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PROYECTO DE TESIS TITULO Anlisis, diseo de un Sistema Prototipo de Control Va DSP, para el monitoreo remoto de parmetros de control de invernaderos en la produccin de chinchillas ubicado en la provincia de Lampa EJECUTOR: Ing. IVAN GIRALDO CARDENAS AASCO
INDICE
I.-
01 01 02 03 05 20 20 20 21 21 21 22 22 23 23 23 24 25 26 27
II.III.IV.V.-
ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACION JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACION MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION 5.1 5.2 OBJETIVO GENERAL OBJETIVO ESPECIFICO
VI.VII.-
HIPTESIS DE LA INVESTIGACION SISTEMA DE VARIABLES 7.1 VARIABLE INDEPENDIENTE 7.2 VARIABLE DEPENDIENTE
VIII.IX.-
UTILIDAD DE LOS RESULTADOS METODOLOGIA DE LA INVESTIGACIN 9.1 TIPO Y DISEO DE LA INVESTIGACION 9.2 TCNICAS DE RECOLECCION DE DATOS
X.XI.XII.XIII.-
La necesidad de tecnificar el sector agropecuario para mejorar las condiciones de produccin es un objetivo del estado peruano y la razn de ser de algunas instituciones como el INIA (Instituto Nacional de Investigacin Agrcola) quienes brindan accesoria tcnica para que los agricultores y agropecuarios, puedan mejorar sus ndices de produccin (calidad, cantidad y confiabilidad). De esta manera se ha visto la necesidad de contar con suficientes equipos de monitoreo que brinden al tcnico agrcola y agropecuario la informacin de los principales parmetros que influyen en el campo agropecuario especficamente en la crianza de chinchillas en relacin a su (temperatura, exposicin al sol, humedad, heladas, condiciones de vida, etc) para que a travs de esta informacin ordenada se puedan tomar las decisiones adecuadas en la zona de influencia, adems de registrar las variaciones de estos parmetros en el tiempo. Presentamos un sistema de medicin remota de parmetros cuya digitalizacin y preproceso de datos obtenidos de los censores se efecta a travs de un PICs y luego sern procesados por un DSP para obtener una transmisin segura y en el menor tiempo posible debido a que el equipo ser porttil y energticamente autnomo; Para la etapa de recepcin de la seal utilizamos un FPGA como etapa previa a la PC del usuario; cabe resaltar que el uso del DSP como del FPGA sern evaluados (costo - beneficio) en la etapa de implementacin contra otras formas de procesamiento utilizando libreras de assembler MMX en un computador Pentium.
1.1.
Cmo resolver el problema de instalacin e implementacin, Anlisis, diseo de un Sistema Prototipo de Control Va DSP, para el monitoreo remoto de parmetros de control de invernaderos en, disminuyendo los costos de produccin II.- ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACION Entre los antecedentes del problema citar: Como antecedente tenemos el estudio del Modulo autnomo de Procesamiento Digital de Seales para el monitoreo remoto de parmetros para la agricultura Agrolink de la Universidad Tecnolgica del Per para el INIA(Instituto Nacional de Investigacin Agrcola). Situado en Lima. Como antecedente del presente trabajo de investigacin se tiene a una tesis que se presento en la Universidad Nacional del Altiplano en el ao 2000. Las conclusiones a las que se arrib en esa tesis fueron las siguientes.1 2.1 2.2 2.3 OOOOO JHJKJJ JHKJHU
Ortiz Zegarra, Carlos. Anlisis, diseo e implementacin de una aplicacin con sonar empleando la tecnologa DSP. Tesis (UNA-PUNO) 2000
complejas y de mayor eficiencia. Una de las razones por la cual otros pases pueden lograr precios competitivos, es por la incorporacin de tecnologa de punta en sus procesos productivos, sus sistemas de control estn realizados a base de PLCs, DSP y otros equipos programables. Es por eso que el DSP se ha convertido en una de las alternativas ms eficientes de automatizacin de la industria moderna. En nuestras industrias nacionales se debera de apuntar al uso de estos DSPs ya que se lograra mejores niveles de productividad y competitividad. En la cuidad de Lampa no existe una institucin alguna en el tratamiento de produccin de este animal, que es la chinchillas pertenecen a la familia de los Chinchllidos (Chinchillidae), dentro del orden de los Roedores. La chinchilla real o indiana es la especie Chinchilla, es la de mayor tamao y vive en Per provincia de Lampa. La razn de ser de este proyecto es aumentar la calidad y produccin de la piel de chichilla cotizado a nivel mundial. Es por eso que pretendemos acondicionar sensores que puedan darnos una informacin constante a tiempo real sobre la condiciones de habitad de esta especie. 3.1 A CAD MI CA.
Todos somos conscientes que en nuestro pas la eficiencia en la produccin es uno de los principales requisitos para alcanzar el ansiado desarrollo; siendo, por lo tanto necesario impulsar la modernizacin de nuestras industrias. As la informacin a la orden de! da se toma cada vez mas necesaria, sobre todo si es integral, concisa, didctica y de fcil comprensin. Ello fue el motivo principal que me llevo a la realizacin de este proyecto, adems, entre otras cosas es la escasa informacin que se dispona respecto al tema donde algunos catlogos y manuales resultan difciles de interpretarlos.
3.2
TECNOLGICA.
Gracias al constante avance de la tecnologa, la modernizacin de nuestras industrias es posible, ya que hemos llegado a un alto grado de especializacin en las estrategias de control automtico, asistidas estas por poderosas herramientas de cmputo. Un elemento muy importante, para lograr una verdadera mejora en la productividad de una industria, es la operacin integrada de la maquinaria y los equipos del proceso empleados en esta operacin, as como la unin de esas unidades de produccin con la informacin de soporte requerido por la planta y por los sistemas de manufactura y administracin.
3.3
ECONMICA.
Nadie duda que la automatizacin desempea un papel cada vez ms importante para aumentar el rendimiento industrial. Sin embargo, debemos analizar, hasta que grado y cuales son las condiciones que favorecen dicha auto matizacin. Este proyecto de investigacin tiene la finalidad de realizar un estudio de las alternativas de solucin practicas, econmicas y seguras. Por consiguiente la empresa este convencido que la inversin hecha en la modernizacin, es con el objetivo de elevar la productividad y ser mas rentable, porque puede competir e ingresar a cualquier mercado en este caso el TLC, sin restricciones alguna. IV.MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL
INGENIERIA DE CONTROL
La ingeniera de control trata el anlisis y el diseo de sistemas dirigidos a un objetivo. Como consecuencia, la mecanizacin de planes de accin dirigidos ha incrementar de produccin de este objetivo. CONCEPTOS BSICOS SOBRE PROCESO DE CONTROL El proceso Un proceso es un sistema activo de dispositivos que da un resultado debido a una entrada de informacin. Durante el proceso, se consume energa. El proceso puede consistir en tem tales como maquinaria especializada. El proceso tambin incluye el movimiento de materiales y energa a travs de este equipo. El lazo de control Todos los sistemas para el control de proceso automtico, incluyendo los Sistemas de Control Distribuido, se basan en controlar variables individuales dentro del proceso. Cada variable se maneja con su propio circuito de dispositivos del control que se comunican continuamente entre ellos. Este circuito se llama lazo de control. Hay cuatro elementos en el lazo de control bsico: - La variable del proceso a ser controlada - Un dispositivo de medicin - Un controlador - Un elemento final del control La variable de proceso: La variable de proceso es cualquier condicin dentro del proceso que se puede medir y manipular para afectar la dinmica del mismo. Ejemplos de variables de proceso son temperatura, presin, caudal, nivel, y composicin de materiales. Los dispositivos de medicin: Los dispositivos de medicin miden continuamente la variable de proceso y mantienen al controlador informado de sus valores. Este dispositivo debe ser sensible a los cambios pequeos, y rpido para responder al cambio. El dispositivo
de medicin consiste en dos partes: el sensor y el transmisor. La parte del sensor mide la variable de proceso y responde como un movimiento mecnico o impulso elctrico. El transmisor lee la respuesta de sensor y enva esta informacin como una seal al controlador. Esto mantiene el controlador informado constantemente del valor de la variable de proceso. El controlador: El controlador es el elemento de la toma de decisin del lazo de control. Recibe dos seales. Una seal es la medida del dispositivo de medicin, y la otra seal es la del punto de ajuste, el cual es el valor deseado por el operador del proceso. Para ajustar el valor deseado, el operador informa al controlador cual es el valor que la variable controlada debe tener. Un comparador dentro del controlador, evala cualquier diferencia entre la seal medida y la seal del punto de ajuste. Al comparar estas dos seales, se toma una decisin. El elemento final del control: Casi todas las variables de proceso pueden ser controladas regulando un flujo. Considere por ejemplo, la temperatura de un lquido caliente que viene de un calentador. La temperatura del lquido es ajustada para regular el flujo de tibio a caliente. PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEAL (DSP) Es una operacin o transformacin de una seal en un hardware digital segn reglas bien definidas las cuales son introducidas al hardware a travs de un software especfico que puede o no manejar lenguajes tanto de alto como de bajo nivel. En estricto rigor, digital signal processing se refiere al procesamiento electrnico de seales tales como sonido, radio y microondas usando tcnicas matemticas para realizar transformaciones o extraer informacin. En la prctica, las caractersticas que hacen a los DSP's tan buenos en el manejo de seales los
hacen adecuados para muchos otros propsitos, tales como procesamiento de grficos de alta calidad y simulaciones en ingeniera. Un Procesador Digital de Seales (DSP, sigla en ingls de Digital Signal Processor) es un tipo de microprocesador, increblemente rpido y poderoso. Un DSP es nico porque procesa seales en tiempo real. Esta capacidad de procesamiento en tiempo real hace a los DSP ideales para aplicaciones que no toleran ningn retardo. Por ejemplo, no es fcil conversar a travs de un telfono celular cuando existe un retardo en la lnea. Esto lleva a que la seal se corte o a confusin ya que ambos usuarios hablan a la vez. Con los telfonos celulares actuales, los cuales usan DSP's, es posible hablar normalmente. El DSP dentro del telfono procesa el sonido (convirtindolo de una seal analgica a digital, filtrando, comprimiendo y realizando otras tareas en forma digital) tan rpidamente que uno puede hablar y escuchar sin problemas de retardo ni ninguna molestia que ello implica. O sea, se procesa en tiempo real. Campos de aplicacin Un DSP suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: Digital: Sistema electrnico (digital) que opera con datos discretos representados en binario y de precisin finita. Seal: Un parmetro variable por medio del cual la informacin es transmitida en un sistema electrnico Procesamiento: la realizacin de operaciones en los datos mediante una secuencia de instrucciones programadas de acuerdo a un algoritmo que modifica dichos datos o extrae informacin de los mismos. Aplicaciones generales: Filtrado y compresin de audio y video, cancelacin de ruido:
Ecualizacin y tratamiento alineal para mejorar la relacin seal/ruido o el uso del ancho de banda (Ej: ADPCM, MPEG2, MP3, FAX) Modems: Mtodos de modulacin y demodulacin digital de datos sobre un canal de ancho de banda y ruido propio dado. P.Ej: (ASK, FSK, PSK, DPSK, QAM, TCM). Sealizacin: Envo y deteccin de informacin de control sobre un canal de voz o datos (P.Ej: DTMF, R2, CallerID) Cancelacin de eco: Para compensar ecos en sistemas de elevado tiempo de propagacin (Ej: VOIP: Voice Over IP) o con elevado tono local (telefona de manos libres). Cifrado: Para comunicaciones seguras Deteccin y correccin de errores: Agregado de datos a la informacin transmitida para detectar y corregir eventuales errores de recepcin. Telefona celular: Manejo dinmico de frecuencias y potencias en estaciones base
Multiplexores T1 y Switches PBX: T1 para uso combinado de datos y voz PBX para centrales telefnicas digitales Sntesis digital directa: Para estaciones de broadcast totalmente digitales
Tratamiento de seales de RF: Telefona celular, modulacin y demodulacin digital, spreadspectrum. Medicina: Tomografa, MNR, ecografa, scanners, Electrocardiograma, asistido Visin artificial y OCR: Optical Character Recognition Telemetra: Monitoreo satelital de recursos, prospeccin electroencefalograma, diagnstico
petrolera/minera/submarina Sonar y Radar: Radares de apertura sinttica, arrays de antenas, deteccin de blancos mviles, deteccin doppler, navegacin, oceanografa.
Instrumental: Analizadores de red, de espectro, etc.... Control de motores: Robtica, sistemas de transporte, sistemas de impresin, control de cabezales en sistemas de almacenamiento masivo de datos (discos rgidos, DVD, etc.) Control de procesos: Controladores PID, control adaptativo Anlisis de vibraciones: Deteccin preventiva de fallas por anlisis del espectro de vibraciones Sistemas de navegacin: GPS, piloto automtico, sistemas de gua de misiles, etc Telefona: Caller ID, generacin DTMF, deteccin de DTMF, Call Progress y Pulsos de tarificacin (16kHz)
Electrodomsticos inteligentes, domtica y sistemas de seguridad Heladeras, lavarropas, aire acondicionado Audio hogareo semi-profesional: sistemas surround Equipos de msica: organos, sintetizadores Radio digital y televisin: Set-Top boxes
Ventajas e inconvenientes de los DSPs Ventajas de los DSPs La Tecnologa VLSI (Very Large Scale Integration) da la posibilidad de disear sistemas con la capacidad para ejecutar procesamiento en tiempo real de muchas de las seales de inters para aplicaciones en comunicaciones, control, procesamiento de imagen, multimedia, etc. Los sistemas digitales son ms confiables que los correspondientes sistemas anlogos. Los sistemas digitales ofrecen una mayor flexibilidad que los correspondientes sistemas anlogos. Mayor precisin y mayor exactitud pueden ser obtenidas con sistemas digitales, comparado con los correspondientes sistemas anlogos. Un sistema programable permite flexibilidad en la reconfiguracin de aplicaciones DSP. La tolerancia de los componentes en un sistema anlogo hacen que esto sea una dificultad para el diseador al controlar la exactitud de la seal de salida anloga. Por otro lado, la exactitud de la seal de salida para un
sistema digital es predecible y controlable por el tipo de aritmtica usada y el nmero de bits usado en los clculos. Las seales digitales pueden ser almacenadas en un disco flexible, Disco Duro o CD ROM, sin la prdida de fidelidad ms all que el introducido por el conversor Anlogo Digital (ADC). ste no es el caso para las seales anlogas.
A pesar de ellas existen algunos inconvenientes que debern ser tomados en cuenta al momento de escoger una plataforma para el procesamiento de seales analgicas por medio digitales: La conversin de una seal analgica en digital, obtenida muestreando la seal y cuantificando las muestras, produce una distorsin que nos impide la reconstruccin de la seal analgica original a partir de muestras cuantificadas. Existen efectos debidos a la precisin finita que deben ser considerados en el procesado digital de las muestras cuantificadas. Para muchas seales de gran ancho de banda, se requiere procesado en tiempo real. Para tales seales, el procesado analgico, o incluso ptico, son las nicas soluciones vlidas. Sin embargo, cuando los circuitos digitales existen y son de suficiente velocidad se hacen preferibles.
CAPTACIN DE DATOS: El sistema constar de dos partes: La primera : el modulo de adquisicin y transmisin de datos ( Tx_) distribuidos en la zona geogrfica de influencia del sistema de monitoreo; los cuales tomaran muestras de los parmetros agrcolas y los enviaran va radio a un sistema centralizador (central). La segunda : La central de adquisicin de datos que captara las seales de radio de los mdulos de adiccin de datos y lo procesaran para ser utilizado por el tcnico agrcola (usuario) como se indica en la figura I.
DESCRIPCIN DEL MODULO DE ADQUISICIN Y TRANSMISIN DE DATOS El modulo consta de 5 bloques (Figura II): Figura II Modulo autnomo de adquisicin y transmisin remota (Emisor)
Bloque 1: Conformado por censores de temperatura, humedad y exposicin al sol ( pudindose agregar ms censores como pluvimetro u otro censor necesario y no comprendido en esta primera etapa del proyecto), los cuales brindaran una seal analgica de voltaje (0 a 8 Vdc) para la siguiente etapa. Bloque 2: Conformado por el PIC10F877 quien tomara las seales del bloque anterior y a travs de su multiplexor y convertidor analgico digital convertir uno
a uno las seales analgicas en digitales y los almacenara en su memoria para luego ser preprocesadas para pasar a la etapa siguiente; el diagrama de flujo de la programacin la observamos en la figura III.
Bloque 3: conformado por el DSP56811 quien tendr las siguientes funciones: Se mantendr en estado de minino consumo hasta que el Bloque2 le indique que tiene completa la informacin para ser procesada. Recibir los datos del bloque anterior para procesarlos y codificarlos dejando los datos con los elementos de seguridad y lo suficientemente compacto para ser transmitido por la siguiente etapa en el menor tiempo y con la seguridad requerida.
De acuerdo a los criterios de eficiencia de energa y frecuencia de transmisin ordenar el encendido del Bloque 4 (transmisor) un instante antes de la transmisin para luego desconectarla hasta la siguiente transmisin. Bloque 5: Conformada por un panel solar y un sistema de almacenaje de la energa que se comunicara con el DSP para darle informacin acerca de su estado de carga para que el DSP pueda enviar un mensaje de alarma a tiempo si existe algn riesgo de que la unidad se quede sin energa.
Esta central estar en cargada de decepcionar los datos y confirmar su correcta recepcin para luego procesar los datos (filtrado y descompactacin) y entregarlos la PC para que esta lo presente al usuario de una manera til para el tcnico agrcola. Esta etapa consta de tres bloques teniendo en cuenta que estar en la oficina de centralizacin de la institucin de apoyo agrcola (con servicio de luz elctrica convencional y ambiente adecuado para la PC). Figura II Modulo de recepcion de datos
Bloque 1:conformado por el radio mdem AM624 quien recibir la seal con modulacin FFSK desde los mdulos de transmisin remota. Bloque 2: Conformado por un FPGA quien efectuara los algoritmos de descompactacin , filtrado y procesado de los datos enviados por los diferentes mdulos de adquisicin y transmisin para ser entregados a la PC: Bloque 3:conformado por la PC. Quien recibir los datos del FPGA para presentarlos en forma de grficos amigables al usuario.
Observaciones importantes: Estando en la etapa de desarrollo del proyecto hemos decidido en funcin del criterio costo-beneficio desarrollar alternativas en paralelo y en funcin de los resultados, se definir el uso de los componentes mas importantes; en tal sentido.
Prototipo de Control Va DSP, para el monitoreo remoto de parmetros de control de invernaderos, con la finalidad de disminuir y aumentar los costos de produccin de chinchillas ubicado en la provincia de Lampa.
5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS. Conocer el funcionamiento del modulo DSP TMS320C5X Conocer el funcionamiento del modulo AFGP. Conocer las caractersticas de los microcontroladores y sensores. Determinar el procedimiento adecuado para establecer una Sistematizar las capacidades telemticas de la provincia de
comunicacin de alta calidad. lampa para conducirlas con fines educativos en tiempo real con fines experimentales, educativos y tecnolgicos. Determinar la operatividad del modulo autnomo de los parmetros de un invernadero.
VI.
HIPTESIS DE LA INVESTIGACION Dado el avance de la electrnica en el campo de agrcola se plantea diversas soluciones especficos, es probable estudiar y disear un sistema prototipo de control va DSP, que se apoya en la optimizacin del monitoreo remoto de parmetros de control de invernaderos en la produccin de chinchillas ubicado en la provincia de lampa.
VII.-
SISTEMA DE VARIABLES 7.1 VARIABLE INDEPENDIENTE: 7.2 Sistema prototipo de control va DSP
VIII.- UTILIDAD DE LOS RESULTADOS Se espera producir un equipo que preste su servicio de manera eficiente, sin perdida de informacin y a un costo acorde a nuestra realidad . Este sistema tiene la posibilidad de actuar sobre algunos dispositivos (electro vlvulas, motores u otro elemento) sin mayores costos adicionales debido a que existen salidas aun libres tanto en el DSP como en el PIC Este sistema pueda ser aplicado en diferentes reas de la produccin tales como control a distancia de sistemas de riego aviso de inminentes huaicos, aviso de la concentracin de gases peligrosos en la minera, sismgrafos en volcanes activos, etc. Uso ptimo de los medios de comunicacin por microondas. Uso de la tecnologa WI Fi Estandar 802.11b, como nueva alternativa para la comunicacin inalambrica. El servicio tiene capacidad para los registros computacionales de la red principal, incorporando a afiliados, dependientes, proveedores o clientes.
IX.9.1
METODOLOGIA DE LA INVESTIGACIN. TIPO Y DISEO DE LA INVESTIGACIN. El presente trabajo de investigacin se caracteriza por ser
ANALTICO, ya que consiste en el anlisis del sistema. Es decir de carcter MODELATIVO ya que tambin reconstruye el objetivo de investigacin y por que no utiliza un modelo ideal, y DESCRIPTIVO en su modelo CORRELACIONAL, TRANSVERSAL y esta dirigido
a conocer variables en el rea de la transmisin de la informacin utilizando medios de comunicacin inalmbrica. Es descriptivo, por que se esta utilizando variables de estudio
netamente aplicables a nuestro medio de enlace. Es correlacional, por que permite la interpretacin funcional con otros sistemas que estn en pleno proceso de evolucin. 9.2 TCNICAS DE RECOLECCIN DE DATOS Se realizaran pruebas y toma de medidas primero en desarrollar un programa en el software labview para luego poder trabajar realizar las conexiones de los sensores con el PICs 16F877 y la utilizacin de los DSPs. Para las magnitudes de las variables cuantitativas se proceder realizar mediciones directas en tiempo de programacin y ejecucin. TABLA 9.2.1 TECNICAS DE TRATAMIENTO DE DATOS TECNICAS A. Prueba al vaco Esta tcnica permite identificar y establecer la eficiencia de los equipos. B. Revisin de hoja de datos Permite identificar las limitaciones de los dispositivos. VII. AMBIENTO DE ESTUDIO. La presente investigacin ser desarrollado en el distrito de lampa provincia de lampa Departamento de Puno INSTRUMENTOS Multimetros, donde se consignan los datos de cada equipo analizado.
VIII.
RECURSOS 8.1 RECURSOS MATERIALES Cantidad 6 millares 2 millares 25 Precio Unitario(S/.) 24.00 20.00 2.00 Costos (S/.) 144.00 40.00 50.00 150.00 4800.00 5,184.00 Descripcin - Papel Bond - Papel Copia - Diskettes. - Material de Escritorio - Equipos y componentes Electrnicos SUB TOTAL: 8.2 RECURSOS DE SERVICIOS Cantidad 100 Costos (S/.) 150.00 700.00 SUB TOTAL: Materiales Servicios Total 8.3 = = = S/. S/. S/. 5,184.00 1,150.00 6, 334.00 300.00 1,150.00
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8.4
FINANCIAMIENTO DEL PROYECTO El presente trabajo ser autofinanciado por los responsables de la ejecucin de la investigacin con el apoyo de la Municipalidad de Lampa.
IX.
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES.
ACTIVIDADES Planteamiento del Problema Evaluacin del marco terico conceptual Formulacin operacionalizacin hiptesis Diseo de la y
AO MESE S
muestral
X X
X X X X X X X X X X
estados
Introduccin al procesamiento Digital de Seales, Prof. Mag. Guillermo R. Friedrich Catedra: Tcnicas Digitales III. octubre del 2002.
S. Nakamura Anlisis numrico y Vizualizacin grfica con MATLAB "Introduction to Digital Signal Processing", John G. Proakis and Dimitris G. Manolakis, Macmillan Publishing Company, 1988. "Analog and Digital Signal Processing", Ashok Ambardar", PWS Publishing Company, 1995. "Digital Signal Processing: A Computer-Based Approach", Sanjit K. Mitra, McGraw-Hill, 1998. "Digital Signal Processing using MATLAB", Vinay K. Ingle and John G. Proakis, PWS Publishing Company, 1997. "Digital Filters and Signal Processing", Leland B. Jackson, Kluwer Academic Publishers, 1986.
"Digital Audio Signal Processing", Udo Zlzer, John Wiley & Sons, 1995. "Seales y Sistemas", Alan V. Oppenheim and Alan S. Willsky, Prentice-Hall Hispanoamericana, 1983.
REFERENCIAS DE INTERNET MICROCHIP. http://www.microchip.com TEXAS INSTRUMENTS.http://www.dspvillage.com http:/www.dspr.com SIEMENS http://www.siemens.com.ar/ NATIONAL INSTRUMENTS. http://www.ni.com Hong Kong City U Image Processing Labs Introduction to
http://robotics.eecs.berkeley.edu/~mayi/imgproc/