TRANSFER FONKSYONLARINDAK SIFIR VE KUTUPLARIN ANLAMI VE KUTUPLARIN YER ERS TEKN Ama:Transfer fonksiyonlarndaki sfr ve kutuplarn anlam ve kutuplarn

yer erisi yntemiyle sfr ve kutuplarn belirlenmesi Yaklam:*Transfer fonksiyonu nedir ve nasl bulunur? *Sfr ve kutup nedir? *Kararllk ve koullar nelerdir? *Kutup ve sfrlarn belirlenebilecei yntemler nelerdir? *Routh-Hurwitz Kriteri *Kutuplarn yer erisi yntemi Yntem:rnek bir devre zerinde bir bilgisayar program(Matlab gibi) kullanarak devrenin kutup ve sfrlarnn incelenmesi ve problemin yorumlanmas. Kaynak:*Otomatik Kontrol Sistemleri - Kemal SARIOLU *Modern Control Engineering - K. Ogata *Kontrol Sistemleri Tasarm - Prof. Galip Cansever Projeyi Yapanlar:Emrah Yksel Ouzhan Cengiz Samet Hisnmez Faruk Baran

Sistemler
Nedensel sistemler: kn sadece gemi giri ve klara ve uan ki girie bal
olduu sistemlerdir.

Lineer sistemler:Superpozisyon, homejenlik ve toplamsallik, ilkesini saglayan

sistemlere lineer sistemler denir.

x1 (t) x2 (t) a. x1 (t) a. x1 (t) + b. x2 (t)

y1 (t) y2 (t) a. y1 (t) a. y1 (t) + b. y2 (t)

Zamanla Degismeyen Sistem:Bir deney dusunelim, bu deneyi ne zaman yaparsak

yapalim, ayni sonucu veriyorsa zamanla degismeyen sistemdir. Yani sistem parametreleri zamandan bagimsizdir.

x(t)

y(t)

x(t+1) x(t+)

y(t+1) y(t+)

Transfer Fonksiyonu: mpuls cevabnn Laplace dnm olarak tanmlanr.Lineer

sistemlerde ilk koullar sfr alnarak giri ve k iaretinin Laplace dnm alnr ve oranlanrsa transfer fonksiyonu bulunmu olur.

y(t)= x(t-).g().d y(t)=x(t)*g(t) X(s)= L{x(t)}= x(t).exp(-st).dt Y(s)=L{y(t)}= y(t).exp(-st).dt G(s)=L{g(t)}

=> G(s)=Y(s) / X(s)

x(t)

g(t)
sfr

y(t)

G(s) =

Y(s) X(s)
kutup

Kutup ve Sfrlarn Anlam Sfr:Transfer fonksiyonun paynn kklerine transfer fonksiyonun sfr denir.Devre iin
tanm ise devrede frekansa bal elemanlar bulunabilir.yle frekans deeri vardr ki devrenin girii 0 dan farkl olmasna karn knda 0 grlr.te bu frekans deerlerine devrenin sfr denir.

Kutup: Transfer fonksiyonun paynn kklerine transfer fonksiyonun kutbu denir. Yine
devrede frekansa bal elemanlar bulunur yle frekanslar ardr ki devrenin giriinde sonlu bir iaret olmasna karn knda sonsuz bir iaret grlr. te bu frekans deerlerine devrenin kutbu denir.

rnein: transfer fonksiyonu

olan sistemin

Sfr=-1, Kutuplar S1=S2=0 dr. Kararllk: ki trl kararllk vardr. 1.Snrl Giri Snrl k Kararll: Bir sistemin giriine uygulanan snrl giriler iin k da artan t zaman ile snrl kalyorsa sistem snrl giri iin snrl k anlamnda kararldr denir. 2.Asimptotik Anlamda Kararllk: Bir sisteme hibir giri uygulanmad halde, herhangi snrl ilk koul deeri iin sistemin durumlar ve klar t sonsuza giderken x(t) 0 oluyorsa, sistem asimptotik anlamda kararldr denir. Kararl bir sistem, uyarlmadka herhangi bir iaret retemez ve bir iaret ile uyarldnda ise uyarlan iarete bal olarak bir iaret gzlemlenir. Baz kararllk yntemleri vardr.Routh-Hurwitz de bunlardan birisidir. Routh-Hurwitz Kararllk Kriteri: Bu kriter sayesinde karakteristik denklemin [ 1+G(s)H(s)=0 ] kklerinin sa yarm dzlemde olup olmadn ve jw ekseni zerinde kknn bulunup bulunmadn saptamaya yarar. Not: Routh tablosunun hesaplanan bir satrnn btn elemanlarnn sfr olmas halinde jw ekseni zerinde imajiner kkler vardr.

x(s)

g(s) h(s)

y(s)

Kklerin Yer Erisi Teknii

Tanm: Bir kapal evrim kontrol sisteminin karakteristik denkleminin kklerinin deiimini,
ak evrim G(s)H(s) transfer fonksiyonunun kutup ve sfrlarn kullanarak, sistem kazan parametresi deiimine gre s dzleminde izmeye kklerin yer erisi yntemi denir. Ak evrim transfer fonksiyonunun kutup ve sfrlar bilindiine gre, kazan ve sistem zaman sabitlerinin parametre olarak deitirilmesi halinde, karakteristik denklemin kklerinin s dzleminde deiimini gsteren eriye kklerin yer erisi denir. Kapal evrim transfer fonksiyonu karakteristik denklemi 1+G(s).H(s)=0 olsun. G(s).H(s) ak evrim transfer fonksiyonunun iinde, sistemin kazanc, kutuplar ve sfrlar bulunmaktadr. Ama karakteristik denklemin kklerini bulmak ve sistem parametreleri deitiinde, bu kklerin deiimini gsteren yer erisini s dzleminde zmektir. Kk Yer Erisi izim Aamalar 1.Kk erilerinde kol says K=-dan + a giderken bir kokun yer egrisinde izledigi yola kol denir. Kutup says kadar kol vardir. 2.K=0 ve K= da kok egrisi *Kk erisi K=0da G(s)in kutuplarnda yer alr. *K= da kok egrisi acik cevrim sistemin (G(s)) sifirlarinda yer alir. 3. Simetri: *Kk erisi reel eksene gore simetriktir. 4.Kk erilerinde asimptot alar: Sonsuza uzanan kollarn davran asimptotlar tarafndan belirlenir. Toplam (kutup says)(sfr says) kadar asimptot vardir. (k>0 icin) k>0 icin asimptot alar =(2i+1).180/[kutup - sfr] 5.Asimptotlarin kesisim noktasi *Asimptotlar reel eksen uzerinde X= [ Re(kutuplar) - Re(sfrlar) ] / (n-m) n= kutup says m= sfr says 6.Gercel eksendeki kk erileri *Gercel eksenin belirli bir ksmnda sa tarafta yer alan toplam kutup ve sfr says tek ise bu ksm kk erisi zerinde yer alr. 7.Kok egrilerinin giris ve cikis acilari *Kok egrilerinin giris ve cikis acilari, bu noktalara yakin teget acilari olup aci kosulundan bulunur. A kosulu:

(s-zi) - (s-pi) = 180+i.360

G(s)=-(1+2+ 3+ 4)=180+360.i

8. Kok egrilerinin sanal ekseni kesme noktalari Routh Hurwitz ten bulunur. 9. Kok egrilerinde kopma noktalari G(s) in turevinin turevinin sifir oldugu yerlerdir. Kok egrisinin iki kolun karsilasma ve ayrilmasinin oldugu noktalardir. *dG(s)/ds=0. Bu noktalar Gercel eksendeki kok egrileri uzerindeyse alinir.

RNEK:

in kk yer erisini iziniz?

Adm I:s dzleminde eksenleri izilir, kkler x ile sfrlar 0ile iaretlenir.

Adm II:Reel eksen zerinde sanda sfr ve kutup says toplam tek olan doruyu iziniz.

Adm III: da merkezlenen ve l alar ile ayrlan asimtotlar izilir.

n-m=2-1= 1asimptot var. l=180 /(2-1)

l=180

olur.

Adm IV:Ayrlma alar kutuplardan ve geli alar sfrlardan hesaplanr.s=0 daki kutuplar iin bu kutuplar etrafnda bir ember izelim.

ki kutuptan olan alar eittir ve sfrdan olan ada neticede sfrdr,(kkler sfrn sanda kald iin) bylece a art: -2 l + 0 =180 + 360*l l=+,-90

Eri bir kolu yukar bir kolu aa olacak ekilde ayrlr.

Adm V:majiner ekseni kesme noktalar hesaplanr. (Bu adm baz izimler iin gerekli olmaya bilir.) Karakteristik denklem: S2+Ks+K=0

K>0iin birinci kolon elemanlarnn hepsi pozitif olduu iin btn kkler sol yar dzlemdedir ve kk yer erisi imajiner ekseni kesmez. Adm VI:Katl kklerin yerleri belirlenir, zellikle reel ekseni ve geli, ayrl alar belirlenir. ki paral kk yer erisi 180derecede bir araya gelir 90derecede ayrlr. paral yer erileri 120derecede bir araya gelir 60derece dnerek ayrlr.

Kk yer erisi koulu:

s=0 kk yer erisinin G(s)in iki kknn K=0 da olduunu gsterir. II. Admda s=-2 noktasnn kk yer erisi zerinde olduunu grdmzden s=-2 kk yer erisinin katl kkne iaret eder. Adm VII:Erini tamamlanr.

REFERANSLAR
1.Otomatik Kontrol Sistemleri - Kemal SARIOLU 2.Modern Control Engineering - K. Ogata 3.Kontrol Sistemleri Tasarm - Prof. Galip Cansever