Tema 10: Momento de una Fuerza. Palancas.

Como ya se introdujo, la dinmica puede tratar problemas cinticos (resultante de fuerzas que dan lugar a movimiento) y problemas estticos (fuerzas en equilibrio). Sin embargo, hasta el momento hemos analizado sistemas estticos sencillos carentes de rotacin. La condicin de sistema esttico es en general mas compleja. g p j Los anlisis biomecnicos estticos son de especial importancia en el diagnstico y prevencin de lesiones msculo-esquelticas y juegan un papel determinante en la ergonoma. De estas vinculaciones se deduce la importancia de la utilizacin de g p apropiados descriptores anatmicos. Figura 1 1.

La condicin de equilibrio de un sistema biomecnico sin rotacin es:

=0

Sin embargo, esta condicin no es nica si el punto de aplicacin de las embargo fuerzas no es el mismo ya que se induce una rotacin. Ejemplo. En la imagen de la figura 1, si el bceps realiza una fuerza igual (pero de sentido contrario) al peso del objeto sostenido, entonces el sostenido antebrazo cae rotando a lo largo de la articulacin del codo. Figura 2. Las rotaciones en nuestro cuerpo se pueden producir a lo largo de cinco tipos de articulaciones segn el numero de grados de libertad que posean.

Tema 10: Momento de una Fuerza. Palancas.

Figura 3 3. Las articulaciones mas sencillas son las de la rodilla y codo (bisagra) que permiten la rotacin en torno a un solo eje. La mueca cuenta con un doble eje de rotacin con direcciones ortogonales (articulacin condlica). La columna rota en torno a la cadera segn una articulacin de tipo pivote. Las articulaciones de g p p la cadera y hombro son de tipo esferoide y dan lugar a los mayores grados de libertad. Finalmente, las vrtebras son articulaciones deslizantes que permiten realizar una rotacin mediante la acumulacin de desplazamientos relativos de las unas sobre las otras. Para que se d una situacin esttica en sistemas que comprenden estas articulaciones, el equilibrio de fuerzas debe producirse teniendo en cuenta los p puntos de aplicacin de fuerzas musculares y cargas con respecto al punto p g p p de rotacin. La magnitud que tiene en cuenta tanto a las fuerzas como a su distancia respecto al p p punto de aplicacin es el Momento de la fuerza, que nos da una p q idea de la intensidad de la rotacin originada.

M = r F

Donde r es un vector de posicin entre el punto de rotacin y el punto de aplicacin de la fuerza. La condicin adicional para asegurar la situacin esttica de un sistema biomecnico es:

=0

Ejemplo 1: Para el ejercicio de bceps de la figura 1 representar la direccin del momento M en la situacin de ascenso y descenso de la carga.

Tema 10: Momento de una Fuerza. Palancas.

El ser humano aplica en numerosas ocasiones fuerzas a travs de una rotacin generando momentos. A este sistema mecnico se le denomina Palanca. Existen tres tipos de palancas en funcin de la posicin relativa entre los puntos de rotacin (fulcro o pivote), de aplicacin de la fuerza y de presencia de carga. La figura 5 muestra una palanca de tipo II en la que el punto de carga separa al punto de aplicacin de la fuerza y al pivote. Figura 2.

Figura 4.

La figura 4 muestra una palanca de tipo I en la que el punto de aplicacin de la fuerza y el punto de carga estn separados por el pivote.

La figura 6 muestra una palanca de tipo III en la que el punto de aplicacin de la fuerza separa al punto de carga del pivote. La accin de una fuerza en el punto de aplicacin de una palanca implica una amplificacin/reduccin de la fuerza en el punto de carga. En una situacin esttica: En el caso mas eficiente (fuerzas normales a r) esta ecuacin se puede escribir: Figura 6.

Figura 5.

ra Fa = rc Fc

ra Fa = rc Fc Fc =

ra r Fa G = a rc rc

Donde G se conoce como la ganancia de la palanca. Si G>1 amplificacin, si G<1 reduccin.

Tema 10: Dinmica Angular

En la dinmica lineal vimos que la magnitud que identifica la f capacidad de un cuerpo para originar una fuerza es su momento lineal (p). En la dinmica angular existe igualmente una magnitud que refleja esa capacidad de generar una rotacin. En este captulo vamos a tratar al cuerpo humano (y otros objetos de la biomecnica deportiva) como un slido rgido, es decir, como un objeto que conserva perfectamente la posicin relativa entre dos puntos cualesquiera d su cuerpo. Si embargo, nuestro cuerpo es t l i de Sin b t elstico (deformable) y no rgido, por lo que nuestras observaciones estarn sujetas a desviaciones debidas a la aproximacin de slido rgido.

Figura 7.

Figura 8 8.

En el movimiento angular, la intensidad de una rotacin depende de la distancia y orientacin relativa entre el eje de rotacin y el punto de anlisis del momento lineal p. A la magnitud descrita:

L = r p

se le llama Momento Angular. De esta definicin vectorial se desprende que su mdulo puede calcularse como:

L = r. p.sen
Ejemplo 2: Considera la rotacin de la cabeza del saltador de trampoln de la figura 7 con respecto al eje que pasa por su regin abdominal (punto de mxima altura). Qu direccin tiene el momento angular de la cabeza del saltador?

Tema 10: Dinmica Angular

Al tratarse de sistemas en rotacin, el momento lineal resulta poco operativo y rotacin se suele escribir de manera angular:

p = m.v = m.r.
Donde se ha utilizado que v=r Con lo que el momento angular resulta: v=r..

L = m.r 2 .
Todo cuerpo biomecnico presenta la complejidad de no ser fcilmente identificable con un punto (recordad el Centro de Masas) por lo que para calcular el momento angular es necesario aplicar esta formula a cada punto del cuerpo biomecnico que nos ocupe.

L = mi .ri . = . mi .ri = I .
2 2

Figura 9.

La nueva magnitud I, se denomina momento de inercia, y su control es nuevamente (como en el centro de masas) determinante de la habilidad fsico deportiva. deportiva (Ver figuras). figuras)

Podemos ver que, desde el punto de vista de las fuerzas aplicadas para producir rotacin, el momento de inercia I es una herramienta muy til para describir el Momento de la Fuerzas aplicada. Recordamos que consideraremos un objeto biomecnico como un Slido Rgido, y que por tanto gira solidariamente. Para cada una de las partes (i) del objeto:

Fi = mi .ai = mi .ri

M i = ri Fi = mi .ri
2
2

El momento total aplicado ser la suma de los momentos de cada una de las partes del objeto biomecnico.

M i = ri F i = mi .ri = I
Esta es la conocida ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.

Tema 10: Dinmica Angular

Existe un paralelismo con el caso lineal (relacin fuerza, momento lineal) en la dinmica angular.

M = I = I

d dI dL = = dt dt dt

De esta expresin tambin se deduce que si el momento total de las fuerzas es nulo, el momento angular L debe p , g permanecer constante.

M =0

dL =0 dt
Figura 10.

Que es el conocido principio de conservacin del Momento Angular.

Ejemplo 3: La rotacin sobre hielo de la patinadora de la figura 10 se produce sobre un eje esttico y suponiendo total ausencia de rozamiento. En estas condiciones, Qu efecto tiene el cambio en la posicin de brazos de la patinadora? Qu consecuencias tiene la conservacin del momento angular? El momento de Inercia I es una magnitud muy compleja de determinar para rotaciones del cuerpo humano. Para realizar clculos, se recurre a aproximaciones (tal y como hicimos para el clculo del centro de masas) que veremos en el prximo tema.

Tema 11: Centro de Masas y Momento de Inercia

El momento de Inercia I es una magnitud compleja de determinar para rotaciones del cuerpo humano. Para realizar clculos, se recurre a aproximaciones ( (tal y como hicimos p el clculo del centro de para masas) que emergen del clculo integral para formas geomtricas sencillas.
I= 1 mR 2 2
Disco uniforme o cilindro de radio R

I=

1 l ml 2 Varilla de longitud l, eje en su centro 12

Varilla de longitud l, eje en su extremo

I = mi .ri = (r )r 2 d r
2

1 I = ml 2 3

El calculo integral se origina al considerar p porciones infinitesimales de nuestro objeto j biomecnico, que tiene en general una densidad no homognea ((r)). Los resultados de esta integracin para formas geomtricas sencillas se p presentan el la figura 1. g Al igual que para el clculo del centro de masas, el momento de inercia de un objeto biomecnico p puede obtenerse mediante la aproximacin a p objetos regulares con un momento de Inercia definido y utilizando el principio de aditividad de los momentos de inercia. El momento de inercia de un objeto compuesto es la suma de los momentos de inercia de los objetos sencillos respecto al mismo eje.

I = mR 2

Anillo o cilindro hueco de radio R

I=

2 mR 2 5

Esfera de radio R

I=

2 mR 2 3

Esfera hueca de radio R

Figura 1.

Tema 11: Centro de Masas y Momento de Inercia

Otra herramienta til para el clculo aproximado de los momentos de inercia de los objetos biomecnicos es el Teorema de Steiner de los ejes paralelos, que permite calcular el momento de inercia de un objeto respecto a un eje p p j paralelo al eje q p j que pasa p el centro de masas. por

I = I CM + Mh 2
Figura 2. Donde h es la distancia que separa a los ejes p q p j paralelos. Gran p parte de los elementos geomtricos sencillos de la figura 1 tienen descrito su momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el CM. Ejemplo 1: Calcular el momento de inercia de una varilla q rota p su j p que por extremo a partir del momento de Inercia de la varilla que rota rota por su centro. De este teorema se deriva que, para minimizar el momento de inercia, el eje de rotacin de un objeto debe pasar por su CM. Para un objeto biomecnico complejo en rotacin, llamaremos factor local a aquel que surge de una rotacin respecto de un eje principal. Llamaremos factor remoto a todo aquel objeto que gire adicionalmente en torno a un eje paralelo al principal. Ejemplo 2: Los posibles giros acumulativos del brazo en torno al hombro (figura 3) son ejemplos de rotaciones de distintos factores. Identifcalos. Figura 3.

Tema 11: Centro de Masas y Momento de Inercia

Los sistemas de captura de imagen y la aplicacin de modelos de aproximacin permiten analizar las secuencias de los momentos de inercia de atletas y g gimnastas. Estos estudios biomecnicos son bsicos en la alta competicin como sistema de perfeccionamiento. En la figura 2 se muestra como el cambio de posicin de un saltador de trampoln se p p puede asemejar al cambio de longitud y radio de un cilindro con j g momento de inercia conocido. Ejemplo 3: Establece las semejanzas que consideres necesarias entre las figuras 4 y 5 p describir el momento de inercia de un brazo y la p g para pelota en un gancho a canasta. Simplificarlos mediante objetos geomtricos sencillos y determina el momento de Inercia en la fase de ausencia de factor remoto. El momento de inercia permite determinar el momento angular L, una vez p g conocida la velocidad de rotacin. En ausencia de momentos externos aplicados L se caracteriza por su conservacin, lo que permite determinar la dinmica angular de los sistemas biomecnicos. Veremos diversos ejemplos en el tema siguiente. j p g Ejercicio 11.1: La patinadora de la figura 11.7 de masa 60 Kg puede considerarse en su giro inicial como un cilindro de 40 cm de dimetro. Cuando extiende sus brazos se puede considerar que el cilindro es de 50 Kg y 38 cm de dimetro mientras que sus b brazos extendidos (10 K ) f t did Kg) forman una varilla de 160 cm. C estas aproximaciones bi ill d Con t i i biomecnicas calcular llos momentos i l l t de inercia en ambas posiciones.

Figura 4.

Tema 11: Estudio Biomecnico del Momento de Inercia

Figura 5. Hasta el momento hemos visto que el momento de inercia de un objeto biomecnico permite determinar tanto el momento de la fuerza (que acelera o reduce la rotacin) como su momento angular (o cantidad de movimiento de rotacin). Hemos visto los principios bsicos que permiten determinar los momentos de inercia de objetos biomecnicos: - Aproximacin a objetos regulares. - Adicin de los momentos de inercia. - Teorema de los ejes paralelos.

Vimos adems que para minimizar el momento de inercia, el eje de rotacin de un objeto debe pasar por su CM que, inercia CM. Se dice que una rotacin es libre en un objeto biomecnico cuando el objeto interacciona con el medio exclusivamente a travs de un eje de rotacin flotante. De lo contrario, la rotacin se dice forzada. Se da la particularidad de que para que una rotacin libre sea estable su eje debe pasar por el CM estable, CM. Ejemplo 4: Las rotaciones del saltador de la figura 2 y de la patinadora de la figura 6 son rotaciones libres y estables. La rotacin del martillo enlazado al lanzador por su asa es una rotacin forzada, aunque el sistema en conjunto (lanzadormartillo) gira libremente libremente.

Tema 11: Estudio Biomecnico del Momento de Inercia

Figura 6.

Con estas herramientas, vamos a ver distintos ejemplos en los que la q por p p dinmica de rotacin humana queda determinada p el principio de conservacin del momento angular. El primero ser la rotacin libre sobre una superficie. Ejercicio 11.2: La p j patinadora del ejercicio 11.1 (figura 6) gira j ( g )g inicialmente a 4 giros por segundo. Teniendo en cuenta los momentos de inercia calculados, determinar la velocidad de rotacin tras la extensin de los brazos.

Las situaciones en las que los ejes son totalmente libres q j (rotaciones en el aire) son casos ilustrativos en los que se conserva el momento angular. Ejercicio 11.3 El saltador de trampoln de la figura 2, de j p g , masa 50 kg, tiene una velocidad de rotacin en posicin agrupada de 3 vueltas por segundo. Si inicialmente se le considera una varilla de 80 cm (agrupado) y posteriormente una varilla de 160 cm (extendido). Calcular la velocidad de ( ) rotacin en posicin extendida. Figura 7.

Tema 11: Estudio Biomecnico del Momento de Inercia

Hemos visto que el lanzamiento de martillo es un buen ejemplo de una rotacin forzada. Ejercicio 11.4 En el instante anterior al lanzamiento, el lanzador de martillo de la figura 1 (90 Kg) gira a velocidad constante de 2 vueltas por segundo. Considerando su cuerpo como un cilindro (20 cm de radio y 75 Kg), sus brazos como una varilla ( 80 cm, 15 Kg) y el martillo como una bola de 5 Kg (cadena de 40 cm de masa y radio despreciables), calcular el momento angular del sistema. Si la bola sale despedida con una velocidad idntica a la correspondiente a su rotacin inicial e inicia un giro sobre s misma de 5 vueltas por segundo Cul es, aproximadamente, la velocidad de giro del lanzador justo despus del lanzamiento? La fase final de este movimiento (al soltar el martillo) es un claro ejemplo de conversin de la cintica angular en cintica lineal. Los distintos pasos en los que se producen estas conversiones en los sistemas biomecnicos se llaman cadenas biocinticas. Otros ejemplos de cadenas biocinticas son los golpes de pelota en bisbol y tenis en los que se acumulan hasta cuatro rotaciones (caderas, hombros, codos, muecas) para dar lugar a una interaccin que va a convertir la cintica angular en cintica lineal. Ejercicio 11.5 En el instante anterior al golpe, las caderas del tenista de la figura 11.7 giran a 1 v/s (masa del tronco y brazo 60 Kg), sus hombros a 1.2 v/s sobre el mismo eje, (brazo extendido 10 kg) y su mueca a 1 v/s sobre un eje paralelo a 90 cm del anterior (raqueta, 80 cm y 0.5 Kg). Realiza las aproximaciones necesarias para determinar el momento de inercia del tenista y calcula la velocidad de salida de una pelota (0.1 Kg) inicialmente parada.

Figura 9 9.