1) Considere a funo de transferncia G(s) de um sistema em malha aberta e seu diagrama de bode: 10 G(s) = s( s + 5)( s + 2) Para atender a especificao

de regime estacionrio deve-se aumentar o ganho estacionrio de forma a ter Kv=10. Neste caso pede-se: a) Utilize o Matlab e obtenha o diagrama de bode do sistema original e com ganho corrigido.

Figura 1 - Diagrama de bode do sistema original.

Figura 2 Diagrama de bode com ganho corrigido.

b) Determine a margem de fase e a margem de ganho do sistema original e do sistema com ganho corrigido.

Figura 3 Sistema original.

Figura 4 Sistema com ganho corrigido.

c) Projete um compensador em avano para o sistema de forma que, para o kV=10, o sistema compensado tenha uma margem de fase de 45 e uma margem de ganho de no mnimo 10db. Use o Matlab para obter o diagrama do compensador e do sistema compensado. Funo de transferncia de malha aberta: G(s) = Compensador em Avano: Gc( s) = Kc Ts + 1 Ts + 1 10 s( s + 5)( s + 2)

Kv = lim s 0 sGc( s )G ( s) Kv = lim s 0 s 10 = 1K K = 10 Ts + 1 10 K * Ts + 1 s ( s + 5)( s + 2)

Figura 5 Diagrama de bode com margem de ganho e margem de fase.

MF = 8,89 , MG = 3,31db Determinar o ngulo de avano de fase para o sistema.

m = 45 (9 ) + 5 m = 59

Determinar 1 senm 1 + senm = 0,077

Observar no diagrama de bode a freqncia no qual o ganho : 20 log 1 = 11,13db

Figura 6 - Wm = 6,45rad / s Determinar as freqncias de canto do compensador: Wm = 1 1 Wm = T 1 = 23,38rad / s T K 10 Kc = 0,077 Kc = 129,87 Kc = Aplicando os valores na funo do compensador:

1 = 1,80rad / s T Calcular Kc:

Gc = Kc

Ts + 1 Ts + 1

Gc = 129,87 x0,077 Gc = 10 0,555s + 1 0,042 s + 1

0,555s + 1 0,042 s + 1

Figura 7 Diagrama de bode do compensador.

Figura 8 Diagrama de bode do sistema compensado. Resultado: Com apenas um compensador em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG10db.

Adicionando outro compensador Determinar o ngulo de avano de fase para o sistema.

m = 45 (24 ) + 5 m = 26
Determinar 1 senm 1 + senm = 0,39

Observar no diagrama de bode a freqncia no qual o ganho : 20 log 1 = 4,09db

Figura 9 Wn=8, 5 Determinar as freqncias de canto do compensador 2: 1 1 Wm = T 1 = 13,53rad / s T

Wm =

1 = 5,27 rad / s T Calcular Kc:

K 1 Kc = 0,39 Kc = 2,56 Kc = Aplicando os valores na funo do compensador: Ts + 1 Ts + 1 0,19 s + 1 Gc 2 = 2,56 x,039 0,074s + 1 0,19 s + 1 Gc 2 = 0,074s + 1 Gc 2 = Kc

Figura 10 - Diagrama de bode do compensador (2).

Figura 11 Diagrama de bode do sistema compensado (2). Resultado: Com dois compensadores em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG10db. Adicionando outro compensador Determinar o ngulo de avano de fase para o sistema.

m = 45 (38 ) + 5 m = 12
Determinar 1 senm 1 + senm = 0,66

Observar no diagrama de bode a freqncia no qual o ganho : 20 log 1 = 1,80db

Figura 12 - Wm = 9,8rad / s Determinar as frequncias de canto do compensador 3: 1 1 Wm = T 1 = 12rad / s T K 1 Kc = 0,66 Kc = 1,51 Kc = Aplicando os valores na funo do compensador: Ts + 1 Ts + 1 0,126s + 1 Gc3 = 1,51x0,66 0,083s + 1 0,126 s + 1 Gc3 = 0,083s + 1 Gc3 = Kc

Wm =

1 = 7,92rad / s T Calcular Kc:

Figura 13 Diagrama de bode do compensador (3).

Figura 14 Diagrama de bode do sistema compensado (3). Resultado: Com trs compensadores em avano o sistema no atendeu aos requisitos especificados de PM=45 e MG10db. Adicionando outro compensador Determinar o ngulo de avano de fase para o sistema.

m = 45 ( 43,8 ) + 5 m = 6,8
Determinar

1 senm 1 + senm = 0,78826

Observar no diagrama de bode a frequncia no qual o ganho : 20 log 1 = 2,066db

Figura 15 - Wm = 11.6rad / s Determinar as frequncias de canto do compensador 4: 1 1 Wm = T 1 = 13,8rad / s T K

Wm =

1 = 10,38rad / s T Calcular Kc: Kc = Kc =

1 0,788 Kc = 1,2686 Aplicando os valores na funo do compensador:

Gc 4 = Kc

Ts + 1 Ts + 1

Gc 4 =

0,096s + 1 0,0758s + 1

Figura 16 Diagrama de bode do compensador 4

Figura 17 Diagrama de bode do sistema compensado Nota-se pelo grfico acima que o sistema compensado em avano foi alcanado com 4 compensadores.

GT(s)=G(s)*Gc(s)*Gc2*Gc3*Gc4. Transfer function: 0.1281 s^4 + 3.255 s^3 + 28.4 s^2 + 97.02 s + 100 -------------------------------------------------------------------------------------1.963e-005 s^7 + 0.00136 s^6 + 0.03651 s^5 + 0.4808 s^4 + 3.198 s^3 + 9.743 s^2 + 10 s Figura 18 - Funo de transferncia do sistema compensado d) Obtenha, tambm com o Matlab, a resposta ao degrau do sistema original e do sistema compensado.

Figura 19 Resposta ao degrau Sistema original G ( s ) =

10 s ( s + 5)( s + 2)

Figura 20 Resposta ao degrau Sistema compensado Transfer function : 0.1281 s^4 + 3.255 s^3 + 28.4 s^2 + 97.02 s + 100 -------------------------------------------------------------------------------------1.963e - 005 s^7 + 0.00136 s^6 + 0.03651 s^5 + 0.4808 s^4 + 3.198 s^3 + 9.743 s^2 + 10 s e) Comente e discuta os resultados.

Foram necessrios quatro Compensadores em avano, postos em cascata, para obter os dados requeridos pelo exerccio para compensar o Sistema. A resposta ao degrau rpida, porem apresenta um sobressinal maior e um tempo menor de acomodao que o Sistema original. Portanto, o sistema se torna mais estvel. O efeito do Compensador em avano o de aumentar a banda de passagem por isso apresenta uma melhor resposta em regime transitrio. No entanto, permite a passagem de rudos, distores em geral, em alta frequncia.