I.T.U.

Hidrolik Sistemin Benzetimi ve Melez Bulank PID ile Pozisyon Kontrol

09.05.2012

ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL

I.T.U.
ERK

1 Giri 2 Matematiksel Model karm

2 Degree Proportional Integral Derivative Type 3 Kontrolr Yaplar of Freedomthe Smith Principle for Processes withDead Controller Incorporating Time

4 Benzetim Sonular

ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Giri

Sistem
2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Yksek g salayabilme
Avantaj

Hz, Tork, Kuvvet kontrol imkan

Yksek Verim
retim Otomotiv Robotik - Mekatronik

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Giri

Sistem
2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Lineer Olmamas (Nonlinearity) -Akkann sktrlabilirlii -Valf Kstlamalar & Ak zellikleri

Dezavantaj

-Srtnme Kuvvetleri -Deikenler Kesin Doru Modelleme Zorunluluu

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Model karm
Ps - Sabit Kaynak Basn Pt - Biriken Basn (0)

Sistem
2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

P (N / m^2) Q (m^3/s)

Basn Valfin ktlesel ak oran Bulk Deeri Valf Szdrma Kts. Silindir Kontrol areti
5

A M Fs fv s Y

Silindir Alan Ktle Yay Kuvveti Viskozite Kts. Srklenen Hava Oran k
KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

Parametreler

B k SL (m) U

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

I.T.U.
Model karm ( 4 / 3 Valf Silindir)
Ps U U Pt

P1DegreeP2 Freedom Proportional P1 Q1 Q2 Type 2 of Integral Derivative

Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

P2 M

Fs

V Y

Ps

Pt

A1

A2

Akkan Hava Karm Akkan hacminin basnca gre deiimi ( Bulk)

Newton 2. Yasa & Sreklilik Denklemleri

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Model karm ( 4 / 3 Valf Silindir)
Ps U U Pt

P1DegreeP2 Freedom Proportional P1 Q1 Q2 Type 2 of Integral Derivative

Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

P2 M

Fs

V Y

Ps Dezavantaj

Pt

A1

A2

Ps

P1

Y Ps P2
Y

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Model karm ( 4 / 3 Valf Silindir)
U U Ps Pt

P1DegreeP2 Freedom Proportional P1 Q1 Q2 Type 2 of Integral Derivative

Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

P2 M

Fs

V Y

Ps

Pt

A1

A2

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Kontrolr Yaplar

Klasik PID Kontrolr - PID

2 Degree of Freedom Proportional Integral- FLC Bulank Kontrolr Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Melez Bulank & PID Kontrolr HFPID (Hybrid Fuzzy PID Controller)

Birleik Kurall Melez Bulank & PID Kontrolr HFPIDCR

(Hybrid Fuzzy PID Controller with Coupled Rules)

9
KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

I.T.U.
Kontrolr Yaplar - PID

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Parametre Belirleme Yntemi

Ama Fonksiyonu

Sonular

Zamana Bal Genetik Algoritma (GA TOOL)

ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL
I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

Non Lineerlik Srekli deien parametreler AIM

Hatann Karesinin Integrali (ITSE)

10

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Kontrolr Yaplar Bulank Kontrolr - FLC

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Parametre Belirleme Yntemi

Ama Fonksiyonu

Bulank karsama Bilgileri

Zamana Bal Genetik Algoritma Hatann Karesinin Integrali (ITSE)

Mamdani

Arlk Merkezi
(Centroid)

(GA TOOL)
ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL
I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

11

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Kontrolr Yaplar Bulank Kontrolr - FLC
Kural Tablosu & Kontrolr Yzeyi

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Parametre Belirleme Yntemi

Ama Fonksiyonu

Bulank karsama Bilgileri

Zamana Bal Genetik Algoritma Hatann Karesinin Integrali (ITSE)

Mamdani

Arlk Merkezi
(Centroid)

(GA TOOL)
ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL
I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

12

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Kontrolr Yaplar Melez Bulank & PID Kontrolr - HFPID

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Parametre Belirleme Yntemi

Ama Fonksiyonu
Zamana Bal

Sonular

Genetik Algoritma (GA TOOL)

Hatann Karesinin Integrali (ITSE)

Bulank PD kontrolrnn sebep olduu srekli hal hatasnn giderilmesi amalanr.

ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

13

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.

Melez Bulank & PID Kontrolr + Birleik Kurallar - HFPIDCR

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

Parametre Belirleme Yntemi

Ama Fonksiyonu
Zamana Bal

Sonular

Genetik Algoritma (GA TOOL)

Hatann Karesinin Integrali (ITSE)

Bulank PD kontrolr Bulank PID haline getirilir ve srekli hal hatasnn daha nce yok edilmesi salanarak sistemin hzlandrlmas amalaanr

ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

14

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Benzetim Sonular - k (Y)
Referans 0.15 (m) Kare Dalga Performans
HFPIDCR > HFPID = FZZ > PID

Makale SonucuESHOT

Konya

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

15

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Benzetim Sonular - Kontrol areti (U)
Anahtarlamadan dolay osilasyon Kik oluumu (Gereklenmesi zor) Makale SonucuESHOT
Konya

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

16

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.
Benzetim Sonular - Hz (V)
Hz
HFPIDCR > HFPID = FZZ > PID

ESHOT Makale Sonucu

Konya

2 Degree of Freedom Proportional Integral Derivative Type Controller Incorporating the Smith Principle for Processes with Dead Time

I.T.U. / KONTROL ve OTOMASYON MUHENDISLIGI

17

KOM 504 / BULANIK MODELLEME ve KONTROL

I.T.U.

TEEKKRLER

09.05.2012

ITU KONTROL ve OTOMASYON MHENDSL