Posicionar Movimiento realizado por una pieza dentro del sistema de sujecion desde la posicion de entrega hasta la posicion

final, en funcion de las coordenadas de tres dimensiones. Las operaciones de sujecion automatica se llevan a cabo mediante elementos de posicionamiento especiales. Sin embargo, estos deben ser disenados de tal manera que no inhiban las operaciones de alimentacion, mecanizado y sujecion. Sistemas de referencia

Vector de posicin de una partcula en el sistema de coordenadas cartesianas. Podemos representar la posicin de una partcula o de un punto del espacio, respecto de un sistema de ejes, mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z) del punto, o mediante el vector de posicin de dicho punto respecto al origen "O" del sistema de coordenadas (Figura 1). Dicho vector de posicin se define como el vector que tiene como origen el punto "O" y como extremo el punto "P", es decir, el vector aplicado en el punto "O" que tiene como componentes las coordenadas cartesianas x, y, z, del punto "P". Escribiremos

siendo los versores asociados a los ejes coordenados respectivos. En general, un sistema de referencia queda definido por un origen y una base vectorial asociada. Si la base vectorial es ortogonal (i.e., si los tres versores que la definen son perpendiculares entre s), el sistema de referencia tambin es ortogonal. MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo. Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en el espacio posee seis grados de libertad. La posicin de un cuerpo absolutamente rgido (fig. 1.3) se fija en el espacio con las coordenadas de tres de sus puntos A, B y C. Es decir, con sus nueve coordenadas (xA, yA, zA), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), entre s estas coordenadas estn unidas por tres condiciones de distancia constante: AB, BC, CA. De manera que el nmero de parmetros independientes que determinan la posicin del cuerpo rgido en el espacio es seis. El movimiento libre de un cuerpo en el espacio puede ser visto como el giro alrededor de los ejes x, y, z y tres movimientos de traslacin a lo largo de estos mismos ejes.

Como se dijo antes, la participacin de un eslabn en un par cinemtico con otro eslabn impone al movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. Es evidente que el nmero de estos enlaces debe ser entero y menor que seis, ya que en el caso de que el nmero de enlaces sea seis, los eslabones pierden su movilidad relativa y el par cinemtico se convierte en una unin rgida de los dos eslabones. As mismo el nmero de enlaces no puede ser menor que uno, ya que en el caso de que el nmero de enlaces sea igual a cero, los eslabones no se tocan y desaparece el par cinemtico. Es decir, 1 S 5, donde S es el nmero de condiciones de enlace. Entonces el nmero de grados de libertad H de un par cinemtico puede expresarse por: H=6-S

Mecanismo: Se llama mecanismo a un sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a transformar el movimiento de uno o varios cuerpos en el movimiento exigido de otros cuerpos. Todo mecanismo se compone de varios cuerpos separados (piezas). En los mecanismos de tipo estacionario algunas piezas son inmviles y otras se mueven con relacin a aquellas. En los mecanismos de tipo mvil, cmo por ejemplo el motor del automvil, se toma condicionalmente como inmviles aquellas piezas que estn unidas solidariamente al marco del automvil. La unin de dos cuerpos que se tocan y que permite el mutuo movimiento relativo de ellos se llama par cinemtica o junta cinemtica. Un sistema de eslabones unidos entre s por medio de pares cinemticos, se denomina cadena cinemtica. Las cadenas cinemticas son la base de todos los mecanismos.

Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en el espacio posee seis grados de libertad. la participacin de un eslabn en un par cinemtico con otro eslabn impone al movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. H=6S

La junta que se realiza por contacto de los elementos de sus eslabones por una superficie se llama inferior. La junta que se realiza por contacto de los elementos por medio de lneas o puntos se denomina superior. Se llama cadena cinemtica al sistema de eslabones unidos entre s por pares cinemticos 3pIII 2pII pI 3pIII 2pII pI. 3pIII 2pII pI. (4 -3)pIV - (3 - 3)pIII,

H = 6k 5pV W = 6 (k -1) W = 6n 5pV W = (6 - 3) n W = 3n - 2pV - pIV.

4pIV 5pV 4pIV 4pIV (5 - 3)pV -

Si todos los pares superiores de un mecanismo plano son sustituidos por pares inferiores la frmula estructural para el mecanismo equivalente toma la siguiente forma. W = 3n - 2pV. Posicin y sujecin Los dispositivos de sujecin son muy importantes en la fabricacin de productos, en la fabricacin de mquinas y en dispositivos que se emplean en los procesos de manufactura y en la construccin de edificios, se utilizan tanto en el reloj ms pequeo como en el mayor de los trasatlnticos. La sujecin tiene por objeto aprisionar las piezas de tal modo que no se muevan con respecto a la mesa de una mquina (sistema de coordenadas de una mquina) o en relacin con una herramienta. Los sistemas de sujecin tiene que ser capaz de soportar las fuerzas que actan sobre la pieza La fuerza aplicada por una herramienta (fuerza de mecanizado) se enfrenta a la fuerza de reaccin (fuerza de sujecin) del sistema de sujecin. Los sistemas de sujecin deben poder utilizarse de modo fcil, rpido y seguro y, adems, tienen que poder modificarse sin problemas para que asuman otras funciones de sujecin La precisin y la fiabilidad de la sujecin de piezas en operaciones de fabricacin y montaje suele incidir en la calidad de los resultados. Existen diferentes tipos de sujecin como lo son: permanentes y removibles. Sujecin permanente: este tipo de sujecin se utiliza para dejar permanentemente los elementos unidos, en estos se utilizan la soldadura, los remaches, etc. Sujecin removibles: este tipo de sujecin se utiliza para maniobrar y poder modificar los elementos o sistemas que estas siendo objeto de sujecin, entre estos se utilizan Pernos, tornillos, esprragos, tuercas, pasadores, cuas entre otros. A continuacin encontramos las definiciones de sujetar y soltar segn la norma VDI 2860 de la Asociacin de Ingenieros Alemanes. Sujetar Fijar (asegurar) pasajeramente una pieza orientada en una determinada posicin, aplicando fuerza. Soltar

Inversin de la operacin de sujetar, es decir, librar una pieza retirando las fuerzas de sujecin. Los sistemas de sujecin tambin pueden clasificarse segn el tipo de fuerza que utiliza, as como se muestran en la siguiente figura:

Los sistemas de sujecin con fuerza mecnica son relativamente sencillos y robustos. Estos sistemas se utilizan principalmente para sujetar piezas pequeas. La distribucin y la amplificacin de la fuerza estn a cargo de sistemas de engranajes simples. El vaco se utiliza principalmente para sujetar piezas aspirndolas. Estas piezas deben tener superficies planas y exentas de poros o poco porosas, pudindose tratar tambin de piezas planas. Los sistemas de sujecin estndar estn formados por componentes estandarizados y permiten la fijacin de piezas de formas muy diversas. Los componentes estandarizados permiten el diseo sencillo y econmico del sistema de sujecin. Fuerzas de sujecin Las fuerzas necesarias para la sujecin se aplican en una o dos coordenadas mediante elementos de sujecin. La aplicacin de fuerzas de sujecin en tres sentidos limita el radio de accin de la herramienta, por lo que deben evitarse en la medida de lo posible. Es recomendable que la cuanta y la orientacin de las fuerzas de sujecin sean ajustables y, adems, deberan aplicarse en ngulo recto sobre la pieza. Por otro lado, la fuerza de sujecin no debe sufrir oscilaciones durante la operacin. La sujecin incluye las siguientes funciones: Posicionar Movimiento realizado por una pieza dentro del sistema de sujecin desde la posicin de entrega hasta la posicin final, en funcin de las coordenadas de tres dimensiones. Las operaciones de sujecin automtica se llevan a cabo mediante elementos de posicionamiento especiales. Sin embargo, estos deben ser diseados de tal manera que no inhiban las operaciones de alimentacin, mecanizado y sujecin. Determinar Definicin precisa de la posicin y orientacin de la pieza en el sistema de sujecin mediante contacto entre las superficies correspondientes de la pieza y las del sistema

de sujecin. Dicho contacto tiene que mantenerse durante todo el proceso de mecanizado de la pieza. Apoyar Evitar una deformacin no deseada de la pieza mediante el uso de elementos de apoyo. Estos elementos aplican las fuerzas necesarias para garantizar el posicionamiento seguro de la pieza.

Por lo dicho se deduce que deben tenerse en cuenta numerosos principios y varias recomendaciones para sujetar de modo correcto una pieza. A continuacin se indican algunas reglas generales que deben respetarse para sujetar piezas adecuadamente: Al determinar la posicin y orientacin de una pieza debe procurarse que no est expuesta a fuerza alguna. Es decir, en un primer trmino debe conseguirse que la pieza entre en contacto con los elementos de sujecin sin que estos apliquen fuerza alguna. Una vez determinada la posicin correcta, los elementos de sujecin aplicaran la fuerza necesaria para fijar la pieza. Al aplicar las fuerzas, la pieza debe estar inmovilizada para que no se deforme. Los elementos de sujecin no deben impedir el acceso a las herramientas. Las superficies de la pieza que debern ser mecanizadas no deben ser las mismas que las utilizadas para sujetarla. Si la pieza tiene que quedar libre en 5 lados, tiene que recurrirse a placas magnticas o de aspiracin. En la medida de lo posible, todas las fuerzas que actan sobre una pieza tienen que ser iguales. Si no se respeta esta regla, es posible que la pieza recupere su forma original cuando se retiran las fuerzas aplicadas sobre ella. En consecuencia, las superficies que hayan sido mecanizadas pueden deformarse. Establecer una conexin de seguridad con el sistema de control de la mquina. Debe evitarse a toda costa que empiece la operacin de mecanizado antes de haberse aplicado las fuerzas de sujecin. Al utilizar diversos elementos de sujecin independientes entre s, las fuerzas correspondientes deben aplicarse en un orden previamente establecido. En el sector de construccin de mquinas es recomendable prever la cantidad mnima posible de elementos de sujecin para elaborar una pieza. Adems, tambin debe procurarse que el tiempo necesario para sujetar, modificar la sujecin y soltar sea el mnimo posible.

La calidad de la pieza depende, entre otros factores, de la orientacin y del montaje del sistema de sujecin en relacin con la mesa de la mquina. Adems, debern tenerse en cuenta los siguientes criterios: Forma y tipo de alimentacin de las piezas al sistema de sujecin y tiempo necesario para esta operacin. Tendencia que tiene la pieza a deformarse y caractersticas de la superficie de la pieza. Aumento de las fuerzas aplicadas por las herramientas en la medida en que estas pierden filo.

 Funcionamiento fiable a pesar de la produccin de virutas y el uso de lquidos Refrigerantes.

Los sistemas de sujecin pueden estar sucios despus de haber fijado 15 o 20 piezas. En consecuencia, deben evitarse zonas de difcil acceso que dificulten la limpieza. Adems, es recomendable que los sistemas de sujecin dispongan de superficies que repelan la suciedad. No obstante, la funcin de sujecin tiene que quedar garantizada incluso en presencia de suciedad.

A continuacin se muestra en la grfica los diferentes elementos del entorno que inciden en las acciones de sujetar y soltar.

Tratndose de procesos automticos, debe controlarse si se cumplen todas las condiciones necesarias para que la operacin de sujecin se ejecute correctamente. Para ello es necesario realizar diversos controles como se muestran en la siguiente imagen:

El plano de referencia es aquel que es utilizado para determinar la posicin y orientacin de la pieza. Las superficies utilizadas para determinar la posicin y orientacin de la pieza definen los puntos de contacto. Estos tienen que determinarse en funcin de los siguientes criterios: En la medida de lo posible, los puntos de contacto tienen que estar lo ms separados posible entre s. Los puntos de contacto tienen que soportar las fuerzas de sujecin, el peso y las fuerzas aplicadas por la herramienta. Las fuerzas de sujecin deben aplicarse en ngulo recto sobre los puntos de contacto (centro de lneas interconectadas o centro de un tringulo). Las superficies en las que se encuentran los puntos de contacto deben estar acabadas, ya que de lo contrario no se obtiene la reproducibilidad deseada al sujetar las piezas siguientes. El tipo de sujecin se define en funcin de la fuerza aplicada sobre la pieza y de la cantidad de superficies de referencia utilizadas para determinar su posicin y orientacin. Clasificacin: Capacidad de reaccin ante cambios experimentados por la pieza Las piezas pueden sufrir cambios al dilatarse por el calor. Los elementos de sujecin pueden ser rgidos o elsticos. Cunas, tornillos y piezas excntricas son elementos rgidos y no permiten un ajuste de compensacin, lo que s es posible utilizando elementos de sujecin con muelles o imanes o con fluidos (aire comprimido, elementos hidrulicos). Efecto de la sujecin

La sujecin puede ser unilateral o bilateral. En el primer caso, la fuerza puede aplicarse directa o indirectamente sobre el cuerpo. La sujecin bilateral supone que entre las piezas se encuentre un cuerpo.

Sujecin unilateral.

Sujecin Bilateral.

Orientacin de la pieza durante el proceso de sujecin Para centrar la pieza al sujetarla en funcin de un plano simtrico, es necesario aplicar la fuerza de sujecin desde varios lados si se desea prescindir de elementos de posicionamiento adicionales.

Fuerza de sujecin y calculo. Las fuerzas y los momentos de sujecin y las fuerzas de fijacin por ellos originados, tienen que estar en equilibrio con las fuerzas y los momentos originados por el proceso de mecanizado, aadindose un factor de seguridad. Adems de la fuerza ocasionada por la operacin de mecanizado, deben tenerse en cuenta las siguientes fuerzas adicionales: Fuerza del embolo Esta es la fuerza que desarrolla un cilindro de trabajo sometido a una presin de funcionamiento determinada (p. ej. 6 bar). La fuerza en el lado del vstago es ms pequea debido a la seccin menor del embolo. Fuerza de sujecin La fuerza de sujecin es la suma de todas las fuerzas aplicadas en la pieza al cerrar los elementos de sujecin (tornillos, mordazas, listones de presin etc.). Es recomendable que la fuerza de sujecin se aplique lo ms cerca posible de la zona de mecanizado de la pieza con el fin de reducir a un mnimo la fuerza de palanca originada por la fuerza que aplica la herramienta. Fuerza de fijacin La fuerza de fijacin es la fuerza que aplica el elemento de sujecin una vez que est cerrado y sin que produzca una deformacin de la pieza. En este contexto debe tenerse en cuenta adicionalmente la fuerza de friccin. Fuerza para soltar Esta es la fuerza que tiene que generar un actuador neumtico para conseguir que los elementos de sujecin vuelvan a sus respectivas posiciones iniciales. Esta fuerza puede ser grande, especialmente tratndose de sistemas con elementos de sujecin acodados, ya que en ese caso es necesario superar los correspondientes puntos muertos. Fuerza planimetrica La fuerza planimetrica no acta en determinados puntos, sino que est distribuida en una superficie determinada. Esta fuerza es aplicada por los elementos de sujecin que funcionan con vaco y tambin es denominada fuerza de adherencia. Los elementos de sujecin magnticos y algunos elementos de sujecin por membrana tambin aplican una fuerza planimetrica.

Para determinar la fuerza de sujecin recurriremos a un ejemplo: sujecin de una pieza en forma de bloque rectangular; las superficies que son aprisionadas por los

elementos de sujecin estn dispuestas en paralelo frente a las superficies de referencia. Segn se puede apreciar en la figura, la operacin consiste en fresar una ranura en la pieza.

La fuerza principal del corte FC, el factor de impacto C (que puede ser entre 1,2 y 2,0, dependiendo del procedimiento) y el factor de seguridad S se incluyen en la formula siguiente para obtener la fuerza de mecanizado FMec: FMec = C S FC La pieza tiene que sujetarse de tal manera que quede inmovilizada a pesar de estar expuesta a esta fuerza. Las fuerzas de sujecin FS provocan las fuerzas de friccin FFric en las superficies correspondientes. En el ejemplo tiene validez la siguiente formula: FFric = 2 FS Siendo el coeficiente de friccin entre la pieza y los elementos de referencia y, respectivamente, los elementos de sujecin. A continuacin constan los valores de referencia del coeficiente de friccin de materiales secos:

Los coeficientes de friccin varan mucho, igual que vara, por ejemplo, la presin sangunea del ser humano. En caso de dudas, es recomendable realizar una prueba colocando una pieza sobre una superficie oblicua. A continuacin se aumenta el

ngulo de inclinacin de la superficie hasta que la pieza empieza a deslizarse. Considerando que = , puede obtenerse de esta manera el coeficiente de friccin . Aplicando un factor de seguridad de S = 3, pueden pasarse por alto diversos detalles geomtricos. Aplicando esta simplificacin, es vlida la siguiente formula de equilibrio: FR = S FC FR + FFric = FMec, Debindose considerar que tambin existe cierta fuerza en sentido contrario FR. Las ecuaciones anteriores permiten calcular la fuerza de sujecin FS necesaria: FS = S FC(C 1)/(2) Para obtener fuerzas de sujecin mayores suele recurrirse a sistemas de acoplamiento, que pueden ser: Elementos de sujecin excntricos. Cunas de sujecin. Tornillos de sujecin.

En esos casos, la fuerza de sujecin FS se obtiene en funcin de la fuerza F del actuador segn las ecuaciones que constan en la siguiente figura:

En todos los casos explicados pueden aplicarse fuerzas diversas F: fuerza manual, fuerza mediante actuadores neumticos (lineales y giratorios) y fuerzas hidrulicas.