-85Chng 7 Chuyn ng tng hp ca im

7.1. Chuyn ng tuyt i, chuyn ng tng i v chuyn ng ko theo.

Chuyn ng tng hp ca im l chuyn ng c to thnh khi im tham gia hai hay nhiu chuyn ng ng thi. Ta xt bi ton trong m hnh sau y : Kho st chuyn ng ca im M trn h to ng o1x1y1z1 gn trn vt A. Vt A li chuyn ng trong h to c nh oxyz (xem hnh 7.1). Chuyn ng ca im M so vi h c nh oxyz gi l chuyn ng tuyt i. Vn tc v gia tc ca r chuyn ng tuyt i k hiu l : v a r v w a .
O x r ro z z1 A k1 M z1 j1 x1 o1 i1 y1 x1 y y1

Hnh 7.1

Chuyn ng ca im M so vi h ng o1x1y1z1 gi l chuyn ng r r tng i k hiu l v r v w r . Chuyn ng ca h ng (vt A) so vi h c nh oxyz gi l chuyn ng ko theo. Vn tc v gia tc ca im thuc vt A ( h ng ) b im M chim ch ( trng im ) trong chuyn ng ko theo l vn tc v gia tc ko r r theo ca im M v k hiu l : v e v w e . Nh vy chuyn ng tuyt i ca im M l chuyn ng tng hp ca hai chuyn ng tng i v ko theo ca n.

r Th d : Con thuyn chuyn ng vi vn tc u so vi nc. Dng nc r chy vi vn tc v so vi b sng. y chuyn ng ca con thuyn so vi b
sng l chuyn ng tuyt i . Chuyn ng ca con thuyn so vi mt nc l r r chuyn ng tng i vi vn tc v r = u. Chuyn ng ca dng nc so vi

-86r r b l chuyn ng ko theo, vn tc ca chuyn ng ko theo v e = v .

Theo nh ngha trn ta thy, xt chuyn ng tng i ta xem h ng nh c nh. Khi phng trnh chuyn ng vit di dng vc t nh r r r r r sau : (7-1) r1 = O1M = x 1 i1 + y1 j1 + z1k 1 .
r r r y i1 , j1 , k 1 l cc vc t n v trn cc h ng. Khi xt chuyn r r r ng tng i nh trn ni cc vc t i1 , j1 , k 1 c xem nh khng i.

Cn cc to x1 , y1 , z1 l cc hm ca thi gian. x1 = x1(t) ; y1 = y1(t) ; z1 = z1(t).

Mun xt chuyn ng ko theo ca im ta ch cn c nh n trong h ng khi phng trnh chuyn ng ca M so vi h c nh oxyz l phng trnh chuyn ng ko theo. Ta c :

r r r r r r r r = OM = r0 + r1 = r0 + x1 i1 + y1 j1 + z1k 1

(7-2).

Trong phng trnh (7.2) v ta c nh im trong h ng nn cc to r r r x1 , y1 , z1 l khng i, cn i1 , j1 , k 1 l cc vc t bin i theo thi gian. r r r r r r r r r0 = r0 ( t ) ; i = i ( t ) ; j = j ( t ) ; k = k ( t ) .
7.2. nh l hp vn tc.

Xt im M chuyn ng tng i trong h ng o1x1y1z1 vi vn tc r v r ; H ng chuyn ng trong h c nh oxyz ko theo im M chuyn r ng vi vn tc ko theo v e (xem hnh 7-2). xc nh vn tc tuyt i ta thit lp phng trnh chuyn ng tuyt i ca im M. Ta c : r r r r r r r r = r0 + r1 ( t ) = r0 + x 1 i1 + y1 j1 + z1k 1
x

z z1

c2 M c1

vr
va

y1

r1 ve
r ro
O o1 x1

Hnh 7.2 (7-3)

-87Phng trnh ny ging phng trnh (7-2) nhng cn lu l mi tham s ca phng trnh u l cc hm ca thi gian. o hm bc nht theo thi gian phng trnh (7-3) ta c :

r r r r r d r d r0 di dj dk dx 1 r dy1 r dz1 r r va = i1 + j1 k1 = + x1 + y1 + z 1 + dt dt dt dt dt dt dt dt
Trong kt qu tm c, nhm s hng th nht r r r r d r0 di dj dk dt + x 1 dt + y1 dt + z1 dt chnh l o hm bc nht theo thi gian ca phng trnh (7-2) (phng r trnh chuyn ng ko theo ) l vn tc ko theo v e . Nhm cc s hng cn li :

dx 1 r dy1 r dz1 r i1 + j1 k1 dt dt dt
l o hm bc nht theo thi gian ca phng trnh (7.1) (phng trnh r chuyn ng tng i ) do c thay th bng vn tc tng i v r . Thay cc kt qu va tm c vo vn tc tuyt i ta c :
r r r va = ve + vr .

nh l 7.1 : Trong chuyn ng tng hp ca im vn tc tuyt i bng tng hnh hc vn tc ko theo v vn tc tng i : r r r va = ve + vr . 7.3. nh l hp gia tc thit lp biu thc ca gia tc tuyt i ta o hm bc hai theo thi gian phng trnh chuyn ng tuyt i ca im (phng trnh 7.3). Ta c :

(7-4)

r r r r r r d 2 r dv a d 2 r0 d2 i d2 j d 2 k d 2 x 1 r d 2 y1 r d 2 z 1 r r wa = = = + x 1 2 + y1 2 + z1 2 + 2 i1 + 2 j1 2 k 1 dt dt dt 2 dt dt dt dt dt dt

-88-

r r r dx 1 d i1 dy1 d j1 dz1 dk 1 + 2 dt dt + dt dt dt dt
Trong kt qu tm c nhm cc s hng th nht :

r r r r 2 2 2 d 2 r0 d i d j d k 2 + x 1 2 + y1 2 + z 1 2 dt dt dt dt
l o hm bc hai theo thi gian ca phng trnh (7.2) ( phng trnh r chuyn ng ko theo ) c th thay bng gia tc ko theo w e . Nhm cc s hng th hai :
d 2 x 1 r d 2 y1 r d 2 z 1 r 2 i1 + 2 j1 2 k 1 dt dt dt

l o hm bc hai theo thi gian ca phng trnh (7.1) ( phng trnh r chuyn ng tng i ) c th thay bng gia tc tng i w r . Nhm cc s hng cn li : r r r dx 1 d i1 dy1 d j1 dz1 dk 1 2 dt dt + dt dt dt dt
r c gi l gia tc quay hay gia tc Koriolit k hiu l w k .

Thay cc kt qu tm c vo biu thc ca gia tc tuyt i ta c : r r r r wa = we + wr + wk . Ta i n nh l sau y gi l nh l hp gia tc. inh l 7.2 : Trong chuyn ng tng hp ca im gia tc tuyt i bng tng hnh hc ca gia tc ko theo, gia tc tng i v gia tc Koriolit.
r r r r wa = we + wr + wk .
7.4. Gia tc Koriolit.

(7.5)

r Gia tc Koriolit w k c xc nh theo biu thc :

r r r dx 1 d i1 dy1 d j1 dz1 dk 1 r w k = 2 dt dt + dt dt dt dt

-89r r r Khi h ng c chuyn ng quay th cc vc t n v i1 , j1 , k 1 s quay

theo khi o hm ca n theo thi gian khc khng. Trong trng hp h ng khng tham gia chuyn ng quay th cc o hm ca n s bng khng v do gia tc Koriolit s khng c v vy gia tc ny cn c gi l gia tc quay. Gia tc Koriolit biu din nh hng chuyn ng quay ca h ng n gia tc ca im. Nu vn tc gc ca h ng (vn tc gc ko theo ) l e th khi h ng quay quanh trc o1 vi vn tc gc e th o hm bc nht theo thi gian ca r r r cc vc t n v i1 , j1 , k 1 chnh l vn tc u mt ca chng trong chuyn ng quay quanh trc o1. (xem hnh 7.3). Ta c : r d i1 r r = e i1 dt r r dk 1 r = e k 1 dt z

r d j1 r r = e j1 dt

e vA

A k1 j1 O i1 x Hnh 7.3

Thay cc kt qu biu thc trn vo biu r thc ca w k ta c :

r r r dx 1 d i1 dy 1 d j1 dz 1 dk 1 r w k = 2 + + dt dt dt dt dt dt
r dy r r dz r r dx r = 2 1 C x i + 1 C x j + 1 C x k dt dt dt

r dx r dy r dz r r r = 2 e x 1 i1 + 1 j1 + 1 k 1 = 2 e v r dt dt dt

Nh vy gia tc Koriolit bng hai ln tch hu hng gia vn tc gc ko theo v vc t vn tc tng i.

-90r r r w k = 2 e v r .

( 7.6)

T (7.6) ta c th xc nh ln ca gia tc Koriolit theo biu thc :

w k = 2 e .v r sin ( e .v r ) .
Ta thy ngay gia tc Koriolit bng khng trong trng hp sau : - Khi h ng chuyn ng tnh tin ngha l khi e = 0 ; - Khi ng im ng yn trong h r ng, ngha l khi v r = 0 ; - Khi chuyn ng tng i theo phng dc theo trc quay ca chuyn ng r r ko theo ngha l khi gc hp gia e v v r bng khng hoc bng 1800 . Theo (7.6) gia tc Koriolit c phng r vung gc vi mt phng cha hai vc t e r v v r c chiu sao cho khi nhn t mt ca r n xung mt phng s thy e quay ngc chiu kim ng h i mt gc nh r hn 1800 s n trng vi v r (xem hnh 7.4). Hnh 7.5 Trong thc hnh ta c th xc nh r phng chiu ca w k nh sau :
r Chiu vc t vn tc tng i v r ln mt phng vung gc vi trc quay r ca chuyn ng ko theo. Sau quay hnh chiu v r i mt gc 900 theo

e wk

r vr

Hnh 7.4

vr

Hnh 7.4 e
M

v'r

wK

chiu quay ca e trong mt phng trn (xem hnh 7.5) ta s xc nh c phng chiu ca gia tc Koriolit. Sau y s gii thiu mt s v d vn dng cc nh l hp vn tc v hp gia tc trong chuyn ng tng hp ca im.

-91-

Th d 7.1: Tay quay OA ca c cu tay quay cu lit quay quanh trc O vung gc vi mt phng ca c cu. u A ca tay quay ni bng khp bn l vi con trt B. Con trt B c th trt trong mng BC ca cu lit. Mng BC c th chuyn ng tnh tin ln xung nh rnh hng dn E. Xc nh vn tc, gia tc ca mng BC cng nh vn tc gia tc ca con trt so vi cu lit BC. Cho bit tay quay c chuyn ng quay u vi vn tc gc n = 120 vng/pht. di OA = 1 = 30cm (xem hnh 7.6). Bi gii:
E B O A C D

Hnh 7.6

Nu chn h ng gn vi cu lit (mng BC) v h c nh gn vi trc quay O th chuyn ng ca con trt A trong mng l chuyn ng tng i. Chuyn ng ca mng tnh tin ln xung l chuyn ng ko theo cn chuyn ng ca A quay quanh O l chuyn ng tuyt i. Trc ht ta c th xc nh c vn tc tuyt i v gia tc tuyt i ca im A. Vn tc ca tay quay OA. = .n .120 = = 4(rad / s) . 30 30
D B3 A3 O B
r r v wa r e we r wr A r v r vr

V tr ca c cu c xc nh bng gc quay ca tay quay OA : = t = 4t (rad). u A ca tay quay thc hin chuyn ng trn tm O bn knh OA = 1. Vn tc ca im A : Va = .1 = 4.30 = 120 3,77 m/s.

C3

B1

A1

C1

Hnh 7.7

-92r v a c phng vung gc vi OA hng theo chiu quay (xem hnh 7.7). r v a chnh l vn tc tuyt i ca im A : va = vA.

V tay quay quay u nn gia tc im A ch c mt thnh phn php tuyn.

r r wA = wn A

v ln

wA = 2.1 = 162.1 = 162.30 4733 cm/s2 ; = 47,33 m/s2

r Gia tc w A c chiu hng t A vo O. Gia tc tuyt i ca im A l
r wA .

tm vn tc ca mng (vn tc ko theo) v vn tc ca con trt A trong mng (vn tc tng i) ta p dng nh l hp vn tc. Ta c :
r r r va = ve + vr
r r r y v a = v A bit c ln v phng chiu. v e l vn tc ca mng r chuyn ng tnh tin ln xung do c phng thng ng. Cn v r l vn tc

ca con trt dc theo mng BC nn c phng nm ngang. T nh l hp vn r tc ta c th nhn c mt hnh bnh hnh m ng cho l v a cn hai cnh l r r r r v e v v r . D dng tm c cc vc t vn tc ko theo v e v v r nh trn hnh (7.7). Ta c :
v e = v A .sin = 3,77.sin 4.t ( m / s) v r = v A . cos = 3,77. cos 4.t ( m / s) r r Phng chiu ca cc vn tc v e v v r nh hnh v.

xc nh gia tc ko theo v tng i (gia tc ca mng v gia tc ca con trt trong mng) ta p dng dnh l hp gia tc.

-93r r r r wa = we + wr + wk . r Trong bi ton ny h ng chuyn ng tnh tin nn w k = 0 ta ch cn

biu thc :
r r r wa = we + wr .
r y gia tc tuyt i c xc nh. Gia tc ko theo w e c phng r thng ng cn gia tc tng i w r c phng nm ngang. Cng d dng nhn r r thy cc vc t gia tc ko theo w e v gia tc tng i w r l hai cnh ca hnh r bnh hnh nhn gia tc w a lm ng cho (xem hnh 7.7). Ta c :

w e = w A . cos = 47,33. cos 4.t

w r = w A .sin = 47,33.sin 4.t

r r Phng chiu ca gia tc w e v w r nh trn hnh v 7.7 .

Kt qu trn cho thy vn tc, gia tc ca mng BC ( ve, wed ) v vn tc, gia tc con trt trong mng ( vr , wr ) l hm ca thi gian. Ta c th xc nh chng ti cc v tr c bit sau : Khi 1 = 4t = 0 ta c ve = 0 We = 47,33 m/s Khi ; ; vr = 3,77 m/s wr = 0 ; vr = 0

2 = 4t = / 2 ta c ve = 3,7 m / s we= 0 m / s ; wr = 3,77 m / s

Th d 7.2 : ng im M chuyn ng bt u t nh O ca nn dc theo ng sinh OC vi vn tc khng i vr = 24 cm / s . Nn cng ng thi quay bt u cng thi im xut pht ca im M theo quy lut = 0,125t2. Xc nh vn tc tuyt i v gia tc tuyt i ca ng im M ti thi im t = 4 giy. (xem hnh 7.8). Cho bit gc nh nn l 600.

-94Bi gii Trong bi ton ny chuyn ng ca im M dc theo ng sinh OC l chuyn ng tng i. Nh vy vn tc tng i ca im bit. Vr = 24 cm / s = 0,24 m / s c phng chiu t O n C. Chuyn ng quay ca nn quanh trc AB vi quy lut = 0,125t l chuyn ng ko theo.
2

z
O

k M e e

r ve r vr
C

r va

A Hnh 7.8

xc nh c vn tc ko theo ca im ta phi xc nh v tr ca n ti thi im t1 trn nn. Ta c OM = vr.t = 24.4 = 96 cm

Khong cch t ng im ti v tr ang xt ti trc quay AB l : MK = OM.sin300 = 96.0,5 = 48 cm. Vn tc ko theo ti thi im t1 l : d e = = 0,25t dt y vi t = t1 = 4 giy
k

z
B O

wn e

x
M vr we wk

et1 = 0,25.4 = 1 rad / s ; Gia tc gc trong chuyn ng ko theo l :

r e r e A

e =

d 2 = 0,25(rad / s 2 ) 2 dt

Hnh 7.9

Cc vc t e v e biu din trn hnh v (7.9).

r r Cc vc t vn tc ko theo v e v vn tc tng i l v r ti thi im t1 =

4s c biu din trn hnh 7.8. V ln vn tc ko theo xc nh c : ve = MK . e = 48,1 cm / s 0,48 m / s .

-95r r r p dng nh l hp vn tc ta c : v a = v e + v r

V ln vn tc tuyt i ca M ti thi im t1 l :
2 Va = VM = v e + v 2 = 48 2 + 24 2 = 53,64(cm / s) = 0,5364(m / s) . r

xc nh gia tc tuyt i ca M, t nh l hp gia tc ta c :

r r r r r wa = wM = we + wr + wk

r rn rr Chuyn ng ko theo l chuyn ng trn nn w e = w e + w e . rn Trong : w e c phng chiu hng t M v K (xem hnh 7.9), c
ln :
n 2 w e = MK.e = 48.1 = 48(cm / s 2 ) .

rr r w e c phng chiu trng vi phng chiu v e c ln :

r 2 w e = MK. e = 48.0,25 = 12(cm / s 2 ) .

r Gia tc tng i w r trong trng hp ny bng khng cn gia tc r Koriolit w k c phng chiu nh trn hnh v. C ln :

wk = 2e . vr .sin300 = 2.1.24.0,5 = 24 (cm / s2) . Chiu biu thc trn ln hai trc Mxy nh trn hnh ta c : wx = wer + wk = 12 + 24 = 36 cm / s2 = 0,36 m/ s2. wy = wen = 48 cm / s2 = 0,48 m / s2. Gia tc tuyt i ca im

w M = w 2 + w 2 = 36 2 + 482 = 60c(cm / s 2 ) . x y
Phng v chiu ca wM c th xc nh bng cc gc ch phng xc nh nh sau : cos(w M x ) = wx wM

= 0,6

cos(w M y ) =

wy wM

= 0,8

Th d 7.3. : C cu iu chnh ly tm biu din nh hnh v 7.10. Ti

-96thi im ang xt qu cu quay quanh im treo O cng vi thanh OM vi vn tc gc v gia tc gc 1 = 2 rad / s v 1 = 0,2 rad / s2. C cu quay quanh trc thng ng vi vn tc gc v gia tc gc 2 =4 rad / s v 2 = o,8 rad / s2. Xc nh vn tc tuyt i v gia tc tuyt i ca qu cu M ti thi im . Cho bit kch thc ca c cu ti v tr ang xt l : l = 40 cm Bi gii ; e = 5 cm ;

= 300.

Trong bi ton ny, chuyn ng ca c cu quay quanh trc thng ng l chuyn ng ko theo. Vn tc gc ko theo e = 2 = 4 rad / s v gia tc gc trong chuyn ng ko theo l e = 2 = 0,8 rad / s .
2

l l

2 2

ze e o 1

ve M vr

vM = vA

C R

Chuyn ng ca qu cu M quay quanh O l chuyn ng tng i.Vn tc gc trong chuyn ng tng i l Hnh 7.10

r = 1 = 2 rad / s v gia tc gc trong chuyn ng tng i

l r = 1 = 0,2 rad / s2. Qu o chuyn ng tng i ca M l ng trn bn knh 1 v tm 0 Qu o chuyn ng ko theo ca M l ng trn nm trong mt phng vung gc vi trc quay AB v c bn knh : CM = R = e+1sin300 = 5+40.0,5 = 25 cm. Vn tc tuyt i ca im M c xc nh nh sau : r r r r va = vM = ve + vr ; ve = R.e = 25.4 = 100 cm / s ve c phng tip tuyn vi qu o ca chuyn ng ko theo , h theo chiu quay ca c cu ; Vr tip tuyn vi qu o ca chuyn ng tng i c ngha l vung

-97gc vi thanh OM hng theo chiu quay ca r , c tr s Vr = l.r = 40.2 = 80 cm/s

r r Nh vy hai vc t v e v v r vung gc vi nhau v vy ln vn tc

tuyt i xc nh c :
2 v M = v e + v 2 = 100 2 + 80 2 = 128(cm / s) . r

Phng chiu ca VM xc nh nh trn hnh v 7.10. V chuyn ng tng i v chuyn ng ko theo u l chuyn ng trn nn biu thc gia tc tuyt i ca im M ta c th vit : r r r r r r w M = w r e + w n e + w k + w rr + w n . (a) r Sau y xc nh ln v phng chiu ca cc thnh phn gia tc v phi . Wet = R . e = 25 . 0,8 = 20 cm / s2 . Wet cng phng chiu vi vn tc ko theo . rn w e = R. 22 = 25.16 = 400cm/s2. Hng t M vo C wrr = 1 . r = 40 . 0,2 = 8 cm / s2. wrn = 1 . 2r = 40 . 4 = 160 cm / s2.

r w rr hng theo chiu ca vr . r w n hng t M vo O r

wk = 2e . vr sin(etvr) = 2 . 4. 80 .0,866 = 554 cm / s2 r r y gc < (e , v r ) = 60 0 nn sin(e,vr) = 0,866. r Phng chiu ca w k xc nh theo phng php thc O hnh s tm thy nh hnh v (7.11) . r xc nh gia tc tuyt i w M ta chiu phng trnh (a) ln 3 trc xyz chn nh hnh v.

r r e e
C

O
Z

wK wr

wn r wn e
R

wtc

y M x

rr r Vi cch chn h trc trn ta thy gia tc w k v w e rn r r nm trn trc x cc gia tc w e , w rr , w n nm trong mt r
phng yMz. Kt qu chiu ln cc trc thu c :wx = - wk - wen = Hnh 7.11

-98554 - 20 = -574 cm / s2. wy = wer . cos300 - wrn . sin300 - wen ; = 8 . 0,866 - 160 . 0,5 - 400 = -473 cm / s2 ; Cui cng ta c : wM = w2 + w2 + w2 = x y z

( 574 )2 + ( 473)2 + (142 )2

= 869 cm / s2 = 8,69 m / s2 xc nh phng chiu ca M ta phi xc nh cc gc ch phng ca chng i vi cc trc : cos(w M x ) = cos(w M z ) = wx wM wz wM

574 = 869 =
142 . 869

; cos(w M y ) =

wy wM

473 869