4.1 INTRODUCCIN A LA DINMICA.

La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona matemticamente: 1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo y sus derivadas: velocidad y aceleracin. 2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). 3. Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos. La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es excesivamente compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin del modelo dinmico se complica enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente de tipo diferencial de segundo orden, cuya integracin permita conocer qu movimiento surge al aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento numrico. El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos ms complejos de la dinmica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines: Simulacin del movimiento del robot. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.

Dimensionamiento de los actuadores. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot. Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos. La gran complejidad ya comentada existente en la obtencin del 1

modelo dinmico del robot, ha motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que as pueda ser utilizado en el diseo del controlador. Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones) sino tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos electrnicos, etc. aumentando an ms su complejidad. Por ltimo, es preciso sealar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales de la robtica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre as, siendo preciso considerar al robot como un conjunto de eslabones no rgidos. Aplicaciones de este tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en robots de grandes dimensiones, entre otras.

4.1.1 MODELO DINMICO DE LA ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT RGIDO

La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler: IF = mv It=IW) + W)x(IW) [5. 1 ]

As, en el caso simple de un robot monoarticular como el representado en la Figura 5.1, el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin: En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentra concentrada en el centro de gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna carga. Para un par motor x determinado, la integracin de la ecuacin dara lugar a la expresin de

(t) y de sus derivadas 0'(t) y 0''(t), con lo que sera posible conocer la evolucin de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleracin. De forma inversa, si se pretende que 0(t) evolucione segn una determinada funcin del tiempo, sustituyendo en podra obtenerse el par T(t) que sera necesario aplicar. Si el robot tuviese que ejercer alguna fuerza en su extremo, ya sea al manipular una carga o, por ejemplo, realizar un proceso sobre alguna pieza, bastara con incluir esta condicin en la ecuacin y proceder del mismo Se tiene as que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinmicos directo e inverso: Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares que intervienen. Modelo dinmico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en funcin de la evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas. El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es mucho mas complicado que el ejemplo de la Figura 5.1. Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia y gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre los diversos elementos, as como de fuerzas centrpetas que dependen de la configuracin instantnea del manipulador.

Figura 5.1. Modelo de eslabn con masa concentrada. La formulacin Lagrangiana establece la ecuacin:

con qi. coordenadas generalizadas (en este caso las articulares). T: vector de fuerzas y pares aplicados en las qi. : Funcin Lagrangiana. k: energa cintica, u: energa potencial. En el caso del robot monoarticular de la Figura 5.1 se tendra:

ao
y sustituyendo en [5.3] se obtiene:

= \1L"t>

ML'ttt Mg!j:osB = t

[5.1]

Aunque, para el caso simple del ejemplo, la obtencin del modelo mediante la formulacin Lagrangiana ha resultado ms tediosa que mediante la formulacin Newtoniana, la primera muestra sus ventajas a medida que aumenta el nmero de grados de libertad. La obtencin del modelo dinmico de un robot ha sido y es objeto de estudio e investigacin. Numerosos investigadores han desarrollado formulaciones alternativas, basadas fundamentalmente en la mecnica Newtoniana y Lagrangiana, con el objeto de obtener modelos manejables por los sistemas de clculo de una manera ms eficiente. 4

Algunos de estos planteamientos son los debidos a: Uicker-1965: basado en la formulacin Lagrangiana. Lu-1980: basado en la formulacin Newtoniana. Lee-1983. Un estudio completo de estos y otros planteamientos puede encontrarse en [Fu-88], [Paul-81] o [Craig-89] entre otros. Aqu se expondrn nicamente los resultados finales de estos planteamientos, que expresados en forma de algoritmo, permiten obtener el modelo dinmico del robot. En ambos casos se aplica la metodologa a seguir sobre un robot de 2 grados de libertad.

CONCLUSION: INTRODUCCIN A LA DINMICA.

Conociendo que la dinmica es la ciencia que se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Entonces el objetivo del modelo dinmico de un robot es conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo, para as tomar en cuenta cada variable que pueda actuar sobre el robot al momento de cada movimiento. Este modelo toma en cuenta ciertas variables del robot, tales como: articulaciones, coordenadas de localizacin, velocidad y aceleracin, adems de las fuerzas y pares que se aplican en las articulaciones del mismo, su longitud, masas, etc. Cabe mencionar que segn el nmero de grados de libertad del robot es el nivel de dificultad para su modelo dinmico.

4.2 ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE.

Uicker en 1965 utiliz la representacin de D-H basada en las matrices de transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de LaGrange. Este planteamiento utiliza matrices i-1 Ai que relacionan el sistema de coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional O(n4), es decir, el nmero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del numero de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento (inercia, Coriolis, gravedad). Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinmico del robot por el procedimiento de LaGrange-Euler (L-E).

4.2.1 ALGORITMO COMPUTACIONAL PARA EL MODELADO DINMICO POR LAGRANGE-EULER.

L-E 1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H. L-E 2. Obtener las matrices de transformacin 0Ai para cada elemento i. L-E 3. Obtener las matrices Uij definidas por:

L-E 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:

L-E 5. Obtener las matrices de pseudoinercias Ji para cada elemento, que vienen definidas por:

x(.2dm

vfdm

Jj:.zfdm

J^.dm

y.x.m ZiXm
jc ( .dm

J;y,.2dm

yZidm
J V d m j \ d m

Jx-dm
Zi dm

Jz^.dm
J^.dm

Jdm

Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerado, y (xi yi zi) son las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento. L-E 6. Obtener la matriz de inercias D = [dij] cuyos elementos vienen definidos por:

Con i,j= 1,2

n= numero de grados de libertad L-E 7. Obtener los trminos hikm definidos por:

Con i,k,m= 1,2,_,n L-E 8. Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta H=[hi]T cuyos elementos vienen definidos por:

L-E 9. Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad C= [ci]T cuyos elementos estn definidos por:

Con i= 1,2,_,n g: es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base {S0} y viene expresado por (gx0, gy0, gz0, 0) irj: es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i.

L-E 10. La ecuacin dinmica del sistema ser:

Donde X es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobres cada coordenada qi.

1. La derivada de la matriz de D-H 0Ai respecto de la coordenada qj puede obtenerse fcilmente de manera computacional, mediante la expresin:

2.

Anlogamente:

3.

Las matrices Ji y D son simtricas y semidefinidas positivas.

Robot polar de dos grados de libertad.

4. El termino hikm representa el efecto, en cuanto a fuerza par, generado sobre el eslabn i como consecuencia del movimiento relativo entre los eslabones k y m. se cumple que hikm = himk y que hiii=0. 5. En la obtencin de las matrices de pseudoinercia Ji, las integrales estn extendidas al elemento i, de modo que sta se evala para cada punto del elemento de masa dm y coordenadas (xi yi zi) referidas al sistema de coordenadas del elemento.

10

Sistema de coordenadas de referencia del robot polar.

Elementos del robot polar.

11

Robot polar en configuracin horizontal.

CONCLUSION: ECUACIONES DE EULERLAGRANGE.

El mtodo de LaGrange-Euler (L-E) es conveniente cuando aumenta el nmero de grados de libertad, aunque es mas tedioso. Este modelado es muy conveniente , porque es muy metdico es computable. Este modelo implica: > > > > Las coordenadas articulares. Los vectores y fuerzas aplicados. Obviamente la funcin LaGrangiana Energa cintica y potencial

Es un modelo meramente matricial que implica derivadas y torques, adems de observar si la articulacin es de rotacin o traslacin.

12

4.3 FORMULACIN DE NEWTON-EULER.

La obtencin del modelo dinmico de un robot a partir de la formulacin Lagrangiana conduce a un algoritmo con un coste computacional de orden O(n4). Es decir, el nmero de operaciones a realizar crece con la potencia cuarta del nmero de grados de libertad. En el caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este nmero de operaciones hace al algoritmo presentado en el epgrafe anterior materialmente inutilizable para ser utilizado en tiempo real. La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas pares:

Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulacin recursiva en la que se obtienen la posicin, velocidad y la aceleracin del eslabn i referidos a la base del robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del movimiento relativo de la articulacin i. De este modo, partiendo del eslabn 1 se llega al eslabn n. con estos datos se procede a obtener las fuerzas y pares actuantes sobre el eslabn i referidos a la base del robot a partir de los correspondientes al eslabn i+1, recorrindose de esta forma todos los eslabones desde el eslabn n al eslabn 1. El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo mas eficiente en comparacin con las operaciones matriciales asociadas a la formulacin Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de la formulacin recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que depende directamente del numero de grados de libertad.

13

4.3.1 ALGORITMO COMPUTACIONAL PARA EL MODELADO DINMICO POR NEWTON-EULER.

N-E 1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo con las normas de D-H. N-E 2. Obtener las matrices de rotacin i-1 Ri y sus inversas iRi-1 = (i-1 Ri)-1 = (i-1 Ri)T, siendo:

" R

C0j -CotjSQj SaiSQi S0j CajCQj -SaiCQi

0 Sa Ca

N-E 3. Establecer las condiciones iniciales. Para el sistema de la base {S0}:

w: velocidad angular = [0,0,0]T w: aceleracin angular = [0,0,0]T v: velocidad lineal = [0,0,0]T v: aceleracin lineal = [gx, gy, gz]T

w, w 0 y v son tpicamente nulos salvo que la base del robot est en movimiento. Para el extremo del robot se conocer la fuerza y el par ejercidos externamente n+1fn+1 y n+1nn+1.

Z0 = [0, 0, 1]T ipi = coordenadas del origen del sistema {Si} respecto a {Si-1} = [ai, diSi, diCi] 14

isi = coordenadas del centro de masas del eslabn i respecto del sistema {Si}. ili = matriz de inercia del eslabn i respecto de su centro de masas expresado en {Si}. Para i = 1.. .n realizar los pasos 4 a 7: N-E 4. Obtener la velocidad angular del sistema {Si}.

si el eslabn i es de rotacin si el eslabn i es de traslacin

N-E 5. Obtener la aceleracin angular del sistema {Si}. 'R^'-1!-! +zo^i)+
Ma)

i-i

xz

o<?

s i e l eslabn i e s d e rotacin si el eslabn i es de traslacin

N-E 6. Obtener la aceleracin lineal del sistema i:

c xi

P i + i co x ( i c a . x i p i ) + i R

si el eslabn i es de rotacin

V: = < 'Vi =< i R i - , K ' ? I + i " 1 v M ) + i c b i x i p + 2 ' ) i x i R i-1 Z0 Hi + 0

+i03ix(ic0ixipi)

si el eslabn i es de traslacin

N-E 7. Obtener la aceleracin lineal de gravedad del eslabn i:

Para i = n . 1 realizar los pasos 8 a 1.

N-E 8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn i:

fi=R

+ ,

i + 1

+m

N-E 9. Obtener el par ejercido sobre el eslabn i:

15

'ni='Ri+i[i+lni

(i+1RiPi)x

i+1

fi+I]+('pi+'sjxm^H-'lj'cbj+'cOj x(iIiicoi)

N-E 1. Obtener la fuerza o par aplicado a la articulacin i

Donde X es el par o fuerza efectivo (par motor menos pares de rozamiento o perturbacin).

Configuracin y ejes de referencia del robot polar.

16

CONCLUSION: FORMULACION DE NEWTONEULER

Este mtodo se basa en el equilibrio de fuerzas y pares. El algoritmo utiliza operaciones vectoriales (productos escalares y productos de matrices con vectores). Es mas eficiente comparndolo con el mtodo de LagrangeEuler. Toma en cuenta los eslabones respecto a la base del robot, adems de que es muy importante establecer las condiciones iniciales. es una modificacin del mtodo matricial L-E pero mas exacto ya que toma en cuenta eslabones. Permite personalizar el mtodo por esto mismo.

17

4.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO.

La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada Ley de Euler.

As en el caso simple de un robot monoarticular, el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:

En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentra concentrada en el centro de gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna carga. Para un par motor X determinado, la integracin de la ecuacin dara lugar a la expresin de 0(t) y de sus derivadas e(t) y 0(t), con lo que sera posible conocer la evolucin de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleracin. El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es mucho ms complicado que el ejemplo de la figura siguiente.

18

Modelo de eslabn con masa concentrada.

Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia y gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre los diversos elementos, as como de fuerzas centrpetas que dependen de la configuracin instantnea del manipulador. Como planteamiento alternativo para la obtencin del modelo se puede usar la formulacin Lagrangiana, basada en consideraciones enrgicas. Este planteamiento es mas sistemtico que el anterior, y por lo tanto facilita enormemente la formulacin del modelo. La formulacin Lagragiana establece la ecuacin: d

d dq.
aq

dt

- x

J3 = k - u Con: q1: coordenadas generalizadas generalizadas (en este caso las articulares). X: vector de fuerzas y pares aplicados en las qi. L: funcin Lagrangiana. k: energa cintica. U: energa potencial.

En el caso del robot monoarticular de la figura se tendra: Donde I=ML2. U = Mgh = MgLsenB Adems:

19

Luego:

ae 30 d dt Sustituyendo:

-MgLcosB

M L

dJS r = ae

ML

ix M L "9 + MgLcosG

= x

Aunque, para el caso simple, la obtencin del modelo mediante la formulacin Lagrangiana ha resultado ms tediosa que mediante la formulacin Newtoniana, la primera muestra sus ventajas a medida que aumenta el nmero de grados de libertad

CONCLUSION: ECUACIONES DE MOVIMIENTO

El resultado de los mtodos vistos en esta presentacin son para determinar las ecuaciones de movimiento del robot, las cuales nos servirn para analizar cada uno de los movimientos que haga el robot y controlar las variables que pueda haber en los movimientos del robot

BIBLIOGRAFA:
"Fundamentos de robtica" Primera Edicin. Antonio Barrientos, Luis Felipe Pen, Carlos Balaguer, Rafael Aracil McGraw Hill/Inetramericana de Espaa.

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