Engenharia Elétrica

IC – Instrumentação e Controle

Aula 10

Simulink Sintonia PID
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Controle Proporcional
Num controlador com ação proporcional de controle, a atuação é proporcional ao sinal do erro e(t), ou seja, quanto maior o erro, maior será a atuação. Se o sinal do controle for representado por u(t), então num controle proporcional tem-se: u(t)= Kp e(t) ou, aplicando a transformada de Laplace: U(s)= Kp E(s), onde Kp é uma constante conhecida como ganho proporcional. A função de transferência é dada por: F(s)= U(s)/E(s)= Kp

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Controle Proporcional
Um sistema controlado por um controlador proporcional e cuja função de transferência é dada por G(s) possui o seguinte diagrama de blocos

A função resultante do sistema controlado fica então

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Controle Proporcional-Derivativo
• O objetivo do controle derivativo é melhorar a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot e melhorando a resposta transitória. • Ele utiliza um sinal proporcional à taxa de variação de desvio, ou seja, à sua velocidade. • Com isso, pode produzir uma correção significativa antes que o valor do erro atuante se torne muito elevado. • Portanto, o controle derivativo prevê o erro atuante, inicia uma ação corretiva antecipada e tende a aumentar a estabilidade do sistema.

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Controle Proporcional-Derivativo
• Pelo fato do controle derivativo operar sobre a taxa de variação do erro atuante e não sobre o próprio erro atuante, ele nunca é utilizado sozinho. É sempre utilizado em combinação com uma ação de controle proporcional ou proporcionalintegral.

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Controle Integral
A ação de controle integral tem por objetivo introduzir uma “memória” do comportamento do erro ou desvio no sistema permitindo que, mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado um sinal de controle diferente de zero. A integral no tempo do sinal de desvio mudará numa taxa proporcional a seu próprio desvio. Ele sempre se manterá variando até que o desvio seja zero, de maneira que se houver um desvio estável o sinal corretivo deve ser grande o suficiente para corrigi-lo. Na ação integral a relação matemática entre o sinal de erro e de controle é dada por:

u(t)  K i  e(t)dt 

1  e(t)dt Ti

A constante de proporcionalidade Ki pode ser expressa como 1/Ti, onde é chamado de tempo integral ou reset-time. A função de transferência da ação integral é dada por:

C(s) 

U(s) K i 1   E(s) s Tis
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Controle Integral
Um sistema controlado por um controlador integral e possui o seguinte diagrama de blocos

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Controle Proporcional-Integral
Uma forma de reduzir o desvio em regime permanente do controlador proporcional é produzir um sinal adicional cuja taxa de variação seja proporcional ao desvio. Uma forma de obter tal sinal é integrar o sinal de desvio. Assim, os dois tipos de controladores vistos até agora podem ser combinados em um único controlador. Este controle é denominado proporcional-integral (PI) e a atuação é a soma das atuações proporcional e integral, ou seja,

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Controle Proporcional-IntegralDerivativo (PID)
O controlador PID é o mais abrangente de todos os controladores porque engloba as ações proporcional, integral e derivativa equilibrando-as de maneira a alcançar o objetivo desejado sem comportamentos indesejáveis do sistema. A relação matemática entre o sinal de erro e de controle é dada por:

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Controle Proporcional-IntegralDerivativo (PID)
O diagrama de blocos de um controle PID de uma planta cuja função de transferência é G(s) é apresentado na figura abaixo. A função de transferência do sistema controlado fica

Os parâmetros Kp, Ki e Kd (ou Kp, Ti e Td) são escolhidos em função do desempenho final desejado do sistema a ser controlado. A escolha destes parâmetros chama-se sintonia do PID.

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Comparação dos controladores clássicos
Controlador P Proporcional Característica Ação corretiva é proporcional ao desvio. O controlador proporcional é essencialmente um amplificador com um ganho ajustável. Vantagens É o sistema mais simples. O controle exclusivamente proporcional é recomendável somente quando o sistema é amortecido naturalmente (possui constante de amortecimento não nula). Desvantagens Só consegue gerar uma ação se o erro for diferente de zero. Sistema tende a oscilar com aumento do ganho para reduzir o desvio. O desvio tende a permanecer grande. Não consegue anular o erro em regime permanente.

I Integral

O controlador integral possui uma taxa de variação proporcional ao desvio atuante.

Ação corretiva mesmo com erro nulo, uma vez que o controlador incorpora uma memória do erro, pois ele é a integral (somatória) dos erros anteriores. Usados em sistemas de primeira ordem, que não apresentam oscilações, como por exemplo, o controle de nível de líquido num tanque. Consegue eliminar o erro no regime permanente em sistemas sujeitos a uma perturbação. Permite que se obtenha um controlador de alta sensibilidade. Atua rapidamente de acordo com pequenas variações no sinal de desvio. O controle derivativo introduz um amortecimento no comportamento dinâmico do sistema. Não consegue anular o erro em regime permanente. Pode amplificar eventuais ruídos de alta freqüência. Pelo fato do controle derivativo operar sobre a taxa de variação do erro atuante e não sobre o próprio erro atuante, ele nunca é utilizado sozinho. É sempre utilizado em combinação com uma ação de controle proporcional ou proporcional-integral.

PD Proporcional-derivativo

O controlador PD é proporcional à taxa de variação do desvio, ou seja, à sua velocidade.

PI Proporcional-integral

Consegue eliminar o erro no regime permanente em sistemas sujeitos a perturbação, que o controlador proporcional não consegue. O motivo disto é que o controle proporcional só consegue gerar uma ação se o erro for diferente de zero, pois a ação é proporcional ao erro.

Se o sistema estiver submetido a um esforço externo, o controle proporcional deixa um erro residual tal que sua resposta consiga contrabalançar esta força. Ao se utilizar o controlador PI, contudo, o controlador integral fará esta ação compensatória, deixando para o controle proporcional apenas a eliminação do erro. Controla até mesmo sistemas naturalmente instáveis. PID é extensivamente utilizado na indústria, para controle de processos (mecânicos, térmicos, hidráulicos, elétricos e eletrônicos).

PID Proporcional-integralderivativo

São utilizados em sistemas sujeitos a perturbações (controle integral), e não naturalmente amortecidos ou com amortecimento insuficiente para os propósitos do controle (controle derivativo). Exemplos de sistemas que utilizam controle PID são navios, aeronaves, mísseis e satélites.

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Características desejáveis do controlador PID
1. Resposta rápida; 2. Rejeição adequada a perturbações; 3. Insensível a erros de modelagem e de medição; 4. Evitar ação de controle excessiva; 5. Desempenho adequado em uma larga faixa de condições operacionais (banda larga na aplicação).

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Controle PID
• Para projetar um controlador PID, a regra geral é: – adicionar um controle proporcional para se obter um tempo de subida desejável, – adicionar um controle derivativo para compensar overshoot se houver, – e, finalmente, adicionar o controle integral (se necessário) para eliminar o erro em regime permanente. • Podem ser necessárias várias iterações para ajustar os 3 ganhos (Kp Kd Ki) o que se costuma denominar sintonia do controlador PID.

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Sintonia do PID
• Os parâmetros Kp, Ki e Kd (ou Kp, Ti e Td ) devem ser escolhidos em função do desempenho final desejado do sistema a ser controlado. • A escolha destes parâmetros chama-se ajuste ou sintonia (tuning) do PID. • Os critérios de desempenho desejado para o controlador são muitas vezes conflitantes, exigindo uma sintonia de compromisso entre estes objetivos.

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Obtendo a sintonia
A sintonia pode ser obtida de acordo com os seguintes procedimentos: 1. Análise da resposta transitória 2. Método do ganho limite 3. Análise de estabilidade da FT em malha fechada 4. Correlações
• • Método da curva de reação Método Cohen-Coon

5. Análise da resposta em freqüência 6. Simulações sucessivas 7. Ajuste (sintonia) em campo

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1. Análise da resposta transitória
• Critério baseado em alguns pontos da curva de resposta • Critério baseado em todos os pontos da curva de resposta

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1.1 Alguns pontos da curva de resposta
• • • • Tempo de subida (tr) Oveshoot (Mp) Tempo de acomodação (ts) Erro em regime permanente (faixa de tolerância)

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1.2 Totalidade dos pontos da curva de resposta
• Integral do erro quadrático (ISE) • Integral do erro absoluto (IAE) • Integral do erro absoluto ponderado pelo tempo (ITAE)

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1.2.1 Integral do erro quadrático
• ISE: integral of square error • Conduz a um tempo de acomodação maior

ISE   e(t ) dt
2 0

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1.2.2 Integral do erro absoluto
• IAE: integral of absolute value of error • Permite maiores desvios e, conseqüentemente, implica em menores overshoots

IAE   e(t ) dt
0

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1.2.3 Integral do erro absoluto ponderado pelo tempo
• ITAE: integral in time of absolute value of error • Penaliza mais fortemente os erros que ocorrem mais tarde, isto é, penaliza o off-set

ITAE   t e(t ) dt
0

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2. Método do ganho limite
• Este método também é conhecido como Método de Malha Fechada de Ziegler-Nichols • Ele foi proposto por Ziegler e Nichols em 1942 e baseiase em encontrar o LIMITE DE ESTABILIDADE da malha (KP,LIM), isto é, o valor do ganho proporcional que promove a oscilação com amplitude sustentada da variável controlada em resposta a uma perturbação, com o controlador dotado exclusivamente de ação proporcional.

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Método do ganho limite
O procedimento consiste em: 1. Ajustar os parâmetros do sistema para valores típicos 2. Remover a ação integral (TI= ) e derivativa (TD= 0) 3. Escolher um valor pequeno para KP 4. Perturbar o sistema (degrau unitário) 5. Observar o transiente. Se a resposta se apresentar subamortecida, aumentar KP e retornar à etapa anterior. 6. Repetir o procedimento até atingir oscilação sustentada. Para este valor de KP, o KP limite de estabilidade, registrar o período de oscilação (PLIM).

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Método do ganho limite
• Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parâmetros de sintonia do controlador utilizando-se as Correlações de ZieglerNichols: KP P PI PID 0,50*KP,LIM 0,45*KP,LIM 0,6*KP,LIM TI 0 0,83*PLIM 0,50*PLIM TD 0 0 0,13*PLIM

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Exemplo: o processo

O controle

temperatura

3 a 15 psi

3 a 15 psi

calor

Funções de transferência
Processo

3 .8 GP  3000 s  1
Aquecedor

G A  6.67
Sensor

GS  0.075

Resposta em malha aberta
3.8 Step 3000s+1 Transfer Fcn Scope

Resposta em malha fechada
0.075 Step Gain PID PID Controller 6.67 Gain2 3.8 3000s+1 Transfer Fcn Scope

Gain1 0.075

Exemplo 3 – Controlando o tanque de nível Ajuste dos ganhos do PID O melhor ajuste para um controlador é obtido pela combinação da ação P (proporcional), I (integral), e D (derivativa). O método mais comum é o de Tentativa e Erro, que começa pelo ajuste do ganho proporcional, depois o derivativo e por último o integral. Vejam os ganhos utilizados e a resposta obtida

Ganho

1a.

2a.

3a.

P I D

1000 0 0

10.000 0 0

100.000 0 0

1ª. Tentativa

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2ª. Tentativa

32

3ª. Tentativa

33

3ª. Tentativa

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Conclusão
Para sistemas (processos) de 1a. ordem basta o controle proporcional.

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Controle de posição em azimute de um rádio-telescópio
• Conceito do sistema

Referência: Engenharia de Sistemas de Controle, Norman S. Nise, livro disponível na biblioteca.
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Conceito do sistema
• A finalidade deste sistema de controle é fazer com que a antena seja posicionada em um dado azimute. • Para tanto o ângulo de azimute de saída da antena deverá seguir o ângulo selecionado através do potenciômetro de entrada. • O comando de entrada é um deslocamento angular. • O potenciômetro converte a informação angular em uma tensão. • Do mesmo modo, o deslocamento angular da saída é convertido em uma tensão por um potenciômetro no canal de realimentação. • Os amplificadores de sinal e de potencia amplificam a diferença entre as tensões de entrada e saída. Este sinal amplificado atua sobre o processo. • O sistema de controle opera para levar o erro a zero.

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Esquemático do sistema

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Diagrama de blocos funcional

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Diagrama de blocos

Parâmetro Kpot K K1 a Km am Kg

Valor 0.318 1 100 100 2.083 1.71 0.1
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Resposta em malha aberta
100 Step s+100 Transfer Fcn1 100 s2 +1.71s Transfer Fcn Scope

Resposta em malha fechada

0.318 Step Gain

PID PID Controller

100 s+100 Transfer Fcn1

100 s2 +1.71s Transfer Fcn

0.1 Gain2 Scope

Gain1 0.318

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Exemplo 3 – Controlando o tanque de nível Ajuste dos ganhos do PID O melhor ajuste para um controlador é obtido pela combinação da ação P (proporcional), I (integral), e D (derivativa). O método mais comum é o de Tentativa e Erro, que começa pelo ajuste do ganho proporcional, depois o derivativo e por último o integral. Vejam os ganhos utilizados e a resposta obtida

Ganho

1a.

2a.

3a.

P I D

10 0 0

55 0 0

80 0 0

1ª. Tentativa : Kp= 10

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2ª. Tentativa: Kp= 55

45

3ª. Tentativa: Kp= 80

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Método do ganho limite
• Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parâmetros de sintonia do controlador utilizando-se as Correlações de ZieglerNichols: KP P PI PID 0,50*KP,LIM 0,45*KP,LIM 0,6*KP,LIM TI 0 0,83*PLIM 0,50*PLIM TD 0 0 0,13*PLIM

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Método do ganho limite

•KP,LIM= 55 •PLIM= 0.5 s
KP P P I P I D 27.5 24.75 TI 0 0.415 2.4 KI TD 0 0 0 KD

33

0.25

4

0.065

2.145

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Kp= 33, Ki= 4, Kd= 2.145

49

Kp= 33, Ki= 4, Kd= 2.145

50

Kp= 33, Ki= 4, Kd= 5

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Kp= 36, Ki= 4, Kd= 5

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Conclusão
Para sistemas (processos) de 2a. ordem é necessário o controle PID completo.

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