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di v = Ri + L + eb dt
J = b TL + T
V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s ) + Eb ( s )
v +
1 Ls + R
Ia kt
Te +
1 Js + b
Js 2 ( s ) = bs ( s ) TL ( s ) + T ( s )
Eb ( s ) = K ( s ), T = KI ( s)
eb = K , T = Ki
ke
Ecuaciones temporales
G ( s) = kt ( Ls + R ) ( Js + b ) + ke kt
Ecuaciones frecuenciales
G (s) = kt LJs + s ( bL + RJ ) + ke kt + bR
2
G ( s) =
ke kt + bR LJ bL + RJ n = 2 LJ
n2 =
y(s) =
Polo
jw wn
Plano s
wd = wn 1
2
= wn
= = cos wn
< 0 = wn 0
=0
0< <1
= 0 s1, s2 = jwn
=1
Polo
> 1
e nt y (t ) = 1 sen wn 1 2t + cos 1 1 2
* moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 * damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms * electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp * electric resistance (R) = 1 ohm * electric inductance (L) = 0.5 H * input (V): Source Voltage * output (sigma dot): rotating speed * The rotor and shift are assumed to be rigid
Regulacin de la velocidad es el cambio de la velocidad debido a la variacin de la carga Gama de regulacin de la velocidad es el cociente entre la maxima y minima velocidad Coeficiente de suavidad de regulacin de la velocidad es el cociente entre dos valores mas prximos de velocidad obtenidas con el control Coeficiente de perturbacin de la velocidad es el cambio de la velocidad debido a la variacin de la carga en( v/min)/A o ( v/min)/Nm
Dr. Ing. Prof. Mario Guillermo Macri
v% =
wo w r 100 wr
w max G= w min
ksuav = wi w ( i 1)
Kpert = w Ia
Shuntado del inducido (es un caso particular de control por tensin de armadura)
Dr. Ing. Prof. Mario Guillermo Macri
wo=U/Ke
'res wo=U/Ke
wr =
U Rs ia Ke Ke
U Ib = Rs U w = w0 = Ke
res
U
Si U varia Varia la Ib y wo
Ires
Ib= U/Rs Ib= U/Rs
Ia
Ventajas
La velocidad puede variarse hacia arriba y hacia bajo La regulacin de la velocidad no cambia Buena suavidad de regulacin
m
Deacreasing at constant V
Deacreasing V at constant
Torque
Motores derivacin
Motores serie
wr =
U Rs ia Ke Ke
U Ib = Rs w = w0 = U Ke
wo=U/Ke
Desventajas
Ires
Ib= U/Rs
Ia
El debilitamiento de flujo empeora la conmutacin La intensificacin del flujo es admisible si el devanado de excitacin esta diseado para ello:(motores especiales mas costosos)
El debilitamiento del flujo incrementa la velocidad La corriente de bloqueo (de arranque inicial) no es afectada
Control Reosttico
Las resistencias exteriores empeoran el rendimiento debido a las perdidas I2R La estabilidad de la velocidad (variacin de la velocidad con la carga) es mayor con Rext elevadas: (mala regulacin de velocidad)
n 0
Caracterstica natural: Rs
Caracterstica artificial eliminando la segunda etapa: r3 +Rs Caracterstica artificial eliminando la primera etapa: r2 + r3 +Rs
Ires
Caracterstica artificial inicial r1 + r2 + r3 +Rs
Ia
Increasing
Re
Torque
Motores derivacin
Increasing
Re
Motores serie
Torque
El aumento de la resistencia externa Rext disminuye la velocidad La corriente de bloqueo (de arranque inicial) disminuye al aumentar Rext
Torque
Pm
Torq ue
Pm
Field Control
Caracteristica de velocidad
Caracteristica mecnica
Circuito de mando de un motor derivacin empleando shuntado del inducido para desaceleracin hasta una velocidad muy baja previa a la parada RP: rel de proteccin RPC: rel proteccin por falta de campo 1RA, 2RA, 3RA: contactos rels de aceleracin 1A, 2A, 3A: bobinas relsde aceleracin
Accionamiento elevador
tdin = J
dwr dt
te = J
dwr + tL dt
1891 Introduccin del sistema Ward Leonard 1900-1970s Se extienden las aplicaciones con mejoras del sistema Ward-Leonard 1975 - Accionamientos a Tiristor (SCR) de motores de CC de altas potencias 1980s Se introducen los microprocesadores
Dr. Ing. Prof. Mario Guillermo Macri
Caracteristica de velocidad
Caracteristica mecnica
MTI
G
B
M
B
Fuente CC
Control Ua
Control
wo depende de la FEM del generador
Torque
Pm
Torq u e
Pm
Field Control
Operacin en un cuadrante
G A C D H
E
B
Rs
G A C D H
E
B
Rs
Control Net Drive tools: Drives Window Drives Analyzer Control Builder Process Portal (DSN) DriveBus(8 Mbps)
AC800M AC800M
ACU
ICU
24VDC
Filter Unit
DCU DCU
=
1
R R F D U L Y N T
115/230 VAC
50
100
150
R R F D U L Y N T
50
100
150
R R F D U L Y N T
50
100
150
R R F D U L Y N T
50
100
150
I/O I/O
24 VDC
Modbus/ Profibus
ABB
~ ~
Supply Unit
Inver ter
Inver ter
Inver ter
Inver ter
= =
AC
PT100
Induction motors