Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

8. Auditorne vjebe
Z8.1. Za regulacijski sustav prema slici:

x(s)

+ ymj(s)

100

10 1+0.1s

1 1+s

y(s)

0.1
Slika 8.1 Blok shema sustava iz zadatka Z8.1. potrebno je: a) nacrtati Bode-ove dijagrame za prijenosnu funkciju otvorenog kruga, b) oitati presjenu frekvenciju , amplitudno osiguranje , fazno osiguranje , te odrediti prema Bode-ovim kriterijima stabilnosti da li je sustav stabilan ili nestabilan, c) odrediti potrebno pojaanje regulatora za korigirani krug ako je potrebno ostvariti fazno osiguranje = 45, te oitati presjenu frekvenciju i amplitudno osiguranje korigiranog kruga. Rjeenje: a) Prijenosna funkcija otvorenog nekorigiranog kruga: () = 100 10 1 100 100 0.1 = () = 1 + 0.1 1 + 1 + 0.1 1 + 1 + 0.1 1 + () = () = Amplitudna karakteristika: () = 20 log () = 20 log () = 20 log 100 20 log 1 + 0.1
2

100 1 + 0.1
2

1 + 2

20 log 1 + 2

Lomne frekvencije (izjednaavanje parametra ispod svakog od korijena sa 1): 1 = 2 = 1 1 = = 1 1 1 1

1 1 = = 10 1 2 0.1

str. 1

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

Amplitudne karakteristike prema lomnim frekvencijama: 1 1 = 20 log 100 20 log 1 20 log 1 = 40 0 0 = 20 nagiba nema (konstanta pri 20 log 100, odnosno pri 40 dB) 2 1 2 = 20 log 100 20log1 20log = 40 0 20log = 40 20log nagib od -20 dB/dek, odnosno -1 3 2 = 20 log 100 20log(0.1) 20log = 40 20log 0.1 20log nagib od -40 dB/dek, odnosno -2 Fazna karakteristika: = arg () = arctan
( ) ( )

= arctan 100 arctan

0.1 1

arctan 1

= 0 arctan(0.1) arctan() Faznu karakteristiku je mogude nacrtati preko tablice za 4 - 5 karakteristinih vrijednosti : Tablica 8.1 Karakteristine vrijednosti za crtanje fazne karakteristike [] [ 1 ] 0.21 = 0.2 12.46 1 = 1 50.71 2 = 10 129.29 52 = 50 167.54 100 173.72 b) Presjena frekvencija se oitava se toci gdje amplitudna karakteristika sijee nulu, odnosno gdje je = 0. Presjena frekvencija nekorigiranog kruga je: = 30 1 Amplitudno osiguranje je udaljenost amplitudne karakteristike od nule, pri frekvenciji , odnosno pri frekvenciji gdje fazna karakteristika sijee 180 (u ovom sluaju gdje je asimptota fazne karakteristike 180, promatramo gdje fazna karakteristika sijee neto manji kut (za cca 5, dakle pri cca 175) i uzimamo da je 100 1 ). Amplitudno osiguranje nekorigiranog kruga je: = = 20 Fazno osiguranje je udaljenost fazne karakteristike od -180, pri frekvenciji . Fazno osiguranje nekorigiranog kruga je: = 180 = 180 + = 180 + 30 1 = 180 159.65 20

Budui da je > 0 i > 0, sustav je stabilan. c) Za korigirani krug, gdje je = 45, vrijedi: = 180 + = 180 = 135

Za = 135 se oita sa fazne karakteristike nova presjena frekvencija :

str. 2

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

= 10 1 Pritom se amplitudna karakteristika novog, korigiranog kruga paralelno pomie tako da sijee nulu u novodobivenoj frekvenciji korigiranog kruga, i zatim se oita za koliko decibela je pomaknuta amplitudna karakteristika (pomaknuta je za ). je negativnog iznosa ukoliko se karakteristika pomie prema dolje, a pozitivnog ukoliko se pomie prema gore. Iz oitane vrijednosti sa amplitudne karakteristike korigiranog otvorenog kruga moe se dobiti korekcijski faktor pojaanja: = 20 log = 20 log = 20 = alog 20 = alog = 101 = 0.1 20 20

Pojaanje korigiranog kruga se dobije kao umnoak korekcijskog faktora i pojaanja nekorigiranog kruga: = = 0.1 100 = 10 Iz amplitudne karakteristike korigiranog kruga mogude je oitati amplitudno osiguranje korigiranog kruga, ili ga dobiti iz formule: = = 20 (20) = 40
L1
40

L2 -Lk ck Lon() c Lrk Lok()

20

Amplituda [dB]

0 -20 -40 -60 -80 -1 10

10

10 Frekvencija [rad/s]

10

10

-45

Faza [el]

-90

-135

rk
-1

-180 10 10
0

r
10
2

10 Frekvencija [rad/s]

10

Slika 8.2 Bode-ovi dijagrami za zadatak Z8.1. i oitani karakteristini parametri

str. 3

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

Z8.2. Za regulacijski sustav prema slici 8.1 potrebno je odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog kruga () = te odrediti njen karakteristini polinom (). Rjeenje: 1000 10 1 100 () 1000 1 + 0.1 1 + 1 + 0.1 1 + () = = = = 1 + 0.1 1 + + 100 100 + 1 + 0.1 + + 0.1 2 () 1 + 100 10 1 0.1 1 + 0.1 1 + 1 + 0.1 1 + 1000 = 2 + 1.1 + 101 0.1 Karakteristini polinom je: () = 0.1 2 + 1.1 + 101 Z8.3. Za regulacijski sustav prema slici potrebno je odrediti eljeni iznos izlazne veliine i stvarni iznos izlazne veliine u stacionarnom stanju = ( ), ako je na ulazu postavljena pobuda () = 1 (), te relativnu greku i apsolutnu greku i to za: a) zadano pojaanje regulatora = 100 b) pojaanje regulatora odreeno u zadatku Z8.1 c) () , ()

Rjeenje: a) zadano pojaanje regulatora = 100: Za eljeni iznos izlazne veliine se promatra pojaanje u bloku negativne povratne veze: = 1 1 = 1 = 10 0.1

Za stvarni iznos izlazne veliine se promatraju sva pojaanja (negativna povratna veza): = 100 10 1 1000 = 1= = 9.901 1 + 1 + 100 10 1 0.1 1 + 100

Relativna i apsolutna greka su: = 1 1 1 = = = = 0.009901 0.01 1 + 1 + 100 10 1 0.1 1 + 100 = = = 10 0.009901 = 0.09901 0.1

str. 4

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

b) pojaanje regulatora odreeno u zadatku Z8.1 c): Za eljeni iznos izlazne veliine se promatra pojaanje u bloku negativne povratne veze: = 1 1 = 1 = 10 0.1

Za stvarni iznos izlazne veliine se promatraju sva pojaanja (negativna povratna veza): = 10 10 1 100 = 1= = 9.091 1 + 1 + 10 10 1 0.1 1 + 10

Relativna i apsolutna greka su: = 1 1 1 = = = = 0.09091 0.091 1 + 1 + 10 10 1 0.1 1 + 10 = = = 10 0.09091 = 0.90901 0.9

str. 5