Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

9. Auditorne vjebe
Z9.1. Za regulacijski sustav prema slici:

x(s)

+ ymj(s)

KR 1+5s 5s

50

1 1+s

10 1+5s

y(s)

0.01 1+0.1s
Slika 9.1 Blok shema sustava iz zadatka Z9.1. potrebno je: a) nacrtati Bode-ove dijagrame ako je poetno pojaanje PI regulatora = 100, b) oitati presjenu frekvenciju , amplitudno osiguranje , fazno osiguranje , te odrediti prema Bode-ovim kriterijima stabilnosti da li je sustav stabilan ili ne, c) odrediti potrebno pojaanje regulatora za korigirani krug ako je potrebno ostvariti amplitudno osiguranje = 20 , te oitati presjenu frekvenciju i fazno osiguranje korigiranog kruga. Rjeenje: a) Prijenosna funkcija otvorenog nekorigiranog kruga: () = 1 + 5 1 10 0.01 100 50 = 5 1 + 1 + 5 1 + 0.1 1 + 0.1 1 + () = 100 1 + 0.1 1 + 100 1 + 0.1
2

() = () = Amplitudna karakteristika:

1 + 2

() = 20 log () = 20 log 100 20 log 20 log 1 + 0.01

20 log 1 + 2

Lomne frekvencije (izjednaavanje parametra ispod svakog od korijena sa 1): 1 = 1 1 = = 1 1 1 1

str. 1

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

2 =

1 1 = = 10 1 2 0.1

Amplitudne karakteristike prema lomnim frekvencijama: 1 1 = 20 log 100 20 log 20 log 1 20 log 1 = 40 20 log nagib od -20 dB/dek, odnosno -1 2 1 2 = 20 log 100 20 log 20log1 20log = 40 40log nagib od -40 dB/dek, odnosno -2 3 2 = 20 log 100 20 log 20log(0.1) 20log = 40 40log = 40 20log 0.1 20log nagib od -60 dB/dek, odnosno -3 Bududi da ne postoji konstantni dio u amplitudnoj karakteristici, istu je mogude nacrtati na nekoliko naina, primjerice tako da se izjednai s nulom i potom pronae u kojem se dijelu karakteristike nalazi , te se od tuda pone crtati ili da se izjednai s proizvoljno odabranom frekvencijom. Bududi da je u prvom sluaju proraun kompliciran, odabran je drugi nain. Dakle, odabrana je frekvencija koja je za dekadu manja od prve lomne frekvencije, dakle 0.1 1 , i koja odgovara sluaju 1: 0.1 1 = 40 20 log 0.1 = 40 + 20 = 60 Dakle, amplitudna karakteristika se crta od fekvencije 0.1 1 sa nagibom -1 do 1 , potom sa nagibom -2 do 2 , a nakon toga sa nagibom -3. Fazna karakteristika: = arg () = arctan
( ) ( )

= arctan 100 arctan 0 arctan

0.1 1

arctan 1

= 0 90 arctan(0.1) arctan() Faznu karakteristiku je mogude nacrtati preko tablice za 4 - 5 karakteristinih vrijednosti : Tablica 9.1 Karakteristine vrijednosti za crtanje fazne karakteristike [] [ 1 ] 0.21 = 0.2 102.46 1 = 1 140.71 2 = 10 219.29 52 = 50 257.54 100 263.72 b) Presjena frekvencija se oitava se toci gdje amplitudna karakteristika sijee nulu, odnosno gdje je = 0. Presjena frekvencija nekorigiranog kruga je: = 10 1 Amplitudno osiguranje je udaljenost amplitudne karakteristike od nule, pri frekvenciji , odnosno pri frekvenciji gdje fazna karakteristika sijee 180: 3 1 = 20
str. 2

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

Fazno osiguranje je udaljenost fazne karakteristike od -180, pri frekvenciji . Fazno osiguranje nekorigiranog kruga je: = 180 = 180 + = 180 + 10 1 = 180 219.29 40

Budui da je < 0 i < 0, sustav je nestabilan. c) Za korigirani krug, gdje je = 20 , vrijedi: = = 20 20 = 40 S grafa je mogude oitati novu vrijednost presjene frekvencije: = 1 1 Iz fazne karakteristike korigiranog kruga mogude je oitati fazno osiguranje korigiranog kruga, ili ga dobiti iz formule: = 180 + = 180 140.71 = 39.29 40 Nove vrijednosti pokazuju da je sustav stabilan, jer je > 0 i > 0. Iz oitane vrijednosti sa amplitudne karakteristike korigiranog otvorenog kruga moe se dobiti korekcijski faktor pojaanja: = 20 log = 40 = alog 40 = alog = 102 = 0.01 20 20

Pojaanje korigiranog kruga se dobije kao umnoak korekcijskog faktora i pojaanja nekorigiranog kruga: = = 0.01 100 = 1

str. 3

Automatsko upravljanje

Auditorne vjebe

60 40 20 0
Amplituda [dB]

L1 L2 -Lk Lr Lrk ck Lon() Lok() c

-20 -40 -60 -80 -100 -120 -1 10 -90

0 1 2 3

10

10 Frekvencija [rad/s]

10

10

-135
Faza [el]

rk
-180

r
-225

-270 -1 10

10

10 Frekvencija [rad/s]

10

10

Slika 9.2 Bode-ovi dijagrami za zadatak Z9.1. i oitani karakteristini parametri

str. 4