3.

2 DERIVADAS TEMPORALES DE UN CAMPO VECTORIAL

(32_CV_T_v14; 2005.w21.3; 1/2 C24 & 3/8 C25)

1. velocidad
y r
Sea r = xi + y j suponga x = x(t) & y = y(t) r(t) = x(t)i + y(t) j

trayectoria en el espacio r(t+t) r r(t)

r = r(t + t) r(t) = x(t + t)i + y t + t x(t)i + y(t) j j

) (

r = x(t + t) x(t) i + y(t + t) y(t) j lim r lim x(t + t) x(t) y(t + t) y(t) dx dy v= = i+ j = i+ j t t dt t 0 t t 0 dt dx dy dr & & xt x yt y v = = xt i + yt = xi + y j & &j dt dt dt
dr d d d di d j &j v= = xi + yj = xi + ( y = xi + x j) & + y + y dt dt dt dt dt dt

( )

Coord. cilndricas

e
r

er

r = rer
de dr d & = (rer ) = rer + r r dt dt dt der er dr er d = + dt r di dt
r

er (r + r) er er

er ( + ) er ( )

(1) ( ) ( e )

er ( + )

er = e

er ( )

er + = er ( ) + e

 e (r + r) e

er (r + r) er
e (r)
r

er (r)

er r

=0=

e r

e ( + )

er ( + )
e ( )

(1) ( ) ( er )

e ( )

er ( )

e ( + )
e ( + ) = e ( ) er

e de dr dr & & & & & = v = rer + r r = rer + r r v = = rer + r e dt dt dt

Velocidad angular

= er

er e , Transformacin de coordenadas:
2) Otra manera de obtener

x k g i = i ik

({ x x
1

x y
2

x z
3

} {

r z
2 3

})

x = r cos y = rsen z=z

x y y 1 x1 x 2 x 3 1 er = = i+ j + k 1 i1 + 1 i2 + 1 i3 = 2 2 2 r r r g1 g1 x y z r + r + r g1
er = cos i + sen j

x k x y z i = i+ j+ k = rsen i + r cos j, 2 k g e = 2 = sen i + cos j r er = cos i + sen = sen i + cos e j j g2 =

g2 = r

sen i + cos = cos i + sen er j j

 j) 3) Otra manera de obtener er , e = fnc( i ,

Transformacin ortogonal de coordenadas cartesianas: {x, y} {x, y} girando ejes por un ngulo . y y

e2 e
j

e1 er

x cos sen x = y sen cos y podemos aplicar la transformacin a los vectores e e cos sen i r = base: 1 . e e sen cos j 2

2. aceleracin
dv d & & && y j = xi + yj = x i + && dt dt ( er ) ( e ) e r e dv d & & && && & & &e &&e & a= = r + r e = rr + r + r e + r e + r dt dt r a=

&& && & && a = r r 2 er + r + 2r e

) (

3. rotacin de un cuerpo rgido

= ez

& r = rr + zz e e
0 der & + z ez = r e & dt & r = r = rz er = z rr e e e e

ez

& & r = r er + r

r
r

er

& r = z r zz = z r z ez ez e e e { %

& r=

Considerando dos puntos en el cuerpo

1.AB 2.

AB = rB rA

& & AB = rB rA = & rB & rA = AB =

g

rB rA

AB resultado aplica a cualquier vector

Considerando translacin & rotacin v A = v p + pA v B = v p +

pB
BA = BA
g

vB vA =
g

pB pA =

( )

Puesto que BA BA BA = constante (Si BA tuviera componente a lo largo de BA se expandera o contraera)

4. coordinadas esfricas
Como obtenemos

, ..., ?? Considerando la transformacin a esfricas: 1 , 2 , 3 r, ,

er

} {

ez

e er

1) Consideramos los giros asociados a & gira alrededor de e , gira alrededor de ez & & = e + e

2) ez = ez er , e , e expansin

ez = k ek = ez ge r er + ez ge e + ez ge e (base ON er , e , e )

( )

ez ez

er
e er

ez ge = cos + 2 = sen

ez = cos er sen e + 0 e
e e

2
4

& & = e + cos er sen e

& & & = cos er sen e + e (*)

3) de la relacin de giro para cualquier vector tenemos

& er =

& & & er = cos er sen e + e er

er er = 0 e er = e
& & & er = e + sen e
4) utilizamos la regla de la cadena para

e er = e

der (r, , ) dt

& = er

e e e & & & & & er = r r + r + r r r e =0 r r e = e r e = sen e

con (*), (3) & (4) se puede repetir el procedimiento para e , e

e 0 er , e , e = fnc( , ) ; r de hecho, e = e ( ) solamente.
Ntese que