DESAIN KONTROLER PID ZIEGLER NICHOLS Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR Terkadang pemodelan matematis suatu plant susah untuk dilakukan. Jika hal ini terjadi maka perancangan kontroler PID secara analitis tidak mungkin dilakukan sehingga perancangan kontroler PID harus dilakukan secara eksperimental. Pada bagian ini akan dibahas tentang perancangan kontroler PID secara eksperimental dengan menggunakan aturan Ziegler Nichols. Ziegler dan Nichols memberikan aturan untuk menentukan nilai penguatan proporsional Kp, waktu integral i, dan waktu differensial d yang didasarkan pada karakteristik respon transien dari plant.

DESAIN KONTROLER PID ZIEGLER - NICHOLS Suatu kontroler PID yang diterapkan pada suatu plant akan menghasilkan sistem umpan balik yang hubungan antara masukan dan keluaran dinyatakan dalam diagram blok berikut ini : R(s) E(s)
1 K p 1 + s + d s i

U(s)

+-

Plant

C(s)

Dimana fungsi alih kontroler PID adalah :

U (s ) 1 = K p 1 + s + d s E (s ) i

Aturan Zieger & Nichols menentukan nilai parameter Kp, i, dan d berdasarkan pada rerspon plant terhadap masukan sinyal step secara eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali proporsional

yang digunakan. Ada dua metode penalaan Ziegler Nichols yang bertujuan mencapai maksimum overshoot 25 %. 1. Metode pertama aturan Ziegler - Nichols Dalam metode pertama, kita perlu mendapatkan respon plat terhadap masukan sinyal step. Jika plant tidak mengandung integrator atau kutub pasangan komplek yang dominan, maka kurva respon step plant tersebut kelihatan seperti kurva bentuk S.. Jika respon plant tidak memiliki kurva berbentuk S, metode ini tidak berlaku. Kurva respon step dapat dihasilkan secara eksperimen atau dari simulasi dinamik sistem. Kurva respon step berbentuk S dapat kita lihat seperti berikut ini :

Kurva berbentuk S dikarakteristikkan oleh dua parameter yaitu waktu tunda L dan konstanta waktu tunda T. Konstanta waktu tunda T ditentukan dengan menggambarkan garis singgung pada titik perubahan kurva berbentuk S dan menentukan perpotongan garis singgung dengan sumbu waktu dan garis c(t) = K. Fungsi alih loop tertutup plant dengan kurva respon step berbentuk S ini dapat didekati dengan system orde pertama dengan ketrlambatan transport, yaitu : C ( s ) Ke Ls = U ( s ) Ts + 1

Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai Kp, i, dan d berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada tabel berikut : i d 0

Tipe kontroler P PI

Kp

T L

T L L 0,3
2L

0,9
1,2

0
0,5L

PID

T L

Berdasarkan tabel, dapat kita ketahui bahwa parameter Kp, i, dan d merupakan fungsi dari waktu tunda L dan konstanta waktu T . Fungsi alih kontroler PID berdasarkan metode pertama aturan Ziegler-Nichols adalah
1 U (s ) = K p 1 + s + d s E (s ) i

= 1,2

1 T + 0,5Ls 1 + L 2 Ls
2

1 s + U (s ) L = 0,6T E (s ) s

Jadi kontroler PID memiliki kutub pada titik asal dan dua nilai nol pada s = -1/L
2. Metode kedua aturan Ziegler Nichols

Dalam metode kedua, mula mula kita tentukan i = dan d = 0. Dengan menerapkan kontroler proporsional pada plant seperi diagram blok berikut :

R(s)

+-

E(s)

Kp

U(s)

Plant

C(s)

Kita atur nilai Kp dari nol ke suatu nilai kritis Kcr. Dalam hal ini, mula-mula keluaran plant memiliki osilasi yang berkesinambungan dengan periode Pcr seprti gambar berikut.

Jika keluaran tidak memiliki osilasi yang berkesinambungan untuk nilai Kp maka metode kedua aturan Ziegler-Nichols ini tidak berlaku. Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai Kp, i, dan d berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada tabel berikut : Tipe kontroler P PI PID Kp 0,5 Kcr 0,45 Kcr 0,6 Kcr i d 0 0 0,125 Pcr

1 Pcr 1,2 0,5 Pcr

Fungsi alih kontroler PID berdasarkan metode kedua aturan Ziegler-Nichols adalah
1 U (s ) = K p 1 + + d s s E (s ) i 1 = 0,6 K cr 1 + 0,5 P s + 0,125 Pcr s cr

4 s + Pcr U (s ) = 0,075K cr Pcr E (s ) s

Jadi kontroler PID memiliki kutub pada titik asal dan dua nilai nol pada s = -4/Pcr
Contoh 1 :

Suatu plant orde ketiga memiliki fungsi alih : G ( s) =

(s + 2)(s + 3) s (s + 1)(s + 5)

Plant mengandung integrator, maka metode pertama tidak dapat diterapkan. Jika metoda kedua diterapkan, maka sistem loop tertutup dengan suatu kontroler proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus berapapun nilai Kp yang diambil. Hal ini dapat dijelaskan sebagai berikut : Persamaan karakteristik :

s (s + 1)(s + 5) + K p (s + 2)(s + 3) = 0 s 3 + (6 + K p )s 2 + (5 + 5K p )s + 6 K p

Susunan koefisien kestabilan Routh : s3 s2 s

1

1 6 + 6Kp
2 30 + 29 K p + 5 K p

5 + 5Kp 6Kp 0

6 + Kp 6Kp

s0

Sistem stabil untuk semua nilai Kp positif. Jadi sistem tidak berosilasi sehingga nilai penguatan kritis Kcr tidak ada. Dengan demikian metoda kedua tidak dapat diterapkan.

Contoh 2 :

Perhatikan suatu sistem pengaturan dengan kontroler PID berikut :

R(s)

+-

E(s)

1 K p 1 + + d s i s

U(s)

1 s (s + 1)(s + 5)

C(s)

Gunakan aturan Ziegler Nichols untuk menentukan fungsi alih kontroler PID agar diperoleh respon step dengan overshoot sekitar 25 %. Penyelesaian : Karena plant mengandung integrator, maka kita menggunakan metoda kedua aturan Ziegler-Nichols. Mula mula kita tentukan Ti = dan Td = 0 sehingga fungsi alih loop tertutup sistem adalah :
Kp Kp C (s) = = 3 R( s ) s (s + 1)(s + 5) + K p s + 6 s 2 + 5s + K p

( )

Menentukan nilai Kcr : Susunan koefisien kestabilan Routh : s3 s2 s1 s0 1 6 30 K p 6 Kp 5 Kp

Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. jadi penguatan kritis Kcr = 30 Menentukan periode osilasi Pcr : Persamaan karakteristiknya :

s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0 jika s = j maka persamaan karakteristik menjadi :

6(5 2 ) + j (5 2 ) = 0

( j )3 + 6( j )2 + 5 j + 30 = 0

Frekuensi keadaan berosilasi menjadi : 2 = 5 = 5 rad/s. Perioda osilasi adalah : Pcr = 2 2 = = 2,8099 det ik 5

Besarnya parameter kontroler PID : Kp = 0,6 Kcr = 0,6 x 30 = 18

i = 0,5 Pcr = 0,5 x 2,8099 = 1,405 d = 0,125 Pcr = 0,125 x 2,8099 = 0,35124

Fungsi alih kontroler PID adalah :

U ( s) 1 = K p 1 + s + d s E ( s) i 1 6,3223(s + 1,4235)2 = 181 + + 0,35124 s = s 1,405s

RINGKASAN

1. Parameter kontroler PID menurut metode pertama aturan Ziegler Nichols didasarkan pada respon sistem 2. Fungsi alih kontroler PID menurut metode pertama aturan Ziegler Nichols :

1 s + U (s ) L = 0,6T E (s ) s

3. Parameter kontroler PID menurut metode kedua aturan Ziegler Nichols didasarkan pada penguatan kritis Kcr dan periode Pcr 4. Fungsi alih kontroler PID menurut metode kedua aturan Ziegler Nichols :
4 s + Pcr U (s ) = 0,075K cr Pcr E (s ) s
2

Latihan

1. Suatu plant orde tiga mempunyai fungsi alih : G ( s) = 1 s 3 + 7 s 2 + 12s

Rencanakanlah kontroler PID dengan menggunakan aturan Ziegler Nichols agar diperoleh respon step dengan overshoot sekitar 25 %