Professional Documents
Culture Documents
(t)
h(t)
Thorme : (hypothse de causalit) TC : Un systme linaire TC est stable si et seulement si tous les ples de sa FT ont leur partie relle strictement ngative. TD : TC TD :
z = e pT
(T : priode dchantillonnage)
Un systme linaire TD est stable si et seulement si tous les ples de sa FT ont leur module strictement infrieur 1.
TR 2. 1
Les ples d'un systme caractrisent sa dynamique (stabilit). Les zros dterminent sa rapidit (phase minimale). Lieu des ples de la FT et stabilit (systmes TC) Plus les ples de la FT sont loigns de l'axe imaginaire (avec partie relle < 0), plus le systme est stable (et rapide). Exemple : 2nd ordre (2 ples)
Ples
Ym(p) Re(p)
Ym(p) Re(p)
Stabilit Stable
y t
y t
y
Re(p)
Stable
Ym(p)
t
y
saturation
Ym(p) Re(p)
Instable
Ym(p) Re(p)
saturation
Instable
t
Ym(p) Re(p)
saturation
Instable
t
Ym(p) Re(p)
y t
TR 2.
p1
Im p
p2
Re p
* p1
Critre algbrique de stabilit de Routh des systmes TC N ( p) H ( p) = Soit D( p) la FT d'un systme linaire continu ( TC)
H(p)
H ( p) =
N ( p) D( p)
Q ( p) = D ( p)
Stabilit du Systme Boucl H ( p ) :
+ N ( p) H ( p) D ( p) N ( p) H ( p) = = = N ( p) N ( p) + D ( p) 1 + H ( p) 1+ D ( p)
TR 2.
H(p)
H'(p)
Q( p) = N ( p) + D ( p)
Q ( p ) = a n p n + a n 1 p n 1 + L + a 1 p + a 0 = 0 Critre de Routh
an 0
n>0
1. Si certains coeffs a i 0, Q ( p ) a des racines partie relle 0 Le systme est donc instable (cas o au moins un a i < 0), ou juste instable (cas o au moins un a i = 0 avec les autres coeffs 0). 2. Tableau de Routh
On crit p p p On calcule p . . . p p p
2 1 0 n
:
:
a a A B
n n-1
a a A B . . . M N O
n-2 n-3
a a
n-4 n-5
n-1
n-2
A B . . . M N O
n-3
. . . : : : M N O
1 1 1
2 2 2
3 3 3
On analyse
a n 1 a n 2 a n a n 3 a n 1 A a a n1 A2 B1 = 1 n3 A1 A1 =
O1 = N1 M 2 M1 N 2 N1
A2 =
a n 1 a n 4 a n a n 5 a n 1
B2 =
A1a n5 a n1 A3 A1
Pivot :
TR 2.
N1
Thorme Une CNS de stabilit du systme est que tous les coefficients de la 1re colonne du tableau de Routh soient > 0. Le nombre de changements de signe des coefficients de la 1re colonne est gal au nombre de ples instables.
Cas particuliers
1. Il apparat un 0 dans la 1re colonne seulement : Un coeff. nul dans la 1re colonne indique la prsence dune (ou des) racine(s) juste instable(s) ou instable(s) de Q( p ) Poursuite de la construction du tableau : On remplace 0 << 1 et positif 2. Si la construction du tableau de Routh fait apparatre une ligne
i de 0 sur la ligne p :
Un coeff. nul dans la 1re colonne indique la prsence dune (ou des) racine(s) juste instable(s) ou instable(s) de Q( p ) Poursuite de la construction du tableau : On forme : A ( p ) = q 1 p i +1 + q 2 p i 1 + L (puissances de p 0).
A ( p ) = r1 p i + r2 p i 2 + L (puissances de p 0)
i La ligne de remplacement p est :
pi :
r1
r2
...
TR 2.
Exemple : Stabilit du SB ( retour unitaire et comparateur +/-) de BO H ( p ) en fonction du gain K de lamplificateur de la BO : Systme en Boucle Ouverte (BO) : Systme en Boucle Ferme (BF) : Polynme caractristique : Tableau de Routh :
p3 : p2 : p1 : p0 :
H ( p) =
H ( p) =
p 5 p 2 + p + 10
K 5 p 3 + p 2 + 10 p + K
Q ( p ) = 5 p 3 + p 2 + 10 p + K
5 1 10 5K K
10 K 0 0
0 < K < 2.
TR 2.
X(p)
H'(p)
Y(p)
H ( p) =
H ( p) 1 + H ( p)
Soit :
n+ : le nombre de ples partie relle > 0 de H(p) t : le nombre de tours compts algbriquement dans le sens trigonomtrique du lieu de H(p) autour du point -1. On a :
t = n + n' +
ou encore :
n' + = n + t
Theorme de Nyquist Un Systme Boucl est stable ( (n' + = 0) ) si et seulement si le nombre t de tours autour du point -1 du lieu de la BO est gal au nombre de ples partie relle > 0 ( n + ) de la BO.
TR 2.
K H ( p) = Exemple 1 : ( p + a )( p + b)( p + c)
Im[H(p)]
-1 0
= + = 0 = = 0+
Re[H(p)]
= 0
-1 0
= + =
Re[H(p)]
= 0+
TR 2.
Kp H ( p) = Exemple 3 : p+a
Im[H(p)]
= + -1 0 =
Re[H(p)]
Critre du revers (critre simplifi, moins gnral que le critre de Nyquist) Soit dterminer si un SB H ( p) de BO H ( p) est stable (SB comparateur +/- : H ( p ) = 1 + H ( p) ) . On se restreint des systmes stables en BO (au sens large, cest-dire tels que n + = 0 ) . On limite le trac du lieu de Nyquist de la BO pour p restreint la branche p = i ( > 0) du contour de Bromwich
H ( p)
TR 2.
Critre du revers dans le plan de Nyquist Si lorsqu'on parcourt le lieu de la BO H (i ) dans le sens des ( varie de 0 + ), on laisse sur sa gauche le point -1 lorsquon se trouve 0 telle que Arg H (i 0 ) = , le SB est stable K H ( p) = Exemple : ( p + a )( p + b)( p + c)
Im[H(p)]
Im[H(p)]
Im[H(p)]
-1 0
0
= +
=0
Re[H(p)]
0 -1
= +
0
=0
Re[H(p)]
0
-1 0
= +
=0
Re[H(p)]
SB stable
SB limite stable
SB instable
Critre du revers algbrique Soit 0 telle que Arg[ H (i 0 )] = .Si H (i 0 ) < 1 : SB stable .Si H (i 0 ) = 1 : SB limite stable .Si H (i 0 ) > 1 : SB instable Critre du revers dans le plan de Bode
H (i ) dB
0 dB
H (i ) dB
H (i ) dB
0 dB
0 dB
Arg[ H (i )]
Arg[ H (i )]
Arg[ H (i )]
SB stable
H (i 0 ) dB < 0 dB
SB juste stable
0 : pulsation telle que Arg[ H (i 0 )] =
SB instable
H (i 0 ) dB > 0 dB
H (i 0 ) dB = 0 dB
TR 2.
10
H (i ) dB
Arg[ H (i )]
0 dB
Arg[ H (i )]
0 dB
Arg[ H (i )]
SB stable
H (i 0 ) dB < 0 dB
SB juste stable
0 : pulsation telle que Arg[ H (i 0 )] =
SB instable
H (i 0 ) dB > 0 dB
H (i 0 ) dB = 0 dB
Stabilit de la FTBF : racines de : D( p) + K N ( p) = 0 Polynme caractristique Q(p) : Q(p) = D(p) + K. N(p) = 0 Lorsque le gain K varie de 0 + , les racines du polynme caractristique dcrivent dans le plan complexe le lieu des racines. Exemple : BO :
H ( p) = K p( p + a )
Polynme caractristique :
Q(p) = p(p + a) + K = 0
p 2 + ap + K = 0
TR 2.
11
K = +
Im( p1 , p2 )
K=0
-a
K= a 4 a 2 K
2
K=0
0
Re( p1 , p2 )
K = +
TR 2.
12
Marges de stabilit
Marges de stabilit dans le plan de Nyquist
Im[ H (i )] Mg' -1 g
0
0
M
Re[ H (i )]
cercle unit
H (i )
Arg[ H (i 0 )] =
. Mg dB = 20 log
1 = 20 log g = 20 log H (i 0 ) g
Mg dB
Arg[ H (i )]
. Mg dB = H (i 0 ) dB . M = + Arg[ H (i 1 )]
13
H (i 1 ) dB = 0 dB :
0 dB
Arg[ H (i )]
Mg dB
. Mg dB = H (i 0 ) dB .
M = + Arg[ H (i 1 )]
Abaque de Black
Lecture de labaque de Black
X(p)
+ -
T(p)
Y(p)
X(p)
T ( p)
Y(p)
T ( p)
: FTBO
T ' ( p) =
T ( p) 1 + T ( p)
: FTBF
TR 2.
14
T (i ) dB
0dB
T (i ) dB Arg[ T (i )]
Arg[ T (i )]
8 dB
- 90
- 45
Exemple :
- 180 6 dB - 90 0 dB
T (i )
T (i ) dB Arg[T (i )]
8 dB
-3 dB
M
- 45
0dB
- 90
T (i ) dB = 0 dB Arg T (i ) = 90
T (i ) dB = 3 dB Arg T (i ) = 45
Abaques BF :
TR 2.
15
Rsonance en BF Le contour de l'abaque (en dB) que le lieu de la BO T (i ) tangente, indique la valeur maximale du module du gain de la BF T (i ) dB et donc le facteur de rsonnance Q de la BF et la pulsation de rsonnance de la BF : r Exemple avec une BO rsonante :
2.3 dB 6 dB 8 dB
r r
T (i )
T (i ) dB T0
dB
0dB
Arg[ T (i )]
T0
dB
: gain statique de la BO : T0
T0 = T0 1 + T0
dB
= T (i ) dB
pour = 0 pour = 0 :
T0 dB : gain statique de la BF : T0 dB = T (i ) dB T0 dB 0 dB
QdB = T (i ) dB
max
T0 dB
Comme Q =
1 2m 1 m 2
, on a :
m = 0.42 (amortissement de la
TR 2.
16
PRECISION - RAPIDITE Exemples - Asservissement de position de lobjectif dun appareil photo (auto-focus) Prcision
+ -
H(p)
(t ) = yc (t ) y(t )
y(t) y(t = )
yc (t ) (t = )
Erreur statique
(t )
Erreur dynamique
0
La prcision si
(t )
(t ) = yc (t ) y(t )
TR 2.
17
H ( p)
H(p)
yc
+ -
Erreur
(t ) = yc (t ) y(t )
( p ) = TL[ ( t )]
H ( p) 1 Yc ( p ) = Yc ( p ) 1+ H ( p) 1 + H ( p)
1
( p ) = Yc ( p ) Y ( p ) = Yc ( p )
TL Erreur absolue ( t ) = y c ( t ) y ( t ) ( p ) = Yc ( p ) 1 + H ( p )
y c (t ) y (t ) ( %) y c (t )
1 = lim pYc ( p ) p 0 1 + H ( p)
Intgrateur (pur)
K ( p) =
1 K1 ( p ) p
1
Gain en BO et gain en BF
+
BO
u (t )
H ( p)
y BO (t )
y c (t )
(t )
H ( p)
y BF (t )
BF
H 0 gain statique de BO
H 0 gain statique de BF
H0 =
H0 1+ H0
BF
Y0 H0Y0
yc (t) yBF(t)
t
H0
H0 =
H0 1+ H0
TR 2.
19
Prcision statique dun Systme Boucl n nombre dintgrateurs (purs) de la BO H ( p ) Entre de consigne constante ( en chelon)
H ( p) = 1 Hn ( p) n p
( t ) erreur de position p ( t )
Consigne: chelon damplitude Y0
p = Y0
1 1+ Kp
p =0
20
( t ) erreur de vitesse v (t )
Consigne: rampe de pente a
y c ( t ) = at ( t ) de TL Yc ( p ) = 2 p
v
y(t)
v =
a v = Kv
avec :
K v = H10 = lim pH ( p)
p 0
v = 0
TR 2.
21
yc ( t ) =
b 2 b t ( t ) de TL Yc ( p ) = 3 p 2
a
y(t) 0 t
a =
a =
b Ka
avec :
K a = H 20 = lim p 2 H ( p)
p 0
a = 0
TR 2.
22
Rsum
y (t )
y c ( t ) = Y0 ( t )
y c (t ) = at ( t )
yc ( t ) =
n=0
p
p = Y0
1 1+ Kp
b 2 t (t ) 2
v =
v
a =
a
n=1
p
p =0
a v = Kv
a =
v
n=2
a
a =
a
b Ka
p =0
p
p 0
v =0
v
K v = H10 = lim pH ( p)
p 0
TR 2.
K a = H 20 = lim p 2 H ( p)
p 0
23
Rapidit des systmes Rapidit et stabilit Exemple (lieu des ples) : 3me ordre (3 ples) = sous-systme du 1er ordre (ple + sous-systme du 2nd ordre (ples
p1
Im p
p2 )
et
* p1 )
p1
p2
Re p
* p1
Sous-systme du 1er ordre gouvern par le ple moins stable et moins rapide
p2 :
*
que le sous-systme du 2nd ordre rgi par les ples p1 et p1 , car p 2 est situ plus prs de laxe imaginaire. Les ples dominants ( lents) sont situs le plus prs de laxe imaginaire
TR 2.
24
Module
Phase
BO
Rapidit
dun systme en BO
avance de temps
avance de phase
TR 2.
25
Frquence
(Plan de Black de la BO)
Temps
(rponse indicielle de la BF)
y(t) y (t = ) = H 01 y c yc
t y(t) yc
H 03
3 1
|H|
dB
(BO)
y (t = ) = H 0 2 y c 0 y(t) yc y (t = ) = H 0 3 y c
2.3 dB r 3 2
2
1
H01 Arg H H 02
r
-6 dB
y (t = ) = y c
y (t = ) = y c y(t = ) = y c
H0 1 1 + H0 1
H0 2 1 + H0 2 H0 3 1 + H0 3
= yc H 0 1
= yc H 0 2 = yc H 0 3
p faible ( H 0
lev)
H 0 1 = 1 dB
H 1 max = 2.3 dB
H2 max = 6 dB H max = 2.3 dB 3
p leve ( H 0
3
faible) H 0 2 = 8 dB
p nulle ( H 0 )
H 0 3 = 0 dB
TR 2.
26
QdB = 2 dB
Pulsation de rsonance et rapidit La pulsation de rsonance r du SB ( de la BF) est obtenue la tangence de la BO au contour de labaque de Black de gain (du fait que labaque de gain crot de faon concentrique au fur et mesure quon sapproche du point critique) La pulsation de rsonance r du SB traduit sa rapidit : plus un SB est rapide, plus r est leve.
TR 2.
27
Rponse indicielle de la BF
A y BF (t = ) = H'0 A 0
p
y BF (t ) t
H 0 lev :
y BO (t ) y BO (t = ) = H 0 A A 0 t
A y BF (t = ) = H'0 A
p
y BF (t ) t
p =0
y BF (t ) t
A 0
H0
_________
H0 =
H0 1+ H0
TR 2.
28