Controle de Robs Mveis

O controle de robs movis seria assunto para um semestre inteiro Na verdade, a teoria de controle assunto para mais de um semestre Aqui vamos abordar alguns tpicos importantes para o controle de robs mveis
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Controle
Em geral so as aes que devem ser tomadas em um determinado sistema para setar e/ou manter o valor de uma varivel de controle de acordo com um valor de referncia. Essas aes so tomadas variando-se o valor das variveis de entrada.

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Nveis de controle
Baixo Nvel
Qual deve ser a voltagem aplicada no motor de forma a obter uma velocidade angular na roda?

Alguns Conceitos
Em geral deseja-se controlar o valor de uma varivel y que faz parte do estado x do sistema: y = f(x,u) ou xi+1 = f(xi,u) u so os sinais de controle a serem enviados para o objeto sendo controlado (planta), dados por um controlador que leva em conta o valor de referncia r e o estado atual do sistema
Voltagem para o motor, velocidade para o rob

Alto nvel
Controle cinemtico: qual deve ser o conjunto de entradas (velocidades) fornecidas para um rob mvel de forma a lev-lo de uma configurao inicial a uma configurao final.
Pode ser necessrio um planejamento de trajetrias, feito num nvel ainda acima.

r o estado desejado para a planta(referncia)

desejado, pose final qf
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Malha Aberta x Malha Fechada

Malha Aberta (open-loop, feedforward)
O resultado das aes de controle no realimentado no sistema
r
Controlador

Malha Aberta x Malha Fechada

Malha Fechada (closed-loop, feedback)
O resultado das aes de controle realimentado no sistema
r
+ -

Processo Controlado

e
Controlador

Processo Controlado

Por exemplo, dado que se deseja movimentar um rob um metro para frente, aplicar a velocidade de 0.25 m/s durante 4s No se adapta a mudanas no sistema
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Sensor

Por exemplo, deseja-se que sejam aplicadas velocidades dadas por u enquanto o rob no atingir a pose desejada
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Clculo do Erro, Tipos de Controle

Em sistemas de malha fechada necessrio calcular o erro e agir para minimiz-lo
O erro a diferena entre o estado atual e o valor desejado Informao geralmente fornecida pelos sensores Tipos de informao:
Zero / No-zero, Magnitute, Direo

Controle Proporcional
Agir de forma proporcional ao erro: u = kp * e
Kp a constante de proporcionalidade ou ganho

O ganho pode ser computado de forma analtica ou emprica

Analtica: exige um entendimento grande do problema e das caractersticas da planta Emprica: exige uma grande quantidade de tentativa e erro
Pode ser usado tcnicas de aprendizado

Alguns tipos clssicos de controle:

P, PD, PI, PID

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Controle Proporcional
As caractersticas fsicas (ex. atrasos) da planta juntamente com o ganho determinam o comportamento do controlador Caractersticas
RiseTime Settling Time Maximum Overshoot Steady State Error

Controle Proporcional
Dependendo das caractersticas do rob e do problema, o controle proporcional pode ser suficiente para efetuar o controle desejado Mas ele sofre de alguns problemas, que podem requerem o uso de outro controlador:
Oscilaes Steady State Error

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Amortecimento (Damping)
Muitas vezes, a oscilao devido ao overshooting pode ser difcil de controlar variando-se apenas o ganho proporcional Nesses casos, deve-se adicionar um termo de amortecimento ao sistema que, de certa forma, dissipa a energia, fazendo o sistema convergir para o estado desejado Ele proporcional a derivada do erro (controle derivativo)
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Controle PD
Um termo proporcional, que reduz o erro e um termo derivativo que prov o amortecimento u = kp * e + kd * de/dt Os ganhos devem ser escolhidos conjuntamente

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Steady State Error

Outro problema com o controle proporcional que ele no capaz de eliminar o erro quando o valor de referncia varia
Por exemplo, numa situao onde um rob quer interceptar outro em movimento

Controle PI
Um termo proporcional, que reduz o erro e um termo integral que reduz o erro acumulado u = kp * e + ki * e dt Os ganhos devem ser escolhidos conjuntamente

Nesse caso, pode-se considerar tambm o erro acumulado, obtido integrando-se o valor do erro ao longo do tempo (controle integrativo)

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Controle PID
Combina os 3 termos u = kp * e + ki * e dt + kd de/dt Vrias regras para se ajustar os ganhos
Effects of increasing parameters Parameter Kp Ki Kd Rise Time Decrease Decrease Small Change Overshoot Settling Time S.S. Error Increase Increase Decrease Small Change Decrease Increase Decrease Eliminate None

Controle Cinemtico: open loop

trajectory (path) divided in motion segments of clearly defined shape:
straight lines and segments of a circle.
yI

3.6.1

goal

control problem:
pre-compute a smooth trajectory based on line and circle segments

Disadvantages:
It is not at all an easy task to pre-compute a feasible trajectory limitations and constraints of the robots velocities and accelerations does not adapt or correct the trajectory if dynamical changes of the environment occur. The resulting trajectories are usually not smooth
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xI

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Controle Cinemtico closed loop

No caso de robs holonmicos, em geral o controle simples Em robs holonmicos, temos onde G quadrada e invertvel, permitindo-se obter mais facilmente uma relao entre u e e Por exemplo, considerando um modelo cinemtico dado por uma matriz G identidade e um controle proporcional temos:

E para robs no holonmicos?

O controle torna-se mais complicado, uma vez que no se pode atuar em todos os graus de liberdade Diversos estudos e controladores propostos na literatura

& q=u u = kp e
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& x kp x y = 0 & & 0

0 kp y 0

0 ( x d x) 0 ( y d y ) kp ( d )
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