MODUL II

SISTEM INSTRUMENTASI ELEKTRONIKA KARAKTERISTIK STATIS & DYNAMIS

Tujuan

: Mempelajari karakteristik statis dan dynamis alat ukur

Pokok-pokok Bahasan Karakteristik statis Karakteristik Dynamis Sistem Orde nol Sistem Orde satu dengan masukkan step dan ramp

Daftar Pustaka Instrumentation Devices Electronic Instrumentation And measurement Tekhniques Techniques of Instrumentation Mechatronics : William. D. Coopera : A. C. Srivastava : w. Bolton : Rangan, SARMA, and Sistem.

2.1. Pendahuluan Karakteristik kerja instrumentasi secara garis besarnya terbagi dalam dua kelompok besar adalah : Karakteristik Statis yang dipresentasikan oleh tingkat presisi dan akurasi. Sifat akurasi ditentukan oleh sensitivitas, range (jangkauan), non linieritas, hysteresis. Karakteristik dynamis : Karakteristik ini di definisikan oleh time constant, damping coefisien dan frekuensi natural.

2.2. Karakteristik Statis Karakteristik Statis adalah suatu alat ukur (instrumentasi) adalah karakteristik apabila alat ukur digunakan untuk mengukur suatu kondisi yang tidak berubah karena waktu atau hanya berubah secara lambat.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Jaja Kustija, M.Sc.

Sistem Instrumentasi Elektronika

1

Hubungan masukkan keluaran dinyatakan dalam bentuk persamaan diferensial karakteristik utama adalah kecepatan dalam tanggapan kecermatan kecepatan tanggapan (respon adalah kecepatan alat ukur dalam memberi tanggapan terhadap perubahan kuantitas yang diukur).3.. D= d dt Persamaan umum menjadi : (an D n + an−1 D n−1 + .. Karakteristik Dynamis Karakteristik Dynamis suatu alat ukur adalah fungsi waktu.2. d n eo d n−1e de + an−1 n−1o + ..b1 D + bo )ei Dengan mengunakan metoda operator D penyelesaian eo secara lengkap diperoleh dua bagian.Sc.b1 i + bo ei dt dt dt = an Dimana eo = Keluaran ei = Masukkan a dan b adalah tetapan-tetapan yang berkaitan dengan kombinasi parameterparameter fisik sistem. e o = eOCF + e opi eOCF = bagian penyelesaian fungsi pelengkap PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Jaja Kustija.. Persamaan matematis diatas dapat diselesaikan menggunakan operator D atau transformasi Laplace.a1 D + ao )eo = (bmD m + bm −1 D m −1 + . Model matematis yang berkaitan dengan masukkan dan keluaran pada karakteristik dinamis adalah sebagai berikut.a1 o + ao eo n dt dt dt m m −1 de d d bm m ei + bm −1 m −1 ei + . M.. Sistem Instrumentasi Elektronika 2 . Marilah kita definisikan operator diferensial sebagai berikut.... Kecermatan adalah tingkat yang memberi gambar apakah alat ukur tanpa kesalahan dinamis adalah perbedaan antara kuantitas nilai sebenarnya yang berubah menurut waktu terhadap nilai yang ditunjukkan alat ukur jika di asumsikan tidak ada kesalahan statis.

1 Hubungan Input-Output eo bmD m + bm−1 D m−1 + .e opi = bagian penyelesaian integral tertentu Penyelesaian eOCF mempunyai n tetapan sembarang.. M.Rn telah diperoleh maka penyelesaian pelengkap dapat ditulis sesuai aturan jawaban persamaan diferensial . e opi tidak memiliki tetapan. Penyelesaian eOEF diperoleh dengan menghitung n akar persamaan al-jabar karakteristik. Sistem Instrumentasi Elektronika 3 ...b1 D + bo ( D) = =K ei a n D n + a n−1 D n−1 + ... ei K eo Gambar 2. Fungsi transfer sangat berguna dalam menggambarkan karakteristik dinamis sistem dengan symbol yaitu menggunakan diagram blok misalkan suatu sistem terdiri dari 4 subsatuan yang mempunyai transfer K1. Bagian penyelesaian integral tertentu dapat dikerjakan menggunakan metoda kooefisien tak ditetapkan sehingga diperoleh penyelesaiannya. eopi = Af (t ) + Bf ' (t ) + Cf " (t ) + .r2...a1 D + a o = 0 Bila akar r1..K3.K2. seluruh fungsi transfer dari sistem adalah : eo = K1 × K 2 × K 3 × K 4 = K 5 ei ei K1 K2 K3 K4 eo PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Jaja Kustija... dan K4. tetapan sembarang ini dapat dievaluasi secara numerik dengan menentukan kondisi awal pada persamaan umum.a1 D + ao Pernyataan diatas menunjukkan perbandingan keluaran dan masukkan dinyatakan dengan fungsi transfer..Sc.r3…. a o Dn n + a n −1 D n −1 + .

..ai ( jω ) + ao Instrumen Orde Nol Semua instrument yang menghasilkan konstanta a dan b sama dengan nol kecuali ao dan bo sehingga persamaan umum karakteristik sebagai berikut: eo bo = ei ao ao eo = bo ei eo = bo ei ao K= dimana bo = ao kepekaan statis eo = Kei alat ukur (instrumen urutan nol orde nol jika masukan berubah terhadap waktu maka keluaran mengikuti secara sempurna tanpa penyimpangan atau kesenjangan waktu.Sc.eo = K 5 ei Gambar 2. Instrumen orde nol memperlihatkan penampilan dinamis yang ideal... 4 .. eo b S m + bm−1 S m−1 + . M. E E R1 e e R R2 Resistansi Sistem Instrumentasi Elektronika PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB R1 Jaja Kustija.ai S + ao fungsi transfer menggunakan sinusioda dengan frekuensi anguler (ω) jω menggunakan e eo bm ( jω ) m + bm−1 ( jω ) m−1 + .bi ( jω ) + bo = ei an ( jω ) n + an−1 ( jω ) n−1 + ..b1 S + bo (s) = m n ei an S + an−1 S n−1 + .2 Fungsi Transfer Keseluruhan eo = ei × K 5 Fungsi transfer menggunakan transformasi laplace...

+ eo = o ei ao dt ao misal ai =T ao = Tetapan waktu bo =K ao = Tetapan statis menggunakan operator D (TDeo + eo ) = Kei (TD + 1)eo = Kei eo K = ei Td + 1 PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Jaja Kustija.3 Potensio meter menggambarkan sistem orde nol Persamaan potensio meter diatas mempunyai hubungan output – input sebagai e Ro = E Ri berikut e= Ro E R1 e = KE Instrumen orde pertama Model matematik dari model pertama ai deo + ao eo = bo ei dt persamaan diatas dapat disederhanakan manjadi ai deo b . M.Gambar 2. Sistem Instrumentasi Elektronika 5 .Sc.

4 Fungsi tangga t e1 = 0 untuk t = 0 e2 = E untuk t ≥ 0 Untuk transformasi Laplace E1 ( s ) = E S deo + eo = Ke1 T dt K T sEo(s) + Eo(s) = E (s) s K (T s + 1)Eo(s) = E (s) s K .Sc.Tanggapan tangga (Step Response) untuk sistem orde pertama e1 E t=0 Gambar 2. Sistem Instrumentasi Elektronika 6 .E ( s ) s (Ts + 1) Eo (s) = K KT   −   s Ts + 1 E(s) Eo(s) =   1 1   − 1 s s +  T  KE(s) =  PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Jaja Kustija. M.

Transormasi inverse Laplace menghasilkan eo . Sistem Instrumentasi Elektronika 7 ..Sc.5 Response Sistem orde pertama jika diberi masukkan step Respon sistem orde terhadap masukkan Ramp Masukkan ramp mempunyai persamaan : ei = mt → Ei ( s ) = L {mt} Ei ( s ) = m s2 sehingga persamaan matematik sistem dengan input ramp menjadi : E (s) = K m .. = Kei ( 1 – e -t / T ) dapat digambarkan proses sistem orde pertama terhadap masukkan fungsi step adalah sebagai berikut: Xo Amplitudo Step Input Output ke1 0.632 Kx t Gambar 2. 2 (Ts + 1) s   1 T T Km  2 + − 1 s s  s+ T   = eo (t) = Km (t – T + T e -t/T) untuk t ≥ 0 Error ( kesalahan ) dynamic antara input dan output adalah : ∈ (t) = kmt – xo (t) = Kmt – Km (t – T +T e-t/T ) =Km (1 – e-t/T ) PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Jaja Kustija. M.

Untuk t = ∼ maka error yang terjadi adalah ∈ss = KmT sehingga dapat digambarkan sebagai berikut : eo Ramp Input mt outputt Steady state Amplitudo ∈ss = KmT t Gambar 2. 6 Rspons sistem orde pertama jika diberi masukkan ramp PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Jaja Kustija. Sistem Instrumentasi Elektronika 8 .Sc. M.

Sistem Instrumentasi Elektronika 9 .PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Jaja Kustija. M.Sc.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful