T.C.

DOKUZ EYLL NVERSTES MHENDSLK FAKLTES MAKNA MHENDSL BLM

DJTAL PUSULA KULLANARAK YRNGE TAKB

BTRME PROJES

Ahmet KADIOLU Erdem SMER Safa ETNG

Projeyi Yneten Prof. Dr. Erol UYAR

Mays, 2007 ZMR

1

TEZ SINAV SONU FORMU

Bu alma / / . gn toplanan jrimiz tarafndan BTRME PROJES olarak kabul edilmitir. Yaryl ii baar notu 100 (yz) tam not zerinden ( .. ) dir.

Bakan

ye

ye

Makine Mhendislii Blm Bakanlna, .. numaral jrimiz tarafndan / / . gn saat da yaplan snavda 100 (yz) tam not zerinden . almtr.

Bakan

ye

ye

ONAY

TEZ SINAV SONU FORMU

Bu alma / / . gn toplanan jrimiz tarafndan BTRME PROJES olarak kabul edilmitir. Yaryl ii baar notu 100 (yz) tam not zerinden ( .. ) dir.

Bakan

ye

ye

Makine Mhendislii Blm Bakanlna, .. numaral jrimiz tarafndan / / . gn saat da yaplan snavda 100 (yz) tam not zerinden . almtr.

Bakan

ye

ye

ONAY

TEZ SINAV SONU FORMU

Bu alma / / . gn toplanan jrimiz tarafndan BTRME PROJES olarak kabul edilmitir. Yaryl ii baar notu 100 (yz) tam not zerinden ( .. ) dir.

Bakan

ye

ye

Makine Mhendislii Blm Bakanlna, .. numaral jrimiz tarafndan / / . gn saat da yaplan snavda 100 (yz) tam not zerinden . almtr.

Bakan

ye

ye

ONAY

TEEKKR

Bu projede bize daima yol gsteren desteini hibir zaman esirgemeyen balangtan bitimine kadar yanmzda olan Sayn Prof. Dr. Erol UYARa teekkr ederiz. Ayrca projenin tasarm ve imalatnda bize fikirleriyle yardmc olup destek veren Ara. Grevlileri Ayta GRENe , Levent ETN e , zgn BAER e teekkr ederiz. Projemize ufak da olsa katklar salayan tm arkadalarmza, zerimizde emei geen tm retim grevlilerine ve bugnlere gelmemizde en byk paya sahip ailelerimize sonsuz teekkr bir bor biliriz. Ahmet KADIOLU Erdem SMER Safa ETNG

ZET

Bu proje ile ncelikle amalanan GPS'in kullanlamad kapal alanlar (indoor) iin alternatif bir navigasyon sisteminin incelenmesidir. Bu ama erevesinde dnyann manyetik alanndan faydalanarak yn tayinini gerekletiren bir navigasyon sistemi tasarlanmaya allmtr. Manyetik yn tayini iin PNI irketinin rettii V2xe model ismine sahip dijital pusula modl kullanlmtr CCS C ile programlanan Microchip firmasnn rettii PIC mikrokontrolleri dijital pusula modlnn kontrolnde kullanlmtr. Yazlm ncelikle simlasyon ortamnda denenmi, daha sonra pratie aktarlmtr. Projenin son admnda ise dijital pusulann manyetik alanlardan ne kadar etkilendii gzlemlenmeye allm, hangi uygun alma koullarnda kullanlabilecei aratrlmtr.

NDEKLER

Sayfa indekiler..................................................................................................................................7 Tablo Listesi..............................................................................................................................9 ekil Listesi...............................................................................................................................9 Kaynaklar................................................................................................................................58 Ekler........................................................................................................................................59 Blm Bir GR 1.Giri .................................................................................................................................... 10 Blm ki TEMEL ROBOT NAVGASYONU

2.1 Temel Robot Navigasyonu............................................................................................... 11 2.2 Yn Tayini ....................................................................................................................... 11 Blm ELEKTRONK PUSULA 3.1 Manyetik Yn Tayini....................................................................................................... 14 3.2 Manyetik lm .............................................................................................................. 15 3.3 Pusula Modl Hakknda Genel Bilgi ............................................................................. 19 3.2 Pusula Modl Bileenleri ............................................................................................... 22 3.3 Pusula Modl Konfigrasyon Parametreleri.................................................................. 22 3.4 Komutlar .......................................................................................................................... 23 3.4.1 Genel Bilgi ................................................................................................................ 23 3.4.2 Tm Komut Listesi ................................................................................................... 24 3.4.2.1 GetModeInfo.......................................................................................................24 3.4.2.2 ModeInfoResp ....................................................................................................24 3.4.2.3 SetDataComponents............................................................................................24 3.4.2.4 GetData ...............................................................................................................25 3.4.2.5 DataResp.............................................................................................................25 3.3.2.6 SetConfig ............................................................................................................26 3.4.2.7 GetConfig ...........................................................................................................26 3.4.2.8 ConfigResp .........................................................................................................27 3.4.2.9 SaveConfig..........................................................................................................27 3.4.2.10 StartCal .............................................................................................................28

3.4.2.11 StopCal .............................................................................................................28 3.4.2.11 GetCalData........................................................................................................29 3.4.2.12 CalDataResp .....................................................................................................29 3.4.2.13 SetCalData ........................................................................................................29 3.5 SPI Hardware Protokol .................................................................................................. 29 3.6 Pusula Modlnn Kullanlmas...................................................................................... 31 3.6.1 16F877 ...................................................................................................................... 31 3.6.1.1 zellikler ............................................................................................................31 3.6.1.2 Bellek Ynetimi..................................................................................................32 3.6.1.3 Portlarnn Fonksiyonlar ....................................................................................33 3.6.2 Yazlmn Simlasyon Ortamnda Hazrlanmas ...................................................... 36 3.6.3 Bask Devrenin Hazrlanmas ................................................................................... 40

Blm Drt TEMEL ROBOT KNEMAT VE YRNGE MODELLEMES 4.1 Temel Robot Kinematii.................................................................................................. 42 4.1.1 Nonholomic Aralar.................................................................................................. 42 4.1.2 Nonholomic Ara eitleri ....................................................................................... 42 4.1.2.1 Tek Tekerlekli Aralar........................................................................................42 4.1.2.2 ift Tekerlekli Aralar........................................................................................43 4.1.2.3 Tekerlekli Aralar .........................................................................................43 4.2 Diferansiyel Dmenleme Sistemi .................................................................................... 43 4.2.1 Ke Dnleri Ve Minimum Dnme Yarap............................................................ 44

Blm Be MOTORLARIN KONTROL EDLMES 5.1 DC Motorlar..................................................................................................................... 49 5.1.1 DC motorlarda Analog Kontrol ................................................................................ 49 5.1.2 DC Motorlarda Saysal Kontrol ................................................................................ 50 5.2 16F877 le Motorlarn Kontrol Edilmesi ......................................................................... 50 5.2.1 Kullanlan Mikrdenetleyici ...................................................................................... 50 5.2.2 Vurum Genilik Modlasyonu (Pulse Width Modulation) ....................................... 52 5.3 Encoder ............................................................................................................................ 55

Blm Be SONU 6. Sonu ................................................................................................................................. 57

EKL LSTES
Sayfa ekil 3.1 Dnyann Manyetik Alan ...................................................................................... 14 ekil 3.2 Aya gre deien manyetometre sensr kts ve x-y konumlar ...................... 16 ekil 3. 3 Farkl manyetik arplmalardaki x-y konumlar .................................................... 17 ekil 3.4 Yumuak metal bklmesinin Dnyann manyetik alan zerindeki etkisi .......... 17 ekil 3.5 lave etkilerin manyetik imzaya etkisi .................................................................. 18 ekil 3.6 PNI V2xe ................................................................................................................ 19 ekil 3.7 Sensrlerin konumu ve PIN yerleimi .................................................................... 20 ekil 3.8 Genel veri yollama sinyal rnei ............................................................................ 30 ekil 3.9 Genel veri alma sinyal rnei ................................................................................. 30 ekil 3.10 16F877 Bacaklar.................................................................................................. 33 ekil 3.11 ISIS alma Ekran.............................................................................................. 36 ekil 3.12 Simle edilen PIC ve balantlar ......................................................................... 37 ekil 3.13 SPI Sinyali ............................................................................................................ 38 ekil 3.14 Kod rnei ........................................................................................................... 39 ekil 3.15 16F877 Bask Devre ............................................................................................. 40 ekil 3.16 Pusula Modl Bask Devre ................................................................................. 41 ekil 4.1 Tekerleklerin Dn Esnasnda Takip Ettii z ..................................................... 44 ekil 4.2 Tekerlekler Arasnda Hz Fark Olutuunda ......................................................... 46 ekil 5.1 DC Motorun Genel Grn................................................................................. 49 ekil 5.2 16F877 nin pwm girileri ...................................................................................... 51 ekil 5.3 Motor Kontrol Devresi............................................................................................ 52 ekil 5.4 PWM Grev evrimi............................................................................................. 53 ekil 5.6 Encodern genel almas ..................................................................................... 56

TABLO LSTES
Tablo 3.1 Pinler ve aklamalar ............................................................................................ 21 Tablo 3.2 Bileenler ve detaylar ........................................................................................... 22 Tablo 3.3 Konfigrasyon Parametreleri................................................................................. 23

BLM BR

GR

1.Giri Gnmzde robot teknolojisi ok hzl geliip yenilenmekte ve hem endstriyel hem de gnlk hayatta kendine daha ok yer bulmaktadr. Robotlar sayesinde endstriyel alanda rn maliyetleri derken rn kalitesi katlanarak artmaktadr. Gnlk hayatta ise insanolu hayat standardn ykseltip kendi snrlarn amaktadr. Modern piyasa artlarnda, endstriyel alanda teknolojiyi takip etmeyen seri retim bantlarn ve robot teknolojilerini kullanmayan firmalarn yaama ans azalmaktadr. Bunun yerine robot teknolojileri ile retimini hzlandran ve hatal retim yzdelerini, ii maliyetlerini azaltarak rn maliyetini kontrol altnda tutan firmalarn tekelletiini grmekteyiz. Bu alanda mobil robotlar her trl fabrika artlarnda gerekliliini hissettirmitir. Dnyada birok firma mobil robotlar ve AGVler (Automated Guided Vehicle) zerine laboratuarlar kurup almaya balamtr. almalarn byk ounluu bu robotlarn temelini oluturan navigasyon (ynlendirme) zerinde younlamaktadr. Bu sorun ak alanlarda GPS ve Gyroscope kullanmyla zlebilirken kapal alanlarda elektronik pusula (compas), bant takip eden sensrler, mesafe len sensrler gibi yntemlerle zlmeye allmaktadr. Ayrca GPS verilerindeki hata yzdelerinin fazla olmas, Gyroscope kullanmnn ok pahal olmas insanlar alternatif navigasyon yntemleri bulmaya zorlamaktadr. Bu almada dnyada yeni yeni gelien elektronik pusula teknolojisinin kullanm, yardmc ekipmanlar ve pusulann kullanm artlar zerinde allmtr.

10

BLM K

TEMEL ROBOT NAVGASYONU

2.1 Temel Robot Navigasyonu Navigasyon, otonom mobil robot tasarmnda gz nnde tutulmas gereken en nemli noktalardan bir tanesidir. Saysz donanm ve yazlm seenekleri deerlendirilmelidir. Gnmzde GPS alclar navigasyon zmlerinde akla gelen ilk aratr. Ancak pahal olmas ve kapal alanlarda kullanlamamas, kapal alan uygulamalar iin baka zmlere yneltmitir. Dead reckoning (DR) mobil robotikte kullanlan temel navigasyon metodlarndandr. Gncel konumunuzu, dzenli aralklarla yaplan hz ve yn veya herhangi bir elverili aralklarla alnan yol ve yn yn matematiksel olarak takip eden bir metottur. Birok tekerlekli mobil robotlarda kullanlan tekerlek encoderlar bu metotun en rahat kullanmdr. Bu ayn zamanda odometri olarak da kabul edilir. Pusula ve bir odometre, mobil robotlarda dead reckoning metodu iin temel aralardr. Gelimi navigasyon kaynaklarna sahip daha karmak robotlarda, dead reckoning halen mutlak konum (absolute position) dzeltmelerinde kullanlmaktadr. Dead reckoning ile navigasyonun en byk dezavantaj konum hatalarnn zamanla birikme eilimi vardr. Bu hatalardan tekerleklerdeki kaymalardan veya engebeli arazilerden kaynaklanabilmektedir.

2.2 Yn Tayini

Yzyllardr yn tayininde dnyann manyetik alanndan faydanlmaktadr. Hem ine pusula, hem elektronik pusula mutlak yn bilgisi (absolute heading information) salayabilmektedir. Bu ama erevesinde pusulann dier aralara kar bir stnl

11

vardr. GPS istisna olmak zere dier sistemler harici yn referans kalibrasyonuna ihtiya duymaktadrlar. Jiroskoplar dorusal ve asal hareketi lmek iin mekanik asal momentum deiimlerini kullanmaktadrlar. Modern jiroskoplar mikro elektromekanik sistemler (MEMS) ve optik teknolojiler kullanmaktadrlar. Jiroskoplar hzl tepki zamanna sahiptirler ve manyetik anormalliklerden etkilenmezler. Ayn zamanda balang ayar iin harici referans ynne ihtiyac olan rlatif asal konum sensrleridir. Jiropusula (gyroceompass) ad verilen zel bir jiroskop kendini dnyann dnme eksenine gre balang ayar yapabilmektedir. Ancak byk ve pahaldrlar. Diferansiyel tekerlek ile encoder kullanm yn tayininde kullanlan dier bir tekniktir. Rlatif yn deiiklikleri, iki zt tekerlein ald yolun fark alnarak hesaplanabilir. Ancak bu teknik encodern barndrd tm hatalar bnyesinde barndrmaktadr. Tek antenli GPS ile de yn bilgisi salanabilinmektedir. Pusulalar gibi GPS alclar da harici referans yn kalibrasyonuna ihtiya duymazlar. Ancak kendine has dezavantajlar vardr. lki tek antenli GPSler anlk olarak yn bilgisi salayamamaktadrlar. Meydana gelen gecikmenin sebebi tretilmi ynn nceki konum bilgisine ihtiya duymasdr. ift antenli GPS alclar ile bu sorun zlebilir. Ancak fiyatlar olduka pahal olduklarndan mobil robot uygulamalarnda kstlayc bir etkendir. GPSin bir dier nemli dezavantaj ise ara durduunda veya olduu yerde yn deitirdiinde aracn ynnn nereye dndn syleyememektedirler. Yn tayini iin en iyi yaklam eitli tekniklerin bir araya gelmesiyle oluturulacak kombinasyondur. Grld zere yn tayininde kullanlabilecek, kendine has olumlu ve olumsuz ynlere sahip, birok teknik vardr. Bu nedenle aracn alaca artlara gre iki veya daha fazla metot ile sistemin gvenilirlii ve doruluu arttrlmaldr. Kombinasyonlar oluturulurken maliyet, doruluk, verimlilik, zellik uygunluk, kullanm kolayl, hz ve byklk gz nnde bulundurulmas gereken etkenlerdir. Birden fazla sensrn kullanld sistemlerde daha gvenilir ve doru yn bilgisi elde etmek iin alnan verilerin entegre edilmesi gerekmektedir. Bu amala Kalman filtreleri kullanlmaktadr. Kalman filtrelemesi, sistem hatalarnn istatistiksel davran ile sistemindinamik modelini birletiren istatistiksel bir metottur. Navigasyon sisteminde;

12

periyodik GPS sinyali gecikmeleri, odometre kaymalar, manyetik alan anormallikleri ve dier sensr hatalarn minimum dzeyde isabet kaybna sebebiyet verecek ekilde kontoln salamaktadr. Ancak Kalman filtreleri ar derecede karmak olabilir. Bu nedenle uygun ekilde kullanlabilinmesi iin sensrlerin sistematik ve istatistiksel hatalar ile sistemin dinamik davran tamamen kavranmaldr. Bir manyetik pusulann yn bilgisi (heading information) salayc olarak bir ok avantaj vardr. Pusula, kalibrasyon iin herhangi bir d referansa ihtiya duymadan mutlak yn bilgisi (absolute heading information) salayan tek aratr. Gnmzn elektronik pusulalar mikrokontrollerle kolayca iletiim kurabilmekte ve dk g tketimi, dahili bozulma dzeltimi ve kalibrasyon gibi zellikleri barndrabilmektedirler. Ancak pusulalar da kendilerine has belirsizliklere ve sorunlara sahiptirler. Bu nedenle elektronik pusulalarn nasl altn ve evre koullarnn zerindeki etkilerini anlamak, bu teknolojiyi en iyi ekilde projelere uygulanabilmesi iin gereklidir.

13

BLM 3

ELEKTRONK PUSULA

3.1 Manyetik Yn Tayini

Dnyamzn manyetik alan, rejenaratif enerji reteci olarak derinlerdeki demir ekirdek katman tarafndan yaratlr. Bu ekirdekten yerdinamo (geodynamo) ismiyle de bahsedildii olur. Bu demir ekirdek dta sv bir katmana i ksmda ise kat bir katmana sahiptir. Trblansl ak iindeki elektriksel ak sayesinde dtaki katman manyetik alan yaratr. Dnyann manyetik alan basite ubuk mknats modeli ile ifade edilebilir. Ancak esasnda bu durum biraz daha karmaktr. nk merkezdeki demir kabuk devaml hareket halindedir. Manyetik kutuplar, corafik kutuplardan yaklak olarak 11 uzaktr ve tam olarak dnyann zt ularnda deildirler.

ekil 3.1 Dnyann Manyetik Alan

14

Corafik Kuzey Kutubu ayn zamanda esas kutup (true north) olarak da bilinir. Verilen bir noktada esas kutuplar ve manyetik kutuplar arasndaki asal fark eim as (declination angle) olarak tanmlanr. Konuma gre esas kutup manyetik kuzey kutbunun batsnda veya dousunda olabilir. Dnyann kresel ekli ekil 3.1 deki gibi bir manyetik alan retir. Grld zere alan izgileri dnya yzeyine, ekvator dnda, paralel deildir. Manyetik alann younluu da konuma gre deimektedir. Manyetik kutuplardaki younluk yaklak olarak kutuplardaki younluun iki katdr. Tm bunlar elektronik pusulann verimliliini etkileyen faktrlerdir. Manyetik alan izgilerinin yeryzne paralel veya dik olmas nedeniyle manyetik alan vektr bazen iki ayr bileenle ifade edilir: yatay ve dik bileenler. Ekvatorda dik bileen, manyetik kutuplarda ise yatay bileen sfrdr. Eim asnn 45 olduu yerlerde ise yatay ve dik bileenler birbirine eittir.

3.2 Manyetik lm

Manyetik alan ak younluunu lmek iin kullanlan aralara manyetometre (magnetometer) ad verilmektedir. Manyetik aky; voltaja, akma, freakansa veya bir baka elektronik olarak llebilen bir forma eviren sensrler kullanmaktadr. Birok eit manyetik alan sensr vardr. Bunlar fluxgate manyetometresi, Hall efekti sensr, manyeto-dirensel sensr ve manyeto-indktif sensr. Birbirine dik olarak yerletirilmi iki adet manyetometre yn tayini iin elektronik pusulalarda kullanlabilir. Sensr, llecek manyetik alan ile paralel olduu zaman maksimum kty verecektir. Dik olduunda ise sensr kt vermeyecektir. Ynlenme ile x ve y sensrleri arasndaki ilikiyi ekil 3.2de grebilirsiniz.

15

ekil 3.2 Aya gre deien manyetometre sensr kts ve x-y konumlar

Bilindii zere bir ift sensrden oluan elektronik pusula retmek olduka anlalr bir durumdur. Buna karn sorun hemen yanbamzdadr. Tm evrenizdeki manyetik anormallikler. Dier manyetik ak yrngeleri sizin tasarlam olduunuz iareti bozmaktadr-Dnyann manyetik alan. Manyetik alanlar, devredeki elektrik akmndan ( elektromanyetizma) veya benzer tertibatlarla retilir. Robotunuzun motorunda kalc mknatslar bulunur ve robotun konstrksiyon malzemesinde manyetize olmu metal bulunur. Aygtlar, yer alt borular, kanallar gibi robota gre d geler, kendi alanlarna sahip olabilirler ve lokal olarak Dnyann alannn dorultusunu deitirebilir dengeleyebilir veya deitirebilirler. Dengelenen alanlar yaratan geler sert demir olarak snflandrlrlar. Bir yumuak demir ise magnetik alann akm izgilerini doal yrngeyle izleyen maddedir. Burada Doal yrngeyle den kast havadaki kendi yrngesidir. Baka bir bak asyla dierlerine gre geirgenlii fazla olan malzeme yumuak demirdir. Bir yumusak demir, sert demir zelliklerine de sahip olabilir. Genelde yumuak ve sert demir malzemeler evrelerindeki magnetik alanlara yaptklar etkilerle atfedilirler. Bu etkiler, pusula sensr 360o dndndeki k elektronik pusulann k deerlerinin x-y grafii izildiinde kolaylkla fark edilebilir. Bu etkiler ekil 3.3te gsterilmitir.

16

ekil 3. 3 Farkl manyetik arplmalardaki x-y konumlar

Robotun dzlem zerindeki yerel hareketi incelendiinde, manyetik alan izgilerinin oluturduu iz ya da profiller adeta robotun bulunduu yerel ortamn bir yerel manyetik imzas niteliindedir. Burada dikkat edilmesi gereken nokta ekil 3.4 ten de grlebilecei zere yumuak metalin manyetik ak kendine doru bktdr.

ekil 3.4 Yumuak metal bklmesinin Dnyann manyetik alan zerindeki etkisi

17

Elektromanyetik alanlarn yaknda olmas, demir ierikli yap elemanlar ve zellikle de motorlar elektronik pusulalar iin zor bir evre yaratmaktadr. Elektronik pusulay mobil robotta kullanmadan nce x-y sensr izgilerini yaratarak pusula sensrnn manyetik imzasn analiz etmek gzel bir fikir olacaktr. Bu izimden yukarda sz edilen basit bklmelerle ve ok daha mhim olan kompleks olanlar tehis edilebilinir. Bu izimler bunlara ilave olarak robotun ya da sensrn konumu hakkndaki ayarlamalar iin nemli bilgiler verebilir. Modern elektronik pusulalarn yumuak ve sert metal arplmalarnda, art yanl eletirmelerinde hatta sensr sralamalarnda ufak matematiksel sorunlarla karlarlar. Elektronik pusulalar, dzeltme katsaylarn kalibrasyon ilemini bir sefer tamamladktan sonra hesaplarlar. Kalibrasyon ilemi , x-y sensr datalarnn geometrisini analiz edebilmek iin en az bir tam tur aracn veya robotun rotasyonunu ierir. ncelenmi bir rnekteki x-y sensr izimi yani manyetik imza ekil 2.5 ile benzerlik gsterir.

ekil 3.5 lave etkilerin manyetik imzaya etkisi

Modern elektronik pusulalarn yumuak ve sert metal kompanzasyonlar yapldnda; pusula ekil 3.5 te gsterilen manyetik imzaya ait yn verme verisini doru ve isabetli ekilde retmede sorun yaamayacaktr. Pusula kendi, iinde bulunan kalibrasyon algoritmas yardmyla, ok kk bir eforla kendini yeniden robotun i manyetik imzasna adapte eder .

18

3.3 Pusula Modl Hakknda Genel Bilgi V2Xe manyetik alan lme modlne ilaveten, kontrol ve arayz iin dahili mikroilemciye sahip 2-eksenli entegre pusuladr. PNI, V2Xe de esiz etkinlik ve performans iin firma adna patentli Magneto-Inductive ( MI ) sensrleri ve lme dairesi teknolojileri birletirilmitir. MI sensr, lme alan menzil indktansn yzde yzn zerinde arttrmaktadr. Bu deiebilir indktans deeri, etkinlii olduka yksek olan ; ayn zamanda scaklk ve parazit bakmndan stabilize edilmi osilatr/geri beslemeyi de iinde barndran ASIC ( application-specific intgrated circuit ) de kullanlr. Mikroilemci ASICi kontrol eder ve uyumlu bir SPI arayz ile manyetik alan lm verisinde olduu gibi V2Xenin yn verme bilgisine de kolay ulam salar. Yeni sistemlerle uyumluluk iin 3 V da alan V2Xe dk g tketimine sahiptir. Tm koullarda geni sinyal parazit korumas ve geni bir dinamik manyetik alan menziline sahiptir. znrlk ve alan lm verileri birok uygulama iin yazlm ile konfigure edilebilir. lm deeri scaklk deiimlerinde olduka stabildir ve i denge sapmas yoktur. Bu saylan avantajlar, V2Xe yi yksek oranda isabet arzulanan ve yksek performansl bir navigasyon sistemi iin ideal klmaktadr. Bu sebeplerden tr projemiz iin PNI V2Xe sensr uygun grlmtr.

ekil 3.6 PNI V2xe

19

Teknik zellikler Dk g tketimi: 3 VDC de 2mA akm ( srekli kta ) Kk boyutlar: 25,4 x 25,4 x 11,55 mm Yksek znrlkte pusula yn vermesi ( heading ) 0,01 o Yksek dorulukta pusula yn vermesi ( heading ) 2 o Uucu olmayan bellek: g kesildiinde kalibrasyonu hafzada tutar oklu lm modlar: pusula yn vermesi ( heading ) ya da manyetik alan Geni alan lm menzili : 1100

T ( 11 Gauss ) T ( 0,00015 Gauss )

Yksek znrlkl alan lm: 0,015

Tamamen dijital arayz: 3 V da SPI protokol

ekil 3.7 Sensrlerin konumu ve PIN yerleimi

20

Tablo 3.1 Pinler ve aklamalar

Pin 1 2 3 sim SCLK MISO MOSI SPI portuna seri Clock sinyali SPI portuna Master in , Slave out SPI portuna Slave in , Master out SPI portu iin Slave seimi . SSNOT , komut k cevab yazncaya dein 4 5 SSNOT low konumunda kalmaldr. GIO4 Ayrtlm input / output V2Xe'nin host ile senkronizasyon dna kt durumlar dnda; V2Xe zerindeki ykselen bir kenar V2Xe'nin ve iletiim ara belleklerini resetledii anda, gerekli deildir. Senkronizasyon problemleri en ok input / output 6 SYNC paralarnn ve hardware ' in balang konumuna getirilip g balandnda karlalr. Bu clock hattnda geici performans dklklerine sebep olur ve V2Xe'nin clock sinyalinde olduu eklinde yorumlanr. SYNC hatt SPI ' a gre tamamen asenkrondur bu sebepten uygulanrken ok dikkatli olunmaldr. 7 8 9 10 11 12 13 14 GND GIO0 GIO1 GIO2 GIO3 VDD GND Toprak Ayrtlm input / output Ayrtlm input / output Ayrtlm input / output Ayrtlm input / output 3 V ' a ayarlanm kaynak voltaj Bal deil Toprak Tanm

Daha fazla teknik bilgi iin EK I inceleyiniz.

21

3.2 Pusula Modl Bileenleri Pusula modl bize aadaki verileri sunabilmektedir. Tablo 3.2 Bileenler ve detaylar

XRaw ve YRaw: Kalibrasyona uramam ham X ve Y deerleri. XCal ve YCal: Kalibre edilmi X ve Y deerleri. Heading: Kalibre X ve Y deerlerinden elde edilmi yn bilgisi. Magnitude: Magnitude = SQRT (XCal2 + YCal2) ile hesap edilen byklk. Pusula distoryonunun belirlenmesinde kullanlr. Temperature: V2xenin i scakl deeri. Distortion: Bozulma durumu. CalStatus: Pusulann kalibrasyona ihtiyac olup olmad bilgisi.

3.3 Pusula Modl Konfigrasyon Parametreleri V2xe normal alma ve kalibrasyon srasnda i parametreleri kullanr. Bu parametrelerin varsaylan olarak belirli deerleri vardr. Kullanma gre bu parametreler deitirilebilir.

22

Tablo 3.3 Konfigrasyon Parametreleri

Declination: Deklinasyon, kuzey kutbu ile manyetik kuzey kutbu arasndaki farktr. Declination parametresi ile kuzey kutbuna (True North) gre yn hesab yaplr. Bu deer pusula modlnn kullanlaca yere gre deiecektir. Bu deere http://www.ngdc.noaa.gov/seg/geomag/jsp/Declination.jsp adresinden ulalabilinmektedir. TrueNorth: Ynn hangi kutba gre alnacan belirleyen parametredir. CalSampleFreq: Kalibrasyon srasndaki rnekleme frekansdr. SampleFreq: Damping aktif hale getirildiindeki rnekleme frekansdr. Period: ASIC periyotu. Big Endian: Veri bitlerinin nasl yollanacan belirler. Damping Size: Ortalamas alnacak yn bilgisi adedi.

3.4 Komutlar 3.4.1 Genel Bilgi

SPI ile iletilecek komutlar 1 bytelk erevelerden olumaktadr. Temel yap u ekildedir:

Sync Flag 0xAA

ereve Tipi 0xXX

Veri Alan 0xXX 3. byte n-1. byte

Terminator 0x00

1. byte

2. byte

n. byte

Sync Flag, komut grubunun ilk bytedr. Pusula modl bu byte ile bir komut grubunun geldiini alglayacaktr. Terminator, komut grubunun son bulduunu belirten bytetr.

23

ereve Tipi, komutun CIDsini iermektedir. Veri Alan, baz komutlar veri ierebilmektedir. Bu veriler ereve tipinden sonra gelmektedir. N adet veri veya komut ierebilir.

3.4.2 Tm Komut Listesi Burada yer alan kodlar sadece V2xe iin deil, V2xeyi kontrol etmek iin kullandnz mikrodenetleyiciyi de kapsamaktadr. Her yollanan komutun bir cevap komutu vardr. Bunu deerlendirmek de mikrodenetleyicinin grevidir.

3.4.2.1 GetModeInfo V2xenin Modl Bilgilerini ister.

0xAA

0x01

0x00

1. byte

2. byte

3. byte

3.4.2.2 ModeInfoResp GetModeInfo komutunun cevabdr.

0xAA 0x02

FourCharCode FourCharCode 3- 7 byte 8- 12 byte

0x00

1. byte

2. byte

13. byte

3.4.2.3 SetDataComponents

V2xeden alnacak verileri nceden SetDataComponents ile belirtilmesi gereklidir. Genel yaps:

Sync Flag 0xAA

ereve Tipi 0x03

Bileen Adedi 0x02

Bileen 1 0xXX

Bileen 2 0xXX

Terminator 0x00

1. byte

2. byte

3. byte

4. byte

5. byte

6. byte

24

eklindedir. Bileenler Tablo 3.2de listelenmitir. Tablo 3.2 Bileenler

rnein sadece yn bilgisi arlacak ise kod aadaki gibidir:

0xAA 0x03 0x01 0x05 0x00

1. byte

2. byte

3. byte

4. byte

5. byte

3.4.2.4 GetData V2xeden SetDataComponents ile belirlenmi bileenlerin deerlerini arr.

0xAA

0x04

0x00

1. byte

2. byte

3. byte

3.4.2.5 DataResp GetData komutuna V2xenin verdii cevaptr. Genel yaps

Sync Flag 0xAA

ereve Tipi 0x05

Bileen Adedi 0x01

Bileen 1 0xXX

Deer 0xXX

Terminator 0x00

1. byte

2. byte

3. byte

4. byte

n adet byte

n+1 byte

eklindedir. Bileen says artt takdirde bileen deer eklinde sralama devam etmektedir. SetDataComponentsda rnek olarak verilen komutun cevab aadaki gibi olacaktr.

25

0xAA

0x05

0x01

0x05

Deer

0x00

1. byte

2. byte

3. byte

4. byte

5 9. byte

10. byte

Yn bilgisi Float32 olarak 4 bytelk bir veri olarak gelmektedir. Dier bileenlerin format bilgileri Tablo 3.2de mevcuttur.

3.3.2.6 SetConfig V2xe normal alma ve kalibrasyon srasnda i parametreleri kullanr. Bu parametrelere atama ilemi SetConfig ile gerekletirilir. Genel yaps aadaki gibidir.
Sync Flag 0xAA ereve Tipi 0x06 Parametre 0xXX Terminator 0x00

Deer

1. byte

2. byte

3. byte

n. byte

Konfigrasyon parametreleri ise aadaki gibidir.

3.4.2.7 GetConfig Pusula modlndeki konfigrasyon parametrelerinin deerlerini talep eder.

Sync Flag 0xAA ereve Tipi 0x07 Parametre 0xXX Terminator 0x00

1. byte

2. byte

3. byte

4. byte

26

3.4.2.8 ConfigResp GetConfig komutunun cevabdr. Genel yaps aadaki gibidir.

Sync Flag 0xAA ereve Tipi 0x08 Parametre 0xXX Terminator 0x00

Deer

1. byte

2. byte

3. byte

4. byte

5. byte

3.4.2.9 SaveConfig Konfigrasyon parametrelerini kaydeder. Ayrca SetDataComponents ve Calibration verilerini de kaydeder.
0xAA 0x09 0x00

1. byte

2. byte

3. byte

Kalibrasyon Komutlar Kalibrasyon ilemi, yerin manyetik alanndan sensrn monte edildii evre tarafndan yaratlm manyetik alan arplmalarndan ayrtrlmas ilemidir. Ana sistemin iinde sabitlenmi sensrlere basit bir kalibrasyon rutini uygulayarak, mevcut arplmalarla oluan sensr ktsn dzeltmek iin maksimum ve minimum gteki alanlar tespit edilebilir. Kalibrasyon aadaki koullar altnda gereekletirilmelidir : V2Xe ana sisteme ilk yklendiinde V2Xe kartldnda V2Xe kalibrasyona ihtiyac olduunu belirttiinde

Kalibrasyon iin aadaki admlar izlenmelidir: 1. Kalibre edilecek nite ana sisteme yerletirilir. 2. V2Xe, mmkn olduu kadar tasarlanm ilem pozisyonuna benzer seviyede konumlandrlr. 3. SetConfig ( ereve tip 0x06 ) kullanarak PS = 4 eklinde konfigre edilir. 4. StartCal komutu gnderilir- ( ereve tip 0x0A ) ile

27

5. Birim ayn konum seviyesi korunarak iki kere 360 derecelik ember etrafnda dndrlr. En yksek olas doruluu yakalamak iin dndrme hareketi saniyede 30 dereceden daha hzl olmamaldr. 6. StopCal komutu gnderilir- ( ereve tip 0x0B ) ile 7. Kalibrasyon bilgisini V2Xe de saklamak iin ( ereve tip 0x09 ) ile SaveConfig komutu gnderilir. V2Xe modl kalibre olmadysa ya da kalibrasyon geerli rnee izin vermediyse, yn verme bilgisi -1,00 derece olarak bildirilecektir.

3.4.2.10 StartCal V2Xe kalibrasyonunu balatr. Kalibrasyon rnekleme frekans

SetConfig:CalSampleFreq erevesinden kurulur. Kalibrasyon esnasndaki yeni X & Y saylarn sorgulamak iin nceki kalibrasyonlarda istenen veri bileenleri XRaw & YRaw nin SetDataComponents konutuyla gnderildiinden emin olunmaldr.Daha sonra kalibrasyon ktsn elde etmek iin uygun aralklarla GetData komutu gnderilmelidir. Bu komutun parametresi yoktur.
0xAA 0x0A 0x00

1. byte

2. byte

3. byte

3.4.2.11 StopCal V2Xe kalibrasyon datas yn ( heading ) hesaplamaya hazr olduunda kalibrasyonu tamamlayan komuttur. Buna karn, SaveConfig komutu V2Xe ye ulamadan kalibrasyon verisi kaydedilmeyecektir. Bu komutun parametresi yoktur.

0xAA

0x0B

0x00

1. byte

2. byte

3. byte

28

3.4.2.11 GetCalData V2Xe yi kalibrasyon verisi iin sorgular. V2Xe GetCalData komutu ile yant verecektir. Bu komutun parametresi yoktur.
0xAA 0x0C 0x00

1. byte

2. byte

3. byte

3.4.2.12 CalDataResp GetCalDatann cevap komutudur. Bileen ID: 0D

3.4.2.13 SetCalData V2Xe ye nceden kaydedilmi veriyi depolar. Bu komut V2Xe deki mevcut kalibrasyon verisinin zerine yazlacaktr. Bu komutun veri alannn yaps CalDataResp komutu altnda belirtilen yapyla ayn olmak zorundadr. Normal kalibrasyon ilemi SetCalData komutu yerine StartCal/ StopCal komut iftini kullanmaktr. Normal artlarda SetCalData komutu kullanlmaz .

0xAA

0x0E

0x00

1. byte

2. byte

3. byte

3.5 SPI Hardware Protokol Verilerin alnp/yollanmasnda Motorolann gelitirdii SPI iletiimi kullanlmaktadr. V2Xe slave SPI aygtdr. Host, V2Xe ile byte cinsinden veri transferi yapabilmek iin sekiz saat vurumu salamaldr. Buna ilaveten Slave Seimi ( SS ) hatt gei ncesinde low durumunda tutulmaldr. V2Xe, clock kutuplanmasn sfr kabul eder ( CPOL=0 ) yani clock bo durur. Clock faz diyagram aada gsterilmitir. V2Xe, clock un ykselen ve den ular boyunca Master-Out-Slave-In ( MOSI ) hattn rnekler ; sonraki geerli bit deeri ise Master-In -Slave-Out ( MISO ) dur.

29

V2Xe, yar ift ynl modda iletiimdedir. V2Xe alc modundayken ( geerli byte lar beklerken) , sfr byte geirecektir ( 0x00 ). letim esnasnda ( yant ereveleri ) , V2Xe MOSI hattn gz ard edecektir fakat alc konumuna geildiinde host un sfr-byte iletmesi tavsiye edilir.

ekil 3.8 Genel veri yollama sinyal rnei

ekil 3.9 Genel veri alma sinyal rnei

30

3.6 Pusula Modlnn Kullanlmas V2xenin kullanlmasnda mikrodenetleyici olarak PIC16F877 kullanlmtr. Blm 3.6.1de 16F877 hakknda genel bilgi verilecektir. 3.6.1 16F877 3.6.1.1 zellikler PIC 16F87X ve 16F8X serisi ncelikle, PIC 16CXX ailesinin zelliklerini tar. PIC 16CXXde Harvard mimarisi kullanlmtr. PIC l6F877nin bu ailenin tm zelliklerini barndrmas kod gelitirmede de ok kullanlan bir microkontroller olmasn salamtr. FLASH ROM bellee sahip bu PICe yklenen program elektriksel olarak yazlp silinebilmektedir. 16F877nin ok kullanlmasnn bir sebebi de tablolar ksmnda verilen kendisine en yakn pic olan 16F84 ile arasndaki devrim niteliindeki farklar ve avantajlardr. Kullanld her alana en az ek donanmla adapte olabilecek giri k portlarna sahip bir "microcontroller" nitesidir. 16F87X Mikrodenetleyici ailesi aadaki temel zellikleri tar. CPU azaltlm komut seti RISC temeline dayanr. renilecek 35 komut vardr ve her biri 14 bit uzunluktadr. Dallanma komutlar iki evrim (cycle) srede, dierleri ise bir evrimlik srede uygulanr. lem hz 16F877de DC20 MHzdir. (16F877de bir komut DC200 ns hznda alr.) Veri yolu (databus) 8 bittir. 32 adet SFR (Special Function Register) olarak adlandrlan zel ilem kaydedicisi vardr ve bunlar statik RAM zerindedir. 8 Kworde kadar artan flash bellei 1 milyon kez programlanabilir. 368 Bytea kadar artan veri bellei (RAM), 256 Bytea kadar artan EEPROM veri bellei vardr. Pin klar PIC 16C73B/74B/76 ve 77 ile uyumludur. 14 kaynaktan kesme yapabilir. Yn derinlii 8dir. Dorudan, dolayl ve greceli adresleme yapabilir. Power-on Reset (Enerji verildiinde sistemi resetleme zellii) Power-up Timer (Power-up zamanlayc) Osilatr Startup Timer (Osilatr balatma zamanlaycs)

31

 Watchdog Timer (zel tip zamanlayc), devre ii RC osilatr Programla kod gvenliinin salanabilmesi zellii Devre ii Debugger (Hata ayklamakta kullanlabilecek modl) Dk gerilimli programlama Flash ROM program bellei (EEPROM zellikli program bellei) Enerji tasarrufu salayan, uyku Sleep Modu Seimli osilatr zellikleri Dk gle, yksek hzla eriilebilen, CMOSFlash EEPROM teknoloji Tmyle statik tasarm 3 2 pinle programlanabilme zellii yalnz 5V girile, devre ii seri programlanabilme zellii lemcinin program belleine, okuma/yazma zellii ile eriimi 2.0 V 5.0 V arasnda deien geni iletim aral 25 mAlik kaynak akm Devre ii, iki pin ile hata ayklama zellii Geni scaklk aralnda alabilme zellii Dk gle alabilme zellii evresel zellikleri ise yle sralanabilir: TMR0: 8 bitlik zamanlayc, 8 bit nblcl TMR1: nblcl, 16 bit zamanlayc, uyuma modundayken d kristal zamanlaycdan kontrol arttrlabilir. TMR2: 8 bitlik zamanlayc, hem nblc hem de sonblc sabiti ki Capture / Compare / PWM modl 10 bit ok kanall A/D evirici senkron seri port (SSP), SPI (Master mod) ve I 2 C (Master Slave) ile birlikte Paralel Slave Port, 8 bit genilikte ve d RD, WR, CS kontrolleri USART/SCI, 9 bit adres yakalamal BOR Reset (Brown Out Reset) zellii

3.6.1.2 Bellek Ynetimi PIC 16F87X ve 16F84 ailelerinin adet bellek blou bulunur. Bunlar program bellei (program memory), veri bellei (data memory) ve EEPROM veri belleidir. Her bloun, kendi veri yolu vardr (Harvard mimarisi). yle ki, ayn osilatr evriminde, her bir bloa eriim salanabilir.

32

3.6.1.2.1 Program Bellei Ynetimi 16F877de bu bellek kapasiteleri srasyla; 0000h-07FFh, 0800h-0FFFh, 1800h-1FFFh adresleri arasndadr. Reset vektr adresi 0000h ve kesme (interrupt) vektr adresi 0004htr.

ekil 3.10 16F877 Bacaklar

3.6.1.3 Portlarnn Fonksiyonlar 3.6.1.3.1 Port A Her bir biti bamsz olarak giri veya k olarak tammlanabilmektedir. 6 bit geniliindedir (PlCP84'de 5 bittir). RAO, RA, R.A2, RA3, RA4 ve RA5 bitleri analogisaysal evirici olarak konfigre edilebilmektedir. Buna ek olarak RA2 ve RA3 gerilim referans olarak da konfigre edilebilmektedir. (Bu durumda bu bitler ayn anda

33

ALD evirici olarak kullamlamamaktadr). lgili register'lar ve adresleri aadaki gibidir, PORTA Ox05: Hafza zerindeki adresi. TRTSA Ox85: Giri/k belirleme register' ADC01\T Ox9P: RA portlannm AlD, referans gerilimi veya saysal giri /k olarak seiminde kullamlmaktadr. lemciye ilk defa gerilim uygulandnda RA4 hari dier be PORTA biti ALD eviricidir. Eer RA portunun baz bitlerini saysal giri/k olarak kullanmak istersek ADCON register'mda deiiklik yapmamz gerekmektedir. 3.6.1.3.2 Port B Her bir biti bamsz olarak saysal giri veya k olarak tanmlanabilmektedir. 8 bit geniliindedir. B portunun her baca dahili bir direnle YDD'ye baldr, (tveak ptll-up) Bu zellik varsaylan olarak etkin deildir. Ancak OPTION register'nm 7.bitini O yaparak B portunun bu zelliini etkinletirilebilir. RB4-RB7 bacaklan ayn zamanda bacaklarn saysal durumlarnda bir deiiklik olduunda INTCON register'mn O. biti olan RBlF bayram 1 yaparak kesme oluturmaktadr. Bu zellii, ilemci SLEEP konumundayken, devreye bal tu takmnn herhangi bir tua basldnda ilemcinin yeniden etkinlemesi iin kullanabilir. Btn bunlam1 yau sra RE6 ve RE7 yksek gerilin programlama, RE3 ise dk gerilim programlama modlmmda da kullamlmaktadr. lgili register'lar ve adresleri aadaki gibidir. PORTA Ox06 TRISB Ox86: Gii/k belirleme register' OPTIONJIEG Ox81 3.6.1.3.3 Port C Her bir biti bamsz olarak saysal giri veya k olarak tanmlanabilmektedir. 8 bit geniliindedir. Tm poli bacaklar Schmitt Trigger girilidir. TRlSE register'nn 4. biti olan PSPMODE bitini 1 yaparak "paralel slave mode" da kullanlabilir. Bu fonksiyon araclyla 8 bit geniliindeki herhangi bir mikro-lemci bus'ma balanabilir, ilgili register'lar ve adresleri aadaki gibidir. PORTC Ox07 TRTSC Ox087: Giri/k belirleme register'

34

3.6.1.3.4 Port D Her bir biti bamsz olarak saysal giri veya k olarak tanmlanabilmektedir. 8 bit geniliindedir. Tm port bacaklar Schmitt Trigger girilidir. TRlSE register'nn 4. biti olan PSPMODE bitini 1 yaparak "paratlel slave mode"da kullamlabilir. Bu fonksiyon araclyla 8 bit geniliindeki herhangi bir mikro-ilemci bus'ma balanabilir. PORTD Ox08 TRISD Ox88

3.6.1.3.5 Port E Her bir biti bamsz olarak .giri veya k olarak tanmlanabilmelidir. 3 bit geniliindedir. REO, RE ve RE2 bacaklarnda Schmitt Trigger giri tamponlar vardr. Her bir bacak analog-saysal evirici olarak konfigre edilebilmektedir. Eer PORTD paralel slave port olarak konfigre edilirse, REO, RE ve RE2 bacaklar PORTD'nin baland mikroilemci bus'na srasyla READ, WRITE ve CHIP SELECT kontrol girileri olarak kullanlabilmektedir. Bunun iin TRlSE uygun biimde ayarlanmaldr, ilgili register'lar ve adresleri aadaki gibidir. PORTE Ox09 TRlSE Ox89: Giri/k belirleme register' ADCoN Ox9F: RE portlarnn AlD veya saysal giri/k olarak seiminde kullanlmaktadr. lemciye ilk defa gerilim uygulandnda PORT E biti de AlD eviricidir. Eer RE portunun baz bitlerini saysal giri/k olarak kullanmak istenirse ADCON register'nda deiiklik yaplmas gerekecektir.

35

3.6.2 Yazlmn Simlasyon Ortamnda Hazrlanmas Yazlm kolayca ve hzl bir ekilde test edebilmek iin simlasyon yntemi tercih edilmitir. PIC Simlasyonu iin tercih edilen yazlm ise Proteustur. Labcenter Elektronics firmasnn bir rn olan PROTEUS program ISIS ve ARES olmak zere iki alt programdan oluur. ISISta elektronik devre izimi gerekletirilirken, bunun yannda devrenin analizi ve simlasyonu yaplabilmektedir. ARESte ise ISISta izilmi olan devreler ARES ortamna aktarlmak suretiyle bask devre izimi gerekletirilebildii gibi manuel olarak da bask devre izimi yaplabilmektedir.

ekil 3.11 ISIS alma Ekran

36

ekil 3.12 Simle edilen PIC ve balantlar

37

ekil 3.13 SPI Sinyali

ekil 3.13de grlen SPI Sinyali 0xAA0400 komutuna karlk gelmektedir. Toplam 24bitlik olan bu komut 3 adet 8 bitlik saat sinyali ile aktarlmaktadr. Yukardaki sinyali olutururken kullanlan yollama kod ekil 3.14daki gibidir.

38

ekil 3.14 Kod rnei

39

3.6.3 Bask Devrenin Hazrlanmas Bask devre hazrlanmasnda ise Circuit Maker - Traxmaker yazlm kullanlmtr. ekil 3.15da temel bir 16F877 bask devresi grlmektedir. ekil 3.16da ise V2xe iin tasarlanm 3V voltaj regltrl bask devre grlmektedir.

ekil 3.15 16F877 Bask Devre

40

ekil 3.16 Pusula Modl Bask Devre

41

BLM DRT

TEMEL ROBOT KNEMAT VE YRNGE MODELLEMES

4.1 Temel Robot Kinematii

4.1.1 Nonholomic Aralar

Bir aracn global olarak sahip olduu serbestlik derecesinden daha az serbestlik derecesi var ise, yani bir pozisyon veya ulalabilir olsa da aracn o anki konfigrasyonu genelde bu duruma ulamasn engelliyor veya zorlatryor ise bu araca nonholomic ara diyebiliriz. Aracn pozisyonunu ve ynn belirleyen deikenler birbirlerine baldr. rnein bir araba hareket etmeden ynn deitiremez. Bir aracn konumunu ve ynn deitiren deikenler daha nceki deikenlere baldr. Bu saydmz nedenlerle bizim aracmz da nonholomic olarak kabul edilmektedir.

4.1.2 Nonholomic Ara eitleri

4.1.2.1 Tek Tekerlekli Aralar

Tek tekerlekli aralarda ( Mono Wheel ) ele alm oldugumuz tekerlek kaymadan yuvarlanmas konstrktif adan iin snrlandrlmtr. Sadece tekerlein gsterdii ynde hareket edecek ekilde snrlandrlmtr ki bylece yanlara doru hareket edemez.

42

4.1.2.2 ift Tekerlekli Aralar

ift tekerlekli aralar (Dual Wheel ) askeri bir tanka benzetilebilir. Birbirinden bamsz ve paralel motorize iki tekerlek ile tahrik edilirler. Tek teker sistemlerde olduu gibi hareket yn tekerlek yn ile snrlandrlmtr. Bu nonholonomik snrdr.

4.1.2.3 Tekerlekli Aralar tekerlekli aralarda ( Tricycle Wheel ) iki nonholonomik snrlama vardr. Birincisi n tekerlein hz tekerlek ynndedir. kincisi ise arka tekerleklerin yana hareket edebilmesidir. Bu projede drt tekerlekli bir ara kullanlmaktadr ancak aracn yapsndan tr tricyele ( tekerlekli) olarak kabul edilecektir. Drt tekerlekli bir ara yerine tekerleklinin tercih edilmesinin sebebi tekerlekli aralarn daha fazla dnme yetenei olmasdr. Ancak teki tarafta drt tekerlekli aralar tekerleklilere gre daha kararldr. Eer on tekerlekler birbirine yakn olursa sistem hem satabil olur hem de daha byk bir dnme acsna sahip olur.

4.2 Diferansiyel Dmenleme Sistemi

Diferansiyel dmenleme sistemi ( Differential Steering System ) birok robotta ve zellikle de tekerlekli sandalye dzenlemesiyle kullanlan yntemdir. leyii aktr. Bir tekerlek dierinden hzl ise , robot yava olan tekerlei merkez kabul edecek ekilde bir kavis izecektir.Eer tekerlekler ayn hzlarda fakat ters ynlerde dnecek olurlarsa robot kendi etrafnda dnecektir.Bu sebepten tekerlekli aralarda dmenleme sistemi tekerleklerin hangi deien hzlarda dneceini ayarlama iidir.

43

4.2.1 Ke Dnleri Ve Minimum Dnme Yarap

Robotun yol alabilcei en kk apl dairenin yarap olarak tanmlanabilir. tekerlekli ve benzeri yapdaki aralar iin minimum dnme yarap n arka ile arka aks arasndaki mesafenin ve n tekerlein dnme snrlarnn bir fonksiyonudur. ift motorlu aralar iin bu deer motorlara zt g verildiinde sfr olabilir. Bu eit aralar iin bile bazen bir minimum dnme yarap belirlenir.

ekil 4.1 Tekerleklerin Dn Esnasnda Takip Ettii z

ekil 4.1 deki ilikileri incelediimizde u denklemleri elde ederiz:

Burada SL ve SR, srasyla sol ve sa terkerlein katetdii mesafedir. R i taraftaki ( sol) tekerlein dnme radyusu , b tekerlekler arasndaki mesafe ( aks uzunluu boyunca bir

44

tekerlek merkezinden dierine kadar ) , ise dnme asnn radyan cinsinden ifadesidir. SM ana aksn merkezinin hzdr. Projemizde bu aksn merkezi, robotun referans sisteminin orijini olarak alnmtr. Robotun yrnge kontrol algoritmas, yukarda bahsi geen aracn temel geometri bileenleri ekillendirildikten sonra yaratlabilmitir. Burada sistemi sadeletirmek iin iki temel ve kolaylatrc varsaym yaplmtr. Birincisi tekerleklerin sabit hzda dnd ve bu sabit hz koruduudur. kincisi ise ivme etkilerinin gz ard edildiidir.

Eer tekerleklerin ivmelenmesine izin verilirse bahsi geen yrnge ok daha karmak olacaktr. Hafif robotlarla allrken yani arlk ve ataletin nispeten kk olduu robotlarda ani hz deiimlerinden kanlmaldr. Robotun izleyecei yrnge tam dairesel olmayacaktr fakat bir ok uygulama iin yeterli yaknla sahiptir. Daha byk ve ar robotlar iin tabi ki de ktle ve ivme hesaba katlmaldr. Yukardaki paragraflarda istenen yrngeye gre hzn ne olmas gerektiine vurgu yaplmt. Zt bir yaklam olarak tekerleklerin dn hzlar biliniyorsa ve bizden robotun izleyecei yrnge de istenebilirdi . Aslnda byle bir problem, sistemin girdilerden yola karak sistem davrann tespit etme zerine kurulu ileri kinematik ( forward kinematics ) problemi olacaktr ve buna gre bir model seilmitir.

45

ekil 4.2 Tekerlekler Arasnda Hz Fark Olutuunda

Yrnge fonksiyonun trevi alndnda sfra eit olmasn engellemek iin tekerleklerin eit hzda dnp aracn dz gittii durum yerine, tekerlekler arasnda hz farknn olduu durum seilir. Robot rijit cisim olarak kabul edilerek sistem idealize edilir. Hareket denklemlerini yaratmak iin, aracn x ve y deki konumunun zamana gre deiiminin incelenmesi gereklidir. Aracn hareket vektrn x ve y de zamana bal olarak iki ayr denklemle ifade edebiliriz:

Asal hz rlatif hzla ilikilidi :

46

Burada ilk artlarda ,

dr. Dolays ile

Ve

dir. Burada ara hz aks merkezinin hz olarak dnl ,

olarak hesaba katlmtr. Oryantasyonu zamann fonksiyonu olarak bulmak istediimiz zaman;

Denklemleri elde edilir.

47

lk artlarn sfr olmas kouluyla, integral alma ilemi uygulanrsa aradmz denklemler elde edilir:

48

BLM 5

MOTORLARIN KONTROL EDLMES

5.1 DC Motorlar

DC motorlar kolay kontrol edilebilme ve yksek performans gibi zelliklere sahiptir. Bu nedenle robotikte geni kullanm alanna sahiptirler. 1.5 volt tan 200 volta kadar birok eit DC motor bulunmaktadr. Robotikte genellikle 6, 12 ve 24 voltluk DC motorlar kullanlr. DC motor src devrelerinin basit ve ucuz olmas ayarlanabilir hz uygulamalarnda DC motorlar n plana karmtr.

ekil 5.1 DC Motorun Genel Grn

DC motorlarda hz kontrol 2 ekilde yaplabilmektedir. Bunlardan birincisi analog kontrol ikincisi ise saysal kontroldr. Gemite bu tip uygulamalar iin hz kontrol yar iletken kontroll ayarl gerilim kaynakl analog DA motor srcleri ile yaplrken, g elektroniindeki gelimeler sonucunda analog kontrol yerini saysal kontrole brakmtr.

5.1.1 DC motorlarda Analog Kontrol

lk olarak gelitirilen kontrol yntemleri endvi devresine eklenen direnler vastasyla yapld iin sistemin verimi direnlerde meydana gelen kayplar nedeniyle olumsuz 49

etkilenmitir. Daha sonra tristrlerin kullanlmaya balanmasyla DC motorlarnn hz ayarnda ayarl gerilim kaynaklar n plana kmtr. Daha sonraki yllarda anahtarlama eleman olarak MOSFET, IGBT ve GTO gibi yar iletken elemanlar kullanlmtr. lk nceleri bu elemanlarn anahtarlamalar analog devreler vastasyla yaplmaktayd ve frekanslar dk, grltden etkilenme oran yksekti. Ancak daha sonra saysal kontrol elemanlarnn kullanlmasyla deiken evre koullarndan etkilenme oran en aza indirilmitir.

5.1.2 DC Motorlarda Saysal Kontrol

Denetleyicilerin motor src devrelerinde kullanm gn getike artmaktadr. Bu srcler genellikle motorlar altrp durdurmaya veya yariletken bir elemann tetikleme asn deitirerek DC motorlarnn kontrolnde kullanlmaktadr. DC kaynak gerilimi, denetleyici tarafndan retilen DGM sinyali kullanlarak kontrol edilebilen kyc devresi giri gerilimi olarak kullanlr. Motorlardan referans gerilim alnr ve deien yke bal olarak DGM(Darbe Genilii Modlasyonu) grev saykl ayarlanr. DC motoru kyclar daha verimli olup frekansa bal olan alternatif akm bakr ve demir kayplar yoktur.

5.2 16F877 le Motorlarn Kontrol Edilmesi

5.2.1 Kullanlan Mikrodenetleyici

Bu projede ekilde grld gibi 3 tekerlekli bir aracn elektronik pusula ile ynlendirilmesi tasarlanmaktadr. Ara n akstan ift motorla tahrik edilen; arkadaki tekerlei serbest dnen bir yapya sahiptir. Pusula, arac ynlendirebilmek iin geri beseleme alaca bir encoder ve motorlar kontrol edebilecei bir motor kontrol devresine ihtiya duyar. Elektronik pusuladan ve encoderdan alnan veriler dorultusunda motor kontrol devresi motorlarn yn ve hzlarn ayarlamaktadr. Motor kontrol devresi iin 16f877 mikro denetleyici en uygun tercih olacaktr. Bu entegre ile 2 adet motorun kontrol rahatlkla yaplabilmektedir.

50

ekil 5.2 16F877 nin pwm girileri

Pin diyagramnda grld gibi PICin CCP1 CCP2 bacaklar (16 ve 17 nolu bacaklar) pwm sinyali retilebilmektedir. Aracn motor hz bu klar kullanlarak pwm sinyalleri ile kontrol edilebilir. PWM Sinyalinden ksaca bahsedersek, PWM sinyalini yazlm ile retmek ok kolaydr. Temel olarak motorun dnme hz, darbeler eklinde giriine uygulanacak lojik voltajn darbe zaman aralna baldr. sinyali, motor hzn kontrol etmek iin bavurulan verimli bir yntemdir. PIC 16F877 kullanlarak anahtarlama elemanna gerekli olan DGM tetikleme sinyallerini retmek iin denetleyiciye ait DGM modl kullanlabilir. Aada encoder ile geri beslemesi yaplan bir devre rnei grlmektedir.

51

ekil 5.3 Motor Kontrol Devresi

5.2.2 Vurum Genilik Modlasyonu (Pulse Width Modulation)

PWM, DC motora gnderilen gcn bykln azaltan bir tekniktir. retilecek olan darbelerin, geniliklerini kontrol ederek, kta retilmek istenen analog elektriksel deerin veya sinyalin elde edilmesi tekniidir. Her zaman tm gce ihtiya duyulmayan mekanik sistemlerde kullanlr. Motoru altran voltajn azaltlmas yerine (ki bu motorun gcn 52

azaltr) motorun g kayna ok hzl bir ekilde alp kapatlr. Gcn ak olduu zaman yzdesi tam gcn uygulanma oranna karar verir. Aadaki ekil PWMin motoru tam gcnn %75, %50 ve %25 inde altrrken gstermektedir.

ekil 5.4 PWM Grev evrimi

ok geni alandaki frekanslar pwm sinyali olarak kullanlabilir. Bir PWM dalgas 8 bitten meydana gelir ve bunlarn herhangi biri ak veya kapal olup tekrarlayan bir ekilde motoru kontrol edebilir. Her 1/1000 saniyede bir bir kontrol biti motorun ak veya kapal olduunu kontrol eder. Her 1/125 saniyede bir pwm dalgas periyodik olarak tekrar eder. Grev evrimi aadaki gibi de tanmlanabilir.

PWM elektrik ve elektronikte birok alanda, farkl amalar iin kullanlmaktadr. G, telekomnikasyon, voltaj dzenleyiciler, ses reteleri veya ykselteler gibi eitli uygulama alanlar ve farkl uygulamalar bulunmaktadr. retilen kare dalga darbe sinyallerinin geniliklerinin ortalamas, kta retilecek olan analog deerin elde edilmesini salar. Aadaki ekil zerinde aklarsak:

53

ekil 5.5 Genlik Zaman Diyagram Kare dalgann frekasna f(t), en dn genlik deerine ymin, en yksek genlik deerine ymax ve sinyal oranna (duty cycle) D diyelim, ortalama sinyal,

f(t) kare dalga olduundan,

f(t), ymax

iin

ve ymin

iin

deerlerini alabilir. Buradan,

elde edilir. Yukarda verilen forml genellikle ymin = 0 iken olarak kullanlr.

Grld gibi elde edilecek ortalama deer direk sinyal oranna (duty cycle) baldr.

54

5.3 Encoder Encoder mekanik harekete dayal bir sensrdr. Bir encoder tekerlei ve bunun dn hareketini pulse olarak okuyan basit bir devreden meydana gelir. Encoder tekerlei hareketini lmek istediimiz elemann aftna taklr ve onunla birlikte hareket eder. Devre ise sabit bir yere monte edilir bylece tekerlein hareketini okuyarak (hz, dorultu ve aft as gibi) elektrik sinyaline evirir. Okuyucu devre aadaki ekilde grld gibi bir LED ve bir photo transistor e sahiptir. Photo transistr LEDi her bir grn bir pulse olarak PICe gnderir.

55

ekil 5.6 Encodern genel almas

56

BLM ALTI

SONU

6. Sonu

Yaplan almada kullanlan elektronik pusulann verdii a dorultusunda hata orannn 0.01 mertebelerinde olmas, kendi alannda verimliliinin ok yksek olduunu ortaya koymutur. encoderlardan Yeni olan bu teknolojinin hassas alma artlarnn saland takdirde, alnan mesafe bilgileriyle birletirilerek ilendiinde kapal alan

uygulamalarnda verimli sonular alnabilecei ngrlmtr. Elektronik pusulann eitli girdilere verdii sonular kullanlan simlasyon program ile llmtr. Pusuladan alnan verimliliin dmemesi kalibrasyon ilemleri yaplr. Elektronik pusulann manyetik alan arplmalarndan uzak tutulmas yani youn metalden uzak tutulmas gereklilii ortaya kmtr. Pusula ve bir odometre, mobil robotlarda zellikle kapal alan uygulamalarnda GPS uygulamalarna ciddi bir alternatif oluturduu ortaya konulmutur.

57

KAYNAKLAR
nternetten ulalan bilgiler http://rossum.sourceforge.net http://www.agvsystems.com http://www.ccsinfo.com http://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface_Bus http://www.circuitcellar.com/library/print/0404/Miller165/index.htm E - Book: GARDNER, Nigel, An introduction to programming: The Microchip PIC in CCS C

58

EKLER

59