, moramo provjeriti da li vrijedi svojstvo
antisimetricnosti, J = J
T
.
Da bi to dokazali, iskoristit cemo prvi uvjet pasivnosti (121) iz kojeg slijedi
A
T
= PAP
1
.
Slijedi
J
T
= [AP
1
]
T
= (P
1
)
T
A
T
= (P
1
)
T
PAP
1
= AP
1
= J, (124)
cime smo dokazali da je J = AP
1
antisimetricna matrica.
Stoga, PCH reprezentacija linearnih konzervativnih sustava ima slijedeci oblik
x = JPx +Bu, (125)
y = B
T
Px. (126)
p
Povratna sprega PCH sustava
Pretpostavimo da zelimo upravljati PCH sustavom s disipacijom
x = [J(x) R(x)]
H
x
+g(x)u, (127)
y = g
T
(x)
H
x
. (128)
te da je regulator takoder PCH sustav s disipacijom, opisan slijedecim
jednadzbama
z = [J
c
(z) R
c
(z)]
H
c
z
+g
c
(z)u
c
, (129)
y
c
= g
T
c
(z)
H
c
z
. (130)
p
Povratna sprega PCH sustava
Na slican nacin kao kod small-gain i passivity teorema, povratna veza medu
sustavima denirana je izrazima
u = y
c
+v, u
c
= y +v
c
, (131)
gdje su v i v
c
vanjski referentni signali. Sustav u zatvorenoj petlji ima oblik
_
x
z
_
=
__
J(x) g(x)g
T
c
(z)
g
c
(z)g
T
(x) J
c
(z)
_
_
R 0
0 R
c
___
H
x
H
c
z
_
+
_
g 0
0 g
c
_ _
v
v
c
_
_
y
y
c
_
=
_
g
T
(x) 0
0 g
T
c
(z)
_ _
H
x
H
c
z
_
, (132)
sto je ponovo PCH sustav s disipacijom, totalnim Hamiltonijanom jednakim
H(x) + H
c
(z), ulaznim vektorom [v
T
v
T
c
]
T
i izlaznim vektorom [y
T
y
T
c
]
T
.
Povratna sprega dva PCH sustava takoder je PCH sustav.
p
Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC)
Pretpostavimo za pocetak da zelimo naci zakon upravljanja u = (x), koji ce
omoguciti da nelinearni ani sustav
x = f (x) +g(x)u (133)
poprimi PCH oblik
x = [J
d
(x) R
d
(x)]
H
d
x
, (134)
gdje je H
d
(x) zeljeni Hamiltonian koji ima minimum u ravnoteznoj tocki x
.
Pretpostavimo da je g
(x) lijevi anhilator punog ranga od g(x), odnosno

g
(x)g(x) = 0. (135)
Pomnozimo li jednadzbe (133)-(134) sa g
(x) i medusobno usporedimo,

dobivamo
g
(x)f (x) = g
(x)[J
d
(x) R
d
(x)]
H
d
x
. (136)
Izraz (136) predstavlja parcijalnu diferencijalnu jednadzbu po H
d
(x).
p
IDA-PBC
Sada trebamo odrediti upravljanje u = (x) koje ce omoguciti poklapanje modela
(133) i (134),
f (x) +g(x)(x) = [J
d
(x) R
d
(x)]
H
d
x
. (137)
Pomnozimo li prethodni izraz sa pseudoinverzom [g
T
(x)g(x)]
1
g
T
(x), dobivamo
na kraju
(x) =
_
g
T
(x)g(x)
1
g
T
(x)
_
[J
d
(x) R
d
(x)]
H
d
x
f (x)
_
. (138)
Dobiveni zakon upravljanja transformira nelinearni sustav (133) u PCH sustav
(134) a time i stabilizira sustav s obzirom da vrijedi
H
d
=
T
H
d
x
R
d
(x)
H
d
x
0, (139)
sto znaci da je Hamiltonian H
d
(x) ujedno i Lapunovljeva funkcija cija derivacija
je negativno semidenitna.
p
IDA-PBC
Kljucni dio dizajna navedenog regulatora je rjesavanje parcijalne diferencijalne
jednadzbe (136). Pri tome trebamo imati slijedece cinjenice u vidu
Matrice J
d
(x) i R
d
(x) su slobodne, uz uvjet antisimetricnosti i simetricnosti
Hamiltonian H
d
(x) moze biti totalno ili djelomicno ksiran uz uvjet da
minimum Hamiltoniana odgovara zeljenom ravnoteznom stanju
Postoji dodatni stupanj slobode u izboru anhilatora g
(x) s obzirom da on
nije jedinstveno deniran s g(x)
Na osnovu navedenih cinjenica, moguci su slijedeci pristupi.
Neparametrizirana IDA. Unaprijed se zadaju matrice J
d
(x), R
d
(x) i g
(x) i
rijesava parcijalna diferencijalna jednadzba (136) po H
d
(x).
Algebarska IDA. Unaprijed se zadaje Hamiltonian H
d
(x), tako da jednadzba
(136) postaje algebarska po J
d
(x), R
d
(x) i g
(x).
p

492

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

492

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

L

norma funkcije x(t) denirana je slijedecim izrazom

< , kazemo da je x(t)

vektorskog prostora funkcija, odnosno

je da signal x(t) ima konacnu amplitudu

Opca teorija sustava ( ) L

(t) tzv. odsjecak (truncation) od x(t) deniran sa

ali njegov odsjecak

za svaki konacni . Stoga, x(t) = t pripada prosirenom

f(t) = 0 ,=> lim

f(t) = 0 ne mora znaciti da f(t) ima limes kada t .

Cinjenica da f(t) ima konacan limes kada t ne mora znaciti da

Cinjenica 3. Ako je funkcija f(t) ogranicena s donje strane,

V (x, t) je uniformno kontinuirana u vremenu (

(t) tzv. odsjecak (truncation) od u(t).

stabilnost. Za p = izraz (17) postaje

stabilnosti je da ulazni signal konacne amplitude uzrokuje

V (x(t), x(t)) = M x(t) x(t) + Kx(t) x(t). (34)

V (x(t), x(t)) = F(t) x(t) D x

V (x) s(u, y) (44)

V (x(t), x(t)) = F(t) x(t) D x

V (x(t), x(t)) = u(t)y(t) y

[V (x(T)) V (x(0))]. (59)

Primjenimo li Schurovu lemu na izraz (80), dobivamo Riccati-like kvadratnu

(x) lijevi anhilator punog ranga od g(x), odnosno

(x) i medusobno usporedimo,

You might also like