En este cap tulo, estudiaremos propiedades generales de las ecuaciones diferenciales ordinarias: existencia, unicidad, continuidad y derivabilidad de las

soluciones, respecto a los datos iniciales y parmetros. a

2.1
Consideremos la E.D.O.

Existencia y Unicidad

x (t) = f (t, x(t)), con x(t0 ) = x0 ;

(2.1)

(2.2)
.c o m

donde f C[J D, IRn ] , J = (a, b) con a < b +; D es un subconjunto abierto y conexo de IRn y (t0 , x0 ) J D. Entenderemos por solucin del problema de valor inicial (P.V.I.) (2.1)-(2.2), a una o funcin C 1 (J1 , D) tal que satisface la ecuacin (2.1) para todo t J1 y la o o condicin (2.2), donde J1 J. En el caso que J1 = J, diremos que es una solucin o o global del P.V.I. (2.1)-(2.2). Por comodidad en la notacin de aqu en adelante cuando no se preste a confusin o o omitiremos los argumentos de la funcin x(t) y simplemente escribiremos x = f (t, x); o y a f lo llamaremos campo vectorial. Antes de enunciar un teorema de existencia y unicidad, discutiremos unos ejemplos a n de visualizar mejor el problema que estamos tratando. Ejemplo 2.1 Sea J D = IR2 , f (t, x) = x2 . Es fcil mostrar que cualquier solucin a o no nula de la ecuacin diferencial x = x2 es de la forma (t) = [t + c]1 con c IR. o Adems, (t) = 0 , t IR, tambin es solucin. a e o Esto nos permite concluir que a pesar de ser f (t, x) = x2 una funcin suave, no existen o soluciones globales no nulas (ver g. 2.1). Adems, por cada punto (0, x0 ) pasa a una unica solucin de x = x2 . Observemos nalmente que f (t, x) = x2 es localmente o Lipschitz sobre IR2 .
ww w.

M at

em

at

ic

a1

x0 t x0 t

t=c

c>0

c>0

t=c

Figura 2.1 Ejemplo 2.2 Sea f : IR2 IR, dada por f (t, x) = 3x2/3 . Consideremos el siguiente P.V.I. x = f (t, x), x(0) = x0 , x0 IR. Integrando la ecuacin diferencial obtenemos que o 3 , donde c es una constante. De donde su solucin general viene dada por x(t) = (t + c) o se sigue que por cada punto (0, x0 ) pasan innitas soluciones. Por ejemplo, la funcin o ( , a, b) : IR IR, denida por: t>b (t b)3 , si 0 , si a t b (t, a, b) = (t a)3 , si t<a

ww

w.

at

em

at

ic

es solucin de x = 3x2/3 con x(0) = 0, para todo a 0 b, como se ve en la gura 2.2 o

a1
a

.c o

x0 x0 t

Caso x0 = 0

Caso x0 > 0

Figura 2.2 Cuando x0 > 0, la funcin ( , a) : IR IR, o (t + 3 x0 )3 0 (t, a) = (t a)3 dada por , si t 3 x0 , si a t < 3 x0 , si t<a .

 es solucin de x = 3x2/3 con x(0) = x0 > 0, para todo a 3 x0 . Anlogamente se o a trata el caso x0 < 0. Vemos que en este caso, s existen soluciones globales pero no hay unicidad global. Sin embargo, dependiendo de la posicin de x0 , puede haber unicidad local. En efecto, o si x0 = 0, entonces existe un entorno de t0 = 0, tal que por el punto (0, x0 ) pasa una unica solucin de x = 3x2/3 . En cambio, si x0 = 0, entonces por ms pequeo que sea o a n el entorno de t0 = 0 que se considere, por el punto (0, 0) pasan innitas soluciones de x = 3x2/3 , (ver g. 2.2 ). Un clculo directo muestra que f (t, x) = 3x2/3 es localmente Lipschitz solo sobre a intervalos que no contengan a cero. De los ejemplos 2.1 y 2.2 vemos que para E.D.O. de la forma (2.1), la sola continuidad del campo vectorial f no garantiza en general, ni la existencia de soluciones globales ni la unicidad. Tiene lugar el siguiente Lema 2.1 Supongamos que f C[J D, IRn ]. El P.V.I. (2.1)-(2.2) es equivalente a la resolucin de la ecuacin integral o o
t

x(t) = x0 +
t0

f (s, x(s)) ds.

(2.3)

Demostracin. Elijamos constantes a > 0 y b > 0 tales que el conjunto o D = {(t, x) IR IRn : | t t0 | a , | x x0 | b} , est contenido en J D. Llamemos M = max{| f (t, x) | : (t, x) D }, y sea K > 0 la e constante de Lipschitz de f |D . Tomemos ahora un nmero > 0 tal que 0 < < min{a, b/M, 1/K}, y sea J1 = u [t0 , t0 + ]. Consideremos ahora el subconjunto C de C[J1 , IRn ] formado por las funciones que satisfacen las condiciones siguientes : a) (t0 ) = x0 , b) | (t) x0 | b , t J1 .

ww

Teorema 2.2 Si f C[J D, IRn ] es localmente Lipschitz , entonces para cualquier punto (t0 , x0 ) J D, existe > 0 y una unica solucin de (2.1)-(2.2) denida o en J1 = (t0 , t0 + ).
w.

at

em

at

ic

El resultado que presentaremos a continuacin nos da la existencia y unicidad de soluo ciones del P.V.I. (2.1)-(2.2) bajo condiciones bastante generales.

a1

.c o

Teniendo en cuenta el Lema 2.1 denamos en C un operador T mediante la siguiente frmula : o

t

T (t) = x0 +
t0

f (s, (s))ds

t J1 .

(2.4)

Es claro que si T posee puntos jos, stos son soluciones del P.V.I. (2.1)-(2.2), por e lo que probaremos que T es una contraccin de C en si misma. Es fcil ver que si o a , entonces T C . Adems, C es un subconjunto cerrado de C[J , IRn ], por C a 1 lo que C es completo. Por otra parte, si 1 , 2 C y t J1 , entonces
t

| T 1 (t) T 2 (t) | K As que

t0

| f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) | ds

t t0

| 1 (s) 2 (s) | ds

K | t t0 | 1 2 K 1 2 , t J1 . T 1 T 2 K 1 2 .

Teniendo en cuenta la eleccin de , obtenemos que T : C C es una contraccin. o o Entonces, por el teorema de punto jo de Banach existe un unico punto jo para T en C , el que a su vez es la unica solucin del P.V.I. (2.1)-(2.2) denido en J1 . o Observemos que la condicin de Lipschitz es suciente para obtener la unicidad o de las soluciones de (2.1) pero no es necesaria. Para ello recomendamos al lector ver el ejercicio 2.7.2. Adems, el teorema 2.2 es estrictamente local. En efecto, el P.V.I. a = cos(t + x) con x(0) = 0, posee una unica solucin x(t) = 2 arctan(t) t, denida x o para todo t. Sin embargo, no es dif ver que el nmero dado por el teorema 2.2 es cil u menor o igual a 1. Cabe preguntarse: No siendo f localmente Lipschitz, podr el P.V.I. (2.1)-(2.2) a tener solucin ?. La respuesta a esta pregunta la da el siguiente : o Teorema 2.3 ( Peano) Si f C[J D, IRn ], entonces el P.V.I. (2.1)-(2.2) posee al menos una solucin. o Demostracin. Sean a > 0, b > 0 y M > 0 las constantes que guran en o la demostracin del teorema 2.2. Escojamos una constante de modo que 0 < < o min{a, b/M }, y sea J = [t0 , t0 + ]. Denamos el conjunto C = { C[J, IRn ] : (t0 ) = x0 , | (t) x0 | b , t J}. Es inmediato que C es un conjunto convexo, cerrado y acotado. Para cada C, denamos el operador T de la siguiente manera
t

ww

w.

at

T (t) = x0 +
t0

em

at

f (s, (s))ds, t J.

ic

a1

.c o

Mostremos que T C C y que es un operador completamente continuo. Es obvio que para todo C , T (t0 ) = x0 . Tambin, e
t

| T (t) x0 |

t0

| f (s, (s)) | ds M | t t0 |< M b, t J.

Lo cual implica que T C C. Probemos ahora que T C es un conjunto equicontinuo. Sean C, Entonces
t2

t1 , t2 J.

| T (t1 ) T (t2 ) |

t1

| f (s, (s)) | ds M | t1 t2 | ,

lo cual prueba la equicontinuidad de T C. Como T C est uniformemente acotado, se a sigue que la clausura de T C es compacta. Finalmente, mostremos que T es continuo. Como f es uniformemente continua sobre D, entonces para todo > 0, existe > 0, tal que | f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) |< , s J,
.c o m

(2.5)

si | 1 (s) 2 (s) |< , s J. Por otra parte, tenemos que | T 1 (t) T 2 (t) |
t0

As (2.5) y (2.6) prueban la continuidad de T. Como todas las condiciones del corolario 1.6 del teorema de Schauder estn saa . Esto completa la tisfechas, se sigue que T posee al menos un punto jo en C demostracin del teorema. o
ww w.

2.2

Prolongacin de Soluciones o

Sean i : Ji D, i = 1, 2, dos soluciones del P.V.I. (2.1)-(2.2), con J1 J2 . Diremos que 2 es una prolongacin de 1 al intervalo J2 , si 1 (t) = 2 (t) , t J1 . o Una solucin del problema (2.1)-(2.2) se dice que es no prolongable, si ella no admite o una prolongacin; y en este caso, al intervalo J donde est denido , le llamaremos o a intervalo maximal de existencia de la solucin . o Lema 2.4 Sea J = (, ) y C 1 [J , IRn ]. Si | (t) | M , t J , entonces los l mites lim (t) y lim (t) existen.
t+ t

at

em

at

| f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s)) | ds .

a1

ic

(2.6)

Demostracin. Demostraremos solamente la existencia de uno de los l o mites. La existencia del otro se prueba de manera completamente anloga. a Probemos que lim (t) existe. Sea (tn )n1 una sucesin de J , tal que lim tn = . o
t n

Probaremos que la sucesin ((tn ))n1 es convergente; para lo cual basta mostrar que o es una sucesin de Cauchy. o Sea > 0, arbitrario. Como C 1 [J , IRn ], tenemos que
tm

| (tn ) (tm ) |

tn

| (t) | dt M | tn tm |,

ya que | (t) | M , t J . Por otra parte, existe N () > 0 tal que | tn tm |< M , n, m N.

Combinando las dos ultimas desigualdades, se concluye la convergencia de la sucesin o ((tn ))n1 . Pongamos B = lim (tn ). Probemos que lim (t) = B. Sea t ( /2M, ). Como lim tn = , existe un
t n n

Observemos que la armacin del lema 2.4 es an vlida , si la funcin : J IRn o u a o es absolutamente continua y L1 [J , IRn ]. Lema 2.5 (Prolongacin a un Intervalo Cerrado) Sea : J D una soluo cin del P.V.I. (2.1)-(2.2). Supongamos que se verican las siguientes condiciones: o a) lim (t) = A
t+

lim (t) = B; Entonces la funcin o t= t (, ) t=

es solucin del P.V.I.(2.1)-(2.2). o

b) Los puntos (, A), (, B) pertenecen a J D. 1 : [, ] D denida por A , si (t) , si 1 (t) = B , si

ww

w.

at

em

Lo que prueba que lim (t) = B.

at

| (t) B || (t) (tk ) | + | (tk ) B |< M | t tk | +|(tk ) B| < .

ic

a1

tk ( /2M, ), tal que | (tk ) B |< /2. As para todo t ( /2M, ) se tiene que ,

.c o

Demostracin. Probemos que () = f (, 1 ()) . Teniendo en cuenta la denio 1 cin de 1 = (11 , 12 , . . . , 1i , . . . , 1n ) y las propiedades de , del teorema del valor o medio se sigue que : 1i () 1i ( h) = ( + h(i 1)) = ( + h(i 1)) 1i i h donde h > 0, 0 < i < 1 , i = 1, . . . , n y i es la i-sima componente de . Por tanto, e () = 1i = lim 1i () 1i ( h) = lim ( + h(i 1)) i h h0+

h0+

h0+

lim fi ( + h(i 1), ( + h(i 1))) = fi (, B) = fi (, 1 ()),

para cada i = 1, . . . , n . Anlogamente se prueba que () = f (, 1 ()) . a 1 Observemos que bajo las hiptesis del lema 2.4 no solo admite una prolongacin a o o un intervalo cerrado, sino que en realidad puede prolongarse a un intervalo abierto que contenga a [, ]. En efecto, denotemos con 2 : [, + 2 ) D , 1 : ( 1 , ] D a las soluciones de los P.V.I. x (t) = f (t, x) x() = B

respectivamente; i > 0 , i = 1, 2. La existencia y unicidad de 1 y 2 vienen garantizadas por el hecho de que (, A) y (, B) J D y f verica las hiptesis del teorema o de existencia y unicidad. Denamos 2 : ( 1 , + 2 ) D, como sigue : 1 (t) si 1 < t (t) si <t< 2 (t) = 2 (t) si t < + 2 .
ww w.

Para concluir que 2 es una prolongacin de , es suciente mostrar que la derivada o lateral derecha (izquierda) de 2 (de 2 ) existe en t = (t = ) y es igual a f (, 2 ()) (f (, 2 ())). Y esto se realiza de manera anloga a la prueba del lema 2.5. a Teorema 2.6 (Existencia y Unicidad de Soluciones no Prolongables) Bajo las hiptesis del teorema de existencia y unicidad local, el P.V.I. (2.1)-(2.2) admite o una unica solucin no prolongable, denida sobre el intervalo J = (, ) con a o y b.

at

em

at

ic

a1

x (t) = f (t, x) . x() = A

.c o

Demostracin. Sea A = {s t0 : el P.V.I. (2.1)-(2.2) posee una unica solucin o o sobre [t0 , s)}. Por el teorema 2.2, se tiene que A = . Pongamos = sup A . Denamos ahora la funcin : [t0 , ) D de la siguiente manera : Si t [t0 , ), entonces existe o s A, tal que t < s . Llamemos s a la unica solucin de (2.1)-(2.2) denida sobre o [t0 , s ) y pongamos (t) := s (t). Por la unicidad de s , est bien denida. Adems, a a por la construccin, es solucin del P.V.I. (2.1)-(2.2) sobre [t0 , ) y ella no puede ser o o prolongada ms all de , ya que = sup A . a a Anlogamente se prueba, que existe una unica solucin de (2.1)-(2.2), denida sobre a o (, t0 ], no prolongable a la izquierda de . Un breve anlisis del lema 2.5 y del teorema 2.6 nos conduce a enunciar el siguiente a sencillo, pero importante resultado. Corolario 2.7 Si (, ) es el intervalo maximal de existencia y unicidad de una solucin de (2.1), entonces, (t, (t)) tiende a la frontera de J D, cuando t + o y t . Hasta el momento, toda la discusin sobre la prolongabilidad de las soluciones de (2.1) o que hemos hecho, no nos permiten concluir nada acerca de la existencia de soluciones globales. Esto es razonable, ya que en el ejemplo 2.1 estudiamos una ecuacin con o parte derecha continua y localmente Lipschitz, que no tiene soluciones globales. A continuacin probaremos un resultado bastante general, que garantiza precisamente la o existencia de soluciones globales de (2.1). Teorema 2.8 (Existencia y Unicidad Global) Supongamos que f C[J D, IRn ] es localmente Lipschitz. Sea : (, ) D la unica solucin no prolongable del P.V.I. (2.1)-(2.2). Si existe un conjunto compacto o D, tal que (t) D para todo t (, ), entonces es global; es decir, = a y D = b. Demostracin. La demostracin la haremos por reduccin al absurdo. Supono o o para todo t (, ), pero > a < b. Concretamente gamos que (t) D o supondremos que < b. Claramente [t0 , ] D J D. Pongamos M = max{| f (t, x) |: (t, x) [t0 , ] }. Por lo tanto D | (t) |=| f (t, (t)) | M, t [t0 , ). As por el lema 2.4, se tiene que lim (t) = B y pertenece a D , ya que D es ,
t

compacto. Esto muestra que (, B) J D. Aplicando el lema 2.5, concluimos que se puede prolongar a un intervalo [t0 , + ), para algn > 0. Contradiccin. u o

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

Corolario 2.9 Si > a < b, entonces para todo conjunto compacto D D, o existe un t (, t0 ] t [t0 , ) tal que (t) D . o Un inconveniente que presenta el teorema de existencia global en las aplicaciones, tiene que ver con el conjunto compacto D ; ya que no se sabe en general como podemos construirlo. En lo que sigue daremos algunas condiciones sucientes para la existencia de soluciones globales. Teorema 2.10 Supongamos que f C[J IRn , IRn ] es localmente Lipschitz y que existen funciones M y N C[J, IR+ ] tales que | f (t, x) | M (t) + N (t) | x | , (t, x) J IRn .

Entonces todas las soluciones de (2.1) son globales. Demostracin. Por reduccin al absurdo. Sea la unica solucin no prolongable o o o del P.V.I. (2.1)-(2.2) denida sobre el intervalo (, ). Supongamos, por ejemplo, que < b. Pongamos M1 = max{M (t) : t [t0 , ]}, N1 = max{N (t) : t [t0 , ]}. Como es solucin de (2.1)-(2.2) y teniendo en cuenta las condiciones del teorema, se sigue o que
t t

| (t) | | x0 | + | x0 | +

| (t) | [| x0 | +M1 ( t0 )] exp{N1 ( t0 )}, t [t0 , ). Esto muestra que (t) pertenece a un compacto para todo t [t0 , ). Por el teorema 2.8 se sigue que = b, lo cual es una contradiccin. o Corolario 2.11 Si f C[J IRn , IRn ] es globalmente Lipschitz, entonces las soluciones de (2.1) son globales; es decir estn denidas sobre todo J. a Esto se sigue inmediatamente del teorema 2.10 y del hecho que |f (t, x)| |f (t, x) f (t, 0)| + |f (t, 0)|, (t, x) J IRn .

ww

w.

Aplicando el lema de Gronwall a la desigualdad anterior obtenemos

at

em

| x0 | +M1 ( t0 ) +

t0

N (s) | (s) | ds

at

ic

t0

t0 t

a1

M (s)ds +

N (s) | (s) | ds , t [t0 , ).

.c o

t0 t

| f (s, (s)) | ds | x0 | +
t

t0

(M (s) + N (s) | (s) |)ds

 2.3

Continuidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales.

Hasta el momento, siempre hemos jado un punto (t0 , x0 ) J D y buscado luego la solucin de (2.1). El objetivo de este pargrafo consiste en estudiar el comporo a tamiento de las soluciones de la E.D.O. (2.1) en relacin con la variacin de los datos o o iniciales. Si variamos poco los valores iniciales, cabe preguntarse : Cmo se comportarn las soluciones que corresponden a datos iniciales cero a canos a (t0 , x0 ) ?. Se mantendrn cercanas entre si dichas soluciones ?. a Si esto sucede, sobre qu tipo de intervalos se mantendr la cercan ?. e a a Antes de precisar qu es lo que entenderemos por dependencia continua de las e soluciones respecto a los datos iniciales, analicemos el siguiente: Ejemplo 2.3 Sea x = x con x(t0 ) = x0 . Denotemos con x(t, t0 , x0 ) a su solucin. o En este caso x(t, t0 , x0 ) = x0 exp(t t0 ) con t IR. x x0

a1 M
Es claro que x0 y x 0
ww w.

pueden estar tan cercanos como se desee, sin embargo

|x(t, t0 , x0 ) x(t, t0 , x )| = exp(t t0 ) | x0 x | +, cuando t +. 0 0 Sea J = [t0 T1 , t0 +T2 ], el cual obviamente est contenido en el dominio de x(, t0 , x0 ), a para todo T1 > 0, T2 > 0. No es dif observar que siendo > 0, un nmero dado, si cil u |< exp(T ), entonces | x(t, t , x ) x(t, t , x ) |< , | x0 x0 t J . 2 0 0 0 0 Denicin 2.1 Diremos que la solucin x(t, t0 , x0 ) del P.V.I. (2.1)-(2.2) depende o o continuamente de los datos iniciales (t0 , x0 ), si dado > 0 y un intervalo cerrado cualquiera J = [t0 T1 , t0 + T2 ] contenido en el dominio de x(, t0 , x0 ), existe un entorno U = U (t0 , x0 ) del punto (t0 , x0 ) tal que para todo (t , x ) U, la solucin o 0 0 x(t, t , x ) est denida para todo t J y adems a a 0 0 | x(t, t0 , x0 ) x(t, t , x ) |< , 0 0 t J .

at

em

Figura 2.3

at

x 0

ic

t0

.c o

En lo que sigue, procederemos a mostrar que si las soluciones de (2.1) son unicas, entonces ellas dependen continuamente de los datos iniciales. Lema 2.12 Sea U un conjunto compacto contenido en J D. Entonces existen constantes a > 0 y b > 0 tales que el conjunto A=
(t0 ,x0 )U

B(t0 , x0 )

con

B(t0 , x0 ) = {(t, x) : |t t0 | a , |x x0 | b},

Demostracin. Como J D es abierto, para cada (t0 , x0 ) U, existen constantes o > 0 y > 0, tales que el conjunto {(t, x) : |t t0 | < , |x x0 | < }, est a totalmente contenido en J D. Por lo tanto la unin de todos estos conjuntos forman o un cubrimiento abierto de U. As en virtud del lema de Lebesgue, existen constantes , a > 0 y b > 0, tales que eligiendo 0 < a < a y 0 < b < b , obtenemos que A J D. Veamos que A es un conjunto compacto. Si (t, x) A, entonces existe un punto (t0 , x0 ) U tal que | t t0 | a y | x x0 | b. Esto implica que | t || t t0 | + | t0 | a+ | t0 | , | x || x x0 | + | x0 | b+ | x0 |, de donde se obtiene que A es un conjunto acotado, por serlo U. Veamos ahora que A es un conjunto cerrado. Para ello sea (t , x ) A. Entonces existe una sucesin {(tn , xn )}nN A, tal que lim (tn , xn ) = (t , x ). o

es un subconjunto compacto de J D.

| x x0 | | x xnk | + | xnk xnk | + | xnk x0 | . 0 0 Luego, pasando el l mite con nk , obtenemos que | t t0 | a y | x x0 | b y con ello la prueba del lema. Teorema 2.13 (Dependencia Continua de los Datos Iniciales) Bajo las hiptesis del teorema de existencia y unicidad, las soluciones de (2.1) dependen o continuamente de los datos iniciales. Demostracin. Consideremos un conjunto compacto U J D. Sea A el conjunto o compacto dado por el lema 2.12. Denotemos por M = max{|f (t, x)| : (t, x) A} y sea K > 0 la constante de Lipschitz de f |A . Escojamos una constante > 0 de manera que < min{a, b/M, 1/K}, con a > 0 y b > 0 las constantes dadas por el lema 2.12. Consideremos el subconjunto C de C[[, ], IRn ] formado por las funciones tales que:
ww w.

| t t0 | | t tnk | + | tnk tnk | + | tnk t0 |, 0 0

at

em

Por otra parte, es evidente que, para cada n N, existe un punto (tn , xn ) U tal 0 0 que | tn tn | a y | xn xn | b. Como la sucesin {(tn , xn )}n1 est contenida en o a 0 0 0 0 U, existe una subsucesin {(tnk , xnk )}k1 de {(tn , xn )}n1 convergente en U. Llamemos o 0 0 0 0 (t0 , x0 ) U su punto l mite. Entonces

at

ic

a1

.c o

a) (0) = 0, b) | (t) | b, t [, ]. Para cada y = (t0 , x0 ) U, denamos sobre C un operador Ty de la manera siguiente:
t+t0

Ty (t) :=
t0

f (s, (s t0 ) + x0 )ds

t [, ].

Es claro que si es un punto jo de Ty , entonces (t) = f (t + t0 , (t) + x0 ), de donde se sigue que x(t) = (t t0 ) + x0 es solucin del P.V.I. (2.1)-(2.2), para todo o t [t0 , t0 + ]. Utilizando razonamientos anlogos a los de la prueba del teorema 2.2, se obtiene a C es una contraccin uniforme respecto a y, con y U. Por lo que Ty : C o tanto, en virtud del teorema 1.3 se sigue que (t, t0 , x0 ) es continua en (t0 , x0 ) sobre U, uniformemente en t con t [, ]. De donde a su vez concluimos que la funcin o x(t, t0 , x0 ) = x0 + (t t0 ; t0 , x0 ) es continua en (t0 , x0 ) sobre U, uniformemente en t, con t [t0 , t0 + ]. Sea ahora (t0 , x0 ) un punto cualquiera en J D. Segn el teorema 2.6, existe u una unica solucin x(t, t0 , x0 ) no prolongable del P.V.I. (2.1)-(2.2), denida sobre un o intervalo (, ); con a , b.

(t0 , x0 )

t0 t0 + k t0 + (k + 1) t0 + 2 t0 + (n 1) t1 t0 + n t0 +

ww

w.

(t + t0 + 1 , x(t + t0 + 1 , t0 , x0 ))

at

em

at

ic

a1

.c o

Graf x(, t0 , x0 )

Figura 2.4 Sea T (, ). Sin prdida de generalidad, supongamos que T > t0 , el caso T < t0 e se analiza de manera anloga. Pongamos U = {(t, x(t, t0 , x0 )) : t [t0 , T ]}, el cual a

es un subconjunto compacto de J D. Por lo demostrado previamente, x(t, , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente en t, con t [ , + ]. Para probar que x(t, , ) es continua en (, ) uniformemente sobre [t0 , T ] particionemos el intervalo [t0 , T ] como sigue: t0 < t1 < t2 < < tk = t0 + k < tk+1 < < tp1 T, donde p es el menor entero positivo tal que t0 + (p 1) T < t0 + p. Teniendo en cuenta la unicidad de las soluciones de (2.1)-(2.2), se sigue que : x(t + t1 ; t0 , x0 ) = x(t + t1 ; t1 , x(t1 ; t0 , x0 )). Lo cual implica que la continuidad de x(t, t0 , x0 ) en (t0 , x0 ) es uniforme sobre el intervalo [t0 , t0 + 2]. Por lo tanto, x(s; , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente en s, con s [ 2, + 2] [t0 , T ]. Supongamos ahora que x(s; , ) es continua en (, ) sobre U, uniformemente sobre [ k, + k] [t0 , T ]. Nuevamente, por la unicidad, tenemos que x(t + tk ; t0 , x0 ) = x(t + tk ; tk , x(tk ; t0 , x0 )), lo cual implica la continuidad de x(s; , ) respecto de (, ) U, uniformemente sobre el intervalo [ (k + 1), + (k + 1)] [t0 , T ]. Esto concluye la prueba del teorema. Supongamos que el campo vectorial f satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad. Sea (t0 , x0 ) en J D y denotemos por ((t0 , x0 ), (t0 , x0 )) al intervalo maximal de existencia y unicidad de x(t, t0 , x0 ). Denamos el siguiente conjunto : (f ) = {(t, t0 , x0 ) : (t0 , x0 ) < t < (t0 , x0 ), (t0 , x0 ) J D}. Al conjunto (f ) se le llama dominio de denicin de x(t, t0 , x0 ). o A partir del teorema de existencia y unicidad y el teorema sobre la dependencia continua de las soluciones respecto a los datos iniciales, se sigue que (f ) es un conjunto abierto.
ww w.

2.4

Dependencia Continua de las Soluciones Respecto a Parmetros a

Consideremos ahora el P.V.I., siguiente: x (t) = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 . (2.7) (2.8)

at

em

at

ic

a1

.c o

El sistema (2.7) representa una de las formas en que puede aparecer un parmetro a (t). En realidad en las ecuaciones diferenciales. Tambin podr estar multiplicando a x e a (2.7) representa a una familia uni multiparamtrica de campos vectoriales. o e Supongamos que para cada valor en el parmetro , el sistema (2.7)-(2.8), posee una a unica solucin, la cual denotaremos por x(t, t0 , x0 , ). Nuestro objetivo ser averiguar o a bajo qu condiciones y para qu valores de t se satisface que e e
0

lim x(t, t0 , x0 , ) = x(t, t0 , x0 , 0 ),

con los parmetros variando en un conjunto abierto D1 IRm . a Ejemplo 2.4 Consideremos un circuito elctrico formado por un condensador C y e una inductancia L, conectados como se indica en la gura 2.5.

R C

(a) Figura 2.5

(b)

at

Despreciando la resistencia del conductor, la corriente i(t) se determina resolviendo la ecuacin diferencial o 1 (2.9) Li (t) + i(t) = 0. C En el caso que no despreciemos la resistencia R, la corriente I(t) viene dada por

em

Analizando las expresiones de las soluciones de (2.9)-(2.10), veamos cundo podemos a despreciar R. Si nos interesamos por el comportamiento de las soluciones de (2.10) para L R pequeo, podemos suponer sin perder generalidad que 0 R < 2( C )1/2 . n Integrando (2.9) y (2.10) obtenemos que : a) i(t) = A sin(t + ), b) I(t) = A exp(t) sin( 2 2 t + ),

ww

LI (t) + RI (t) +
w.

at

ic

a1

1 I(t) = 0. C

.c o

(2.10)

donde A y , son constantes de integracin, w = (LC) 2 y = R(2L)1 . o Es claro que por cercanos que estn los datos iniciales (i(0), i (0)) e (I(0), I (0)), e incluso, siendo iguales, las funciones i(t) e I(t) no pueden permanecer cercanas para todo t 0, ya que i(t) es 2 peridica, mientras que I(t) 0, si t +, (ver gura o 2.6).

i
(i(0), i (0)) (I(0), I(0))

Figura 2.6 Este anlisis nos permite concluir que no se puede despreciar la resistencia ejercida a por la l nea que conduce la corriente, por pequea que sea, cuando t +. n En lo que sigue mostraremos que el problema de la dependencia de las soluciones respecto a un parmetro, se reduce al estudio de la continuidad de las soluciones de un a nuevo sistema de ecuaciones diferenciales equivalente al sistema original, respecto a los datos iniciales. y= x , F (t, y) = f (t, x, ) 0 , y(t0 ) = y0 = x0 0 ,

se obtiene que el P.V.I. (2.7)-(2.8) es equivalente al siguiente problema:

Teorema 2.14 (Dependencia Continua Respecto a Parmetros). Supongamos que a se verican las condiciones siguientes: a) f C[J D D1 , IRn ], b) La funcin f es localmente Lipschitz respecto a su segunda y tercera variable. o Entonces, para todo dato inicial p0 = (t0 , x0 , 0 ) J D D1 y un intervalo compacto J contenido en el dominio de x(, p0 ), existe un entorno U U (p0 ) tal que para todo p = (t , x , ) U se tiene que Dom x(, p ) J y adems a lim x(t, p ) = x(t, p0 ), 0 0 0 0 0 0 uniformemente en t, sobre J .
p0 p0

ww

w.

at

Teniendo en cuenta esta observacin y el teorema de la dependencia continua de las o soluciones respecto a los datos iniciales, es inmediato el siguiente:

em

at

y(t0 ) = y0 .

a1

y = F (t, y),

.c o

(2.11) (2.12)

ic

 2.5

Derivabilidad de las Soluciones Respecto a los Datos Iniciales y a Parmetros a

En esta seccin mostraremos que las soluciones de (2.1) heredan las propiedades o de suavidad que posea el campo vectorial f (t, x), respecto de los datos iniciales. Lema 2.15 Sea D un subconjunto abierto y convexo de IRn y g C[J D, IRn ] tal que g/x existe y es continua sobre J D. Entonces se verica la siguiente identidad
1

g(t, x2 ) g(t, x1 ) =

g (t, sx2 + (1 s)x1 ) ds (x2 x1 ), x

(2.13)

para todo (t, xi ) J D , i = 1, 2.

Demostracin. Denamos la funcin F (s) = g(t, sx2 + (1 s)x1 ) , s [0, 1]. o o Observemos que F (0) = g(t, x1 ) y F (1) = g(t, x2 ). Adems, por las hiptesis del lema a o se sigue que F (s) est bien denida en [0, 1] y adems se verica que a a F (s) = g (t, sx2 (1 s)x1 ) (x2 x1 ). x
.c o m

(2.14)

Integrando (2.14) entre s = 0 y s = 1 obtenemos (2.13).

Entonces la solucin x(t; t0 , x0 ) del P.V.I. (2.1)-(2.2) es continuamente diferenciable o en todas sus variables, en su dominio de denicin. Adems se verica que : o a a) La matriz x (t, t0 , x0 ) satisface la ecuacin diferencial o x0 y = f (t, x(t, t0 , x0 )) y x (2.15)

con y(t0 ) = I. A la ecuacin (2.15) se le llama ecuacin diferencial variacional. o o b) Tambin se satisface que : e x x (t, t0 , x0 ) = (t, t0 , x0 )f (t0 , x0 ). t0 x0 (2.16)

ww

w.

ii)

f existe y es continua sobre J D. x

at

i) f C[J D, IRn ],

em

at

Teorema 2.16 Supongamos que:

ic

a1

Demostracin. Primero probaremos que x (t, t0 , x0 ) existe, que es continua o x0 y satisface (2.15). Para ello sea h = 0 un nmero real arbitrario y escribamos ek = u (e1k , , ejk , , enk )T , con ejk = jk el delta de Kronecker y con ()T indicamos vector traspuesto. Para mayor comodidad y sencillez en la notacin en lo que sigue, pongamos o x(t, h) = x(t; t0 , x0 + hek ) y x0 (t) = x(t, t0 , x0 ). Al ser el dominio de denicin de o x(t, t0 , x0 ) un conjunto abierto, podemos elegir h sucientemente pequeo de manera n que (x0 + (1 s)hek ) D, para todo s [0, 1]. Teniendo en cuenta la denicin de x(t, h), se sigue que : o (x(t, h) x0 (t)) = f (t, x(t, h)) f (t, x0 (t)). (2.17)

Aplicando el lema 2.15 a la parte derecha de la expresin (2.17), con x2 = x(t, h) , o x1 = x0 (t), obtenemos (x(t, h) x0 (t)) = Poniendo xh (t) =
1 0

f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds (x(t, h) x0 (t)). x x(t, h) x0 (t) , h

(2.18)

con
.c o m

h = 0,

ww

w.

t0

M
t t0

xh (t) = ek +

(t) = ek + As que
t 1

|xh (t) (t)|

t 1

t0

f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds| |xh (t) (t)|dt x (2.19)

+
t0

f f (t, sx2 + (1 s)x1 ) (t, x(t, t0 , x0 )) ds| |(t)|dt . x x

Sea J un intervalo compacto cualquiera contenido en el dominio de x0 (t), tal que t0 J .

at

f (, sx2 + (1 s)x1 )ds xh ( )d, x f (, x(, t0 , x0 )) ( )d. x

em

at

vemos que xh (t) es solucin de (2.18), con xh (t0 ) = ek . Sea la unica solucin de (2.15) o o tal que (t0 ) = ek . Mostremos que xh (t) (t) cuando h 0, uniformemente en t sobre intervalos compactos contenidos en el dominio de x0 (t). Sabemos que

ic

a1

Teniendo en cuenta que :

1 h0 0

lim

f f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds = (t, x(t, t0 , x0 )), x x

uniformemente en t, sobre J ; se sigue que : dado > 0, existe un h0 > 0 tal que si |h| < h0 , entonces
1 0

f f (t, sx2 + (1 s)x1 ) (t, x(t, t0 , x0 )) ds < ; x x

(2.20)

para cada t J . Pongamos

1

M = max
0

f (t, sx2 + (1 s)x1 )ds : t J , h [h0 , h0 ] . x

(2.21)

Por lo tanto, en virtud de (2.18),(2.20) y (2.21), obtenemos

t

|xh (t) (t)| M1 +

tJ

t0

M |xh (t) (t)|dt

.c o m

t J ;

donde M1 = max |(t)|, y = longitud de J .

xh (t) =

Por la unicidad de las soluciones, tenemos que x(t, t0 , x0 ) = x(t, t0 + h, x(t0 + h, t0 , x0 )). As 1 [x(t, t0 + h, x0 ) x(t, t0 + h, x(t0 + h, t0 , x0 ))] h Aplicando el lema 2.14 a (2.22), obtenemos que: xh (t) = 1 h
1 0

ww

Lo cual prueba la primera parte de nuestra armacin, ya que es arbitrario. o o Probemos ahora que x existe, es continua y viene dada por la expresin (2.16). t0 Sea h = 0 sucientemente pequeo y def n nase: x(t, t0 + h, x0 ) x(t, t0 , x0 ) . h
w.

at

em

|xh (t) (t)| M1 exp(M ),

at

ic

a1

Finalmente, aplicando el lema de Gronwall en la desigualdad previa, se tiene que

(2.22)

xh (t) =

x (t, t0 + h, sx0 + (1 s)x(t0 + h, t0 , x0 ))ds (x0 x(t0 + h, t0 , x0 )) x0

x (t, t0 + h, sx0 + (1 s)x(t0 + h, t0 , x0 ))ds x0

1 0

x(t0 + (1 s)h, t0 , x0 )ds,

De esta expresin, haciendo tender h 0, obtenemos el resultado deseado. o Consideremos el P.V.I. x = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 , y denotemos por x(t, t0 , x0 , ) a su solucin. o Teniendo en cuenta que (2.7)-(2.8) es equivalente al sistema (2.11) con y(t0 ) = y0 , se sigue del teorema 2.16 el siguiente: f f , existen y son continuas sobre x J DD1 , entonces x(t, t0 , x0 , ) es continuamente diferenciable en todas sus variables. Adems se tiene que : a Corolario 2.17 Si f C[J D D1 , IRn ] y o a) La matriz x (t, t0 , x0 , ) satisface a la ecuacin diferencial variacional x0 y = con y(t0 ) = I.
m

f (t, x(t, t0 , x0 , ), ) y x

b) La matriz x (t, t0 , x0 , ) es solucin de: o

con y(t0 ) = 0.
w.

x x (t, t0 , x0 , ) = (t, t0 , x0 , )f (t0 , x0 , ). t0 x0

2.6

E.D.O. con Parte Derecha Discontinua

En los pargrafos 2.1-2.5, solo hemos considerado campos vectoriales continuos. a Bajo esta condicin el P.V.I.(2.1)-(2.2) es equivalente a la ecuacin integral o o
t

x(t) = x0 +
t0

ww

c)

at

em
f (s, x(s))ds.

En la teor de control automtico, teor de ptimo, etc., surge la necesidad de cona a a o siderar campos vectoriales en general discontinuos en t. En este pargrafo estudiaremos a E.D.O., cuyo campo vectorial pertenece a una clase ms general, que la considerada a hasta el momento.

at

ic

y =

f f (t, x(t, t0 , x0 , ), ) y + (t, x(t, t0 , x0 , ), ) x

a1

.c o

si :

Denicin 2.2 (Condicin de Caratheodory) o o Se dice que f : J D IRn satisface la condicin de Caratheodory sobre J D, o

a) Para cada x D, la funcin f (, x) es medible Lebesgue. o b) Para cada t J, f (t, ) es continua. c) Para todo conjunto compacto U J D, existe una funcin m L1 , tal que o | f (t, x) | m(t), (t, x) U. No es dif mostrar que la condicin (c) es equivalente a la siguiente: cil o d) Para todo p J D, existe un entorno U del punto p y una funcin m L1 , o tales que: |f (t, x)| m (t), para cada (t, x) U ; con U J D.

D = {(t, x) : | t t0 | a , |x x0 | b} U. Escoja una constante de forma que 0 < < a y t00 m(s)ds b. El resto de la demostracin es exactamente igual a la prueba del Teorema Peano. o El teorema 2.18, no garantiza en general la unicidad de las soluciones, para ello es necesario imponer alguna condicin adicional a f. o Denicin 2.3 (Condicin de Lipschitz Generalizada) Diremos que f : J o o n D IR satisface la condicin de Lipschitz generalizada, si para cada conjunto como pacto U J D, existe una funcin k L1 , tal que o |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k(t)|x1 x2 |, para cada (t, x1 ) y (t, x2 ) U.
t +

ww

Idea de la demostracin. o Sea U un compacto cualquiera de J D, tal que (t0 , x0 ) U . Sea m L1 , la funcin o dada por la condicin de Caratheodory. Elija a > 0 y b > 0 de modo que o
w.

at

em

Teorema 2.18 (Caratheodory) Si f satisface la condicin de Caratheodory soo bre J D, entonces el P.V.I, (2.1)-(2.2) posee al menos una solucin. o

at

ic

a1

.c o

Notemos que, si f satisface la condicin de Caratheodory, entonces toda solucin de o o la ecuacin integral (2.3) es absolutamente continua. Por esta razn, debemos pensar a o o las soluciones de la E.D.O., en un sentido generalizado. Ms precisamente, diremos que a : J1 D es solucin de x = f (t, x), con x(t0 ) = x0 ; si es absolutamente continua o y satisface a la E.D.O., excepto sobre un conjunto de medida nula, y (t0 ) = x0 . El siguiente teorema es el anlogo del teorema de Peano. a
m

Teorema 2.19 (Existencia y Unicidad de Soluciones no Prolongables) Supongamos que: a) f satisface la condicin de Caratheodory. o b) f verica la condicin de Lipschitz generalizada. Entonces el P.V.I. (2.1)-(2.2) o posee una unica solucin no prolongable, denida sobre (, ), con a y b. o Esbozo de la prueba Primero se prueba la existencia y unicidad local. Para ello se ja un compacto U, como en el teorema 2.18 (Caratheodory). Sean m y k en L1 , las funciones dadas por la condicin de Caratheodory y Lipschitz generalizada, respectivamente. Sean a > 0 y o b > 0, tales que D = {(t, x) :| t t0 | a, |x x0 | b} U. Eligiendo una constante t + t + de modo que 0 < < a, t00 m(s)ds b y t00 k(s)ds < 1 postulando exactamente igual que en la prueba del teorema 2.2, se obtiene la existencia y unicidad local.

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

 2.7

Ejercicios y Problemas

1. Estudie la existencia y unicidad de las soluciones de los siguientes P.V.I.: a) x = x 3 , x(0) = x0 . 1 b) x = x , x(0) = 1 . c) x = 1 + x2 , x(0) = 0 . xy , d) x = 1 + x2 + y 2 1 , y = 1 + x2 x(0) = y(0) = 0 . e) (cos t)x + (sin t)x = 1 , x(0) = 1 .
2 + f) 2t ln |x| 1 + t x 1 x = 0 , x(2) = e.
1

2. Muestre que la condicin de Lipschitz, no es una condicin necesaria para la o o unicidad. Indicacin: Integre las siguientes ecuaciones diferenciales: o i) x = 1 + x 3 , x(0) = 0 . ii) x = g(x), x(0) = x0 , donde g(x) =
1 x ln |x|
2

4. Sea f C 1 [IRn , IRn ] una funcin acotada. Muestre que el sistema x = f (x) con o x(0) = x0 , posee una unica solucin denida sobre todo IR; y adems es dos veces o a continuamente diferenciable. 5. Pruebe que todas las soluciones de las ecuaciones de Van der Pol x + (x2 1)x + x = 0 , > 0, son prolongables a +. Indicacin: reduzca la ecuacin a un sistema bidimeno o sional y estime el crecimiento de la norma (euclidea) al cuadrado de las soluciones. 6. Supongamos que existe una funcin k L1 (J, IR+ ) tal que o 0 |f (t, x) f (t, y)| k(t)|x y|, (t, x), (t, y) J IRn . Si x = f (t, x) posee soluciones, entonces ellas estn denida sobre J. a

ww

w.

3. Considere el siguiente sistema x = g(x) , y = f (x)y donde g : IRn IRn es una funcin globalmente Lipschitz y f C[IRn , IR]. Pruebe que todas las soluciones o de este sistema estn denidas sobre IR. a

at

em

at

ic

a1

.c o

si x = 0 si x = 0 .

7. Sea f : IR IRn IRn . Si es una solucin no prolongable del P.V.I. x = o f (t, x), x(t0 ) = x0 , denida sobre (, ), ( < < < +), entonces lim |(t)| = +, lim |(t)| = +.
t t+

8. Sea f C[IR IRn , IRn ] tal que |f (t, x)| k(t)(|x|), para todo (t, x) IR IRn ; donde k C(IR, IR+ ) , C[IR+ , IR+ ] , (0) = 0 , (v) > 0 v > 0 y 0 0 0 dv = . 0 (v) Pruebe que todas las soluciones del sistema x = f (t, x) son prolongables a +. Indicacin: Estime el crecimiento de la funcin v 2 =< x, x > a lo largo de las o o soluciones del sistema. 9. Sea f : IR IR una funcin continua y acotada. Sea n : [0, 1] IR una sucesin o o de soluciones de la E.D.O. x = f (x). Pruebe que: si n converge para algn t [0, 1], entonces existe una subsucesin, u o = f (x). que converge a una solucin de x o Indicacin: aplique el lema de Arzela-Ascoli al conjunto H = {1 , 2 , }. o 10. Sea x (t) = 2t+x2 , x(t0 ) = x0 , y Denotemos su solucin por x(t, t0 , x0 , ). Halle o x(t, t0 , x0 , ) en el punto (t, 0, 1, 0). 11. Sea x + 3x = 2 sin t + (x )2 , x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = x. Halle x , x , x en el x0 x 0 punto (t, 0, 0, 0, 0). 12. Muestre que : Si el sistema x = f (x) admite soluciones no prolongables a +, entonces existe un cambio de la variable independiente, tal que las soluciones del sistema transformado son prolongables a +.
ww

Indicacin: Ponga o
t

u(t) =
0

1 + |f ((s))|2 ds

w.

at

em

at

ic
,

a1

.c o

t [0, ) ,

< +.

13. Supongamos que existe k C[J, IR+ ], tal que |f (t, x) f (t, y)| k(t)|x y|, (t, x), (t, y) J IRn . Demuestre que si f es continua en t, entonces el P.V.I y = f (t, y) , y(t0 ) = y0 , posee una unica solucin denida t J. o 14. Estudie la prolongabilidad a de las soluciones de las siguientes ecuaciones x = 1 + x2 , x = x2 t2 .