I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas Resueltos

C ONTROL I NDUSTRIAL

U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 29 de julio de 2003 Pagina 1 de 2

Resoluci n de problemas utilizando el criterio de Routh-Hurwitz o

En este apunte veremos t cnicas para utilizar el criterio de Routh cuando el primer t rmino de una de las e e lneas es cero o si una lnea entera es cero mediante ejemplos. Por ultimo veremos una aplicaci n del criterio o de Routh. Caso 1: Consideremos primero el caso en donde el primer elemento de una la es cero, pero al menos uno de los otros elementos es no nulo. Tomemos el polinomio P(s) = s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 3s + 3, el arreglo num rico que resulta es e s5 1 2 3 s4 3 6 3 s3 0 2 s2 s1 s0 s5 1 s4 3 s3 || 6 s2 6 ||2 s1 2 + 22|| s0 3 2 3 6 3 2

Si ahora hacemos || 0+ , observamos que lim + 6 6 <0 || y lim + 2 + ||2 >0 2 2||

||0

||0

por lo que concluimos que el polinomio P(s) no es Hurwitz y dado que existen dos cambios de signos en la primer columna del arreglo num rico de Routh, P(s) tiene dos races con parte real positiva. e Caso 2: Consideremos ahora el caso en el que toda una la es nula, para ello utilicemos P(s) = s5 + 6s4 + 12s3 + 12s2 + 11s + 6 y armemos el arreglo num rico de Routh: e

s5 1 12 11 s4 6 12 6 s3 10 10 s2 6 6 s1 0 0 Pa (s) = 6s2 + 6 nuevo s1 12 0 dPa (s) = 12s ds s0 6 No hay cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, todas las races tienen parte real negativa. excepto un par que son Pa (s) = 6s2 + 6 = 0 s = j

Aplicaci n del criterio de Routh o

El m todo de Routh lo podemos utilizar para determinar los intervalos de los par metros para los cuales un e a sistema realimentado como el de la Figura 1, permanece estable. Veremos ahora algunos ejemplos: Ejemplo 1 Consideremos el sistema de la Figura 1. Las propiedades de estabilidad del sistema est n en a funci n de la ganancia de realimentaci n K en la ecuaci n caracterstica 1 + KG. La ecuaci n caracterstica o o o o para el sistema est dada por a 1+K s+1 =0 s(s 1)(s + 6) s3 + 5s2 + (K 6)s + K = 0.

 Control Automatico 1

Problemas Resueltos

Pagina 2 de 2

- h 6

- G(s)

y con G(s) =

K 

s+1 s(s 1)(s + 6)

Figura 1: Un sistema en realimentaci n o

El arreglo de Routh correspondiente es s3 s2 s1 s0 1 5

4K30 5

K 6 K

Para que el sistema permanezca estable, necesitamos que 4K 30 >0 5 y K>0

por que si K > 7.5 el sistema permanecer estable. a Ejemplo 2 Consideremos la siguiente planta nominal y el controlador Go (s) = 100 (s 0.5)(s + 4) K(s) = (s + 3) s2 + 4s + 5

Supongamos que el controlador tiene una ganancia . Estudiemos para qu valores de el sistema a LC e permanece estable. El polinomio caracterstico 1 + K(s)Go (S) viene dado por P(s) = (s2 + 4s + 5)(s2 + 3.5s 2) + 100 (s + 3)
K

= s + 7.5s + 17s + (9.5 + K)s + (3K 10) El arreglo de Routh correspondiente es s4 s3 s2 s1 s0 1 7.5
118K 7.5 118K 7.5 (9.5 + K)( 7.5 ) 7.5(3K 10) 118K

17 3K 10 9.5 + K 3K 10

3K 10

Para que sea estable, de las las correspondientes a s2 y s0 tenemos que K> 10 3 K < 118

y de s1 tenemos que k2 60.25K + 1683.5 >0 118 K K > 118 o K (81.02, 20.77)

como la ganancia K es positiva, la intersecci n de todas las condiciones nos da la condici n nal: k (3.33, 20.77) o o Recordemos que el par metro original era por lo que habr que escribir el intervalo el funci n de el. a a o