1/z

Z transformacija
1. Diskretan Furiejov red, diskretna Furiejova transformacija i Z
transformacija
Laplasova transformacija, definisana kao pooptenje Furijeove transformacije,
pokazuje se kao izuzetno pogodno sredstvo u analizi kontinualnih signala i sistema. U
cilju analize diskretnih signala i sistema definisana je Z-transformacija. Otuda nije ni
udno to postoji veliki paralelizam izmeu Laplasove i Z- transformacije.
Budui da je Laplasova tansormacija izvedena preko teorije sopstvenih funkcija
prirodno je da se i kod diskretnih signala analiza zapone od sopstvenih funkcija. Pri
razmatranju sopstvenih funkcija pokazano da je funkcija
n
z ] n [ =
gde je z kompleksna promenljiva, sopstvena funkcija linearnih stacionarnih diskretnih
sistema. Na osnovu osobine sopstvene funkcije sledi da je odziv sistema y[n] na
pobudu [n]

n
z ) z ( G ] n [ y =
gde je G(Z) kompleksna konstanta odreena izrazom

=
k
k
z ] k [ g ) z ( G
uz uslov da suma ( 3) konvergira.
Nema nikakve sumnje da ovaj rezultat direktno asocira na odogovarajuu
kompleksnu konstantu preko koje je definisana Laplasova transformacija. Otuda se
dolo na ideju da se izraz ( 3) oznai kao Z-transformacija.
Z- transformacija diskretnog signala x[n] definie se izrazom

=
k
k
z ] k [ x ) z ( X
koji, kao i kod Laplasove transformacije konvergira za neke vrednosti promenljive z,
koje odreuju oblast konvergencije, koju emo oznaavati sa R. (U anglosaksonskoj
literaturi ova oblast se oznaava sa ROC Region of Convergence).
Kao i kod Furijeove transformacije, odnosno Laplasove transformacije i Z-
transformacija je veoma esto realna racionalna funkcija kompleksne promenljive z
R z ,
) z ( A
) z ( B
) z ( X =
gde su B(z) i A(z) polinomi kompleksne promenljive z, reda m i n respektivno. Pri tome
su m korena polinoma B(z) nule z-transformacije, dok su n korena polinoma A(z) polovi
z-transformacije. Imajui u vidu da X(z) ne konvergira u polovima, izvesno je da oni
moraju da lee izvan oblasti R. Sa druge strane nule mogu biti kako u oblasti tako i van
nje.
Primer
Neka je x[n] realna kauzalna eksponencijalna funkcija x[n]=a
n
h[n]. Z-
transformacija ove funkcije je
{ } a z 1 az ;
a z
z
az 1
1
z a z ] k [ h a ] n [ h a ) z ( X
1
1
0 k
k k
k
k k n
> <

= = = =

z
Pri odreivanju vrednosti z-transformacije koriena je injenica da on za |az
-1
|<1
predstavlja opadajuu geometrijsku progresiju. Uslov egzistencije zbira odreuje oblast
( 1)
( 2)
( 3)
( 4)
( 5)
( 6)
2/z
konvergnecije z-transformacije koja je za razliite vrednosti parametra a prikazana na
Sl. 1. Na slici su takoe oznaeni i poloaj pola funkcije (z=a) i nule z=0).
Skup taaka koje ispunjavaju uslov |z|=1 ini jedinini krug. Ovaj krug u z-ravni
igra istu ulogu koju u s-ravni igra imanginarna osa.
U sluaju kada je a=1, signal x[n] je jednak jedininoj odskonoj funkciji
(x[n]=h[n]), a kada je a=-1, x[n]=(-1)
n
h[n]. Otuda sledi da je
{ }
{ } 1 z ;
1 z
z
] n [ h ) 1 (
1 z ;
1 z
z
] n [ h
n
>
+
=
>

=
z
z

Obe funkcije imaju po jedan pol koji lei na jedininom krugu, dok je oblast
konvergencije izvan kruga.

Primer
Posmatrajmo antikauzalnu eksponencijalnu funkciju x[n]=-a
n
h[-n-1], tada je
{ }
a z 1 z a ;
az 1
1
a z
z
z a 1
z a
z a z a z ] k [ h a ] 1 n [ h a ) z ( X
1
1 1
1
1 k
k k
1
k
k k
k
k k n
< <

= = = = =

z

( 7)
Sl. 1 Oblast konvergencije Z-transformacije kauzalne funkcije x[n]=a
n
h[n] R: |z|>|a|
( 8)
3/z
Kao i kod Lapalsove transformacije i ovde se za Z-transformaciju dve razliite
funkcije dobija isti izraz. Jedina razlika ogleda se u oblasti konvergencije (Sl. 2). Otuda i
kod Z-transformacije oblast konvergencije ini njen sastavni deo. U tom sluaju Z-
transformacija je za svaki signal jednoznano odreena.
Za |a|=1 dobija se
{ }
{ } 1 z ;
1 z
z
] 1 n [ h ) 1 ( 1 a
1 z ;
1 z
z
] 1 n [ h 1 a
n
>
+
= =
<

= =
z
z

Polovi se nalaze na jedininom krugu, ali je oblast konvergencije unutar kruga, za
razliku od kauzalnih funkcija, gde je oblast konvergencije bila van kruga.
Im{z}
0<a<1
Re{z}
a
Im{z}
-1<a<0
Re{z}
a
Im{z}
a>1
a
Im{z}
a<-1
Re{z}
a
Re{z}
1
1
-1 -1


Primer
Neka je x[n]=a
n
h[n]+ b
n
h[n], ab. Tada je z-
transformacija odreena sa
{ } { }
) b , a max( z : R
;
) b z )( a z (
] 2 / ) b a ( z [ z 2
) bz 1 )( az 1 (
z ) b a ( 2
bz 1
1
az 1
1
] n [ h b ] n [ h a ) z ( X
1 1
1
1 1
n n
>

+
=

+
=
=

= + =

z z

Oblast konvergencije (Sl. 3) odreuje se iz uslova da z-
transformacije obe funkcije moraju da konvergiraju.


( 9)
Sl. 2 Oblast konvergencije Z- transformacije antikauzalne funkcije x[n]=-a
n
h[-n-1]; R: |z|<|a|
( 10)
Sl. 3 Oblast konvergencije za
funkciju x[n]=a
n
h[n]+ b
n
h[n], za
sluaj 0<b<a<1
Im{z}
0<b<a<1
Re{z}
b 1 a
4/z


Primer
Kombinujui rezultate ( 6) i ( 8) Z-transformacija zbira kauzalne i antikauzalne
eksponencijalne funkicije je
{ } { }
b z a : R ;
) b z )( a z (
z ) b a (
) bz 1 )( az 1 (
z ) b a (
bz 1
1
az 1
1
] 1 n [ h b ] n [ h a ) z ( X
1 1
1
1 1
n n
< <


=


=
=

= + =

z z

Pri tome se oblast konvergencije odreuje tako da budu ispunjeni uslovi konvergencije
za obe funkcije (Sl. 4).
Im{z}
0<b<a<1
Re{z}
b
1
a
Im{z}
0<b<1<a
Re{z}
b 1
a
Im{z}
1<b<a
b 1
a

2. Osobine oblasti konvergencije
Izloeni primeri ukazuju da je, za razliku od oblasti konvergencije Laplasove
transformacije koja je uvek ograniena pravim linijama paralelnim sa ordinatnom osom,
oblast konvergencije z-transformacije ograniena koncentrinim krugovima. Nadalje, u
svim posmatranim primerima ona poinje od nekog od polova racionalne funkcije.
Prirodno je, dakle, da se postavi pitanje, da li se radi o sluajno odabranim primerima ili
u tome ima neke zakonitosti. Da bi se dobio odgovor na postavljeno pitanje, treba se
podsetiti injenice da se svaka realna racionalna funkcija moe rastaviti na parcijalne
razlomke. Ako se predpostavi da su svi polovi realni i prosti, onda e svi lanovi razvoja
biti oblika
) pz 1 (
K
1
+
, pa se moe smatrati da potiu od funkcija oblika x[n]=a
n
h[n] ili
x[n]=-a
n
h[-n-1]. Pokazano je ve da se za obe ove funkcije granice konvergencije
nalaze tano na polovima. Pri tome granice se razlikuju u zavisnosti od toga da li je
signal ogranien sa leve strane ili sa desne strane.
Slinim rezonovanjem mogu se izvesti zakonomernosti i za sluaj kada svi polovi
nisu realni i prosti. Ne uputajui se u detaljnu analizu polova naveemo samo opte
zakljuke koji vae za oblast konvergencije.
1. Signali desne strane x[n]=0 za n<n
d

Ako je x[n] signal desne strane, ako X(z) konvergira za neko z, i ako je r
max

najvei radijus (moduo) koji ima neki od polova onda je oblast konvergencije izvan
kruga odreenog sa:
|z|>r
max
, za kauzalne signale
Za nekauzalne signale desne strane mora se iskljuiti z=, (z
-n
, za z= i
n<0), tako da je >|z|>r
max
,
( 11)
Sl. 4 Oblasti konvergencije za funkciju x[n]=a
n
h[n]+(-b
n
h[-n]), za razliite odnose parametara a i b
5/z
2. Signali leve strane x[n]=0 za n>n
l

Ako je x[n] signal leve strane, ako X(z) konvergira za neko z, i ako je r
min
najmanji
radijus (moduo) koji ima neki od polova onda je oblast konvergencije unutar kruga
odreenog sa:
|z|<r
min
, za kauzalne signale
Za nekauzalne signale leve strane mora se iskljuiti koordinatni poetak (z
-n
,
za z=0 i n>0), tako da je 0<|z|<r
min
,
3. Signali konanog trajanja x[n]=0 za n<n
d
i n>n
l

Ako je x[n] signal konanog trajanja i ako X(z) konvergira za neko z , onda X(z)
mora da konvergira u celoj z-ravni, osim moda u z=0 i z=. Iz ovoga, zapravo, sledi da
z-transformacija signala konanog trajanja, ne moe imati konanih polova, osim moda
u z=0.
4. Signali neogranienog trajanja
Konano, ako neki signal x[n] nije ogranien ni sa jedne strane i ako X(z)
konvergira za neku vrednost z, onda je oblast konvergencije oblika
r
1
>|z|>r
2
gde su r
1
i r
2
radijusi dva pola.
Ovaj zakljuak sledi iz injenice da se signal neogranienog trajanja moe prikazati
zbirom signala desne strane i signala leve strane, to znai da e se njihove oblasti
konvergencije u jednom delu preklopiti i da je time odreena oblast konvergencije
signala neogranienog trajanja.
Jedinina impulsna funkcija signal ogranienog trajanja
{ } z ; 1 z ] n [ ] n [ ) z (
k
n
= = =

z
neki signail ogranienog trajanja
{ }
{ }
{ } { }
n
k
n 1
k
n 1
k
[n 1] [k 1]z z; | z |
[n 1] [k 1]z z ; | z | 0
[n 1] [n 1] [k 1] [k 1] z z z ; 0 | z |

=
+ = + = <
= = >
+ + = + + = + < <

z
z
z

3. Inverzna Z-transformacija
U teoriji kompleksnih promenljivih pokazuje se da se za odreivanje inverzne Z-
transformacije moe koristiti Cauchy-eva teorema uz pomo koje se dobija da je
{ }

= = dz ) z ( X z
j 2
1
) z ( X ] n [ x
1 n 1
z
Gde se integracija vri u smeru suprotnom od kazaljke na asovniku po konturi koja
obuhvata koordinatni poetak.
Ne uputajui se u izvoenje ove relacije, niti u odreivanje krunog integrala,
koncetrisaemo se na praktino odreivanje inverzne Z-transformacije.
Za klasu sistema za koju je Z-transformacija realna racionalna funkcija, inverzna
transformacija se moe odrediti bilo pomou razvoja funkcije u stepeni red bilo i
predstavljanjem funikcije pomou parcijalnih razlomaka.

Razvoj Z-transformacije u stepeni red
( 12)
( 13)
( 14)
6/z
Ideja je da se inverzna transformacija dobije razvojem funkcije X(z) u stepeni red.
Koeficijenti reda, na osnovu definicije z-ransformacije predstavljaju vrednosti odbiraka
x[n]. U primeni ove ideje posmatraemo odvojeno kauzalne i antikauzalne signale
Kauzalni signali
Neka je Z-transformacija kauzalnog signala realna racionalna funkcija, ija je
oblast konvergencije |z|>r
max
, odnosno neka je

=

= =
> =
N
0 i
i
i
M
0 i
i
i
max
1
1
z a ) z ( A ; z b ) z ( B
r | z | ;
) z ( A
) z ( B
) z ( X

Deobom polinoma B(z) polinomom A(z) i to tako da deoba pone od koeficijenata sa
najniim lanom dobija se polinom po z
-1

, 2 , 1 , 0 i ]; i [ x c je gde
z c c ) z b z a z a a ( : ) z b z b z b b (
i
1
1 0
N
N
2
2
1
1 0
M
M
2
2
1
1 0
= =
+ + = + + + + + + + +


Primer 1
] n [ h a ] n [ x , a ] 2 [ x , a ] 1 [ x , 1 ] 0 [ x
z a
) z a z a (
z a
) z a az (
az
) az 1 (
z a az 1 ) az 1 ( : 1
| a | | z | ;
az 1
1
) z ( X
n 2
3 3
3 3 2 2
2 2
2 2 1
1
1
2 2 1 1
1
= = = =

+ + + =
>

Primer 2

25 . 0 0 5 . 0 1 1 ] n [ x
4 3 2 1 0 n
z 25 . 0
) z 25 . 0 z 5 . 0 z 5 . 0 (
z 5 . 0 z 5 . 0
) z 5 . 0 z z (
z 5 . 0 z
) z 5 . 0 z 1 (
z 25 . 0 z 5 . 0 z 1 ) z 5 . 0 z 1 ( : 1
z 5 . 0 z 1
1
) z ( X
4
4 3 2
3 2
3 2 1
2 1
2 1
4 2 1 2 1
2 1

+

+

+
+ + = +

+
=

Antikauzalni signali
Da bi se ovaj postupak primenio na antikauzalne signale neophodno je da se z-
transformacija predstavi u obliku
( 15)
( 16)
( 17)
( 18)
7/z

=

= = < =
N
0 i
i
i
M
0 i
i
i min
z a ) z ( A ; z b ) z ( B ; r | z | ;
) z ( A
) z ( B
) z ( X
Stepeni red se, i dalje, dobija deobom dva polinoma.
Primer
] 1 n [ h a ] n [ x , a ] 3 [ x , a ] 2 [ x , a ] 1 [ x
z a
) z a z a (
z a
) z a z a (
z a
) z a z (
z a z a z a ) z a ( : z
;
a z
z
) z ( X | a | | z | ;
az 1
1
) z ( X
n 3 2 1
4 3
4 3 3 2
3 2
3 2 2 1
2 1
2 1
3 3 2 2 1
1
= = = =

= +

= <

Izloeni postupka odreivanja inverzne z-transformacije je veoma zametan.
Pored toga on retko dovodi do izraza x[n] u zatvorenoj formi.

Rastavljanje Z-transformacije na parcijalne razlomke
Za one signale za koje je z-transformacija realna racionalna funkcija, inverzna
transformacija se moe odrediti i predstavljanjem funkicje u fromi zbira lanova ije se
Z-transformacije mogu odrediti iz tablica. Ako se pretpostavi da funkcija X(z) ima samo
proste polove (p
i
, i=1,2,...,N) tada se formira izraz oblika

= =


=

=
N
1 i
i
i
N
1 i
1
i
i
p z
z K
z p 1
K
) z ( X
Za razliite mogue oblasti lanova sume formiraju se odgovarajue inverzne
transformacije.
Primetimo da se zahtevani izraz ( 21) moe dobiti i tako to e se funkcija X(z)
predstaviti u formi X(z)=zX
1
(z), a zatim e se funkcija X
1
(z) razviti u parcijalne razlomke.
Primer
Neka je
) z ( zX
) 25 . 1 z )( 8 . 0 z (
7 . 1 z
z
1 z 05 . 2 z
z 7 . 1 z
) z ( X
1
2
2
=


=
+

=
tada je razvoj funkcije X
1
(z) u parcijalne razlomke
25 . 1 z
1
8 . 0 z
2
) z ( X
1

= ,
tako da se funkcija X(z) moe predstaviti kao
1 1
z 25 . 1 1
1
z 8 . 0 1
2
25 . 1 z
z
8 . 0 z
z 2
) z ( X

=
Posmatrana funkcija ima dva realna pola p
1
=0.8 i p
2
=1.25. Otuda za oblast
konvergencije postoje tri mogunosti
a) x[n] je signal desne strane
R
a
: |z| > max(p
1
, p
2
)=1.25

( 19)
( 20)
( 21)
( 22)
( 23)
( 24)
8/z
b) x[n] je signal leve strane
R
b
: |z|< min(p
1
, p
2
)=0.8
c) x[n] je signal ogranienog trajanja R
c
: 0.8< R|z|<1.25
Odrediemo signal x[n] za svaku od ovih oblasti konvergencije.
a) |z| >=1.25
Iz jednaine ( 6)vidi se da je
{ } ] n [ h ) 25 . 1 ( ) 8 . 0 ( 2
z 25 . 1 1
1
z 8 . 0 1
2
] n [ x
n n
1
1
1
1
=
)
`

)
`

z z

b) |z|< 0.8
Na isti nain polazei od rezultata ( 8) dobija se

{ } ] 1 n [ h ) 25 . 1 ( ) 8 . 0 ( 2
z 25 . 1 1
1
z 8 . 0 1
2
] n [ x
n n
1
1
1
1
+ =
)
`

)
`

z z

c) 0.8< R|z|<1.25
Kombinujui prethodna dva rezultata dobija se
] 1 n [ h ) 25 . 1 ( ] n [ h ) 8 . 0 ( 2
z 25 . 1 1
1
z 8 . 0 1
2
] n [ x
n n
1
1
1
1
+ =
)
`

)
`

z z

4. Osobine Z- transformacije
Imajui u vidu da z-transformacija diskretnih signala odgovara Laplasovoj
transformaciji kontinualnih signala, prirodno je oekivati da su osobine z-transformacije i
analogne osobinama Z- transformacije.
Linearnost
Ako se predpostavi da su R
1
i R
2
oblasti konvergencije Z- transformacije funkcija
x
1
[n] i x
2
[n]
{ } { } { }
2 1 2 1 2 1 2 1
R R R ); z ( bX ) z ( aX ] n [ x b ] n [ x a ] n [ bx ] n [ ax + = + = + z z z
Ukoliko funkcija aX
1
(z)+b X
2
(z) nemaju zajednikih faktora u brojiocu i imeniocu
tada je R=R
1
R
2
. Meutim, ukoliko postoji zajedniki faktor tada oblast konvergencije
rezultujue Z transformacije moe biti i ira od preseka oblasti R
1
i R
2
, ali je izvesno da
sadri presek skupova R
1
i R
2
.
Pomeranje u vremenskom domenu
Ako je R oblast konvergencije Z-transformacije funkcije x[n], a R' obast
konvergencije Z- transformacije funkcije x[n-n
0
]
{ } { } R ' R ); z ( X z ] n [ x z ] n n [ x
0 0
n n
0
= = =

z z , osim eventualno za z=0 i z=
Dokaz
{ }
{ } R ' R ); z ( X z ] n [ x z z ] k [ x z
z ] k [ x z ] n n [ x ] n n [ x
0 0 0
0
n n
k
k n
k
) n k (
n
n
0 0
= = = =
= = =

=
+

z
z

Na osnovu dobijenog rezultata definiu se dva operatora.
( 25)
( 26)
( 27)
( 28)
( 29)
9/z
Operator jedininog kanjenja z
-1
: { } ); z ( X z ] 1 n [ x
1
= z
Operator jedininog prednjaenja z : { } ); z ( zX ] 1 n [ x = + z
Pomeranje u kompleksnom domenu (modulacija)
{ } R | z | ' R ); z / z ( X ] n [ x z
0 0
n
0
= = z
Dokaz
{ } R z ' R ); z / z ( X ) z / z ]( n [ x z ] n [ x z ] n [ x z
0 0
n
n
0
n
n n
0
n
0
= = = =


=

z
gde je koriena injenica da je oblast konvergencije R, Z- transformacije funkcije x[n]
odreena granicom za |z|.
Primetimo da je modulacija dualna operacija sa operacijom pomeranja signala u
vremenskom domenu. Ovom operacijom se polovi (p
i
) i nule (n
i
) funkcije X(z) pomeraju
u take z=z
0
p
i
, odnosno z= z
0
n
i
. U posebnom sluaju kada je z
0
=e
j0
, polovi i nule se
samo rotiraju za ugao
0
.
Skaliranje po vremenu
{ } ( )
a
1 a
x[an] X(z ); R' R a-ceo broj = = z
Dokaz
{ } ( )
k k m
m
k m a 1 a 1 a
k k m
x[an] x[ak]z x[m]z x[m] z X(z )
= = =


= = =
= = = =

z
Za a=-1, odnosno za inverziju vremena, dobija se
{ } R / 1 ' R ); z / 1 ( X ] n [ x = = z
Konane razlike prve vrste
Diferenciranje unazad
{ } R ' R ); z ( X ) z 1 ( ] 1 n [ x ] n [ x
1
= =

z
Diferenciranje unapred
{ } R ' R ); z ( X ) 1 z ( ] n [ x ] 1 n [ x = = + z
Dokaz
Ovi izrazi se dobijaju direktnom primenom osobine linearnosti i vremenskog
pomeranja.
Diferenciranje u z domenu
{ } R ' R ;
dz
) z ( dX
z ] n [ nx = = z
Dokaz
{ }
n n
n n
dX(z) d
x[n]z z nx[n](z) nx[n]
dz dz


= =

= = =
`
)

z
Konvolucija u vremeskom domenu
( 30)
( 31)
( 32)
( 33)
( 34)
( 35)
10/z
{ }
y x
R R ' R ); z ( Y ) z ( X ] n [ y ] n [ x = z
Dokaz
{ }
y x
i
i
k
k
k
) k i (
i
k
n
n n
n
k k
R R ' R ); z ( Y ) z ( X z ] i [ y z ] k [ x z ] i [ y ] k [ x
z ] k n [ y ] k [ x z ] k n [ y ] k [ x ] k n [ y ] k [ x ] n [ y ] n [ x
= = =
= ==

=
+

=
z z

Da bi Z-transformacija konvolucije egzistirala moraju da konvergiraju Z-transformacije
oba signala. Otuda je oblast konvergencije konvolucije odreena presekom oblasti
konvergencije oba signala, s tim to se ona moe proiriti ukoliko doe do skraivanja
zajednikih faktora.
Akumulacija
{ } 1 | z | R ' R ); z ( X
z 1
1
] k [ x
x
1
n
k
>

z
Dokaz
Osobina akumulacije se direktno izvodi iz konvolucije.
{ } 1 | z | R ' R )); z ( X
z 1
1
) z ( H ) z ( X ) k n ( h ] k [ x ] k [ x
x
1
k
n
k
>

= =

= =

z z
Promena oblasti konvergencije moe da potie od uvoenja dodatnog pola u z=1.
5. Funkcija prenosa linearnih stacionarnih diskretnih sistema
Podsetimo se da je odziv y[n] linearnog stacionarnog diskretnog sistema iji je
jedinini impulsni odziv g[n], na pobudu u[n] odreen konvolucijom signala u[n] i g[n].
Uzimajui u obzir osobinu konvolucije, sledi da je Z- transformacija odziva
u g y
R R R ); z ( U ) z ( G ) z ( Y ] n [ u ] n [ g ] n [ y = =
Funkcija

=
n
n
z ] n [ g ) z ( G
naziva se funkcija prenosa diskretnog sistema.
Imajui u vidu injenicu da jedinini impulsni odziv u potpunosti odreuje lienaran
stacionaran sistem, kao i injenicu da se on, primenom inverzne Z- transformacije,
moe dobiti iz funkcije prenosa, oigledno je da i funkcija prenosa u potpunosti opisuje
taj sistem.
Primer
Neka je jedinini impulsni odziv sistema g[n]=0.5
n
h[n]. Odrediti odziv ovog
sistema na pobudu u[n]=2
n
h[-n]
2 | z | ;
z 5 . 0 1
1
) z 2 ( z 2 z ] n [ h 2 ) z ( U
5 . 0 | z | ;
z 5 . 0 1
1
) z ( G
) z ( U ) z ( G ) z ( Y
0 k
k 1
0
n
n n
n
n n
1
<

= = = =
>

=
=


=

( 36)
( 37)
( 38)
( 39)
( 40)
11/z
{ } { }
| n | n n n n
1
5 . 0
3
4
] 1 n [ h 5 . 0 ] n [ h 5 . 0
3
4
] 1 n [ h 2 ] n [ h 5 . 0
3
4
] n [ y
2 z
z
5 . 0 z
z
3
4
2 z
3 / 4
5 . 0 z
3 / 4
z
) 2 z )( 5 . 0 z (
2
z
) z 2 )( 5 . 0 z ( 5 . 0
z
) z 5 . 0 1 )( z 5 . 0 1 (
1
) z ( Y
= + = + =
|

\
|

= |

\
|

=
=
|
|

\
|


=

=

=

Primetimo da je pri odreivanju inverzne transformacije koriena injenica da je oblast
konvergencije odreena sa 0.5<|z|<2. Otuda signal koji odgovara polu z=0.5 mora biti
kauzalan, a signal koji odgovara polu z=2 mora biti antikauzalan.
Funkcije prenosa sistema koji realizuje elementarne operacije
Jedinino kanjenje
1
g[n] [n 1] G(z) z ; | z | 0

= = >
Jedinino prednjaenje
g[n] [n 1] G(z) z; | z | = + = <
Akumulator (integrator)
1 | z | ;
z 1
1
) z ( G ] k [ x ] n [ g
1
n
k
>

=

=

6. Neke osobine lineranih stacionarnih sistema
Kauzalni i antikauzalni sistemi
Impulsni odziv kauzalnog sistema je signal desne strane, to znai da e oblast
konvergencije njegove funkcije prenosa biti oblika |z|>r
max
.
Impulsni odziva antikauzalnog sistema je signal leve strane, pa e oblast
konvergencije njegove funkcije prenosa biti oblika |z|<
min
.
Stabilnost sistema
Pri analizi linearnih stacionarnih sistema pokazano je da je uslov BIBO stabilnosti
sistema da jedinini impulsni odziv bude kompletno sumabilan, odnosno da bude
ispunjen uslov:
<

= n
] n [ g
Primetimo da ispunjenost ovog uslova implicira i odreene osobine Z-
transformacije. Naime,
j j n j n
n n n
G(e ) g[n](e ) g[n] e g[n]


= = =
= =


Iz relacije ( 45) se vidi da e za stabilne sisteme, Z-transformacija konvergirati na
jedninom krugu (z=e
j
). Ovo e biti ispunjeno samo ako oblast konvergencije obuhvata
jedinini krug.
etiri mogue oblasti konvergencije BIBO stabilnih sistema date su na Sl. 5. Ako
se podsetimo da svi polovi sistema moraju da lee izvan oblasti konvergencije, onda
sledi da je kauzalni sistem stabilan ukoliko se svi polovi funkcije prenosa nalaze unutar
jedininog kruga u z-ravni.
( 41)
( 42)
( 43)
( 44)
( 45)
12/z
Im{z}
kauzalan
sistem
Re{z}
1
Im{z}
Re{z}
antikauzalan
sistem
Im{z} impulsni odziv
neogranicenog
trajanja
Im{z}
impulsni odziv
ogranicenog trajanja
Re{z}
1
1
1
1

Inverzni sistemi
Linearan stacionaran sistem iji je jedinini imuplsni odziv g[n] je invertibilan
ukoliko postoji sistem iji je jedinini impulsni odziv g
i
[n] takav da je
] n [ ] n [ g ] n [ g g
i i
=
Sa gledita Z- transformacije to znai da je funkcija prenosa inverznog sistema jednaka
repriconoj funkciji prenosa sistema
) z ( G
1
) z ( G 1 ) z ( G ) z ( G ) z ( G
i i i
= =
Iz relacije ( 47) se vidi da su polovi sistema jednaki nulama inverznog sistema, dok su
nule sistema jednake polovima inverznog sistema. Imajui na umu da jedan isti izraz za
Z-transformaciju moe imati razliite oblasti konvergencije, izvesno je da inverzni sistem
nije jednoznano odreen. U principu, pri definisanju inverznog sistema moraju se
postaviti i dodatni uslovi kojima se precizira kakav treba da bude inverzni sistem (npr.
kauzalnost, stabilnost itd.)
Povezivanje sistema i ekvivalentne transformacije
U cilju analize sistema pogodno je da se oni
prikazuju grafiki u formi blok dijagrama. Budui da je ova
reperezentacija identina kao i za kontinualne sisteme,
nesumnjivo je da i za diskretne sisteme vae sva pravila o
ekvivalentnim transformacijama sistema.



Sl. 5 etiri mogue oblasti konvergencije za BIBO stabilne sisteme
( 46)
( 47)
Sl. 6 Blok dijagram sistema
G(z)
u[n] y[n]
13/z
7. Unilateralna (jednostrana) Z- transformacija
Z- transformacija definisana izrazom ( 4) se esto oznaava i kao bilateralna Z-
transformacija (BZT) zato to se sabiranje vri od - do +. Kada se bilateralna Z-
transformacija primenjuje na kauzalne signale (x[n]=0 za t<0), izvesno je da vie nema
smisla da sabiranej poinje od -. Ako se podsetimo se da su zapravo svi realni, fiziki
ostvarljivi signali i sistemi kauzalni, onda ne bi trebalo da udi da je ovom pitanju
posveena posebna panja. Otuda se dolo na ideju, da se za kauzalne signale
definie unilateralna Z- transformacija (UZT)

=
0 k
k
z ] k [ x ) z ( X
Unilateralna Z- transformacija je veoma korisna za analizu kauzalnih sistema i
odreivanje odziva na kauzalnu pobudu. Pri tome, poto su funkcije za koju se Z-
transformacija odreuje kauzalne i oblast konvergencije postaje sasvim odreena i
definisana je kao |z|>r
max
, gde je r
max
najvei realni deo koji ima neki od polova. Kao to
je ve reeno, kauzalan sistem e biti stabilan samo ako se svi polovi funkcije prenosa
nalaze unutar jedininog kruga u z-ravni, odnosno ako je r
max
<1.
8. Osobine Unilateralne Z- transformacije
Sa izuzetkom operacije vremenskog pomeranja signala unapred, sve osobine
bilateralne Z- transformacije, vae i za unilateralnu transformaciju.
Razmotriemo zato samo neke posebne karakteristike unilateralne Z-
transformacije. Pri tome se smatra da je signal kauzalan x[n]=0 za t<0.
Prednjaenje
{ }
0 0
0 0 0 0
n 1 n 1
n n n n k k k
0 0
k 0 k 0 k 0
n 0; x[n n ]h[n] z x[k]z z x[k]z z X(z) z x[k]z

= = =
> + = =

z

Dokaz
{ }

=
= = + = +
1 n
0 k
k n
0 k
k n
n k
) n k (
0 n
n
0 0
0
0 0
0
0
z ] k [ x z z ] k [ x z
z ] k [ x z ] n n [ x ] n [ h ] n n [ x z


Prva granina teorema
) z ( X lim ] 0 [ x
z
=
Dokaz
] 0 [ x
z
] 2 [ x
z
] 1 [ x
] 0 [ x lim z ) z ( X lim ) z ( X lim
2
z
0 n
n
z z
=
)
`

+ + + = =

Druga granina teorema
Uz uslov da jedinini krug pripada oblasti konvergencije X(z), vai
) z ( X ) 1 z ( lim ] n [ x lim
1 z n
=


( 48)
( 49)
( 50)
( 51)
14/z
Dokaz
{ } { }
{ }
{ } { }
{ }
n
k
n n
k 0
n
k
n
k 0
n
k
z 1 z 1 n
k 0
n
k
z 1 n z 1
k 0
limz x[n 1] x[n] lim x[k 1] x[k] z
zX(z) zx[0] X(z) lim x[k 1] x[k] z
lim (z 1)X(z) zx[0] lim lim x[k 1] x[k] z
lim(z 1)X(z) x[0] lim lim x[k 1] x[k] z

=
+ = +
= +

= +
`
)
= +

{ }
n
z 1 n n
k 0
z 1 n
lim(z 1)X(z) x[0] lim x[k 1] x[k] limx[n] x[0]
lim(z 1)X(z) limx[n]

=

= + =
=

Primedba
Potrebno je zapaziti da je ovaj dokaz izveden uz uslov da ] n [ x lim
n
postoji.
Ukoliko to nije sluaj, ova relacija ne vai. Naime, tada je mogue izraunati vrednost
izraza ) z ( X ) 1 z ( lim
1 z

ali ta vrednost nije jednaka vrednosti signala u beskonanosti.

Primer
Posmatrajmo sinusoidni signal x[n]=sin
0
n. Ovaj signal nema definisanu
graninu vrednost kada n. To znai da druga granina teorema ne vai. Meutim,
ako se potrai unilateralna Z- transformacija signala x[n] vidi se da granina vrednost
) z ( X ) 1 z ( lim
1 z

postoji
0 ) z ( X ) 1 z ( lim
1 ) cos( z 2 z
) sin( z
) z ( X
1 z
0
2
0
=
+

=

Primetimo da BIBO stabilnost sistema podrazumeva ogranienost odziva
sistema na ogranienu pobudu. To znai da kod ovakvih sistema granina vrednost
] n [ x lim
n
postoji. Ako se potsetimo da se, sa gledita unilateralne Z- transformacije,
uslov stabilnosti svodi na zahtev da se svi polovi funkcije prenosa nalaze unutar
jedininog kruga z-ravni, onda je izvesno da e za sve odzive BIBO stabilnih sistema na
ogranienu pobudu vaiti druga granina teorema.
(Napomenimo da se teoriji kompleksnih promenljivih pokazuje se da druga
granina teorema vai za sve signale ije Z- transformacije nemaju polova na
jedininom krugu ili izvan njega,osim eventualno prostog pola u taci z=1).
Kanjenje nekauzalnog signala
U principu, ako je signal nekauzalan ne bi trebalo koristiit unilateralnu
transformaciju. Meutim, pri analizi linearnih sistema se implicitno podrazumeva da su
mogu da postoje poetni uslovi definisani odzivima y[-1],... y[-N], kao i da se sistem
posmatra od trenutka otpoinjanja dejstva pobude (n=0). Otuda ima smisla da se ovom
pitanju posveti posebna panja. Potraiemo zato unilatirelanu transformaciju signala
y[n-n
0
] smatrajui da je y[n] signal koji poinje od y[-N] (y[n]=0 za n<-N) i da je 1n
0
N.
( 52)
( 53)
15/z
{ }
{ }
] n [ y ] 1 n [ y z ] 2 n [ y z ] 2 [ y z ] 1 [ y z ) z ( Y z
z ] k [ y z ] 1 [ y z ] 2 n [ y z ] 1 n [ y z ] n [ y
z ] k [ y ] 1 [ y z ] 2 n [ y z ] 1 n [ y z ] n [ y
z ] n n [ y ] 1 [ y z ] 2 n [ y z ] 1 n [ y z ] n [ y
z ] n n [ y ] n n [ y
) z ( Y z ] n [ y ] n [ y
je Neka
0 0
1
0
2 ) 2 n ( ) 1 n ( n
0 k
k n ) 1 n (
0
2
0
1
0
0 k
) k n ( ) 1 n (
0
2
0
1
0
n n
n
0
) 1 n (
0
2
0
1
0
0 n
n
0 0
0 n
n
0 0 0
0 0
0 0
0
0
+ + + + + + + + =
= + + + + + + =
= + + + + + + =
= + + + + + + =
= =
= =

=
+

z
z

Izvedena relacija pokazuje da se unilateralna Z-transformacija moe primeniti i
na nekauzalne signale, ako se pri tome vodi rauna o injenici da signal nije kauzalan.
9. Primena unilateralne Z- transformacije na reavanje linearnih
diferentnih jednaina sa konstantnim koeficijentima
Ve je istaknuto da se ponaanje linearnih diskretnih stacionarnih sitema moe
opisati pomou linearnih diferentnih jednaina sa konstantnim koeficijentima iji je opti
oblik
) M , N max( sistema red ] k n [ u b ] k n [ y a
M
0 k
k
N
0 k
k
= =

= =

Nadalje, budui da se bilateralna Z- transformacija signala pomerenog u vremenu za k-
odbiraka odreuje mnoenjem Z- transformacije faktorom z
-k
, vidi se da se, data
jednaina moe svesti na algebarsku jednainu.
) z ( U z b ) z ( Y z a
M
0 k
k
k
N
0 k
k
k
|
|

\
|
=
|
|

\
|

=

Kada se posmatraju kauzalni signali i sistemi, onda se isti postupak moe
primeniti i korienjem unilateralne Z- transformacije. Pri tome e, ako su svi poetni
uslovi jednaki nuli, izraz dobijen unilateralnom transformacijom biti identinog oblika, s
tim to je oblast konvergencije automatski odreena sa |z|>r
max
. Iz izraza ( 55) se vidi
da je funkcija prenosa sistema realna racionalna funkcija odreena sa

= =
N
0 k
k
k
M
0 k
k
k
z a
z b
) z ( U
) z ( Y
) z ( G
Ukoliko, meutim poetni uslovi nisu jednaki nuli, tada e se izraz za unilateralnu
transformaciju razlikovati od izraza ( 55), jer se pri odreivanju unilateralne
transformacije mora uzeti u obzir da odziv y[n] nije kauzalan signal.
Primer
Dat je linearan stacionaran diskretan sistem opisan diferentnom jednainom
( 54)
( 55)
( 56)
( 57)
16/z
] n [ u ] 2 n [ y
2
1
] 1 n [ y
2
3
] n [ y = +
Odrediti odziv ovog sistema na pobudni signal
] n [ h
4
1
] n [ u
n
|

\
|
=
uz predpostavku da su poetni uslovi sistema odreeni sa
; 10 ] 2 [ y ; 4 ] 1 [ y = =
U cilju reenja postavljenog zadatka odrediemo unilateralnu Z-transformaciju
obe strane diferentne jednaine ( 57), vodei rauna o poetnim uslovima sistema
prema relaciji ( 53).
( ) ( ) ) z ( U ] 2 [ y ] 1 [ y z ) z ( Y z
2
1
] 1 [ y ) z ( Y z
2
3
) z ( Y
1 2 1
= + + + +


Reavanjem ove jednaine po Y(z) dobija se
2 1 2 1
1
z
2
1
z
2
3
1
) z ( U
z
2
1
z
2
3
1
] 1 [ y z
2
1
] 2 [ y
2
1
] 1 [ y
2
3
) z ( Y

+
+
+
|

\
|

=
Uvrtavanjem izraza za U(z), kao i poetnih uslova dobija se
( )
) z ( zY
4
1
z
2
1
z 1 z
2
1
z
4
9
z 2
z
4
1
z
2
1
z
2
3
z
z
2
1
z
2
3
z
z 2 z
z
4
1
1 z
2
1
z
2
3
1
1
z
2
1
z
2
3
1
z 2 1
) z ( Y
z
4
1
1
1
) z ( U
1
2
2
3
2
2
1 2 1
2 1
1
1
=
|

\
|
|

\
|

+
=
=
|

\
|
|

\
|
+
+
|

\
|
+

=
=
|

\
|
|

\
|
+
+
+

=

U cilju odreivanja inverzne Z-transformacije razviemo Y
1
(z) u parcijalne
razlomke
( )
3
1
) z ( Y )
4
1
z ( lim C
1 ) z ( Y )
2
1
z ( lim B
3
2
) z ( Y ) 1 z ( lim A
4
1
z
C
2
1
z
B
1 z
A
4
1
z
2
1
z 1 z
2
1
z
4
9
z 2
) z ( Y
1
4
1
z
1
2
1
z
1
1 z
2
1
= =
= =
= =

=
|

\
|
|

\
|

+
=

( 58)
( 59)
( 60)
( 61)
( 62)
( 63)
17/z
Sada se inverzna Z-transformacija direktno dobija iz tablica, tako da je reenje
diferencijalne jednaine
] n [ h
4
1
3
1
2
1
3
2
] n [ y
4
1
z
z
3
1
2
1
z
z
1 z
z
3
2
) z ( Y
n n
(
(

\
|
+ |

\
|
+ =

=

Iz jednaine ( 61) se jasno vidi da je odziv sistema jednak zbiru odziva na nultu
pobudu (y
zu
[n]) i odziva na nulta poetna stanja (y
zs
[n]). Polazei od te injenice, jasno
je da se ceo problem moe reiti i tako to e se kao prvo odrediti ova dva odziva.
Odziv nultog ulaza

] n [ h
2
1
3 2 ] n [ y
2
1
z
z
3
1 z
z
2
2
1
z
2
3
z
2 z
z
z
2
1
z
2
3
1
] 1 [ y z
2
1
] 2 [ y
2
1
] 1 [ y
2
3
) z ( Y
n
zu
2 2 1
1
zu
(
(

\
|
+ =

=
+

=
+
|

\
|

=

Odziv nultog poetnog stanja
] n [ h
4
1
3
1
2
1
2
3
8
] n [ y
4
1
z
z
3
1
2
1
z
z
2
1 z
z
3
8
4
1
z
2
1
z
2
3
z
z
z
z
2
1
z
2
3
1
) z ( U
) z ( Y
n n
zs
2
2
2 1
zs
(
(

\
|
+ |

\
|
=

=
|

\
|
|

\
|
+
=
+
=


Sada je
] n [ h
4
1
3
1
2
1
3
2
] n [ h
4
1
3
1
2
1
2
3
8
] n [ h
2
1
3 2 ] n [ y ] n [ y ] n [ y
n n
n n n
zs zu
(
(

\
|
+ |

\
|
+
=
(
(

\
|
+ |

\
|
+
(
(

\
|
+ = + =


Napomenimo da se pri reavanju diferentnih jednaina one esto definiu i tako
da su vrednosti reenja jednaka nuli za n<0. Tada se diferentna jednaina zapravo
predstavlja u obliku
1 N , , 1 , 0 i , ] i [ y ; ] k n [ u ] k n [ y
i
M
0 k
k
N
0 k
k
= = + = +

= =

Pri reavanju ove jednaine mora se voditi rauna o osobini unilateralne Z-
transformacije pri pomeranju signala unapred.
Primer
U cilju ilustracije ove ideje posmatraemo diferentnu jednainu
( 64)
( 65)
( 66)
( 67)
( 68)
( 69)
18/z
] n [ h
4
1
] n [ u ; 4 ] 1 [ x ; 10 ] 0 [ x ]; n [ u ] n [ x
2
1
] 1 n [ x
2
3
] 2 n [ x
n
|

\
|
= = = = + + +
Odreivanjem Z- transformacije obe strane jednaine ( 69), uz korienje osobine
linearnosti i pomeranja u vremenu dobija se
| | | | ) z ( U ) z ( X
2
1
] 0 [ x ) z ( X z
2
3
] 1 [ x z ] 0 [ x ) z ( X z
1 2
= +


Reavanjem jednaine ( 70) po X(z) i odreivanjem U(z) dobija se
] n [ h
4
1
3
16
2
1
4
3
2
] n [ x
25 . 0 z
z
3
16
5 . 0 z
z
4
1 z
z
3
2
) 25 . 0 z )( 5 . 0 z )( 1 z (
75 . 3 z 5 . 13 z 10
z
25 . 0 z
1
] 0 [ x 5 . 1 ] 1 [ x ] 0 [ zx
5 . 0 z 5 . 1 z
1
z ) z ( X
n n
2
2
|
|

\
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =

=

+
=
= |

\
|

+ +
+
=

Primetimo da se izraunavanjem izraza ( 71) za n=0 i n=1 vidi se da se dobijaju
tane poetne vrednosti. Konano, budui da su diferetne ( 57) i ( 69) zapravo
povezane vremenskim pomeranjem odziva, vidi se da je
] 2 n [ y ] n [ h
4
1
3
1
2
1
3
2
] n [ h
4
1
3
16
2
1
4
3
2
] n [ x
2 n 2 n n n
=
|
|

\
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =
|
|

\
|
|

\
|
+ |

\
|
+ =


Drugim reima, s obzirom na oblik diferentne jednaine, vidi se da je efekat pobude na
ulazni signal zakanjen za dva odbirka. To znai da se pobuda koja deluje u trenutku
n=0, "vidi" na izlazu tek u trenutku n=2.
10. Frekvencijski odziv sistema
Sledei usvojenu analogiju izmeu Laplasove i Z-transformacije, sledee pitanje
koje se otvara vezano je za odreivanje izraza koji bi bili analogni Furiejovim redovima i
Furijeovoj transformaciji.
Budui da je analiza konvergencije Z-transformacije pokazala da ulogu
imanigarne ose (s=j) kod kontinualnih signala, preuzima jedinini krug (z= e
j
),
prirodno je da se posebno analizira izraz G(e
j
).
U cilju sagledavanja znaenja funkcije G(e
j
), podsetimo se da je funkcija z
n

sopstvena funkcija sistema. U skladu sa time diskretni periodini signal
x[n]=e
jn
,
proizvoljne uestanosti pretstavlja sopstvenu funkciju diskretnog sistema, to znai
da e i odziv sistema na periodinu pobudu bie takoe periodian i odreen izrazom

=


=
=
k
n j j
n j j
e ] n [ g ) e ( G
; e ) e ( G ] n [ y

Ukoliko sopstvena vrednost sistema, to jest funkcija G(e
j
) konvergira, ona se oznaava
kao frekvencijska funkcija prenosa ili (frekvencijski odziv) i ima istu ulogu kao funkcija
G(j) kod kontinualnih sistema.
Nadalje, pri analazi sopstvenih funkcija pokazano je da ukoliko se pobudna
funkcija moe izraziti preko prebrojive baze funkcija
n
k
k
z ] n [ = , odnosno ako je

=
k
n
k
k
z a ] n [ u
( 70)
( 71)
( 72)
( 73)
( 74)
19/z
tada je odziv

=
k
n
k
k k
z ) z ( G a ] n [ y
gde konstante G(z
k
) predstavljaju sopstvene vrednosti linearnog diskretnog sistema.
Usvajajui da je
N / k 2 j
k
e z

= , pobudna funkcija je izraena zbirom periodinih
funkcija (harmonika). Pri tome je i odziv linearnog diskretnog sistema takoe izraen
zbirom harmonika.
Primer
Da bi se ilustrovala prethodna tvrdnja odrediemo odziv sistema iji je jedinini
impulsni odziv definisan sa
1 | a | ]; n [ h a ] n [ g
n
< =
na pobudni signal
n j n j
0
0 0
e e n cos 2 ] n [ u

+ = =
Budui da je pobudni signal oblika ( 72), odziv se moe dobiti iz relacije ( 73), tako da je
n j j n j j
0 0 0 0
e ) e ( G e ) e ( G ] n [ y

+ =
pri tome je na osnovu ( 3)
( )

=

=

= =
=

= = = =

j
j
n
n j j
j
j
0 n
n
j
n
n j n
n
n j j
Ae
ae 1
1
e ] n [ g ) e ( G
Ae
ae 1
1
ae e ] n [ h a e ] n [ g ) e ( G
0
0 0
0
0 0 0 0

U skladu sa time odziv sistema je
) n cos( A 2 e Ae e Ae ] n [ y
0
n j j n j j
0 0
+ = + =


Iz dobijenog rezultata se vidi da je odziv linearnog stacionarnog sistema na
sinusoidalnu pobudu, takoe sinusoidalna funkcija iste uestanosti, pri emu amplituda i
faza zavise od kompleksne konstante G(e
jo
).

Oigledno je da se funkcija G(e
j
) moe dobiti iz funkcije G(z), smenom z=e
j
.

Primetimo, takoe, da e ova smena biti mogua ukoliko oblast konvergencije funkcije
G(z) sadri jedinini krug. Ako se, nadalje, podsetimo da kod kauzalnih sistema ovaj
uslov povlai i njihovu BIBO stabilnost, onda sledi da se frekvencijska funkcija prenosa
moe odrediti samo za BIBO stabilne sisteme.
Funkcija G(e
j
) pretstavlja Furijeovu transformaciju jedininog impulsnog odziva
g[n] diskretnog sistema. O ovoj transformaciji e posebno biti rei. Ipak, neke osobine
ove transformacije se mogu direktno izvesti i na osnovu osobina Z-transformacije.

Periodinost funkcije G(e
j
)
Budui da je e
j
periodina funkcija sa periodom 2, izvesno je da i funkcija
G(e
j
) mora biti periodina sa istim periodom. Otuda se najee grafiki prikazuje
samo osnovni spektar funkcije.
Od posebnog interesa su dve vrednosti ove funkcije:
jednosmerna komponenta ( = 0) koja se odreuje iz izraza G(e
j0
)=G(1)
odziv na Nikvistovoj uestanosti = - koji se odreuje iz izraza G(e
j
)=G(-1)
U cilju ilustracije periodinosti funkcije G(e
j
), posmatraemo diskretni sistem iji
je jedinini impulsni odziv
1 a ]; n [ h a ] n [ g
n
< =
( 75)
( 76)
( 77)
( 78)
20/z
Diskretna funkcija prenosa ovog sistema je
| a | | z | : R ;
a z
z
) z ( G >

=
Poto je a<1, oigledno je da oblast konvergencije ukljuuje jedinini krug u z-ravni, to
znai da je za ovaj sistem postoji frekvencijska funkcija prenosa i da je ona jednaka

=
j j
j
j
ae 1
1
a e
e
) e ( G
2 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 0 00 0
) j
e ( G

a 1
1

a 1
1
+ ++ +

2 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 0 00 0

) j
e ( G arg


Amplitudska i fazna karakteristika ove funkcije odreene su sa
( ) ( )
|

\
|


=
+
=

= =

cos a 1
sin a
arctg ) e ( G arg
a cos a 2 1
1
ae 1
1
ae 1
1
) e ( G ) e ( G ) e ( G
j
2 j j
j j j

Iz amplitudske i fazne karakteristike funkcije (Sl. 7 i Sl. 8) vidi se da su obe
funkcije periodine sa periodom 2. Otuda je logino da se krive crtaju samo na
( 79)
( 80)
Sl. 7 Amplitudska karakteristika sistema ( 80) za a=0.5
Sl. 8 Fazna karakteristika sistema ( 80) za a=0.5
( 81)
21/z
segmentu [-,].

Osobine funkcije G(e
j
) kod sistema iji je jedinini impulsni odziv realna funkcija
Ako je jedinini impulsni odziv realna funkcija tada je
neparna ) e ( G arg ) e ( G arg
parna ) e ( G ) e ( G
) e ( G ) e ( G ] n [ g ] n [ g
j j
j j
j j



=
=
= =
Budui da je u posmatranom primeru jedinini impulsni odziv realna funkcija, i
ove osobine se mogu proveriti na Sl. 7 i Sl. 8. S obzirom na osobine parnosti amlitudske
i fazne karakteristike one se esto prikazuju i samo na segmentu [0,].

Stacionarno stanje kauzalnih sistema
Kao i kod kontinualnih sistema, prirodno je i da se kod diskretnih sistema postavi
pizanje da li osobina sopstvenih funkcija vai i za kauzalne funkcije.
Ako se potrai odziv linearnog stacionarnog diskretnog sistema sistema na
kauzalnu eksponencijalnu pobudu u[n]=z
n
h[n] dobija se
0 k za 0 ] k [ g
n k za 0 ] k n [ h
z ] k [ g z ] k [ g z z
] k [ g ] k n [ h z ] k [ g ] k n [ u ] n [ u ] n [ g ] n [ y
k
n
0 k
n
n
k
k n
k
) k n (
k
< =
> =
= =
= = = =

= =

=



Iz dobijenog izraza se vidi znai da odziv sistema nee nuno biti istog oblika kao
i pobudni signal. Meutim, ukoliko je sistem BIBO stabilan, onda on ima ogranien
impulsni odziv to znai da postoji neki, dovoljno velik trenutak vremena n
0
, za koji vai

0
n n za N ] n [ g > <
Kako je pored toga i funkcija z
-k
je opadajua funkcija po k (za |z|>1), izvesno je da se,
posle dovoljno dugog vremena, gornja granica sume moe poveati, tako da se odziv
aproksimira kao
n k n
0
k 0
n n y[n] z g[k]z z G(z)

=
> =

gde je G(z) unilateralna Z-transformacija jedininog impulsnog odziva. Iz ovoga se
moe izvesti zakljuak da e odziv linearnog stacionarnog diskretnog sistema na
eksponencijalnu pobudu, posle dovoljno dugog vremena, biti i sam eksponencijalna
funkcija. Kada istekne taj period vremena kae se da je sistem uao u stacionarno
stanje. Interval vremena pre nastupanja stacionarnog stanja oznaava se kao prelazni
proces. Potrebno je zapaziti da stacionarno stanje postoji samo kod sistema koji su
BIBO stabilni.
11. Veza izmeu Laplasove i Z-transformacije
Pri analizi Furijeove transformacije pokazano je da se odabiranje kontinualnog
signala moe izvrti tako to se kontinualni signal pomnoi povorkom jedininih impulsa.

=
= = =

=

nT t 0
nT t ) nT t ( ) nT ( u
) t ( u ; ) nT t ( ) nT ( u ) t ( p ) t ( u ) t ( u
n

Signal u

(t) predstavlja povorku Dirakovih impulsa ija je snaga jednaka u(nT). Ako se
formira diskretni signal u[n] takav da je
) nT ( u ] n [ u =
( 82)
( 83)
( 84)
( 85)
( 86)
( 87)
22/z
tada su signali u

(t), i u[n] opisani identinim skupom brojeva. To nadalje znai da oni

moraju nositi identinu informaciju.
Sledei ovaj koncept, posmatraemo jedan linerani kontinualni sistem iji je
jedinini impulsni odziv g

(t), i jedan linerani diskretni sistem iji je jedinini impulsni

odziv g[n]. Neka su ova dva odziva povezana relacijom

=
n
) nT t ( ] n [ g ) t ( g

Iz relacije ( 88) sledi da
kontinualni sistem ima impulsni
odziv koji je sastavljen od
ekvidistantnih Dirakovih impulsa,
pri emu je snaga impulsa
odreena jedininim impulsnim
odzivom diskretnog sistema. Ovo
nadalje znai da e oba sistema
na potpuno isti nain obraivati
pobudni signal koji nosi istu
informaciju (Sl. 9).
Funkcije prenosa ova dva
sistema definisane su sa


=

= =
n
nTs
n n
n
e ] n [ g ) nT t ( ] n [ g ) s ( G ; z ] n [ g ) z ( G L
Meutim, ukoliko su ova dva sistema ekvivalentna, onda i njihove funkcije prenosa
moraju biti ekvivalentne. Ova elvivalencija se, zaista, i vidi iz relacije ( 89) iz koje sledi
da je
Ts
e z
) z ( G ) s ( G
=

=
Dobijeni rezultat ukazuje na injenicu da su s i z ravan vezani preslikavanjem
z=e
sT
. Ovaj rezultat i ne pretstavlja veliko iznenaenje, ako se podsetimo da je, pri
odreivanju oblasti konvergencije, ulogu imanigarne ose kod Laplasove transformacije,
preuzeo jedinini krug kod Z-transformacije.
Budui da je preslikavanje z=e
jT
periodino sa periodom T, vidi se da se delovi
imaginarne ose duine
0
=2/T preslikavaju na isti nain. Svaki od ovih segmenata se
zapravo preslikava u jednini krug. Ovo periodino preslikavanje, moe da poslui kao
jo jedno objanjenje fenomena preklapanja spektra pri procesu odabiranja. Naime, svi
delovi spektra koji odgovaraju pojedinim segmentima imaginarne ose, preslikani na
jedinilni krug izgledaju identino. Otuda sledi da je jedini nain, da se iz slike na
jedininom krugu izvue spektar kontinualnog signala je da on nema komponente van
osnovnog segmenta -/T<</T. Ako se uestanost odabiranja oznai sa =2/T,
onda se ovaj uslov zapravo svodi na zahtev da se uestanost odabiranja odabere tako
da spektar kontinualnog signala bude ogranien na /2<</2. Ovaj rezultat je
identian uslovu koji daje teorema odabiranja.
Zapazimo takoe da se preslikavanjem leva poluravan s-ravni preslikava u
unutranjost jedininog kruga, dok se desna poluravan preslikava u prostor izvan
jedininog kruga. Pri tome se takoe svaki od pojaseva irine 2/T preslikava na ista
mesta u z-ravni.

( 88)
Sl. 9 Ekvivalencija kontinualnog i diskretnog sistema
( 89)
( 90)
g[n]
g

(t)
n
n
t
t
u[n] y[n]
u

(t)
y

(t)
23/z
0
/T
1
Im{z}
Re{z}
Re{s}
Im{s}
sT
e z =
/T
/T
-1
/T

12. Dodatak
Tablice Z-transformacija
U tablici su date bilateralne Z- transformacije nekih karakteristinih signala.
Obratiti panju na injenicu da za kauzalne signale ovi izrazi predstavljaju istovremeno i
unilateralnu Z-transformaciju.


Signal

Z- transformacija

Oblast
konvergencije
impuls
[n] 1 svako z
[n-n
o
], n
o
>0 z
-no
|z|>0
[n+n
o
], n
o
>0 z
no
|z|<
kauzalna odskona
funkcija
h[n]
1
z 1
1
1 z
z

|z|>1
antikauzalna odskona
funkcija
-h[-n-1]
1
z 1
1
1 z
z

|z|<1
kauzalna
eksponencijalna funkcija
] n [ h a
n

1
az 1
1
a z
z

|z|> |a|
antikauzalna
eksponencijalna funkcija
] 1 n [ h a
n



1
az 1
1
a z
z

|z|<|a|
teinska kauzalna
eksponencijalna funkcija
] n [ h a ) 1 n (
n
+
2 1 2
2
) az 1 (
1
) a z (
z

|z|> |a|
Sl. 10 Preslikavanje s-ravni u z-ravan
24/z
kauzalna sinusoida
] n [ h ) t sin(
0

1 cos z 2 z
sin z
0
2
0
+


|z|>1
kauzalna kosinusoida
] n [ h ) t cos(
0

1 cos z 2 z
cos z z
0
2
0
2
+


|z|>1
kauzalna priguena
sinusoida
] n [ h ) t sin( a
0
n

2
0
2
0
a cos az 2 z
sin za
+


|z|>a
kauzalna priguena
kosinusoida
] n [ h ) t cos( a
0
n

2
0
2
0
2
a cos az 2 z
cos za z
+


|z|>a