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Automatique : performances des systmes asservis

S2I

Performances des systmes asservis

Prambule : on appelle Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) le rapport : FTBO = S *( p ) ( p)

E(p) + -

( p)
S*(p)

chane directe (ou d'action) chane de retour (ou d'observation)

S(p)

1 Rapidit : Elle est dfinie par le temps de rponse du systme soumis un chelon d'amplitude e0. En gnral, on prend le temps de rponse 5%. K 1+ K K FTBF = 1er ordre: le temps de rponse diminue si on boucle le systme: FTBO = 1 + p 1+ p 1+ K d'o tr = 3 t'r = 3 (/(1+K)) et tr diminue si K augmente

2me ordre: le temps de rponse dpend du coefficient d'amortissement m qui diminue quand on boucle le systme. Le temps de rponse peut donc augmenter ou diminuer suivant la valeur de m (par rapport 0,69) mais on risque de faire apparatre des oscillations et un dpassement en bouclant le systme.
2 Prcision statique :

On caractrise la prcision par l'cart (parfois appel "erreur") entre la consigne e(t) et la sortie s(t): (t) = e(t) s(t)
prcision statique en rgime permanent = lim (t)
t

E(p)

H(p)

S(p)

prcision dynamique en rgime transitoire (pas au programme de CPGE). 2.1 Ecart statique en position (ou erreur indicielle) note s : e(t) = e0 u(t)

e0 H E ( p) )= = 1 + H 1+ H p (1 + H) e s = lim (t) = lim p (p) = lim 0 p 0 1 + H t p 0 K au voisinage de 0, H(p) , tant la classe de la FTBO p

(p) = E(p) S(p) = E(p)(1 -

e0

s(t)

e0 donc la prcision augmente si le gain de la FTBO augmente. 1+ K > 0 : s = 0 donc, si on a au moins un intgrateur dans la FTBO, le systme est prcis en position.

= 0 : s =

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2.2 Ecart statique en vitesse (ou erreur de tranage) note v : e(t) = a t u(t)
e(t

E ( p) = lim v = lim p 0 1 + H p 0

a p (1 + K ) p
s(t

t = 0 : V a donc la prcision (avec un intgrateur) augmente si le gain de la FTBO augmente = 1 : V = K > 1 : V = 0 donc, si on a au moins deux intgrateurs dans la FTBO, le systme est prcis en poursuite. Attention : dans certains ouvrages, s est appele prcision statique et v prcision dynamique.
3 Stabilit :

Un systme est stable - si, cart de sa position d'quilibre (par exemple par une perturbation), il y revient, - si la rponse en rgime libre tend vers 0, - si la rponse en rgime forc tend vers une constante, - si, une entre born, correspond une sortie borne 3.1 Condition sur les ples de la fonction de transfert :
Un systme est stable si les ples de la fonction de transfert sont partie relle strictement ngative. Attention : si le systme est asservi, il s'agit des ples de la FTBF

Pour savoir si les ples sont partie relle strictement ngative, il faudrait donc les dterminer ! On dispose d'un certain nombre de critres qui permettent de savoir si un systme est stable sans calculer les ples. 3.2 Critre de Routh : soit H(p) = N ( p) avec D(p) = an pn + + a0 D( p )

Condition n1 : Pour que le systme soit stable, il faut que tous les ai soient de mme signe par ex. positifs. (condition ncessaire en gnral ralise pour les systmes physiques) Condition n2 : Le systme est stable si tous les coefficients de la colonne des pivots sont positifs.

pn pn-1 pn-2

an an-1 a n 1a n 2 a n a n 3 a n 1 colonne des pivots

an-2 an-3
a n 1a n 4 a n a n 5 a n 1

an-4 an-5

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NOTA : le nombre de changements de signe dans la colonne des pivots est gal au nombre de ples partie relle positive.

3.3 Critres graphiques : E(p)

H(p)

S(p)

Si ce systme est stable en boucle ouverte, alors la stabilit ne dpend que des ples du dnominateur en boucle ferme savoir les ples de 1 + H(p).

Il faut donc rsoudre H(p) = -1 : le point (1) du plan complexe (module = 1 et argument = -180) est appel point critique. critre du revers : dans le plan de Nyquist, on trace le lieu de la FTBO Im(H(j) Re(H(j)
stable
NOTA : si le gain K de la FTBO augmente, la courbe se "gonfle" et le systme devient instable (alors qu'il devient plus prcis et plus rapide !).

-1
instable

Le systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de transfert de la FTBO dans le sens des croissants, on laisse le point critique gauche.

K dans le plan de Black :

instable

GdB K
Le systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de transfert de la FTBO dans le sens des croissants, on laisse le point critique droite.
NOTA: les systmes ayant une FTBO du 1er ou 2me ordre sont toujours stables.

-180
stable

dans le plan de Bode : GdB K

instable
-180

Le systme est stable en boucle ferme si, pour la pulsation correspondant = -180, la courbe de gain de la FTBO passe au dessous du niveau 0 dB.

stable

-180

Donc si - pour = -180, G > 0 dB ou - pour G = 0 dB , < -180,

alors le systme est instable.

-180

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3.4 Causes d'instabilit :

GdB G'
-180

bouclage, le systme devient instable quand le gain de la boucle ouverte augmente, influence des retards: soit H'(p) = e-p H(p) | H'(p) | = | H(p) | et ' = - Un retard introduit un dphasage supplmentaire donc tout retard est source d'instabilit.
3.5 Degr de stabilit :

Si le systme est la limite de stabilit, la moindre drive des paramtres (de la temprature, l'usure,) peut entraner l'instabilit prvoir des marges de scurit par rapport au point critique (1).

marge de gain Mg : on trace le lieu de la FTBO. GdB

1/Mg
-180

GdB

Im(H(j) Re(H(j)

Mg

-180
Mg

-1

-180

-180 Dans les lieux de Bode et Black, la marge de gain est la valeur du gain (en valeur absolue) pour la pulsation critique (pour laquelle = -180) Mg = - 20 log |H(j -180)| On prend en gnral une marge de gain de 6 15dB. Dans la pratique, on translate la courbe de gain vers la bas jusqu' obtenir cette marge de scurit : ceci revient diminuer le gain statique de la FTBO.

marge de phase M : c'est la diffrence entre 180 et la phase du point de la FTBO de module 1 donc M = 180 + arg (H(j1)) avec 1 = pulsation pour laquelle | H(j1)| = 1 (soit 0 dB) GdB Im(H(j) GdB
1

-1
M

Re(H(j)

On prend en gnral une marge de phase de 45.

Lyce Claude Fauriel

le point de module 1 de la FTBO se trouve sur le cercle de rayon 1

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