Sintonizacin de controladores por ubicacin de polos y ceros

Leonardo J. Marn, Vctor M. Alfaro

Departamento de Automtica, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica Apartado postal 2-10, 2060 UCR, San Jos, Costa Rica {leomarin, valfaro}@eie.ucr.ac.cr

ResumenSe presenta el mtodo de sintonizacin por ubicacin de polos y ceros, el cual permite calcular los parmetros de los controladores PI y PID para procesos de primer y segundo orden, de manera de logar una respuesta del servo control con las caractersticas dinmicas deseadas. La efectividad del procedimiento propuesto se compara con la del mtodo tradicional de ubicacin de polos, utilizando varios ejemplos. Index Termsubicacin de polos, sintonizacin, controladores PID
Figura 1. Sistema de control realimentado

I. I NTRODUCCIN Un procedimiento utilizado en la sintonizacin de los controladores PID para procesos simples, consiste en la localizacin de los polos de lazo cerrado en una posicin especica, procedimiento que se conoce normalmente como mtodo de ubicacin de polos de Persson [1] y popularizado por Astrm y Hgglund [2]. Si bien los parmetros del controlador determinados con este procedimiento, garantizan lograr la ubicacin deseada de los polos de lazo cerrado, esta no puede asociarse directamente con las caractersticas dinmicas de la respuesta del sistema de control, por no tomar en consideracin la posicin resultante de los ceros del controlador. Se supondr en adelante el lazo de control mostrado en la Fig. 1, en donde Gp (s) es la funcin de transferencia del proceso controlado y Gc (s) la del controlador. En este sistema las entradas son el valor deseado r(s) y la perturbacin z(s), y la salida la variable controlada y(s). Se presentar ms adelante un procedimiento sistemtico para la sintonizacin de los controladores PI y PID para el control de procesos de primer y segundo orden, que contempla la inuencia de los ceros del controlador sobre la respuesta del sistema de control, denominado mtodo de sintonizacin de controladores por ubicacin de polos y ceros, el cual tiene como base el procedimiento desarrollado por Marn [3]. II. M TODO DE UBICACIN DE POLOS A continuacin se presentan en forma resumida las ecuaciones para la determinacin de los parmetros de los controladores PI y PID, necesarios para ubicar los polos de lazo cerrado en una posicin determinada. II-A. Proceso de primer orden, controlador PI Si un proceso de primer orden dado por la funcin de transferencia kp (1) Gp (s) = s + 1

se controla con un controlador PI Gc (s) = Kc 1 + 1 Ti s (2)

la funcin de transferencia de lazo cerrado del servo control est dada por la expresin Myr (s) = y(s) Kc kp (Ti s + 1) = 2 + T (1 + K k )s + K k r(s) Ti s i c p c p 1 + Kc kp Kc kp Ti (3)

siendo el polinomio caracterstico del sistema de control p(s) = s2 + s+ (4)

Si se desea que este sea de la forma general

2 p(s) = s2 + 2n s + n

(5)

de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren localizados en 1,2 = n jn 1 2 (6)

igualando (4) y (5), se obtiene que los parmetros requeridos del controlador son 2n 1 Kc = (7) kp 2n 1 Ti = (8) 2 n Con estos parmetros en el controlador, la funcin de transferencia de lazo cerrado resultantes es Myr (s) =
2 (2n 1/ )s + n 2 s2 + 2n s + n

(9)

El sistema de control obtenido tiene los polos en la posicin 2 especicada y un cero en s = n /(2n 1/ ).

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II-B.

Proceso de segundo orden, controlador PID

12

Si un proceso de segundo orden dado por la funcin de transferencia kp kp Gp (s) = = (10) (1 s + 1)(2 s + 1) ( s + 1)(a s + 1) donde 1 > 2 , = 1 y a = 2 /1 , se controla con un controlador PID Gc (s) = Kc 1 + 1 + Td s Ti s (11)
Dcp

10

8 =0,40 = 0,40 = 0,45 = 0,50 = 0,55 = 0,60 = 0,65 = 0,70 = 0,75 = 0,80 = 0,85 = 0,90 = 0,95 mnimo cero 7 8 9 10

=0,60

0 =0,95 2 0 1 2 3 4 5 * =
n

el polinomio caracterstico del sistema de control sera en este caso p(s) = s3 + 1 + 2 + Kc kp Td 1 2 s2 + 1 + Kc kp 1 2 s+ Kc kp 1 2 T i (12) (13)

Figura 2. Distancia entre el cero y el polo vrs

Si se desea que este tenga la forma general

2 p(s) = (s + n )(s2 + 2n s + n )

III-A.

Proceso de primer orden, controlador PI

de manera que los polos de lazo cerrado se encuentren localizados en 1,2 =n jn 3 =n 1 2 (14) (15)

igualando (12) y (13), se obtiene que los parmetros requeridos del controlador son: Kc =
2 1 2 n (1 + 2) 1 kp 2 1 2 n (1 + 2) 1 Ti = 3 1 2 n 1 2 n ( + 2) 1 2 Td = 2 1 2 n (1 + 2) 1

Para lograr que la respuesta del servo control (3) sea similar a la del sistema de segundo orden (19), la inuencia del cero del controlador sobre la respuesta del sistema debe ser mnima. Esto es cierto solo si este cero se encuentra muy alejado hacia la izquierda de los polos dominantes en el plano complejo. Se utilizar la constante de tiempo del proceso para normalizar la escala de tiempo del sistema y se emplearn en adelante los siguientes parmetros normalizados: = n Kcn = Kc kp = 2 1

(16) (17) (18)

(22) (23)

La funcin de transferencia de lazo cerrado del servo control tendr ahora tres polos y dos ceros. III. M TODO DE UBICACIN DE POLOS Y CEROS

2 1 Ti (24) = 2 III-A1. Distancia entre el cero y los polos: La distancia entre el cero del controlador y la parte real de los polos de lazo cerrado, est dada por la expresin Tin = Dcp = 2 (2 1) 1 = Tin 2 1 (25)

Es prctica usual asociar la ubicacin de los polos dominantes del sistema de control con las caractersticas dinmicas de la respuesta a un cambio escaln en el valor deseado, suponiendo que esta es similar a la de un sistema de segundo orden subamortiguado con ganancia unitaria de la forma Myro (s) = s2
2 n 2 + 2n s + n

(19)

En este caso el sobrepaso mximo de la respuesta 2 Mp = e/ 1

(20)

depende solamente de la razn de amortiguamiento y el tiempo de asentamiento al 2 % ta2 4 n (21)

de la constante de amortiguamiento n . 2

De (25) se puede obtener que la distancia entre el cero y los polos crece cuando 2 1 y la inuencia del cero disminuye. Como se observa en la Fig. 2, el cero se encuentra alejado solo para valores bajos de , por lo que en general no es posible suponer que su inuencia es despreciable. III-A2. Caractersticas de desempeo del sistema de control de lazo cerrado: Para evaluar la inuencia del cero del controlador sobre las caractersticas dinmicas del sistema de control realimentado, se determin el sobrepaso mximo Mp , el tiempo al que este ocurre o tiempo al pico tp , y el tiempo de asentamiento al 2 % ta2 , para 0, 5 10, 0 y 0, 40 0, 95. En la Fig. 3 se muestra la variacin del sobrepaso mximo Mp , el cual, como se aprecia, depende de la razn de amortiguamiento y de la frecuencia natural . Adems, se puede observar que la inuencia de es mayor cuando esta tiene valores bajos.

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35 32.5 30 27.5 25 22.5 20 Mp 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 =0,95 =0,60 =0,40

= 0,40 = 0,45 = 0,50 = 0,55 = 0,60 = 0,65 = 0,70 = 0,75 = 0,80 = 0,85 = 0,90 = 0,95 lmite

35 32.5 30 27.5 25 22.5 20 Mp 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5 0 0 =0,95 1 2 3 4 5 6 7 8 t = t /

pn p

=0,40

= 0,40 = 0,45 = 0,50 = 0,55 = 0,60 = 0,65 = 0,70 = 0,75 = 0,80 = 0,85 = 0,90 = 0,95

=0,60

9.5

10

10

11

12

13

14

15

* = n

Figura 3. Sobrepaso mximo vrs Figura 5. Sobrepaso mximo vrs tiempo al pico
35 32.5 30 27.5 25 22.5 20 Mp 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5 0 0 1 2 3 4 t 5 / 6 7 8 9 =0,95 =0,60 =0,40 = 0,40 = 0,45 = 0,50 = 0,55 = 0,60 = 0,65 = 0,70 = 0,75 = 0,80 = 0,85 = 0,90 = 0,95

Tdn = IV.

P ROCEDIMIENTOS DE DISEO

2 a a Td = 2 1 + 2 a

(28)

A continuacin se presentan los pasos a seguir para disear los sistemas de control para logar el comportamiento dinmico deseado utilizando el mtodo de ubicacin de polos y ceros. IV-A. Proceso de primer orden, controlador PI 1. Determinar la ganancia kp y la constante de tiempo del proceso controlado 2. Establecer las especicaciones de diseo: sobrepaso mximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso mximo y tiempo al pico tp . 3. Utilizar las especicaciones de diseo con la Fig. 4 o la Fig. 5 segn corresponda, para determinar la razn de amortiguamiento 4. Emplear Mp y con la Fig. 3 para obtener la frecuencia natural normalizada 5. Calcular los parmetros del controlador PI (Kc , Ti ), con (23) y (24) 6. Vericar el cumplimiento de las especicaciones de diseo a partir de la respuesta del sistema de control con los parmetros determinados. IV-B. Proceso de segundo orden, controlador PID 1. Determinar la ganancia kp y las constante de tiempo 1 y 2 del proceso controlado (con 1 > 2 ) 2. Hacer = 1 y a = 2 /1 3. Establecer las especicaciones de diseo: sobrepaso mximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso mximo y tiempo al pico tp . 4. Utilizar las especicaciones de diseo con la Fig. 4 o la Fig. 5 segn corresponda, para determinar la razn de amortiguamiento 5. Emplear Mp y con la Fig. 3 para obtener la frecuencia natural normalizada 6. Calcular los parmetros del controlador PID (Kc , Ti , Td ), con (26) a (28) 3

a2n

=t

a2

Figura 4. Sobrepaso mximo vrs tiempo de asentamiento

En la Fig. 4 se muestra como se relaciona el sobrepaso mximo Mp con el tiempo de asentamiento normalizado tan , y en la Fig. 5 la relacin de este con el tiempo al pico normalizado tpn . Las Fig. 3 a 5 se pueden emplear como parte de un procedimiento de diseo de controladores, para lograr un sistema de control con, por ejemplo, un sobrepaso mximo y un tiempo de asentamiento deseados. III-B. Proceso de segundo orden, controlador PID Como se indic anteriormente, en este caso el sistema de control de lazo cerrado tiene dos ceros y tres polos. Si se escoge en (13) = 1 /(2 ) se logra que un cero del controlador cancele el polo real, reducindose la funcin de transferencia de lazo cerrado del control PID de la planta de segundo orden a (9). Los parmetros requeridos del controlador PID son: Kcn = Kc kp = 2 1 + 2 a Tin = 2 1 + 2 a Ti = 2 (26) (27)

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7. Vericar el cumplimiento de las especicaciones de diseo a partir de la respuesta del sistema de control con los parmetros determinados. V. E JEMPLOS
y(t)

1.4 y1 y2 1.2

En los siguientes ejemplos, se muestra como es posible lograr el desempeo dinmico deseado del sistema de control con el procedimiento de ubicacin de polos y ceros propuesto y la diferencia entre la respuesta lograda con este y la que se obtendra con el mtodo de ubicacin de polos tradicional. Ejemplo V.1. Considrese un proceso controlado con la funcin de transferencia Gp (s) = 1, 25 0, 80s + 1

0.8

0.6

0.4

0.2

5 tiempo (s)

10

Se desean determinar los parmetros de un controlador PI de manera que la respuesta del sistema de control a un cambio escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp = 20 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 3 segundos. Mtodo de ubicacin de polos Utilizando (20) y (21) se obtiene que la razn de amortiguamiento debera ser = 0, 456 y la frecuencia natural n = 1, 645. Empleando (7) y (8) los parmetros del controlador seran Kc1 = 0, 16 Ti1 = 0, 092 y la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es 2, 71(0, 092s + 1) Myr1 (s) = 2 s + 1, 50s + 2, 71 Esta muestra que el cero del controlador est alejado de los polos de lazo cerrado, por lo que se espera que su inuencia en la respuesta del sistema sea despreciable. Mtodo de ubicacin de polos y ceros El tiempo de asentamiento normalizado es tan = 3/0, 80 = 3, 75. Si se emplea la Fig. 4 con Mp = 20 y tan = 3, 75, se selecciona una razn de amortiguamiento = 0, 50. Con esta y el sobrepaso mximo, de la Fig. 3 se obtiene que la frecuencia natural normalizada debe ser = 2, 25. Utilizando (23) y (24), se determina que los parmetros normalizados son Kcn = 1, 25 Tin = 0, 25

Figura 6. Respuestas del ejemplo 1

En este caso, el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento obtenidos con el mtodo de ubicacin de polos fueron Mp = 20, 33 % y ta2 = 3, 09s, y con el controlador determinado mediante la tcnica de ubicacin de polos y ceros Mp = 19, 63 % y ta2 = 2, 73s. En ambos casos se logran respuestas con las caracterstcas deseadas. Ejemplo V.2. Considrese ahora un proceso diez veces ms lento dado por la funcin de transferencia 1, 25 Gp (s) = 8s + 1 Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp = 10 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 12 segundos. Mtodo de ubicacin de polos De (20) y (21) se obtiene que = 0, 59 y n = 0, 565 y con (7) y (8) los parmetros Kc1 = 3, 47 Ti1 = 1, 70

La funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es 0, 32(1, 70s + 1) s2 + 0, 67s + 0, 32 En este caso el cero del controlador se encuentra relativamente cerca de los polos de lazo cerrado, por lo que se puede esperar que inuya sobre las caractersticas de la respuesta del sistema. Mtodo de ubicacin de polos y ceros Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado es tan = 1, 55. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo y Mp = 10 se puede seleccionar = 0, 80. Con esta y Mp = 10 de la Fig. 3 se obtiene = 3, 20. Utilizando (23) y (24), se obtiene que los parmetros del controlador son Myr1 (s) = Kcn = 4, 12 y Kc2 = 3, 30 4 Ti2 = 3, 22 Tin = 0, 40

de donde se obtienen los parmetros requeridos para la sintonizacin del controlador Kc2 = 1, 0 Ti2 = 0, 20

La funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es Myr2 (s) = 1, 98(0, 20s + 1) s2 + 2, 81s + 1, 98

En la Fig. 6 se muestran las curvas de respuesta de los dos sistemas.

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1.4 y 1.2 y
1 2

1.4 y1 y2 1.2

0.8 y(t) y(t) 0.6

0.8

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

15 tiempo (s)

20

25

30

10 tiempo (s)

15

20

Figura 7. Respuestas del ejemplo 2

Figura 8. Respuestas del ejemplo 3

En este caso la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es 0, 16(3, 22s + 1) Myr2 (s) = 2 s + 0, 64s + 0, 16 En la Fig. 7 se muestran las curvas de respuesta de los dos sistemas. Ahora, el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento obtenidos con el mtodo de ubicacin de polos fueron Mp = 19, 35 % y ta2 = 8, 66s, y con el controlador determinado mediante la tcnica de ubicacin de polos y ceros Mp = 10, 02 % y ta2 = 12, 51s. En este caso, solo la respuesta obtenida con el procedimiento de diseo propuesto, cumple con las especicaciones de diseo. Ejemplo V.3. Se empelar ahora un controlador PID para controlar un proceso cuya funcin de transferencia es 1 Gp (s) = (5s + 1)(s + 1) Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio escaln en el valor deseado tenga un sobrepaso mximo Mp = 15 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 10 segundos. Mtodo de ubicacin de polos De (20) y (21) se obtiene que los polos dominantes deben tener una razn de amortiguamiento = 0, 517 y una frecuencia natural n = 0, 774. Para la ubicacin del polo real se selecciona = 1. Entre mayor sea , menor ser la inuencia de este tercer polo, sin embargo como se ve en (16) la ganancia del controlador aumenta y por lo tanto tambin el cambio en la salida del controlador cuando se vare el valor deseado. Empleando (16) a (18) se obtienen los parmetros requeridos del controlador Kc1 = 5, 09 Ti1 = 2, 20 Td1 = 0, 37 5

y la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es Myr1 (s) = 4, 11s2 + 11, 18s + 5, 09 10, 98s3 + 17, 29s2 + 13, 38s + 5, 09

Mtodo de ubicacin de polos y ceros Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado es tan = 2, 0. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo y Mp = 15 % se puede seleccionar = 0, 65. Con esta razn de amortiguamiento y Mp = 15 % de la Fig. 3 se obtiene = 3, 0. Utilizando (26) a (28), se obtiene que los parmetros del controlador deben ser Kcn = 4, 70 y Kc2 = 4, 70 Ti2 = 2, 61 Td2 = 0, 62 Tin = 0, 52 Tdn = 0, 12

En este caso la funcin de transferencia de lazo cerrado resultante es Myr2 (s) = 7, 57s2 12,27s + 4, 70 13, 06s3 + 23, 24s2 + 14, 88s + 4, 70

En la Fig. 8 se muestran las curvas de respuesta de los dos sistemas. Con el mtodo de ubicacin de ceros y polos se obtiene una respuesta con un sobrepaso Mp = 14, 4 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 8, 37s cumplindose con las especicaciones, mientras que con el mtodo de ubicacin de polos tradicional la respuesta tiene un sobrepaso Mp = 24, 0 %, el cual excede el valor especicado en un 9 %, y un tiempo de asentamiento ta2 = 10s. Si en el mtodo de ubicacin de polos se trata de disminuir la inuencia del polo real, utilizando por ejemplo = 2, 6, el valor de la ganancia del controlador se eleva a Kc1 = 10, 04 con lo que se duplicara el cambio escaln que se produce en

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la seal de salida del controlador cuando se cambie el valor deseado, pudiendo llevarse el elemento nal de control a una posicin extrema. VI. C ONCLUSIONES El mtodo tradicional de sintonizacin de controladores por ubicacin de los polos del sistema de control de lazo cerrado, permite localizarlos en la posicin deseada. Sin embargo, esta posicin no puede asociarse directamente con las caractersticas dinmicas de la respuesta del sistema, ya que no considera la inuencia de los ceros del controlador. El mtodo de ubicacin de polos y ceros propuesto, al tomar en cuenta la inuencia de los ceros del controlador, relaciona la ubicacin requerida de los polos y ceros del sistema de control con las caractersticas dinmicas de su respuesta. El nuevo procedimiento determina los parmetros requeridos de los controladores PI y PID, para controlar procesos de primer y segundo orden, de manera de lograr que la respuesta del sistema de control a un cambio escaln en el valor deseado (servo control) cumpla con las especicaciones de diseo. La distancia ente el cero y los polos de lazo cerrado mostrada en la Fig. 2, es una indicacin de su inuencia sobre la respuesta. Cuando esta distancia es grande, la inuencia del cero es baja y el mtodo de ubicacin de polos tradicional permite obtener resultados satisfactorios. Sin embargo, cuando esta es pequea, la inuencia del cero es grande y no puede despreciarse. Por esta razn el procedimiento de ubicacin de polos no permite obtener una respuesta con las caractersticas deseadas.

En el procedimiento de sintonizacin propuesto, las Fig. 3 a 5 muestran la relacin de las especicaciones de diseo (Mp , Ta2 y Tp ) con la ubicacin requerida de los polos y ceros del sistema (n , ). Los ejemplos presentados ilustran claramente las ventajas de utilizar el procedimiento de ubicacin de polos y ceros de lazo cerrado propuesto, en vez del mtodo tradicional que solamente ubica los polos. Nota: Copias ampliadas de las curvas para el diseo mediante el procedimiento de ubicacin de polos y ceros (Fig. 3 a 5), se pueden obtener directamente de los autores. R EFERENCIAS
[1] P. Persson, Towards autonomous pid control, Ph.D. dissertation, Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, 1992. [2] K. J. Astrm and T. Hgglund, PID Controllers - Theory, Design and Tuning. Instrumentation Society of America, 1995. [3] L. J. Marn, Mtodo de ubicacin de polos y ceros para la sintonizacin de controladores PID. Proyecto Elctrico (Bachillerato), Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2005.