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I. Algebra de Vectores
1. Vectores
1.1 Conceptos fundamentales
1.1.1 Vector 1.1.2 Escalar 1.1.3 Magnitudes vectoriales 1.1.4 Notacin 1.1.5 Clases de vectores 1.1.6 Componentes de un vector 1.1.7 Representacin grafica y analtica de un vector

1.2 lgebra de Vectores

1.2.1 Suma de Vectores 1.2.1.1 Mtodo del paralelogramo 1.2.1.2 Mtodo del triangulo 1.2.1.3 Mtodo analtico para la suma y diferencia de vectores 1.2.2 Producto de un vector y un escalar 1.2.3 Producto escalar 1.2.4 Producto vectorial 1.2.5 ngulo de dos vectores 1.2.6 Descomposicin de un vector 1.2.7 Producto escalar de dos vectores 1.2.8 Derivada ordinaria de un vector 1.2.9 Derivada covalente de un vector

1.3 Modulo de un vector 1.4 Vectores en R2 y R3

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1. VECTORES 1.1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES 1.1.1. VECTOR

Es una magnitud cuya determinacin exige el conocimiento de un mdulo, una direccin y un sentido. Ejemplos de magnitudes vectoriales son el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin, la fuerza, el mpetu, etc. Grficamente, un vector se representa por un segmento orientado OP (Fig. 1); la longitud del segmento es el mdulo del vector, la direccin de segmento es la correspondiente del vector y la flecha indica el sentido del vector. El punto O se llama el origen o punto de aplicacin y P el extremo del vector. La recta en la que se apoya el segmento se llama directriz del vector. Analticamente, un vector se representa por una letra con una flecha encima, por ejemplo , en la Fig. 1, el mdulo se o bien A. Otros autores prefieren emplear una letra negrilla, por ejemplo A, con lo que o A indica su mdulo. El vector OP tambin se puede escribir , o bien escribe OP; en este caso su mdulo es , o bien |OP|

Fig.1

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1.1.2. ESCALAR
Es una magnitud cuya determinacin solo requiere el conocimiento de un nmero, su cantidad respecto de cierta unidad de medida de su misma especie. Ejemplos tpicos de escalares son la longitud, la masa, el tiempo, la temperatura, el trabajo, la energa, etc., y cualquier nmero real. Los escalares se indican por una letra de tipo ordinario. Las operaciones con escalares obedecen a las mismas reglas del lgebra elemental.

1.1.3. MAGNITUDES VECTORIALES

A las magnitudes vectoriales no se las puede determinar completamente mediante un nmero real y una unidad de medida. Por ejemplo, para dar la velocidad de un mvil en un punto del espacio, adems de su intensidad se debe indicar la direccin del movimiento (dada por la recta tangente a la trayectoria en cada punto) y el sentido de movimiento en esa direccin (dado por las dos posibles orientaciones de la recta). Al igual que con la velocidad ocurre con las fuerzas: sus efectos dependen no slo de la intensidad sino tambin de las direcciones y sentidos en que actan. Otros ejemplos de magnitudes vectoriales son la aceleracin; el momentum o cantidad de movimiento; el momentum angular. Para representarlas hay que tomar segmentos orientados, o sea, segmentos de recta cada uno de ellos determinado entre dos puntos extremos dados en un cierto orden.

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1.1.4. NOTACIN
Las magnitudes vectoriales se representan en los textos impresos por letras en negrita, para diferenciarlas de las magnitudes escalares que se representan en cursiva. En los textos manuscritos, las magnitudes vectoriales se representan colocando una flecha sobre la letra que designa su mdulo (el cual es un escalar). Ejemplos ... representan, respectivamente, las magnitudes vectoriales de mdulos A, a, ,... El mdulo de una magnitud vectorial tambin se representa encerrando entre barras la notacin correspondiente al vector: ... En los textos manuscritos se escribe: ... para los

vectores y ... o ... para los mdulos. Cuando convenga, se representan la magnitud vectorial haciendo referencia al origen y al extremo del segmento orientado que la representa geomtricamente as:

Los vectores unitarios o versores, cuyo modulo es la unidad, se representan frecuentemente con un circunflejo encima, por ejemplo .

1.1.5. CLASES DE VECTORES

Vectores libres: no estn aplicados en ningn punto en particular. Vectores deslizantes: su punto de aplicacin puede deslizar a lo largo de su recta de accin.

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Vectores fijos o ligados: estn aplicados en un punto en particular. Vectores unitarios: vectores de mdulo unidad. No tienen ni direccin ni sentido. Vectores concurrentes o angulares: son aquellas cuyas direcciones o lneas de accin pasan por un mismo punto. Tambin se les suele llamar angulares por que forman un ngulo entre ellas. Vectores opuestos: vectores de igual magnitud y direccin, pero sentidos contrarios. En ingls se dice que son de igual magnitud pero direcciones contrarias, ya que la direccin tambin indica el sentido. Vectores colineales: los vectores que comparten una misma recta de accin. Vectores paralelos: si sobre un cuerpo rgido actan dos o ms fuerzas cuyas lneas de accin son paralelas. Vectores coplanarios: los vectores cuyas rectas de accin son coplanarias (situadas en un mismo plano). Equipolente: Son los que tienen igual modulo la misma direccin y el mismo sentido. La equipolencia es una relacin de equivalencia que establece una particin del conjunto de los vectores en clases de equivalencia Iguales: los que tiene la misma magnitud, direccin y sentido. Equivalente: son los que tienen el mismo efecto.
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Polares: son los que representan magnitudes fsicas relacionadas con una traslacin, como la velocidad lineal. Axiales: son los que representan magnitudes fsicas ligadas a una rotacin como el vector, velocidad angular.

1.1.6. COMPONENTES DE UN VECTOR EN EL ESPACIO

Un vector en el espacio se puede expresar como una combinacin lineal de tres vectores unitarios o versores perpendiculares entre s que constituyen una base vectorial. (Ver Fig. 2)

Fig. 2

Un vector en el espacio se puede expresar como una combinacin lineal de tres vectores unitarios o versores perpendiculares entre s que constituyen una base vectorial. (ver Fig. 3)

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En coordenadas cartesianas, los vectores unitarios se representan por:

j

Fig. 3

, , paralelos a los ejes de coordenadas x, y, z positivos. Las componentes del vector en una base vectorial predeterminada pueden escribirse entre parntesis y separadas con comas:

o expresarse como una combinacin de los vectores unitarios definidos en la base vectorial. As, en un sistema de coordenadas cartesiano, ser

Estas representaciones son equivalentes entre s, y los valores ax, ay, az, son las componentes de un vector que, salvo que se indique lo contrario, son nmeros reales. Una representacin conveniente de las magnitudes vectoriales es mediante un vector columna o un vector fila, particularmente cuando estn implicadas
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operaciones matrices (tales como el cambio de base), del modo siguiente:

Con esta notacin, los vectores cartesianos quedan expresados en la forma:

1.1.7. REPRESENTACIN ANALTICA Y GRFICA DE UN VECTOR

Para representar un vector grficamente, en el espacio, necesitamos sus tres coordenadas (x, y, z). (ver Fig. 4) Ejemplo: v (3, 4,1).

Fig. 4

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El vector se obtiene uniendo el origen de coordenadas, con el punto del espacio, que posee esas coordenadas. Sentido: desde el origen al punto en cuestin. Para representarlo analticamente es necesario definir los llamados vectores unitarios. Un vector unitario (u) es un vector de mdulo la unidad y cuya direccin, sentido y punto de aplicacin, coinciden con el vector v, de tal manera que la relacin entre ambos es: v = v u = |v| . u. Para hallar un vector unitario u, en la direccin y sentido de otro vector v, basta dividir el vector por su mdulo. (ver Fig.5)

Fig. 5

En fsica hay tres vectores unitarios, asignados a los tres ejes de coordenadas, que son respectivamente: i, j y k. (ver Fig. 6)

Fig. 6

Las coordenadas de los 3 vectores unitarios son: i (1,0,0); j (0,1,0); k (0,0,1).

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Para representar analticamente un vector, emplearemos los vectores unitarios anteriormente mencionados. Por ejemplo el vector anterior se designa como:

1.2. LGEBRA VECTORIAL

Las operaciones de adicin o suma, diferencia o resta, multiplicacin o producto del lgebra elemental entre nmeros reales o escalares, se pueden generalizar, introduciendo determinadas definiciones, al lgebra entre vectores. Veamos las definiciones fundamentales. 1) Dos vectores A y B son equipolentes, si tienen el mismo mdulo, la misma direccin e idntico sentido. Si adems tienen el mismo origen o punto de aplicacin, son iguales. Tanto la equipolencia como la igualdad entre los vectores dados la representaremos por A = B (Fig. 7). Geomtricamente se reconoce que dos vectores son equipolentes, si el polgono que resulta al unir sus orgenes por una parte, y sus extremos por otra es un paralelogramo. 2) Dado un vector A, el vector opuesto A, es el que tiene el mismo modulo y direccin, pero sentido contrario (Fig.8).

A B A -A

Fig. 7

Fig. 8

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3) Suma o resultante de dos vectores A y B es otro vector C obtenido trasladando el origen de B al extremo de A y uniendo el origen de A con el extremo B (Fig. 9). Analticamente se expresa A+B=C. Obsrvese que trasladando los 2 vectores a un origen comn, el vector suma corresponde a la diagonal del paralelogramo con el origen en el origen comn. Por ello se duce que la suma de vectores obedece a la ley del paralelogramo.

Fig. 9

La generalizacin a la suma de varios vectores es inmediata sin ms que ir sumando de dos en dos sucesivamente. 4) La diferencia de los vectores A y B que se representa analticamente por A B, es otro vector C, tal que sumado a B produce el vector A. Dicho de otra manera, para restar dos vectores, se suma al vector minuendo el opuesto al vector sustraendo, es decir C = A- B = A+(-B). La diferencia de vectores es un caso particular de la suma. En el caso que A = B, el vector A B se llama vector nulo o cero y se representa por 0 o simplemente 0. 5) El producto de un escalar m por un vector A es otro vector mA, de la misma direccin que A, pero con un mdulo |m| veces el de A y un sentido igual u opuesto al de A segn qu el escalar m sea positivo o negativo. Si m = 0 mA es el vector nulo.
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1.2.1. SUMA DE VECTORES

1.2.1.1 METODO DEL PARALELOGRAMO Este mtodo permite solamente sumar vectores de a pares. Consiste en disponer grficamente los dos vectores de manera que los orgenes de ambos coincidan en un punto, trazando rectas paralelas a cada uno de los vectores, en el extremo del otro y de igual longitud, formando as un paralelogramo (ver Fig. 10. El resultado de la suma es la diagonal de dicho paralelogramo que parte del origen comn de ambos vectores.

Fig. 10

1.2.1.2 METODO DEL TRIANGULO O POLIGONAL Consiste en disponer grficamente un vector a continuacin de otro; es decir, el origen de cada uno de los vectores se lleva sobre el extremo del otro. El vector resultante es aqul que nace en el origen del primer vector y termina en el extremo del ltimo. (ver Fig. 11)

Fig. 11

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1.2.1.3 METODO ANALTICO PARA LA SUMA Y RESTA Dados dos vectores libres,

El resultado de su suma o de su diferencia se expresa en la forma

y ordenando las componentes,

1.2.2. PRODUCTO DE UN VECTOR POR UN ESCALAR

El resultado de multiplicar un escalar k por un vector v, expresado analticamente por kv, es otro vector con las siguientes caractersticas: 1.-Tiene la misma direccin que v. 2.- Su sentido coincide con el de v, si k es un nmero positivo, y es el opuesto, si k es un nmero negativo. 3.- El mdulo es k veces la longitud que representa el mdulo de v. (Si k es 0 el resultado es el vector nulo). Analticamente, tenemos que multiplicar el escalar por cada una de las coordenadas del vector. Ejemplo: Dado el vector v de componentes: vxi + vyj + vzk, el producto 3 v = 3 vxi + 3 vyj + 3 vzk.

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La representacin grfica del producto es igual a sumar el vector tantas veces como indica el escalar. (ver Fig. 12) Ejemplo:

Fig. 12

Propiedades El producto de un vector por un escalar cumple las siguientes propiedades: 1.- Conmutativa: k v = v k. 2.- Distributiva: k (v + u) = (k v ) + (k u). 3.- Elemento Neutro: 1 v = v. 4.- Elemento Simtrico: -1 v = - v.

1.2.3. PRODUCTO ESCALAR

El producto escalar de vectores se puede definir de dos maneras equivalentes, una manera algebraica, y otra geomtrica. Comenzaremos con la manera geomtrica, que tiene un significado intuitivo. Tomemos dos vectores y , y llamemos al ngulo que ellos forman. Entonces, el producto escalar entre dichos vectores es:

en que

corresponden a las longitudes de los respectivamente. Naturalmente, debe

vectores y , cumplirse que

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Si usamos la representacin cartesiana, se tiene que:

es decir, se satisface el teorema de Pitgoras, conocido de nuestros estudios de geometra elemental. Indudablemente, la definicin del producto escalar de vectores puede usarse para definir el ngulo entre dos vectores,

De acuerdo a la definicin dada, es fcil ver que el producto escalar de dos vectores puede tambin definirse usando las componentes cartesianas de los vectores,

1.2.4. PRODUCTO VECTORIAL

El producto vectorial es una multiplicacin entre vectores que da como resultado otro vector ortogonal a ambos. Dado que el resultado es otro vector, se define su mdulo, direccin y sentido. El mdulo se calcula como el producto de los mdulos de los vectores multiplicado por el seno del ngulo que los separa. La direccin es sobre la recta ortogonal a ambos vectores, es decir que forma 90 grados con los mismos. El sentido se calcula con la regla del tirabuzn, imaginando que gira por la recta ortogonal del origen entre uno y otro vector de tal forma que avance. Esto quiere decir que en el
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producto vectorial importa el orden en que se multiplican los vectores, ya que determina el sentido del vector resultado. (ver Fig. 13)

Fig. 13

1.2.5. NGULO ENTRE DOS VECTORES

El ngulo determinado por las direcciones de dos vectores y viene dado por:

1.2.6. DESCOMPOSICIONES DE UN VECTOR

Dado un vector y una direccin de referencia dada por un vector unitario se puede descomponer el primer vector en una componente paralela y otra componente perpendicular a la direccin de referencia:

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En fsica esta descomposicin se usa en diferentes contextos como descomponer la aceleracin en una componente paralela a la velocidad y otra componente perpendicular a la misma. Tambin la tensin mecnica en un punto sobre un plano puede descomponerse en una componente normal al plano y otra paralela. Tambin dado un campo vectorial definido sobre un dominio de Lipschitz, acotado, simplemente conexo y de cuadrado integrable:

admite la llamada descomposicin de Helmholtz como suma de un campo conservativo y un campo solenoidal:

1.2.7. PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

Es una magnitud escalar que nos informa de la tendencia de los vectores a apuntar hacia un mismo sentido y se obtiene multiplicando los mdulos de los vectores por el coseno ngulo que forman. El producto escalar de dos vectores se denota por:
A B=ABcos .

De forma inmediata se deduce que el producto escalar de dos vectores perpendiculares es nulo (si A B = /2 y cos /2=0). Por otra parte el producto escalar de un vector por s mismo es igual a su mdulo al cuadrado (A A=A2).

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El producto escalar de dos vectores es un nmero real que resulta al multiplicar el producto de sus mdulos por el coseno del ngulo que forman.

Ejemplo

1.2.8. DERIVADA ORDINARIA DE UN VECTOR

Dado un vector independiente que es funcin de una variable

Calculamos la derivada ordinaria del vector con respecto de la variable t, calculando la derivada de cada una de sus componentes como si de escalares se tratara:

teniendo en cuenta que los vectores unitarios son constantes en mdulo y direccin.

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Con notacin matricial sera:

Veamos un ejemplo de derivacin de un vector, partiendo de una funcin vectorial:

Esta funcin representa una curva helicoidal alrededor del eje z, de radio unidad, como se ilustra en la Fig. 14

Fig. 14

Podemos imaginar que esta curva es la trayectoria de una partcula y la funcin representa el vector posicin en funcin del tiempo t. Derivando tendremos:

Realizando la derivada:

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La derivada del vector posicin respecto al tiempo es la velocidad, as que esta segunda funcin determina el vector velocidad de la partcula en funcin del tiempo, podemos escribir:

Este vector velocidad es un vector tangente a la trayectoria en el punto ocupado por la partcula en cada instante. El sentido es hacia los valores crecientes de los valores escalares. Si derivsemos de nuevo obtendramos el vector aceleracin.

1.2.9. DERIVADA COVARIANTE DE UN VECTOR

Cuando en lugar de emplear una "base fija" en todo el dominio de un vector se usan "bases mviles" como cuando se emplean coordenadas curvilneas la variacin total de un vector dependiente del tiempo depende no slo de la variacin de componentes como en el caso de la derivada ordinaria sino tambin de la variacin de la orientacin de la base. La variacin total se llamada derivada covariante:

Cuando se emplea una base fija (coordenadas cartesianas) la derivada covariante coincide con la derivada ordinaria. Por ejemplo cuando se estudia el movimiento de una partcula desde un sistema de referencia no inercial en rotacin, las aceleraciones de Coriolis y centrpeta se deben a los factores que contienen .

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1.3. MDULO DE UN VECTOR

El mdulo de un vector representa su longitud. Se calcula como la raz cuadrada de la suma de sus componentes elevadas al cuadrado. En R2 se calcula como:

En R3 se calcula como:

1.4. VECTORES EN R2 Y R3
Anteriormente vimos que un vector es un objeto matemtico con direccin y magnitud. La palabra vectores se refiere a los elementos de cualquier Rn. En R1 = R el vector es un punto, que llamamos escalar. En R2 el vector es de la forma (x1, x2) y en R3 el vector es de la forma (x1, x2, x3).

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En :

1) La suma de dos vectores se define por: Sean a y b vectores en R2, entonces: a + b = (a1, a2) + (b1, b2) = (a1 + b1, a2 + b2). (ver Fig. 15)

Fig. 15

Observa que si a = (a1, a2) y b = (b1, b2), entonces la suma de los vectores: a + b = (a1, a2) + (b1, b2) = (a1 + b1, a2 + b2). El cual se obtiene trasladando la representacin de los vectores a y b. De manera, que se puede obtener a + b dibujando un paralelogramo. A esta regla de suma se le llama la regla del paralelogramo. 2) El producto escalar se define por: Sea R y a un vector en R2, entonces: a = (a1, a2) = ( a1, a2).

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En :

La suma de vectores se define por: Sean a, b R3, entonces: a + b = (a1, a2, a3) + (b1, b2, b3) = (a1 + b1, a2 + b2, a3 + b3). El producto escalar se define por: Sea R y a un vector en R3, entonces: a = (a1, a2, a3) = ( a1, a2, a3).

Definicin: Sean a y b vectores en Rn, tal que a = (a1, a2, a3, , an) y b = (b1, b2, b3, , bn). El producto interno de a y b representado por a b <a, b>, es el escalar que se obtiene multiplicando los componentes correspondientes de los vectores y sumando luego los productos resultantes, esto es: a b= (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 + + an bn). Los vectores a y b se llaman ortogonales si su producto interno es igual a cero. Definicin: Sea a = (a1, a2, a3, , an) un vector en Rn, la norma (magnitud o longitud) del vector , representada de la forma a a, se define como la raz cuadrada no negativa de a a = <a, a>. Esto es:

Nota: El vector cero tiene magnitud cero. Como el punto inicial y el punto terminal coinciden, se dice que el vector no tiene direccin.
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