Dimentionnement Des Servo-Valves

INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE TOULOUSE
Numro dordre : 919

THESE

prsente en vue de lobtention de grade de
Doctorat de lUniversit de Toulouse
Dlivr par lINSA de Toulouse

Spcialit : Gnie Mcanique

Par
Batoul ATTAR
Ingnieur en Gnie Mcanique

MODELISATION REALISTE EN CONDITIONS EXTREMES DES
SERVOVALVES ELECTROHYDRAULIQUES UTILISEES POUR LE GUIDAGE
ET LA NAVIGATION AERONAUTIQUE ET SPATIALE

Soutenue le 8 janvier 2008

Jury
M. Marc BONIS Professeur des universits Rapporteur
M. Nicolae VASILIU Professeur des universits Rapporteur
M. Jean-Charles MARE Professeur des universits Directeur de thse
M. M.Najeeb ABDUL-WAHED Professeur des universits Prsidant du jury
M. Jrme SOCHELEAU Ingnieur GOODRICH Examinateur

Thse prpare au sein du Laboratoire de Gnie Mcanique de Toulouse
Ecole doctorale MEGeP

mes parents
mon mari

Remerciements

Ce travail a t ralis au sein du Laboratoire de Gnie Mcanique de Toulouse et dirig
par M. Jean-Charles MARE, professeur lInstitut National des Sciences Appliques de
Toulouse.
Je tiens en premier lieu tmoigner ma profonde gratitude celui qui est devenu un
exemple suivre, que ce soit sur un plan professionnel comme personnel. Je remercie ici M.
Jean-charles Mar pour ce quil reprsente mes yeux : un homme aux comptences
scientifiques fortes, aux qualits humaines rares et dune grande ouverture desprit. Je lui
exprime ma plus sincre reconnaissance.
J'adresse galement ma reconnaissance M. Marc Bonis, professeur lUniversit de
Technologie de Compigne, ainsi qu M. Nicolae Vasiliu, professeur l'Universit
Polytechnique de Bucarest. Tous deux m'ont fait l'honneur d'tre rapporteurs de mon travail et
ont accept de consacrer du temps la lecture et la critique de ce document.
J'exprime, de mme, mes remerciements M. Mohamad Najeeb Abdul-Wahed, vice-
ministre de lEnseignement Suprieur syrien, pour avoir accept de prsider le jury de ma
thse.
Je souhaite en outre exprimer ma vive reconnaissance M. Jrme Socheleau, ingnieur
chef de produit de commande de vol au sein de la socit Goodrich, qui a accept de faire
partie du jury.
Je tiens remercier tous les membres du LGMT et du Dpartement de Gnie Mcanique
de lINSA de Toulouse pour leur accueil et leur amiti.
Jaimerais galement remercier mes amis doctorants et ingnieurs de recherche, avec qui
jai pass des moments tant agrables quinoubliables. De par leurs diffrentes nationalits, ils
ont su menrichir dune partie de leurs cultures respectives et la diversit de leurs points de
vue na rendu que plus intressantes nos discussions. Je tiens ainsi remercier Susan Hanke
dAllemagne, Wafa Ghozlani de Tunisie, Yu Liming de Chine, Gerardo Velazquez du
Mexique, Gustave Nfonguem du Cameroun, Wissam Karam du Liban, Jeerasak Pitakarnnop
de Thalande, Jonathan Liscouet et Brett Jorez de France.
Jatteste de ma reconnaissance envers lUniversit dAlep qui ma cd une bourse pour
raliser cette thse.
Je tiens tmoigner toute ma reconnaissance mes parents pour la confiance quils mont
accord et les valeurs quils mont transmises. Leur soutien et leurs prires pour moi mont
toujours touch malgr la distance que nous spare.
Enfin, un grand et sincre remerciement mon mari Ahmad pour son amour, son soutien
et ses encouragements. Je lui prsente galement toutes mes flicitations pour sa thse de
doctorat, soutenue en mme temps que la mienne.

Mmoire de thse de Batoul ATTAR 3

SOMMAIRE
Introduction gnrale ................................................................................................................. 5
1 Chapitre I Prsentation gnrale de la servovalve ......................................... 9
1.1 Introduction ................................................................................................................ 9
1.2 Actionneur lectrohydraulique................................................................................. 10
1.3 Servovalve lectrohydraulique................................................................................. 13
1.3.1 Dfinition ......................................................................................................... 13
1.3.2 Classification de la servovalve......................................................................... 14
1.3.3 Architecture dune servovalve deux tages................................................... 15
1.3.4 Fonctionnement dune servovalve ................................................................... 16
1.3.5 Caractristiques importantes de la servovalve ................................................. 19
1.4 Contribution de la servovalve la performance globale de lactionneur................. 25
1.4.1 Modle de base dun actionneur....................................................................... 25
1.4.2 Effet des caractristiques de la servovalve sur les performances..................... 30
1.5 Effet des proprits du fluide sur les performances ................................................. 33
1.6 Conclusion................................................................................................................ 33
1.7 Rfrences bibliographiques .................................................................................... 34
2 Chapitre II Modlisation du fluide hydraulique .......................................... 35
2.1 Etat de lart dtude thermique................................................................................. 35
2.2 Couplage thermo-hydraulique.................................................................................. 37
2.3 Proprits thermiques du fluide................................................................................ 40
2.3.1 Masse volumique.............................................................................................. 41
2.3.2 Module de compressibilit ............................................................................... 42
2.3.3 Dilatation thermique......................................................................................... 46
2.3.4 Viscosit........................................................................................................... 47
2.3.5 Conductivit thermique.................................................................................... 50
2.3.6 Chaleur spcifique............................................................................................ 50
2.4 Prsentation denvironnement de simulation........................................................... 51
2.5 Modlisation thermo-hydraulique du fluide hydraulique......................................... 53
2.5.1 Introduction ...................................................................................................... 53
2.5.2 Base de donnes disponibles du fluide hydraulique......................................... 53
2.5.3 Cration du modle de fluide dans AMESim.................................................... 54
2.5.4 Comparaison entre modle du fluide gnr et la norme AS1241 ................... 60
2.5.5 Schma de synthse.......................................................................................... 66
2.6 Conclusion................................................................................................................ 67
2.7 Rfrences bibliographiques .................................................................................... 69
3 Chapitre III Modlisation de ltage de puissance hydraulique de la
servovalve............................................................................................................ 71
3.1 Introduction .............................................................................................................. 71
3.2 Donnes exprimentales........................................................................................... 72
3.2.1 Donnes exprimentales disponibles ............................................................... 72
3.2.2 Procdure de mesure ........................................................................................ 73
3.2.3 Traitement des mesures.................................................................................... 75
3.3 Modlisation des coulements au sein de distributeur ............................................. 79
3.3.1 Modle du dbit en dcouvrement ................................................................... 81
3.3.2 Modle du dbit en recouvrement .................................................................... 83
4 Mmoire de thse de Batoul ATTAR
3.4 Identification paramtrique et validation du modle................................................ 95
3.4.1 Identification des paramtres du distributeur ................................................... 97
3.4.2 Rsultats aux diffrentes tempratures........................................................... 104
3.5 Conclusion.............................................................................................................. 107
3.6 Rfrences bibliographiques .................................................................................. 109
4 Chapitre IV Modlisation de la dynamique de la servovalve .................... 111
4.1 Introduction ............................................................................................................ 111
4.2 Donnes exprimentales......................................................................................... 113
4.3 Modle linaire....................................................................................................... 116
4.3.1 Modle linaire de base.................................................................................. 117
4.3.2 Procdure de lidentification .......................................................................... 118
4.4 Modle linaire paramtres variables.................................................................. 120
4.4.1 Modle dordre 2............................................................................................ 121
4.4.2 Modle dordre 3............................................................................................ 121
4.5 Modle non linaire................................................................................................ 122
4.5.1 Non-linarit du 1
er
tage ............................................................................... 123
4.5.2 Hystrsis magntique du moteur couple....................................................... 134
4.5.3 Schma de synthse........................................................................................ 139
4.6 Conclusion.............................................................................................................. 141
4.7 References bibliographiques .................................................................................. 142
Conclusion gnrale ............................................................................................................... 141
ANNEXE A : Elaboration du fichier fluide dans AMESim.............................................. 147
ANNEXE B : Filtre de Savitzky-Golay ............................................................................ 149
ANNEXE C : Rponse en frquence de la servovalve aronautique................................ 151
ANNEXE D : Mthode du premier harmonique.................................................................... 153
ANNEXE E : Effet de pression dalimentation dans un tage pilote du type injecteur-buse. 159
Nomenclature.......................................................................................................................... 163

Introduction gnrale

Les actionneurs lectrohydrauliques sont largement utiliss dans les commandes de vol
pour leur grande puissance massique et leur rapidit de rponse. Dans les aronefs, ils
actionnent les surfaces de commande mobiles qui servent diriger lavion (volets, ailerons,
gouvernes de profondeur, .). Dans les lanceurs spatiaux, ils servent diriger le vhicule par
lorientation du vecteur de pousse en agissant sur lorientation de la tuyre.
Ces actionneurs comportent une servovalve lectrohydraulique qui est la fois une
interface et un amplificateur de puissance entre la commande lectrique (quelques mW) et la
puissance hydraulique (quelques kW). Elle constitue donc un composant cl car ses
caractristiques affectent largement la performance globale de la fonction.
Il existe plusieurs types de servovalves. Les servovalves action directe (Direct Drive
Valve DDV ) ont un seul tage hydraulique. Les servovalves amplificateur hydraulique
(Electro-Hydraulic Servovalve) comportent un tage supplmentaire insr entre le moteur
lectrique et ltage de puissance. Ce dernier type, est le plus utilise dans laronautique
commerciale et fera lobjet de la prsente tude.
La simulation de la servovalve est une tape importante dans le cycle de prototypage
virtuel afin de reproduire son comportement quelles que soient les conditions
environnementales. Il sagit en particulier de rendre compte des caractristiques qui affectent
les performances dasservissement comme son gain en pression, son gain en dbit et la fuite
dans son tage hydraulique de puissance (2
e
tage), sans oublier son comportement
dynamique.
Afin de fournir un modle raliste, la modlisation doit prendre en compte les autres
conditions extrmes du travail, comme leffet de la pression dalimentation, lamplitude du
signal dentre et la temprature denvironnement.
Daprs ltat de lart, il y a trois points essentiels travailler pour le prototypage virtuel.
Le premier point consiste dvelopper un modle thermo-hydraulique qui permet dchanger
entre les diffrents composants aussi bien les variables thermiques (temprature, dbit
denthalpie) que les variables hydrauliques (pression, dbit). Ce modle peut tre utilis aux
diffrentes tempratures dambiance et prend en compte laugmentation de la temprature du
fluide gnre par les pertes de charge dans les diffrents composants.
Introduction gnrale
Le deuxime point consiste amliorer la modlisation des coulements dans ltage de
puissance de la servovalve par une approche raliste paramtres localiss.
Le troisimement point porte sur le dveloppement dun modle non-linaire de la
dynamique de la servovalve.
Ces trois points seront prsents en dtail dans les diffrents chapitres de ce document.
Le premier chapitre de ce mmoire prsente les gnralits sur les servovalves. Il introduit
leur architecture, les diffrentes technologies et leur contribution aux performances des
actionneurs quelles quipent.
La premire tape de modlisation concerne llaboration dun modle de fluide
hydraulique dans lenvironnement de simulation utilis, capable de reproduire lvolution de
ses proprits physiques avec la temprature et la pression. Pour notre tude, le fluide
modlis est Skydrol IV, le fluide commercial le plus utilis dans laronautique. Ce modle
est dvelopp dans le deuxime chapitre avec les points suivants :
1. Prsentation du couplage thermo-hydraulique dans les systmes hydrauliques.
2. Prsentation des proprits physiques du fluide comme la masse volumique, la viscosit,
le module de compressibilit, la dilatation thermique, la conductivit thermique et la
chaleur spcifique.
3. Prsentation denvironnement de simulation avec la dfinition du modle du fluide utilis.
4. Procdure didentification des paramtres du fluide simul et comparaison des rsultats
avec le fluide commercial utilis.
Ltude de la servovalve est ensuite conduite selon un point de vue dutilisateur : nous ne
cherchons pas concevoir une servovalve mais plutt laborer un modle externe avec la
seule connaissance des donnes techniques issues des fournisseurs. Le travail est dcompos
en deux parties principales, la premire concerne lhydraulique du deuxime tage. La
deuxime sintresse la dynamique globale de la servovalve.
Dans le troisime chapitre, ltude se concentre sur la modlisation raliste du distributeur
de puissance de la servovalve en utilisant lvolution des caractristiques hydrauliques
statiques en fonction de la temprature. Cette partie comporte les phases suivantes :
1. Elaboration dun modle paramtrique de lcoulement dans le distributeur bas sur
lquation gnrale de dbit dans un orifice et assurant la continuit entre le recouvrement
et le dcouvrement des orifices variables tout en reproduisant la transition laminaire-
turbulent (ou linverse).
Introduction gnrale
2. Dveloppement dune mthodologie didentification des paramtres du distributeur
partir des donnes disponibles de diffrents essais avec une vision externe dutilisateur.
3. Identification des paramtres de ce modle une temprature de 15 C et validation aux
autres tempratures de 40 C et de 32 C.
La seconde partie est traite dans le quatrime chapitre. Elle porte sur la reprsentation de
la dynamique de la servovalve et sur leffet des conditions dopration. Le travail est organis
selon les tapes suivantes :
1. Modlisation de la dynamique de la servovalve et identification de paramtres
canoniques partir de donnes exprimentales disponibles pour la rponse en
frquence.
2. Modlisation des non-linarits du 1
er
tage et leur effet sur la sensibilit lamplitude
du signal de commande.
3. Modlisation de leffet de la pression dalimentation sur le comportement dynamique.
4. Modlisation de lhystrsis de la servovalve.
5. Validation du modle aux diffrentes amplitudes de courant de commande et aux
diffrentes valeurs de pression dalimentation.
Enfin, une conclusion gnrale est prsente pour synthtiser les apports du prsent travail
de recherche et proposer des orientations pour le complter.

1 Chapitre I
Prsentation gnrale de la servovalve
1.1 Introduction
Les actionneurs lectrohydrauliques sont largement utiliss dans les commandes de vol
pour leur grande puissance massique et leur rapidit de rponse. Dans les aronefs, ils
actionnent les surfaces de commande mobiles qui servent diriger lavion (volets, ailerons,
gouvernes de profondeur, arofreins,.). La Figure 1.1 montre la mise en mouvement des
volets par des actionneurs qui se situent dans la cavit de laile de lavion :

Aile de lavion
Surface mobile
Actionneur lectrohydraulique

Figure 1.1. Illustration les volets en mouvement (Boeing 727)

Dautre part, dans les lanceurs spatiaux, les actionneurs servent diriger le vhicule par
lorientation du vecteur de pousse en agissant sur lorientation de la tuyre, Figure 1.2 :

Chapitre I : Prsentation gnrale de la servovalve

Actionneur
lectrohydraulique
Tuyre de pousse
Point de Connexion avec
le corps de fuse

EAP actuator Photo SABCA

Figure 1.2. Actionneur lectrohydraulique utilis sur Ariane 5 [1]

Une introduction gnrale dun actionneur lectrohydraulique et son composant cl la
servovalve sera utile avant de commencer de dvelopper les diffrents axes du travail. Nous
montrons galement larchitecture et les diffrents types des servovalves avec leur principe de
fonctionnement et leur effet sur la performance globale de lactionneur.
1.2 Actionneur lectrohydraulique
Les actionneurs lectrohydrauliques combinent un transformateur de puissance
hydraulique/mcanique (vrin, moteur hydraulique) un organe de dosage par valve
(servovalve) aliment pression constante.
La servovalve reoit le courant de la commande et dose lnergie hydraulique dlivre au
vrin. Le vrin de son ct transforme lnergie hydraulique en nergie mcanique et exerce
une force sur les surfaces mobiles afin de les mettre au mouvement.
En pratique, un actionneur aronautique se prsente comme indiqu sur la figure
suivante :

Alimentation hydraulique
Electrovalve
Servovalve
Point dancrage avec la
structure porteuse
Connexion lectrique
Accumulateur
Retour hydraulique
Point dancrage avec la
surface mobile

Pour le test manuel

Figure 1.3. Actionneur utilis en A340 [2]
La Figure 1.3 montre les interfaces qui sont les suivants :
La connexion lectrique avec les calculateurs de bord (en entre les signaux de
commande et en retour les signaux issus des capteurs de lactionneur).
Les ports dancrage la structure porteuse et la surface mobile (connexions
mcaniques).
Les connexions hydrauliques dalimentation et de retour.
On distingue de plus les constituants annexes suivants :
Llectrovalve
La servovalve
LAccumulateur

Nous pouvons donc prsenter les multiples interfaces de lentre et de la sortie dans le
schma suivant :

ACTIONNEUR
Signaux issus du
calculateur de bord
Signaux de sortie vers le
calculateur de bord
U
M

I
V
X

V
M

P
P
a
P
r
Structure Surface mobile
Points dancrage Connexion hydraulique

Figure 1.4. Multiples interfaces dun actionneur de commande de vol
avec :
P
a
pression dalimentation (Pa).
P
r
pression de retour (Pa).
I courant de commande (A).
P pression diffrentielle au niveau du vrin (P=P
1
-P
2
) (Pa).
V
X
tension reprsentative la grandeur asservie (position, vitesse, force, etc) (V).
V
M
tension reprsentative du mode actif (V).
U
M
tension de commande de mode (V).

Pour des raisons de fiabilit, deux architectures diffrentes existent selon le domaine
dutilisation de lactionneur (aronautique ou spatiale). Premirement, dans les commandes de
vol chaque surface mobile (par exemple aileron) est quipe par deux actionneurs diffrents
comme le montre la Figure 1.5 (a). Chaque actionneur est aliment par un circuit hydraulique
indpendant et il est galement connect un calculateur de bord diffrent. Les actionneurs
peuvent travailler selon deux modes de fonctionnement (actif ou amorti). Le systme de
dtection-correction pilote la slection de mode, Figure 1.5 (b). En cas de fonctionnement
normal, un seul actionneur est en mode actif et lautre est en mode amortisseur. Mais en cas
de panne (hydraulique, lectrique ou informatique) le premier actionneur travaillera en mode
amortisseur alors que le deuxime travaille en mode actif [2].

Actionneur 2

Actionneur 1
Calculateur de bord 1 Calculateur de bord 2
(a) Architecture de systme de redondance aronautique

Surface mobile
servovalve lectrique
vrin
servovalve
lectrohydraulique
servovalve selection le mode
M U
i
X V
M V
P
a P
r P
gouverne structure
ACTIONNEUR
I
(b) Architecture dtaille dun seul acctionneur

Figure 1.5. Architecture de fiabilit de systme de commande utilis en applications aronautiques
L'approche dtection-correction (actif-standby) est trs utilise en Europe. Cependant,
d'autres concepts utilisent les deux actionneurs simultanment (actif/actif). Cette solution
permet de ne solliciter les actionneurs qu' 50% d'effort. Elle introduit malheureusement des
problmes d'galisation d'effort car les deux servocommandes actives n'ont jamais exactement
le mme offset de position.
Deuximement, dans les applications spatiales comme par exemple pour lorientation de
la tuyre dAriane 5, un seul vrin est utilis pour asservir le dplacement selon un axe,
Figure 1.6. En revanche, il y a deux servovalves diffrentes, chacune est connecte avec un
calculateur de bord diffrent. La premire est connecte avec le bus actif alors que lautre est
connecte avec le bus de donnes secondaire (standby) [1].

Vrin

Tuyre
Distributeur de puissance
Servovalve (standby)
Calculateur de bord 1
Servovalve active
Calculateur de bord 2
(a) Architecture de systme de redondance spatial (b) Architecture dtaille de systme de redondance

Figure 1.6. Architecture de fiabilit de systme de commande utilis en applications spatiales
1.3 Servovalve lectrohydraulique
1.3.1 Dfinition
La servovalve lectrohydraulique est un organe de contrle proportionnel dun dbit et /ou
dune pression hydraulique sa sortie, modul par un signal de commande lectrique son
entre, afin de doser la puissance dlivre au rcepteur hydraulique [3, 4].
Elle est galement un amplificateur de puissance dun rapport damplification trs lev.
Par exemple, pour une servovalve de courant nominal 7.5 mA, rsistance de bobine 400 ,
dbit nominal 150 L/min, perte de charge 200 bar, la puissance de commande est de 22.5 mW
alors que la puissance contrle est de 50 kW [3].

Servovalve
Dbit Q
Pression P
Tension U
Courant I
Puissance lectrique de
commande (22.5 mW)
Puissance hydraulique
contrle (50 kW)
Source de puissance hydraulique

Figure 1.7. Interfaces dune servovalve
1.3.2 Classification de la servovalve
La servovalve plusieurs tages hydrauliques est classifie en deux catgories : les
servovalves en dbit et les servovalves en pression selon la nature du paramtre
hydraulique contrl sa sortie. Par ailleurs, la servovalve lectrohydraulique est constitue
dun tage lectrique et dun ou plusieurs tages hydrauliques, qui assurent la progressivit du
dbit et /ou de la pression, proportionnellement la commande lectrique. Ainsi, la
classification de la servovalve peut tre tendue selon la nature et le nombre des tages
hydrauliques. Une architecture gnrale de la servovalve peut tre reprsente par le schma
suivant [3] :

Organe
Electro- mcanique
Rtroaction
2
ime
tage
Rtroaction
- Moteur force
- Moteur couple
- Pizo
- .
- Tiroir
- Buse -palette
- Jet oscillant
- Jet dvi
- Baromtrique
- Mcanique
- Electrique
Dbit
Dbit ou pression
Dbit ou pression
Pilotage
Pilotage
Pilotage
Signal lectrique
3
ime
tage
Etage Pilote

Figure 1.8. Architecture gnrale dune servovalve

Comme le travail est men sur une servovalve en dbit deux tages hydrauliques,
son architecture et son fonctionnement sont dtaills ci-aprs.
1.3.3 Architecture dune servovalve deux tages
Une servovalve deux tages comporte gnralement un organe lectrique (moteur
lectrique), un tage hydraulique pilote (tage damplification) et un tage hydraulique de
puissance (tage de distribution) avec un systme de rtroaction (asservissement en position),
qui sont prsents dans la Figure 1.9 :

Vrin
Gouvernes
Calculateur de bord
Signal lectrique I
Moteur lectrique
1
er
tage
Etage hydraulique pilote
2
im
tage
Etage hydraulique de puissance
Asservissement
en position
Couple moteur

SV
F Z
P
p

Q
1
, P
1

Q
2
, P
2

P
a

P
r

Servovalve Moog 26
(type dflecteur)

Figure 1.9. Architecture dune servovalve deux tages

Les diffrentes parties de la servovalve sont :
Moteur lectrique
Cest linterface entre llectronique de commande et le pilotage des tages hydrauliques.
Gnralement, cest un moteur lectromagntique sec, cest dire quil na pas de contact
avec le fluide. Cette solution permet dliminer la magntisation des particules dans le fluide,
et donc le risque de contamination dans le moteur.

Etage hydraulique pilote
Cet tage damplification deffort sert piloter le distributeur de puissance. Plusieurs
types sont distingus selon leur principe de fonctionnement, parmi lesquels :
Buse/Palette : ce genre de systme est facile concevoir mais sensible la pollution
qui produit une panne critique (embarquement de lactionneur).
Jet oscillant (injecteur-buse) : ce type dtage est difficile concevoir et plus rsistant
la pollution qui produit une panne moins critique (perte de performance de
lasservissement en position de lactionneur).
Dflecteur (jet dvi) : cette technologie a permis son concepteur de contourner le
brevet de jet oscillant. Leffet de pollution est similaire celui de la technologie jet
oscillant.

P
a

X
P

P
P

Jet oscillant
X
P

P
a

P
P

Jet dvi
P
a
P
a

X
P

P
P

Buse-Palette

Figure 1.10. Diffrents types dtage hydraulique pilote (1
er
tage)

Ces trois types autorisent un dbit maximum de lordre de 1.5 2 l/min pour une perte de
charge 70 bar, avec un dbit de fuite permanent qui vaut environ le double du dbit utile [3].

Etage hydraulique de puissance
Il est charg de distribuer les dbits la charge (vrin). Parmi les diffrentes technologies
le tiroir cylindrique arrts vives sest impos par la plupart des applications.

Dispositif de rtroaction
Cest un systme qui asservit la position du tiroir la commande de la servovalve. Dans
ltude propose, lasservissement est ralis mcaniquement : le ressort de rtroaction
mcanique engendre sur le moteur couple un couple qui vient se soustraire laction de
commande.
1.3.4 Fonctionnement dune servovalve
Nous allons prsenter les trois diffrents types de la servovalve (selon le principe du
premier tage).
1.3.4.1 Servovalve buse-palette
Le fonctionnement de la servovalve buse-palette est expliqu en reprsentant la
servovalve Moog type 30 [5].
Palette
Armature
Bobines
Tube flexible
Buse
Ressort de rtroaction Tiroir

Figure 1.11. Servovalve de type buse-palette Moog 30 [5]
Le premier tage est compos dune palette (flapper) et deux buses (nozzle). La palette est
rigidement fixe larmature et supporte par un tube flexible. Le moteur lectromagntique
compose deux aimants permanents et une armature sur laquelle sont fixes symtriquement
deux bobines. Larmature et la palette sont montes en liaison pivot ralise par le tube
flexible.
Lorsquil ny pas de courant de commande, la palette est centre et la pression
diffrentielle de pilotage est nulle. Lorsque la servovalve reoit la commande, le courant
provoque un couple lectromagntique sur larmature qui entrane le dplacement de la
palette entre les buses. La rsistance hydraulique des orifices variables est modifie,
produisant une pression diffrentielle de pilotage. Sous leffet de cette pression le tiroir se
dplace jusqu lquilibre de larmature qui est soumise un couple engendr par laiguille
de rtroaction.
En pratique, pour assurer la linarit de la servovalve, la pression diffrentielle dlivre
par ltage amplificateur est proportionnelle au courant de commande.
1.3.4.2 Servovalve de type jet pipe
La servovalve de type ABEX410 est utilise pour expliquer le fonctionnement dune
servovalve de type jet pipe, qui est le plus courant dans les commandes de vol, la Figure
1.12 :

Figure 1.12. Servovalve type jet pipe ABEX 410
Le principe gnral est identique la servovalve buse-palette mais ce type diffre de la
prcdente par ltage de pilotage. Linjecteur produit un jet fluide dirig vers les orifices
rcepteurs qui transforment la pression dynamique du jet en pression statique de pilotage.
1.3.4.3 Servovalve dflecteur
Linjecteur est fix et le jet est orient par un dviateur mobile, comme il est clair dans la
Figure 1.13 :

Figure 1.13. Servovalve dflecteur Moog 26 [6]
1.3.5 Caractristiques importantes de la servovalve
Nous mettons en vidence les caractristiques les plus importantes de la servovalve qui
renseignent sur ses performances statique et dynamique, selon [3, 4].
1.3.5.1 Caractristiques statiques
1 Dbit nominal
Cest le dbit dlivr par la servovalve sous une perte de charge nominale (70 bar) lorsque
le signal de commande nominal lui est appliqu. Il traduit la capacit de la servovalve
transmettre de la puissance la charge en fonction de la pression dalimentation et du signal
de commande. Le dbit passant Q un courant de commande I est donn par la relation
suivante :
|
|
\
|
=
n
sv
n
sv
n
n
P
P
P
P
I
I
Q Q sgn ( 1.1 )
avec :
Q
n
dbit nominal (m
3
/s)
I
n
courant de commande nominal (A)
P
n
chute de pression nominale au niveau de la servovalve(Pa)
P
sv
chute de pression au niveau la servovalve, elle vaut (P
sv
=(P
a
-P
r
)- P sgn(I )) (Pa)

Une servovalve en dbit fournit idalement un dbit proportionnel au courant de
commande. Dun point de vue externe, le pilotage dans la servovalve produit un dplacement
X
t
proportionnel au courant de commande I. Comme on ne sait pas asservir le dbit, on
asservit la position du tiroir. Cette solution produit une caractristique statique de la forme :
|
|
\
|

=
n
t r a
n
t r a
n t
t
n
P
X P P P
P
X P P P
X
X
Q Q
) ( sgn ) (
sgn
) ( sgn ) (
( 1.2 )

Daprs cette quation ( 1.2 ), le dbit est malheureusement sensible la pression
dalimentation et de charge, comme nous pouvons le reprsenter dans la Figure 1.14 :

Etage pilote
Etage de puissance
hydraulique (tiroir)
I X
t
Q
P P
a
-P
r

Charge (vrin)

Figure 1.14. Schma montre la dpendance de dbit on pression dalimentation et la charge

Pour rendre compte de cette dpendance, le fournisseur donne trois types de courbes liant
en statique le courant de commande I, le dbit Q et la pression diffrentielle P mesure au
niveau du vrin (charge).
1. La courbe de dbit-pression courant constant.
2. La courbe de pression en fonction du courant dbit nul, qui donne le gain en pression.
3. La courbe de dbit en fonction du courant pression diffrentielle constante, qui donne le
gain en dbit.
2 Courbes Pression-dbit
Ce sont les courbes qui reprsentent lquation caractristique liant la pression et le dbit
contrls (P

, Q) au dplacement du tiroir X
t
(ou au courant de commande I). Elles traduisent
leffet dissipatif engendr par la servovalve, dpendance algbrique (P

, Q), qui contribue
la stabilit de lactionneur.

Q
P en % de (Pa-Pr)

Figure 1.15. Courbes de pression-dbit de la valve [3]

3 Gain en dbit
Il reprsente la linarit de la servovalve. Le gain est la pente de la courbe de dbit en
fonction du signal de commande, mesur pour une chute de pression constante dans la
servovalve.

Servovalve idale

Figure 1.16. Courbe dbit-courant dune servovalve [3]

Cette courbe caractristique permet de mettre en vidence les dfauts statiques de la
transformation courant de commande en dbit, parmi lesquels selon [3] :

Hystrsis
C'est la diffrence maximale entre les courants au mme dbit travers la valve lorsqu'on
parcourt toute la gamme de courant dans les deux sens. Lhystrsis d'une servovalve est
souvent infrieure 2 %I
n
daprs [3]. Pour les servovalves aronautiques, elle ne doit pas
dpasser 5 %I
n
daprs [7].
Rsolution et Seuil
La rsolution est la variation du courant de commande ncessaire pour obtenir une
variation mesurable du dbit traversant la valve, lorsque les variations avant et aprs le point
de travail considr ont le mme signe.
Le seuil peut tre dfini pareillement que la rsolution mais lorsque les variations avant et
aprs le point de travail considr sont de signe contraire. Daprs [7], il ne doit dpasser 1
%I
n
.
La rsolution et le seuil sont principalement dus aux frottements et collages ventuels du
tiroir. Ils sont exprims en % du courant nominal. Une valeur typique de rsolution ou de
seuil pour une servovalve industrielle classique est de 0.5 % du courant nominal.
Biais
C'est le courant de commande ncessaire pour maintenir la valve au zro hydraulique
(P
1
=P
2
), sans tenir compte de l'hystrsis. Daprs [7], il ne doit dpasser 2 %I
n
.
Drive du zro
En pratique, le zro hydraulique (ou du courant de biais) peut varier en fonction d'un
changement des conditions de travail ou du milieu ambiant (tempratures, pressions...). La
drive est exprime en % du courant nominal. Sur toute la dure de vie, elle ne doit pas
excder 10 %I
n
daprs [7].
4 Gain en pression et dbit de fuite

Gain en pression
Compte tenu de lquation ( 1.2 ), la pression diffrentielle la charge dbit nul (Q = 0)
devrait tre :
) ( sgn ) (
t r a
X P P P = ( 1.3 )
En pratique, les dfauts du tiroir produisent une courbe effective P(I) plus continue, Figure
1.17.

I
P=P
1
-P
2

P
a
-P
r

-(P
a
-P
r
)
Parfaite
Continue
Rel (avec hystrsis)

Figure 1.17. Gain en pression [3]
On dfinit le gain en pression comme la pente de la courbe de pression diffrentielle en
fonction du courant de commande P(I). En pratique, le gain en pression est environ 80% de
la pression dalimentation pour 2% du courant nominal [3].

Dbit de fuite
Le dbit de fuite dans une servovalve deux tages contient deux parties : la premire est
produite par le premier tage et lautre est gnre dans le deuxime tage (tiroir). Le dbit de
fuite est maximal au zro hydraulique cause des dfauts et contraintes techniques au tiroir.

I
Q
f

Figure 1.18. Dbit de fuite dune servovalve deux tages hydrauliques [3]
En pratique, le dbit de fuite augmente avec le temps, il constitue un indicateur de lusure
de la servovalve.
1.3.5.2 Caractristiques dynamiques
Pour renseigner sur la dynamique dune servovalve, les fournisseurs indiquent les
caractristiques suivantes :
Rponse en frquence
Lvolution damplitude et de dphasage en fonction de la frquence lorsque le courant de
commande, dune amplitude constante, varie de faon sinusodale. Elle est prsente sous la
forme d'un diagramme de Bode, Figure 1.19 (a) :

(a) Rponse en frquence (b) Temps de rponse

Figure 1.19. Rponse en frquence et temps de rponse mesurs aux diffrentes amplitudes dentres [3]

Ces courbes ne peuvent tre releves que sur des bancs d'essai spcifiques, le dbit tant
mesur par la vitesse de dplacement d'un vrin sans frottements, sans fuite et dont la
frquence propre hydromcanique est trs leve (> 1500 Hz).
En pratique, la rponse en frquence dpend de l'amplitude du signal de commande, de la
pression d'alimentation et dautres conditions dopration.

Temps de rponse
La dynamique est aussi renseigne par la rponse un chelon de courant de diffrentes
amplitudes, Figure 1.19 (b).
1.4 Contribution de la servovalve la performance globale de
lactionneur
La servovalve par ses propres caractristiques affecte la performance globale du systme
de commande. Ce paragraphe est desstin montrer cet effet. Pour cette raison, ltude de la
fonction transfert dune boucle dasservissement en position proportionnelle sera lobjectif de
la partie suivante.
1.4.1 Modle de base dun actionneur
Lactionneur de rfrence qui est choisi dans cette tude comporte un vrin symtrique et
une servovalve distributeur symtrique, comme il est illustr dans la Figure 1.20 :

Ancrag
e
la structure
r a
f a
Z b
Z t
Q 12
SV
Q 1
m
b
m
c
r c r t
f c
f t
Z c
F
e
Q 2
Q e 1 Q e 2
V 1
P 1
V 2
P 2
S
m
t
P a
P r
I
Vrin + SV Charge (gouverne
))

a b c d
X
+
P
a
P
r
Q
1
Q
2
P
a

Distributeur de la SV
n
n
Charge (surface mobile) Vrin + Servovalve Ancrage la structure
X
t

Figure 1.20. Modle de base dun actionneur lectrohydraulique
La modlisation de cet ensemble permet dcrire :
Au niveau de la servovalve
Distributeur de puissance :
|
|
\
|
= ) ( sgn 1 sgn ) ( sgn 1

t
r a
t
r a n
r a
n t
t
n
X
P P
P
X
P P
P
P
P P
X
X
Q Q ( 1.4 )

Etage pilote :
) ( p G
K
I
X
sv
sv t
=
( 1.5 )
avec :
K
sv
gain de pilotage du distributeur de puissance (m/A)
G
sv
(p) dynamique de la servovalve, gnralement du 2
e
ordre (-)

La caractristique hydraulique ( 1.4 ) du distributeur de puissance de la forme Q=f(X
t
, P)
est linarise comme expliqu ci-aprs.
Autour dun point de linarisation dfini par Q
0
, I
0
, et P
0
, la srie de Taylor de lquation
( 1.4 ) scrit :
) (
0 0
P d
P
Q
X d
X
Q
dQ
t
t

=
( 1.6 )
Lopration de linarisation assimile les accroissements infinitsimaux aux petits
accroissements, ce qui donne :
) ( ) (
0 0 0
P P K X X K Q Q
QP t t QX
+ = ( 1.7 )
avec :
K
QX
gain en dbit-ouverture (m
3
/s/m) qui sexprime en labsence dcoulement inverse par
) ( sgn 1
1
0
0
0
t
r a n
r a
n t
n
t
QX
X
P P
P
P
P P
X
Q
X
Q
K
=
( 1.8 )
K
QP
gain en dbit-pression (m
3
/s/Pa) qui sexprime en labsence dcoulement inverse par
) ( sgn
) (
1
) ( sgn 1 2
0
0
0
0 0
t
n r a n t
t
t
r a
n
QP
X
P P P X
X
X
P P
P
Q
P
Q
K

=
( 1.9 )
K
QI
=K
QX
K
sv
gain en dbit-courant (m
3
/s/A)

Au niveau du vrin
En appliquant le principe de conservation de la masse dans chaque chambre, et en gardant
la convention de signe illustre dans la Figure 1.20, les quations de continuit dans les
chambres (1, 2) se prsentent sous la forme :
dt
dZ
S
dt
dP V
Q Q Q
t
e
+
=
1 1
1 12 1
( 1.10 )
dt
dZ
S
dt
dP V
Q Q Q
t
e

=
2 2
2 2 12
( 1.11 )
avec :
t Z dplacement de la tige du vrin (m).
12 Q dbit de fuite interne dans le vrin (m
3
/s).
1 e Q dbit de fuite externe de la chambre 1 (m
3
/s).
2 e Q dbit de fuite externe de la chambre 2 (m
3
/s).
1 V volume offert au fluide dans la chambre 1 (m
3
).
2 V volume offert au fluide dans la chambre 2 (m
3
).
module de compressibilit de lhuile (Pa).
S surface utile du vrin (m
2
).

Les volumes 1 V et 2 V sont exprims par :
t t Z S V V . 1 + = ( 1.12 )
t t Z S V V . 2 = ( 1.13 )
avec :
t V volume des chambres 1 ou 2 une position centre ( t Z =0) laquelle ( 1 V = 2 V )(m
3
).
Le dbit moyen chang entre le vrin et le distributeur devient alors de la forme
suivante :
) ( ) (
2
) (
2 2
2 1 2 1 2 1
2 1
P P a Z
dt
d
S P P
dt
d Z S
P P
dt
d V Q Q
Q
t
t t
+ + +
=
+
=
( 1.14 )
avec :
a coefficient de fuite quivalent aprs linarisation des fuites internes et externes autour
du point de fonctionnement (m
3
/s/Pa).
Lquation ( 1.14 ) comporte un seul terme non-linaire qui devient ngligeable dans les
deux cas suivants :
o Lorsque 0 t Z , llongation Z
t
du vrin reste faible devant la course totale
( t t V Z S ).
o Lorsque cte P P P P
r a
= + = +
2 1
, les deux pressions P
1
et P
2
voluent
symtriquement autour de la demi-pression dalimentation totale (P
a
+P
r
/2).
2 2
1
P
P P
P
r a

+
+
=
( 1.15 )
2 2
2
P
P P
P
r a

+
=
( 1.16 )

On montrerait facilement que ces conditions correspondent justement la configuration la
plus dfavorable pour la stabilit de lasservissement de position.

Sous ces conditions, le dbit moyen chang prend la forme linaire suivante :
p a Z
dt
d
S P
dt
d V
Q
t
t
+ +
=
2

( 1.17 )

Dynamique de la masse mobile
En supposant que la connexion entre la tige du vrin et la masse de la charge est rigide,
lquation dynamique de la masse mobile, daprs la Figure 1.20, est :
e t c
t t
F S P Z r
dt
dZ
f
dt
Z d
m = + +
2
2
( 1.18 )
avec :
m masse de lensemble mobile (tige + charge) (Kg).
f coefficient de frottement visqueux (entre la tige et la surface interne du vrin +
entre la charge et lambiance) (N s/m).
r
c
raideur de la charge (N/m).
F
e
force extrieure applique sur la charge (N).

Fonction transfert
Les quations fondamentales ( 1.7 ), ( 1.17 ) et ( 1.18 ), permettent de former la fonction
de transfert de la boucle ouverte qui comporte la servovalve et le vrin avec sa charge :
e
h sv
QI
t
h h h
c c
F
S
A
p
r
I
p G S
K
Z
r
m
p
r
f
S
m A
p
r
r
S
Af
p
S
r A
|
|
\
|
+ =
(
+
|
|
\
|
+ +
|
|
\
|
+ + +
2
3
2
2
2 2
1
) (
1 ( 1.19 )
avec :
A=a+K
QP
coefficient de fuite linaris global (m
3
/s/Pa).
r
h
=2 S
2
/V
t
raideur hydromcanique (N/m).

Dans beaucoup dapplications, la raideur de charge r
c
est ngligeable devant la raideur
hydraulique r
h
. Alors, la fonction transfert devient :
e
h f
sv
QI
t
h h
h
F
S
f A
p K
I
p G S
S
f A
K
Z p p p
|
\
|
+
+
\
|
+
=
|
|
\
|
+
2 2
2
2
1
) 1 (
) ( 1
1 2
1
( 1.20 )
avec :
m
r
S
f A
h
h
|
\
|
+ =
2
1 pulsation naturelle non amortie du mode hydromcanique (rad/s).
h
h
h
r
m
S
f A
r
f
S
m A
|
\
|
+
+
=
2
2
1 2
coefficient damortissement du mode hydromcanique (-).
|
\
|
+
=
2
2
1
S
f A
S
A
K
f
gain vitesse-effort extrieur (m/N/s).
= =
A
V
r A
S
t
h
h
2
2
constante de temps hydraulique (s).

La fonction de transfert, prsente dans la Figure 1.21, manifeste que la force extrieure
agit comme une perturbation pour lasservissement en position.


e
K
A
K
P
I
F
e
Z
t

V
Z
=K
P
.Z
t

V
Z
*
+
-
-
+
) ( ) 1 ( p G S p K
K
sv h f
QI
+ )
1 2
1 ( ) 1 (
) 1 (
2
2 2
p p p
S
f A
p K
h h
h
h f
+ +
+
Figure 1.21. Boucle dasservissement en position dun actionneur (commande proportionnelle)

avec :
V
Z
*
tension reprsentative de la valeur dsire de la grandeur asservie (position)
(V).
V
Z
tension reprsentative de la grandeur asservie mesure la sortie (V).
e= V
Z
*
-V
Z
erreur de position traduite en tension (V).
K
P
gain du capteur de position (V/m).
K
A
gain de commande proportionnelle (A/V).

La boucle prsente un caractre intgrateur. Le gain de boucle de lasservissement en
position, galement appel le gain en vitesse vaut :
|
\
|
+
=
2
1
S
f A
S
K K K
K
P QI A
V

( 1.21 )
avec :
K
V
gain de boucle de position ou gain en vitesse (1/s).
1.4.2 Effet des caractristiques de la servovalve sur les performances
Les paramtres caractristiques de la servovalve sont bien prsents dans la fonction
transfert de la boucle dasservissement tudie. Dans ce paragraphe, nous analysons
l'influence des caractristiques les plus importantes de la servovalve comme le gain en dbit
K
QI
, le gain en pression K
PI
, le gain dbit-pression K
QP
, le dbit de fuite Q
f
et la rponse en
frquence sur la performance de commande proportionnelle en position.
1.4.2.1 Stabilit
Le gain de boucle de position K
V
est limit en pratique par des conditions de stabilit.
Quand la raideur de la charge est beaucoup plus petite que la raideur hydraulique (r
c
<< r
h
), le
gain K
V
est dfini par lexpression suivante selon [4, 8] :
h h V
K
( 1.22 )
avec :
constante infrieure 2 (stabilit thorique) (-).

La valeur de la constante dpend du critre de stabilit. Pour une marge de gain 6 dB, sa
valeur est gale 1, selon [4, 8].
Par ailleurs, le critre de la stabilit peut tre dcrit en fonction du gain de commande,
comme le montre lquation suivante :
P QI h h A
K K S S Af K / ) / 1 (
2
+ ( 1.23 )
Le gain en dbit K
QI
influence directement le gain K
A
. De plus, le paramtre A est
directement influenc par le gain de dbit-pression K
QP
. A son tour, il influence trs fortement
le coefficient damortissement
h
et trs lgrement la pulsation
h
.
1.4.2.2 Rapidit
La rapidit de la boucle ferme est mesure par la constante de temps quivalente en
boucle ferme
e
, qui est linverse de K
V
[8] :
P QI A
S
V
e
K K K
S
f A
K
|
\
|
+
= =
2
1
1

( 1.24 )
avec :
e
constante de temps quivalente (s).

Ainsi, la rapidit est galement affecte par K
QP
et K
QI
et la rponse en frquence.
1.4.2.3 Prcision
La servovalve participe aussi fixer la prcision en boucle ferme [4]. Le gain en pression
provoque une erreur permanente statique e due la force de pression ncessaire au dmarrage
de la charge [8]. A noter que la force de dmarrage de charge peut tre cause par le
frottement du dmarrage ou/et par leffort extrieur permanent.
Cette erreur peut tre calcule en tudiant les forces appliques sur le piston du vrin la
position d'quilibre :
demarrage
F P S = ( 1.25 )
avec :
F
demarrage
force de dmarrage du vrin (N).

A dbit nul :
e K K I K P
A PI PI
= = ( 1.26 )
Lerreur sur la grandeur contrle sera alors :
A PI
demarrage
K K S
F
e = ( 1.27 )
La dernire quation montre nouveau linfluence directe du gain de pression K
PI
sur la
prcision sous charge.
1.4.2.4 Consommation dnergie
Le dbit de fuite interne de la servovalve est un contributeur important aux pertes
permanentes dans le circuit hydraulique. Cette fuite dissipe l'nergie hydraulique en chaleur.
Si on considre 50 actionneurs de commande de vol comme sur un gros porteur, une fuite
permanente de 0.3 l/min sous 210 bar par actionneur reprsente une perte permanente
dnergie de 5.25 kW.
1.5 Effet des proprits du fluide sur les performances
Les proprits du fluide interviennent galement dans les performances. Il est constat que
le module de compressibilit du fluide affecte le gain de commande K
A
par son intervention
dans la raideur hydraulique r
h
qui apparat dans les paramtres canoniques du systme
h
et
h
. Ce module influence alors la stabilit, la rapidit et la prcision par son influence sur K
A
.
Par ailleurs, les autres proprits comme la masse volumique et la viscosit interviennent
dans les performances par leur effet sur les diffrentes caractristiques de la servovalve.
Comme nous allons voir dans le troisime chapitre, les K
QI
, K
PI
et Q
f
varient en fonction de la
temprature. Par exemple, lorsque la temprature augmente, la masse volumique et la
viscosit diminuent en augmentant le dbit de fuite qui augmente son tour le gain en
pression.
1.6 Conclusion
Ce chapitre a t ddi en premier une prsentation gnrale des actionneurs
lectrohydrauliques.
Puis une prsentation plus dtaille a t faite sur la servovalve lectrohydraulique, avec
son architecture, les diffrentes mthodes de classification, ses diffrentes technologies de
fonctionnement et ses caractristiques les plus importantes comme le gain en dbit, le gain en
pression, le dbit de fuite et la rponse dynamique.
De plus, la contribution de ses caractristiques sur les performances (la stabilit, la
rapidit, la prcision et la consommation dnergie) a t reprsente dans le cas dune boucle
de commande proportionnelle en position.
Enfin, leffet des proprits du fluide sur les caractristiques de la servovalve et sur les
performances a t mis en vidence.
Pour toutes ces raisons, nous voyons limportance dtudier leffet des conditions
extrmes du fonctionnement comme la temprature, lamplitude du signal de commande, la
pression dalimentation sur les proprits statique et dynamique de la servovalve. Nous
percevons comment leur tour, elles influencent la performance globale du systme de
commande qui comprend une servovalve.
1.7 Rfrences bibliographiques
[1] J.-C. Mar, "The Electrohydraulic Thrust Vector Actuation of ARIANE 5 Boosters,
cours 5
e
anne, Spcialit Gnie Mcanique", Toulouse 2002.
[2] J.-C. Mar, "The roll control of Airbus A340", in The primary flight control actuation
system of AIRBUS A340 - Detailed analysis of aileron actuators. Toulouse, 2002.
[3] J. Faisandier, Mcanismes Hydrauliques et Pneumatiques, 9 ed. Paris: Dunod, 2006.
[4] M. Guillon, Commande et Asservissement Hydraulique et Electrohydraulique. Paris:
Technique et documentation - Lavoisier, 1992.
[5] Catalog: MOOG, MOOG type 30 Flow Control Servovalves, n 301 385
[6] Catalog: MOOG, MOOG type 26
[7] S.A.E, "Electrohydraulic Servovalves", USA ARP490, 1993.
[8] J.-C. Mar, "Actionneurs Hydrauliques - Commande", Techniques de lIngnieur,
S7531, trait Informatique industrielle, 2002.

2 Chapitre II
Modlisation du fluide hydraulique
2.1 Etat de lart dtude thermique
Parmi les avantages des actionneurs lectrohydrauliques, lvacuation de la chaleur
produite par les pertes mcaniques et hydrauliques est un lment important. Cet avantage
permet de concevoir des composants petits et lgers qui forment un systme compact et
attrayant pour les applications mobiles comme lautomobile, laronautique et lespace.
Les actionneurs lectrohydrauliques utiliss dans les commandes de vol travaillent sur une
vaste plage de temprature qui peut atteindre 40 C au minimum et jusqu 110 C au
maximum. Les aspects thermiques sont rarement pris en compte dans la bibliographie.
Afin dassurer que les actionneurs fonctionnent correctement sur toute la plage de
temprature, il est ncessaire de pouvoir prvoir leurs performances en intgrant les effets de
la temprature dans les modles.
Daprs la littrature, leffet de la temprature dans le systme hydraulique est seulement
prsent par sa relation avec les proprits du fluide comme dans [1, 2]. Ces phnomnes de
transfert thermiques ne sont pas explicitement pris en compte.
Dautre part, peu dtudes s'intressent traiter l'influence de la temprature sur la
performance de lactionneur. La majeure partie du travail dans ce domaine concerne la
simulation de la variation de la temprature du fluide au niveau du circuit hydraulique et ses
consquences sur les performances.
Une analyse thermique dun actionneur lectro-hydrostatique est prsente dans [3]. Elle
expose la mthodologie des analyses et de calcul de la temprature dans lactionneur. Le
modle de simulation prend les considrations suivantes :
o Les proprits du fluide voluent en fonction de la temprature et de la pression.
o Lchange de la chaleur avec lentourage est nul.
o Lexpansion thermique du fluide nest pas nglige.
Comme rsultat et daprs lexprience, ltude montre que tout dabord laugmentation
de la temprature dans le systme hydraulique est influence par la compressibilit effective
Chapitre II : Modlisation du fluide hydraulique
du fluide et spcialement au niveau de la pompe. Ceci met en vidence leffet de lair contenu
dans le fluide.
Ltude montre galement que lexpansion thermique du fluide rduit laccroissement de
la temprature denviron 20-25%. Il est donc particulirement important de la prendre en
compte au cours de la simulation.
Une tude similaire, est rapporte dans [4] pour dterminer si la temprature du fluide
engendre des problmes pendant le vol (cest un important paramtre pour la conception de
lactionneur lectro-hydrostatique). Lauteur sintresse un actionneur lectro-hydrostatique
avec une pompe cylindre fixe entrane par un moteur lectrique vitesse constante
(architecture pnalisante thermiquement). Contrairement la rfrence [3], lchange
thermique avec lentourage est pris en compte dans ce modle multi-domaines (lectrique,
hydraulique et mcanique). Comme rsultats, la simulation illustre que pendant les conditions
normales du vol, cest--dire pendant une mission normale, la temprature ne cause aucun
souci. Par contre, pendant le dcollage et latterrissage de lavion o lactionneur doit
fonctionner trs hautes puissances, les niveaux de la temprature dans le systme
hydraulique et les composants lectriques deviennent critiques.
Par ailleurs, une analyse thermique dtaille pour des divers composants hydrauliques est
dveloppe dans [5] qui explique comment les programmes de simulation modlisent
laugmentation de la temprature de chacun. Lauteur classe les composants hydrauliques en
trois catgories principales :
o Les orifices et les valves.
o Les volumes et les rservoirs.
o Les machines hydrauliques (moteurs, pompes).
Pour chaque catgorie lauteur dfinit la relation qui permet de calculer la temprature la
sortie du composant partir de la premire loi de la thermodynamique par une approche
paramtres localiss. Il assimile chaque composant un volume de contrle avec une
temprature homogne lentre et la sortie.
En conclusion, mme si les actionneurs utiliss dans les commandes de vol subissent des
conditions svres de temprature, les tudes ralises jusqu maintenant se font pour une
plage troite de temprature. Cette approche peut tre justifie car la variation de la
temprature est relativement lente par rapport la rapidit de rponse de lactionneur.
Il apparat donc quil ne se trouve pas danalyse du comportement thermo-hydraulique des
actionneurs. Ceci concerne prcisment la servovalve qui est connue pour son gaspillage
dnergie (principe du dosage par valve). Ainsi, une grande partie de leffet thermique au
niveau dun actionneur lectrohydraulique est d la servovalve et lambiance.
Pour toutes ces raisons, un travail est conduit dans cette recherche afin dtudier comment
les proprits de la servovalve, comme le gain en pression, le gain en dbit et la fuite varient,
dune part avec la temprature denvironnement, et dautre part avec les effets thermiques lis
la chaleur engendre pendant son fonctionnement.
2.2 Couplage thermo-hydraulique
Dun point de vue fonctionnel, les effets thermiques interviennent dans les systmes
hydrauliques par le fluide circulant.
Ce couplage thermo-hydraulique se manifeste deux niveaux. Le premier est li la
temprature denvironnement avec laquelle les proprits du fluide varient largement, ce qui
son tour affecte la performance du systme. La plupart des proprits du fluide voluent
normment avec la temprature, comme le montre le tableau suivant des mesures de Skydrol
IV class 1 (faible densit) aux diffrentes pressions [6] :

T = -40 C T = 20 C T = 70 C Variation (%)
Proprits du
fluide
1 bar 207.8 bar 1 bar 207.8 bar 1 bar 207.8 bar Temprature Pression
(Kg/m
3
)
1056 - 1008 - 968 - 4.5% -
is
(MPa)
- - 1365 1490 1020 1140 25.3% 11.8%
(cSt)
400 - 20 - 6 - 95% -
C
p
(J/Kg/C)
- - 1790 - 1920 - 7.3% -
c
(W/m/C)
- - 0.135 - 0.1276 - 5.5% -
Note : (-) signifie donne non disponible. Variation variation relative maximale (%)
Tableau 2.1. Sensibilit de proprits de Skydrol IV la pression et la temprature

Le deuxime couplage est li la chaleur engendre par la perte de charge dans le systme
hydraulique et ses transferts avec lenvironnement. Ce phnomne est plus visible dans la
servovalve, o le contrle par un distributeur effet proportionnel est bas sur la dpense de
la pression en excs par rapport au besoin, comme il est reprsent par le Bond-Graph
suivant :

1 S
E

Q
vrin

R
Modulation
SV
Q
a

P
a
P
vrin

P
valve
Q
valve

V
F
TF :S

Figure 2.1. Principe de commande dun SHA (Servo-Hydraulic Actuator)
avec:
vrin a valve
P P P = ( 2.1 )
P
valve valve
Q P = ( 2.2 )
avec :
P
valve
chute de pression au niveau de la servovalve (Pa).
P
a
pression dalimentation utile P
a
=P
a
-P
r
(Pa).
P
vrin
chute de pression au niveau du vrin (Pa).
Q
valve
dbit dans la servovalve Q
valve
= Q
vrin
=Q
a
(m
3
/s).
P puissance hydraulique dissipe au niveau de la servovalve (W).

La dissipation dnergie hydraulique rsulte du principe de dosage lnergie sortant et
galement des pertes parasites. A loppos, pour un actionneur lectro-hydraulique (EHA),
lnergie sa sortie est dose par source module et la dissipation est seulement lie aux
pertes parasites, comme lillustre le Bond-Graph suivant :

GY S
F

Modulation
TF TF
Q
P

e
m
K
e
i
m
V
0
S
F
C
Moteur lectrique

Pompe

Vrin

Figure 2.2. Principe de commande dun EHA (Electro-Hydraulic Actuator)
avec :
couple de moteur lectrique (Nm).
vitesse angulaire de rotation (rad/s).
e
m
tension aux bornes du moteur lectrique (V).
i
m
courant dans le moteur lectrique (A).
P pression la sortie de la pompe (Pa).
Q dbit la sortie de la pompe (m
3
/s).
F force applique par le piston du vrin (N).
C vitesse du piston du vrin (m/s).

Au niveau des tudes analytiques des systmes hydrauliques, il faut tout dabord noter que
le dbit dans les modles conventionnels dpend des proprits du fluide qui sont donnes
une pression constante et qui varient en fonction de la temprature. Ensuite, les modles plus
avancs prennent en compte leffet de la pression sur ces proprits mais une temprature
donne. Rellement, lvolution de la temprature engendre dans le systme durant le
fonctionnement nest pas connue lavance. Ceci impose la ncessit de modles thermo-
hydrauliques dans lesquels les proprits du fluide et les variables hydrauliques sont sensibles
la temprature et la pression courantes. Dans ce type de modles, les variables de
puissance thermique comme la temprature et le dbit denthalpie sont associes aux variables
de puissance hydraulique comme la pression et le dbit du fluide au niveau des interfaces
entre modles.
Afin danalyser les systmes hydrauliques avec effet thermique, il faut associer la
thermodynamique pour laspect thermique, la mcanique des fluides pour laspect
hydraulique ainsi que le transfert de chaleur pour la transmission de chaleur du et vers le
fluide.

Le couplage entre les diffrents domaines est illustr par la Figure 2.3, avec les quations
constitutives :

Equation
dtat du
fluide
Mcanique des
fluides

Hydro statique

Hydro dynamique

Thermodynamique

Transfert de masse

Loi de Fourrier

Loi de Newton

Loi de Stefan-
Boltzmann
Equation de conservation de la masse
Equation de conservation de lnergie
Equation de conservation de la
quantit de mouvement
Seconde loi de thermodynamique

Transfert de
chaleur

Conduction

Convection

Rayonnement

Figure 2.3. Couplage entre les diffrents domaines
2.3 Proprits thermiques du fluide
Par lappellation Fluide on dsigne les liquides et les gaz. Dans le domaine du Fluid
Power , le terme hydraulique dsigne le liquide et le terme pneumatique dsigne les gaz.
Ainsi le mot fluide dans cette tude sera utilis pour reprsenter le liquide rel (pouvant
comporter une partie de gaz) dans le circuit hydraulique.
Le fluide possde quatre proprits indpendantes qui sont la masse volumique , la
viscosit dynamique , la conductivit thermique
c
et la chaleur spcifique pression
constante C
p
. A partir des ces proprits essentielles, on trouve les autres proprits comme le
module de compressibilit , la viscosit cinmatique , la chaleur spcifique volume
constant C
v
, le coefficient de dilatation thermique (expansion volumique)
p
, le nombre de
Prandtl P
r
, le coefficient isentropique et enfin lenthalpie h.
La plupart des proprits sont sensibles la temprature et la pression, comme il est
expliqu ci-aprs.
2.3.1 Masse volumique
Tout dabord, la masse volumique est un facteur important pour estimer la masse dun
circuit hydraulique, ce qui est essentiel dans l'aronautique et lespace o la masse du fluide
reprsente environ 25% de masse totale du systme hydraulique.
Elle est exige galement dans les analyses de l'coulement comportant le nombre de
Reynolds, le module de compressibilit, le transfert de matire et de chaleur comme dans
lquation de conservation dnergie.
La masse volumique est par dfinition la masse de l'unit de volume de la substance
considre (Kg/m
3
). Elle diminue normment avec la temprature alors quelle augmente
modrment avec la pression. La Figure 2.4 montre leffet de la temprature sur le Skydrol IV
( class 1 de faible densit et class 2 de densit standard) :
T (C)

(
g
/
c
m
3
)

Figure 2.4. Variation de la masse volumique de Skydrol avec la temprature [6]
Pour reprsenter cette volution, on utilise lquation dtat qui lie la masse volumique
la pression et la temprature. Comme cette volution ne peut pas tre tablie
mathmatiquement partir de considrations physiques et chimiques, on se sert
habituellement du modle ( 2.3 ) obtenu par dveloppement en srie de Taylor [7] :
) ( ) (
0 0 0
T T
T
P P
P
P T
|
\
|

+ |
\
|

+ =
( 2.3 )
avec:
masse volumique T et P (Kg/m
3
).
0
masse volumique aux conditions de rfrence T
0
et P
0
(Kg/m
3
).
Pour faciliter les calculs analytiques locaux (autour dun point de fonctionnement), il est
commode de linariser l'quation d'tat du fluide qui devient :
(
+ = ) ( ) (
1
1
0 0 0
T T P P
p
( 2.4 )
La combinaison des quations ( 2.3 ) et ( 2.4 ) fait ressortir deux nouveaux paramtres
physiques de valeur positive qui sont :
T
P
|
|
\
|

=
0
( 2.5 )
P
p
T
|
\
|
=
0
1

( 2.6 )
module de compressibilit (Bulk Modulus) (Pa).
p
coefficient dexpansion volumique pression constante (1/K).

L'quation d'tat ( 2.4 ) traduit laugmentation de la masse volumique avec la pression et
sa diminution avec la temprature.
2.3.2 Module de compressibilit
Par dfinition, le module de compressibilit est l'inverse de la compressibilit B qui
reprsente la diminution relative du volume du fluide cause dun accroissement de pression
[1] :
( )
T
T
P
V
V
B
=
1

( 2.7 )
avec:
B
T
compressibilit isotherme (1/Pa).
V Volume total du fluide temprature T et pression P (m
3
).

Le module de compressibilit est un terme employ pour montrer la capacit d'un fluide
rsister la rduction de volume provoque par la pression applique. Cest un paramtre
important dans la conception de systmes hydrauliques. L'interaction de la compressibilit du
liquide avec la masse des pices et de la charge mcanique, produit un mode propre dans les
circuits hydrauliques dont la pulsation est proportionnelle la racine carre du module de
compressibilit du liquide (cf. 1.4.1). La rsonance cette frquence est souvent la limitation
essentielle pour la performance dynamique des systmes hydrauliques. En conclusion, le
module de compressibilit est souvent la plus importante proprit du fluide pour dterminer
la performance dynamique des systmes hydrauliques [6, 7].

Il peut aussi tre dcrit sous la forme suivante en remarquant que

:
T
T T
T
P
V
P
V
B
|
|
\
|

= |
\
|
= =
1
( 2.8 )
avec :
T
module de compressibilit isotherme (Pa).

Le module de compressibilit isotherme est utile pour les processus qui se produisent
lentement en assurant un change thermique qui manifeste une temprature constante. Par
contre, dans le cas des processus rapides, le module de compressibilit adiabatique
a
est
utilis la place de
T
. Cest le cas des pompes et les moteurs o les processus sont
relativement rapides, ce qui nassure pas le temps pour l'change thermique entre le fluide et
lenvironnement.

Pour les liquides, la valeur de ce module
a
reste au voisinage de celle de
T
,
contrairement au cas des gaz [6]. La relation qui lie les deux modules de compressibilit est :
T T
v
p
a
C
C
= = ( 2.9 )
avec:
a
module de compressibilit adiabatique (Pa).
C
p
chaleur spcifique pression constante (J/Kg/C).
C
v
chaleur spcifique volume constant (J/Kg/C).
coefficient isentropique pour gaz parfait (-).

Remarque
Si la nature de processus nest pas prcise, on considre gnralement quil sagit du
module de compressibilit isotherme.

Dautre part, la grandeur de la variation de pression indique la faon avec la quelle le
module de compressibilit peut tre calcul. Si la variation de pression est importante comme
dans les pompes et les moteurs, le module de compressibilit est le module scant ( 2.11 ). Par
contre, si la variation se produit autour dune pression constante de faible valeur comme dans
les actionneurs et servo systmes, le module est le module tangent ( 2.10 ).
V
P
V
t

= ( 2.10 )
0
0
0
V V
P P
V
s

= ( 2.11 )
avec :
t
module de compressibilit tangente (Pa).
s
module de compressibilit scante (Pa).

Les modules les plus utiliss gnralement sont rcapituls ci-dessous :

Fonctionnement
Variation de
pression
Module de compressibilit Application
Dynamique Petite Adiabatique tangent
at
Actionneurs et Servo systmes
Dynamique Grande Adiabatique tangent
as
Pompes hydrauliques
Statique Petite Isotherme tangent
it

Utilisation limite par systme
daration des vhicules
Statique Grande Isotherme scant
is

Utilisation limite par systme
daration des vhicules
Note : La notion petite est pour la variation de pression est infrieure 10% de pression de systme.
La notion grande est pour la variation est suprieure 80% de la pression du systme.
Tableau 2.2. Les modules de compressibilits utiliss pour diffrentes applications
avec :
it
module de compressibilit isotherme tangente (Pa).
is
module de compressibilit isotherme scante (Pa).
at
module de compressibilit adiabatique tangente (Pa).
as
module de compressibilit adiabatique scante (Pa).

A noter que le module de compressibilit est positif et qu'il diminue normment en
prsence de gaz libre dans le liquide. Leffet de la respiration de lenveloppe mcanique du
composant sous leffet de la pression peut galement tre introduit pour dfinir un module de
compressibilit effectif
e
[7], qui prend la forme :
g t
g
l c e
V
V
1 1 1 1
( 2.12 )
avec :
e
module de compressibilit effectif pour le systme (Pa).
c
module de compressibilit pour la matire de composant (Pa).
l
module de compressibilit pour le fluide (Pa).
g
module de compressibilit quivalent du gaz contenu dans le fluide (Pa).
V
g
volume de gaz (m
3
).
V
t
volume total de fluide et de gaz, V
t
=V
g
+V
l
(m
3
).
V
l
volume du fluide (m
3
).

Selon lquation ( 2.12 ), les effets capacitifs agissent en srie. Par exemple, le module de
compressibilit thorique du Skydrol (P = 210 bar, T = 40 C) est
at
= 17000 bar. La
prsence de 1% de volume dair libre rduit cette valeur 8000 bar si lair volue de faon
adiabatique. Pour des flexibles des systmes hydrauliques, leffet de la dformation des
enveloppes dans
c
fait descendre le module effectif environ 3000 bar.

En ce qui concerne
g
, il peut tre calcul de lquation de ltat de gaz pour un gaz parfait
et pour un processus isentropique (adiabatique et rversible), qui est de la forme :
cte V P =
( 2.13 )
Pour dterminer le terme de variation de volume avec la variation de la pression, on drive
lquation ( 2.13 ) par rapport au temps, ce qui donne :
dt
dP
P
V
dt
dV
=
( 2.14 )
Le signe ngatif signifie que laugmentation de pression cause une diminution de volume
et vice versa. En comparant lquation ( 2.14 ) avec celle du fluide (
dt
dP V
dt
dV
l
= ), la
compressibilit du gaz est alors exprime par la forme suivante :
P
g
= ( 2.15 )
2.3.3 Dilatation thermique
C'est la variation relative du volume de la substance lorsquelle est soumise un
accroissement de temprature. Conformment lquation ( 2.4 ), elle est value pression
constante.
P P
p
T T
|
\
|
= |
\
|
=
1 1

( 2.16 )

Cette proprit a un intrt particulier dans la conception des systmes hydrauliques
ferms qui doivent fonctionner sur une vaste plage de temprature. Par exemple, si un volume
clos de Skydrol (P = 1 bar, T = 20 C) est port T = 25 C, sa pression atteint 61 bar avec
= 13640 bar.
La temprature et la pression ont des effets relativement modrs sur le coefficient
p
. Par
exemple, le coefficient de dilatation thermique pour le Skydrol la pression atmosphrique
vaut 9.2.10
-4
1/C

sur la plage de la temprature 38C 300C [6].

Dautres proprits peuvent tre extraites de la masse volumique comme:
Le poids volumique :
g =
( 2.17 )
poids volumique (N/m
3
).

Le volume massique ou spcifique
(m
3
/Kg) :
= 1
( 2.18 )

volume spcifique (m
3
/Kg).
2.3.4 Viscosit
La viscosit, elle aussi, est une proprit importante du fluide, car elle manifeste sa
rsistance l'coulement du fluide. Elle conditionne la plage de temprature de
fonctionnement des systmes hydrauliques. Dune part, la bonne lubrification des composants
et la rduction des fuites internes et externes exigent une viscosit leve. Dautre part, la
rduction des pertes dans les lignes hydrauliques et lobtention dune rponse rapide
requirent un fluide de basse viscosit [6].
Les efforts de cisaillement dans le fluide changent avec le gradient de vitesse travers une
section cisaille donne. Pour les fluides Newtoniens l'effort de cisaillement entre les couches
du fluide est proportionnel au gradient de vitesse travers la section cisaille. Cette proprit
des fluides Newtoniens simplifie grandement la relation de viscosit. Elle est bien vrifie
pour les fluides de notre tude.
L'quation de cisaillement pour les fluides newtoniens est :
dS
dC
= ( 2.19 )
avec:
contrainte de cisaillement (Pa).
viscosit dynamique ou viscosit absolue (Pa s).
dC/dS gradient de vitesse dC travers la section cisaille dans l'paisseur dS (1/s).

Le rapport de la viscosit dynamique la masse volumique du fluide apparat
frquemment dans les dveloppements analytiques et il est directement mesur par les
viscosimtres. Ce rapport est dfini comme la viscosit cinmatique du fluide :
= ( 2.20 )
avec:
viscosit cinmatique (m
2
/s).
La viscosit est sensible la pression et la temprature. Ceci apparat clairement sur les
(Figure 2.5 et Figure 2.6) pour les deux classes du fluide Skydrol IV (class1, class2) :
T (C)

(
c
S
t
)

Figure 2.5. Variation de la viscosit cinmatique avec la temprature pour Skydrol IV [6]

P (MPa)

(
c
S
t
)

Figure 2.6. Variation de la viscosit cinmatique avec la pression pour Skydrol IV (class1) [6]
Comme le montre la Figure 2.5, la viscosit diminue de manire significative avec
l'augmentation de la temprature. Cette variation peut tre reprsente par la relation usuelle
suivante :
) (
0
0 1
T T k
T
e

= ( 2.21 )
avec:
T
viscosit dynamique temprature T (Pa s).
0
viscosit dynamique temprature de rfrence T
0
(Pa s).
k
1
coefficient de temprature-viscosit qui dpend du fluide (1/C).

Par contre, la viscosit augmente assez lgrement avec la pression qui peut tre prsente
par l'quation de Barus:
) ( 2
0
0
P P k
P
e

= ( 2.22 )
avec:
P
viscosit dynamique la pression absolue P (Pa s).
0
viscosit dynamique la pression de rfrence P
0
qui est la pression atmosphrique
(Pa s).
k
2
coefficient de pression-viscosit qui varie avec la temprature (1/Pa).
Comme cet effet est secondaire, il est rarement pris en compte dans les tudes.

Dautre part, le terme de la viscosit reprsente habituellement la perte dnergie
mcanique due la dformation du volume cause par le cisaillement. Par contre, mme si le
volume varie sans changer de forme (pas de cisaillement), une viscosit secondaire apparat.
Cette viscosit est engendre par la dilatation et elle reprsente la dissipation dnergie lors de
la variation de volume. Elle a un effet important dans la transmission dondes de pression de
grande frquence dans des conduites [1].
Il faut remarquer que la viscosit du fluide diminue trs rapidement au dbut de service.
Cest la consquence de la rupture des chanes molculaires longues des additifs de viscosit
qui sont destins rduire linfluence de la temprature. Cette perte de viscosit permanente
qui peut atteindre 30%, est rarement mentionne et trs mal documente. Elle nest pas prise
en compte dans notre travail.
2.3.5 Conductivit thermique
La conductivit thermique
c
(W/m/C) est une proprit qui quantifie le flux de chaleur
traversant le fluide. La conductivit thermique de la plupart des liquides diminue lorsque la
temprature augmente et varie trs lgrement avec le changement de la pression.
2.3.6 Chaleur spcifique
La chaleur spcifique d'un liquide est la quantit de la chaleur ncessaire pour augmenter
la temprature de 1 pour un kilogramme de fluide. Elle est exprime en (J/Kg/C).
Gnralement, dans les systmes hydrauliques la chaleur est produite par la perte de
charge dans les orifices de dosage, par la compression du liquide, par le frottement dans les
lignes de transmission et par les fuites. L'analyse thermique de ces systmes exige alors de
connatre la chaleur spcifique du liquide pour bien calculer le transfert de chaleur
conditionnant le taux de rchauffement ou de refroidissement du fluide.
La chaleur spcifique est donne sous deux formes : la chaleur spcifique mesure
pression constante C
p
, et la chaleur spcifique mesure volume constant C
v
. Pour un liquide,
les deux valeurs sont trs voisines, contrairement aux gaz.
P
p
T
h
C
|
\
|
= ,
V
v
T
u
C
|
\
|
= ( 2.23 )
avec :
u nergie interne spcifique (J/Kg).
h enthalpie spcifique (J/Kg).

Le rapport entre les deux chaleurs spcifiques est indispensable pour dduire un module
de compressibilit de l'autre ( 2.9 ). Si ce rapport de chaleurs spcifiques diminue
gnralement avec l'augmentation de la temprature, il est peu affect par les pressions dans
la gamme de (0 MPa 69 MPa) [6].

De plus, dautres proprits peuvent tre dfinies partir des paramtres prsents ci-
dessus, comme les proprits thermiques suivantes [2] :
Diffusivit thermique du fluide
t
, elle reprsente la diffusion de la chaleur dans le fluide :
p
c
t
C
=
( 2.24 )
avec :
t
diffusivit thermique du fluide (m
2
/s).
Nombre de Prandtl P
r
, il caractrise la diffusion de quantit de mouvement du fluide
(reprsente par la viscosit cinmatique ) par rapport la diffusion de la chaleur dans le
fluide
t
:
t c
p
C
= Pr ( 2.25 )
avec :
Pr nombre de Prandtl (-).
2.4 Prsentation de lenvironnement de simulation
Notre tude utilise comme support le logiciel AMESim (Advanced Modeling Environment
for performing Simulation of engineering systems) qui fournit un environnement avanc de
simulation des systmes pluritechnologiques [8]. Ce logiciel a une interface graphique
moderne dans laquelle on construit le modle partir des schmas normaliss du systme, en
vue de le simuler. Il est organis en bibliothques qui contiennent des modles de complexit
croissante et qui sont classes par discipline comme mcanique, hydraulique, pneumatique,
thermo-hydraulique, etc.
Lavantage dun tel logiciel est la possibilit de crer ses propres composants laide du
package AMESet (Advanced Modeling Environment - Submodel editing tool) qui est fourni
pour tendre les bibliothques standards. AMESet constitue une interface dlivrant un codage
automatique de la trame du modle en langage C.
Pour lhydraulique, il est possible de crer son propre modle du fluide avec des
proprits spcifies par lutilisateur. Ces proprits sont sensibles aux variations de la
temprature et de la pression au cours de la simulation. Le fluide est appel thermo-
hydraulique si les effets de pression et de temprature sont pris en compte. Ce type de fluide
est galement compatible avec la bibliothque de composants thermo-hydrauliques.
La bibliothque thermo-hydraulique Thermal-Hydraulic Library associe les
composants hydrauliques avec laspect thermique. Ses composants changent dune part la
pression P et le dbit massique du fluide m& comme variables de puissance hydraulique et
dautre part la temprature T et le dbit denthalpie h
&
pour les variables de puissance
thermique, comme il est reprsent ci-aprs :

Composant
thermo-hydraulique
P
1

1
m&
T
1

1
h
&

P
2

2
m&
T
2

2
h
&

Variables hydrauliques
Variables thermiques

Figure 2.7. Variables changes sur les portes de connexion dun composant thermo-hydraulique

Par ailleurs, les composants thermo-hydrauliques peuvent tre classs selon leurs
causalits en deux types [8] :
Composants capacitifs, comme par exemple les volumes. Ils affichent leur sortie la
temprature T et la pression P qui sont calcules partir du dbit massique m& et du
dbit denthalpie h
&
.
Composants rsistifs, comme par exemple des orifices. Ils calculent le dbit massique
m& et le dbit denthalpie h
&
, partir de la temprature T et la pression P.

Resistive
Components
T
P
m&
h
&

Capacitive
Components
T
P
m&
h
&

Capacitive
Components

Figure 2.8. Causalit des composantes thermo-hydraulique
2.5 Modlisation thermo-hydraulique du fluide hydraulique
2.5.1 Introduction
Depuis plusieurs dcennies, lemploi des fluides hydrauliques synthtiques base dEster
Phosphat sest gnralis pour les avions commerciaux cause de leur trs faible
inflammabilit. Il existe deux noms commerciaux pour ces huiles, Skydrol et Hyjet.
Les tests exprimentaux de caractrisation de la servovalve tudie dans cette recherche
utilisent le Skydrol. Bien que le type Skydrol V prsente des proprits plus attirantes, une
densit plus faible et un fonctionnement aux tempratures plus leves que celles du type IV,
la modlisation est ralise pour le type Skydrol IV car les proprits disponibles dans [6] ne
renseignent pas sur lvolution du module de compressibilit ni sur la viscosit en fonction de
la pression pour le type V, contrairement aux donnes disponibles pour le type IV.
Pour toutes ces raisons, nous allons gnrer dans le logiciel de simulation utilis le modle
de fluide Skydrol IV Low Density en profitant de ses proprits physiques qui sont bien
documentes dans [6] sous le nom AS1241 (Aerospace Standard 1241) type IV class 1 (faible
densit).
2.5.2 Base de donnes disponibles du fluide hydraulique
Il est ncessaire de bien analyser les donnes disponibles relatives au fluide Skydrol avant
de dvelopper le modle de fluide et de limplanter dans lenvironnement de simulation.
Les mesures exprimentales disponibles dans la norme AS1241 peuvent tre rcapitules
dans la Figure suivante :


0 70
T (C)
-40
P (bar)
1 100 400 300 200
at

500
is

C
p

c

Plage de temprature Plage de pression

Figure 2.9. Proprits physiques mesures disponibles pour la norme AS1241
Comme il est constat, la plupart des proprits sont soit seulement donnes aux
tempratures positives, soit seulement la pression atmosphrique.
Dautre part, elles ne sont pas toujours cohrentes selon les graphes de prsentations. Par
exemple, T = 10 C et la pression atmosphrique, la viscosit cinmatique vaut 22.7 cSt sur
le trac =f(P) alors quelle vaut 27 cSt sur le trac =f(T).
Pour notre tude, nous allons extrapoler les donnes sur la plage du fonctionnement de
temprature (-40 C T 70 C) et de pression (1 bar P 350 bar). Comme la bibliothque
du logiciel utilis AMESim ne contient pas ce fluide en standard, la cration et lextrapolation
du modle de ce fluide vont tre mises au format dAMESim.
Remarque
Sauf mention contraire, la pression utilise est la pression absolue.
2.5.3 Cration du modle de fluide dans AMESim
En fait, les modles thermo-hydrauliques du fluide dans AMESim utilisent les quatre
proprits indpendantes du fluide qui sont , , C
p
et
c
. Ces proprits varient en fonction
de la temprature et la pression. Les autres proprits physiques sont dduites de ces
dernires, comme il sera dvelopp ultrieurement dans le paragraphe (2.3).
Pour dfinir un fluide dans AMESim, il est ncessaire de renseigner :
La temprature et la pression de rfrence et les valeurs minimales et maximales de la
temprature et de la pression.
Les coefficients du modle paramtrique du fluide qui traduisent leffet de la pression sur
ces proprits.
Un tableau de valeurs de , , C
p
et
c
la pression de rfrence qui traduit leffet de la
temprature sur les proprits.
Ensuite, AMESim gnre alors un fichier de proprits du fluide sous forme compatible
pour la simulation.
La forme du fichier du fluide demand par AMESim est prsente dans lannexe A.
2.5.3.1 Modle paramtrique standard
Ce modle simple du fluide fournit chaque proprit du fluide sous la forme dun
polynme qui traduit comment la proprit volue avec P et T.

1-Volume spcifique du fluide
Cest un polynme du deuxime ordre en fonction de la temprature et de la pression,
comme le montre la relation suivante :
) 1 (
2
2
2
2 0
T P a
T
a T a
P
a P a
pt t t p p
+
+ +
+ + = ( 2.26 )
ref w
T T T = ,
ref w
P P P = ( 2.27 )
avec :
T diffrence de temprature entre la temprature de travail et celle de rfrence (C).
T
w
temprature de travail (C).
T
ref
temprature de rfrence (C).
P diffrence de pression entre la pression de travail et celle de rfrence (Pa).
P
w
pression de travail (Pa).
P
ref
pression de rfrence (Pa).
0

volume spcifique de rfrence du fluide (P
ref
, T
ref
) (m
3
/Kg).
a
p
coefficient de pression pour le volume spcifique (1/Pa).
a
p2
coefficient de pression carre pour le volume spcifique (1/Pa
2
).
a
t
coefficient de temprature pour le volume spcifique (1/C).
a
t2
coefficient de temprature carre pour le volume spcifique (1/C
2
).
a
pt
coefficient de pression*temprature pour le volume spcifique (1/Pa/C).
2-Viscosit dynamique du fluide
Elle est une fonction exponentielle dun polynme de deuxime ordre en fonction de la
temprature et de la pression, sous la forme suivante :
10
) (
0
2
2
T b T b P b
t t p
+ +
= ( 2.28 )
avec :
0
viscosit dynamique du fluide (P
ref
, T
ref
) (Ns/m
2
) ou (Kg/m/s).
b
p
coefficient de pression pour la viscosit (1/Pa).
b
t
coefficient de temprature pour la viscosit (1/C).
b
t2
coefficient de temprature carre pour la viscosit (1/C
2
).

3- Chaleur spcifique
Cest un polynme de deuxime ordre en fonction de la temprature et de la pression :
) 1 (
2
2 0
T P c P c
T
c T c C C
pt p t t P P
+ +
+ + = ( 2.29 )
avec :
C
P0
chaleur spcifique du fluide (P
ref
, T
ref
) (J/Kg/K) ou (J/Kg/C).
c
t
coefficient de temprature pour la chaleur spcifique (1/C).
c
t2
coefficient de temprature carre pour la chaleur spcifique (1/C
2
).
c
p
coefficient de pression pour la chaleur spcifique (1/Pa).
c
pt
coefficient de pression*temprature pour la chaleur spcifique (1/Pa/C).

4- Conductivit thermique
Elle est une fonction de la temprature de deuxime ordre, de la forme suivante :
) 1 (
2
2 0
T
d T d
t t c c

+ + = ( 2.30 )
avec :
c
conductivit thermique du fluide (W/m/C).
c0
conductivit thermique rfrentielle du fluide (P
ref
, T
ref
) (W/m/C).
d
t
coefficient de temprature pour la conductivit thermique (1/C).
d
t2
coefficient de temprature carre pour la conductivit thermique (1/C
2
).

Enfin, les autres proprits du fluide sont dfinies partir de ces quatre proprits
prcdentes, comme il est exprim ci-aprs :
=
1
,
= ,
dT
d
p

=
1
,
p
c
t
C
= ,
=
d
dP
it
,
0
0
0

=
P P
is

( 2.31 )
2.5.3.2 Coefficients du modle standard du fluide
Dans notre tude, la difficult de la cration dun modle de fluide est dextraire les
donnes ncessaires AMESim partir des donnes disponibles dans le standard AS1241 [6].
Pour dfinir le modle paramtrique simple, il faut renseigner les coefficients de modle qui
peuvent tre classs en deux types : coefficient de temprature et de pression.
La manque de donnes et leur incohrence nous ont oblig tester plusieurs possibilits.
Parmi les nombreuses approches values, nous ne rapportons ci-aprs que celle qui a donn
les meilleurs rsultats.

I. Coefficients de temprature
AMESim calcule les coefficients de temprature pour chaque proprit partir du tableau
des valeurs exprimentales, laide de lutilitaire liquidgen.exe . Ce tableau est rempli
facilement partir des donnes disponibles dans [6]. Il contient , , C
p
,
c
la pression de
rfrence (pression atmosphrique) aux plusieurs tempratures.
Cette phase automatique ralise laide AMESim permet didentifier directement les
coefficients (a
t
, a
t2
, b
t
, b
t2
, c
t
, c
t2
, d
t
, d
t2
).

II. Coefficients de pression
A loppos des coefficients de temprature, cest lutilisateur de renseigner les
paramtres traduisant leffet de la pression (a
p
, a
p2
, a
pt
, b
p
).
Tout dabord, les coefficients a
p
, a
p2
, a
pt
peuvent tre calculs partir du modle de
it

reprsent dans ( 2.32 ) en profitant des donnes disponibles dans [6].
T a
P
a a
T P a
T
a T a
P
a P a
pt p p
pt t t p p
T P it
+
+
+
+ +
+ +
=
2
2
2
2
2
) , (
2
1
( 2.32 )

A cause dun manque de donnes dAS1241, il nest pas possible de dfinir
it
partir
at

en appliquant
it
=
at
/. Ainsi, nous profitons de
is
donne aux deux pressions relatives (0
MPa, 20.68 MPa) en adoptant lhypothse propose dans [6] :
) 2 ( ) ( P is P it
= ( 2.33 )
Les coefficients recherchs galent alors :
) 0 , 0 (
1
T P it
p
a

=
( 2.34 )
T
a
T
T
a T a
a
p
T P it
t t
pt
+ +
=
) , 0 (
2
2
1
( 2.35 )
P
P
P a
a
T P it
T P it p
p
+
+ +
=
2
) 0 , (
) 0 , (
2
2
) ( 1

( 2.36 )

La validation des coefficients de pression est ralise en comparant la masse volumique
produite par le modle (linverse du volume spcifique) avec celle de AS1241 pour diffrentes
pressions. Comme la masse volumique de AS1241 dans [6] est seulement disponible la
pression atmosphrique, nous pouvons la dduire 20.68 MPa (pression relative) partir de
is
disponible pour la mme pression selon la relation suivante :
) 1 (
) , (
0
) , (Pr 0 ) , (
T P is
T ef T P
P P
+ =
( 2.37 )
En consquence, la masse volumique qui est produite par le modle avec ses coefficients
est bien superpose aux valeurs obtenues de ( 2.37) pour les deux niveaux de pression (cf.
Figure 2.15).

Ensuite, le coefficient b
P
est identifi partir du modle de la viscosit aux diffrentes
pressions. Comme la viscosit renseigne sur AS1241 est la viscosit cinmatique, le modle
de cette viscosit rsulte de ceux de et :
10
) 1 (
) (
0
2
2
2
2 0
2
2
T b T b P b
pt t t p p
t t p
T P a
T
a T a
P
a P a
+ +
+
+ +
+ + =
=
( 2.38 )
Dans ce modle ( 2.28), les coefficients de temprature ( a
t
, a
t2
, b
t
et b
t2
) sont dj calculs
avec AMESim et a
p
, a
p2
,

a
tp
sont aussi dj calculs par les quations ( 2.34), ( 2.35) et ( 2.36).
Il nous reste seulement identifier b
p
qui doit satisfaire =f(T) et =f(P) en gardant les autres
coefficients constants comme contraintes. Cette procdure est ralise dans lenvironnement
Excel en utilisant le solveur entre le modle et les donnes de viscosit dAS1241.
Les diffrentes tapes didentification des coefficients du modle mathmatique standard
sont rcapitules dans le synoptique suivant :
Fichier texte du fluide

Calculs de modle
it

Fichier data du fluide
(format compatible avec AMESim)
Contient tous les
coefficients parmi eux :

Restent comme ils sont

Identifis par AMESim
P
ref
, T
ref
T
min,
T
max
P
min,
P
max

a
p
, a
p2
, a
pt

Tableau de 4 principales proprits P
ref

=f(T), C
p
=f(T), c
=f(T), =f(T)

b
p

Fluide AS1241

b
p

a
t
, a
t2
, b
t
, b
t2

a
p
, a
p2
, a
pt

Utilitaire dAMESim
liquidgen.exe
Identification dans Excel

Figure 2.10. Schma des tapes effectues pour gnrer le fluide avec le modle standard
Les coefficients identifis pour le modle paramtrique standard issus des donnes
dAS1241 sont finalement rcapituls dans le tableau suivant :
a
p
=-7.33 10
-10
(1/Pa)
a
p2
=3.22 10
-18
(1/Pa)
a
t
=8.02 10
-4
(1/C) a
t2
=6.22 10
-7
(1/C) a
tp
=-5.44 10
-12
(1/PaC)
b
p
=4.45 10
-9
(1/Pa) b
t
=-1.62 10
-2
(1/C) b
t2
=9.62 10
-5
(1/C
2
)
Tableau 2.3. Coefficients identifis pour le fluide avec le modle standard
Remarque
a) Lidentification des paramtres doit vrifier les contraintes suivantes :
a
p
doit tre ngatif pour assurer
0
positive.
a
p2
doit tre positif pour que le module de compressibilit augmente avec la pression.
a
tp
doit tre ngatif pour que le module de compressibilit diminue avec la
temprature.

b) Au contraire des coefficients de temprature a
t
, a
t2
qui sont dtermins partir de (T)
pression constante, les coefficients de pression a
p
, a
p2
, a
tp
ncessitent de connatre aux
diffrentes pressions. Celles-ci ntant pas disponibles dans [6]. Nous avons alors test
plusieurs possibilits pour chercher ces les derniers :
Dtermination de la masse volumique une autre pression en profitant du module de
compressibilit isotherme scant disponible dans la norme.
Dtermination directe de ces coefficients partir du module de compressibilit pour
profiter de sa disponibilit plusieurs pressions. Le module de compressibilit utilis dans
AMESim tant
it
alors que celui fourni dans AS1241 plusieurs pressions est
is
,
lhypothse dfinie dans ( 2.33 ) doit tre applique.

La premire solution donne des coefficients qui reproduisent bien la masse volumique du
fluide par rapport [6]. Par contre, le module de compressibilit de ce fluide est trs loign
des donnes exprimentales.
En revanche, la deuxime possibilit donne un fluide avec un module de compressibilit
acceptable dans la plage de comparaison, en gardant toujours une bonne forme de la masse
volumique.
En rsum, le modle paramtrique des proprits du fluide est issu de valeur scante du
module de compressibilit alors quil calcule le module de compressibilit tangente. Ce
paradoxe donne soit un modle de fluide avec une masse volumique de bonne forme (modle
scant) et un module de compressibilit relativement moins bon (modle tangent), soit
linverse.
2.5.4 Comparaison entre le modle du fluide gnr et la norme
AS1241
Pendant la comparaison, nous utilisons lerreur relative et/ou lerreur absolue pour
exprimer la diffrence entre les deux fluides (simul et donn), qui sont dfinies ci-aprs :
100
*
*

=
r

( 2.39 )
=
*
a
( 2.40 )
avec :
r
erreur relative (%).
a
erreur absolue (unit de proprit tudie).
*
valeur donne concernant le fluide AS1241 (unit de proprit tudie).
valeur reproduite dans le modle de fluide dans AMESim (unit de proprit tudie).

Les deux valeurs
*
et sont mesures aux mmes conditions de temprature et de
pression pour les deux fluides.
I. Module de compressibilit
Le module de compressibilit est mesur dans la norme par deux mthodes : la premire
est la mthode en fonction de pression, volume et temprature qui donne
is
. Lautre est la
mthode de clrit de son dans le fluide qui donne
at
. Les relations qui lient les trois formes
de module de compressibilit (
at
,
it
,

is
) sont :
=
it
at
,
Cson at
2
= ,
) 2 ( ) ( P is P it
= ( 2.41 )
La comparaison de
it
dans AMESim est conduite avec
is
dans [6] au double de pression,
conformment lhypothse adopte pour notre modle paramtrique, Figure 2.11 :
700
1200
1700
2200
2700
3200
-50 -30 -10 10 30 50 70 90 110 130 150
AS1241 (1bar)
AS1241 ( 104.4bar)
Modle (1bar)
Modle (104.4bar)
T (C)
i
t

(
M
P
a
)

Figure 2.11. Compressibilit isotherme tangente du fluide aux 2 pressions
A pression atmosphrique, lerreur relative maximale sur
it
est infrieure 5% et se
produit au voisinage de 100 C. Par contre, une pression 104.4 bar lcart est maximal aux
deux tempratures extrmes avec une erreur relative restant toujours infrieure 5.5%.
Le facteur principal qui a un impact sur lerreur est la temprature de rfrence T
ref
car
cest le point pour lequel les valeurs du modle dAMESim et les donnes de AS1241 sont
superposes, les coefficients du modle tant calculs en fonction des proprits ce point.
Si lcart est acceptable pour les tempratures positives, il apparat quaux tempratures
ngatives la diffrence entre les deux courbes est plus importante.
En fait, il est impossible de vrifier la validit de fluide modlis aux trs basses
tempratures en labsence de rsultats de mesure. Ce manque de donnes est expliqu par la
socit Solutia le fournisseur du Skydrol : Les mesures aux tempratures ngatives ne
sont pas ralises car les bancs de caractrisation (un four) ne permettent que de chauffer le
fluide [9].
Enfin, il faut rappeler que la prsence de gaz libre dans le fluide modifie trs sensiblement
le module de compressibilit et rend particulirement difficile toute prdiction de sa valeur
effective en service.

Par ailleurs, pour valider la vraisemblance de notre hypothse, nous avons calcul
at
la
pression atmosphrique partir de
it
produite par le modle la mme pression en utilisant
la relation
it at
= . La figure suivante montre clairement la cohrence des rsultats
obtenus :
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
0 20 40 60 80 100 120 140 160
AS1241 (207.8bar)
AS1241 (345.7bar)
AS1241 (552.6bar)
Modle (1bar)
T (C)
a
t

(
M
P
a
)

Figure 2.12. Compressibilit adiabatique tangente du fluide

II- Viscosit cinmatique
Tout dabord, nous comparons la viscosit en fonction de la temprature pour le modle
de fluide et les donnes dAS1241. Nous observons dans la Figure 2.13 une excellente
correspondance entre les deux valeurs.

1
10
100
1000
10000
-60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 120
AS1241(1bar)
Modle (1bar)
T (C)

(
c
S
t
)

Figure 2.13. Viscosit cinmatique pression atmosphrique
Lerreur relative maximale la pression atmosphrique est infrieure 13.5%, valeur
observe T = 0 C. Mme si lerreur relative est assez grande, lerreur absolue cette
temprature reste de lordre de 5 cSt.
En revanche, lvolution de la viscosit cinmatique en fonction de la pression est sous
estime dans notre modle, Figure 2.14.
Comme dj vu dans (2.5.2), les deux courbes de =f(T) et =f(P) dans [6] ne sont pas
cohrentes car elles ne donnent pas les mmes valeurs aux mmes pressions et tempratures.
Ceci explique en partie la diffrence entre les viscosits issues du modle et les mesures
dAS1241.
1
10
100
1 51 101 151 201 251 301
P (bar A)
AS1241(10C) AS1241(37.8C) AS1241(65.6C)
Modle(10C) Modle(37.8C) Modle(65.6C)
P (bar)

(
c
S
t
)

Figure 2.14. Viscosit cinmatique en fonction de la pression
Daprs la Figure 2.14, lcart maximal la pression atmosphrique est denviron 7cSt T
= 10 C, avec une erreur relative 30%. Par contre lerreur relative maximale la pression la
plus leve se produit T = 65.6 C avec une valeur de 24% (erreur absolue 2.5 cSt).

III. Masse volumique
La masse volumique la pression atmosphrique est une donne alors que la valeur
exprimentale pression vaut 207.8 bar est obtenue aprs calcul partir des mesures de
is
selon la relation ( 2.37).
900
950
1000
1050
1100
-100 -50 0 50 100 150
AS1241 (1bar)
AS1241 (207.8bar)
Modle (1bar)
Modle (207.8bar)

T (C)

(
K
g
/
m
3
)

Figure 2.15. Masse volumique aux deux pressions
Du point de vue de la masse volumique, les rsultats sont excellents avec une erreur
relative maximale infrieure 0.12% pour les deux pressions.

IV. Chaleur spcifique
Comme nous observons dans la Figure 2.16, les deux courbes sont bien superposes dans
la plage de donnes disponibles avec une erreur relative denviron 0.6%.
1400
1600
1800
2000
2200
2400
-100 -50 0 50 100 150 200
AS1241(1bar)
Modle(1bar)
T (C)
C
p

(
J
/
K
g
/
C
)

Figure 2.16. Chaleur spcifique la pression atmosphrique
Leffet de la pression est faible comme il est clair dans la Figure 2.17 pour le fluide
simul :
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
-100 -50 0 50 100 150 200
T (C)
C
p

(
J
/
K
g
/
C
)
AS1241(1bar)
Modle(1bar)
Modle(350bar)
T (C)
C
p

(
J
/
K
g
/
C
)

Figure 2.17. Chaleur spcifique aux deux pressions

V. Conductivit thermique
La conductivit thermique reproduite par le modle est bien superpose celle issue de
[6], avec une erreur maximale denviron 0.17% observe 147 C.
0.11
0.115
0.12
0.125
0.13
0.135
0.14
0.145
0.15
-100 -50 0 50 100 150 200
AS1241(1bar)
Modle(1bar)
T (C)

c

(
W
/
m
/
C
)

Figure 2.18. Conductivit thermique la pression atmosphrique
2.5.5 Schma de synthse
Nous pouvons rcapituler les diffrentes tapes proposes dans la mthode utilise, qui
donne les meilleurs rsultats partir des donnes dAS1241 disponibles [6] :

at
=f(T) P=207.8bar
P=345.7bar
P=552.6bar

is=f(T) P=1bar
P=207.8bar
=f(T) P=1bar
it=
at/
Manque de donnes
it(P)
=
is(2P)

Hypothse
) 0 , 0 (
1
T P it
p
a
=
T
a
T
T a T a
a
p
T P it
t t
pt

+ +
=
) , 0 (
2
2
1

P P
P a
a
T P it
T P it p
p
+
+ +
=
2
) 0 , (
) 0 , (
2
2
) ( 1

Modle
it

Mesures disponibles pour AS1241

=f(T) P=1bar
c=f(T) P=1bar
=f(T) P=1bar
Cp=f(T) P=1bar
Coeff. de T
Coeff. de P
bp Solver
Fluide
AMESim
) 1 (
) , (
0
) , (Pr 0 ) , (
T P is
T ef T P
P P
+ =
Comparaison
Fichier texte
Pour
AMESim
Calcule dans Excel
Utilitaire
liquidgen.exe
Cohrence
de
at
it. 1bar

at 1bar
Validation de
aux diffrentes P

Figure 2.19. Diffrentes tapes pour gnrer et valider le modle standard du fluide
2.6 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons trait le problme de la modlisation des proprits du
fluide. La mthodologie a t dveloppe pour le fluide Skydrol IV (faible densit) partir des
donnes exprimentales disponibles de la norme AS1241 documentes dans [6].
Les difficults rencontres dans ce stade de travail sont :
Le manque des donnes et leur incohrence.
Ladaptation de la mthodologie de cration du modle de fluide dans AMESim (vision
utilisateur et non dveloppeur).
La cohrence entre la masse volumique et le module de compressibilit qui sont produites
par AMESim.
Ladaptation lenvironnement AMESim a t dlicate cause du mlange entre les
modles scant et tangent pour le module de compressibilit. Le modle paramtrique des
proprits du fluide est bas sur la variation scante alors quAMESim calcule la
compressibilit avec la variation tangente. Ce paradoxe donne soit un fluide avec une masse
volumique de bonne forme (modle scant) et avec un module de compressibilit relativement
moins bon (modle tangent) soit linverse.
Nous avons alors retenu une procdure qui donne des rsultats satisfaisants au prix de
lhypothse
it(P)
=
is (2P)
. Cependant la priorit dAMESim pendant la cration du fluide est
bien de reproduire (T) plutt que (P) car il calcule dabord les coefficients de temprature
puis il demande les coefficients de pression qui sont cohrents avec les premiers pour
produire en bonne forme.
Malgr les incohrences et le manque de donnes de AS1241, le modle de fluide identifi
selon la mthodologie que nous avons propos fournit dexcellents rsultats. Il constitue un
lment important pour le modle thermo-hydraulique de systmes dactionnement qui
peuvent tre trs sensibles la pression et la temprature du travail.

[1] J. F. Blackburn, G.Reethof, and J.L.Shearer, Mcanismes et Servomcanismes
Fluide Sous Pression, vol. 1. Paris: Dunod, 1966.
[2] M. Massoud, Engineering Thermofluids, Thermodynamics, Fluid Mechanics and Heat
Transfer. Berlin, Germany: Springer, 2005.
[3] H. Svensson, J. Andresson, and K.-E. Rydberg, "Modelling of Losses and
Temperature Calculations in Fluid Power Systems", presented at The sixth
Scandinavian International Conference on Fluid Power, Tampere, Finland, pp. 569-
581, 1999.
[4] B. Johansson, J. Andresson, and P. Krus, "Thermal Modelling of an Electro-
Hydrostatic Actuation System", presented at Recent Advances in Aerospace Actuation
and Components, Toulouse, France, pp. 49-54, 2001.
[5] K. Storck, "Thermostatic Temperature Regulation in Hydraulic Systems", Journal of
Systems and Control Engineering, 1998.
[6] S. A. E. (SAE), "Aerospace Hydraulic Fluids Physical Properties", USA 2000.
[7] H. E. Merritt, Hydraulic Control Systems. New York: John Wiley & Sons, 1967.
[8] AMESim, "User Manual, Thermal- Hydraulic Library, IMAGINE Inc." 4.2 ed,
september 2004.
[9] D. K. Mccollum, "Personal communication on web site 'www.solutia.com' ", 2006.

3 Chapitre III
Modlisation de ltage de puissance
hydraulique de la servovalve
3.1 Introduction
Nous allons diviser la modlisation de la servovalve en deux parties principales, ltage de
puissance hydraulique et ltage pilote. Ltude de ltage de puissance hydraulique conduira
un modle statique alors que pour ltage de pilotage fournira le modle dynamique.
Dun point de vue dun utilisateur de la servovalve, nous disposons seulement des
donnes exprimentales issues des fournisseurs comme une base de donnes pour identifier
les paramtres des modles tablis pour les deux tages.
La mthodologie de la modlisation de la servovalve est valide par une servovalve
aronautique dveloppe rcemment pour une application de commande de vol primaire dun
avion gros porteur.
Daprs ce qui a t dit auparavant, les gains statiques de la servovalve K
QI
, K
PI
, K
QP
et la
fuite Q
f
ont un grand effet sur la performance de lactionneur. Pour cette raison, il est
ncessaire de disposer dun modle capable de prvoir leur valeur et leur sensibilit la
temprature (du fluide et/ou de lenvironnement). Cest pourquoi, des modles thermo-
hydrauliques doivent tre dvelopps afin dvaluer leffet de la temprature sur la
performance. Cest lobjectif de ce chapitre.

Dans le travail prsent ci-aprs, nous considrons que le tiroir est positionn par ltage
pilote, la position X
t
est alors un signal qui module les rsistances hydrauliques a, b, c, d
(Figure 3.1).
Chapitre III : Modlisation de ltage de puissance hydraulique
Tiroir
Chemise
Fente (orifice)

a b c
d
X
+
P
a
P
r
Q
1
Q
2
P
a

t

Figure 3.1. Illustration dun distributeur de puissance dune servovalve
Le Bond-Graph associ cette tude est prsent ci-aprs :

S
E
: P
r

Q
a

P
1

Q
b

1
R
a
0 1 0
R
b
P
2

1
R
c
0 1
R
d
Q
c
Q
d

Port C
1

P
2
Q
2

X
t

P
1
Q
1

Port C
2
P
a
: S
E

X
t

P
a
P
r

P
Q

Hydraulique du
2
e
tage (tiroir)

Figure 3.2. Schma Bond-Graph de lhydraulique du deuxime tage
Le modle de distributeur implant dans lenvironnement de simulation AMESim requiert
les paramtres qui caractrisent sa gomtrie et la nature de lcoulement dans ses offices
variables. Pour dterminer ces paramtres, nous exploitons lquation de dbit, qui dcrit le
dbit passant dans les orifices variables.
3.2 Donnes exprimentales
3.2.1 Donnes exprimentales disponibles
Les relevs exprimentaux ont t fournis par un fabriquant de servovalve. Ces mesures
comportent plusieurs essais qui sont conduits aux diffrentes tempratures de fluide et dair
ambiant. Elles portent sur le dbit de fuite, le gain en pression et le gain en dbit.
Ces essais sont effectus aux trois diffrentes tempratures : la temprature de chambre
(Room Temperature not RT) avec T
fluide
= 32 C et T
ambiant
= 24 C, la basse temprature
(Low Temperature not LT) avec T
fluide
= -15 C et T
ambiant
= -40 C et la temprature trs
basse (Extreme Low Temperature not ELT) avec T
fluide
= -40 C et T
ambiant
= -55 C.
La figure suivante rcapitule les essais raliss et les mesures disponibles pour les
diffrentes tempratures :

Test gain en dbit K
QI

( 125% I
n
et 37.5% I
n
)
Test gain en pression K
PI

Test dbit de fuite Q
f

( 125% I
n
et 25% I
n
)
Essais effectus
Tempratures de test
T
fluide
= -40C, T
ambiant
= -55C
T
fluide
= -15C, T
ambiant
= -40C
T
fluide
=32C, T
ambiant
=24C
Pression dalimentation P
a

Mesures disponibles
Pression de retour P
r

Pression dans la 1
ire
chambre P
1

Courant de commande I
Dplacement du tiroir en Volt V
X

Temprature du fluide lentr T
a

dalimentation P
Dbit de retour Q
f

Dbit de contrle Q
Pression dans la 2
ime
chambre P
2

Temprature du fluide au retour T
r

dalimentation P
Temprature dair ambiant T
ambiant

dalimentation P
A chaque

temprature
A chaque

essai

Figure 3.3. Mesures disponibles pour la servovalve aronautique.
Ces essais sont conduits pour lensemble de la servovalve. Il ny pas dessais internes,
seulement des mesures externes, non intrusives.
3.2.2 Procdure de mesure
Dans chaque essai, les mesures sont prises pour les variables (P
a
, P
r
, P
1
, P
2
, Q, I, V
X
, Q
f
)
en notant la temprature de fluide lentre T
a
, la sortie T
r
et la temprature de lair ambiant
T
ambiant
, comme il est prsent dans la Figure 3.3.
Les bancs dessais qui sont utiliss pour relever ces mesures peuvent tre gnralement
reprsentes par le schma suivant, selon le fournisseur de donnes :

Dbitmtre
Source de pression
Conditionneur de T
fluide

Capteur de T
Capteur de P
Robinet disolement
Capteur de temprature
Chambre de contrle
lenvironnement
EHSV
P
a

P
1
P
2

T
a

T
r

T
ambiant

P
a

Q Q
f

P
r
Capteur de pression
1 3
2
4
C
2
C
1

SV en test

Figure 3.4. Schma de banc dessais

Les robinets disolement (1, 2, 3 et 4) implants dans le banc dessai, Figure 3.4, servent
couper ou tablir la liaison entre les deux ports de contrles C
1
, C
2
. Pour le test de gain en
pression, les deux robinets (1 et 3) sont ferms, bloquant les ports de contrles. Pour le test de
gain en dbit, les robinets (1, 3 et 4) souvrent et lient les deux ports avec le dbitmtre qui
mesure le dbit dlivr par la servovalve.
La mesure du dbit de contrle Q est ralise deux plages de courant de commande.
Dabord 37.5% I
n
en utilisant un vrin dbitmtrique (condition Low flow). Puis 125% I
n

pour visionner la saturation de la servovalve, avec un dbitmtre de type turbine (condition
High flow) daprs le fournisseur de donnes. Mme si le cylindre est beaucoup plus prcis
que la turbine, sa course finie limite en pratique son utilisation aux faibles dbits.
Dautre part, le dbit de retour Q
f
est mesur avec une petite turbine dbitmtrique. Cette
mesure est ralise seulement pendant lessai de dbit de fuite alors que dans les autres essais
le fluide est dvi vers le rgulateur de retour sans mesure de dbit.

3.2.3 Traitement des mesures
3.2.3.1 Donnes sources
Les gains K
QI
, K
PI
et le dbit de fuite Q
f
sont relatifs aux trs petites ouvertures de
distributeur. Pour cette raison, les mesures utiles pour lidentification des paramtres de
modle du distributeur sont celles releves pour un faible courant de commande (37.5% I
n

pour le gain en dbit et 25% I
n
pour le gain en pression et la fuite).
Les releves 125% I
n
servent seulement vrifier le dbit nominal de la servovalve. La
Figure 3.5 montre le dbit fonctionnel mesur en condition LT aux deux valeurs de courant de
commande (37.5% I
n
, 125% I
n
) :

-150 -100 -50 0 50 100 150
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Low flow orginal
High flow orginal
I / I
n
(%)
Q

/

Q
n

(
%
)

Zone dtude

Figure 3.5. Exemple de dbit fonctionnel mesur avec deux types de dbitmtre (LT)

Le dbit de fuite Q
f
est galement mesur sur deux plages de courant, 25% I
n
et 125% I
n
.
Comme lvolution du dbit de fuite a lieu autour du zro hydraulique, nous avons alors
choisi de prendre les mesures 25% I
n
pour identifier le modle.


-150 -100 -50 0 50 100 150
0.75
0. 8
0.85
0. 9
0.95
1
Qf 125%In LT
Qf 25%In LT
I / I
n
(%)
Q
f

/

Q
n

(
%
)

Zone des mesures
utilises pour
lidentification

Figure 3.6. Exemple de dbit de fuite mesur 25% I
n
et 125% I
n
(LT)

Comme il est clair dans la Figure 3.6, les deux mesures ne sont pas identiques. Le
dcalage en courant est probablement d la drive du zro hydraulique de la servovalve (le
capteur de courant est identique pour les deux relevs). La diffrence entre la valeur maximale
mesure pour les deux plages du courant peut tre explique par la temprature qui est plus
leve dans les mesures 25% I
n
. Lcart entre les deux mesures concernant la temprature
vaut denviron 0.11C (soit T
r
ou T
a
), ce qui produit un cart de 0.03 l/min (prs de 3% de la
valeur du dbit de fuite mesure). Les mesures 25% I
n
sont prfres dans la suite car elles
sont plus nombreuses.

3.2.3.2 Filtrage
Toutes les mesures ncessitent un traitement (numrique) initial permettant de les utiliser
dans notre travail. Tout dabord, nous avons implant un filtre numrique dans
lenvironnement Matlab afin de supprimer le bruit de mesure. Ce filtre acausal de type
Savitzky-Golay met en uvre une moyenne centre pondre et glissante. Son principe
est prsent dans lannexe B.
La Figure 3.7 prsente lefficacit du filtre implant sur la mesure de dbit fonctionnel en
condition (Low flow).

-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
-30
-20
-10
0
10
20
30
signal orginal
signal fi ltr
I / I
n
(%)
Q

/

Q
n

(
%
)

Figure 3.7. Signal de dbit fonctionnel (condition Low flow) mesur et filtr LT

De mme, le filtrage du dbit de fuite mesur 25% I
n
est illustr dans la Figure 3.8.

-30 -20 -10 0 10 20 30
0.75
0. 8
0.85
0. 9
0.95
1
signal orginal
signal fil tr
I / I
n
(%)
Q
f

/

Q
n

(
%
)

Figure 3.8. Signal du dbit de fuite mesur et filtr LT
Comme le signal filtr est de grande taille (environ 250 000 points de mesure), les
donnes sont sur-chantillonnes pour rduire la taille des fichiers. Lchantillonnage du
signal filtr est alors ralis avec un pas constant de courant.
3.2.3.3 Influence du type du fluide
Bien que le fluide des essais soit de type skydrol V, la simulation utilisera le modle de
fluide de type IV, qui a t dvelopp au deuxime chapitre, pour les raisons reprsentes dans
(2.5.1). Cest pourquoi, nous avons alors dtermin, partir des dbits mesurs avec le
Skydrol V, les dbits quivalents pour le Skydrol IV en compensant la masse volumique de
deux types du fluide. La relation entre les dbits pour les deux fluides :
4
5
5 4
LD
sky
sky LD
Q Q
= ( 3.1 )
avec :
sky5
masse volumique du fluide Skydrol V (Kg/m
3
).
LD4
masse volumique du fluide Skydrol IV (LD) (Kg/m
3
).

Dans cette relation, les deux dbits sont lis par un facteur de 0.984 quelle que soit la
temprature. Comme il est constat dans le tableau suivant :
Fluide 15 C (-26 F) 27 C (80 F) 49 C (120 F)
Skydrol IV (LD) 1035.9 (Kg/m
3
) 1003 (Kg/m
3
) 985 (Kg/m
3
)
Skydrol V 1001.9 (Kg/m
3
) 970.4 (Kg/m
3
) 953.6 (Kg/m
3
)
Tableau 3.1. Masse volumique pour les deux types de fluides
La viscosit de Skydrol V est lgrement infrieure celle de Skydrol IV pour les
tempratures positives, alors quelle est plus leve 54 C, selon le tableau suivant, extrait
de [1, 2] :
Fluide 54 C (-65 F) 38 C (100 F) 99 C (210 F)
Skydrol IV (LD) 1185 (cSt) 11.42 (cSt) 3.93 (cSt)
Skydrol V 2085 (cSt) 9.23 (cSt) 3.18 (cSt)
Tableau 3.2. Viscosit cinmatique pour les deux types de fluides
Il faut donc garder lesprit que lutilisation du modle du fluide Skydrol IV introduit des
valeurs sensiblement diffrentes sur la viscosit trs faible temprature, non compenses
dans notre tude.
Enfin, comme il est dj mentionn, les relevs exprimentaux de dbit de fuite
reprsentent la fuite totale dans la servovalve. Comme ce chapitre sintresse seulement au
deuxime tage de la servovalve, nous dduirons la fuite au niveau de deuxime tage en
enlevant celle du 1
er
tage qui est suppose constante [3].
3.3 Modlisation des coulements au sein de distributeur
Lobjectif de cette partie est dtablir un modle paramtrique gnrique du deuxime
tage dune servovalve, puis de le valider en lappliquant la servovalve en tude.
Louverture des orifices de distributeur principal est conditionne par le dplacement du
tiroir X
t
. Les diffrentes configurations de louverture dun orifice peuvent tre illustres par
la Figure 3.9 :

Tiroir
Chemise
c
X
0
/2
X
si

X
i0
X
t

X
i

Tiroir
Chemise
c
X
t

Tiroir
Chemise
Dcouvrement X
i
> 0 X
i
= 0 Recouvrement X
i
< 0

Figure 3.9. Illustration de louverture dun orifice au niveau du distributeur
Le dplacement du tiroir X
t
est proportionnel au courant de commande I selon la relation :
I K X
XI t
= ( 3.2 )
avec :
X
t
dplacement du tiroir (m).
K
XI
gain statique ouverture-courant de commande (m/A)

Pour rendre compte du changement de configuration (recouvrement ou dcouvrement),
nous utilisons le modle suivant utilis dans [4] :
t i i i
X X X + =
0
( 3.3 )
avec :
X
i
ouverture de l'orifice i (m).
X
i0
ouverture de l'orifice i, lorsque le tiroir est au zro hydraulique (m).
i
oprateur de signe gal 1 si louverture de l'orifice i augmente avec X
t
, sinon il gal
1.

Louverture peut tre positive dcouvrement not dans la suite dec , ou ngative
recouvrement not dans la suite rec selon la direction du dplacement du tiroir.
Compte tenu du modle gomtrique propos dans la Figure 3.9, lorsque le tiroir se
dplace, il ouvre au fluide un passage de forme annulaire de largeur X
si
et de longueur l
f
.,
Cette largeur X
si
est de la forme suivante :
0
0
2
2
) (
X
c X
X
X
i
si

+
+ =
( 3.4 )
avec :
X
si
longueur gnratrice de la section i (m).
X
0
diamtre d'arrondi des artes des restrictions (m).
c jeu radial entre le tiroir et la chemise (m).

La surface de passage en mode de dcouvrement est alors reprsente par lquation
suivante :
si f f dec i
X l n S =
) (
( 3.5 )
avec :
n
f
nombre de fentes de distribution dans la chemise (fente).
l
f
largeur de fente (m).
S
i (dec)
surface de passage en dcouvrement (m
2
).

Comme en recouvrement la grandeur X
si
reste toujours gale la valeur de jeu c, la
surface de passage S
i(rec)
est constante, quelle que soit la valeur du recouvrement de lorifice :
c l n S
f f ) rec i
=
(
( 3.6 )
S
i(rec)
surface de passage en recouvrement (m
2
).
3.3.1 Modle du dbit en dcouvrement
Lorsque lorifice est en configuration de dcouvrement, lquation qui modlise
lcoulement dans cet orifice est selon [5] :
) ( sgn
2
) ( ) ( i i dec i qi dec i
P P S C Q
= ( 3.7 )
Le coefficient de dbit C
qi
, dpend du rgime de lcoulement (laminaire ou turbulent) qui
est essentiellement li la valeur du nombre de Reynolds. Selon [4, 6], la reprsentation
asymptotique de la courbe caractrisant la relation C
qi
= f(Re
i
), donne les relations suivantes :
Asymptote de Hagen-Poiseuille

Figure 3.10 : Evolution du coefficient de dcharge en fonction du nombre de Re [4, 6]
Si lcoulement est laminaire (Re
i
Re
t
), lasymptote de Hagen-Poiseuille [4, 6]
caractrise la relation C
qi
= f(Re
i
) :
i qi
C Re
Re
= ( 3.8 )
avec :
Re
i
nombre de Reynolds l'orifice i (-).
Re
t
nombre de Reynolds de transition (-).
Re
constante de dbit laminaire lie au nombre de Reynolds Re (-).
Si lcoulement est turbulent (Re
i
Re
t
), lasymptote de Von Mises [4, 6] donne une
valeur constante :
=
q qi
C C
( 3.9 )
avec :
C
q
coefficient de dbit limite (-).

Pour des raisons de causalit, on remplace le nombre de Reynolds (fonction du dbit) par
le nombre de dbit (exprim en fonction de la pression). La relation entre les deux nombres
est alors :
=
=
q
h h
C
S
Q D D u
Re ( 3.10 )
Le nombre de dbit est donc dfini par la relation suivante :
i
si f
si f
i
h
i
P
X l
X l
P
D
+
=

=
2
) (
2
2
( 3.11 )
avec :
i
nombre de dbit l'orifice i (-).
D
h
diamtre hydraulique (m), calcul par
mouill perimetre
passage de surface
D
h
4
=

Compte tenu de la gomtrie du tiroir, le diamtre hydraulique sexprime alors par :
si
si f
si f
dec h
X
X l
X l
D 2
) (
2
) (

+
= avec l
f
>> X
si

( 3.12 )
En consquence, la relation ( 3.8 ) devient :
i i qi
C = =

Re
Re
( 3.13 )
avec :
constante de dbit laminaire lie au nombre de dbit (-), avec

2
Re
=

Pour obtenir une variation de C
q
plus continue, la relation suivante est propose dans la
littrature en fonction du nombre de dbit :
|
|
\
|
=

t
i
q q
n C C tanh ( 3.14 )
n constante de forme (dans notre modle nous allons prendre n=1) (-)
t
nombre de dbit transition (-), dfini par :

= =
q
q
t
t
C
C
Re
( 3.15 )
En cas de dcouvrement, lquation gnrale du dbit ( 3.7 ) devient de la forme suivante :
) ( sgn
2
tanh
( ( i i ) dec i
t
i
q ) dec i
P P S C Q
|
|
\
|
=

( 3.16 )
Lorsque le dbit en dcouvrement est laminaire, la contribution des quations ( 3.7 ), (
3.11 ) et ( 3.13 ) donne lquation suivante :
i
si f
si f f
) dec i
P
X l
X l n
Q
+
=

) (
4
2 2
(
( 3.17 )
3.3.2 Modle du dbit en recouvrement
Le problme est maintenant de dfinir lquation de dbit lorsque lorifice est en
configuration de recouvrement (X
i
0).
3.3.2.1 Etat de lart
Les modles de dbit de fuite qui sont disponibles dans la littrature imposent des
limitations de la gomtrie de la valve comme par exemple de petits dcouvrements
symtriques. Une avance significative a t apporte par les modles qui peuvent prendre en
compte la dissymtrie comme dans ltude mene dans [7, 8] qui prsente un modle non-
linaire de fuite dune servovalve et qui est valid en le comparant avec lexprience pour une
servovalve de type (Moog D631-236).
Ce modle de dbit contient deux parties, lune pour les dcouvrements positifs du tiroir
o lcoulement est suppos turbulent, et lautre pour les dcouvrements ngatifs o
lcoulement est suppos laminaire cause de la fuite dans le jeu annulaire entre tiroir et
chemise. La valeur du nombre de Reynolds pour laquelle la transition laminaire \ turbulent
sopre nest prcise dans [7, 8] alors que [7, 8] rappelle que le nombre de Reynolds critique
se situe autour 1500-2500 pour un tube long.
Dans ce modle non-linaire, on introduit des coefficients k
1
, k
2
qui dpendent de la
gomtrie et des proprits du fluide, comme il est dtaill dans [7] o lauteur assimile le
passage de fuite dans la servovalve au passage dans un anneau court de petit jeu. Ainsi,
lquation gnrale de dbit ( 3.7 ) est utilise pour reprsenter le dbit passant en cas du
dcouvrement positif, alors que le dbit en cas du recouvrement est prsent par lquation
suivante :

(
(
+
|
\
|
=
<
X
k
k
P
X
k
k k
Q
X
1
2 2
2
1
2 2
) 0 (
4
2

( 3.18 )
Malgr la transition lisse entre louverture positive et ngative du tiroir sur les courbes de
dbit reproduites par ce dernier modle, les coefficients k
1
, k
2
ne sont pas faciles identifier
partir des caractristiques de la servovalve donnes par le constructeur. Le modle est
galement assez compliqu pour lutiliser dans lanalyse de performances dun systme
hydraulique, ce qui limite son intrt.
Ainsi, une simplification du modle est propose dans [9, 10] qui considre le dbit de
fuite comme turbulent et inversement proportionnel au dplacement du tiroir :
|
|
|
\
|
=
<
X k X
X
P K Q
X
0
0
2
) 0 (

( 3.19 )
avec :
K, k coefficients identifier partir des donnes de fabricant, respectivement (m
3
/s/ N ),
(-).
X
0
paramtre qui reprsente la fuite X=0, il est quivalent au dplacement du tiroir qui
donne la mme quantit du dbit dans une servovalve parfaite (sans fuite) (m).

Le modle est aussi valid en le comparant avec les mesures pour une servovalve de type
(Moog 760-723A).
Par ailleurs, un autre modle de dbit est beaucoup utilis actuellement qui suppose quun
coulement laminaire stablit dans le jeu annulaire entre le tiroir et la chemise, [4] et [11]. Ce
modle est donn par ( 3.20 ) :
i
ri
t e
f f
ri
i
Q
X
c
K K
c l n
X
P
|
|
\
|
+ +
=
Re
1
12
3

( 3.20 )
avec :
X
ri
recouvrement ou la longueur de la partie ayant le jeu (m), avec X
ri
= X
i
.
K
t
coefficient de perte de charge dans la longueur de transition pour lcoulement
laminaire (-).
K
e
coefficient de perte de charge lentre de la section annulaire. Il dpend de la forme
des bords du tube lentre du fluide (-). Si les bords dentre sont vifs K
e
=0.5, bien
arrondis K
e
=0.05 et lgrement arrondis K
e
=0.25.

Pour les faibles recouvrements, lquation ( 3.20 ) mise sous forme rciproque devient
[4] :
i
i g
f f
i
i r g
f f
) rec i
P
X K
c l n
P
X K
c l n
Q
+
=
+
=
) ( 12 ) ( 12
3 3
(
( 3.21 )
avec :
K
g
constante impose pour assurer la continuit des dbits entre le dcouvrement et le
recouvrement (m).

Dans [4], cette constante est calcule en combinant les deux quations de dbit en cas de
dcouvrement et recouvrement. Lorsque lcoulement est laminaire en configuration de
dcouvrement, lgalit entre les deux quations ( 3.21 ) et ( 3.17 ) donne alors K
g
:

+
=
48 48
) (
c
l
c l c
K
f
f
g
( 3.22 )
Le calcul de K
g
pourrait introduire des difficults en cas dcoulement turbulent en
dcouvrement au voisinage du neutre. Dans le logiciel comme AMESim, K
g
est dailleurs
calcul comme selon la relation suivante :
q
g
C
c
K
48
=
( 3.23 )
o cette difficult est surmonte en remplaant
par / C
q
.

A noter que le diamtre hydraulique en cas de recouvrement est donn par :
c
c l
c l
D
f
f
rec h
2
) (
2
) (

+
= avec l
f
>> c
( 3.24 )
Dautre part, une tude de lcoulement dans le tiroir dune servovalve est mene dans
[12] dans laquelle lauteur a modlis lcoulement pour les deux cas (dcouvrement et
recouvrement).
En dcouvrement, elle donne :
2
) (
2 2
) ( 2
|
|
\
|
+
=
f dec q
i
i
i
l C
Q
c X
P ( 3.25 )
Et en recouvrement, elle donne :
2
) (
2
|
|
\
|
=
f rec q
i
i
l c C
Q
P ( 3.26 )
avec :
C
q (dec)
coefficient de dbit en configuration de dcouvrement (-).
C
q (rec)
coefficient de dbit en configuration de recouvrement (-).

Cette tude rapporte que le coefficient de dbit C
q (dec)
est en fonction de louverture X
i
, du
jeu c et de langle de jet du fluide qui est diffrent selon que le fluide entre ou sort du tiroir,
comme il est clair ci-aprs :

Tiroir
Chemise Chemise
Tiroir

Figure 3.11. Schmas d'coulement au niveau du tiroir [12]
Ceci ncessiterait donc dutiliser deux valeurs de C
q
diffrentes selon la direction de
lcoulement. La relation propose pour reproduire C
q(ent)
et C
q(sor)
peut tre crite comme
suit :
) ( cos
) ( ) (
=
c
X
arctg C C C
i
c v sor ou ent dec q
( 3.27 )
avec :
angle de jet du fluide (rad).
C
v
coefficient de striction (-), cest le rapport entre la section du passage thorique et rel
du fluide dans lorifice.
C
c
coefficient de vitesse (-), cest le rapport entre la vitesse relle et la vitesse thorique.

Ltude ne mentionne pas un modle de C
q (rec)
. Par contre, elle reprsente des relevs
exprimentaux de C
q (rec)
et galement de C
q (dec)
entrant et sortant pour un orifice avec un jeu
c = 10 m et un rayon darrondi X
0
= 0.05 mm.

C
q

C
q sor

C
q (dec)

C
q ent

C
q (rec)

Figure 3.12. Coefficient de dbit dun tiroir rel en fonction de Re [12]
Ces courbes ne sont valides que pour les dimensions mentionnes du tiroir. Selon [12],
C
q
est au voisinage de 0.8 pour un arrondi des artes infrieur la valeur tudie ici. De
toute faon, ces courbes peuvent renseigner sur la forme de C
q (rec)
.
3.3.2.2 Modle propos
Lobjectif de ce paragraphe est damliorer la reproduction de la transition entre
dcouvrement et recouvrement avec un modle simple assurant la continuit entre les modes
de fonctionnement quel que soit le niveau de turbulence de lcoulement lorifice variable.
Daprs ltat de lart prsent prcdemment, la plupart des modles suppose lavance
le type dcoulement en recouvrement ou en dcouvrement. Par exemple, les modles ( 3.18 )
et ( 3.21 ) ne sont utilisables que lorsque lcoulement est laminaire dans le jeu, alors que le
modle ( 3.19 ) suppose que lcoulement dans le jeu est turbulent.
Dautre part, ltude reprsente par [12] nous montre le comportement dun tiroir rel
mais sans nous fournir de modle de coefficient de dbit en cas de recouvrement.
Nous cherchons donc ici dfinir un modle du dbit qui assure la continuit du passage
entre le dcouvrement et le recouvrement. Il doit tre valable quel que soit le type
dcoulement ces ouvertures.
Pour cela, nous proposons un modle continu du dbit qui est bas sur lquation gnrale
de dbit ( 3.7 ) mais avec un coefficient de dbit C
q
spcifique pour les diffrents modes
douverture dcouvrement et recouvrement.
En dcouvrement ) ( sgn
2
( ) ( ( i i ) dec i dec q ) dec i
P P S C Q
= ( 3.28 )
En recouvrement ) ( sgn
2
( ) ( ( i i ) rec i rec q ) rec i
P P S C Q
= ( 3.29 )

Comme louverture nulle X
i
= 0, les deux surfaces sont gales :
X
i
= 0 c l n S S
f f ) rec i ) dec i
= =
( (

( 3.30 )
pour assurer la continuit du modle de dbit, il ne reste plus qu assurer :
X
i
= 0
) ( ) ( rec q dec q
C C =
( 3.31 )
Nous proposons de conserver le modle gnral de C
q
, quation ( 3.14 ), pour ne pas
impliquer le problme didentification de langle de jet qui varie si le fluide entre ou sort de
la cavit entre le tiroir et la chemise.
En ce qui concerne C
q (rec),
nous proposons dassimiler le passage annulaire du fluide en
recouvrement un tube court. Dans ce cas, lvolution de C
q (rec)
est reprsente par la Figure
3.13, qui traduit bien linfluence du facteur de forme et de la turbulence sur le coefficient de
dbit :

2
2
2
1
) 28 . 2
Re
64 (
S
Q
D
X
P
h
+ =

D
h
Re /X
C
q

X
D
h
Re
8
1

2
2
2
1
) 5 . 1
Re
74 . 13 (
S
Q
D
X
P
h
+ =

Figure 3.13. Coefficient de dbit pour un tube court [5]

Pour cela, nous considrons que la longueur de recouvrement X
r
= X est reprsentative
de la longueur de tube L, Figure 3.13, et nous remplaons le diamtre de lorifice par le
diamtre hydraulique en cas de recouvrement selon ( 3.24 ).
La comparaison entre le modle de dbit dans un tube court (prsent sur la Figure 3.13)
avec lquation gnrale de dbit ( 3.7 ), peut alors donner les relations de coefficient de dbit,
comme ci-aprs :
D
h
Re/X
r
< 50 ) 28 . 2
Re
64 (
2 / 1
+ =
h
r
q
D
X
C ( 3.32 )
D
h
Re/X
r
> 50 ) 5 . 1
Re
74 . 13 (
2 / 1
+ =
h
r
q
D
X
C ( 3.33 )

Remarque
Le premier terme dans ( 3.32 ) est le terme de Hagen-Poiseuille qui dcrit lcoulement
laminaire pleinement dvelopp dans le tube, dont la longueur est suprieure la longueur de
dtablissement. Lorsque la longueur est trs infrieure la longueur dtablissement, ce
terme devient de la forme prsente dans ( 3.33 ), [5].
Le deuxime terme dans les deux quations prcdentes, qui est constant, reprsente en
pratique la somme de la perte de charge K
t
dans la longueur dtablissement provoque par les
forces dinerties du fluide (acclration convective) plus les pertes de charge lentre et la
sortie du tube K
e
(contrainte visqueuse). Le coefficient de perte de charge K
e
dpend de la
forme des bords du tube lentre du fluide [5].

Le problme consiste alors satisfaire les deux conditions limites et la continuit avec le
modle de C
q(dec)
:

1) Recouvrement important
Lorsque le recouvrement augmente, il devient trs grand devant la longueur
dtablissement. Les pertes de charge engendres par lcoulement laminaire sont alors plus
importantes que celles dans la longueur de transition et celles dentre. Ceci nous permet de
ngliger le second terme de ( 3.32 ) qui devient :
i
i h
i h
i
rec q
X X
D
D
X
C
i
Re
8
1
Re
64
lim
2 / 1
) (
=
|
|
\
|
=

( 3.34 )
La contribution de la relation ( 3.10 ) permet dexprimer la dernire quation sous la
forme :
i
i h
rec q
X X
D
C
i
=
64
1
lim
) (

( 3.35 )

2) Recouvrement faible
Lorsque le recouvrement diminue et tend vers zro, leffet de la longueur de transition
devient prpondrant. Ainsi, les pertes de charge provoques dans cette longueur dominent.
Ceci nous permet de ngliger le premier terme de ( 3.33 ), qui donne :
816 . 0 5 . 1 1
lim
) (
= = =

q rec q
o X
C C
i

( 3.36 )

qui est le cas pour les arrtes vives (K
e
= 0.5). Dune manire plus gnrale lquation ( 3.36 )
devient :
e t q rec q
o X
K K C C
i
+ = =

1
lim
) (

( 3.37 )
Selon la forme des bords dentre (vifs ou arrondi), le coefficient K
e
varie de 0.05 0.5
selon [12], ce qui donne C
q(rec)
variant en consquence de 0.98 0.816 (-).

3) Continuit avec le modle de C
q(dec)

Pour assurer la continuit du coefficient de dbit entre les deux modes de fonctionnement
(dcouvrement et recouvrement), lquation ( 3.31 ) doit tre satisfaite.

Compte tenu des trois conditions prcdentes, nous proposons ici un modle de C
q (rec)
de
la forme :
|
|
\
|
+
=

) 1 (
tanh
) (
i rec t
i
q rec q
X K
C C ( 3.38 )
avec :
K
rec
coefficient du coefficient de dbit au recouvrement (1/m).
t f
q f
t h
q
rec
c l
C c l
D
C
K
+
=
=

) ( 32 64

( 3.39 )

Le modle propos reproduit bien les volutions exprimentales rapportes dans [12],
comme le montre la figure suivante. Il faut garder lesprit quaucune indication dtaille
nest prcise pour les mesures de la Figure 3.12 qui donne dailleurs une valeur trs leve
pour C
q
. Il nest donc pas possible de procder une comparaison avec notre modle.

Ouverture du tiroir Xt
(mode recouvrement)

Figure 3.14. Coefficient de dbit calcul selon le modle propos en fonction de nombre de dbit
Afin de simplifier lcriture du modle, nous suggrons de plus de combiner les deux
expressions de C
q
prsentes dans ( 3.14 ) et ( 3.38 ) dans un seul modle continu quelle que
soit louverture de lorifice :
|
|
|
|
\
|
+
=

) (
2
1
1
1
tanh
) (
i i rec
t
i
q X qi
X X K
C C
i
( 3.40 )
Lintroduction de
i i
X X annule le second terme du dnominateur en mode de
dcouvrement, alors quen mode de recouvrement elle reproduit lquation ( 3.38 ).
En consquence, lquation de dbit en forme continue quel que soit le mode douverture
devient :
) ( sgn
2
) (
2
1
1
1
tanh
) ( i i i
i i rec
t
i
q X i
P P S
X X K
C Q
i

|
|
|
|
\
|
+
=

( 3.41 )
Ce modle ne ncessite aucun paramtre supplmentaire par rapport au modle usuel. Il
est par contre beaucoup plus synthtique et traduit de faon plus raliste le passage laminaire
turbulent ventuel au voisinage de louverture nulle. La surface C
q
(
i
, X
i
) est prsente dans
la Figure 3.15 :

Figure 3.15. Coefficient de dbit propos en fonction du nombre de dbit et de louverture X
Cette figure prouve la continuit de lvolution du coefficient de dbit C
q
en fonction du
nombre de dbit et de louverture du distributeur X
t
au voisinage de louverture nulle.
En rcapitulant, les diffrentes quations utilises pour les deux modes douverture sont :
Dcouvrement X
i
0 Recouvrement X
i
< 0
si f f dec i
X l n S =
) (
c l n S
f f rec i
=
) (

0 0
2 2
) (
) ( X c X X X
i dec si
+ + =
c X
rec si
=
) (

si
si f
si f
dec h
X
X l
X l
D 2
) (
2
) (

+
= c
c l
c l
D
f
f
rec h
2
) (
2
) (

+
=
Notre modle :
|
|
|
|
\
|
+
=

) (
2
1
1
1
tanh
) (
i i rec
t
i
q X qi
X X K
C C
i

Tableau 3.3. Synthse du modle continu de dbit propos
Remarques
a) Les bibliographies [12] et [13] donnent des rsultats diffrents pour lvolution du
coefficient de dbit en fonction du nombre de dbit ou du nombre de Reynolds. On peroit
bien ici linfluence de la gomtrie, non mesurable en pratique cause des tolrances de
fabrication ainsi que de lusure. Cest pour cette raison que nous navons pas cherch
reproduire plus prcisment ces volutions. Par exemple dans [13] le coefficient de dbit pour
un tube court est de la forme suivante :

C
q

Figure 3.16. Coefficient de dbit dans un tube court [13]
Dans la rfrence [12], le coefficient de dbit pour un tube court dpend de la pression en
aval de la restriction et du nombre de Reynolds. Il est trac par une ligne interrompue sur la
Figure 3.17. Celui dun orifice trs mince ne dpend que du nombre du Reynolds et il est
trac par une ligne continue sur la mme figure.

C
q
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
10 100 1000 10000 Re

Figure 3.17. Coefficient de dbit dans les orifices quadratiques [12]

b) Le coefficient de dbit C
q
diminue dans la pratique aux trs hautes frquences de
fonctionnement [4]. Compte tenu de la dynamique des systmes commands par valve, il est
cependant suffisant de ne considrer que sa valeur statique.
3.4 Identification paramtrique et validation du modle
Pour rpondre la spcification de lavionneur, la servovalve en tude est constitue dun
distributeur symtrique double fente de type tiroir cylindrique.
Le gain en dbit mesur pendant les diffrents essais prsente deux pentes fonctionnelles.
La premire pente dfinit la rgion appele Low Gain (LG) pour un courant de commande
infrieur I
c
(courant de changement de pente) et la seconde dfinit la rgion appele High
Gain (HG) pour un courant de commande suprieur I
c
. La courbe caractristique de gain
en dbit avec les deux rgions est reprsente par la Figure 3.18 :

I (A)
Q (m
3
/s)
I
c

Region LG
Region HG
Q
c

Figure 3.18. Courbe exprimentale de gain en dbit
avec :
I
c
courant de changement de pente observ sur le gain en dbit (A).
Q
c
dbit mesur au courant de changement de pente I
c
(m
3
/s).

Pour lidentification, notre modle de distributeur comporte deux sous modles de forme
mathmatique identique, chacun possdant ses propres paramtres. Le premier sous modle
reprsente le dbit aux grandes ouvertures Q
HG
(courbe en vert dans la Figure 3.19), et lautre
reprsente le dbit sur toute la plage douverture Q
LG
(en bleu) de telle sorte que le dbit
global vaut la somme de deux dbits :
HG LG
Q Q Q + = ( 3.42 )


I (A)
Q (m
3
/s)
Q=Q
LG
+Q
HG
(Dbit total)
Q
HG

Q
LG

Figure 3.19. Dcomposition thorique du gain en dbit

La ralisation pratique dun distributeur double pente est schmatise dans la Figure
3.20 :

Double fente
Chemise
Tiroir
lf HG)
lf (LG)
dcouvrement recouvrement
Sens de dplacement
du tiroir

Figure 3.20. Schma du distributeur dune double fente
3.4.1 Identification des paramtres du distributeur
3.4.1.1 Mthodologie
La caractrisation du distributeur est conduite en identifiant les paramtres des modles du
dbit qui traduisent lcoulement du fluide dans les orifices.
Daprs le modle continu de dbit du Tableau 3.3, il y a neuf paramtres identifier
partir des relevs exprimentaux des diffrentes caractristiques mesures la mme
temprature (Q
f
, K
PI
et K
QI
). Ces paramtres constituent le vecteur identifier
1
=[X
a0
, X
b0
,

X
c0
,

X
d0
,

X
0
, c, l
f
, C
q,
]
T
.
La procdure didentification est implante dans lenvironnement Excel en appliquant la
mthode des moindres carres entre les mesures des diffrents essais et les sorties du modle
paramtrique correspondantes.
Lidentification des paramtres est conduite pour la basse temprature (15 C) puis le
modle est valid pour les autres tempratures ( 40 C et 32 C).
La structure de la feuille du calcul peut tre reprsente par la Figure 3.24. Elle comporte
deux parties indpendantes. La premire est ddie au dbit de fuite et au gain en pression,
lautre concerne les mesures de gain en dbit avec son modle. La partie relative au gain en
dbit est divise en deux rgions qui sont LG et HG. Les paramtres identifiant la rgion LG
sont communs entre les deux parties du calcul, alors que ceux relatifs la rgion HG sont
identifier seulement dans la partie de gain en dbit, Figure 3.24. Enfin, le dbit global, pour
lessai de gain en dbit, est calcul comme la somme des dbits rsultants de ces deux rgions
pour cet essai, selon lquation ( 3.42 ).
3.4.1.2 Modles et hypothses
Dbit de fuite et gain en pression
Comme il est dj dit, lidentification des paramtres sur le dbit de fuite doit seffectuer
dans la rgion LG. Le modle dcoulement introduit une boucle algbrique lors de
lidentification, comme le montre le Bond-Graph causal de la Figure 3.21 (a).

a(k)
=f(P
a(k)
, P
1(k)
)
b(k)
=f(P
r(k)
, P
2(k)
)
Q
a(k)
=f(
a(k)
)
Q
b(k)
=f(
b(k)
)
Q
a(k)
= Q
b(k)
P
1(k)

a(k)
=f(P
a(k)
, P
1(k-1)
)
b(k)
=f(P
r(k)
, P
2(k-1)
)
S
E
: P
a

Q
a

P
1

Q
b

1
R
a
0 1
R
b
X
t

P
r
: S
E

Q
1
= Q
b-
Q
a
=0 Q
a=
Q
b

(a) (b)

Figure 3.21. Boucle algbrique dans le calcul du modle de pressions et de fuite

Par exemple, le calcul de la pression P
1
est faisable partir de Q
a
=Q
b
. Mais pour calculer
les dbits dans les restrictions hydrauliques a et b ( 3.41 ), nous avons besoin de calculer les
coefficients de dbit de ces orifices ( 3.40 ) qui dpendent du nombre de dbit de lorifice.
Ce dernier ncessite de son cot la connaissance de la pression P
1
.
Nous sommes donc ici limits par les capacits algbriques de loutil Excel. Il est en effet
impossible de rsoudre des boucles imbriques (calcul des pressions P
1
, P
2
telles que Q
a
=Q
b

et Q
c
=Q
d
plus les moindres carrs sur lensemble des mesures et du modle de pression).
Pour contourner ce problme simplement li loutil de logiciel, nous avons chaque
ligne k, utilis la pression simule de la ligne prcdente pour le calcul du nombre de dbit.
Ce qui signifie que nous avons cass la boucle en imposant la pression, Figure 3.21 (a).
Cette approche est acceptable car le pas entre les mesures est faible. Ce calcul qui est
illustr dans la Figure 3.21 (b) est prsent ci-aprs :
a(k)
,
b(k)
=f(P
1(k-1)
) C
qa(k)
et C
qb(k)
P
1(k)
partir de lquation ( 3.43 )
c(k)
,
d(k)
=f(P
2(k-1)
) C
qc(k)
et C
qd(k)
P
2(k)
partir de lquation ( 3.44 )
2
) (
2
) (
2
) (
2
) (
) (
2
) (
2
) ( ) (
2
) (
2
) (
) ( 1 ) ( ) (
k b k qb k a k qa
k r k b k qb k a k a k qa
k k b k a
S C S C
P S C P S C
P Q Q
+
+
= = ( 3.43 )
2
) (
2
) (
2
) (
2
) (
) (
2
) (
2
) ( ) (
2
) (
2
) (
) ( 2 ) ( ) (
k c k qc k d k qd
k r k c k qc k a k d k qd
k k d k c
S C S C
P S C P S C
P Q Q
+
+
= = ( 3.44 )
avec:
k indice significatif de nombre de la ligne de calcul dans le fichier Excel.
Ensuite, les dbits Q
i
sont calculs partir de lquation ( 3.41 ) selon le rgime
douverture et en fonction des pressions du modle issues de ltape prcdente partir des
quations ( 3.43 ) et ( 3.44 ).
Finalement, le dbit de fuite est alors calcul par les quations suivantes qui traduisent la
continuit (effet de compressibilit nglig au niveau du tiroir) :
c b f
Q Q Q + =
1
( 3.45 )
d a f
Q Q Q + =
2
( 3.46 )
avec :
Q
f1
dbit de fuite en fonction des dbits au niveau de retour (m
3
/s).
Q
f2
dbit de fuite en fonction des dbits au niveau de lalimentation (m
3
/s).

Comme le dbit de fuite mesur est le dbit de retour, les proprits du fluide utilises
dans les modles de dbit de fuite et le gain en pression sont prises la pression et la
temprature mesures au retour du fluide (T
fluide
= T
r
et P= P
r
).

Dbits de contrle
Nous modlisons les dbits de contrle Q
1
, Q
2
en utilisant le modle double pente.
Pareillement au dbit de fuite, le dbit passant dans chaque orifice (a, b, c ou d) est obtenu
partir de lquation ( 3.41 ) selon louverture.
Le dbit de contrle Q
1
est alors calcul sparment dans chaque rgion :
) ( ) ( ) ( 1 LG a LG b LG
Q Q Q = ( 3.47 )
) ( ) ( ) ( 1 HG a HG b HG
Q Q Q = ( 3.48 )
Puis le dbit global vaut la somme de deux dbits reproduisant les deux rgions :
) ( 1 ) ( 1 1 HG LG
Q Q Q + = ( 3.49 )
Il en est de mme pour le dbit de contrle Q
2
:
) ( 2 ) ( 2 2 HG LG
Q Q Q + = ( 3.50 )

Pendant le calcul, nous avons nouveau un problme de boucle algbrique qui peut tre
explique par le Bond-Graph du distributeur, Figure 3.22. Le schma (a) montre que la
causalit nest pas unique (une causalit mixte) pour calculer les dbits Q
i
chaque
restriction. La premire possibilit est en noir, sur le mme schma, et lautre en rouge.
Cependant, la causalit non unique signifie quil y a une boucle algbrique, comme il est
expliqu dans [14]. Ainsi, pour casser cette boucle, nous imposons les pressions P
1
, P
2
en les
prenant gales aux pressions mesures dans lessai de gain en dbit P
1
*
, P
2
*
. Comme
consquence, il ne reste quune seule possibilit de causalit qui permet de calculer Q
i
en
fonction les pressions mesures, comme le montre le schma (b) de la Figure 3.22 :
S
E
: P
a

S
E
: P
r

Q
a
1
0
0
1
0
1
0
1
P
1
P
2

R
R
R
R Q
b

Q
d

Q
c

(a) Causalit mixte (b) Causalit unique
S
E
: P
a

S
E
: P
r

Q
a
1
0
0
1
0
1
0
1
P
1
P
2

R
R
R
R Q
b

Q
d

Q
c

Figure 3.22. Bond-Graphe de distributeur avec diffrente causalit
Ces pressions sont galement utilises dans le calcul du nombre de dbit
i
de chaque
orifice pour cette partie.

Les proprits du fluide utilises dans le modle de gain en dbit sont prises la pression
et la temprature moyenne pendant le test : T
moyenne
= (T
a
+T
r
)/ 2 et P
moyenne
= (P
a
+ P
r
)/ 2.
3.4.1.3 Identification
Le vecteur des paramtres du modle du distributeur
1
=[X
a0
, X
b0
,

X
c0
,

X
d0
,

X
0
, c, l
f
, C
q,
]
T
peut tre identifi en minimisant la diffrence entre les variables mesures P
1
*
, P
2
*
, Q
f
*
,
Q
*
et les variables simules P
1
, P
2
, Q
f
, Q
1
, Q
2
. Le critre minimise la somme des rsidus
carrs comme indiqu ci-aprs :
[ ] + + + + =

) ) ( ) (( ) ) ( ) (( ) ( min min
2
*
2
1
2 *
2 2
*
2
2
1
*
1
2
1 1
*
2
1 1
Q Q Q Q R P
P
P
P
R Q Q J
f f

( 3.51 )
avec :
1
vecteur de paramtres du modle paramtrique du dbit.
J somme des rsidus carrs entre les variables mesures et simules (m
3
/s)
2
.
Q
f
*
,Q
f1
dbits de fuite du tiroir mesur et calculs (m
3
/s).
Q
*
,Q
1
, Q
2
dbits de contrle mesur et calcul (m
3
/s).
P
1
*
,P
1
pressions mesure et calcule pour la porte de contrle 1 (Pa).
P
2
*
,P
2
pressions mesure et calcule pour la porte de contrle 2 (Pa).
R
1
coefficient de pondration entre P et Q
f
(m
3
/s/Pa)
2
.
R
2
coefficient de pondration entre Q et Q
f
(-).

Les coefficients R
1
et R
2
sont introduits pour ajuster limportance accorde la pression et
au dbit de contrle par rapport au dbit de fuite. Ils sont par exemple fixs partir des plages
de variation des mesures :
7
2
*
*
1
10 . 49 . 4
% 1
% 1

=
|
|
\
|
=
P sur chelle plein du
Q sur chelle plein du
R
f
(l/min/bar)
2
.
5
2
*
*
2
10 . 1 . 9
% 1
% 1

=
|
|
\
|
=
R
f
(-).

Comme rsultat du calcul et en supposant que
1

2
la pression et la temprature
moyennes entre lentre et la sortie de la servovalve, les dbits calculs par le modle sont
gaux (Q
1
Q
2
) avec trs petite diffrence due la diffrence de pression entre P
1
*
, P
2
*

mesures qui atteint seulement 2 bar (soit 0.57% P
a
).

Avant de commencer lidentification, nous avons constat sur les mesures utilises, que le
dbit de fuite mesur Q
f
*
et galement les pressions P
1
*
, P
2
*
mesures 25% I
n
sont riches et
voluent sur la plage du courant I( 6.25% I
n
contrairement au dbit de contrle Q
*
.
Ainsi, lidentification est conduite avec un seul critre ( 3.51 ) mais avec deux plages de
travail. La premire plage est dfinie pour un courant I( 6.25% I
n
o lidentification est
conduite pour les mesures P
1
*
, P
2
*
, Q
f
*
qui sont riches dans cette plage. Lautre plage du
courant est dfinie I( > 6.25% I
n
en minimisant les rsidus sur le gain en dbit, o Q
*
est
riche. Leffet des mesures dans une plage sur lautre est faible. Les deux plages sont
reprsents par la figure suivante :

Q
I (mA)
Q (l/min)
+6.25% I
n
-6.25% I
n

I (mA)
Q (l/min)
+6.25% I
n
-6.25% I
n

0.24% Q
n

Q
f

Figure 3.23. Diffrentes plages du travail pour lidentification

Cette dmarche fournit les paramtres qui caractrisent la fuite partir des mesures de
fuite (le gain de dbit nest pas prcis autour du zro hydraulique). Les paramtres qui
dfinissent le changement de pente entre la rgion HG et la rgion LG sont identifis partir
du gain en dbit car le dbit de fuite du deuxime tage dans cette partie est suppos nul.
3.4.1.4 Schma de synthse
Les tapes didentification sont les suivantes :
Nous avons deux vecteurs identifier :
(LG)
=[X
a0
, X
b0
,

X
c0
,

X
d0
,

X
0
, c, l
f
, C
q,
]
T
LG
et
(HG)
=[X
a0
, X
b0
,

X
c0
,

X
d0
,

X
0
, c, l
f
, C
q,
]
T
HG

Etape 1. Nous avons identifi
(HG)
=[X
a0
, X
b0
,

X
c0
,

X
d0
,

X
0
, c, l
f
, C
q,
]
T
HG
et
(LG)
=[X
0
, c, l
f
,
C
q,
]
T
LG
en minimisant le rsidu carre sur Q
(LG+HG)
. A noter que X
0
, c sont
identiques pour les deux rgions (LG et HG).
Etape 2. Nous avons identifi
(LG)
=[X
a0
, X
b0
,

X
c0
,

X
d0
,

X
0
, c]
T
LG
partir du critre ( 3.51 ).
Cette tape nous permet didentifier X
0
, c qui satisfont Q
f
et Q
(LG+HG)
.
Etape 3. Nous rptons la 1
er
tape et puis la 2
ime
mais cette fois on cherche identifier
seulement
(LG)
=[X
a0
, X
b0
,

X
c0
,

X
d0
,]
T
LG
car X
0
, c trouvs du 1
er
tape ont satisfait Q
f
.

Lorganisation gnrale de la feuille du calcul est reprsente par le schma suivant :

P
1
=f(I), P
2
=f(I) et Q
f
=f(I) Q
1
=f(I) et Q
2
=f(I)
Paramtres initiaux rgion LG
X
i0
, X
0
, c, l
f
, C
q,
Modles dans Excel
Solver
Paramtres du modle du distributeur
1 =[X
a0
, X
b0
, X
c0
,

X
d0
, X
0
, c, l
f
, C
q,
]
T
Essais dbit de fuite + Gain en pression Essais gain en dbit Relevs exprimentaux

Modles
Mesures
, (P
r
,T
r
)
Paramtres initiaux rgion HG
X
i0
, X
0
, c, l
f
, C
q,
, (P
moyenne
,T
moyenne
)
P
a

P
r

I
Proprits du fluide :
Initialisation :
Gain en dbit Dbit de fuite & Gain en pression
Ajustement des courbes sur :
Rgion de Low Gain

I K X
XI t
=
t i i
X X X + =
0
0 0
2
2
) ( X c X X
X i si
+ + =

i
h
i
P
D

=
2

A X
i
0 D
h
=2X
si
et si f f i
X l n S =

A X
i
< 0 D
h
=2c et
c l n S
f f i
=

) ( sgn
2
) (
2
1
1
1
tanh
) ( i i i
i i rec
t
i
q Xi i
P P S
X X K
C Q
|
|
|
|
\
|
+
=

) ( ) ( ) ( 1 LG b LG a LG
Q Q Q =

) ( ) ( ) ( 2 LG c LG d LG
Q Q Q =

Rgion de High Gain

I K X
XI t
=
t i i
X X X + =
0
0 0
2
2
) ( X c X X
X i si
+ + =

i
h
i
P
D

=
2

A X
i
0 D
h
=2X
si
et si f f i
X l n S =

A X
i
< 0 D
h
=2c et
c l n S
f f i
=

) ( sgn
2
) (
2
1
1
1
tanh
) ( i i i
i i rec
t
i
q Xi i
P P S
X X K
C Q
|
|
|
|
\
|
+
=

) ( ) ( ) ( 1 HG b HG a HG
Q Q Q =

) ( ) ( ) ( 2 HG c HG d HG
Q Q Q =

P
1
*
, P
2
*
sont utilises
i
=f( P
*
i
)
Rgion de Low Gain

I K X
XI t
=
t i i
X X X + =
0
0 0
2
2
) ( X c X X
X i si
+ + =

i
h
i
P
D

=
2

A X
i
0 D
h
=2X
si
et si f f i
X l n S =

A X
i
< 0 D
h
=2c et
c l n S
f f i
=

) ( sgn
2
) (
2
1
1
1
tanh
) ( i i i
i i rec
t
i
q Xi i
P P S
X X K
C Q
|
|
|
|
\
|
+
=

) 0 Xi ( ) 0 Xi (
+ =
i i i
Q Q Q

Q
a
= Q
b
P
1
Q
c
= Q
d
P
2

Q
f1
= Q
b
+ Q
c
Q
f2
= Q
a
+ Q
d

) ( 1 ) ( 1 1 HG LG
Q Q Q + =
) ( 2 ) ( 2 2 HG LG
Q Q Q + =

P
1
, P
2
sont utilises
i(k)
=f( P
i(k-1)
)

Figure 3.24. Diffrentes tapes didentification des paramtres du distributeur deux types de fentes

3.4.2 Rsultats aux diffrentes tempratures
Les paramtres identifis pour le tiroir deux pentes et T
fluide
= -15 C sont les suivants :

Region HG Region LG
n (fentes) 4 4
X
a0
(mm) -0.2540 0.016
X
b0
(mm) -0.294 0.014
X
c0
(mm) -0.274 0.010
X
d0
(mm) -0.256 0.003
X
0
(mm) 0.02 0.02
c (mm) 0.002 0.002
l
f
(mm) 1.077 1.013
C
q
(-) 0.8 0.8
(-) 0.0018 0.0175
t
(-) 455 46
Tableau 3.4. Valeurs identifies des paramtres du modle propos de dbit

Dans un premier temps, nous allons analyser les courbes de dbit de fuite, de gain en
pression et le gain en dbit pour les mesures et les valeurs de modles correspondantes pour
les trois tempratures de tests disponibles. Puis, nous regrouperons les rsultats obtenus dans
un tableau de synthse qui prsente la capacit de prdiction du modle partir de lerreur
relative.

Remarque
Il est apparu que le zro hydraulique de la servovalve drivait au cours des mesures en
fonction de la temprature. Pour lidentification, loffset est compens de faon superposer
le dbit de fuite maximal mesur zro. Pour cette mme mesure, il apparat quavec cette
compensation la courbe de gain en pression prsente toujours un biais qui affecte le dbit de
fuite simul.

Calcul partir
des paramtres
identifis
Paramtres
identifis
Donnes
3.4.2.1 Comparaison entre le modle et les mesures

1-Identification T
fluide
= -15 C et T
ambiant
= -40 C (LT)
Les rsultats obtenus correspondent la figure suivante :

-30
-20
-10
0
10
20
30
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
I / In (%)
Q
/
Q
n
(
%
)
Qmesure
Qmodle
-125
-100
-75
-50
-25
0
25
50
75
100
125
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
I / In (%)
d
P

/ P
a
(
%
)
dPmesure
dPmodle
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
I / In (%)
Q
f
/
Q
n

(
%
)
Qf mesure
Qf modle

Figure 3.25. Rsultat la temprature du fluide vaut 15 C
La diffrence entre les valeurs maximales mesure et le modle de Q
f
est denviron 1.8%.
Le dcalage de labscisse de ces deux valeurs est denviron 0.125% I
n
. Lerreur sur le gain en
pression au maximum atteint 30.86%. En ce qui concerne le gain en dbit, la courbe du
modle est parfaitement reprsentative de lexprience.

2-Validation T
fluide
= -40 C et T
ambiant
= -55 C (ELT)
Les rsultats sont reprsents dans la figure suivante :

-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
I / In (%)
Q
f
/ Q
n
(
%
)
Qf mesure
Qf modle
-125
-100
-75
-50
-25
0
25
50
75
100
125
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
I / In (%)
d
P
/
P
a
(
%
)
dPmesure
dPmodle
-30
-20
-10
0
10
20
30
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
I / In (%)
Q

/
Q
n

(
%
)
Qmesure
Qmodle

Comme il est clair, le modle est moins prcis sur Q
f
par rapport lessai ralis 15
C, avec 12.36% derreur relative. En revanche, le gain en pression K
PI
est mieux reproduit
avec 2.26% derreur. Le dcalage de labscisse entre Q
f
mesur et simul est denviron
0.125% I
n
.
En ce qui concerne le gain en dbit K
QI
, lerreur relative devient galement plus grande
avec environ 12% dans la rgion HG.

3-Validation T
fluide
= 32 C et T
ambiant
= 24 C (RT)
Le dcalage observ sur les mesures de fuite et de pression est presque gal celui-ci
observ sur la courbe de fuite LT avec 0.3% I
n
.
La figure suivante reprsente le dbit de fuite mesur et simul. Il apparat un dcalage
entre labscisse des deux valeurs denviron 0.125% I
n
.

0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
I / In (%)
Q
/ Q
n

(
%
)
Qf mesure
Qf modle
-125
-100
-75
-50
-25
0
25
50
75
100
125
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
I / In (%)
d
P

/

P
a

(
%
)
dP mesure
dP modle
-30
-20
-10
0
10
20
30
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50
I / In (%)
Q
/
Q
n
(
%
)
Qmesure
Qmodle

Les paramtres identifis LT donnent une bonne tendance sur un ct de la courbe de
dbit de fuite alors quil est un peu loin des mesures sur lautre ct, en gardant toujours la
mme allure des mesures. Pareillement pour K
PI
, o lerreur maximale observe sur un ct
atteint 45%.
Dautre part, le modle de K
QI
confirme la prsence dune dissymtrie, pareillement aux
Q
f
et K
PI
.
3.4.2.2 Synthse des rsultats
Lensemble des ces rsultats peut tre synthtis dans le tableau suivant :

Validation
ELT(T
fluide
= -40 C)
Identification
LT(T
fluide
= -15 C)
Validation
RT(T
fluide
= 32 C)
Mesure Modle
r
(%) Mesure Modle
r
(%) Mesure Modle
r
(%)
Q
f max
(% Q
n
) 0.118 0.104 12.36 0.232 0.228 1.82 0.334 0.331 0.93
P
0
(% P
a
-P
r
) 37.57 40.46 7.69 46.24 39.02 15.63 54.34 39.31 27.66
K
PI
0.25 % I
n
(-) -202 -198 2.26 -300 -207 30.86 -381 -210 44.92
K
PI
40%(P
a
-P
r
) (-) -209 -159 23.85 -319 -214 33.00 -481 -216 55.09
K
QI
(LG) (-) 0.48 0.49 1.12 0.46 0.48 3.36 0.49 0.48 0.76
K
QI
(HG)(-) 0.85 0.74 12.90 1.02 1.03 0.43 1.03 0.97 6.27
I
c
(% I
n
) 28.63 27.95 2.37 25.84 26.28 1.73 24.01 24.34 1.39
Tableau 3.5. Synthse des rsultats didentification
avec :
P
0
pression zro hydraulique (Pa).
Q
f max
dbit de fuite maximal (m
3
/s).

Les gains K
PI
et K
QI
mentionns dans le tableau prcdent sont calculs par rapport la valeur
nominale, comme suit :
r a
n
PI
P P
I
I
P
K

= ,
n
n
QI
Q
I
I
Q
K
=
( 3.52 )
3.4.2.3 Analyse critique des rsultats
Nous constatons quil y a un cart entre le modle du dbit de fuite et les mesures pour
lessai didentification LT. En fait, pendant lidentification des paramtres, nous avons choisi
davoir des paramtres qui donnent un cart acceptable sur la courbe de dbit de fuite la
temprature didentification en mme temps quils sont valides (ou applicables) pour les
autres tempratures dessais.
3.5 Conclusion
Lobjectif de ce chapitre tait de modliser le deuxime tage de la servovalve puis
didentifier les paramtres qui le caractrisent partir des seules donnes disponibles. Il fallait
ensuite le valider pour la servovalve aronautique en tude.
Lidentification du tiroir a t ralise laide de logiciel Excel en appliquant la mthode
des moindres carres entre les relevs exprimentaux et les sorties du modle paramtrique
correspondantes. Les mesures disponibles sont le dbit de fuite, le gain en pression et le gain
en dbit qui sont prises trois tempratures diffrentes. Lidentification a t conduite une
temprature et le modle a t valid aux autres.
Un des problmes rsoudre a t de proposer un modle compatible avec la
caractristique double pente de la servovalve en tude. Nous avons alors dcompos le
modle en deux parties, la rgion LG et la rgion HG.
Un second problme consistait dvelopper un modle original de dbit qui assure la
continuit du dbit entre le dcouvrement et le recouvrement de lorifice. Pour cela nous
avons assimil le passage de fluide en configuration de recouvrement celui dun tube court.
Le modle de dbit propos est bas sur lquation gnrale de dbit avec un coefficient de
dbit continu qui assure la continuit entre le dcouvrement et le recouvrement quelle que soit
le rgime dcoulement (laminaire ou turbulent).
Un autre problme rsidait dans la prsence des diffrentes boucles algbriques pendant le
calcul, parmi lesquelles il y avait une boucle algbrique pour calculer le modle des pressions
P
1
, P
2
pour le gain en pression simul. La solution adopte a consist calculer le nombre de
dbit pour chaque ligne de la valeur de pression simul de la ligne davant. Le mme
problme a t prsent pour le gain en dbit. Cette fois nous avons impos les pressions en
utilisant les valeurs mesures.
Au final, le modle propos, associ la mthode didentification dveloppe, a dmontr
une excellente capacit prvoir lvolution de grandeur hydraulique qui dfinit la
performance de la servovalve sur une plage de temprature de plus de 70 C.
Le modle a t implment avec succs dans lenvironnement de simulation AMESim et
t mis disposition de plusieurs socits dans le cadre dune collaboration entre diffrentes
quipes de recherche comme SOBEN ou EUROCOPTER.
[1] Solutia, "Skydrol 5 High Temperature Hydraulic Fluid": Solutia Inc., 1999, pp.
Technical Bulletin. Publication No. 7249246A.
[2] Solutia, "Skydrol Type IV Fire Resistant Hydraulic Fluids LD-4/500B-4": Solutia Inc.,
2003, pp. Technical Bulletin. Publication No. 7249153C.
[3] J. Faisandier, Mcanismes Hydrauliques et Pneumatiques, 9 ed. Paris: Dunod, 2006.
[4] J.-C. Mar, "Mmoire de Doctorat d'tat, Contribution la Modelisation, la Simulation,
l'Identification et la Commande d'Actionneurs Electrohydrauliques". Lyon: Universit
Claude Bernard- Lyon I, 1993.
[5] H. E. Merritt, Hydraulic Control Systems. New York: John Wiley & Sons, 1967.
[6] R. Outbib, "Concepts de base d'un asservissement lectrohydraulique, Module sur le site
de la universit Henri Pioncar - Nancy 1 ".
[7] A. Ellman, K. Koskinen, and M. Vilenius, "Through-Flow in Short Annulus of Fine
Clearance", presented at Proceeding of the ASME Dynamic Systems and Control
Division, Atlanta,USA, pp. 813-821, 1995.
[8] A. Ellman, "Leakage Behaviour of Four-Way Servovalve", presented at The ASME
Fluid Power Systems and Technology, , Anaheim, CA, pp. 163-167, 1998.
[9] B. Eryilmaz and B. H. Wilson, "Combining Leakage and Orifice Flows in a Hydraulic
Servovalve Model", Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control vol. 122,
Issue 3, pp. 576-579 2000.
[10] B. Eryilmaz and B. H. Wilson, "Modeling the Internal Leakage of Hydraulic
Servovalves", presented at International Mechanical Engineering Congress and
Exposition, ASME, Orlando, USA, pp. 337-343, 2000.
[11] G. Rabie and M. Lebrun, "Modlistion par Les Graphes Liens et Simulation d'une
Servovalve Electrohydraulique Deux Etages", R.A.I.R.O Automatique Systems
Analysis and Control, vol. 15, n2, pp. 97-129, 1981.
[12] Y. Tchouprakov, Commande Hydraulique et Automatismes Hydrauliques. Moscou:
Ed.Mir, 1979.
[13] D. McCloy and H.R.Martin, Control of Fluid Power : Analysis and Design, 2nd ed: Ellis
Horwood Limited, 1980.
[14] G. Dauphin-Tanguy, "Les Bond -Graphs et leur application en mcatronique",
Techniques de lIngnieur, S 7 222, trait Informatique industrielle.

4 Chapitre IV
Modlisation de la dynamique de la servovalve
4.1 Introduction
Lobjectif de ce chapitre est de dvelopper un modle qui rend compte du comportement
dynamique de la servovalve, conforment au paragraphe (3.1). Il sagit de reproduire le
transfert entre le courant de commande I et le dplacement du tiroir X
t
qui constitue lentre
de ltage hydraulique de puissance dj modlis, Figure 4.1 :

X
t

P
a

Moteur
couple
Hydraulique du
1
er
tage
P
r

Asservissement
en position
Dynamique du
2
e
tage (tiroir)
I

Dynamique de la servovalve
C

Q
P
Dynamique du
1
er
tage
X
P

Figure 4.1. Schma-bloc de la dynamique de la servovalve

La servovalve peut tre prsente par le Bond-Graph suivant :
Chapitre IV : Modlisation de la dynamique de la servovalve

1
S
t
:TF TF

:S
t

P
P1
P
P2

t
X
&
F
ht

R

:f
vt

F
ra

P
X
&
S
b
:TF TF

:S
b

1
0
0
C

:/V
P2

/V
P1
:C
Hydraulique
du 1
er
tage
Dynamique du
1
er
tage
P
&
1
TF

: L
1

C
em

C
ra

Dynamique de la SV
(dynamique du 1
er
tage + 2
e
tage)
Dynamique du
2
e
tage
(Tiroir)
X
t

0
TF

: L
2

1/K
ra
:C
Ressort de
rtroaction

Figure 4.2. Bond-Graph associ la dynamique de la servovalve (sans tiroir)
En fait, la servovalve lectrohydraulique est un composant complexe modliser cause
des nombreuses caractristiques non-linaires qui affectent son fonctionnement.
Lexprience montre que les non-linarits de la servovalve limitent lefficacit des
modles thoriques usuels. Ainsi, lapproche propose consiste dvelopper un modle
raliste exploitant les donnes de constructeur. Pour cette raison, le modle sera labor sous
une forme boite grise . Dune part en se rfrant au comportement physique et aux
phnomnes, dautre part en limitant sa complexit par une description externe des effets
majeurs.
En pratique, le pilotage du tiroir prsente des non-linarits accidentelles qui altrent son
comportement statique et dynamique. Pour cette raison, le modle doit reproduire linfluence
de lamplitude du signal de commande (signal dentre) et de la pression dalimentation sur
les performances, qui constituent les deux sources principales de la non-linarit. La
validation de ce modle est conduite pour une servovalve industrielle et pour la servovalve
aronautique en tude.
4.2 Donnes exprimentales
Les donnes disponibles sont les mesures dynamiques ralises sur la servovalve
aronautique prcdemment prsente.
Les essais de rponse en frquence sous une pression dalimentation de 230 bar et de 345
bar sont raliss 32 C pour diffrentes amplitudes ( 12.5% I
n
, 25% I
n
, 50 % I
n
et
100 % I
n
), Figure 4.3. Les ports de contrle sont bloques (pas dcoulement vers la charge
hydraulique). La rponse en frquence est mesure sur une plage de frquence de 0.1 200
Hz.
-20
-15
-10
-5
0
5
1 10 100 1000
f (Hz)
A
m
p

(
d
B
)
0
50
100
150
200
250
P
h

(
d
e
g
)
12.5 %
25 %
50 %
100%
P
a
=345 bar
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

0.1 1 Frquence/f
0
(%) 10 100

Figure 4.3. Rponse frquentielle de SV aronautique pour diffrentes amplitudes de commande
avec :
f
0
frquence de rfrence (Hz)

Il apparat clairement que lamplitude du signal dentre a un effet important sur la
rponse en frquence. Entre 12.5% I
n
et 100 % I
n
, on relve des carts maximaux
damplitude de 6.3 dB la frquence 8 %, et de phase de 50 20 %.

Cependant, leffet de la pression dalimentation est peu perceptible pour cette servovalve,
comme le montre la Figure 4.4, par exemple pour 25% I
n
:
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
1 10 100 1000
f (Hz)
A
m
p

(
d
B
)
0
20
40
60
80
100
120
140
160
P
h

(
d
e
g
)
Amp 345bar
Amp 230bar
Ph 345bar
Ph 230bar
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

0.1 1 Frquence/f
0
(%) 10 100

Figure 4.4. Rponse frquentielle de SV aronautique une commande de 25%I
n
pour 2 pressions

La Figure 4.4 montre galement une faible sensibilit de la rponse la pression
dalimentation pour cette servovalve. Lcart maximal sur lamplitude est infrieur 0.9 dB
(mesur 10.82 %). Sur la phase, il est infrieur 9 (mesur 9.28 %).
Cest pourquoi nous avons cherch une autre servovalve commerciale ayant des donnes
plus riches pour diffrentes amplitudes de signal dentre et pour diffrentes pressions
dalimentation afin de pouvoir mettre en vidence lintrt de notre approche. Nous avons
choisi une servovalve de type Rexroth 4WS.2EM10 de courant nominal 10 mA et de
dbit nominal 90 l/min pour une course nominale du tiroir de 1.1 mm [1]. A noter que ses
caractristiques sont proches de celles de la servovalve aronautique.

La rponse en frquence est mesure sur une plage de frquence de 2 700 Hz une
pression dalimentation de 315 bar, pour trois amplitudes 5% I
n
, 25% I
n
et 100 % I
n
:

Figure 4.5. Rponse frquentielle de Rexroth 4WS.2EM10 315 bar pour diffrents amplitudes

Entre 5% I
n
et 100 % I
n
, on relve des carts maximaux denviron 7.6 dB et 30.6
400 Hz
La dpendance du comportement dynamique de la servovalve la pression dalimentation
et lamplitude de la commande est indique par la Figure 4.6, issue des donnes techniques
de la servovalve. Elle fournit la relation entre la frquence mesure 90 de phase et
lamplitude du signal dentre, pour plusieurs pressions dalimentation.

Figure 4.6. Frquence -90 en fonction damplitude de la commande et de la pression dalimentation
pour Rexroth 4WS.2EM10
4.3 Modle linaire
Sil est ncessaire de reproduire la dynamique de la servovalve, la solution
conventionnelle consiste la reprsenter par une boite noire de type systme du 2
e
ordre.
Lorsque cette approche nest plus suffisante, un modle du 3
e
ordre est retenu, comme dans
[2]. Ce dernier considre que la dynamique de lquipage mobile (lensemble armature-
palette) produit un systme du 2
e
ordre. Ceci provient de la combinaison de leffet inertiel de
lquipage mobile et de la raideur rsultant :
de la suspension lastique.
de la raideur lectromagntique du moteur couple.
de la raideur hydrostatique et hydrodynamique au niveau des buses ou linjecteur.
Ltage damplification hydraulique est considr en dbit : le dbit fourni Q
P
est
instantanment proportionnel au dplacement de lquipage mobile X
P
, reprsents sur la
Figure 4.1.
Remarque
Cette hypothse permet de traiter la dynamique de la servovalve mais ne rend pas compte
de la sensibilit dbit-pression Q
P
/P
P
de cet tage. En particulier, elle ne permet pas de
dterminer lerreur statique de la servovalve en prsence defforts permanents sur le tiroir de
ltage de puissance (pour cela il faudrait considrer ltage pilote comme un tage en
pression ).
Un modle linaire du 4
e
ordre est propos dans [3] et [4]. Le modle en dbit de
ltage de pilotage est remplac par un modle en pression capable de prendre en compte
la dynamique du tiroir. Lordre 2 supplmentaire est produit par leffet inertiel du tiroir.
Leffet de compressibilit des volumes des chambres de pilotage peut tre rajout en
considrant nouveau ltage pilote comme en dbit [5] ce qui produit finalement un
modle linaire du 5
e
ordre.
Avec les mmes configurations prcdentes mais en prenant en compte linductance et la
rsistance des bobines de moteur couple, le 1
er
tage est de type 3
e
ordre, ce qui donne un
modle global de la servovalve du 6
e
ordre [6].
Remarque
Dans la pratique, les servovalves courantes sont telles que la dynamique de lquipage
mobile est la plus basse. La dynamique du tiroir (masse sur raideur hydraulique des volumes
de chambres de pilotage et diverses raideurs mcaniques) est nettement plus leve. A titre
dexemple, pour une servovalve MOOG 76101 de bande passante 150 Hz, la dynamique
du 1
er
tage se situe autour de 400 Hz alors que la dynamique du tiroir dpasse les 2000 Hz
[7]. Il est donc justifi dintroduire en priorit leffet intgrateur du tiroir, la dynamique de
lquipage mobile puis la dynamique du tiroir pour laborer un modle complexit
croissante.
Pour finir, il faut noter que les modles dordre plus lev comme dans [7, 8] qui sont
fortement non linaires et trs dtaills sont plutt destins la conception des servovalves
qu lintgration des servovalves dans des quipements. En effet, un modle dordre plus
lev signifie une procdure didentification plus complique car le nombre des paramtres
identifier augmente alors que les donnes exploitables partir des catalogues sont limites.
Nous rappelons ici que nous cherchons un modle raliste mais avec une complexit
minimale.
Un modle de la servovalve de type du 2
e
ordre fournit un dphasage maximal de 180,
ce qui nest pas suffisamment raliste pour nombreuses tudes.
Nous pouvons alors adopter dans un premier temps la fonction de transfert propose dans
[2] qui utilise un systme du 3
e
ordre. Puis nous identifions les paramtres de ce modle
partir des seules donnes disponibles.
4.3.1 Modle linaire de base
Cest un modle simple qui est appliqu au cas de la servovalve retour mcanique. Il
considre la dynamique du 2
e
ordre de lquipage mobile, le comportement en dbit de
ltage de pilotage et leffet intgrateur du tiroir de distribution principal :

K
QXp
2
2
2
1
/ 1
n n
f
p
p
K
+
K
w
X
t

Dynamique du 1
er
tage
(quipage mobile)
Amplificateur
hydraulique du 1
er

tage
e

K
I
p S
t
1
+

-

I

X
P

Q
P
Dynamique du 2
e

tage (Tiroir)
Ressort de rtroaction
Moteur couple
C
em

C
ra

Figure 4.7. Schma- bloc du modle linaire de la servovalve
La fonction de transfert de la boucle ferme est alors de la forme suivante :
3
3
2
2 1 0
0
2
2
)
2
1 (
) (
) (
) (
p a p a p a a
b
p
p p K K
K K
p I
p X
p F
n
n
w
I t
+ + +
=
+ +
= =
( 4.1 )
avec :
w
I
K
K
b =
0
, 1
0
= a ,
w
K K
a
1
1
= ,
n w
K K
a
=
2
2
,
2
3
1
n w
K K
a
=
b
0
, a
0
, a
1
, a
2
, a
3
paramtres didentification de fonction transfert.
K gain de la servovalve (1/N/s), qui vaut (K=K
QXp
/ K
f
/ S
t
).
K
I
constante de couplage lectromagntique du moteur (Nm/A).
K
w
raideur de ressort de rtroaction (Nm/m).
K
QXp
gain dbit-ouverture dtage pilote (m
3
/s/m).
K
f
raideur de lensemble mobile dtage pilote (armature-palette) (Nm/m).
S
t
surface active du tiroir (m
2
).
C
em
couple de moteur (Nm).
e cart de couple (Nm).
X
P
dplacement de ltage pilote (dplacement de la palette ou de linjecteur)
(m).
Q
P
dbit de pilotage (m
3
/s).

Afin de pouvoir exploiter ce modle dans un environnement de simulation, il faut
identifier les diffrents paramtres partir des donnes disponibles, comme il est prsent
dans le paragraphe suivant.
4.3.2 Procdure de lidentification
Le modle linaire ( 4.1 ) est identifi partir des donnes de la servovalve Rexroth
4WS.2EM10 . Lidentification est ralise pour lamplitude de signal dentre produisant la
meilleure dynamique de servovalve. Ce choix permet de scarter des effets non-linaires et
des saturations de ltage pilote (effets des grandes amplitudes) aussi que de lhystrsis
(effets des petites amplitudes). Il correspond donc au cas le plus favorable pour la rponse de
la servovalve pour un modle linaire.
Nous avons identifi les paramtres 25% I
n
et 315 bar en utilisant la mthode des
moindres carrs avec le critre suivant :
[ ] +
=

) ( ) (
min min
*
2
3
*
2
2
2 2
R
A A
J
dB dB

( 4.2 )
avec :
A
dB
*
, A
dB
amplitudes mesure et calcule (dB).
*
, phases mesure et calcule (deg).
2
= [b
0
, a
1
, a
2
, a
3
]
T
vecteur de paramtres identifier.
J
2
somme des rsidus carrs entre les variables mesures et simules
(dB)
2
.
R
3
coefficient de pondration (dB/)
2
.

Le coefficient de pondration R
3
est choisi pour donner la mme importance une valeur
de 1 dB et de 10.
Les paramtres canoniques identifis pour F(p) sont K K
w
=228.5 1/s,
n
=2929.7 rad/s
(soit f
n
= 466.3 Hz) et = 0.54.

La Figure 4.8 valide la structure du modle du 3
e
ordre. Lidentification a t conduite sur
la phase seulement pour privilgier la bonne reproduction du dphasage introduit par la
servovalve.
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
1 10 100 1000
f (Hz)
A
m
p

(
d
B
)
0
50
100
150
200
250
P
h

(
d
e
g
) Amp 25% (Mesure)
Amp 25% (Modle)
Ph 25% (Mesure)
Ph 25% (Modle)
I = 25 %I
n

Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

Figure 4.8. Rponse en frquence mesure et simule 25% I
n
(identifi sur la phase seulement)

Lcart maximal se trouve la frquence maximale de 700 Hz avec 7.8 dB sur lamplitude
et 15 sur la phase. Lcart moyen est de 1.06 dB et 4.7 pour 24 points dobservation.
Lannexe C, illustre la validation du modle linaire dordre 3, dans le cas de la
servovalve aronautique. Les paramtres de la servovalve sont identifis 12.5% I
n
mesur
345 bar. Lcart maximal sur lamplitude est de 1.3 dB se trouve la frquence rduite de
13.6 (%) et celui sur la phase est de 7 6.3 (%). Lcart moyen est de 0.3 dB et 1.58 pour
100 points dobservation.
En conclusion, pour lamplitude comme pour la phase, le modle dordre 3 donne
dexcellents rsultats.
4.4 Modle linaire paramtres variables
Nous cherchons reprsenter linfluence de lamplitude de commande et de la pression
dalimentation sur le comportement dynamique de la servovalve. En pratique, les fournisseurs
indiquent linfluence de ces deux grandeurs par un graphe reprsentant lvolution de la
frquence 90. En profitant de ces donnes, une solution simple est dveloppe dans ce
paragraphe afin dintroduire les phnomnes dans le modle linaire. Elle consiste faire
varier certains paramtres canoniques pour reproduire lvolution de la frquence 90.
4.4.1 Modle dordre 2
Dans le modle dordre 2, il suffit de produire lvolution de la pulsation naturelle
(pulsation propre non-amortie) partir des relevs exprimentaux mesurs la frquence -
90. Le schma bloc propos est prsent sur la figure suivante :

X
t

+

-

I

t
X
&
p
1
K
XI
2
90
p
1
2
t
X
& &
P
a
-P
r

Donne constructeur
90
90 90
2 f =

Figure 4.9. Schma- bloc modle linaire du 2
e
ordre paramtre variable
4.4.2 Modle dordre 3
Nous avons montr au paragraphe (4.3) que le modle du 3
e
ordre tait plus prcis que le
modle du 2
e
ordre. Pour ce modle reprsent dans la Figure 4.10, il est alors possible de
moduler le gain de la boucle en fonction de la frquence mesure 90 en remarquant que :
n n
f
K

=
2
90
2
90
) 2 ( 2 2
( 4.3 )

90
, f
90
respectivement la pulsation et la frquence mesures 90 (rad/s) et (Hz).

X
t

+

-

I

t
X
&

p
1

K
XI
P
a
-P
r

Donne constructeur

K

2
2
2
1
1
n n
p
p
+
90
f
n
f

2
90
) 2 ( 2

Figure 4.10. Schma- bloc modle linaire du 3
e
Comme rsultats, la frquence mesure 90 et diffrentes pressions est prsente dans
la Figure 4.11 :
0
25
50
75
100
125
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
fr (Hz)
A
m
p

(
%
I
n
)
40 bar (Mesure)
70 bar (Mesure)
140 bar (Mesure)
210 bar (Mesure)
315 bar (Mesure)
40 bar (Modle)
70 bar (Modle)
140 bar (Modle)
210 bar (Modle)
315 bar (Modle)
Frquence (Hz)
I

/

I
n

(
%
)

Figure 4.11. Frquence mesure 90 pour le modle linaire de 3
e
Lcart maximal est de 8 Hz (soit une erreur relative de 16%) observ 100% I
n
et 40
bar.
Lidentification est conduite sur lensemble de la rponse en frquence alors que la Figure
4.11 focalise sur la frquence 90.
Comme pour le (4.4.1), cette mthode a l'avantage d'tre directe si le coefficient
damortissement et la pulsation propre
n
sont connus. Les rsultats de cette approche sont
acceptables du point de vue global.
Par contre, cette solution donne des rsultats mdiocres sur lensemble de la rponse en
frquence si lon sloigne des conditions de pression et de courant utilises pour
lidentification. Cest pourquoi nous proposons ci-aprs des solutions plus avances.
4.5 Modle non linaire
Afin de modliser le comportement rel dune servovalve, nous commenons par le
modle de base qui est le modle linaire identifi auparavant. Nous ajoutons ensuite
progressivement les non-linarits sur les forts signaux puis les petits signaux.
Les valeurs de K
QXp
, S
t
et K
w
dans le modle de simulation prsent dans la Figure 4.7 sont
regroupes dans le gain K du 2
e
ordre pour limiter le nombre de paramtres (K=K
QXp
K
w
/ K
f

S
t
). Le retour unitaire ncessite dintroduire K
w
avant la boucle interne qui donne le gain
(K
XI
=K
I
/K
w
). Selon cette reprsentation, il est clair que la servovalve ralise un
asservissement en position du tiroir comme le montre la Figure 4.12.

2
2
2
1
n n
p
p
K
+
X
t

e

+

-

I
t
X
& *
t
X

p
1
K
XI

Figure 4.12. Modle linaire simplifi
4.5.1 Non-linarit du 1
er
tage
4.5.1.1 Analyse de la non-linarit du 1
er
tage
Dans le modle linaire, le 1
er
tage est considr comme un composant statique dont le
transfert entre la position de lquipage mobile et le dbit de pilotage est un gain constant
K
QXp
.
En pratique, les tages de pilotage sont perturbs par la pression de pilotage P
P
. Le dbit
de pilotage Q
P
est une fonction de X
P
mais aussi de P
P
,

comme le montre la Figure 4.13
(effet 1). Dautre part, pour les fortes amplitudes cette fonction manifeste des non-linarits
significatives (effet 2).

NL ?
X
P
Q
P

P
P

X
P

Q
P

P
P

(1)
(2)
PP=0
Linaire
PP=50%
PP=100%
PP=-50%
PP=-100%

Figure 4.13. Variation de dbit de pilotage en fonction de X
P
et P
P

Ceci, comme les autres gains du 1
er
tage, est illustr dans [9] pour un tage pilote de type
buse- palette et pour un tage pilote de type injecteur-buse (Figure 4.14) :

Gain dbit-ouverture (K
QXp
) Gain dbit-pression (K
QPp
) Gain pression-ouverture(K
PXp
)
Q
Dbit de pilotage relatif, P Pression de pilotage relative, Z Dplacement relatif dtage pilote
Figure 4.14. Caractristiques du 1
er
tage de type jet-pipe [9]

Dans cette partie, nous allons dvelopper un modle non-linaire sur la base du modle
linaire en introduisant la non-linarit des gains du 1
er
tage de la servovalve.

Le gain K
QXp
existe dj dans le modle alors quil faut produire P
P
en profitant de
lquation de continuit dans les volumes de pilotage ( 4.4 ), en combinaison avec lquation
dynamique du tiroir, quation ( 4.5 ).
t t P
P
P
X S P
V
Q
& &
+
=
2
( 4.4 )
ra hvt ht pt t t
F F F F X M =
& &
( 4.5 )
avec :
V
P
volume des chambres de pilotage position centre du tiroir (m
3
).
F
pt
=P
P
S
t
force de pression de pilotage applique au tiroir (N).
F
ht
=f(Q) force hydraulique rsultante par le jet du fluide sur le tiroir (N).
F
hvt
=
t vt
X f
&
force de frottement visqueux au niveau du tiroir (N).
F
ra
=K
ra
X
t
force de retour exerce par le ressort de rtroaction sur le tiroir (N).

Ceci donne le schma-bloc de la Figure 4.15 :

NL

2
2
2
1
/ 1
n n
f
p
p
K
+
K
w
X
t

e

K
I
p
1
+

-

I
X
P
Q
P
+

-

S
t
+
-
t
M
1
Q(X
t
)

p
1 P
P

t
X
& &
t
X
&
Q

F(Q)

F
ht
F
pt
f
vt
- -
p
1
P
P

C
em
S
t
t
X
&
P
P
&
L
1

F
ra
C
ra
P
V
2
Figure 4.15. Schma-bloc dtaill de la servovalve
avec :
Q(X
t
) fonction qui calcule lcoulement Q au niveau distributeur partir X
t
(cf.3.3)
K
ra
=K
w
/L
2
raideur de rtroaction (N/m) avec L
2
distance entre le centre de rotation de
lquipage mobile et le point de liaison avec le tiroir (m).

Le modle prcdent est assez compliqu et difficile exploiter car il contient des
paramtres internes qui ne sont pas disponibles dans les catalogues (comme le volume de
pilotage, langle de jet, le coefficient de dbit au niveau les orifices de distributeur et etc.).
Ceci ncessite quelques simplifications pour tre exploitable dans une approche externe. Par
exemple, on peut ngliger la force de jet F
ht
, le frottement visqueux F
hvt
et la force de
rtroaction sur le tiroir F
ra
. Par ailleurs, on nglige leffet de compressibilit existant dans les
volumes de pilotage. Ceci inverse la causalit (la fonction non-linaire du 1
er
tage produit
P
P
la place de Q
P
). Selon cette approche le modle de ltage pilote apparat comme en
pression , comme il est propos dans [3, 4].

NL

2
2
2
1
/ 1
n n
f
p
p
K
+
X
t

e

K
I
p
1
+

-

I

X
P

Q
P
S
t
t
M
1
p
1 t
X
& &
t
X
&
P
P

C
em
S
t
K
w
F
pt

Figure 4.16. Schma-bloc de la servovalve avec la causalit inverse pour ltage pilote
Le bloc non-linaire [NL] de la Figure 4.16 reproduit les caractristiques statiques
hydrauliques de ltage pilote. Une solution simple consiste en extraire un modle linaire
de la forme :
P QPp P QXp P
P K X K Q + = ( 4.6 )
Cette approche linaire ne modifie pas la rponse harmonique en fonction du point de
fonctionnement. Lintroduction de linfluence de la pression pilote par rapport au modle de
la Figure 4.7 modifie simplement les paramtres canoniques de la fonction transfert de la
servovalve.
La Figure 4.14, montre que des effets de saturation sont rapidement prsents. Ils
proviennent, mme sans effet magntique, des relations quadratiques entre P
P
et Q
P

influences par la pression dalimentation.
4.5.1.2 Modlisation de leffet damplitude
Pour rendre compte de ces phnomnes par un modle de reprsentation simple, nous
proposons dintroduire deux formes de saturation comme lindique le schma-bloc suivant :

K
QXp
2
2
2
1
/ 1
n n
f
p
p
K
+
K
w
X
t

e

K
I
+

-

I

X
P

Q
P
+
-

p M
S
t
t
P
P

t
X
&
S
t
K
QXp
non-linaire K
PQp
non-linaire
K
PQp
linaire
p
1
NL
Figure 4.17. Schma-bloc du modle non-linaire de la servovalve
Il est ainsi possible de reproduire linfluence de lamplitude du courant sur la rponse en
frquence :
Le bloc K
QXp
non-linaire, introduit une rduction du gain de la boucle ouverte qui
dans notre cas affecte peu la phase en boucle ferme.
Le bloc K
PQp
non-linaire, introduit un dphasage en boucle ouverte de la servovalve
par la prsence dans la boucle interne (entre Q
P
et
t
X
&
). Il est le principal
contributeur leffet de phase en boucle ferme.

La mthode du 1
er
harmonique explique bien leffet de deux types de non-linarits sur la
rponse dynamique comme il est montr dans lannexe D.
Pareillement au paragraphe (4.5), les valeurs de K
QXp
, S
t
et K
w
seront intgres dans le
gain K du 2
e
ordre. La Figure 4.17 prend alors la forme suivante :

X
t

e

K
XI
+

-

I

X
P

Q
P
+
-

p
K
sat

t
X
&
p
1
NL
2
2
2
1
n n
p
p
K
+ Xsat1 Xsat2
Ksat2

Figure 4.18. Modle non-linaire simple de la servovalve

Ce dernier modle qui traduit la non-linarit du 1
er
tage est propos dans la Figure 4.18
et utilise 6 paramtres :
Les 3 paramtres de la dynamique linaire dj identifis prcdemment dans (4.3.2).
Les 3 nouveaux paramtres de modle non-linaire identifier qui sont :
La valeur dentre (X
sat1
) reproduisant la saturation de la non-linarit de K
QXp
.
Le gain K
sat2
et la valeur dentre (X
sat2
) reproduisant la saturation de la non-linarit
de K
PQp
.
4.5.1.3 Validation du modle deffet damplitude
Le modle de reprsentation illustr dans la Figure 4.18 est implment dans
lenvironnement de simulation AMESim. A nouveau, lidentification de 3 paramtres de non-
linarit est conduite dans AMESim en minimisant lcart entre le modle et les rponses en
frquences mesures 3 amplitudes disponibles pour la valve Rexroth 4WS.2EM10 ,
Figure 4.19 :


I = 5 % I
n

Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

I = 25 % I
n

Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

I = 100 % I
n

Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

Figure 4.19. Rponse en frquence pour le modle non linaire
Lexamen de la Figure 4.19 suggre les remarques suivantes :
Le modle non-linaire produit les mmes rponses en frquence pour les deux
amplitudes 5% I
n
et 25% I
n
. On retrouve ainsi les rponses simules du modle linaire
dvelopp au paragraphe (4.3.2).
A loppos pour lamplitude de 100% I
n
, le modle rend bien compte des importantes
modifications damplitude et de phase.
Lcart maximal est observ 5% I
n
avec une valeur maximale denviron 11.3 dB et 11
qui se trouve la frquence maximale de 700 Hz . Lerreur 25% I
n
est denviron 3dB 300
Hz et denviron 20 500 Hz. A 100% I
n
lerreur maximale est 300 Hz d1.5 dB et 10.
Nous pouvons expliquer que lcart maximal arrive base amplitude 5% I
n
cause des
dfauts statiques comme lhystrsis, qui nest pas encore modlis.
4.5.1.4 Modlisation de leffet de pression dalimentation
Nous cherchons ici reproduire linfluence de la pression dalimentation P
a
sur le
comportement dynamique, mis en vidence sur la Figure 4.4 et la Figure 4.6.
En fait, cet effet de pression dalimentation intervient directement sur les caractristiques
hydrauliques du 1
er
tage comme le montre la Figure 4.14, o P est la pression relative (la
pression de pilotage par rapport la pression dalimentation).
Dans le souci de construire un modle qui reprsente cet effet sur la performance, nous
allons maintenant montrer linfluence de P
a
sur les caractristiques hydrauliques de ltage
pilote pour les deux types de servovalve. Le type buse- palette sera abord ici alors que le
type injecteur-buse sera reprsent dans lannexe E.
Le 1
er
tage de type buse-palette est schmatis sur la Figure 4.20 en ngligeant la
prsence dun orifice de retour :

Qof1 Pa Pa Qof2
QP1 QP2
PP1 PP2
Db
Qov2 Qov1
XP0
XP
C1 C2
Pa Pa Pr Pr
Pr
Xt

Figure 4.20 Schma du premier tage de la servovalve (Buse-Palette)
Les quations de dbits de pilotage sont :
) (
2
) ( ) (
2
4
1 0 1
2
1 1 1 r P P P b qv P a
of
qf ov of P
P P X X D C P P
D
C Q Q Q
= = ( 4.7 )
) (
2
4
) (
2
) (
2
2
2 0 2 2 2 P a
of
qf r P P P b qv of ov P
P P
D
C P P X X D C Q Q Q
+ = = ( 4.8 )
avec :
Q
P
dbit fourni par le premier tage (m
3
/s).
Q
of1
,Q
of2
dbits aux orifices fixes 1 et 2 (m
3
/s).
Q
ov1
,Q
ov2
dbits aux orifices variables 1 et 2 (m
3
/s).
P
P1
,P
P2
pressions de pilotage (Pa).
C
qf
coefficient de dbit aux orifices fixes (-).
C
qv
coefficient de dbit aux orifices variables (-).
D
b
diamtre interne de la buse (m).
X
P
dplacement de la palette (m).
X
P0
leve de la palette en position moyenne (m).

Dans le cas dun 1
er
tage avec un orifice de retour, la pression P
r
serait remplace par la
pression dans la chambre de retour P
or
(pour plus de dtail voir [3] et [7]).
On suppose que la variation de P
P1
et P
P2
est symtrique par rapport la demi pression
totale dalimentation :
2 2
1
P r a
P
P P P
P

+
+
= ,
2 2
2
P r a
P
P P P
P

+
= ( 4.9 )
avec :
P
P
=P
P1
-P
P2
pression diffrentielle de pilotage (Pa).

La combinaison entre les quations ( 4.7 ), ( 4.8 ) et ( 4.9 ) donne alors le dbit de pilotage
moyen :
)) (
2 2
( ) ( )) (
2 2
( ) (
0
2 1
0
2 1
P P P r a P P P r a P
X X
k k
P P P X X
k k
P P P Q + + + + = ( 4.10 )
avec :
k
1
=
1
4
2
of
qf
D
C coefficient de lorifice fixe (m
2
/
3
/ m Kg ).
k
2
=
1
b qv
D C coefficient de lorifice variable (m
2
/
3
/ m Kg ).

La linarisation de cette quation autour dun point de fonctionnement Q
P0
, X
P0
, P
P0

donne alors lquation ( 4.6 ) avec :
) ) ( ) ( (
2
2
P r a P r a
P
P
QXp
P P P P P P
k
X
Q
K + + =
=
( 4.11 )
P r a
P P
P r a
P P
P
P
QPp
P P P
X X
k k
P P P
X X
k k
P
Q
K
+
+

+ +
=

=
) ( 2
)) (
2 2
(
) ( 2
)) (
2 2
(
0
2 1
0
2 1

( 4.12 )

Pour un dplacement nul X
P
=0, les gains sont donns par :
) (
2
0
r a
XP
P
P
QXp
P P k
X
Q
K =
=
=

( 4.13 )
) ( 2
0 2 1
0 r a
P
XP
P
P
QPp
P P
X k k
P
Q
K
+
=

=
=

( 4.14 )
Daprs les dernires quations, il apparat que le gain K
QXp
est proportionnel la racine
de la pression dalimentation utile alors que le gain K
QPp
quant lui est inversement
proportionnel cette grandeur. Nous montrons bien ici linfluence de la pression
dalimentation sur les caractristiques hydrauliques du 1
er
tage.
Remarque
Labsence de solution analytique gnrale nous conduit abusivement supposer que la
variation des pressions de pilotage est symtrique. Cette hypothse permet un dveloppement
analytique montrant les tendances.
4.5.1.5 Validation du modle deffet de pression
Comme nous lavons constat auparavant, les caractristiques hydrauliques de ltage
pilote de la servovalve sont influences par la racine carre de la pression dalimentation. La
rponse en frquence de la servovalve dpend alors de cette pression.
En particulier, si on se limite au modle du 3
e
ordre linaire de la Figure 4.12, la frquence
pour laquelle la phase de la servovalve est de 90 est exprime par lquation ( 4.3 ). Ce qui
traduit une dpendance de cette frquence en racine quadratique de pression dalimentation
utile (
4
r a
P P ).
Cette ralit est confirme dans la littrature technique [1, 10], o la dpendance de la
frquence propre de la servovalve la pression dalimentation est donne sous la forme
suivante :
0.50
0.55
0.60
0.65
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00
(Pa-Pr)/Pref (%)
f
9
0
/
f
9
0

r
e
f

(
%
)
Moog E760
Rexroth 25%In
Modle 25%In
Linaire
Racine carre
Racine quadratique
(P
a
-P
r
) /P
ref
(-)
f
9
0

/

f
9
0

r
e
f

(
-
)

Figure 4.21. Frquence 90 de la servovalve en fonction de la pression dalimentation
avec :
P
ref
pression dalimentation de rfrence (pour les valves montres dans la figure
prcdente : 210 bar pour Moog, 315 bar pour Rexroth).
f
90 ref
frquence mesure 90 la pression dalimentation de rfrence (Hz).

Dans notre modle, nous proposons donc dintroduire le facteur
ref r a
P P P ) ( sur K
QXp

et le facteur 1/
ref r a
P P P ) ( sur K
QPp
pour rendre compte de ltude analytique du 1
er
tage.
Le modle adopt est valid par la corrlation avec les relevs de la servovalve Rexroth
4WS.2EM10 :

0
25
50
75
100
125
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130
fr (Hz)
A
m
p

(
%
I
n
)
40 bar (Mesure)
70 bar (Mesure)
140 bar (Mesure)
210 bar (Mesure)
315 bar (Mesure)
40 bar (Modle)
70 bar (Modle)
140 bar (Modle)
210 bar (Modle)
315 bar (Modle)
Frquence (Hz)
I

/

I
n

(
%
)

Figure 4.22. Validation du modle de sensibilit la pression dalimentation
Nous constatons que lcart est maximal 5% I
n
avec une valeur de 15% 315 bar.
4.5.1.6 Extension possible
Pour intgrer la connaissance physique dans le modle du 1
er
tage, il serait possible
dutiliser la forme analytique des caractristiques hydrauliques, quations ( 4.7 ) et ( 4.8 ).
Sans lhypothse de symtrie dvolution de pressions P
P1
et P
P2
, le modle de la Figure 4.15
devient :

2
2
2
1
/ 1
n n
f
p
p
K
+
K
w
X
t

e
K
I
p
1
+

-

I
X
P
Q
P1
+

-

S
t
+
-
t
M
1
p
1 P
P1

t
X
& &
t
X
&
F
ht,
F
vt
, F
ra

F
pt
+
p
K
C
em
C
ra
Q
P2
P
P2

p
K
S
t
+
-
Eq.4.7

Eq.4.8

Figure 4.23. Schma-bloc du 1
er
tage avec un variation non symtrie de pressions de pilotage
Par contre ce modle augmente fortement le nombre de paramtres identifier (comme S
t
,
M
t
, D
b
, C
qv
, C
qf
, /V
P
, etc.) et nous loigne un peu plus dune vision externe comme utilisateur
de la servovalve.
4.5.2 Hystrsis magntique du moteur couple
Jusqu maintenant, le gain du moteur couple a t considr comme constant. En ralit,
le moteur couple manifeste une hystrsis magntique qui altre la rponse dynamique de la
servovalve.
4.5.2.1 Origine de phnomne
Du point de vue purement magntique, les matriaux ferromagntiques possdent des
volumes lmentaires dans lesquels les aimantations spontanes de tous les atomes sont
orientes dans la mme direction et qui sont spares par des parois de Bloch. Pendant
laimantation, en appliquant un champ magntique externe, les parois bougent et les
aimantations spontanes prennent lorientation du champ appliqu. Une augmentation de
laimantation spontane se produit sous laction du champ appliqu. Ainsi, un matriau
magntique ayant t aimant prsentera une hystrsis si les dplacements de parois ou si les
rotations de laimantation sont rendus irrversibles [11].
Le comportement du matriau dpend ainsi non seulement de la valeur courante du champ
magntique H mais aussi de lhistoire du matriau, cest dire de tous les tats daimantation
antrieurs [11].
Le trac entre laimantation M et le champ magntique appliqu H dfinit le cycle
dhystrsis magntique conventionnel. Laimantation M peut tre remplace par linduction
magntique B en exploitant la relation entre les deux [12] :
) (
0 0
M H H H B
r
+ = = = ( 4.15 )
avec :
B induction magntique ou la densit du flux magntique (Tesla).
H champ magntique ou lintensit du champ magntique (A/m).
M aimantation des matriaux (A/m).
permabilit magntique absolue, elle dpend du milieu (=
0

r
) (H/m).

0
permabilit magntique du vide, elle vaut 410
-7
(H/m).

r
permabilit relative (-).

Courbe de premire
aimantation
Cycle dhystrsis
en cas de saturation
B (Tesla)
B
sat

H (A/m)

Figure 4.24. Cycles dhystrsis magntique pour diffrentes amplitudes [12]
4.5.2.2 Modlisation dHystrsis
Le phnomne dhystrsis magntique dans la servovalve intervient au niveau du moteur
couple cause de laimantation de son armature ferromagntique. Ce phnomne a t
analys dans plusieurs ouvrages comme dans [13] et plus dtaill dans [8].
Daprs [13], le couple lectromagntique est de la forme suivante :
P em I em
K I K C + = ( 4.16 )
avec :
K
em
raideur lectromagntique (Nm/rad).

En effet, la raideur lectromagntique K
em
peut tre positive, ngative ou nulle dans les
dispositifs (moteur) fer mobile. Mais elle est toujours nulle dans les dispositifs bobine
mobile.
Lhystrsis intervient dans lquation de moteur couple par linduction magntique B
dans les deux gains K
I
, K
em
qui dpendent du type de moteur. Pour un moteur couple fer
mobile, ces deux gains sont fonction de linduction magntique B, des dimensions des
aimants permanents, des entrefers et du nombre de spires des bobines, avec :
) (B f K
I
= et ) (
2
B f K
em
= ( 4.17 )

Selon une autre approche expose dans [8], on peut prsenter les gains du moteur par des
gains linaires associs une hystrsis en fonction du courant :
) (I C K I K C
hys P em I em
+ + = ( 4.18 )

Au ce stade de travail, nous allons modliser la boucle dhystrsis qui dpend du signal
dentre puis nous lappliquons sur notre modle non-linaire de la Figure 4.18.
Le modle le plus utilis pour modliser lhystrsis est celui de Jiles-Atherton qui est
bas sur des quations diffrentielles. Il est bien document dans la littrature comme par
exemple [11, 14]. Cependant, linconvnient de ce modle est quil ncessite une
connaissance dtaille de la partie lectromagntique du composant modliser et quil
requiert un grand nombre de paramtres identifier (5).

4.5.2.3 Validation du modle dhystrsis
Tout dabord nous allons modliser lhystrsis sur la ligne directe (sur le gain K
I
).
a) Modle simple
Nous commenons avec le modle dhystrsis le plus simple, bas sur une volution
linaire qui reste constante quelle que soit lamplitude de signal dentre, il est de la forme
suivante :

x
y
hys

Figure 4.25. Hystrsis simple
avec :
x signal dentre sans hystrsis.
y signal de sortie avec une hystrsis.

Lhystrsis simple qui vaut 1.5% I
n
altre surtout 5% I
n
la phase. Ceci diminue lcart
entre le modle et la mesure o lcart maximal qui a t observ 5% I
n
et 315 bar diminue
de 15% (mesur prcdemment) 11% mesur ici, comme le montre la figure suivante :
0
25
50
75
100
125
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
fr (Hz)
A
m
p

(
%
I
n
)
40 bar (Mesure)
70 bar (Mesure)
140 bar (Mesure)
210 bar (Mesure)
315 bar (Mesure)
40 bar (Modle)
70 bar (Modle)
140 bar (Modle)
210 bar (Modle)
315 bar (Modle)
Frquence (Hz)
I

/

I
n

(
%
)

Figure 4.26. Variation de la frquence mesure 90 en appliquant un modle simple dhystrsis
Par contre, pour la mme amplitude (5% I
n
) lcart augmente 40 bar et devient 27%.

b) Modle propos
Le modle simple introduit seulement une hystrsis importante au milieu mais sa forme
ne correspond pas la forme de la boucle dhystrsis illustre dans Figure 4.24.
Comme les matriaux travaillent hors de la zone de saturation dans une zone quasi
linaire, nous nous intressons uniquement aux boucles internes.
Nous proposons alors un modle bas sur une quation diffrentielle. Le modle propos
est donn par lquation suivante :
dt
dx
dt
dx
sign x y
hys
dt
dy
(
+ = ) ) ( ) (
2
( 1 ( 4.19 )
avec :
hys valeur dhystrsis.
paramtre de forme, jouant un rle sur la forme darrondi et la pente initiale.
La valeur de est limite entre (
hys
1
0 < < ) pour avoir la bonne pente dans le domaine
dhystrsis.
La Figure 4.27, illustre les deux modles dhystrsis ayant la mme valeur dhystrsis :

x
y
Modle simple
Modle propos

Figure 4.27. Comparaison les deux modles dhystrsis avec = 5

Afin de diminuer lcart 5% I
n
, nous avons essay plusieurs valeurs de pour une
hystrsis valant hys = 1.5% I
n
. Comme rsultat, lcart est minimis pour = 3, comme
illustr dans la Figure 4.28 :
0
25
50
75
100
125
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
fr (Hz)
A
m
p

(
%
I
n
)
40 bar (Mesure)
70 bar (Mesure)
140 bar (Mesure)
210 bar (Mesure)
315 bar (Mesure)
40 bar (Modle)
70 bar (Modle)
140 bar (Modle)
210 bar (Modle)
315 bar (Modle)
Frquence (Hz)
I

/

I
n

(
%
)

Figure 4.28. Variation de la frquence mesure 90 en appliquant le modle propos dhystrsis
Lcart est nul aux grandes pressions (315 bar et 210 bar) alors quil est plus
remarquable aux petites pressions (70 bar et 40 bar) o il atteint la valeur maximale de 19%
40 bar.

Lapplication dhystrsis sur la ligne de retour (sur le gain K
em
) diminue normment et
de faon inacceptable la valeur de la frquence observe -90 pour le modle 5% I
n
. Cest
pourquoi nous prfrons appliquer lhystrsis sur la ligne directe. Ce choix est justifi par la
deuxime approche prsente dans lquation ( 4.18).
4.5.3 Schma de synthse
La mthodologie propose dans ce chapitre et les diffrents modles associs sont
prsents sur le schma rcapitulatif ci-joint :


Donns exprimentales
f
90
= f (pression dalimentation, amplitude du signal de commande)
pression dalimentation P
a
= 40 bar, 70 bar, 140 bar, 210 bar, 315 bar
Modle linaire de 3
e
ordre
Modle linaire paramtres variables
Modle non-linaire de 4
e
ordre
2
e
ordre et de 3
e
ordre
Identification K,
n
, partir de 25%I
n

Effet damplitude (X
sat1
, X
sat2
et K
sat2
)
Effet dhystrsis : Modle simple (hys)
Modle propos (hys, )
V
a
l
i
d
a
t
i
o
n

Effet de pression dalimentation (0 paramtre)
Mthodologie du travail
Rponse en frquence 315 bar et 3 amplitudes : 5%I
n
, 25%I
n
, 100%I
n

a
b
c
d

Figure 4.29. Schma rcapitulatif des diffrentes tapes de modlisation et didentification de la
dynamique de la servovalve

Les diffrentes tapes de la Figure 4.29 peuvent tre indiques sur la courbe de frquence
mesure 90 comme dans la Figure 4.30 :

f
90

5% I
n

100% I
n

25% I
n

I
n

a
c
d
P
ref
= 315 bar Diffrentes P
a

b
b

Figure 4.30. Diffrentes tapes de modlisation et didentification prsentes sur la courbe de la frquence
mesure 90

Au total, le modle propos pour reproduire la rponse en frquence de la servovalve
compte 8 paramtres.
4.6 Conclusion
Lobjectif de ce chapitre a t de modliser le comportement dynamique de la servovalve
pour reproduire linfluence de lamplitude du signal dentre et de la pression dalimentation
sur les performances, ceux-ci qui constituant les deux sources principales de la non-linarit,
en plus de lhystrsis.
Tout dabord, nous avons prsent les diffrents modles utiliss dans la littrature selon
leur complexit.
Au cours de ce chapitre, nous avons dvelopp une approche rapide pour reproduire la
rponse en frquence partir de donnes du constructeur qui renseignent sur la frquence
mesure 90 pour diffrentes amplitudes et pressions dalimentation.
Dans un premier temps, un modle non linaire du 3
e
ordre a t adopt pour reprsenter
la dynamique de la servovalve. Comme la rponse en frquence de la servovalve en tude est
disponible pour seulement deux pressions dalimentation (230 bar et 345 bar), lidentification
de ce modle a t conduite pour une servovalve industrielle pour laquelle nous disposons de
plus des mesures en fonction de la pression dalimentation et aux diffrentes amplitudes.
Finalement, le modle a t appliqu sur la servovalve aronautique en tude.
Dans une deuxime phase, une analyse de la non-linarit des diffrents gain du premier
tage a t prsente. Nous avons reproduit les formes de non-linarit dans le modle de base
par des gains non-linaires de ltage hydraulique pilote (le gain en dbit K
QXp
et le gain en
dbit-pression K
QPp
). La validation du modle a t conduite pour trois diffrentes amplitudes
du signal dentre (5% I
n
, 25% I
n
, 100% I
n
).
Ensuite, nous avons montr partir des considrations physiques comment ces deux gains
(K
QXp
et K
QPp
) sont influencs par la pression dalimentation. Nous avons intgr leffet de la
pression dalimentation dans le modle non-linaire qui a t valid cinq pressions
dalimentation (40 bar, 70 bar, 140 bar, 210 bar et 315 bar) et trois amplitudes de commande.
Pour finir, nous avons modlis lhystrsis de la servovalve afin de reproduire
laltration de la dynamique aux faibles amplitudes. Nous avons pour cela propos un modle
original dhystrsis bas sur une forme diffrentielle du 1
er
ordre.
Pour complter ce travail, il resterait reproduire leffet de la temprature sur le
comportement du 1
er
tage, sous rserve de la disponibilit de relves exprimentaux.

4.7 References bibliographiques
[1] Catalog, "Servo directional valve of 4-way design Type 4WS.2E", Technical Bulletin
RE 29 583/07.03, Rexroth Bosch Group, 2003.
[2] Catalog, "Transfer Function For MOOG Servovalves", MOOG Technical Bulletin
103, MOOG Inc. Controls Division, East Aurora, Ny 14052, 1965.
[3] J. Watton, "The Effect of Drain Orifice Damping on the Performance Characteristics
of a Servovalve Flapper /Nozzle Stage." Journal of dynamic systems, Measurement,
and Control, vol. 109, pp. 19-23, 1987.
[4] J. Watton, "Servovalve Flapper/Nozzle Dynamics with Drain Orifice Damping",
Transactions of American Society of Mechanical Engineers, vol. 84-WA, n DSC17,
1984.
[5] D. H. Kim and T.-C. Tsao, "A Linearized Electrohydraulic Servovalve Model For
Valve Dynamics Sensitivity Analysis and Control System Design", Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, vol. 122, pp. 179-187, 2000.
[6] P. N. Nikiforuk, P. R. Ukrainetz, and S. C. Tsai, "Detailed Analysis of a Two-Stage
Four-Way Electrohydraulic Flow-Control Valve", Journal Mechanical Engineering
Science, vol. 11, n2, pp. 168-174, 1969.
[7] J.-C. Mar, "Mmoire de Doctorat d'tat, Contribution la Modelisation, la
Simulation, l'Identification et la Commande d'Actionneurs Electrohydrauliques".
Lyon, Universit Claude Bernard- Lyon I, 1993.
[8] G. Rabie and M. Lebrun, "Modlisation par Les Graphes Liens et Simulation d'une
Servovalve Electrohydraulique Deux Etages", R.A.I.R.O Automatique Systems
Analysis and Control, vol. 15, n2, pp. 97-129, 1981.
[9] Y. Tchouprakov, Commande Hydraulique et Automatismes Hydrauliques. Moscou,
Ed. Mir, 1979.
[10] Catalog, "MOOG E760 Servovalves".
[11] K. Nadjet, "Modlisation de l'Hystrsis Magntique en vue de son Intgration dans
un Code de Calcul de Champ Electromagntique", in Dpartement d'lectrotechnique,
Universit de Batna, Facult des sciences de l'ingenieur, 2006.
[12] M. C.Williams, R. S.Vogelsong, and K. S.Kundert, "Simulation and Modeling of
Nonlinear Magnetics", in The Designer's Guide Community, 1994.
[13] J. F. Blackburn, G.Reethof, and J.L.Shearer, Mcanismes et Servomcanismes
Fluide Sous Pression, vol. 1. Paris, Dunod, 1966.
[14] H. G. Brachtendorf and R. Laur, "A Hysteresis Model for Hard Core Materials", IEEE
Transactions On Magnetics, vol. 33, n1, pp. 723-727, 1997.

Conclusion gnrale

Lobjectif de cette tude tait de fournir un modle raliste de la servovalve
lectrohydraulique, qui est le composant essentiel dans les actionneurs lectrohydrauliques les
plus utiliss dans lAronautique et lEspace. Le modle recherch devait tre sensible aux
diffrentes conditions du travail comme lamplitude du signal de commande (entre
lectrique), la pression dalimentation (entre hydraulique) et la temprature
denvironnement. Le modle devait tre valid en exploitant les rsultats exprimentaux des
servovalves aronautiques (et ventuellement industrielles).
Dans son ensemble, la dmarche propose dans ce travail a consist dissocier les
problmatiques suivantes :
Disposer dun modle de fluide raliste vis vis de la pression et de la temprature de
fonctionnement.
Reproduire finement les caractristiques statiques de ltage de puissance.
Reproduire avec prcision le comportement de ltage pilote qui active le tiroir de
ltage de puissance.
La premire partie a t consacre la prsentation gnrale des caractristiques statique
et dynamique les plus importantes de la servovalve et leur participation la performance
globale (stabilit, rapidit et prcision) des systmes dactionnement qui utilisent des
actionneurs lectrohydrauliques. Nous avons montr leffet des proprits du fluide
hydraulique sur les caractristiques de la servovalve et en particulier sur ses caractristiques
statiques (gain en dbit, gain en pression et dbit de fuite).
La seconde partie a trait du dveloppement dun modle du fluide thermo-
hydraulique . En effet, la temprature et la pression du travail sont des grandeurs essentielles
qui affectent les proprits du fluide, et donc les caractristiques statiques de la servovalve.
Linfluence de la temprature sur le fluide introduit un couplage thermo-hydraulique ayant
deux niveaux. Le premier est li la temprature denvironnement avec laquelle les proprits
du fluide varient largement. Le deuxime est li la chaleur engendre par pertes de charge
dans le systme hydraulique et son transfert avec lenvironnement, ceci tant particulirement
visible dans le cas de la servovalve. Nous avons alors dvelopp une mthodologie de
modlisation du fluide thermo-hydraulique dans lenvironnement de simulation. Nous lavons
appliqu au fluide Skydrol IV qui est le plus utilis dans laronautique en profitant des
Conclusion gnrale
donnes exprimentales disponibles dans la norme AS1241. A travers ce travail, nous avons
mis en vidence les manques et les incohrences dans ce standard.
Dans la troisime partie, nous avons cherch modliser finement lcoulement au niveau
du distributeur et le valid sur une grande plage de temprature (70C). Ce modle original est
bas sur lquation gnrale de dbit dans un orifice mais avec un nouveau modle du
coefficient de dbit. Le modle propos assure la continuit dcoulement entre les diffrentes
configurations douverture (dcouvrement et recouvrement), quel que soit la turbulence
dcoulement (laminaire et turbulent). Pour ce faire, nous avons assimil le passage du fluide
en mode de recouvrement un tube court. La mthodologie didentification et de validation
du modle a t dveloppe en exploitant les diffrents essais (gain en dbit, gain en pression
et la fuite) effectus plusieurs tempratures (-40 C, -15 C, 32 C) pour une servovalve
aronautique utilise dans la commande de vol primaire dun avion gros porteur civil
dvelopp rcemment.
La dernire partie du travail a abord leffet de la pression dalimentation et de
lamplitude du signal dentre sur le comportement dynamique de la servovalve. Ces deux
grandeurs sont la source principale des non-linarits de la servovalve. Cette partie a
galement t intresse reproduire lhystrsis qui est une forme de non-linarit. Nous
avons commenc la modlisation par un modle linaire usuel qui reproduit la dynamique de
la servovalve selon une vue boite grise . Aprs avoir montr les limitations des modles
usuels, nous avons dvelopp des modles complexit croissante. Lapproche a consist
faire ressortir les diffrents phnomnes physiques qui se manifestent dans ltage pilote afin
de suggrer la structure des modles avancs. Cependant, cette approche a t dveloppe en
conservant la vision boite grise quant aux paramtres de modle. Pour cela, nous avons
propos une mthodologie didentification utilisant simplement les donnes disponibles dans
les documents techniques. Dans notre tude, lidentification et la validation du modle ont t
menes pour deux servovalves pour compenser le manque de donnes disponibles pour la
servovalve aronautique en utilisant la servovalve industrielle Rexroth 4WS.2EM10 .
A lissue de ces travaux, nous proposons donc des modles avancs du fonctionnement de
ltage pilote et ltage de puissance, dont lassociation fournit un modle global de la
servovalve reprsentatif de son comportement en conditions extrmes. La progression pas
pas adopte par cette thse a permis de rduire la complexit des problmes, sans altrer la
prcision des modles proposs.

Conclusion gnrale
Pour encore amliorer le ralisme du modle de la servovalve, la suite logique de ces
travaux devrait traiter les trois aspects suivants :
Dvelopper des modles boite grise reproduisant les caractristiques hydrauliques
de ltage pilote, y compris sa fuite.
Introduire les changes thermiques entre le fluide et le corps de la servovalve pour
obtenir un modle qui prend en compte le couplage qui se produit dans la servovalve
entre mcanique, thermique et hydraulique.
Prolonger la modlisation de ltage pilote pour introduire leffet de la temprature sur
les performances dynamiques.
Cependant, il faut garder lesprit la ncessit pour lintgrateur de conserver des
modles simples, identifiables partir de la seule connaissance des donnes techniques. Nous
percevons bien ici limportance de lvolution des standards qui fixent la nature et la forme
des donnes fournies dans les documentations des constructeurs. Il existe dj des nombreux
exemples o le modle boite grise fait partie intgrante de la fourniture, au ct du
composant lui-mme.

ANNEXES
A ANNEXE A
Elaboration du fichier fluide dans AMESim
Le fichier texte qui contient les donnes du fluide selon [1], est de la forme suivante :

# fluid name
special name
# reference temperature (in degC)

# minimum temperature (in degC)

# maximum temperature (in degC)

# reference pressure (in PaA)

# minimum pressure (in PaA)

# maximum pressure (in PaA)

# pressure coefficient for specific volume

# pressure * temperature coefficient for specific volume
0.0
# squared pressure coefficient for specific volume
0.0
# pressure coefficient for absolute viscosity
0.0

# T(degC) rho(kg/m**3) cp(J/kg/degC) lam(W/m/degC) nu(m**2/s)

Les valeurs limites de T
Les valeurs limites de P
Les proprits du
fluide aux diffrentes
valeurs T et Pref
Coeff. de P

Figure A.1. Structure de fichier de texte o lutilisateur renseigne les coefficients

Les valeurs de rfrence sont : T
ref
=20 C et P
ref
= P
atmosphrique
= 1 bar.
Les donnes de proprits du fluide la pression atmosphrique aux diffrentes
tempratures sont rpertories dans le tableau suivant :

T (C) (Kg/m
3
) C
P
(J/Kg/C)
c
(W/m/C) (m
2
/s)
-54 1067 1599 0.1456 0.0011
-50 1064 1609 0.1451 0.0008
-40 1056 1634 0.1436 0.0004
-30 1048 1659 0.1422 0.0002
-20 1040 1684 0.1407 0.000109
-10 1032 1709 0.1393 0.000065
0 1024 1734 0.1379 0.00004
10 1016 1760 0.1364 0.0000285
ANNEXES
20 1007 1785 0.135 0.00002
30 1000 1810 0.1336 0.000015
40 991 1836 0.1321 0.0000115
50 983 1862 0.1307 0.000009
60 975 1887 0.1292 0.000007
70 967 1913 0.1278 0.000006
80 960 1939 0.1264 0.000005
90 950 1965 0.1249 0.00000448
100 944 1991 0.1235 0.000004
Tableau A.1. proprits du fluide Skydrol IV la pression atmosphrique
A noter que selon les donnes de la norme AS1241 [2], les valeurs de C
P
et
c
ne sont pas
disponibles aux tempratures ngatives. Nous les avons alors gnres partir de leurs
modles mathmatiques issus de notre identification.

Rfrences bibliographiques
[1] AMESim, "User Manual, Thermal- Hydraulic Library, IMAGINE Inc." 4.2 ed,
september 2004.
[2] S. A. E, "Aerospace Hydraulic Fluids Physical Properties", USA 2000.

ANNEXES
B ANNEXE B
Filtre de Savitzky-Golay
Le principe de ce filtre est de remplacer une valeur mesure f
i
au point i par une valeur
lisse g
i
valant la moyenne pondre des mesures au voisinage du point i [1]. En fait, il
approche un nombre fixe des points de mesure par un polynme p
i
(x
i
) de degr M, puis la
valeur de ce polynme labscisse x
i
donne sa valeur lisse g
i
=p
i
(x
i
).
|
\
|
=
=
M
k
i
k
k i
x
x x
b x p
0
) ( ( B.1 )
Pour dterminer le filtre, on calcule les coefficients de ce polynme b
k
en appliquant la
mthode des moindres carrs entre cette fonction et les points de mesure au voisinage du
point tudi (n
L
+1+n
R
).
( )
k
nR i
nL i j
j j i
b f x p

+
=
) ( min
2
( B.2 )
Les coefficients du filtre c
i
ncessaire pour calculer la moyenne des mesures localises
dans lintervalle (n
L
+1+n
R
) sont ensuite calculs partir de ce polynme en profitant de la
relation g
i
=p
i
(x
i
)=b
0
. Il suffit alors dindiquer ces coefficients une seule fois car ils dpendent
seulement du degr du polynme.
Enfin, les valeurs lisses rsultant du filtre sont tires de la relation suivante :
+
=
=
nR i
nL i j
j i j i
f c g
( B.3 )
avec:
p
i
(x
i
) polynme de degr M.
M degr du polynme p
i
.
x
i
abscisse du point de mesure tudi i.
x intervalle entre labscisse du point de mesure tudi i et le point suivant (x= x
i+1
- x
i
).
f
i
valeur mesure au point i (data).
g
i
valeur aprs le lissage (Smoothed Value).
b
k
coefficients de ce polynme g
i.
c
i
coefficients du filtre.
n
L
nombre de points gauche du point tudi.
ANNEXES
n
R
nombre de points droite du point tudi.

[1] W. Gander and J. Hebek, Solving Problems in Scientific Computing Using Maple
and Matlab, Third Edition ed. Berlin, New York, Springer, 1997.

ANNEXES
C ANNEXE C
Rponse en frquence de la servovalve
aronautique
Lidentification est conduite 12.5%I
n
la pression dalimentation de 345 bar :

-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
0.1 1 10 100 1000
f (Hz)
A
m
p

(
d
B
)
0
20
40
60
80
100
120
140
160
P
h

(
d
e
g
)
Amp 12.5%
Amp 12.5% (M)
Ph 12.5%
Ph 12.5% (M)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)

Figure C.1. Rponse en frquence mesure et modlise 12.5%In pour

Lcart maximal sur lamplitude est de 1.3 dB se trouve la frquence rduite de 13.6 (%)
et celui sur la phase est de 7 6.3 (%). Lcart moyen est de 0.3 dB et 1.58 pour 100 points
dobservation.

Pour les paramtres du modle identifis dans le cas ci-dessus, les rponses harmoniques
pour les deux pressions (230 bar et 345 bar) et pour quatre amplitudes (12.5% I
n
, 25% I
n
, 50%
I
n
et 100% I
n
) sont prsentes dans la figure suivante :
ANNEXES

I = 100% I
n

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

I = 12.5 % I
n

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

I = 25 % I
n

I = 50 % I
n

0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
Figure C.2. Validation du modle 345 bar

I = 100% I
n

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

I = 12.5 % I
n

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

I = 25 % I
n

I = 50 % I
n

0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
0.01 0.1 1 10 100
Frquence/f
0
(%)
Figure C.3. Validation du modle 230 bar
ANNEXES
D ANNEXE D
Mthode du premier harmonique
La mthode de 1
er
harmonique sapplique aux systmes non-linaires dans lesquels la non-
linarit est sparable [1].

Systme
non-linaire
Non-linarit
sparable
Fonction transfert
linaire
x(t)=X sin( t) y(t)
x(t)=X sin( t)
y(t) s(t)

Figure D.1. Dcomposition du systme non-linaire

Le gain du systme non-linaire est alors reprsent par un gain complexe qui dpend de
lamplitude X du signal dentre x(t) :
) ( ) ( ) ( X N j X N X N
Q P
+ = ( D.1 )
dont lamplitude vaut : ) ( ) ( ) (
2 2
X N X N X N Amp
Q P
+ = = ( D.2 )
et la phase vaut : ) ) ( / ) ( ( ) ( X N X N tg arc X
P Q
=
( D.3 )
D.1 Saturation simple
La non-linarit ici est une saturation simple dune pente K et dune valeur de saturation
X
m
, la Figure D.2 :

N(X)

X
m

K X
m

X
Y
X Y

Figure D.2. Forme dune saturation simple

ANNEXES
Les deux composantes de N(X) deviennent :
) / ( ) ( X X f K X N
m P
= et 0 ) ( = X N
Q

( D.4 )
avec :
>
< +
<
=
1 / 1
1 / ) / ( 1 ) / ( ) / ( sin (
2
1 / 1
) / (
2
X X Pour
X X Pour X X X X X X arc
X X Pour
X X f
m
m m m m
m
m
( D.5 )

Ainsi la phase est toujours nulle et lamplitude est constante quelque soit la frquence
mais dpend de X
m
selon la relation :
)) / ( log( 20 ) ( log 20 )) ( ( log 20 ) ( X X f K X N Amp
m P
+ = = ( D.6 )

Pour un gain K=1 et un pour diffrents pourcentages de X
m
/X, lamplitude de la rponse
en frquence prend la forme prsente sur la Figure D.3 :
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
0.1 1 10 100 1000
frquence ( Hz)
A
m
p

(
d
B
) 25%
50%
75%
100%
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Figure D.3. Variation de lamplitude pour une saturation simple
ANNEXES
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Xm / X (%)
A
m
p

(
d
B
)
X
m
/ X (%)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Figure D.4. Variation de lamplitude pour une saturation simple en fonction de X
m
/X
En consquence, une saturation en srie produit seulement un effet damplitude.
D.2 Saturation simple dans une boucle intgrale
La non-linarit dans ce cas est une saturation simple N(X) implante dans une boucle
intgrale, Figure D.5 :
N(X)

X Y
+

-

p
K
1 e s

Figure D.5. Saturation simple dans une boucle intgrale
La fonction de transfert en boucle ferme est la suivante :
1
1
1
) (
1
1
+
=
+
= =
p
K X N
p
E
S
FTBF
( D.7 )
avec :
N(X) saturation simple identifie dans le paragraphe prcdent.
constante de temps =1 / N(X) K
1
(s).

Lamplitude et la phase de la boucle ferme sont :
ANNEXES
)
) (
1 ( log 10 ) 1 ( log 10 ) (
2
1
2
2
2 2
K X N
Amp

+ = + = ( D.8 )
)
) (
( ) ( ) (
1
K X N
tg arc tg arc

= =
( D.9 )
Un exemple de rponse en frquence est donn dans la figure suivante pour K=1, K
1
=1 et
pour diffrents pourcentages de X
m
/X :

-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10 100
frquence ( Hz)
A
m
p

(
d
B
)
25%
50%
75%
100%
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
0.0001 0.001 0.01 0.1 1 10 100
frquence ( Hz)
P
h

(
d
e
g
)
25%
50%
75%
100%
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

Frquence (Hz)

Figure D.6. Amplitude et phase produits par une saturation simple dans une boucle intgrale
Nous constatons que :
Au-del de la frquence de coupure (=1/), leffet de lamplitude d la saturation est
une fonction de la frquence.
En de de la frquence de coupure, la non-linarit produit un dphasage additionnel.
D.3 Combinaison dune saturation en srie et dune saturation
dans une boucle intgrale
N(X)

+

-

p
K
1 e s
N(X)

Figure D.7. Saturation simple plus saturation dans une boucle intgrale
Lamplitude et la phase de (D.1, D.2) sadditionnent. Cette combinaison produit donc :
Un abaissement de lamplitude cause de la saturation en srie.
ANNEXES
Un abaissement de lamplitude partir de la frquence de coupure due la saturation
boucle.
Un changement de phase d la saturation boucle.

Lajustement des paramtres de deux saturations (K, X
m
pour chacun) et le gain K
1
permet
de modifier laltration de la rponse en frquence par rapport au cas sans saturation.

Rfrence bibliographiques
[1] D. Viault and P. Bocher, "Systmes Non Linaires - Mthode du Premier
Harmonique", Techniques de lIngnieur, R 7190, 1983.

ANNEXES
E ANNEXE E
Effet de pression dalimentation dans un tage pilote du type
injecteur-buse
Pareillement au 1
er
tage de type jet-pipe prsent ( 4.5.1.4), nous allons chercher leffet
de la pression dalimentation P
a
sur les deux gains K
QXp
et K
QPp
. Les dbits dans cet tage sont
illustrs dans le schma suivant :

Injecteur
Buse dinjecteur
Tiroir Chemise
Rcepteurs
Pression entre le jet
et les rcepteurs P
i

Q
in1
Q
in2

Q
out1
Q
out2

Pression dalimentation P
a

Q
out2

Q
out1

Q
in1
Q
in2

P
P1
P
P2

Q
P1
Q
P2

Figure E.1. Schma du 1
er
tage de type jet-pipe

Pour chaque orifice rcepteur, on dfinit deux dbits [1]. Le premier est le dbit entrant
Q
in
qui est calcul en fonction de vitesse de jet V
in
et la surface couverte par le jet, quation (
E.1 ). Le second dbit est le dbit sortant Q
out
qui est calcul partir de lquation de dbit
dun orifice, quation ( E.2 ).
) (
2
1 1 1 i a in in
P P A V A Q
= = , ) (
2
2 2 2 i a in in
P P A V A Q
= = ( E.1 )
) (
2
1 1 1 i P q out
P P A C Q
= , ) (
2
2 2 2 i P q out
P P A C Q
= ( E.2 )
avec :
ANNEXES
Q
out1
, Q
out2
dbit sortant des offices rcepteurs 1, 2 (m
3
/s).
Q
in1
, Q
in2
dbit entrant dans les offices rcepteurs 1, 2 (m
3
/s).
A
1
, A
2
surface de rcepteur 1, 2 qui est couverte par le jet (m
2
).
2 1
, A A surface de rcepteur 1, 2 qui nest pas couverte par le jet (le reste de la surface
de rcepteur) (m
2
) avec (
r
A A A = + ).
C
q
coefficient de dbit des orifices du 1
er
tage (-).
P
i
pression dans la partie entre le jet et les rcepteurs (Pa).

Alors, le dbit de pilotage passant chaque orifice rcepteur est :
) (
2
) (
2
1 1 1 1 1 1 i a i P q in out P
P P A P P A C Q Q Q
= = ( E.3 )
) (
2
) (
2
2 2 2 2 2 2 i P q i a out in P
P P A C P P A Q Q Q
= = ( E.4 )
o la pression P
i
est identifie partir de la continuit de dbit passant du jet vers lorifice de
retour (Q
j
=Q
r
), ce qui donne :
2 2
2 2
) (
2
) (
2
r j
r r a j
i r i r q i a j q
A A
P A P A
P P P A C P P A C
+
+
=
( E.5 )

Les pressions de pilotage valent P
i
plus la pression dynamique de chaque ct, qui est
cause par le jet :
j
i a i
j
in i P
A
A
P P P
A
A
V P P
1 1 2
1
) ( )
2
1
( + = + =
( E.6 )
j
i a i
j
in i P
A
A
P P P
A
A
V P P
2 2 2
2
) ( )
2
1
( + = + =
( E.7 )
A
j
, A
r
surfaces respectives de jet et dorifice de retour successivement (m
2
).
coefficient de perte de charge (-).

ANNEXES
En fait, la variation des pressions de pilotage nest pas symtrique autour leur valeur
initiale. Elle ressemble la forme de variation des surfaces rceptives A
1
, A
2
en fonction de X
P

qui peut tre reprsente par une parabole. Cette hypothse est valide en utilisant les donnes
disponibles dans [1]. Alors, les surfaces sont :
2
0 1
) (
P P P
X X K A = et
2
0 2
) (
P P P
X X K A + = ( E.8 )
A cause de la dissymtrie de pression, le regroupement des dbits dans une seule quation
nest plus possible. Cest pourquoi, nous cherchons la relation entre la pression utile (P
a
-P
r
) et
les gains du 1
er
tage partir de chaque quation de dbit. En utilisant lquation ( E.8 ), nous
constatons quelle est de la forme suivante :
) ) ( ) ( (
2
) ( 2
1 0
1
i a i P q P P P
P
P
QXp
P P P P C X X K
X
Q
K +
= ( E.9 )
) ) ( ) ( (
2
) ( 2
2 0
2
i P q i a P P P
P
P
QXp
P P C P P X X K
X
Q
K +
+ =
= ( E.10 )
A une position moyenne de leve X
P
=0, le gain K
QXp
et donn par lquation suivante :
r a
r j
r
P P
XP
P
P
QXp
P P
A A
A
X K
X
Q
K
+
=
=
=
) (
2
2
2 2
2
0
0
( E.11 )
Par ailleurs, le gain K
QPp
est alors :
) (
1
2
) (
2
1
2 2
1
1
1
r a r
r j j
q
P
P
QPp
P P A A
A A A
A C
P
Q
K

+
=
= ( E.12 )
) (
1
2
) (
2
2
2 2
2
2
2
r a r
r j j
q
P
P
QPp
P P A A
A A A
A C
P
Q
K

+
=
= ( E.13 )

[1] S. H. Somashekhar, M. Singaperumal, and R. K. Kumar, "Modelling The Steady-State
Analysis of a Jet Pipe Electrohydraulic Servo Valve", Proceeding of The Institution of
Mechanical Engineers (IMechE),Part I, Journal of Systems and Control Engineering
vol. 220 pp. 109-130, 2006.

Nomenclature
F Nomenclature

CHAPITRE I
a coefficient de fuite quivalent (m
3
/s/Pa)
A coefficient de fuite linaris global (m
3
/s/Pa)
e erreur de position traduit en tension (V)
f coefficient de frottement visqueux (Ns/m)
F
demarrage
force de dmarrage du vrin (N)
F
e
force extrieure applique sur la charge (N)
G
sv
(p) dynamique de la servovalve (-)
I courant de commande (A)
I
n
courant de commande nominal (A)
K
A
gain de commande proportionnelle (A/V)
K
f
gain vitesse-effort extrieur (m/N/s)
K
P
gain de capteur de position (V/m)
K
PX
gain en pression-ouverture (Pa/m)
K
QI
gain en dbit-commande (m
3
/s/A)
K
QP
gain en dbit-pression (m
3
/s/Pa)
K
QX
gain en dbit-ouverture (m
3
/s/m)
K
sv
gain de pilotage du distributeur de puissance (m/A)
K
V
gain de boucle de position ou gain en vitesse (1/s)
m masse de lensemble mobile (tige + charge) (Kg)
p coefficient de Laplace (1/s)
P
1
, P
2
pression dans les chambres 1 et 2 du vrin respectivement (Pa)
P
a
pression dalimentation (Pa)
P
r
pression de retour (Pa)
Q dbit de la charge ou dbit contrl (m
3
/s)
Q
1
, Q
2
dbits de contrle passant entre la servovalve et le vrin (m
3
/s)
Q
12
dbit de fuite interne dans le vrin (m
3
/s)
Q
e1
dbit de fuite externe de la chambre 1 (m
3
/s)
Q
e2
dbit de fuite externe de la chambre 2 (m
3
/s)
Nomenclature
Q
n
dbit nominal (m
3
/s)
r
c
raideur de la charge (N/m)
r
h
raideur hydromcanique (N/m)
S surface utile du vrin (m
2
)
U
M
tension de slection de mode (V)
V
1
volume offert au fluide dans la chambre 1 (m
3
)
V
2
volume offert au fluide dans la chambre 2 (m
3
)
V
M
tension reprsentative du mode actif (V)
V
t
volume des chambres 1 ou 2 une position centre (m
3
)
V
X
tension reprsentative la grandeur asservie (V)
V
Z
tension reprsentative la grandeur asservie mesure la sortie (V)
V
Z
*
tension reprsentative la valeur dsire de la grandeur asservie (V)
Z
t
dplacement de la tige du vrin (m)
module de compressibilit de lhuile (Pa)
constante de stabilit thorique (-)
P pression diffrentielle au niveau du vrin (Pa)
P
sv
chute de pression au niveau la servovalve (Pa)
e
constante de temps quivalente (s)
h
constante de temps hydraulique (s)
h
pulsation naturelle non amortie du mode hydromcanique (rad/s)
h
coefficient damortissement (-)

CHAPITRE II
a
p
coefficient de pression pour le volume spcifique (1/Pa)
a
p2
coefficient de pression carre pour le volume spcifique (1/Pa
2
)
a
pt
coefficient de pression*temprature pour le volume spcifique (1/Pa/C)
a
t
coefficient de temprature pour le volume spcifique (1/C)
a
t2
coefficient de temprature carre pour le volume spcifique (1/C
2
)
b
p
coefficient de pression pour la viscosit (1/Pa)
b
t
coefficient de temprature pour la viscosit (1/C)
B
T
compressibilit isotherme (1/Pa)
b
t2
coefficient de temprature carre pour la viscosit (1/C
2
)
Nomenclature
C vitesse du piston du vrin (m/s)
c
p
coefficient de pression pour la chaleur spcifique (1/Pa)
C
p
chaleur spcifique pression constante (J/Kg/C)
C
P0
chaleur spcifique du fluide (P
ref
,T
ref
) (J/Kg/C)
c
pt
coefficient de pression*temprature pour la chaleur spcifique (1/Pa/C)
c
t
coefficient de temprature pour la chaleur spcifique (1/C)
c
t2
coefficient de temprature carre pour la chaleur spcifique (1/C
2
)
C
v
chaleur spcifique volume constant (J/Kg/C)
dC/dS gradient de vitesse travers la section cisaille (1/s)
d
t
coefficient de temprature pour la conductivit thermique (1/C)
d
t2
coefficient de temprature carre pour la conductivit thermique (1/C
2
)
e
m
tension aux bornes du moteur lectrique (V)
F force applique par le piston du vrin (N)
h enthalpie spcifique (J/Kg)
h
&

dbit denthalpie (W)
i
m
courant dans le moteur lectrique (A)
k
1
coefficient de temprature-viscosit qui dpend du fluide (1/C)
k
2
coefficient de pression-viscosit qui varie avec la temprature
(1/Pa)
m& dbit massique (Kg/s)
P puissance hydraulique dissipe au niveau de la servovalve (W)
P pression la sortie de la pompe (Pa)
Pr nombre de Prandtl (-)
P
ref
pression rfrentielle dfinie dans les proprits du fluide (Pa)
P
w
pression de travail (Pa)
Q dbit la sortie de la pompe (m
3
/s)
Q
valve
dbit dans la servovalve (m
3
/s)
T
ref
temprature rfrentielle dans les proprits du fluide (C)
T
w
temprature de travail (C)
volume spcifique (m
3
/Kg)
0
volume spcifique rfrentiel du fluide (P
ref
,T
ref
) (m
3
/Kg)
V volume total du fluide T et P (m
3
)
V
g
volume de gaz (m
3
)
V
l
volume du fluide (m
3
)
Nomenclature
V
t
volume total de fluide et de gaz (m
3
)
t

diffusivit thermique du fluide
(m
2
/s)
p
dilatation thermique (1/K)
module de compressibilit (Bulk Modulus) (Pa)
a
module de compressibilit adiabatique (Pa)
as
module de compressibilit adiabatique scant (Pa)
at
module de compressibilit adiabatique tangent (Pa)
c
module de compressibilit pour la matire de composant (Pa)
e
module effectif de compressibilit (pour le systme) (Pa)
g
module de compressibilit de gaz (Pa)
is
module de compressibilit isotherme scant (Pa)
it
module de compressibilit isotherme tangent (Pa)
l
module de compressibilit pour le fluide (Pa)
s
module de compressibilit scant (Pa)
t
module de compressibilit tangent (Pa)
T
module de compressibilit isotherme (Pa)
P diffrence de pression (Pa)
P
a
pression dalimentation utile (Pa)
P
valve
chute de pression au niveau de la servovalve (Pa)
P
vrin
chute de pression au niveau du vrin (Pa)
T diffrence de temprature (C)
a
erreur absolue (-)
r
erreur relative (%)
coefficient isentropique pour gaz parfait (-)
couple de moteur lectrique (Nm)
c
conductivit thermique (W/m/C)
c0
conductivit thermique rfrentielle du fluide (P
ref
,T
ref
) (W/m/C)
viscosit dynamique ou viscosit absolue (Pa.s)
0
viscosit dynamique du fluide (P
ref
,T
ref
) (Pa.s
P
viscosit dynamique la pression absolue P (Pa s)
T
viscosit dynamique temprature T (Pa s)
Nomenclature
viscosit cinmatique (m
2
/s)
masse volumique T et P (Kg/m
3
)
0
masse volumique aux conditions de rfrence T
0
et P
0
(Kg/m
3
)
contrainte de cisaillement (Pa)
poids volumique (N/m
3
)
vitesse angulaire de rotation (rad/s)

CHAPITRE III
c jeu radial entre le tiroir et la chemise (m)
C
c
coefficient de vitesse (-)
C
q (dec)
coefficient de dbit en configuration de dcouvrement (-)
C
q (rec)
coefficient de dbit en configuration de recouvrement (-)
C
q
coefficient de dbit limite (-)
C
v
coefficient de striction (-)
D
h
diamtre hydraulique (m)
I
c
courant de changement de pente observ sur le gain en dbit (A)
J somme des rsidus carrs entre mesures et modle (m
3
/s)
2
k indice significatif de nombre de la ligne de calcul (-)
K
e
coefficient de perte de charge lentre de la section annulaire (-)
K
g
constante de continuit (m)
K
rec
coefficient du coefficient de dbit au recouvrement (1/m)
K
t
coefficient de perte de charge dans la longueur de transition (-)
K
XI
gain statique ouverture-courant de commande (m/A)
l
f
largeur de fente (m)
n constante dans le modle de coefficient de dbit (-)
n
f
nombre de fentes de distribution dans la chemise (fente)
P
0
pression zro hydraulique (bar)
P
1
*
,P
1
pressions mesure et calcule pour la porte de contrle 1 (Pa)
P
2
*
,P
2
pressions mesure et calcule pour la porte de contrle 2 (Pa)
Q
*
,Q
1
, Q
2
dbits de contrles mesur et calcul (m
3
/s)
Nomenclature
Q
c
dbit mesur au courant de changement de pente I
c
(m
3
/s)
Q
f max
dbit de fuite maximal (m
3
/s)
Q
f
*
,Q
f1
dbits de fuite du tiroir mesur et calcul (m
3
/s)
Q
f1
dbit de fuite en fonction des dbits au niveau de retour (m
3
/s)
Q
f2
dbit de fuite en fonction des dbits au niveau de lalimentation (m
3
/s)
R
1
coefficient de pondration entre P et Q
f
(m
3
/s/Pa)
2
R
2
coefficient de pondration entre Q et Q
f
(-)
Re
i
nombre de Reynolds l'orifice i (-)
Re
t
nombre de Reynolds de transition (-)
S
i (dec)
surface de passage en dcouvrement (m
2
)
S
i(rec)
surface de passage en recouvrement (m
2
)
T
ambiant
temprature du milieu ambiant (C)
T
fluide
temprature du fluide (C)
u vitesse moyenne du fluide dans le tube (m/s)
X
0
rayon d'arrondi des artes des restrictions (m)
X
i
ouverture de l'orifice i (m)
X
i0
ouverture de l'orifice i, lorsque le tiroir est au zro hydraulique (m)
X
ri
recouvrement ou la longueur de la partie ayant le jeu (m)
X
si
longueur gnratrice de la section i (m)
X
t
dplacement du tiroir (m)
Re
constante de dbit laminaire lie au nombre de Reynolds Re (-)
constante de dbit laminaire lie au nombre de dbit (-)
i
oprateur de signe (-)
i
nombre de dbit l'orifice i (-)
t
nombre de dbit transition (-)
angle de jet du fluide (rad)
1
vecteur de paramtres du modle paramtrique du dbit (-)
LD4
masse volumique du fluide Skydrol IV (LD) (Kg/m
3
)
sky5
masse volumique du fluide Skydrol V (Kg/m
3
)
Nomenclature
valeur prdite par le modle (-)
*
valeur mesure de la grandeur (-)

CHAPITRE IV
a, b, c, b
0
paramtres didentification de fonction transfert
A
dB
*
, A
dB
amplitude mesure et calcule (dB)
B induction magntique (densit du flux magntique) (Tesla)
C
em
couple de moteur (Nm)
C
qf
coefficient de dbit aux orifices fixes (-)
C
qv
coefficient de dbit aux orifices variables (-)
D
b
diamtre interne de la buse (m)
e somme de couple (Nm)
f
90
frquence mesure 90 (Hz)
F
ht
force hydraulique rsultante par le jet du fluide sur le tiroir (N)
F
hvt
force de frottement visqueux au tiroir (N)
F
pt
force de pression de pilotage applique au tiroir (N)
F
ra
force de retour exerce par le ressort de rtroaction sur le tiroir (N)
hys valeur dhystrsis (% I
n
)
H champ magntique ou lintensit du champ magntique (A/m)
J
2
somme des rsidus carrs entre les mesures et le modle (dB)
2
K gain de la servovalve (1/N/s)
k
1
coefficient de lorifice fixe
(m
2
/
3
/ m Kg
)
k
2
coefficient de lorifice variable
(m
2
/
3
/ m Kg
)
K
em
raideur lectromagntique (Nm/rad)
K
f
raideur de lensemble mobile du 1
er
tage (armature-palette) (Nm/m)
K
I
constante de couplage lectromagntique (Nm/A)
K
QXp
gain dbit-ouverture dtage pilote (m
3
/s/m)
K
ra
raideur de rtroaction (N/m) (N/m)
K
w
raideur de ressort de rtroaction (Nm/m)
Nomenclature
L
2

distance entre le centre de rotation de lquipage mobile et le point
de liaison avec le tiroir
(m)
P
P1
,P
P2
pressions de pilotage (Pa)
Q(X
t
) fonction qui calcule lcoulement Q au niveau distributeur (m
3
/s)
Q
of1
,Q
of2
dbits aux orifices fixes 1 et 2 (m
3
/s)
Q
ov1
,Q
ov2
dbits aux orifices variables 1 et 2 (m
3
/s)
Q
P
dbit fourni par le premier tage (m
3
/s)
R
3
coefficient de pondration entre lamplitude et la phase (dB/)
2

S
t
surface active du tiroir (m
2
)
x signal dentre sans hystrsis
X
P
dplacement de ltage pilote (m)
X
P0
leve de la palette en position moyenne (m)
y signal de sortie avec une hystrsis.
paramtre de forme du modle dhystrsis (-)
P
P
pression diffrentielle de pilotage (Pa)
Q
P
dbit de pilotage (m
3
/s)
*
, phase mesure et calcule (deg)
permabilit magntique absolue (H/m)

0
permabilit magntique du vide (H/m)

r
permabilit relative (-)
2
vecteur de paramtres identifier (-)
90
pulsation mesure 90 (rad/s)

Abrviations
SHA Servo-Hydraulic Actuator
EHA Electro-Hydraulic Actuator
LG Low Gain
HG High Gain
LT Low Temprature
Nomenclature
ELT Extreme Low Temprature
RT Room Temprature
dec Mode de dcouvrement
rec Mode de recouvrement
LD Low Density

Liste des publications

[1] Batoul Attar and Jean-Charles Mar, "Thermal-Hydraulic Lumped Parameters Model
of Servovalve to Predict Performance Sensitivity to Temperature" presented in
proceeding of The 6
th
Japan Fluid Power System International Symposium on Fluid
Power (JFPS), Pa.89-94, Tsukuba, Japan, 7-10 Novembre 2005.
[2] Batoul Attar and Jean-Charles Mar, "Modlisation Fine des Caractristiques
Statiques des Servovalves, Validation En Conditions Thermiques Extrmes" presented
in proceeding of The 2
nd
International Francophone Congress for Advanced
Mechanics (IFCAM 2007), Aleppo, Syria, 14-16 Mai 2007.
[3] Batoul Attar and Jean-Charles Mar, "Realistic Models of Electrohydraulic
Servovalves" presented in proceeding of The 6
th
International Fluid Power
Conference, Dresden, March 31- April 2, 2008.
[4] Jean-Charles Mar and Batoul Attar, "Validated Model of Spool Valves Hydraulic
Characteristics for Wide Operating Temperature Range" submitted in 1
st
February for
publication in The International Journal of Fluid Power, volume 9, No.3, November
2008.

Titre : Modlisation raliste en conditions extrmes des servovalves
lectrohydrauliques utilises pour le guidage et la navigation aronautique et
spatiale
Rsum : Les actionneurs lectrohydrauliques sont largement utiliss dans les commandes de vol pour
leur grande puissance massique et leur rapidit de rponse. Ces actionneurs, asservis en position,
comportent une servovalve lectrohydraulique qui constitue l'amplificateur de puissance entre la
commande lectrique et la puissance hydraulique.
La simulation de la servovalve est une tape importante dans le cycle de prototypage virtuel afin de
reproduire son comportement, quelles que soient les conditions environnementales. Pour cela, le travail
est divis en trois parties essentielles.
Le premier concerne le dveloppement dun modle du fluide hydraulique reproduisant l'volution de
ses proprits physiques en fonction de la temprature et de la pression. L'accent est particulirement
mis sur la mthodologie d'laboration du modle partir des donnes fournies par les normes.
Le second porte sur l'laboration d'un modle avanc permettant de reproduire en dtail la
caractristique hydraulique de l'tage de puissance de la servovalve. Il sagit en particulier de rendre
compte des effets qui affectent les performances dasservissement comme le gain en pression, le gain
en dbit et la fuite. Une approche raliste paramtres localises est associe un modle original
couvrant l'ensemble des modes d'opration (recouvrement ou dcouvrement, coulement laminaire ou
turbulent).
Le denier point traite de la modlisation externe de la dynamique de la servovalve. Elle fournit un
modle de reprsentation qui reproduit leffet de la pression dalimentation et de lamplitude du signal
dentre sur les performances dynamiques du premier tage de servovalve.
Les modles sont identifis et valids pour une servovalve aronautique et pour une servovalve
industrielle de mme gabarit.

Discipline : Gnie Mcanique

Mots-cls : Servovalve lectrohydraulique, gain en dbit, gain en pression, dbit de fuite, rponse en
frquence, modlisation thermo-hydraulique, modle continu dcoulement, conditions extrmes.

Title: Realistic modelling in extreme conditions of electro-hydraulic servovalves
used for aerospace guidance and navigation

Abstract: Electro-hydraulic actuators are widely used in flight controls to drive the load position. They
include an electro-hydraulic servovalve that is a power amplifier between electrical and hydraulic
domains.
The simulation of the servovalve is an important step in the virtual prototyping cycle. For this reason, it
is particularly important to reproduce its behaviour whatever the operating conditions. For this purpose,
the present work is divided into three parts.
The first point concerns the development of the model for the hydraulic fluid whose physical properties
change as a function of temperature and pressure. The modelling methodology is developed using the
data provided by the aerospace standards.
The second point concerns the development of an advanced model to reproduce the characteristic of the
main hydraulic stage of the servovalve. It is particularly imperative to study the characteristics that
affect the performance as the pressure gain, the flow gain and the leakage. A realistic lumped
parameters approach is associated with an original model covering all modes of operation (positive or
negative opening, laminar or turbulent flow).
The last item deals with the external model of the servovalve dynamics. It provides a model that
reproduces the effect of supply pressure and control magnitude on the dynamic performance of the
servovalve.
The models are identified and validated for an aeronautic servovalve and a similar industrial servovalve.

Major: Mechanical Engineering

Keywords: Electro hydraulic servovalve, flow gain, pressure gain, leakage, dynamic response, thermal
hydraulic modelling, flow rate continuous model, extreme conditions.

Thse prpare au sein du Laboratoire de Gnie Mcanique de Toulouse (LGMT)
Ecole doctorale MEGeP

Dimentionnement Des Servo-Valves

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INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE TOULOUSE

Numro dordre : 919

= ) ( sgn 1 sgn ) ( sgn 1

constante de dbit laminaire lie au nombre de dbit (-), avec

(-) 0.0018 0.0175

constante de dbit laminaire lie au nombre de dbit (-)

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