INTRODUCCION La respuesta al impulso o respuesta impulsiva de un sistema es la que se presenta en la salida frente a una seal muy breve, o impulso,

en la entrada. Un impulso es un concepto difcil de imaginar, y es imposible en la realidad, el mismo representa el caso lmite de un pulso infinitamente corto en el tiempo pero mantiene su rea o integral (por lo cual tiene un pico de amplitud infinitamente alto). Aunque podemos ver que en cualquier sistema real es imposible, solo es un concepto til como idealizacin, pero que podemos representar matemticamente. La funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema a una seal de entrada o excitacin. En esta materia, a menudo se utilizaran las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Por otro lado, veremos que el diagrama de bloques es la representacin grfica del funcionamiento interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, donde tambin se definen la organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas. Ms adelante profundizaremos estos conceptos y veremos algunos ejemplos aplicables a cada uno de ellos.

RESPUESTA - IMPULSO Y FUNCION DE TRANSFERENCIA Respuesta - Impulso. La respuesta al impulso es la salida cuando la entrada es una funcin impulso unitario. Considrese que un sistema lineal invariante en el tiempo tiene la entrada . El sistema se puede caracterizar por su respuesta al impulso como la salida cuando la entrada es un funcin impulso unitario y la salida

, que se define . Una vez que se , para

conoce la respuesta al impulso de un sistema lineal, la salida del sistema, cualquier entrada , se puede encontrar mediante la funcin de transferencia.

Por tanto, la funcin de transferencia y la respuesta-impulso de un sistema lineal e invariante con el tiempo contienen la misma informacin acerca de la dinmica del sistema. Por lo tanto, si se excita el sistema con una entrada impulso y se mide la respuesta, es posible obtener una informacin completa acerca de sus caractersticas dinmicas. (En la prctica, una entrada pulso con una duracin muy corta comparada con las constantes de tiempo significativas del sistema se considera un impulso) Funcin de Transferencia. En la teora de control, frecuentemente se emplean las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones lineales invariantes en el tiempo. Se entiende por funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. Es decir la funcin de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta al impulso en condiciones iniciales cero. Por lo tanto si G(s) denota la funcin de transferencia de un sistema con una entrada y una salida, con una entrada u(t) y salida y(t) y respuesta del impulso g(t). Entonces la funcion de transferencia G(s) se define como: G(s) = L[g(t)]

Considrese el sistema lineal e invariable en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

= Donde es la salida y es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema es el

cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero, o Funcin de transferencia = G(s) = condiciones iniciales cero

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en . Si la potencia ms alta de en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n el sistema se denomina de orden n-simo. Notas acerca de la funcin de transferencia. La aplicacin del concepto funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se emplea ampliamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La funcin de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida de un sistema est definida como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso. En forma alterna, la funcin de transferencia entre un par de variables de

entrada y salida es la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas) Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica. La funcin de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa slo como una funcin de la variable compleja s. No es funcin de la variable real, tiempo, o cualquier otra variable que se utilice como la variable independiente. Para sistemas en tiempo discreto modelados por ecuaciones en diferencias, la funcin de transferencia es una funcin de z cuando de emplea la transformada z. Ejemplo. Considrese el sistema de control de posicin del satlite de la siguiente figura:

El diagrama slo muestra el control del ngulo de elevacin . (En el sistema real existen controles alrededor de tres ejes). Unos propulsores pequeos aplican fuerzas de reaccin para hacer girar el cuerpo del satlite hasta la posicin deseada. Los dos propulsores inclinados, simtricamente colocados, representados por A o B funcionan en pareja. Suponiendo que el empuje de cada reactor es F/2 y que se aplica al sistema un par T = Fl. Los propulsores se aplican por un cierto tiempo, y por tanto, el par se escribe como T(t). El momento de inercia alrededor del eje de rotacin en el centro de la masa es J. Obtngase la funcin de transferencia de este sistema suponiendo que el par T(t) es la entrada y que el desplazamiento angular del satlite es la salida. Para obtener la funcin de transferencia, se procede de acuerdo con los siguientes pasos: 1. Escribir la ecuacin diferencial para el sistema. 2. Tomar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tomar el cociente entre la salida y la entrada . Este cociente es la funcin de trasferencia. Si se aplica la segunda ley de Newton a este sistema y se observa que no hay friccin en el ambiente del satlite, se obtiene:

Si se toma la transformada de Laplace de ambos miembros de esta ltima ecuacin y se supone que todas las condiciones iniciales son cero, se llega a:

Donde = L[ = sistema se obtiene como:

= L[

. Por tanto, la funcin de transferencia del

Funcin de transferencia = FUNCION DE TRANSFERENCIA (SISTEMAS MULTIVARIABLES) La definicin de funcin de transferencia se ampla fcilmente a sistemas con entradas y salidas mltiples. Un sistema de este tipo se denomina sistema multivariable. Puesto que el principio de superposicin es vlido para sistemas lineales, el efecto total sobre

cualquier salida debido a todas las entradas que actan simultneamente se obtiene al sumar las salidas producidas por cada entrada que acte sola. En la prctica, hay numerosos ejemplos de sistemas multivariables. Por ejemplo, en el control de velocidad de un motor sujeto a un par de perturbacin externo, ,

mediante el control del voltaje de entrada, entradas en y en y una salida en

, el sistema se considera que tiene dos . Otro ejemplo es el sistema de control de

velocidad en ralent del motor de un automvil. En este caso las dos entradas son las cantidades de combustible y de aire que entran al motor, y la salida es la velocidad en ralent del motor. En el control de un avin con motor de turbohlice las variables de entrada son el flujo de combustible y el ngulo del aspa de la hlice. Las variables de salida son la velocidad de rotacin del motor y la temperatura de la turbina. En general, cualquiera de las salidas es afectada por los cambios en ambas entradas. Por ejemplo, cuando el ngulo del aspa de la hlice se incrementa, la velocidad de rotacin del motor disminuir y la temperatura usualmente aumentar. Las siguientes relaciones de funciones de transferencia se pueden determinar a travs de pruebas realizadas en el sistema: = = En donde: = velocidad de rotacion del motor = temperatura de la turbina = flujo de combustible = angulo del aspa de la hlice Todas las variables medidas en relacion a algun valor de referencia en trminos de transformada de Laplace. Por otro lado la funcion de transferencia representa la

relacion entre el flujo de combustible y la velocidad del motor, con el angulo del aspa de la

hlice mantenida en el valor de referencia,

=0. Se pueden proporcionar definiciones , , .

similares para el resto de las funciones de trnasferencia En general, si un sistema lineal tiene entradas y

salidas, la funcion de transferencia

entre la j-sima entrada y la i-sima salida est definida como: = con , . Es importante destacar que la ecuacin anterior est

definida nicamente con el efecto de j-sima la entrada, mientras que las otras entradas son puestas a cero. Cuando todas las la i-sima salida se describe como: entradas estan en operacin, la transformada de

Expresando de forma matricial la ecuacin anterior se tiene:

En donde:

es el vector de salidas transformado de

es el vector de entradas transformado de

[ es la matriz de funciones de transferencia de

DIAGRAMAS DE BLOQUES Producto de su simplicidad y versatilidad, los diagramas de bloques se emplean con frecuencia, por los ingenieros de control para modelar todo tipo de sistemas. Un sistema de control puede tener varios componentes; para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa el diagrama de bloques. Igualmente se puede emplear junto con funciones de transferencia, para describir las relaciones de causa y efecto a travs de todo el sistema. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Este diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. El diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales. La seal slo puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad unilateral.

Elemento de un diagrama de bloques

La figura anterior muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida, estas flechas se conocen como seales. Las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque.

Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema radican en la facilidad para formar el diagrama de bloques general de todo el sistema simplemente conectando los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo general del sistema. Generalmente, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis. La siguiente figura modela un sistema de control de velocidad en lazo abierto de un motor de cd. En este caso, el diagrama de bloques simplemente muestra como se conectan los componentes del sistema. Si se conoce la relacin matemtica y funcional de todos los elementos del sistema, el diagrama de bloques se puede emplear como una herramienta para obtener la solucin analtica o computarizada del sistema. En general, los diagramas de bloques se pueden emplear para el modelado de sistemas lineales as como de no lineales.

Diagrama de bloques de un sistema de control de cd

Diagramas de bloques de sistemas de control Uno de los componentes relevantes de un sistema de control es el dispositivo detector que acta como un punto de unin para la comparacin de las seales. Los componentes fsicos involucrados son el potencimetro, sincro, resolver, amplificador diferencial, multiplicador y otros transductores para procesamiento de seales. En general, los dispositivos detectores realizan operaciones matemticas simples como suma, resta, multiplicacin y algunas veces combinaciones de estas. En las siguientes figuras se representan los diagramas de bloques de estas operaciones. Las operaciones de suma y resta en (a), (b) y (c) son lineales, por lo que las variables de entrada y salida de estos elementos del diagrama de bloques pueden ser variables en el dominio del tiempo o variables en trminos de la transformada de Laplace. Por tanto, en la figura (a) el diagrama de bloque implica que: o La operacin de multiplicacin mostrada en (d) es no lineal, por lo que la relacin entradasalida tiene significado solamente en el dominio real (tiempo):

Es importante destacar que la multiplicacin en el dominio real no se traduce directamente al dominio de la transformada de Laplace, por lo que . En lugar de ello cuando e(t)=r(t) y(t) se transforma, se debe leer como: , en donde en este caso el smbolo * representa la convolucin compleja de y en el dominio de Laplace

Elementos de un diagrama de bloques de dispositivos tpicos de detencin de sistemas de control. (a) Resta. (b) Suma. (c) Suma y Resta. (d) Multiplicacin

Diagramas de bloques y funciones de transferencia de sistemas multivariables En este punto se muestra la representacion matricial de sistemas multivariables, en la siguiente figura se muestran dos diagramas de bloques de un sistema multivariable con p entradas y q salidas. En (a) las senales de entrada y salida se designan de forma individual, mientras que en el diagrama de bloque de (b), la multiplicidad de las entradas y salidas se denotan por vectores, el caso de (b) es preferible en la practica debido a su simplicidad.

Representacin en diagrama de bloques de un sistema multivariable

Por otro lado la imagen que se muestra a continuacin representa un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado multivariable. Las relaciones de la funcin de transferencia del sistema se expresan en forma matricial:

Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado multivariable

Donde: (1) (2) (3) es el vector de salida de ; son vectores de ; y y son matrices de funciones de transferencia de , respectivamente. Al sustituir la ecuacin (3) en la ecuacin (2) y despus la ecuacin (2) en la ecuacin (1), se obtiene: (4) De la ecuacin (4), resolviendo para se obtiene (5) Considerando que se define como: es no singular. La matriz de transferencia en lazo cerrado

Entonces la ecuacion (5) se escribe como:

CONCLUSION En la teora de control, utilizamos la funcin de transferencia para representar las relaciones que existen entre la entrada y la salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo y multivariables, a diferencia del primero este ultimo como la palabra lo indica posee varias entradas y varias salidas. Estos sistemas, los describimos mediante ecuaciones lineales que son tambin, invariantes en el tiempo donde el cociente entre la transformada de laplace de la funcin de respuesta o salida y la transformada de la place de la funcin de excitacin o entrada, es lo que conocemos como funcin de transferencia. Es por ello que podemos decir tambin que la funcin de transferencia es la transformada de laplace de la respuesta al impulso siempre y cuando las condiciones iniciales sean cero. Los diagramas de bloque son representaciones graficas de las funciones que lleva a cabo cada componente y se utilizan con frecuencia dada su simplicidad y versatilidad. Igualmente se puede emplear junto con funciones de transferencia, para describir las relaciones de causa y efecto a travs de todo el sistema, y que adems, tiene la ventaja de indicar en forma realista el flujo de las seales de un sistema real.