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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.2 Métodos analíticos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Introducci Introducci Introducci Introducció óó ón nn n
Los métodos analíticos tratan de llegar a una expresión matemática de
las variables cinemáticas de posición, velocidad y aceleración, en
función de los parámetros que definen las dimensiones del mecanismo
analizado y las variables cinemáticas de entrada.
Normalmente estos métodos se basan en tres tipos de enfoques
matemáticos: trigonométrico, números complejos y análisis vectorial.
En cualquiera de los casos se trata de plantear las denominadas
ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo. Estas ecuaciones
representan las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemática empleando cualquiera de los tres enfoques mencionados.
En este apartado se estudiará el método analítico de Raven, uno de los
más utilizados, y que permite obtener con relativa facilidad las
ecuaciones analíticas del mecanismo cuadrilátero articulado y biela-
manivela.
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.2 Métodos analíticos de análisis cinemático.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Problema de posici Problema de posici Problema de posici Problema de posició óó ón nn n
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
θ
1
α
2
ω
2
Para la determinación de la posición inicial se plantea la ecuación de cierre
del mecanismo que tiene la siguiente expresión vectorial:
4 3 2 1
r r r r + + =
4 3 2 1
4 3 2 1
θ θ θ θ i i i i
e r e r e r e r + + =
)
`
¹
+ + =
+ + =
4 4 3 3 2 2 1 1
4 4 3 3 2 2 1 1
cos cos cos cos
θ θ θ θ
θ θ θ θ
sen r sen r sen r sen r
r r r r
Sistema algebraico que puede ser resuelto para obtener los valores de θ
3
y θ
4
en función de los valores conocidos de θ
1
, θ
2
, r
1
, r
2
, r
3
y r
4
. Se puede
utilizar un método numérico para su resolución o métodos trigonométricos
para la resolución de este tipo de ecuaciones.
Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadrilá áá átero articulado: tero articulado: tero articulado: tero articulado:
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Problema de posici Problema de posici Problema de posici Problema de posició óó ón nn n
A
B
A
0
B
0
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
1
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
s
α
β
δ
φ
β
2 2 1
2
2
2
1
cos 2 θ r r r r s − + =
φ cos 2
3
2
3
2 2
4
sr r s r − + =
3
2
3
2 2
4
2
cos
sr
r s r
a
+ + −
= φ
2 2
θ β sen r sen s =
) (
2
2
θ β sen
s
r
asen =
φ δ sen r sen r
3 4
=
) (
4
3
φ δ sen
r
r
asen =
Ahora podemos obtener los ángulos que definen las posiciones de las
barras como,
β φ θ − =
3
) ( º 360
4
δ β θ + − =
Hay que tener en cuenta que las expresiones planteadas pueden variar
en función de la posición relativa de los elementos. Así por ejemplo, si el
ángulo θ
2
es mayor que 180º o si se considera la solución cruzada frente
a la solución abierta.
Para obtener la posición inicial se puede emplear un procedimiento
trigonométrico
w
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Para establecer la posición de un punto cualquiera sobre un eslabón cualquiera es
necesario plantear formulación adicional. En el caso del elemento 2 se tendrá,
2 2 2
φ θ λ + =
En el caso del punto P
3
y P4 sobre el
elemento 3 y 4 respectivamente,
) (
) cos( cos
3 3 3 2 2
3 3 3 2 2
3
3
φ θ θ
φ θ θ
+ + =
+ + =
sen g sen r y
g r x
p
p
) 180 (
) 180 cos(
4 4 4
4 4 4 1
4
4
+ − =
+ − + =
φ θ
φ θ
sen g y
g r x
p
p
En esta expresión se ha considerado un signo (-) afectando al ángulo φ
4
dado su sentido.
Este signo puede ser positivo en otros casos.
Problema de posici Problema de posici Problema de posici Problema de posició óó ón nn n
3 3 3
φ θ λ + =
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
α
2
ω
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
φ
2
φ
4
φ
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
2
2 2 2
i
g e = = h g
λ
( )
( )
2
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
cos cos
sin sin
p
p
x g g
y g g
¹ = = +
¦
`
= = +
¦
)
λ θ φ
λ θ φ
3
3 2 3
i
g e = + h r
λ
4
4 1 4
i
g e = + h r
λ
4 4 4
180 = − + λ θ φ
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. III.2 Métodos analíticos de análisis cinemático.
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Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
α
2
ω
2
Para la determinación de las velocidades se considera de nuevo la ecuación de
cierre,
4 3 2 1
4 3 2 1
θ θ θ θ i i i i
e r e r e r e r + + =
0
1 4 3 2
4 3 2
= − + + r e r e r e r
i i i θ θ θ
Derivando con respecto al tiempo,
0
4 3 2
4
4
3
3
2
2
= + +
θ θ θ
θ θ θ
i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir
0
4 3 2
4 4 3 3 2 2
= + +
θ θ θ
ω ω ω
i i i
e ir e ir e ir
)
`
¹
− = +
− = +
2 2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos θ ω θ ω θ ω
θ ω θ ω θ ω
r r r
sen r sen r sen r
Sin pérdida de generalidad se puede considerar que el elemento fijo forma un
ángulo θ
1
=0. Entonces, reordenando la ecuación queda como,
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w
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Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades
)
`
¹
− = +
− = +
2 2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos θ ω θ ω θ ω
θ ω θ ω θ ω
r r r
sen r sen r sen r
que es un sistema de ecuaciones donde las únicas incógnitas son ω
3
y ω
4
, y por
tanto puede resolverse empleando, por ejemplo, la regla de Cramer,
3 3 4 4 4 4 3 3
2 2 2 4 4 4 4 2 2 2
4 4 3 3
4 4 3 3
4 4 2 2 2
4 4 2 2 2
3
cos cos
cos cos
cos cos
cos cos
θ θ θ θ
θ ω θ θ θ ω
θ θ
θ θ
θ θ ω
θ θ ω
ω
r sen r r sen r
r sen r r sen r
r r
sen r sen r
r r
sen r sen r

+ −
=


=
Operando,
2
4 3 3
4 2 2
3
) (
) (
ω
θ θ
θ θ
ω

− −
=
sen r
sen r
e igualmente para ω
4
,
2
4 3 4
3 2 2
4
) (
) (
ω
θ θ
θ θ
ω


=
sen r
sen r
w
w
w
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Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades
En el caso de un punto cualquiera sobre el eslabón 2 será necesario formular,
2
2 2
λ i
e g = g
Derivando respecto del tiempo se obtiene la
velocidad. Es decir,
2
2
2
2
2
λ
λ
i
P
e
dt
d
ig
dt
d
= =
g
V
donde,
2
2 2 2
) (
ω
φ θ λ
=
+
=
dt
d
dt
d
Por tanto,
) (
2 2
2 2
2
φ θ
ω
+
=
i
P
e ig V
Separando en parte real e imaginaria,
) cos(
) (
2 2 2 2
2 2 2 2
2
2
φ θ ω
φ θ ω
+ =
+ − =
g V
sen g V
y P
x P
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
α
2
ω
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
φ
2
φ
4
φ
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
w
w
w
.
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Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades
En el caso del punto P
3
la velocidad será,
) (
3 3 2 2
3
3 3 2
3
φ θ θ
ω ω
+
+ = =
i i
P
e ig e i
dt
d
r
g
V
Separando en parte real e imaginaria,
) cos( cos
) (
3 3 3 3 2 2 2
3 3 3 3 2 2 2
3
3
φ θ ω θ ω
φ θ ω θ ω
+ + =
+ − − =
g r V
sen g sen r V
y P
x P
De la misma forma para el punto P
4
,
4 4
4
4 4
4
4
1 4
λ λ
ω
λ
i i
P
e ig e
dt
d
ig
dt
d
dt
d
= + = =
r g
V
Separando parte real e imaginaria,
Las velocidades de cada punto se pueden obtener determinado el módulo y
argumento. Esto es,
2 2
iy ix i
V V V + =
ix
iy
i
V
V
atan = ϕ
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
α
2
ω
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
φ
2
φ
4
φ
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
4
4
4 4 4 4
4 4 4 4
( 180)
cos( 180)
P x
P y
V g sen
V g
= − − +
= + − +
ω θ φ
ω θ φ
w
w
w
.
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Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones
Considerando de nuevo la expresión,
0
4 3 2
4
4
3
3
2
2
= + +
θ θ θ
θ θ θ
i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir
Derivando otra vez respecto del tiempo,
0
4 3 2 4 3 2
2
4
2
4
2
3
2
3
2
2
2
2
2
4
4
2
3
3
2
2
2
= + + + |
¹
|

\
|
− |
¹
|

\
|
− |
¹
|

\
|

θ θ θ θ θ θ
θ θ θ θ θ θ
i i i i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
d
r
O en forma compacta,
0
4 3 2 4 3 2
4 4 3 3 2 2
2
4 4
2
3 3
2
2 2
= + + + − − −
θ θ θ θ θ θ
α α α ω ω ω
i i i i i i
e ir e ir e ir e r e r e r
Reordenando y separando en parte real e imaginaria se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones algebraicas,
¦
)
¦
`
¹
− + + = +
+ + + = − −
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos
cos cos cos
θ α θ ω θ ω θ ω θ α θ α
θ α θ ω θ ω θ ω θ α θ α
r sen r sen r sen r r r
sen r r r r sen r sen r
donde las incógnitas son α
3
y α
4
.
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Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones
Resolviendo por Cramer se obtiene,
2
3 2
3 4 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
4 3 3
4 2 2 2
3 4 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2 4
2 2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2 4
2 2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 3 4 4 4 4 3 3
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4
3 3 4 4 4 4 3 3
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
4 4 3 3
4 4 3 3
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
3
) (
) cos( ) cos(
) (
) (
) (
) cos( ) cos(
) (
) ( ) cos( ) cos(
) (
cos
) (
cos cos cos cos cos cos
cos cos
) cos (
cos cos
cos ) cos cos cos (
cos cos
cos cos
cos cos cos
ω
ω α
θ θ
ω θ θ ω θ θ ω
θ θ
θ θ α
θ θ
ω θ θ ω θ θ ω
θ θ
θ θ α ω θ θ ω θ θ ω
θ θ
θ θ α θ ω θ θ ω θ θ ω
θ θ
θ θ α θ ω θ θ ω θ θ ω
θ θ θ θ
θ α θ ω θ ω θ ω θ
θ θ θ θ
θ θ α θ ω θ ω θ ω
θ θ
θ θ
θ θ α θ ω θ ω θ ω
θ θ α θ ω θ ω θ ω
α
+

+ − + −
=
=




+ − + −
=
=

− + + − + −
=
=

− + +
+
+

+ + +
=
=
+ −
− + +
+
+
+ −
+ + +
=
=
− −
− + +
− + + +
=
sen r
r r r
sen r
sen r
sen r
r r r
sen r
sen r r r r
sen r
sen r sen r sen sen r sen sen r
sen r
sen r r r r
r sen r r sen r
r sen r sen r sen r sen r
r sen r r sen r
r sen r r r r
r r
sen r sen r
r r sen r sen r sen r
sen r sen r r r r
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Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones
Reordenando,
) (
) cos( ) cos(
4 3 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
2
2
3
3
θ θ
ω θ θ ω θ θ ω
α
ω
ω
α

+ − + −
− =
sen r
r r r
De la misma forma para α
4
,
) (
) cos( ) cos(
4 3 4
2
3 3 4 3
2
4 4 3 2
2
2 2
2
2
4
4
θ θ
ω θ θ ω θ θ ω
α
ω
ω
α

+ − + −
− =
sen r
r r r
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
α
2
ω
2
w
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c
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Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones
Para el punto P
2
la aceleración será,
) ( 2
2 2
) (
2 2
2 2 2 2
2
φ θ φ θ
ω α
+ +
− =
i i
P
e g e ig A
Separando parte real e imaginaria,
) ( ) cos(
) cos( ) (
2 2
2
2 2 2 2 2 2
2 2
2
2 2 2 2 2 2
2
2
φ θ ω φ θ α
φ θ ω φ θ α
+ − + =
+ − + − =
sen g g A
g sen g A
y P
x P
En el caso del punto P
3
,
) ( 2
3 3
) (
3 3
2
2 2 2 2
3 3 3 3 2 2
3
φ θ φ θ θ θ
ω α ω α
+ +
− + − =
i i i i
P
e g e ig e r e ir A
Separando en parte real e imaginaria,
)) ( ) cos( ( ) cos (
)) cos( ) ( ( ) cos (
3 3
2
3 3 3 3 3 2
2
2 2 2 2
3 3
2
3 3 3 3 3 2
2
2 2 2 2
3
3
φ θ ω φ θ α θ ω θ α
φ θ ω φ θ α θ ω θ α
+ − + + − =
+ + + − + − =
sen g sen r A
sen g sen r A
y P
x P
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
α
2
ω
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
φ
2
φ
4
φ
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
w
w
w
.
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Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones
Finalmente, para el punto P
4
se obtiene,
4 4
4
2
4 4 4 4
λ λ
ω α
i i
P
e g e ig − = A
Separando parte real e imaginaria,
Las componentes globales de
aceleración se determinan de la
misma forma que en el caso de las
velocidades, esto es,
2 2
iy ix i
A A A + =
ix
iy
i
A
A
a tan = ϕ
θ
2
θ
3
θ
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
α
2
ω
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
φ
2
φ
4
φ
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
( ) ( )
( ) ( )
4
4
2
4 4 4 4 4 4 4 4
2
4 4 4 4 4 4 4 4
180 cos 180
cos 180 sin 180
P x
P y
A g sen g
A g g
= − − + − − +
= + − + − − +
α θ φ ω θ φ
α θ φ ω θ φ