1.


1.1

2.
:
,
,
,
,
2 ( ) 3 ( )
.
1. : :
,
,
()
.
2. : () 1.
:
(),
,
,
,
, .


2. :
,
,
Outsourcing,
3. :
,
,
,
:
,
,
,

.
4. :
,
,
,
,
,
.


5. : ,

. (eng. validation),
. :

;


;

.
(eng. verification),

.
:
,
,
,
.
6. :
,
,
,
.

2.1
2.1.1.

1:
:
:
:
:

=r/l
= (ev eo) / l
q = l1 / l

SMT:
ev eo

=
r+l
1+

= 360 o arcsin

1+

sin s =

SMT

UMT:


ev eo

=
lr
1

= 180 o arcsin

sin u =

UMT

:
sin = + sin
cos = 1 sin 2

:
kl =

d
d
cos
=
=
dt
d
cos

:
kl

cos
=
cos

:
2
d kl
d 2 d kl
2 d
=
=

dt
d
dt 2
d 2
kl d 2
2 =
2
d
d

cos sin
sin cos
2
d
d

=
2
2
d
cos

kl =

:
h=

( r + l ) 2 ( ev eo ) 2

h 1
(1 + ) 2 2
=
r
x A = h r cos l cos
1
x h
x k = A = cos cos

r r

:
1
d
v
v k = A = sin + sin

d
r

:
7


a
a k = A2
r

2
1
d 2

d
=
cos

+
cos

+
sin

d 2
d

:
xT = x A + l 2 cos
yT = l 2 sin

xT x A ( 1 q )
cos
= +

r r
yT ( 1 q )
sin

:
xT

2
2
xA
yT
1 q

= +

r

r

:
d
vTx v A ( 1 q )
sin

d
r r
vTy ( 1 q )
d

r = cos d

:
2
vTy
v
v
v kl = T = Tx +
r
r
r

:
( v r )

, x = arccos Tx
v kl
v kl

vTy r
vTy r

cos y =
, y = arccos

v kl
v
kl

cos x =

( vTx

r )

:
kl = x


v kl = v k

cos
cos kl

:
aTx a A ( 1 q )
2 = 2

r r

d 2
d
cos
+ sin

d 2
d

2
aTy ( 1 q )
d 2
d

=
cos

sin

r 2

d 2
d

:
2
aTy
aTx
aT
a kl = 2 = 2 + 2
r
r
r

:
x Pv x A

=
r r
y Pv 1

= [ + ( cos + cos ) tg ]
r
x Pv h y Pv

=
ctg
r r r

2.1.2.

2:

2

v
v
J ( ) = J kv + J z + J i + mk A + mkl T + J kl kl

2
pu pu

J ( ) = J kv + J z + J pu i 2pu + r 2 m k v k2 + r 2 m kl v kl2 + J kl kl

vTx aTx vTy aTy

+
dv kl r r 2 r r 2
=
d
v kl

dv
dJ ( )
d d 2
= 2 r 2 m k v k a k + m kl v kl kl + J kl

d
d
d d 2

10

3:

4:
=const.
11

1.

12