Lezioni Di Fisica-Meccanica Papa

T.
Papa
LEZIONI DI FISICA
MECCANICA
Tullio Papa
LEZIONI DI FISICA
MECCANICA
EDIZIONI KAPPA
Tullio Papa Ordinario di Fisica Generale Dipartimento di Energetica Universit` La Sapienza Roma a
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Capitolo 1 - Grandezze siche 1.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 1 3 6 6 7 7 8 8 9 10 11 12 12 13 15 16 17 1.2 - Grandezze siche ed equazioni dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 - Unit` di misura delle grandezze fondamentali. Sistema Internazionale di Unit` di Misura (SI) . a a 1.3.1 - Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 - Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 - Intervallo di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 - Intensit` di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3.5 - Altre grandezze del Sistema Internazionale di Unit` di Misura . . . . . . . . . . . . . . a 1.4 - Fattori di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 - Ordini di grandezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 - Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 - Sensibilit` di lettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.6.2 - Giusticazione della media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 - Distribuzione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 - Stima dellerrore massimo nelle misure indirette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.1 - Errore relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.2 - Cifre signicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale 2.1 - Grandezze vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 - Direzione di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 - Operazioni elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 - Somma di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 - Dierenza di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 - Proiezione ortogonale di un vettore; componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 - Componenti cartesiane di un vettore 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prodotto tra vettori . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . - Rappresentazione vettoriale di una supercie . . . 19 20 20 20 22 23 24 25 25 26 27 28 33
2.6 - Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane 2.7 - Prodotto misto
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.8 - Doppio prodotto vettoriale 2.9 - Derivata di un vettore
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33 34 35
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 - Reticolo cristallino e reticolo reciproco Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto 3.1 - Introduzione 3.2 - Spostamento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37 40 41 41 43 43 43 44 45 47 48 48 49 50 53 57 57 60 61 63
3.2.1 - Spostamento rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 - Spostamento rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 - Spostamento rigido parallelo ad un piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 - Spostamento rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 - Spostamento rototraslatorio 3.3 - Moto del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 - Velocit` del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.5 - Moto dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 - Atto di moto rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 - Atto di moto rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 - Atto di moto rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4 - Atto di moto rigido rototraslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.5 - Atto di moto rigido piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 - Accelerazione del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 - Alcuni elementi di geometria dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 - Accelerazione sotto forma intrinseca 3.7 - Accelerazione dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 - Cenno sul problema inverso della cinematica Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari 4.1 - Moto rettilineo 4.1.1 - Moto armonico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65 70 72 73 74 75 77 77 80 80 82 82 83 87
4.2 - Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 - Moti armonici di frequenze uguali
4.2.2 - Moti armonici di frequenze diverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 - Metodo trigonometrico 4.3 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 - Moto piano in coordinate polari 4.3.3 - Moto centrale
4.3.2 - Velocit` areolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali
4.4.1 - Moto circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 - Moti piani e problema inverso della cinematica Capitolo 5 - Cinematica relativa 5.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali dierenti per ampiezza, pulsazione e fase
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5.2 - Velocit` nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. a 5.2.1 - Velocit` relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.3 - Accelerazione nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 - Accelerazione relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale 6.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 - Legge di inerzia o prima legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 - Forza, seconda legge della dinamica, massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 - Terza legge della dinamica 6.6 - Campo di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 - Considerazioni sulle tre leggi della dinamica
95 96 100 102
107 108 109 114 116 117 121 121 122 123 126 127
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 - Propriet` elementari dei campi di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.7.1 - Flusso del vettore campo 6.7.2 - Divergenza 6.7.3 - Circuitazione, rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.4 - Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.5 - Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 7 - Forze 7.1 - Forze in Natura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 - Forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 - Esperienza di Cavendish 7.3 - Forze elettromagnetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129 130 137 138 139 140 141 147 149 149 152 155 156 163
7.3.1 - Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme
7.3.2 - Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme
7.4 - Forze elastiche (forze esercitate da molle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 7.6 7.6.1 7.6.2 7.7 Forze vincolari . . . . . . Forze di attrito . . . . . . - Attrito statico e cinetico . - Attrito nel mezzo . . . . . Equilibrio del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8 - Tensioni nei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9 - Analisi delle forze agenti su un corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 8 - Lavoro ed Energia 8.1 - Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 - Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 - Lavoro di una forza posizionale 8.4.1 - Campo di forza uniforme 8.5 - Conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
165 166 167 170 175 176 179 181 183
8.4.2 - Campo di forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1 - Energia totale delloscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2 - Energia di un oscillatore quasi armonico
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8.6 - Lavoro delle forze non conservative
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 185 187 189 192 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 - Studio dellenergia potenziale in una dimensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1 - Energia di mutua interazione tra due particelle 8.8 - Integrali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 9 - Teoremi dinamici 9.1 - Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 197 198 198 199 200 204 9.2 - Momento di una forza
9.2.1 - Momento di pi` forze applicate ad un punto (forze concorrenti) u 9.3 - Momento angolare (momento della quantit` di moto) a 9.3.1 - Teorema del momento angolare
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4 - Sistemi a massa variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale 10.1 - Interazione gravitazionale tra corpi sferici 10.2.1 - Integrale dellenergia 10.3 - Oscillazioni 10.3.1 - Radici reali e distinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
209 213 216 221 222 223 224 225 227 231 241 244 246 248
10.2 - Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.2 - Radici coincidenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.3 - Radici immaginarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.4 - Dissipazione di energia 10.4 - Oscillazioni forzate 10.5 - Oscillatori accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 - Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo 10.8 - Moto verticale dei gravi nellaria
10.7 - Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 - Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme . . . . . . . . Capitolo 11 - Dinamica relativa 11.1 - Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali . . . . . . . . . . . . 11.1.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 - Forza di Coriolis 11.2 - Equilibrio relativo 11.3 - Moto relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
251 252 252 254 260 263 265 267
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.1 - Deviazione dalla verticale nella caduta dei gravi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4 - Pendolo di Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 - Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitudine . . . . . . . . . . . . . . . . . a Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi 12.1 - Sistemi di punti e seconda legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 - Centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 - Teorema della quantit` di moto a
269 270 270 271
12.4 - Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi
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12.5 - Conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 272 a 12.6 - Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare 12.7 - Conservazione del momento angolare . . . . . . . . 274 276 279 280 280 280 281 281 282 283 288 290 292 292 294 295 295 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8 - Dinamica relativa dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.2 - Risultante e momento delle forze esterne, momento angolare . . . . . . . . . . . . . . 12.8.3 - Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9 - Riferimento del centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9.1 - Quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 12.9.2 - Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . coeciente di restituzione 12.9.3 - Energia cinetica di un sistema 12.10 - Lavoro ed energia cinetica 12.11 12.11.1 12.12 12.12.1 Urti . . . . . . . . . - Parametro durto . . . Urto centrale elastico . - Urto centrale anelastico;
12.12.2 - Urto centrale completamente anelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.12.3 - Urto obliquo elastico Capitolo 13 - Statica dei sistemi 13.1 - Sistemi di punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
303 303 304 305 305 306 307 308 309 309 311 312 315 316 319 326
13.1.1 - Sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.2 - Sistemi elementari di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 - Momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.1 - Momento assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.2 - Momento di una coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.3 - Sistema forza-coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.4 - Momento di un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.5 - Riduzione di un sistema di forze 13.2.7 - Forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.6 - Forze concorrenti e forze complanari
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.8 - Riduzione di un sistema di forze generico
13.3 - Baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1 - Teorema di Pappo-Guldino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 - Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 - Cenno sul principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi 14.1 - Equazioni della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
331 332 332 333 334 337
14.1.1 - Corpo rigido vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.2 - Rotazione attorno ad un asse sso 14.1.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2 - Calcolo di momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3 - Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato .
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14.4 - Momento angolare di un corpo rigido omogeneo 14.5 - Energia cinetica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 342 343 355 355 357 358 360 361 366 367 369 370 371 372 373
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.6 - Rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.1 - Rotolamento con forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.2 - Rotolamento con coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.3 - Attrito di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.4 - Equilibrio di una ruota soggetta a forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.5 - Equilibrio di una ruota soggetta a coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7 - Corpo rigido con un punto sso 14.7.1 - Moto per inerzia 14.7.3 - Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.7.2 - Assi permanenti di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7.4 - Moto in presenza di un momento esterno 14.7.6 - Moto di una trottola pesante Capitolo 15 - Corpi deformabili 15.1 - Considerazioni introduttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2 - Sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3 - Equazione dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.4 - Deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5 - Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 15.5.1 - Modulo di compressibilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5.2 - Relazione tra il modulo di rigidit` e il modulo di Young a Capitolo 16 - Statica dei uidi 16.1 - Sforzi nei uidi in equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.7.5 - Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
377 380 386 387 392 397 398
401 403 405 406 406 407 407 409 410 416 416 417 417 419 420 421 422 425
16.2 - Equilibrio dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3 - Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.3.1 - Pressione allinterno di un uido omogeneo 16.3.2 - Principio di Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.3 - Torchio idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.4 - Liquidi in vasi comunicanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.5 - Forze di pressione, peso di un liquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.4 - Calcolo delle forze di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5 - Misura delle pressioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5.1 16.5.2 16.5.3 16.6 - Barometro . . . . . . - Manometri metallici . . - Manometro di Mac Leod Principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.1 - Natanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.6.2 - Sommergibili, Aerostati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.7 - Misure di densit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.8 - Fluidi compressibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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16.8.1 - Pressione in un liquido compressibile
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 426 427 427 430 433 434 435 436 438
16.8.2 - Variazione della pressione atmosferica con laltezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.9 - Equilibrio relativo di masse uide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10 - Tensione superciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.1 - Bolle di sapone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.2 - Formula di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.3 - Linee di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.4 - Capillarit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.10.5 - Contagocce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 17 - Dinamica dei uidi 17.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2 - Equazione di continuit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 17.3 17.4 17.4.1 17.5 17.6 Distribuzione delle velocit` . . . . . . . . a Dinamica dei uidi ideali . . . . . . . . . - Moti irrotazionali . . . . . . . . . . . . Deduzione elementare del teorema di Bernoulli Teorema della quantit` di moto . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 442 445 449 452 453 457 458 459 462 464 467 468 468 469 470
17.7 - Viscosit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.1 - Moto laminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.2 - Moto in regime di Poiseuille in un tubo di sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . 17.8 - Equazione della dinamica dei uidi viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.9 - Moto vorticoso, numero di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10 - Cenni sullattrito nel mezzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.1 - Regime a resistenza di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.2 - Regime a resistenza di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.3 - Resistenza del mezzo non parallela alla velocit` a Capitolo 18 - Onde elastiche 18.1 - Considerazioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.2 - Propagazione nei mezzi elastici isotropi e indeniti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3 - Onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4 - Deduzione elementare dellequazione di DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.1 - Onde piane nei uidi 18.4.2 - Velocit` di propagazione delle onde nei gas ideali a . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
473 475 479 481 481 482 483 484 485 486 490 490 491 493 494
18.4.3 - Onde piane longitudinali in una sbarra indenita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.4 - Onde trasversali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.5 - Piccole vibrazioni trasversali di un lo indenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.6 - Generalit` sulla equazione delle onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7 - Riessione delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.7.1 - Discontinuit` rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.2 - Discontinuit` cedevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.3 - Riessione parziale delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . 18.8 - Onde armoniche piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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18.9 - Intensit` di unonda piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 497 a 18.10 - Onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.10.1 - Propagazione per onde sferiche 18.10.2 - Onde sferiche armoniche 18.11 - Eetto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502 504 506 508 508 509 509
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.11.1 - Mezzo in moto rispetto alla sorgente e allosservatore . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.2 - Sorgente in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.3 - Ricevitore in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 19 - Interferenza e dirazione 19.1 - Sovrapposizione di onde armoniche piane 19.1.1 - Onde progressive 19.1.2 - Onde progressive di frequenze diverse 19.1.3 - Onde che si propagano in verso opposto 19.2 - Sviluppo in serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 513 514 515 516 519 524 529 531 532 533 537 537 540 545 546 551 552 553 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.1.4 - Vibrazioni stazionarie in sistemi niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.3 - Soluzione dellequazione di DAlembert con assegnate condizioni al contorno; piccole vibrazioni di un lo ssato agli estremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.4 - Vibrazioni di una membrana rettangolare ssata al contorno . . . . . . . . . . . . . . . 19.5 - Vibrazioni di un parallelepipedo rettangolo ssato al contorno . . . . . . . . . . . . . . 19.5.1 - Numero dei modi di vibrazione con frequenza minore o uguale a . . . . . . . . . . . . 19.6 - Interferenza di onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7 - Mezzi dispersivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7.1 - Corda di massa trascurabile, ssata agli estremi, con masse distribuite . . . . . . . . . . 19.7.2 - Onde sulla supercie di liquidi 19.8 - Velocit` di gruppo a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.9 - Preliminari di meccanica ondulatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.10 - Attenuazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.11 - Principio di Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.12 - Dirazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 20 - Simmetria Invarianza Relativit` ristretta a 20.1 - Simmetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2 - Invarianza della equazione di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.1 - Invarianza per inversione della coordinata temporale 20.2.2 - Inversione delle coordinate spaziali 20.4 - Invarianza per trasformazioni galileane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557 558 560 561 562 563 564 565 567 570 571 573
20.3 - Invarianza dellenergia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4.1 - Legge di conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.5 - Velocit` della luce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.6 - Esperienza di Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.1 - Velocit` limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7 - Postulati della relativit` ristretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7.1 - Sincronizzazione degli orologi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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20.7.2 - Deduzione diretta della dilatazione dei tempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 574 20.8 - Trasformazioni di Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.1 - Contrazione delle lunghezze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.2 - Paradosso dei gemelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.3 - Esperimento di Hafele e Keating (1971) 575 577 578 579 579 580 586 587 588 591 591 593 596 597 599 601 603 605 607 609 613
20.8.4 - Decadimento di particelle elementari instabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9 - Cronotopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9.1 - Eetto Doppler relativistico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.10 - Trasformazioni della velocit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.11 - Legge di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.12 - Legge fondamentale della dinamica relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.1 - Altra deduzione della massa relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.2 - Altra deduzione dellenergia relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.14 - Trasformazione della quantit` di moto e dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.15 - Trasformazioni dellaccelerazione e della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.16 - Principio di equivalenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.17 - Alcune conseguenze Appendice - A Appendice - B Appendice - C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
T. Papa
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Tullio Papa
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Tullio Papa Ordinario di Fisica Generale Dipartimento di Energetica Universit` La Sapienza Roma a
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Capitolo 1 - Grandezze siche 1.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 1 3 6 6 7 7 8 8 9 10 11 12 12 13 15 16 17 1.2 - Grandezze siche ed equazioni dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 - Unit` di misura delle grandezze fondamentali. Sistema Internazionale di Unit` di Misura (SI) . a a 1.3.1 - Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 - Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 - Intervallo di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 - Intensit` di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3.5 - Altre grandezze del Sistema Internazionale di Unit` di Misura . . . . . . . . . . . . . . a 1.4 - Fattori di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 - Ordini di grandezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 - Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 - Sensibilit` di lettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.6.2 - Giusticazione della media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 - Distribuzione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 - Stima dellerrore massimo nelle misure indirette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.1 - Errore relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.2 - Cifre signicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale 2.1 - Grandezze vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 - Direzione di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 - Operazioni elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 - Somma di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 - Dierenza di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 - Proiezione ortogonale di un vettore; componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 - Componenti cartesiane di un vettore 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prodotto tra vettori . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . - Rappresentazione vettoriale di una supercie . . . 19 20 20 20 22 23 24 25 25 26 27 28 33
2.6 - Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane 2.7 - Prodotto misto
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.8 - Doppio prodotto vettoriale 2.9 - Derivata di un vettore
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33 34 35
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 - Reticolo cristallino e reticolo reciproco Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto 3.1 - Introduzione 3.2 - Spostamento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37 40 41 41 43 43 43 44 45 47 48 48 49 50 53 57 57 60 61 63
3.2.1 - Spostamento rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 - Spostamento rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 - Spostamento rigido parallelo ad un piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 - Spostamento rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 - Spostamento rototraslatorio 3.3 - Moto del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 - Velocit` del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.5 - Moto dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 - Atto di moto rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 - Atto di moto rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 - Atto di moto rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4 - Atto di moto rigido rototraslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.5 - Atto di moto rigido piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 - Accelerazione del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 - Alcuni elementi di geometria dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 - Accelerazione sotto forma intrinseca 3.7 - Accelerazione dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 - Cenno sul problema inverso della cinematica Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari 4.1 - Moto rettilineo 4.1.1 - Moto armonico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65 70 72 73 74 75 77 77 80 80 82 82 83 87
4.2 - Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 - Moti armonici di frequenze uguali
4.2.2 - Moti armonici di frequenze diverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 - Metodo trigonometrico 4.3 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 - Moto piano in coordinate polari 4.3.3 - Moto centrale
4.3.2 - Velocit` areolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali
4.4.1 - Moto circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 - Moti piani e problema inverso della cinematica Capitolo 5 - Cinematica relativa 5.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali dierenti per ampiezza, pulsazione e fase
93
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5.2 - Velocit` nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. a 5.2.1 - Velocit` relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.3 - Accelerazione nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 - Accelerazione relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale 6.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 - Legge di inerzia o prima legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 - Forza, seconda legge della dinamica, massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 - Terza legge della dinamica 6.6 - Campo di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 - Considerazioni sulle tre leggi della dinamica
95 96 100 102
107 108 109 114 116 117 121 121 122 123 126 127
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 - Propriet` elementari dei campi di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.7.1 - Flusso del vettore campo 6.7.2 - Divergenza 6.7.3 - Circuitazione, rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.4 - Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.5 - Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 7 - Forze 7.1 - Forze in Natura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 - Forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 - Esperienza di Cavendish 7.3 - Forze elettromagnetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129 130 137 138 139 140 141 147 149 149 152 155 156 163
7.3.1 - Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme
7.3.2 - Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme
7.4 - Forze elastiche (forze esercitate da molle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 7.6 7.6.1 7.6.2 7.7 Forze vincolari . . . . . . Forze di attrito . . . . . . - Attrito statico e cinetico . - Attrito nel mezzo . . . . . Equilibrio del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8 - Tensioni nei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9 - Analisi delle forze agenti su un corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 8 - Lavoro ed Energia 8.1 - Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 - Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 - Lavoro di una forza posizionale 8.4.1 - Campo di forza uniforme 8.5 - Conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
165 166 167 170 175 176 179 181 183
8.4.2 - Campo di forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1 - Energia totale delloscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2 - Energia di un oscillatore quasi armonico
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8.6 - Lavoro delle forze non conservative
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 185 187 189 192 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 - Studio dellenergia potenziale in una dimensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1 - Energia di mutua interazione tra due particelle 8.8 - Integrali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 9 - Teoremi dinamici 9.1 - Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 197 198 198 199 200 204 9.2 - Momento di una forza
9.2.1 - Momento di pi` forze applicate ad un punto (forze concorrenti) u 9.3 - Momento angolare (momento della quantit` di moto) a 9.3.1 - Teorema del momento angolare
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4 - Sistemi a massa variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale 10.1 - Interazione gravitazionale tra corpi sferici 10.2.1 - Integrale dellenergia 10.3 - Oscillazioni 10.3.1 - Radici reali e distinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
209 213 216 221 222 223 224 225 227 231 241 244 246 248
10.2 - Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.2 - Radici coincidenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.3 - Radici immaginarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.4 - Dissipazione di energia 10.4 - Oscillazioni forzate 10.5 - Oscillatori accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 - Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo 10.8 - Moto verticale dei gravi nellaria
10.7 - Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 - Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme . . . . . . . . Capitolo 11 - Dinamica relativa 11.1 - Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali . . . . . . . . . . . . 11.1.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 - Forza di Coriolis 11.2 - Equilibrio relativo 11.3 - Moto relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
251 252 252 254 260 263 265 267
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.1 - Deviazione dalla verticale nella caduta dei gravi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4 - Pendolo di Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 - Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitudine . . . . . . . . . . . . . . . . . a Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi 12.1 - Sistemi di punti e seconda legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 - Centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 - Teorema della quantit` di moto a
269 270 270 271
12.4 - Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi
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12.5 - Conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 272 a 12.6 - Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare 12.7 - Conservazione del momento angolare . . . . . . . . 274 276 279 280 280 280 281 281 282 283 288 290 292 292 294 295 295 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8 - Dinamica relativa dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.2 - Risultante e momento delle forze esterne, momento angolare . . . . . . . . . . . . . . 12.8.3 - Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9 - Riferimento del centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9.1 - Quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 12.9.2 - Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . coeciente di restituzione 12.9.3 - Energia cinetica di un sistema 12.10 - Lavoro ed energia cinetica 12.11 12.11.1 12.12 12.12.1 Urti . . . . . . . . . - Parametro durto . . . Urto centrale elastico . - Urto centrale anelastico;
12.12.2 - Urto centrale completamente anelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.12.3 - Urto obliquo elastico Capitolo 13 - Statica dei sistemi 13.1 - Sistemi di punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
303 303 304 305 305 306 307 308 309 309 311 312 315 316 319 326
13.1.1 - Sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.2 - Sistemi elementari di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 - Momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.1 - Momento assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.2 - Momento di una coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.3 - Sistema forza-coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.4 - Momento di un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.5 - Riduzione di un sistema di forze 13.2.7 - Forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.6 - Forze concorrenti e forze complanari
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.8 - Riduzione di un sistema di forze generico
13.3 - Baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1 - Teorema di Pappo-Guldino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 - Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 - Cenno sul principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi 14.1 - Equazioni della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
331 332 332 333 334 337
14.1.1 - Corpo rigido vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.2 - Rotazione attorno ad un asse sso 14.1.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2 - Calcolo di momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3 - Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato .
Indice
14.4 - Momento angolare di un corpo rigido omogeneo 14.5 - Energia cinetica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 342 343 355 355 357 358 360 361 366 367 369 370 371 372 373
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.6 - Rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.1 - Rotolamento con forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.2 - Rotolamento con coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.3 - Attrito di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.4 - Equilibrio di una ruota soggetta a forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.5 - Equilibrio di una ruota soggetta a coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7 - Corpo rigido con un punto sso 14.7.1 - Moto per inerzia 14.7.3 - Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.7.2 - Assi permanenti di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7.4 - Moto in presenza di un momento esterno 14.7.6 - Moto di una trottola pesante Capitolo 15 - Corpi deformabili 15.1 - Considerazioni introduttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2 - Sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3 - Equazione dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.4 - Deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5 - Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 15.5.1 - Modulo di compressibilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5.2 - Relazione tra il modulo di rigidit` e il modulo di Young a Capitolo 16 - Statica dei uidi 16.1 - Sforzi nei uidi in equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.7.5 - Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
377 380 386 387 392 397 398
401 403 405 406 406 407 407 409 410 416 416 417 417 419 420 421 422 425
16.2 - Equilibrio dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3 - Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.3.1 - Pressione allinterno di un uido omogeneo 16.3.2 - Principio di Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.3 - Torchio idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.4 - Liquidi in vasi comunicanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.5 - Forze di pressione, peso di un liquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.4 - Calcolo delle forze di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5 - Misura delle pressioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5.1 16.5.2 16.5.3 16.6 - Barometro . . . . . . - Manometri metallici . . - Manometro di Mac Leod Principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.1 - Natanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.6.2 - Sommergibili, Aerostati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.7 - Misure di densit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.8 - Fluidi compressibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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xi
16.8.1 - Pressione in un liquido compressibile
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 426 427 427 430 433 434 435 436 438
16.8.2 - Variazione della pressione atmosferica con laltezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.9 - Equilibrio relativo di masse uide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10 - Tensione superciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.1 - Bolle di sapone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.2 - Formula di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.3 - Linee di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.4 - Capillarit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.10.5 - Contagocce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 17 - Dinamica dei uidi 17.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2 - Equazione di continuit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 17.3 17.4 17.4.1 17.5 17.6 Distribuzione delle velocit` . . . . . . . . a Dinamica dei uidi ideali . . . . . . . . . - Moti irrotazionali . . . . . . . . . . . . Deduzione elementare del teorema di Bernoulli Teorema della quantit` di moto . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 442 445 449 452 453 457 458 459 462 464 467 468 468 469 470
17.7 - Viscosit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.1 - Moto laminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.2 - Moto in regime di Poiseuille in un tubo di sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . 17.8 - Equazione della dinamica dei uidi viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.9 - Moto vorticoso, numero di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10 - Cenni sullattrito nel mezzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.1 - Regime a resistenza di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.2 - Regime a resistenza di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.3 - Resistenza del mezzo non parallela alla velocit` a Capitolo 18 - Onde elastiche 18.1 - Considerazioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.2 - Propagazione nei mezzi elastici isotropi e indeniti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3 - Onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4 - Deduzione elementare dellequazione di DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.1 - Onde piane nei uidi 18.4.2 - Velocit` di propagazione delle onde nei gas ideali a . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
473 475 479 481 481 482 483 484 485 486 490 490 491 493 494
18.4.3 - Onde piane longitudinali in una sbarra indenita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.4 - Onde trasversali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.5 - Piccole vibrazioni trasversali di un lo indenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.6 - Generalit` sulla equazione delle onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7 - Riessione delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.7.1 - Discontinuit` rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.2 - Discontinuit` cedevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.3 - Riessione parziale delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . 18.8 - Onde armoniche piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xii
Indice
18.9 - Intensit` di unonda piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 497 a 18.10 - Onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.10.1 - Propagazione per onde sferiche 18.10.2 - Onde sferiche armoniche 18.11 - Eetto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502 504 506 508 508 509 509
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.11.1 - Mezzo in moto rispetto alla sorgente e allosservatore . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.2 - Sorgente in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.3 - Ricevitore in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 19 - Interferenza e dirazione 19.1 - Sovrapposizione di onde armoniche piane 19.1.1 - Onde progressive 19.1.2 - Onde progressive di frequenze diverse 19.1.3 - Onde che si propagano in verso opposto 19.2 - Sviluppo in serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 513 514 515 516 519 524 529 531 532 533 537 537 540 545 546 551 552 553 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.1.4 - Vibrazioni stazionarie in sistemi niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.3 - Soluzione dellequazione di DAlembert con assegnate condizioni al contorno; piccole vibrazioni di un lo ssato agli estremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.4 - Vibrazioni di una membrana rettangolare ssata al contorno . . . . . . . . . . . . . . . 19.5 - Vibrazioni di un parallelepipedo rettangolo ssato al contorno . . . . . . . . . . . . . . 19.5.1 - Numero dei modi di vibrazione con frequenza minore o uguale a . . . . . . . . . . . . 19.6 - Interferenza di onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7 - Mezzi dispersivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7.1 - Corda di massa trascurabile, ssata agli estremi, con masse distribuite . . . . . . . . . . 19.7.2 - Onde sulla supercie di liquidi 19.8 - Velocit` di gruppo a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.9 - Preliminari di meccanica ondulatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.10 - Attenuazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.11 - Principio di Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.12 - Dirazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 20 - Simmetria Invarianza Relativit` ristretta a 20.1 - Simmetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2 - Invarianza della equazione di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.1 - Invarianza per inversione della coordinata temporale 20.2.2 - Inversione delle coordinate spaziali 20.4 - Invarianza per trasformazioni galileane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557 558 560 561 562 563 564 565 567 570 571 573
20.3 - Invarianza dellenergia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4.1 - Legge di conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.5 - Velocit` della luce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.6 - Esperienza di Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.1 - Velocit` limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7 - Postulati della relativit` ristretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7.1 - Sincronizzazione degli orologi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice
xiii
20.7.2 - Deduzione diretta della dilatazione dei tempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 574 20.8 - Trasformazioni di Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.1 - Contrazione delle lunghezze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.2 - Paradosso dei gemelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.3 - Esperimento di Hafele e Keating (1971) 575 577 578 579 579 580 586 587 588 591 591 593 596 597 599 601 603 605 607 609 613
20.8.4 - Decadimento di particelle elementari instabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9 - Cronotopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9.1 - Eetto Doppler relativistico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.10 - Trasformazioni della velocit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.11 - Legge di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.12 - Legge fondamentale della dinamica relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.1 - Altra deduzione della massa relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.2 - Altra deduzione dellenergia relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.14 - Trasformazione della quantit` di moto e dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.15 - Trasformazioni dellaccelerazione e della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.16 - Principio di equivalenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.17 - Alcune conseguenze Appendice - A Appendice - B Appendice - C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.
Elementi di algebra vettoriale
1. Grandezze vettoriali
Una grandezza sica vettoriale ` denita dal suo valore numee rico, che si chiama modulo o intensit`, e dalla sua direzione. In a generale un numero reale positivo ed una direzione individuano un vettore. Si rammenti che una retta orientata, sulla quale ` e stato stabilito un verso positivo, e di conseguenza quello negativo, denisce una direzione. Esempi di grandezze vettoriali sono: lo spostamento, la velocit`, laccelerazione, la forza, il campo elettrico e molte altre. Un a z vettore nello spazio euclideo ` rappresentato gracamente da un e segmento la cui lunghezza, una volta ssata lunit` di misura, a rappresenta il modulo o lintensit` del vettore, e la cui direzione, a indicata da una freccia, ` stabilita dagli angoli che esso forma con e A1 gli assi di una terna cartesiana di riferimento pressata. Se il vettore non ` applicato in un punto pressato e si dice vettore libero ed ` rappresentato da uno degli 3 e A2 segmenti equipollenti dello spazio, gura 1; esso pertanto O pu` essere spostato lungo la retta su cui giace, retta dao zione, o trasportato su una qualsiasi altra retta parallela; in gura, A1 , A2 , A3 , ... sono tutti vettori equipollenti. x Viceversa un vettore applicato ad un punto P ` dee nito univocamente e lo indichiamo, precisando il punto di applicazione, con (A, P ). Gracamente un vettore ` rappresentato da una lettera in e grassetto A, oppure da una lettera sormontata da una freccia A . Altre volte, alludendo al vettore spostamento di un punto da una o posizione P1 ad una P2 , che si scrive s = P2 P1 , si pu` usare la notazione A = (P Q), avendo indicato con P e Q gli estremi del vettore. Il modulo di un vettore A si indica semplicemente con A, oppure con |A|. Si denisce versore un vettore di modulo unitario. Esso, di solito, si indica con una lettera minuscola in carattere grassetto, munita di accento circonesso; per esempio u. Il versore ovvia-
A3
y A4
Fig. 2.1
20
Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale
mente stabilisce una direzione nello spazio, pertanto un vettore A, pu` essere indicato mediante il prodotto del suo modulo col vero sore che ne indica la direzione, ossia A. In particolare, i versori u degli assi di una terna cartesiana ortogonale x, y, z, nel seguito saranno indicati con le lettere i, j, k.
2. Direzione di un vettore
Consideriamo un vettore A appartenente ad un piano; ssata sul piano una retta orientata di riferimento, la direzione del vettore risulta stabilita univocamente dallangolo che la retta dazione del vettore forma con la retta di riferimento, gura 2. Un vettore B di direzione opposta former` con la retta di riferimento a un angolo + .
z P
A + x B
A
O y
x
Fig. 2.2
Fig. 2.3
Se il vettore A ` rappresentato nello spazio, per quanto detto e al paragrafo 1, a proposito dei vettori liberi, ` possibile ssare e una terna cartesiana e spiccare il vettore dalla sua origine come in gura 3. Gli angoli , polare, e , azimutale, stabiliscono la direzione del vettore. Il vettore di direzione opposta forma angoli +, +. La direzione del vettore pu` essere individuata anche o dai coseni direttori cos , cos , cos , dove , , , sono gli angoli che la retta dazione di A forma con gli assi x, y e z.
3. Operazioni elementari
3.1. Somma di vettori
Consideriamo due vettori A e B; si dice somma dei due vettori il vettore R, denito da R = A + B.
3. Operazioni elementari
21
Il vettore somma si ottiene mediante il seguente procedimento: si scelga un punto O e partendo da questo si riportino i vettori A e B; completando il parallelogramma individuato dai due vettori, la diagonale concorrente con essi ` il vettore somma R, gura 4; ` e e ` questa la cos` detta regola del parallelogramma. E altres` intuitiva B loperazione inversa: ` possibile scomporre un vettore in due o e pi` vettori aventi direzioni assegnate. u O Dalla gura 4 si osserva che per costruire in maniera pi` semu plice la somma di due vettori basta riportare il secondo adiacente al primo e chiudere il lato del triangolo col vettore risultante R. Si deduce inoltre che la somma di due vettori gode della propriet` a commutativa: R = A + B = B + A. Quando si deve eseguire la somma di pi` vettori la regola va appliu cata in successione. Ne discende che la somma di vettori gode della propriet` associativa. a Modulo del vettore somma Dalla gura 5 si ha OE = OD + DE ; ma: OD = OF + F D = A + B cos , pertanto: OE = R = (A + B cos ) + B sin = A2 + B 2 cos2 + 2AB cos + B 2 sin2 = A2 + B 2 + 2AB cos ; da cui: R = |R| =
2 2 2 2 2 2 2 2
R B A
Fig. 2.4
E R A
Fig. 2.5
B F D
DE = B sin ,
A2 + B 2 + 2AB cos
(1)
Se si prende in considerazione langolo , gura 5, si ha 2AB cos = 2AB cos( ) = 2AB cos , quindi: R= A2 + B 2 2AB cos . (2)
Direzione del vettore somma La direzione del risultante, per esempio rispetto ad A, si ottiene mediante il teorema dei seni: B A R B A R = = = = , sin sin sin sin sin sin da cui si ricava . Nel caso che i due vettori siano ortogonali si ha tan = B/A.
22
P4
A4
P3
Consideriamo ora n vettori A1 , A2 , ... An di cui vogliamo determinare il risultante. Preso un punto qualunque O, costruiamo i vettori
A3
A1 = (P1 O),
A2 = (P2 P1 ),
An = (Pn Pn1 ),
R P2
La somma degli n vettori ` il vettore R = (Pn O) espresso da e R = (Pn O) = (P1 O) + (P2 P1 ) + + (Pn Pn1 ). La somma vettoriale cos` ottenuta stabilisce la regola della poli gonale costruita con vettori adiacenti, come mostrato in gura 6. In particolare se la poligonale si chiude, la somma ` nulla. e
O A1 P1
Fig. 2.6
A2
3.2. Dierenza di vettori
Dati due vettori A e B, si denisce dierenza tra i due vettori il vettore D che aggiunto a B riproduce A, ossia: D = A B. Considerando opposto di B il vettore B, avente lo stesso modulo ma direzione opposta, si pu` scrivere o
A D
D = A + (B). La dierenza tra vettori ` operazione opposta alla somma e gode e di tutte le propriet` formali di questultima. In gura 7 ` mostrato a e un semplice modo per eettuare la dierenza di due vettori. Scelto un punto O, da questo si riportino i vettori A e B; il vettore dierenza D chiude il triangolo puntando sullestremo di A. Modulo della differenza Dalla gura 8 si ha
B
Fig. 2.7
D2 = (A B cos )2 + B 2 sin2 = A2 + B 2 cos2 2AB cos + B 2 sin2 = A2 + B 2 2AB cos , da cui
O A
Fig. 2.8
D=
A2 + B 2 2AB cos .
(3)
Langolo che d` la direzione di D, per esempio rispetto ad A, si a pu` ricavare, come nel caso della somma, dal teorema dei seni. o Si osservi che la somma algebrica di pi` vettori pu` essere u o eettuata mediante la regola della poligonale costruita con vettori adiacenti. Basta riportare sui lati della poligonale, gli opposti dei vettori da sottrarre.
4. Proiezione ortogonale di un vettore; componenti
23
Esempi
1. Dati due vettori di modulo A = 5 u, B = 8 u, che formano un angolo = 60 , determinare il modulo del vettore R somma e langolo formato da questultimo con A, gura 9. (u indica una unit` di misura arbitraria) a R = A2 + B 2 + 2AB cos = 129 = 11, 36 u B R = , sin( ) sin sin = B sin ; R = 37, 58 .
2. Il vettore R somma di due vettori A e B ha modulo R = 10 u e forma un angolo = 30 con A, il cui modulo ` A = 12 u, gura 10. Trovare il modulo e di B e langolo compreso tra A e B. B R A = = ; sin sin sin( ) A R = , sin( ) sin( ) tan = + + = 180 , + = .
A sin = R sin cos R cos sin ; = 123, 74 ;
R sin = 1, 5 R cos A B=
R B = sin sin
R sin = 6, 01 u. sin
B R B A
Fig. 2.9
A
Fig. 2.10
A
Fig. 2.11
3. Dati due vettori A e B, di moduli A = 8 u, B = 10 u, che formano un angolo = 60 , determinare il modulo D della dierenza fra i due vettori e langolo formato con B; gura 11. A B = D; D A = ; sin sin D= sin = A2 + B 2 2AB cos = 9, 16 u; A sin 60 = 0, 76; D = 49, 1
4. Proiezione ortogonale di un vettore; componenti

Un vettore A pu` essere proiettato ortogonalmente su una o retta orientata o su un piano. Conduciamo dagli estremi P , Q del vettore due piani , , perpendicolari ad una retta r orientata, gura 12, e siano P , Q le intersezioni con r. Il vettore (P Q ) si chiama il componente di A secondo r. Il modulo del vettore (P Q ), preso col segno positivo se concorde
Fig. 2.12
24
con la direzione di r o negativo se discorde, si chiama la compoe nente di A secondo r, e va indicata con Ar ; essa ` chiaramente una quantit` scalare: a Q P Ar = A cos , dove ` langolo formato dal vettore con r. Ovviamente tali e considerazioni valgono, in particolare, se A ed r giacciono nello stesso piano. Analogamente proiettando il vettore su un piano, si ottengono il componente e la componente del vettore secondo il piano.
4.1. Componenti cartesiane di un vettore
Fissato un riferimento cartesiano ortogonale nel piano ed un vettore giacente in esso come in gura 13, proiettiamo gli estremi del vettore A sugli assi x ed y; le quantit`: a OP Ax , OP Ay ,
prese col loro segno, sono le componenti di A secondo gli assi x ed y. Il modulo di A `: e A= A2 + A2 . x y
z
y
S
P
P
A
i Q
j O
A R y
O
Fig. 2.13
P x
Fig. 2.14
Analogamente si deniscono le componenti di un vettore nello spazio secondo gli assi di una terna cartesiana ortogonale. Dalla gura 14 si ha: OQ Ax , oppure: Ax = A sin cos , Ay = A sin sin , Az = A cos . OR Ay , OS = P P Az ,
5. Prodotto tra vettori
25
Il modulo di A `: e A= A2 + A2 + A2 . x y z (5) Ovviamente, cambiando la terna di riferimento cambiano le componenti, per` il modulo rimane inalterato. o Tenendo presente che un vettore pu` essere rappresentato dal o prodotto del suo modulo per il versore della sua retta dazione, ssata una terna cartesiana ortogonale e indicando con i, j, k, i versori degli assi spiccati dallorigine O, come in gura 14, il vettore A pu` essere espresso come somma dei suoi componenti o secondo gli assi: A = Ax i + Ay j + Az k. (5) Per comodit`, si ` rappresentato il vettore A spiccato dallorigine a e degli assi; se esso ` comunque posizionato nello spazio, indicane dolo con la notazione A = (P Q), gura 15, le sue componenti risultano: Ax = xP xQ , Ay = yP yQ , Az = zP zQ .
xQ xP x
Fig. 2.15
z zP P
A
zQ Q
O
i
yQ
yP y
Si noti che in queste relazioni non compaiono le coordinate di P e Q separatamente, ma solo le loro differenze, perci` le proiezioni del segmento P Q non o mutano se si sostituisce ad esso uno qualsiasi dei segmenti equipollenti atti ad individuare il vettore.
Q P

5.1. Prodotto scalare
Si denisce prodotto scalare di due vettori A e B la quantit` a scalare A B = AB cos ; (6) Il prodotto scalare si indica con un punto; langolo formato dai due vettori stabilisce il segno del prodotto scalare, gura 16. In particolare esso ` massimo quando i vettori sono allineati ed ` e e nullo quando sono ortogonali.
AB B BA A
Fig. 2.16
26
Dalla denizione si deduce che il prodotto scalare di due vettori ` uguale al modulo di uno di essi per la componente dellaltro e secondo il primo e viceversa, cio`: e A B = AB B = BA A. Il prodotto scalare di due vettori paralleli ed equiversi ` uguale al e prodotto dei moduli, A B = AB; in particolare A A = A2 . Dalla (6) discende che il prodotto scalare di A per un versore u rappresenta la componente di A secondo la direzione individuata da u. La (6) mostra inne che il prodotto scalare gode della propriet` commutativa: a AB=BA ed inoltre della propriet` distribuitiva: a A (B + C) = A B + A C. ` E inoltre evidente che se m ` uno scalare: e m(A B) = mA B = A mB.
5.2. Prodotto vettoriale
AB
Si denisce prodotto vettoriale tra due vettori A e B e si indica con A B, il vettore ortogonale al piano individuato dai due vettori che ha modulo |A B| = AB sin ,
B
(7)
A
Fig. 2.17
in cui ` langolo, < 180 , compreso tra i due vettori, gura 17. e Il prodotto vettoriale ` massimo se i due vettori sono ortogonali e mentre ` nullo se sono paralleli. e La direzione del vettore A B ` determinata dalla regola di e Amp`re. Questa regola dice che un osservatore in piedi sul piano e dei due vettori, deve vedere il vettore prodotto entrare dai piedi e uscire dalla testa quando A si sovrappone a B, per una rotazione antioraria minore di 180 . Esistono altre regole equivalenti, per esempio quella dellavanzamento di una vite destra o la ben nota regola della mano destra. Dalla denizione si deduce che il prodotto vettoriale non gode della propriet` commutativa, in altri termini: a A B = B A. Il modulo del prodotto vettoriale si pu` interpretare anche come o il prodotto del modulo di B per la componente di A ortogonale a B e viceversa; esso geometricamente rappresenta larea del parallelogramma individuato dai due vettori.
27
5.3. Rappresentazione vettoriale di una supercie
In conformit` alla rappresentazione geometrica del modulo a del prodotto vettoriale, una supercie piana S, il cui contorno ` e orientato come in gura 18, pu` essere rappresenta da un vettore o S, di modulo uguale al valore numerico dellarea della supercie, ortogonale ad essa ed orientato secondo la regola di Amp`re. Le e componenti di S secondo gli assi di una terna cartesiana, hanno un signicato geometrico semplice. Consideriamo una supercie piana S e supponiamo che il piano cui appartiene la supercie formi un angolo col piano x-y, allora la proiezione di S su tale piano ` S cos , gura 19. La normale ad S forma anchessa lane golo con lasse z; pertanto la componente del vettore S lungo e z ` Sz = S cos . Lo stesso ragionamento vale se la supercie ` e comunque orientata; le componenti di S secondo gli assi cartesiani sono uguali alle proiezioni della supercie sui piani coordinati. Se la supercie non ` piana, si pu` sempre suddividere in un e o gran numero di superci elementari S, ciascuna approssimativamente piana. Perci` il vettore che rappresenta lintera supercie o ` dato da e S=
i
Fig. 2.18
Si .
Si osservi che il modulo di S non ` uguale allarea della supercie; il e modulo del vettore risultante non ` uguale alla somma dei moduli e Si . Tuttavia le sue componenti sono uguali alle proiezioni i della supercie sui piani coordinati. Consideriamo ora una supercie chiusa che suddividiamo in tante superci elementari, approssimativamente piane, ciascuna rappresentata da un vettore S, volto verso lesterno. Possiamo associare le superci elementari a coppie, tali che la somma delle loro proiezioni sia nulla. Per esempio, in gura 20 S, S hanno la stessa proiezione sul piano x-y, ma segni opposti: Sz = Sz . Cos` per le proiezioni sugli altri piani coordinati.
z S
z Sz S
O O y x
Fig. 2.19
y x
Fig. 2.20
28
Estendendo il ragionamento a tutte le coppie di superci elementari in cui si pu` suddividere S, si conclude che il vettore rappreo sentativo di una supercie chiusa ` sempre nullo. e
6. Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane

Se esprimiamo i vettori A e B in coordinate cartesiane: A = Ax i + Ay j + Az k, B = Bx i + By j + Bz k; la somma o la dierenza tra i due vettori si pu` scrivere o A B = (Ax Bx )i + (Ay By )j + (Az Bz )k; (8)
espressione che si estende al caso di pi` vettori. Si rammenti che u le componenti, essendo quantit` scalari, vanno prese sempre col a loro segno, determinato dallorientazione degli assi. Il prodotto scalare ` dato da: e A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k) = Ax Bx + Ay By + Az Bz ,
(9)
essendo nulli i prodotti scalari dei termini misti che contengono versori ortogonali tra loro. Analogamente, il prodotto vettoriale si scrive: A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k). Si osservi che i prodotti vettoriali tra i versori i, j, i della terna, risultano:
j
ij=k j i = k
jk=i k j = i
ki=j i k = j,
k i
Fig. 2.21
relazioni che possono essere facilmente rammentate, disponendo i versori secondo lo schema di gura 21. Circolando in senso antiorario, si ottengono i prodotti vettoriali positivi. Cicolando in senso orario, quelli negativi. Pertanto si ha: A B = (Ay Bz Az By )i + (Az Bx Ax Bz )j + (Ax By Ay Bx )k, che si pu` esprimere, pi` semplicemente, con la matrice o u

i Ax Bx
j Ay By
k Az , Bz
(10)
sviluppando secondo i minori della prima riga. La (10) conferma che il prodotto vettoriale non gode della propriet` commutativa; infatti scambiando due righe della matrice, a il prodotto vettoriale cambia segno.
29
Facendo attenzione allordine, vale la propriet` distribuitiva; a infatti: i Ax A(B+C) = Bx + Cx
j Ay By + Cy
k Az AB+AC. Bz + Cz
Inne, se m ` uno scalare positivo: e m(A B) = mA B = A mB. Si osservi che il modulo di un vettore, il prodotto scalare e il prodotto vettoriale sono grandezze invarianti rispetto ad un cambiamento della terna di riferimento. Infatti, nella traslazione di una terna di riferimento rispetto ad unaltra, le componenti di un vettore non variano perch, per quanto detto al paragrafo 4.1, e intervengono le dierenze tra le coordinate degli estremi del vettore. Nella rotazione, passando da una terna cartesiana (x, y, z) ad una nuova terna cartesiana (x , y , z ), avente in comune con la prima lorigine O, le componenti, espresse dalle coordinate dellestremo del vettore spiccato dallorigine, si trasformano, come insegna la geometria, nel modo seguente:
3
Ai =
k=1
i,k Ak ,
(11)
dove Ak sono le componenti secondo la terna (x, y, z), Ai le componenti secondo la terna (x , y , z ) ed i,k i nove coseni direttori di questultima rispetto alla prima. La trasformazione (11) ` lineare, e lascia inalterata la distanza tra due punti e quindi il modulo del vettore. La (11) pu` essere illustrata mediante le formule o di trasformazione di coordinate cartesiane piane, per y rotazione. In gura 22 ` mostrata la rotazione di un e angolo degli assi x , y rispetto agli assi x, y; si ricava facilmente x = x cos y sin y = x sin + y cos dove x ,x = cos , x ,y = sin , y ,x = sin , y ,y = cos . x = x cos + ysin y = xsin + y cos
x A
O
Fig. 2.22
Si verica immediatamente che il modulo del vettore, distanza del suo estremo dallorigine, in seguito alla trasformazione, ` invae riante per rotazione delle coordinate. x + y = x2 + y 2 . Le precedenti formule di trasformazione si possono esprimere sotto
2 2
30
forma di matrice, mediante trasformazioni ortogonali, ossia: x y = cos sin sin cos x y .
Indicando con M la matrice della trasformazione, si ha: r = M r. Poich M ` una matrice ortogonale, come noto, il suo inverso ` e e e uguale alla trasposta; M 1 = M T . Si ottiene pertanto la trasformazione inversa: x cos sin x = . y y sin cos
Esempi
4. Dati tre vettori complanari di modulo A = 6 u, B = 5 u, C = 4 u e assegnati langolo 1 = 50 tra A e B, langolo 2 = 75 tra B e C, trovare il modulo del vettore risultante R e langolo che forma con A. Assunto lasse x orientato come A, lasse y ortogonale ad esso e indicando con R il risultante, si ha: Rx = A + B cos 50 + C cos 125 = 6, 92 u Ry = B sin 50 + C sin 125 = 7, 11 u, R= 5.
2 2 Rx + Ry = 9, 9 u,
tan =
Ry = 1, 027, Rx
= 45, 77 .
Dati i vettori: A = 3i + 4j 5k, B = 1i + 1j + 2k,
trovare modulo e direzione della somma, della dierenza e langolo tra i due vettori. R = |A + B| = = D = |A B| = (Ax + Bx )2 + (Ay + By )2 + (Az + Bz )2 (Ax Bx )2 + (Ay By )2 + (Az Bz )2 (3 1)2 + (4 + 1)2 + (5 + 2)2 = 6, 16 u (3 + 1)2 + (4 1)2 + (5 2)2 = 8, 6 u.
Per determinare la direzione di R si tenga presente la gura 3; per la somma si ha Rz = 0, 487, = 119, 14 ; Rz = R cos , cos = R Rx = R sin cos , Per la dierenza: Dz = D cos , cos = Dz = 0, 81, D = 144, 48 ; cos = Rx = 0, 371, R sin = 68, 178 .
Dx = 0, 8, = 36, 8 . D sin Langolo tra A e B si ricava per mezzo della denizione di prodotto scalare; Dx = D sin cos , cos = A B = AB cos , AB Ax Bx + Ay By + Az Bz cos = = , AB AB
31
e poich e A= risulta:
9 + 16 + 25 = 7, 07 u, cos = 0, 519,
B=
1 + 1 + 4 = 2, 45 u,
= 121, 30 .
6. Dati due punti di coordinate P1 (1, 2, 3), P2 (3, 1, 2), determinare la loro distanza e lequazione della retta passante per P1 e P2 . Scelta una terna cartesiana ortogonale con origine in O, i vettori r1 = 1i + 2j 3k, r2 = 3i 1j + 2k,
individuano la posizione dei punti P1 e P2 . Il vettore dierenza r2 r1 = 2i 3j + 5k, ha modulo |r2 r1 | = 4 + 9 + 25 = 6, 16 u,
e rappresenta la distanza P1 P2 . Lequazione della retta passante per i punti assegnati ` e y y1 z z1 x x1 = = , x2 x1 y2 y 1 z2 z1 In generale, assegnato un vettore A = Ax i + Ay j + Az k, si pu` ricavare lequazione della retta ad esso parallela e passante per il punto o P (x1 , y1 , z1 ). Infatti, essendo le dierenze (x x1 ), (y y1 ), (z z1 ), rispettivamente parallele ad Ax , Ay , Az , si ha x x1 y y1 z z1 = = . Ax Ay Az Il lettore pu` facilmente vericare che lequazione di tale retta ` data vettoo e rialmente, dallequazione: (r r1 ) A = 0. Coseni direttori I coseni direttori ssano univocamente una direzione rispetto ad una terna di riferimento x, y, z. Spicchiamo dallorigine O della terna un vettore A di modulo arbitrario, come mostrato in gura 23, e siano , , gli angoli che esso forma con gli assi. Poich: e A = Ax i + Ay j + Az k, dividendo per il modulo di A, si ha: Ax Ax Az A = i+ j+ k. A A A A Ma: Ax = cos , A per cui possiamo scrivere: Ay = cos , A Az = cos , A (12) 7. x1 y2 z+3 = = . 2 3 5
A y
A = cos i + cos j + cos k, A cio`, il versore di A ssa la direzione mediante i coseni direttori. e Quadrando e sommando le (12) si ottiene: cos + cos + cos = 1, relazione ben nota in geometria.
2 2 2
x
Fig. 2.23
32
Equazione del piano Indichiamo con N un vettore normale al piano con origine in un punto O esterno ad esso e con lestremo sul piano, gura 24. r sia un vettore arbitrario che ha la stessa origine O e laltro estremo in un punto P generico del piano. Si ha: r N = N2 Ci` signica che se O ` lorigine di una terna cartesiana, per tutti i punti del o e piano ortogonale ad N si deve avere: xNx + yNy + zNz = N 2 , che ` lequazione del piano cercata. e
8.
O N r R B P A
Fig. 2.24 Fig. 2.25
Teorema dei seni Dato un triangolo denito da R = A + B, gura 25, moltiplichiamo tale somma vettorialmente per A: A R = A (A + B) = A B, che implica luguaglianza dei moduli, cio`: e AR sin = AB sin , R B = . sin sin
9.
z A
10. Angolo tra due vettori Langolo tra due vettori A e B, come si ` visto nellesempio 5, si ricava e da AB Ax Bx + Ay By + Az Bz cos = = . AB AB Langolo ` invariante al mutare della terna di riferimento, anche se le compoe nenti dei due vettori cambiano con essa. Langolo si pu` ricavare anche da o unaltra espressione. Se i due vettori sono individuati dagli angoli polari, 1 , 2 e dagli angoli azimutali 1 , 2 , come in gura 26; si ha: Ax = A sin 1 cos 1 , Ay = A sin 1 sin 1 , Az = A cos 1 , Bz = B cos 2 ,
2 1
Bx = B sin 2 cos 2 , By = B sin 2 sin 2 , Il prodotto scalare tra i vettori ` e
1 2 x
Fig. 2.26
y
da cui:
AB cos 12 = AB sin 1 sin 2 cos 1 cos 2 + AB sin 1 sin 2 sin 1 sin 2 + AB cos 1 cos 2 ; cos 12 = sin 1 sin 2 cos(1 2 ) + cos 1 cos 2 , espressione indipendente dalle componenti dei vettori che, pertanto, d` lana golo tra due direzioni nello spazio.
8. Doppio prodotto vettoriale
33
7. Prodotto misto
Si denisce prodotto misto di tre vettori A, B, C, lo scalare (A B) C. Il suo valore numerico rappresenta il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i tre vettori, gura 27. Infatti il modulo di A B ` dato dal valore numerico dellarea di base del e parallelepipedo e la componente di C secondo A B ne `, a meno e del segno, laltezza. In base a questa interpretazione geometrica discende che: (A B) C = (B C) A = (C A) B, (13)
AB
C B
espressione che pu` essere rammentata disponendo i vettori come o in gura 21 e circolando in senso antiorario. Inoltre ` possibile scambiare i simboli di prodotto scalare e e vettoriale: A (B C) = B (C A) = C (A B). Il prodotto misto, mediante le componenti cartesiane dei tre vettori, si esprime: Ax Bx (A B) C = Cx
Fig. 2.27
Ay By Cy
Az Bz , Cz
(14)
In conformit` con linterpretazione geometrica e con la (14), il a prodotto misto cambia segno se vengono scambiate due righe della matrice ed ` nullo se due dei vettori che vi partecipano sono uguali. e
8. Doppio prodotto vettoriale

Si denisce doppio prodotto vettoriale di tre vettori A, B, C, il vettore (A B) C. Esso ` un vettore complanare con A e B e e per esso vale la relazione: (A B) C = (A C)B (B C)A. (15)
Questa identit` va vericata scrivendo il primo membro in forma a cartesiana. (A B) C = Az Bz Ax Bx Cz Ax Bx Ay By Cy i +
Sommando e sottraendo rispettivamente Ax Bx Cx , Ay By Cy , Az Bz Cz , alle componenti secondo i, j, e k, la (15) resta dimostrata. Si faccia attenzione che nello scrivere il doppio prodotto vettoriale; le parentesi sono essenziali, cio` non vale la propriet` associativa. e a Altro doppio prodotto vettoriale ` il seguente: e A (B C) = (A C)B (A B)C, che pu` essere vericato come prima. o (16)
34
La (16), come la (15), pu` essere dimostrata in maniera pi` immediata; o u si osservi infatti che il vettore A (B C) ` complanare con B e C, perci` e o possiamo scrivere: A (B C) = B + C, essendo e due scalari, indipendenti dal riferimento, in quanto tale ` il e prodotto vettoriale. Scelta, per comodit`, una terna in cui lasse y coincida con la direzione a di B e lasse z in modo che C sia disposto nel piano y-z, si ha B = Bj, Quindi: A (B C) = Az BCz j Ay BCz k = (Ay Cy + Az Cz )Bj Ay B(Cy j + Cz k). Pertanto: = Ay Cy + Az Cz = A C, da cui discende la (16). Altra relazione notevole `: e (A B) (C D) = [D (A B)]C [C (A B)]D. (17) Infatti ponendo F = A B e tenendo presente la (16), si deduce immediatamente la (17). = Ay B = A B, C = Cy j + Cz k, A = Ax i + Ay j + Az k.
9. Derivata di un vettore
Consideriamo un vettore A(t) funzione di una certa variabile, per esempio del tempo. Possiamo scrivere A(t) = A(t)(t), u con A(t) e u(t) rispettivamente, modulo e versore del vettore assegnato. La derivata del vettore ` denita da: e A(t + t)(t + t) A(t)(t) u u d dA = [A(t)(t)] = lim u . t0 dt dt t Scrivendo il numeratore: d u dA t u(t) + t A(t)(t) A(t) + u dt dt d u u dA dA d u(t) + A t + (t)2 . = dt dt dt dt Dividendo per t e passando al limite per t 0, si ottiene dA d u dA(t) = u+A . (18) dt dt dt La derivata di un vettore ` costituita da due termini: il primo vete tore ha come modulo la derivata del modulo stesso ed ` diretto e lungo u; il secondo rappresenta la variazione di direzione. Per quanto riguarda questultimo, si noti che d/dt ` un vettore ortou e . Infatti derivando lidentit` u u = 1, si ha gonale ad u a 2 d u u = 0. dt
10. Reticolo cristallino e reticolo reciproco
35
Essendo diversi da zero sia u che d/dt, si deduce che essi sono u ortogonali.
10. Reticolo cristallino e reticolo reciproco

Nei solidi cristallini gli atomi sono disposti secondo un reticolo, costituito da celle elementari, ciascuna delle quali contiene uno o pi` atomi. u La cella elementare del reticolo cristallino pi` semplice, reticolo u ` di Bravais, contiene un solo atomo. E conveniente, ma non necessario, rappresentare la posizione degli atomi nei vertici delle celle elementari cosicch`, deniti gli spigoli della cella mediante i vettori fondamentali e o di base a, b e c, in genere non ortogonali tra loro, la posizione di ogni atomo, rispetto ad un qualsiasi altro atomo, assunto come c origine, pu` essere denita per mezzo del vettore traslazione T: o b T = n1 a + n2 b + n3 c,
a
Fig. 2.28
dove n1 , n2 , n3 sono numeri interi, gura 28. Si deduce che un reticolo cristallino possiede simmetria di traslazione, pertanto gli atomi appaiono disposti nello stesso modo se osservati da un punto individuato da un vettore posizione r oppure da un vettore posizione r , tale che: r = r + n1 a + n2 b + n3 c. e I vettori r e r devono dierire per una traslazione T. In gura 29 ` mostrato, per semplicit`, un reticolo bidimensionale rettangolare, di vettori fondamena tali a e b. In Fisica dei Solidi si dimostra che le propriet` strutturali ed a elettroniche dei solidi cristallini possiedono simmetria di traslazione; lo studio di tali propriet` ` fondato sul concetto di reticolo reciproco, introdotto da J. ae W. Gibbs. Limitandoci a considerare le caratteristiche vettoriali del reticolo reciproco, i suoi vettori di base a , b , c , sono deniti in funzione dei vettori a, b e c, dalle equazioni: a = 2 bc , a (b c) b = 2 ca , a (b c) c = 2 ab . a (b c)
P P r T P r b O a
Fig. 2.29
Lunit` di misura di tali vettori ` linverso di una lunghezza; infatti si osservi a e che il denominatore delle equazioni di denizione rappresenta il volume della cella elementare. Inoltre a , b , c , risultano ortogonali ai piani reticolari del reticolo diretto. Si verica immediatamente che a a = 2, a b = 0 e le altre analoghe relazioni. Il volume della cella del reticolo reciproco ` denita da: e V = a (b c ) = 2 V
3
(b c) [(c a) (a b)],
dove V ` il volume della cella del reticolo diretto. Ma per la (17): e (c a) (a b) = b (c a)a = V a, pertanto V = a (b c ) = 2 V
3 3
V (b c) a =
2 V
V2 =
(2)3 . V
Il volume della cella elementare del reticolo reciproco ` inversamente propore zionale al volume della cella elementare del reticolo diretto.
3.
Cinematica Studio generale del moto
1. Introduzione
La cinematica classica ` la parte della meccanica che studia il e movimento dei corpi indipendentemente dalle cause che lo determinano e si fonda essenzialmente sui concetti di spazio euclideo e tempo assoluto. Considerando la cinematica come geometria del movimento, ` e essenziale associare al punto della geometria, lelemento sico che in cinematica da esso viene rappresentato. Si dir` dunque che un a punto ` atto a rappresentare un corpo mobile se le dimensioni di e questultimo sono abbastanza piccole rispetto a quelle del campo di movimento, e se non si considera leventuale movimento indipendente delle parti di cui il corpo ` costituito. Per esempio si e pu` rappresentare con un punto mobile un elettrone che si muove o attorno al nucleo, oppure la Terra nel suo movimento di rivoluzione attorno al Sole, trascurando il moto di rotazione attorno al suo asse, e cos` via. Pertanto deniamo punto mobile un punto suscettibile di posizioni diverse rispetto ad un osservatore e sempre individuabile nelle varie posizioni. La sua posizione pu` essere stabilita da un o vettore r che va da un punto sso prestabilito O alla posizione P del punto mobile, oppure da coordinate, cartesiane, polari, cilindriche, opportunamente scelte. Un punto mobile si dice libero se non ` soggetto a nessuna e condizione; vincolato se esistono certe condizioni alle quale deve P0 soddisfare. Tali condizioni sono chiamate vincoli ; essi sono deniti come bilateri se, per esempio, il punto deve appartenere ad una data supercie, ad una linea ecc . . . , mentre sono unilateri se impongono condizioni meno restrittive, per esempio se impediscono al punto di attraversare una data supercie. La posizione di un punto soggetto a vincoli bilateri pu` essere o individuata da un numero di coordinate minore di tre. Per esemx pio, se un punto ` vincolato ad una linea, basta dare come coore dinata la lunghezza dellarco misurato a partire da una origine P0 alla posizione P sulla linea, secondo un verso pressato, gura 1.
P s
O y
Fig. 3.1
38
Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto
Un insieme di punti mobili, liberi o vincolati, si chiama sistema di punti o, pi` brevemente, sistema. Il sistema pu` essere u o soggetto a vincoli, fra i quali dobbiamo annoverare anche quelli che caratterizzano la natura del sistema, come ad esempio il vincolo della rigidit`, e quelli che impongono particolari limitazioni a di mobilit`, come ad esempio lesistenza di un punto o di un asse a sso. Consideriamo un sistema mobile costituito da N punti. Ogni posizione del sistema ` determinata da N vettori ri che vanno e da unorigine pressata, solidale con un osservatore, ai punti Pi . Tale posizione ` anche individuata dai valori di ogni genere di e coordinate adottate. Le coordinate o i vettori presuppongono un osservatore ovvero una terna di riferimento pressata, gura 2. I vincoli imposti al sistema stabiliscono legami fra le 3N coordinate dei suoi punti; si vericher`, allora, che sono necessarie, a per individuare la posizione del sistema, un numero di coordinate minore di 3N . Se queste coordinate cos` individuate risultano indipendenti, si diranno coordinate libere o lagrangiane.
z
P1 r1 r2
P2 d P1 P3 r3 O x O
P2
Fig. 3.2
Fig. 3.3
Come esempio consideriamo un sistema costituito da due punti, giacenti nel piano x-y di un riferimento cartesiano ortogonale, e tali che la loro distanza si mantenga sempre costante e pari a d, gura 3. Il sistema ` soggetto ad un vincolo bilae tero perch giace su un piano e ad un vincolo che dipende dalla e natura del sistema, perch la distanza tra i due punti deve rimae nere costante. Le 6 coordinate dei punti P1 e P2 sono legate dalle 3 relazioni: (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 = d2 , z1 = 0, z2 = 0.
Per individuare la posizione del sistema basta assegnare 3 coordinate: quelle di uno dei punti ed una coordinata dellaltro, oppure
1. Introduzione
39
le coordinate di un punto e langolo indicato in gura 3. Queste coordinate sono indipendenti e costituiscono le coordinate libere del sistema. Il numero di coordinate libere che si possono assegnare per individuare la posizione di un sistema costituisce il numero di gradi di libert` del sistema stesso; in altri termini: se i punti del a sistema sono individuati da r coordinate di qualsiasi specie e tra queste sussistono s equazioni traducenti i vincoli, il numero di gradi di libert` del sistema risulta uguale ad r s. Nellesema pio precedente il numero di gradi di libert` ` 3 perch 6 sono le ae e coordinate dei punti e 3 le relazioni traducenti i vincoli. Sistemi di punti molto importanti sono i sistemi rigidi; essi si deniscono tali se la loro congurazione geometrica non cambia col movimento. Supponiamo che un sistema occupi una certa posizione S nello spazio, determinata dalla posizione di ogni suo punto, e successivamente una posizione S diversa, gura 4. Tali posizioni siano determinate rispetto ad un osservatore O, ovvero rispetto ad una terna di riferimento con origine in O. Se losservatore in O, qualunque siano le posizioni S ed S del sistema, pu` mutare la propria origine in O in maniera tale da vedere, da o questa nuova origine, il sistema in modo identico a quello con cui lo vedeva da O, il sistema si dice rigido.
D C z A y
B O A
D
B O x
Fig. 3.4
Ne segue che la congurazione geometrica dei sistemi rigidi non dipende dallosservatore e pertanto rimane immutata anche nel passaggio del sistema dalla posizione S ad S nel riferimento O. Le gure geometriche, determinate dai punti del sistema rigido in una posizione S, sono dunque uguali a quelle determinate dagli
40
P L4 L3 s L2 L1 P
Fig. 3.5
stessi punti in unaltra posizione S ; anzi le due gure sono sovrapponibili. La propriet` di conservazione delle gure geometriche pu` a o essere assunta come denizione di sistema rigido, quando si presupponga la nozione di congruenza. Infatti consideriamo il sistema rigido di gura 4 nelle posizioni S ed S ; se il segmento AB ` congruente con A B ed il segmento BC con B C , anche il e e segmento AC ` congruente con A C . Allora langolo ABC ` e congruente con langolo A B C , il triangolo ABC col triangolo e A B C e cos` via. Poich questo ragionamento vale per tre punti qualsiasi del sistema, ne segue che tutte le gure geometriche che possiamo considerare sono congruenti. Ma una terna di punti qualsiasi ` individuata dalle coordinate e corrispondenti, dunque la posizione di un sistema rigido ` stabilita e dalle nove coordinate di tre punti non allineati. Tali coordinate non sono coordinate libere, poich tra esse hanno luogo tre relae zioni che esprimono linvarianza delle mutue distanze dei tre punti. Se il sistema rigido ` libero, cio` non ` imposto altro vincolo se e e e non quello della rigidit`, sussistono solo le tre relazioni che espria mono linvarianza delle mutue distanze di tre punti generici del sistema; pertanto i gradi di libert`, o coordinate libere, sono sei, a (9 3 = 6). Se il sistema rigido ` vincolato, il numero di gradi di e libert` diminuisce. Infatti se, per esempio, il sistema ha un punto a sso, assunto questultimo come uno dei tre punti, si hanno: le tre coordinate di tale punto e le tre relazioni che stabiliscono le distanze fra i tre punti; dunque 6 relazioni. I gradi di libert` del a sistema si riducono a tre, (9 6 = 3). Se il sistema rigido ha due punti ssi A e B, cio` pu` ruotare attorno allasse da essi e o individuato, note le sei coordinate di tali punti e le due relazioni che stabiliscono le distanze del terzo punto dai due pressati, si hanno otto relazioni. Pertanto il sistema rigido ha un solo grado di libert`, (9 8 = 1): langolo di rotazione attorno allasse sso. a
2. Spostamento
s3
s4
Deniamo spostamento di un punto, relativo al passaggio da una posizione P ad una posizione P il vettore s = (P P ). (1)
s5 s2 sT s1
Fig. 3.6
Lo spostamento dipende solo dalla posizione iniziale e nale del punto e non dal suo percorso lungo una qualsiasi linea L, gura 5. Se un punto esegue spostamenti successivi, s1 , s2 ,... sn , lo spostae mento totale sT ` dato dalla somma vettoriale degli spostamenti, gura 6. sT = s1 + s2 + + sn .
2. Spostamento
41
Deniamo spostamento di un sistema di punti, linsieme degli spostamenti dei punti del sistema relativo al passaggio da una congurazione iniziale ad una congurazione nale. Un importante spostamento ` lo spostamento e rigido, caratteristico dei sistemi rigidi. In questo caso B ad ogni gura geometrica nella posizione iniziale corrisponde una gura congruente nella posizione nale. Per quanto si ` detto al paragrafo precedente, per indie viduare uno spostamento rigido basta dare lo spostamento di tre punti non allineati. A Diamo qualche cenno, omettendo le dimostrazioni che vengono svolte nel corso di Meccanica Razionale, sugli spostamenti rigidi fondamentali.
2.1. Spostamento rigido traslatorio
x
B C A D
C T D
Lo spostamento si dice traslatorio se tutti i punti del sistema subiscono lo stesso spostamento. Questo spostamento comune a tutti i punti si chiama traslazione ed ` individuato dal vettore e traslazione T. In gura 7 ` mostrato lo spostamento traslatorio di un tetraee dro; gli spostamenti (A A), (B B),... sono tutti uguali.
Fig. 3.7
2.2. Spostamento rigido rotatorio
Uno spostamento rigido ` rotatorio se a due punti del sistema e compete spostamento nullo. Se A e B sono tali punti, la retta passante per A e B si dice retta ssa dello spostamento rotatorio o asse di rotazione; a tutti i punti di questo asse compete spoR stamento nullo. Se un punto, non appartenente allasse, compie e uno spostamento (P P ), ` individuato anche lo spostamento del semipiano contenente A, B e P , ed essendo A e B ssi, tale spostamento deve essere rotatorio, gura 8. Per la condizione di rigidit`, langolo di rotazione ` lo stesso qualunque sia il punto a e giacente nel semipiano. Attribuendo una orientazione allasse, denita dal versore u, risulta stabilito il segno dellangolo di rotazione che si ritiene positivo se il verso dellasse coincide con quello dellavanzamento di una vite destra, negativo al contrario; dunque il versore ed il valore dellangolo individuano completamente lo spostamento considerato. Deniamo rotazione il vettore R = u; (2)
P B
dunque, assegnato un punto dellasse, il vettore rotazione individua lasse, il verso e lampiezza della rotazione. Se viene assegnato
Fig. 3.8
42
R1
(A) z
R2
(C)
y x (A) R2
R1 (F)
Fig. 3.9
solo R, risultano determinati lampiezza della rotazione e lorientamento dellasse, ma non la posizione di questultimo. ` E molto importante notare che le rotazioni nite, caratterizzate da modulo e direzione, pur essendo per comodit` espresse a da vettori, non vericano lalgebra vettoriale. Per convincersene basta considerare le rotazioni di 90 di un libro attorno a due assi ortogonali, come illustrato in gura 9. Fissata la posizione iniziale A, si ruoti il libro attorno allasse z, impartendo la rotazione R1 e successivamente, attorno allasse x, la rotazione R2 ; il libro risulter` nella posizione C. Riportando il libro nella posia zione A, imprimiamo per prima la rotazione R2 attorno allasse x e e successivamente R1 attorno allasse z. La posizione nale F , ` diversa da quella raggiunta in C. Concludiamo che la propriet` a commutativa della somma vettoriale non ` soddisfatta; in altri e termini R1 + R2 = R2 + R1 .
Q P
(3)
Le rotazioni innitesime viceversa non presentano questo problema. Consideriamo il vettore rotazione innitesimo d, ortou gonale al piano del foglio ed un punto nella posizione P che per eetto della rotazione giunge in P , gura 10. I vettori
P
d O
d u (P O),
(P P ) = dr,
hanno rispettivamente moduli r|d| e 2r| sin d/2|. A meno di e innitesimi di ordine superiore a |P P |, ` manifestamente |P P | = |d u (P O)|,
Fig. 3.10
in quanto 2r sin d/2 2rd/2 = rd. Ma, ancora a meno di in-
2. Spostamento
43
nitesimi di ordine superiore a |P P |, la direzione di (P P ), corda P P , coincide con la direzione della tangente alla circonferenza, lungo cui ` diretto il vettore d (P O). Pertanto, e u a meno di innitesimi di ordine superiore a quelli che si considerano, trascurabili per il teorema fondamentale sugli innitesimi, scriveremo: (4) (P P ) = dr = d u (P O). Inne se il punto ` soggetto a due generici spostamenti dr1 e dr2 e determinati da due rotazioni innitesime, si ha dr = dr1 + dr2 = d1 u1 (P O) + d2 u2 (P O) = (d1 u1 + d2 u2 ) (P O). Questa relazione esprime che la somma degli spostamenti del punto dovuti a due rotazioni innitesime ` equivalente allo spoe stamento dovuto alla somma delle rotazioni innitesime, (legge del parallelogramma delle rotazioni innitesime).
2.3. Spostamento rigido parallelo ad un piano
Uno spostamento rigido nel quale ogni punto subisce uno spostamento parallelo ad un piano, chiamato piano direttore, pu` o essere studiato considerando soltanto gli spostamenti in detto piano e si chiama spostamento piano. Per esempio, uno spostamento traslatorio ` uno spostamento piano, il piano direttore ` un e e piano qualsiasi, parallelo alla traslazione; uno spostamento rotatorio ` piano, il piano direttore, in tal caso, ` un qualsiasi piano e e perpendicolare allasse di rotazione.
2.4. Spostamento rigido polare
Se in un sistema rigido un punto O, chiamato polo o centro dello spostamento, ` sso, lo spostamento del sistema si chiama e polare o sferico. Per la condizione di rigidit`, gli estremi dei veta tori (P O) e (P O) che individuano un generico spostamento (P P ), appartengono ad una supercie sferica con centro nel polo. Si pu` dimostrare, e ci` peraltro ` intuitivo, che ogni spoo o e stamento polare, ad un certo istante, ` uno spostamento rotatorio e con asse istantaneo di rotazione passante per il polo (Eulero).
2.5. Spostamento rototraslatorio
Uno spostamento rigido composto di uno spostamento traslatorio e di uno rotatorio si chiama rototraslatorio. Se in tale spostamento il vettore traslazione ed il vettore rotazione sono paralleli, lo spostamento si dice elicoidale; lasse dellelica coincide con lasse di rotazione; ` il caso dellavanzamento della vite nella sua e madrevite.
44
3. Moto del punto

Nello studio del moto di un punto ` fondamentale associare e ordinatamente alle posizioni P0 , P1 ,...Pn del punto, misurate da un certo osservatore, la successione dei valori t0 , t1 ,...tn dei tempi corrispondenti. Nella meccanica classica lesperienza mostra che due osservatori diversi, nelle situazioni pi` comuni di esperienza, u misurano gli stessi intervalli di tempo. In meccanica relativistica ci` non si verica ed il tempo va considerato come una coordinata o legata allosservatore, come le coordinate spaziali. Stabilito dunque un tempo assoluto, indipendente dallosservatore, lo scopo della cinematica ` quello di stabilire relazioni tra lo spazio pere corso dal punto ed il tempo impiegato a percorrerlo. Fissiamo una terna cartesiana di riferimento solidale con losservatore, dora in poi terna cartesiana ed osservatore rappresenteranno la stessa cosa e indicheremo luna o laltro indierentemente, e individuiamo la posizione P del P punto con un vettore r che va dallorigine O della terna a P , come in gura 11. Lequazione vettoriale
r(t) z(t) k j i O x(t) y(t) y
r = r(t),
(5)
denisce lequazione del moto del punto, che di solito ` una funzione regolare. Il vettore r(t) pu` essere e o espresso in forma cartesiana per mezzo delle sue componenti: r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k. (6)
Ci` signica che la (5) equivale alle tre relazioni scao lari:
x
x = x(t),
Fig. 3.11
y = y(t),
z = z(t),
(7)
che chiamiamo equazioni del moto o moti componenti. Queste equazioni possono anche essere interpretate come le equazioni parametriche della linea L, luogo delle successive posizioni P , che chiamiamo traiettoria. La sola conoscenza della traiettoria non basta a caratterizzare il moto del punto; bisogna associare a questa una legge che ne dia la posizione in funzione del tempo, cio` la legge oraria; per esempio e le leggi dei moti componenti espresse dalle (7). Peraltro, note queste ultime, si pu` ricavare lequazione della traiettoria eliminando o il tempo. Inoltre, una legge che d` la posizione del punto sulla a traiettoria in funzione del tempo, si ottiene ssando sulla traiettoria la posizione P0 , occupata allistante t = t0 , e la posizione generica P allistante t. La lunghezza s dellarco P0 P , coordinata curvilinea, contata positivamente secondo un verso pressato, in funzione del tempo t, individua in ogni istante la posizione P sulla
4. Velocit` del punto a
45
traiettoria. Il moto del punto ` dunque individuato assegnando, e insieme alla traiettoria, la legge oraria: s = s(t), (8)
che in genere ` una curva regolare, rappresentabile in un riferie mento cartesiano che ha come ascisse il tempo e come ordinate lo spazio s, gura 12.
z s P
s(t) r(t) s0
r P
r(t t) +
O O t0
Fig. 3.12
t x
Fig. 3.13
4. Velocit` del punto a

Consideriamo un punto in moto su una traiettoria la cui posizione P ` individuata ad un certo istante t dal vettore r(t); allie a stante t + t la sua posizione sar` in P ed il vettore r avr` subito a un incremento: r = r(t + t) r(t), che ` lo spostamento del punto nellintervallo di tempo t, gura e 13. Il vettore r v= , (9) t che ha direzione della corda dellarco P P , denisce la velocit` a media nellintervallo di tempo t. Se consideriamo intervalli di tempo sempre pi` piccoli, innitesimi, la velocit` media relativa u a a questi intervalli diverr` sempre pi` prossima alla velocit` del a u a punto mobile allistante t e scriveremo: r dr = = r. (10) t dt La velocit` istantanea ` uguale alla derivata del vettore r rispetto a e al tempo. Indicheremo la derivata di una grandezza funzione del v = lim
t0
46
tempo, soprasegnando con un punto la grandezza stessa. Loperazione analitica di derivazione assume cos` un preciso signicato sico. Nel SI la velocit` si misura in metri al secondo (m/s). a Il vettore velocit` ` diretto come la tangente alla traiettoria ae in P , gura 13; infatti r ` diretto lungo la corda dellarco P P e e quando si considerano intervalli di tempo innitesimi, cio` P e tende a P , la corda tende alla tangente alla traiettoria; la direzione del vettore velocit` ` concorde col verso del moto. ae Il modulo del vettore velocit` ` dato dal rapporto fra la lunae ghezza innitesima della corda dr che congiunge due punti innitamente vicini e lintervallo innitesimo di tempo dt corrispon` dente. E ovvio che in queste condizioni, a meno di innitesimi di ordine superiore, dr coincide con lelemento di arco ds, pertanto il modulo della velocit` sar`: a a v= ds = |s|. dt (11)
s(t)
0 t
In altri termini: il modulo della velocit` istantanea coincide col a valore assoluto della derivata della lunghezza dellarco rispetto al tempo. Questa denizione ha anche una interpretazione geometrica: infatti consideriamo la curva oraria di gura 14; la velocit` media, a rapporto tra la lunghezza dellarco o spazio percorso ed il corrispondente intervallo di tempo, s/t, ` rappresentata dal valore e e numerico di tan 0 . Allorch gli intervalli di tempo diventano sempre pi` piccoli, innitesimi, il modulo della velocit` media tende u a al modulo della velocit` allistante t ed ` rappresentata dal valore a e numerico di tan , dove ` langolo che forma la tangente alla e curva oraria con lasse orizzontale in corrispondenza allistante t. Il vettore velocit`, indicando con il versore della tangente a alla traiettoria, pu` essere rappresentato in forma intrinseca o o riferita allarco, con la notazione v= ds = s . dt (12)
t
Fig. 3.14
+ t t
Se r(t) ` dato dalla (6), essendo i versori della terna di riferimento e costanti perch la terna ` ssa, la sua derivata ` semplicemente: e e e v dr = x(t) i + y(t) j + z(t) k. dt (13)
La velocit` ` cos` espressa in forma cartesiana mediante le derivate ae delle componenti di r, le quali non sono altro che le componenti cartesiane della velocit`: a vx = dx x(t), dt vy = dy y(t), dt vz = dz z(t). dt
5. Moto dei sistemi di punti
47
Il modulo della velocit` ` quindi ae v=

2 2 2 vx + vy + vz
x2 + y 2 + z 2 .
(14)
Siamo ora in grado di esprimere la lunghezza dellarco di traiettoria. Infatti scegliendo un arco innitesimo ds e considerando un parallelepipedo elementare, di spigoli dx, dy, dz, tale che ds ne congiunga due vertici opposti, a meno di innitesimi di ordine superiore, possiamo scrivere: ds = da cui s=
t
dx2 + dy 2 + dz 2 =
x2 + y 2 + z 2 dt,
(15)
x2 + y 2 + z 2 dt,
t0
(16)
relazione che, una volta precisato il segno, dipendente dal verso ssato sulla traiettoria, permette di trovare la lunghezza dellarco s in funzione del tempo. Dividendo la (15) per dt, si ha ds = dt dx dt
2
dy dt
dz dt
x2 + y 2 + z 2 ,
che, in conformit` con la (14), d` il modulo della velocit`. a a a

Si denisce atto di moto di un sistema di punti la distribuzione delle velocit` di tutti i punti del sistema, ad un certo istante. a e a Se vi ` la velocit` del generico punto allistante t, essendo vi = dri /dt, si ottiene dri = vi dt, che rappresenta lo spostamento innitesimo del punto nella posizione Pi , nel lintervallo di tempo dt. Linsieme degli spostamenti innitesimi di tutti i punti si chiama spostamento elementare del sistema allistante t. Particolare importanza presenta latto di moto dei sistemi rigidi; in questo caso ` opportuno dee nire una terna cartesiana Oxyz, solidale col sistema, in moto rispetto ad una terna ssa , gura 15. In questa rappresentazione ogni punto P del sistema, pur muovendosi rispetto a , durante il moto ha sempre posizione invariata rispetto a Oxyz; in altri termini le coordinate x, y, z di P risultano costanti, ossia indipendenti dal tempo. Il moto di P , rispetto a , ` completamente denito una volta pressate e le sue coordinate x, y, z, costanti rispetto a Oxyz, e la posizione della terna solidale rispetto a quella ssa; allo scopo basta assegnare la posizione dellorigine O
y O
Fig. 3.15
48
e i versori degli assi i, j, k di Oxyz, in funzione del tempo. Allora lequazione del moto di P ` data dalla relazione: e (P ) = (O ) + x i + y j + z k. Oppure, sottintendendo , perch sso: e P = O + x i + y j + z k.
5.1. Atto di moto rigido traslatorio
Se il sistema trasla rigidamente, tutti i suoi punti, ad un certo istante, sono animati della stessa velocit`. I versori i, j, a k della terna Oxyz mantengono costante la loro direzione; perci` o a detta vO la velocit` dellorigine della terna solidale col sistema, funzione del tempo, questo solo vettore individua latto di moto traslatorio dellintero sistema, rispetto alla terna . Se vO ` costante, il moto si dice traslatorio uniforme. Manifestamente e drO = vO dt, individua lo spostamento traslatorio elementare del sistema.
5.2. Atto di moto rigido rotatorio
Si ` visto che lo spostamento rigido rotatorio attorno ad un e asse sso, passante per due punti A e B del sistema, ai quali compete spostamento nullo, ` individuato dal vettore rotazione e u. Se langolo di rotazione ` una funzione nota del tempo e = (t), il rapporto /t tra langolo di rotazione e lintervallo di tempo impiegato a descriverlo, denisce la velocit` angolare a media del moto rotatorio; in simboli: = . t
La velocit` angolare istantanea ` data da a e = lim d = , t dt
t0
cio` dalla derivata rispetto al tempo dellangolo di rotazione. La e velocit` angolare si misura in rad/s. In base alla convenzione a stabilita sul verso di percorrenza degli angoli, la velocit` angolare a sar` positiva o negativa se il moto rotatorio ` destro o sinistro, a e rispetto allasse orientato. Si noti che in un moto rotatorio tutti i punti del sistema si muovono di moto circolare in piani ortogonali allasse di rotazione, luogo dei punti dei centri delle circonferenze descritte dai punti del sistema.
49
Servendoci del vettore rotazione u, deniamo vettore velocit` angolare la grandezza a

= lim
t0
d d u= u= , t dt dt
(17)
dove si ` posto d u = d, vettore rotazione innitesimo. e Nel moto rotatorio la velocit` angolare ha direzione parala lela allasse di rotazione, ed il suo modulo ` funzione del tempo. e In conformit` con la (4), lo spostamento innitesimo dr di un a generico punto del sistema ` dato da: e
dr = d (P ) = d r, dove r = (P ) ` il vettore che individua il punto rispetto ad e un punto , che riterremo sso, scelto arbitrariamente sullasse di rotazione. Poich dr = vdt, dalla precedente si ottiene la velocit` del e a punto: dr (18) = v = r. dt Questa equazione individua ad ogni istante latto di moto rotatorio del sistema; gura 16. La velocit` angolare ad ogni istante a assume un unico valore mentre le velocit` dei vari punti del sistea e ma sono diverse. Il moto rotatorio ` uniforme se ` costante. e
5.3. Atto di moto rigido polare
v=r
r B
Fig. 3.16
Ricordiamo che in uno spostamento polare rigido un punto O (polo) rimane sso. Latto di moto polare ` descritto da equazioni e identiche alle (17) e (18); per`, a dierenza di quanto avviene nel o moto rotatorio, il vettore varia da istante ad istante in modulo e direzione; la rotazione avviene attorno ad un asse istantaneo di rotazione passante per il polo O. Dimostriamo ora come per il moto polare sia possibile determinare, in ogni istante, il vettore che, per la (18), permette di individuare latto di moto. La terna cartesiana ssa e la terna mobile, solidale col sistema rigido, animato dal moto polare, hanno la stessa origine, O ; allora i versori degli assi della terna solidale, mutando ad ogni istante di direzione, sono funzioni del tempo: i = i(t), j = j(t), k = k(t).
Sostituendo nella (18), al posto di r, successivamente i, j, k, si ha: di = i, dt dj = j, dt dk = k. dt (19)
Moltiplicando scalarmente la prima per j, la seconda per k, la terza per i e ricordando le propriet` del prodotto misto, paragrafo 7-II, a
50
si ottiene: di j = i j = i j = k, dt ed analogamente dj dk k = i, i = j. dt dt Queste relazioni danno semplicemente le componenti cartesiane di secondo gli assi della terna mobile; si ha dunque:
=
dj k i+ dt
dk i j+ dt
di j k dt
(20)
= x i + y j + z k, che risolve il problema, una volta note le funzioni i(t), j(t), k(t). Le (19) e (20) sono note sotto il nome di formule di Poisson. ` E importante notare come le (19) possano essere espresse mediante una unica formula. Consideriamo infatti un generico vettore V, costante rispetto alla terna Oxyz, solidale col sistema rigido in moto. Con riferimento alla terna ssa , derivando rispetto al tempo lidentit` a V = Vx i + Vy j + Vz k, si ottiene: dV di dj dk = Vx + Vy + Vz , dt dt dt dt e tenendo presente le (19), dV = Vx ( i) + Vy ( j) + Vz ( k). dt Raccogliendo a fattor comune: dV (21) = V. dt Questa espressione comprende ovviamente, come casi particolari, le equazioni (19).
5.4. Atto di moto rigido rototraslatorio
Consideriamo un sistema rigido animato di moto rotatorio, a con velocit` angolare di direzione ssa, e di velocit` di traslaa zione vT , entrambe funzioni solo del tempo. Tenuto conto della (18), la velocit` di un generico punto P del sistema, rispetto al a riferimento sso , ` data dalla relazione: e v = vT + (P ), (22)
dove ` un qualsiasi punto dellasse di rotazione. Il moto cos` e denito si dice rototraslatorio e la velocit` del punto `, istante a e
51
per istante, somma delle velocit` di traslazione vT e di rotazione a (P ), questultima dipendente da P , gura 17. La velocit` del punto P pu` essere espressa in a o inniti modi. Infatti, scelto un qualsiasi punto O, solidale col sistema rigido, in accordo con la (22), la velocit` di tale punto sar` a a vO = vT + (O ), e sottraendo membro a membro dalla (22), si ottiene: v = vO + (P O), (23)
v (P P
Questa equazione presenta analogia formale con la (22), ma ne dierisce per il fatto che O ` un genee ` rico punto mobile del sistema. E chiaro per` che il o vettore (P O) ha la stessa caratteristica del vettore (P ), solo nella terna in cui sia sso O a e costante la direzione di . Per linvariabilit` della e direzione di , tale ` la terna con origine in O, assi paralleli a quelli della terna , che pertanto ` anie mata di moto traslatorio di velocit` vO , dipendente a solo dal tempo, come vT . In questa terna il moto rotatorio avviene attorno allasse passante per O e parallelo ad . Un moto rototraslatorio di particolare importanza ` il moto e rototraslatorio uniforme, in cui sia vT che sono costanti rispetto alla terna . In queste condizioni risultano altres` costanti sia vO che rispetto alla terna Oxyz. Dimostriamo ora che nel moto rototraslatorio uniforme, la velocit` del punto pu` essere rapprea o sentata in modo che la velocit` di traslazione risulti parallela a , a ossia in modo che il moto considerato risulti elicoidale. Scomponiamo infatti vT nei componenti v e v , rispettivaa mente parallelo e ortogonale a . A causa dellortogonalit` di v ed , esiste un particolare punto Q tale che: v = (Q ), (24)
Fig. 3.17
dove (Q ) ` un vettore costante, al pari di vT ed , gura 18. e Scrivendo la (22) come: v = v + v + (P ), e sostituendovi la (24), si ottiene: v = v (Q ) + (P ) = v + (P Q). Il moto risulta elicoidale attorno ad un asse passante per Q e parallelo ad . Appare dunque giusticato, una volta individuato Q, chiamare elicoidale qualunque moto rototraslatorio uniforme.
Fig. 3.18
52
Al ne di determinare il punto Q, si osservi che il prodotto vettoriale v rappresenta il vettore di modulo v , ruotato di o 90 in senso antiorario rispetto a v ; perci` il prodotto vettoriale ( v ) risulta un vettore opposto a v e pari a 2 v . Dunque: 1 v = 2 ( v ). Ma, tenuto conto della (24), si ha:
(Q ) =
1 ( v ), 2
ossia: 1 1 ( v ) 2 ( vT ). (25) 2 La (25) ` lequazione vettoriale dellasse del moto elicoidale, pase sante per Q, parallelo sia a v che alla velocit` angolare, che viene a chiamato anche asse del moto rototraslatorio uniforme. Dunque ogni atto di moto rototraslatorio uniforme pu` essere ricondotto o ad un moto elicoidale e, in particolare, se v = 0, ad un moto rotatorio. Consideriamo ora il moto rototraslatorio pi` generale, in cui u pu` cambiare di direzione istante per istante. Si osservi che o il vettore (P O), per quanto detto al paragrafo 5, ` costante e rispetto alla terna Oxyz solidale col sistema. Pertanto, in virt` u della (21), la sua derivata rispetto al tempo, nel riferimento sso, risulta: dP dO d(P O) = (P O), = (P O), dt dt dt ossia: v = vO + (P O), (26) relazione analoga alla (23), dove, come s` detto, vO rappresenta e la velocit` di traslazione del riferimento solidale e (P O), a a con denito dalla (20), rappresenta la velocit` di rotazione del sistema attorno ad un asse istantaneo, passante per O. La (26) si pu` ritenere lequazione pi` generale del moto rigido o u rototraslatorio, ove si considerino i valori assunti dai vettori v(t), vO (t) e (t) al tempo t. Dunque latto di moto rototraslatorio ` lo stesso che si avrebbe e se il sistema fosse animato, allistante t, di moto rototraslatorio uniforme. Per quanto si ` detto prima, nellistante considee rato, esso ` riconducibile ad un moto elicoidale. Come variano e nel tempo i vettori v ed , varia altres` il moto elicoidale istantaneo. La retta passante per O, parallela ad si chiama asse istantaneo di rotazione, mentre lasse istantaneo del moto elicoidale, anchesso parallelo ad , si dice asse di moto del sistema rigido nellistante considerato. (Q ) =
53
Lequazione dellasse di moto ` analoga alla (25): e (Q O) = 1 ( vO ). 2 (27)
Indicando con rO il vettore (P O), dalla (26), si ottiene lo spostamento elementare: dr = vdt = dO + dt rO . Moltiplicando scalarmente la (26) per , si ha v = vO = cost, (28)
relazione valida anche con riferimento alle (22) e (23). Si deduce che le velocit` di ogni punto del sistema hanno la a stessa componente v secondo una retta parallela ad . La (28) si chiama trinomio invariante dellatto di moto rigido perch costie tuito dalla somma dei prodotti delle componenti omonime. Naturalmente linvarianza non si riferisce al tempo da cui il trinomio dipende. Anch il trinomio si annulli ` necessario e suciente che le e e velocit` v e siano mutuamente ortogonali oppure che una di a esse sia nulla. Per esempio in un atto di moto rigido rotatorio il trinomio invariante ` nullo, poich la velocit` di qualunque punto e e a ` sempre ortogonale alla velocit` angolare. e a La velocit` di un punto, ad ogni istante, si pu` dunque espria o mere come somma della velocit` di traslazione v , parallela a , a comune a tutti i punti, v v = e di una velocit` v v , ortogonale a , diversa per ogni punto. a
5.5. Atto di moto rigido piano
Nel moto rigido piano, come nello spostamento rigido piano, la velocit` di un punto giace sempre in un piano parallelo al piano a direttore. Tali sono il moto rigido traslatorio ed il moto rigido rotatorio; in questultimo, invariabile nel tempo ` la direzione e e di , ortogonale al piano direttore. Linvariante scalare ` sempre nullo. Nel moto rigido piano la componente della velocit` parallela a e ad ` sempre nulla, v = 0, pertanto un atto di moto rigido piano rototraslatorio, si pu` ridurre sempre ad un atto di moto o rotatorio con asse istantaneo di rotazione, che ` anche lasse di e moto, ortogonale al piano direttore. Tale asse incontra il piano direttore in un punto Q, chiamato centro istantaneo di rotazione, che pu` essere determinato per mezzo della (27). Gracamente, o note le velocit` di due punti P1 e P2 , che giacciono nel piano a direttore e, allistante t, sono tangenti alle loro traiettorie, il punto
54
P Q
v2
P2 v1
P1
vo
Q
Fig. 3.19 Fig. 3.20
di intersezione delle loro normali determina univocamente il centro istantaneo di rotazione, gura 19.
Esempi
1. Un corpo rigido ruota attorno ad un asse che passa per lorigine di una terna di riferimento ortogonale e forma angoli uguali con gli assi coordinati. Determinare la velocit` di un punto posto sullasse x di ascissa x = 3 m, a sapendo che la velocit` angolare ` costante ed ha modulo 2 rad/s. a e Poich i coseni direttori dellasse di rotazione sono uguali, ` e e 3 cos2 = 1, Le componenti di sono x = y = z = ; 3 pertanto 1 cos = . 3
= (i + j + k).
Essendo v = r, e svolgendo il prodotto vettoriale si ottiene x v = (j k), 3 v= 2 x = 15 m/s 3 r = xi,
2. Un disco di raggio R rotola in un piano orizzontale, lungo una retta orientata nel verso del moto. La velocit` del centro O del disco sia vO , parallela a alla retta, come in gura 20. Trovare il centro istantaneo di rotazione. Si tratta di un moto piano in cui il piano direttore ` quello del foglio. e Fissato un riferimento solidale col disco, con origine nel centro O, asse x parallelo alla retta lungo cui avanza il disco, e asse z ortogonale ad esso, positivo uscente, la velocit` angolare ha come unica componente lungo z, . a Dalla (27), svolgendo il prodotto vettoriale e chiamando xQ e yQ le coordinate del centro istantaneo di rotazione Q, si deduce vO xQ = 0, yQ = .
55
Il punto Q, in ogni istante, ha velocit` nulla, perci` a o vO = | (O Q)| = R, e le precedenti diventano xQ = 0, yQ = vO = R.
Il centro istantaneo di rotazione coincide con la traccia della generatrice del disco nel punto di contatto con la retta orizzontale. La velocit` di un punto P del disco ` a e v = (P Q), Tenendo conto che (P Q) = (O Q) + (P O), si pu` scrivere o v = [(O Q) + (P O)] = vO + (P O). Il moto di rotolamento ` rototraslatorio; composto da una traslazione con e velocit` vO , parallela alla retta orizzontale, e una rotazione attorno allasse a del disco. Il centro istantaneo di rotazione pu` anche essere determinato, osservando o che la velocit` di Q devessere nulla istante per istante. Dalla (23) si ha a vQ = vO + (Q O) = 0,
(Q O) = vO ;
nel punto Q le velocit` rotazionale e traslazionale sono opposte. a Svolgendo il prodotto vettoriale, nel riferimento O, si ottiene vO xQ = 0, yQ = = R, come prima. Si osservi ancora che la velocit` di un punto del disco pu` essere espressa a o dal termine di pura rotazione, v = (P Q), oppure come somma della velocit` di traslazione e di quella di rotazione attorno allasse del disco, v = a vO + (O Q). In ogni caso la velocit` ` tangente alla traiettoria che, vista ae dallosservatore solidale col piano direttore, ` una cicloide, gura 21. e
L
Fig. 3.21
In Meccanica Razionale si dimostra in generale, che il luogo dei punti Q, traccia dellasse istantaneo del moto, visti dallosservatore sso col piano direttore, ` una linea L che si chiama base del moto; mentre tale luogo, visto e da un osservatore solidale con la gura mobile, ` una linea l che si chiama e rulletta del moto. In ogni istante base e rulletta hanno in comune il centro Q di istantanea rotazione. Nel caso del disco che rotola, la base ` la retta orizzontale e la rulletta e la circonferenza che rappresenta il disco; in questo moto il centro O della rulletta, rispetto allosservatore sso, si muove di moto rettilineo con velocit` a vO , parallela alla base, mentre la base, rispetto allosservatore solidale con la rulletta, ` dotata di moto traslatorio con velocit` vO . Si realizza cos` la e a trasformazione per frizione di un moto rotatorio attorno ad O, in un moto traslatorio e viceversa. Se la base ` una circonferenza e la rulletta unaltra circonferenza, facendo e rotolare senza strisciare la seconda sulla prima si ottiene un moto epicicloidale, se la seconda circonferenza ` esterna alla prima, un moto ipocicloidale in caso e contrario; un punto della rulletta genera rispettivamente una epicicloide o
56
P l P
L
l P P
a)
Fig. 3.22
b)
una ipocicloide. In gura 22 sono mostrate tali traiettorie, nel caso in cui il rapporto tra il raggio R della base e il raggio r della rulletta ` uguale a 4. e In questo moto il centro O della rulletta ruota attorno al centro O della base con velocit` angolare . Un osservatore ruotante rispetto ad O con a velocit` angolare , vede il centro O sso, e la base ruotante rigidamente a attorno ad O con velocit` angolare . La rulletta ruota attorno ad O senza a strisciare sulla base, e deve avere una velocit` angolare tale che la velocit` a a del punto di contatto Q sia uguale a R. Ne segue: R = r, valendo il segno positivo o il segno negativo se il moto ` epicicloidale o ipocie cloidale. In ogni caso si ha r = ; R il rapporto tra le velocit` angolari ` costante e si realizza la trasformazione a e per frizione di un moto rotatorio attorno ad O in un moto rotatorio attorno ad O e viceversa. 3. Una trave ` appoggiata su rulli di raggio R che rotolano senza strisciare e rispetto alla trave e rispetto al terreno. Determinare il legame che intercorre tra la velocit` di avanzamento della trave e quella dei rulli, gura 23. a Lasse istantaneo di rotazione di ogni rullo passa per il punto Q di contatto col terreno; la velocit` di avanzamento dei rulli ` a e in modulo vO = R, mentre la velocit` del punto P , dove il rullo a tocca la trave ha modulo vP = 2R. Questa ` pure la velocit` di e a avanzamento della trave, doppia di quella dei rulli. I rulli restano indietro rispetto alla trave e se si dispone di un numero limitato di essi, per percorrere un lungo tratto, ` necessario e raccogliere quelli che restano dietro e portarli davanti alla trave. Questo metodo di trasporto apparve certamente spontaneo ai primitivi, nch e qualcuno non ebbe lidea geniale di collegare rigidamente agli estremi della trave due assi orizzontali alle cui estremit` sistem` quattro dischi forati al a o centro. La ruota era inventata.
P R Q
Fig. 3.23
6. Accelerazione del punto
57

Consideriamo un punto P che si muove su una certa traiettoria; sia v(t) la sua velocit` allistante t e v(t + t) la velocit` a a allistante t + t; v = v(t + t) v(t) sar` a la variazione di velocit` durante lintervallo di a z tempo considerato, gura 24. Si denisce accelerazione media il rapporto a= v , t
v(t) v(t+t ) v P v(t)
che ` un vettore diretto come v e indica la e rapidit` con cui varia la velocit` nellintervallo a a di tempo t. Se consideriamo intervalli di tempo sempre pi` piccoli, innitesimi, laccelerazione media u tende allaccelerazione allistante t, che indichiamo col vettore a, cio`: e a = lim oppure
t0
r(t)
+ v (t t) + r (t t)
O y
dv v = v, t dt
d2 r = x(t)i + y (t)j + z (t)k. r (29) dt2 Laccelerazione ` la derivata rispetto al tempo del vettore veloe cit`, ovvero la derivata seconda, rispetto al tempo, del vettore a posizione. Nel SI laccelerazione si misura in metri al secondo per secondo (m s2 ). Il modulo dellaccelerazione risulta a= a= x2 + y 2 + z 2 .
Fig. 3.24
Per formulare laccelerazione sotto forma intrinseca va premessa qualche nozione di geometria dierenziale.
6.1. Alcuni elementi di geometria dierenziale
Consideriamo un arco di traiettoria s che congiunge una posizione pressata P0 con la posizione P generica del punto. Il vettore r e le sue componenti, x(t), y(t), z(t) possono essere considerate funzioni dellarco s qualora si ricavi t dalla funzione s(t), cio` la funzione inversa t = t(s); cos` si ottiene: e x = x(s), y = y(s), z = z(s).
Lo scopo di assumere s come variabile anzich t ` quello di rendere pi` semplici e e u i calcoli; daltra parte si pu` passare da una variabile allaltra, avendo introo dotto la variabile intermedia s, tenendo presente che se x = x(s), la derivata rispetto al tempo ` e dx dx ds = dt ds dt e viceversa.
58
Consideriamo il rapporto: r(s) , s che, scalarmente, ` il rapporto tra la corda di un elemento darco e lelemento e stesso; il limite di tale rapporto, che chiamiamo , lim
s0
dr r = = , s ds
` il versore della tangente alla traiettoria in un punto P . Il modulo ` ovviae e mente unitario perch quando larco diventa innitesimo, corda ed arco tene dono ad assumere lo stesso valore. Le componenti di rispetto alla terna cartesiana ortogonale, sono i coseni direttori della tangente orientata. Consideriamo sulla traiettoria due punti P e P e le tangenti in questi punti; quando P tende a P le due tangenti individuano un piano che si chiama piano osculatore. Esso ` il piano in cui meglio si adagia il tratto ine nitesimo ds di traiettoria e, per denizione, contiene i versori e delle tangenti considerate. Nel piano osculatore deniamo una circonferenza osculatrice, o cerchio osculatore C, che ` la circonferenza passante per tre punti e innitamente vicini della traiettoria, sulla quale si adatta al meglio larco innitesimo ds. Il raggio R e il centro di tale circonferenza sono, rispettivamente, il raggio ed il centro di curvatura della traiettoria; 1/R ` chiamata prima cure vatura. In gura 25 ` mostrato un arco s di traiettoria, piccolo ma nito, ed e i versori delle tangenti condotte nei suoi estremi P, P . Quando larco diventa innitesimo, i due versori appartengono sia alla traiettoria che alla circonferenza osculatrice e le normali ad essi permettono di individuarne il raggio ed il centro.
P s P R O b P n L
C
Fig. 3.25 Fig. 3.26
La traiettoria in un punto P ` caratterizzata da tre versori: , che e abbiamo gi` denito, dal versore n della normale principale, ortogonale a a e giacente nel piano osculatore, dal versore b della binormale ortogonale al piano osculatore; la terna formata dai tre versori individua in ogni punto un triedro (mobile) che si chiama triedro principale; gura 26. I tre versori ora deniti, sono dati da:
dr , ds
n=
d d ds ds
d2 r d2 r ds2 ds2
b = n;
(30)
59
Per determinare n osserviamo che = 1, quindi derivando rispetto ad s si ha: d 2 = 0; ds e ne segue che il vettore d /ds che, si noti, non ha modulo unitario, ` ortogonale al versore ; ci` si pu` capire dalla gura 25 dove si osserva che il vettore o o tende a disporsi ortogonalmente a appena larco diventa innitesimo, puntando verso il centro di curvatura. Pertanto il suo versore d d ds ds
1
coincide proprio con n. Consideriamo un arco innitesimo ds di traiettoria che appartiene quindi alla circonferenza osculatrice, gura 27; si ha ds = Rd, essendo R il raggio di curvatura. La prima curvatura della traiettoria ` denita da e 1 d = . R ds Per determinare langolo innitesimo d consideriamo i versori delle tangenti in corrispondenza ad s e, limitandosi a variazioni del primo ordine, ad s + ds: (31)
ds d R
= +
d ds; ds
essi hanno entrambi modulo unitario, quindi il modulo del loro prodotto vettoriale ` uguale a sin d d perch le tangenti e e sono innitamente vicine. Svolgendo infatti tale prodotto, si ha:
+
da cui discende:
d d d ds = + ds = ds, ds ds ds
Fig. 3.27
d ds = d, ds
d d 1 = . ds ds R
o Ma ha modulo unitario, quindi la precedente si pu` scrivere 1 d = , ds R e, tenendo presente la seconda delle (30), n d = . ds R Esprimiamo ora la prima curvatura in funzione di t. Essendo:
1 1
(32)
dr dr = ds dt
1
ds dt dt = ds
1
=r
ds dt
, ds dt
3
d d2 r ds = r ds2 dt dt si ricava:
ds d2 s 2r dt dt
1 d ds = r = R ds dt r = |r | ds dt
3
ds d2 s 2r dt dt
ds dt
r |r | . |r|3
60
Dunque la (32) diventa: 1 1 |(y z y )i + (z x x)j + (x y)k|. z z y x = 2 R (x + y 2 + z 2 )3/2 (33)
Non ci occuperemo della seconda curvatura, che ` denita nel piano di e di e b, perch ai ni del calcolo dellaccelerazione non interessa. e Quando la traiettoria giace in un piano, che supponiamo sia quello x-y della terna di riferimento, nella (33) sopravvive solo la componente secondo z, allora la prima curvatura diventa: x y y x 1 , = 2 R (x + y 2 )3/2 oppure, se la traiettoria ` data sotto forma esplicita: e d2 y/dx2 1 . = R [1 + (dy/dx)2 ]3/2 (35) (34)
Le (34) e (35) si possono dimostrare anche in maniera pi` elementare: Consiu deriamo una traiettoria piana i cui moti componenti sono x = x(t), y = y(t).
Langolo innitesimo d tra le tangenti in due punti innitamente vicini della traiettoria pu` essere ricavato tenendo presente che: o tan = dy/dt dy y = = , dx dx/dt x = tan1 y , x
da cui, derivando rispetto al tempo: y x xy d , = 2 dt x + y2 ma, essendo 1 d d dt d = = = R ds dt ds dt si ottiene v x y y x d 1 , = . = 2 R dt R (x + y 2 )3/2 Analogo ragionamento vale per una traiettoria espressa sotto forma esplicita. ds dt
1
d =
y x xy dt. x2 + y 2
ds = v = (x2 + y 2 )1/2 , dt
6.2. Accelerazione sotto forma intrinseca
Siamo ora in grado di esprimere laccelerazione del punto in forma intrinseca. Essendo la velocit` data da a v= ds = s ; dt
derivando rispetto al tempo, si ottiene a= dv d d ds = s + s = s + s2 . dt ds dt ds s2 v2 n = s + n. R R
Ricordando la (32): a = s + (36)
Poich e n giacciono nel piano osculatore, anche laccelerazione e giace in tale piano.
7. Accelerazione dei sistemi di punti
61
Concludiamo che, in generale, a dierenza della velocit`, laca celerazione non ` diretta lungo la tangente alla traiettoria; essa e presenta una componente tangenziale at uguale alla derivata seconda dellarco s rispetto al tempo, ed una componente normale a an uguale al rapporto tra il quadrato della velocit` e il raggio di curvatura: v2 an = . (37) a = s, R Il componente normale dellaccelerazione ha il verso della normale principale, cio` ` diretto verso la concavit` della traiettoria. ee a
7. Accelerazione dei sistemi di punti

Ci limitiamo a considerare il moto dei sistemi rigidi. Nel moto rigido traslatorio tutti i punti, ad un certo istante, hanno la stessa velocit`; essi avranno quindi, in ogni istante, la stessa a accelerazione. Nel moto rigido rotatorio latto di moto, come abbiamo visto, ` dato dalla relazione: e v = r, che derivata rispetto al tempo d`: a d d r+r= r + ( r). (38) dt dt Il vettore d /dt, diretto lungo lasse di rotazione, si chiama accelerazione angolare e si indica con : a=
=
d r dt v P
d . dt
r
Laccelerazione angolare va misurata in rad/s2 . I termini d r, ( r) = v, dt rappresentano rispettivamente laccelerazione tangenziale e laccelerazione centripeta; questultima ` ortogonale allasse di rotae zione, gura 28. Nel moto rigido polare laccelerazione ` data formalmente e dalla (38) in cui per` si deve tenere conto che varia, istante o per istante, oltre che in modulo anche in direzione. Nel moto rigido rototraslatorio, essendo: v = vO + (P O) = vO + rO , derivando rispetto al tempo, si ha: d (39) rO + ( rO ). dt Laccelerazione ` somma dellaccelerazione di O e dellaccelerae zione del moto rotatorio attorno ad un asse passante per O. a = aO +
B
Fig. 3.28
62
Esempi
4. Una particella si muove su una circonferenza di raggio R, con legge oraria: R = s = 1 2 bt , 2 = 1 2 bt , 2R
con b costante. Determinare laccelerazione, la velocit` angolare e lacceleraa zione angolare. Il moto non ` uniforme, dunque laccelerazione ha una componente tane genziale ed una componente normale, centripeta. Dalla precedente, derivando rispetto al tempo, si ha s = bt e s = b, pertanto a = dv = s = b, dt an = v2 s2 b 2 t2 = = . R R R
La velocit` angolare e laccelerazione angolare risultano: a == 1 bt, R == b . R
5. Una particella compie un moto cicloidale; determinarne velocit` e accea lerazione. Le equazioni del moto, gura 29, sono date da:
x = r( sin ),
y = r(1 cos ),
dove = t. Derivando rispetto al tempo, si ottiene x = r(1 cos t), y = r sin t;
r P y O x
quindi: v 2 = x2 + y 2 = 2 2 r2 (1 cos t).
x
Fig. 3.29
La velocit` della particella ` massima nel punto pi` alto della traiettoria, a e u si annulla quando transita in corrispondenza alla base del moto. Derivando ancora, si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione: x = 2 r sin t, da cui si ottiene il modulo: a= x2 + y 2 = 2 r. y = 2 r cos t,
Laccelerazione ` centripeta. Tenendo presente le (37), i moduli delle accelee razioni tangenziale e normale risultano: at = dv d r = dt dt 2(1 cos t) = 2 r sin t 2(1 cos t) , ,
an =
v2 = 2 r R
cos t 1 2(1 cos t)
dove 1/R ` dato dalla (34). e In conformit` al risultato trovato pi` sopra, si ha ancora: a u a= a2 + a2 = 2 r. n t
8. Cenno sul problema inverso della cinematica
63
8. Cenno sul problema inverso della cinematica

Questo problema sar` svolto con ogni dettaglio in dinamica; a tuttavia, data la sua importanza, conviene formularlo n da ora. Abbiamo ricavato velocit` ed accelerazione mediante succesa sive derivazioni rispetto al tempo del vettore posizione r(t). Dalla denizione di accelerazione si ha: dv = a(t)dt che, come ` noto dallanalisi, rappresenta una equazione dierene ziale che si pu` integrare, nota laccelerazione a(t) e la velocit` v0 o a iniziale del punto allistante t = 0, assegnata nel problema come condizione iniziale. In simboli: v= a(t)dt + v0 ; (40)
si rammenti che nelloperazione di derivazione le costanti scompaiono e di ci` bisogna tener conto nellintegrazione che, come o noto, ` loperazione inversa. e La (40) ` una equazione vettoriale che, in un problema tridie mensionale, si scinde nelle tre equazioni scalari: x(t) = y(t) = z(t) = x(t)dt + x0 , y (t)dt + y0 , z (t)dt + z0 . (41)
Una volta ricavata la velocit`, essendo: a dr(t) = v(t)dt, con una successiva integrazione si ricava il vettore posizione: r(t) = v(t)dt + r0 ;
anche qui r0 ` la posizione del punto allistante t = 0. e Questa equazione, in modo analogo a quanto detto per la velocit`, si traduce nelle tre relazioni scalari: a x(t) = y(t) = z(t) = x(t)dt + x0 , y(t)dt + y0 , z(t)dt + z0 , (42)
che integrate danno le equazioni dei moti componenti.
4.
Cinematica Moti particolari
1. Moto rettilineo
Nel moto rettilineo la traiettoria ` una retta. Fissando su e questa unorigine O, lorientazione e lascissa x, tutte le grandezze vettoriali che caratterizzano il moto, (spostamento, velocit`, accea lerazione) risultano perfettamente determinate in modulo e direzione; non occorre quindi usare la notazione vettoriale. La legge oraria del moto sar` del tipo: x = x(t); lo spostamento del punto a a da una posizione x1 ad una posizione x2 sar` dato da x = x2 x1 , come mostrato in gura 1, dove x0 indica la posizione del punto allistante t = 0.
.
O x0
Fig. 4.1
x x2 x
x0
La velocit` media ` denita dal rapporto tra lo spostamento a e del punto ed il corrispondente intervallo di tempo: x . t Il moto rettilineo ` uniforme allorch la velocit` v ` costante, e e a e quindi ha modulo e direzione costanti lungo lasse del moto. Il punto percorre spazi uguali in tempi uguali; la velocit` media a coincide con la velocit` istantanea. a Se allistante iniziale, t = 0, il punto occupa la posizione iniziale x0 si ha: x x0 x = vt + x0 , (1) v= t che rappresenta la legge oraria del moto rettilineo uniforme; essa ` una legge lineare il cui graco ` mostrato in gura 2. e e Si osservi che considerando due valori generici del tempo, t1 e t2 ed i corrispondenti valori di x1 e x2 , il rapporto v= x2 x1 x = t t2 t1
x2 x x1 t x0
t1
Fig. 4.2
t2
66
Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari
` sempre costante ed uguale al valore numerico della tangente e dellangolo , gura 2; esso ` anche il coeciente angolare della e retta che rappresenta la legge oraria. Se, in particolare, tale coefciente ` negativo il moto del punto avviene in verso opposto a e quello ssato come positivo. Naturalmente la velocit` istantanea a del punto ` la derivata della (1) rispetto al tempo e fornisce il e valore v costante. Il moto rettilineo ` uniformemente accelerato se laccelerae zione a ` costante, cio` ha modulo e direzione costanti lungo lasse e e del moto. Tipico esempio ` laccelerazione di gravit`, diretta e a lungo la verticale alla supercie terrestre, dove si pu` ritenere o costante in una regione sucientemente ampia. Lequazione oraria del moto rettilineo con accelerazione costante, che ricaveremo pi` avanti, ` data da: u e 1 x(t) = at2 + v0 t + x0 , 2 (2)
dalla quale per derivazione si ottengono velocit` e accelerazione: a x = v = at + v0 , x = a; (3)
Le grandezze x0 e v0 rappresentano posizione e velocit` iniziali a del punto allistante t = 0. Lequazione oraria (2) ` rappresentata gracamente da una e parabola ad asse verticale, la velocit` da una retta, lacceleraa zione da una retta parallela allasse dei tempi, che ne indica il valore costante. La concavit` della parabola ` volta verso lalto a e se a > 0, al contrario se a < 0; le intercette con gli assi coordinati dipendono dalle costanti iniziali x0 e v0 , che ssano le caratteristiche particolari del moto. In gura 3 sono mostrati i graci relativi al moto espresso dallequazione x(t) = t2 4t + 3.
6 5 4 3 2 1 0 1 2
x(t) 6 4 2 1 2 3 t(s) 0 2 a) 4
v(t) 6 4 2 2 4 t(s) 0
a(t)
2 2 4
t(s)
b)
Fig. 4.3
(c)
1. Moto rettilineo
67
Laccelerazione ` a = 2 m/s2 , la velocit` iniziale ` v0 = 4 m/s e a e e la posizione iniziale x0 = 3 m. Il graco del moto mostra che il punto, soggetto ad accelerazione positiva, parte dalla posizione iniziale con velocit` v0 , negativa, transita per lorigine dellasse a del moto allistante t = 1 s, raggiunge la posizione x = 1 m allistante t = 2 s, quindi percorre lasse nel verso positivo, transitando ancora per lorigine allistante t = 3 s, inne prosegue nel suo moto con accelerazione costante. Il graco della velocit` a mostra che essa ` negativa nellintervallo di tempo tra 0 e 2 s; e per questultimo valore si annulla, punto di inversione del moto, quindi cresce linearmente col tempo. Eliminando il tempo dalle (2) e (3), si ottiene la relazione notevole: 2 v 2 v0 . (4) x x0 = 2a Per ricavare lequazione oraria (2), assegnata laccelerazione, occorre risolvere un problema inverso di cinematica, paragrafo 8-III. Poich nel nostro caso il problema ` unidimensionale, va integrata e e lequazione dierenziale: x=a (t = 0; x0 = v0 , x = x0 ),
con le condizioni iniziali assegnate in parentesi. Si ha x(t) = adt + C1 = a dt + C1 = at + C1 ,
dove la costante C1 va stabilita in base alle condizioni iniziali; si ottiene cos` la velocit`: a x(t) = v(t) = at + v0 . Per ricavare lequazione oraria, essendo x = dx/dt, si ha: dx = xdt = atdt + v0 dt, da cui: x= che integrata d` a 1 x(t) = at2 + v0 t + C2 . 2 La costante C2 va determinata in base alle condizioni iniziali; pertanto: 1 x(t) = at2 + v0 t + x0 . 2 Come si vede in questo caso lintegrazione ` molto semplice; si e tratta di integrare equazioni dierenziali a variabili separabili, cio` e equazioni dierenziali in cui ` possibile separare, nei due membri, e i dierenziali delle due variabili. dx = a tdt + v0 dt + C2 ,
68
Esempi
1.
x(t) 180
(B (A 60 36
) )
Una macchina parte da ferma con accelerazione costante a = 2 m/s2 e dopo 6 s si muove di moto uniforme. Allistante della partenza viene sorpassata da unaltra macchina che si muove di moto uniforme con velocit` v = 10 m/s; trovare a che distanza e dopo a quanto tempo le due macchine si incontreranno. La macchina A dopo 6 s ha percorso uno spazio xA = at2 /2 = 36 m ed ha assunto una velocit` nale vA = at = a 12 m/s, dopo di che il suo moto sar` uniforme. La macchina B a dopo 6 s ha percorso uno spazio xB = vt = 60 m. Assumendo come tempo iniziale t = 6 s, si ha xA = vA t + 36, xB = vB t + 60.
Listante, dopo i primi 6 secondi, in cui le macchine si incontrano si ottiene per xA = xB , cio`: e (vA vB )t = 60 36;
t = 12 s;
xB = xA = 120 m.
6
Fig. 4.4
12
18
Il tempo totale ` t = 12 + 6 = 18 s; la distanza complessiva e x = 120 + 60 = 180 m. Il graco degli spazi percorsi ` mostrato e in gura 4.
2. Un punto si muove con accelerazione costante su una traiettoria rettilinea. Negli istanti t1 e t2 le sue posizioni sono x1 e x2 . Esprimere laccelerazione in funzione di t1 , t2 , x1 , x2 . Supponendo che il punto si trovi inizialmente nella posizione x0 = 0, si ha 1 1 x2 = at2 + v0 t2 . x1 = at2 + v0 t1 , 1 2 2 2 Moltiplicando rispettivamente per t2 e t1 , e sottraendo x2 t1 x1 t2 = da cui: a= 2(x2 t1 x1 t2 ) . t1 t2 (t2 t1 ) 1 at1 t2 (t2 t1 ), 2
3. Un grave ` lanciato verso lalto da una certa quota H rispetto al suolo, con e velocit` iniziale v0 = 29, 4 m/s. Un altro grave viene fatto cadere liberamente a dalla stessa quota dopo 4 s. Dimostrare che il primo grave sorpassa il secondo esattamente dopo 4 s dallistante in cui inizia la caduta di questultimo. Assumendo come riferimento un asse orientato verso lalto ed origine al suolo, come posizione e velocit` iniziali del primo grave i valori corrispondenti a ai primi 4 secondi, cio` e x1 (4) = 8 g + 4v0 + H, v1 (4) = 4 g + v0 ,
dove g ` laccelerazione di gravit` (9, 81 m/s2 ), gli spazi percorsi diventano: e a 1 x1 = gt2 + (4g + v0 )t 8g + 4v0 + H, 2 Poich devessere x1 = x2 , si ottiene e t= 8g 4v0 = 4 s. v0 4g 1 x2 = gt2 + H. 2
Il risultato non dipende da H. In alternativa, scegliendo lorigine dei tempi del primo moto in modo che coincida con listante in cui il secondo grave inizia la caduta, gli spazi percorsi dai due gravi sono 1 x1 = g(4 + t)2 + v0 (4 + t) + H, 2 1 x2 = gt2 + H; 2
1. Moto rettilineo
69
per x1 = x2 , dalle precedenti si ottiene 8g 4gt + 4v0 + v0 t = 0, t= 8g 4v0 = 4 s. v0 4g
200
x(t)
Il graco dei moti ` mostrato in gura 5, per H = 150 m. e
150
4. Un punto si muove su una traiettoria rettilinea secondo la legge x = 2t2 + 4t. Discutere il moto, eseguire i graci di x(t) e v(t) e trovare la velocit` media per 0 < t < 2 s. a Derivando successivamente rispetto al tempo, si ha: x = 4t + 4, x = 4 m/s2 . Il moto avviene con accelerazione negativa a = 4 m/s2 , la velocit` iniziale ` v0 = 4 m/s. Il punto passa per x = 0 agli a e istanti t1 = 0 e t2 = 2 s. La velocit` ` nulla per t = 1 s; istante ae cui x = 2 m. La velocit` media per 0 < t < 2 s ` a e v= x(2) x(0) = 0 m/s. 20
100
50
6
Fig. 4.5
5. Un grave soggetto allazione della gravit`, viene lanciato verso lalto con a velocit` iniziale v0 = 25 m/s. Si calcoli la velocit` con cui raggiunge un a a traguardo posto verticalmente ad una altezza h = 30 m dal suolo ed gli istanti in cui lo oltrepassa in salita e in discesa. Assumendo come riferimento un asse volto verso lalto, la velocit` con a cui il grave raggiunge il traguardo, per la (4), ` e
2 v 2 = v0 + 2ah,
v=
2 v0 2gh = 6, 1 m/s;
il tempo corrispondente, per la (3), risulta t1 = v0 v = 1, 93 s. g
Il tempo per raggiungere la massima quota ` dato da tmax = v0 /g = 2, 55 s; e quello impiegato per andare dal traguardo alla massima quota ` t = v/g = e 0, 62 s, che ` lo stesso di quello di ricaduta no al traguardo. Pertanto i tempi e richiesti sono t1 = 1, 93 s, t2 = 3, 17 s. Le velocit` di transito al traguardo a sono ovviamente uguali. 6. Un corpo in caduta libera percorre nellultimo secondo 93, 1 m. Supponendo v0 = 0, determinare laltezza H da cui ` caduto. e Indichiamo con v la velocit` con cui il grave giunge al suolo, con h il a percorso nellultimo secondo e con vh la velocit` di transito in h. Assumendo a come riferimento un asse orientato verso lalto, per la (4), si ha
2 v 2 = 2gh + vh ,
ed essendo, nellultimo secondo, v = gt + vh , da cui vh = v + gt, si ottiene: v 2 = 2gh + (v + gt)2 , v= 2h + gt2 = 98 m/s. 2t
Laltezza H da cui ` caduto il grave ` H = v 2 /2g = 490 m. e e 7. Un punto materiale descrive una traiettoria di equazione y = x2 . La componente della velocit` secondo x ` costante ed ha il valore vx = x = 3 m/s. a e Determinare velocit` e accelerazione in modulo e direzione in corrispondenza a al punto di ascissa x = 2/3 m. Il modulo della velocit` ` ae v= x2 + y 2 = x 1+ y x
2
70
ma (dy/dt) dy y = = , x (dx/dt) dx pertanto v=x 1 + 4x2 = 5 m/s, tan = dy 4 = 2x = , dx 3 dy x, dx = 53, 130 .
Per laccelerazione, osservando che x = cost, si ottiene d2 y 2 dy d2 y 2 x + x = 18 m/s2 . x= 2 dx dx dx2 La direzione dellaccelerazione ` quella dellasse y positivo. e x = 0, y= y=
1.1. Moto armonico
Un punto ` animato di moto armonico se, su una traiettoria e rettilinea, oscilla tra due posizioni di elongazione massima A e +A, simmetriche rispetto ad un punto O, origine degli spostamenti, gura 6.
x T A x0 O A O x0
Fig. 4.6
A x A
Fig. 4.7
Il moto armonico ` uno dei pi` importanti della sica e verr` e u a studiato in maniera completa in dinamica; per ora ne consideriamo solo gli aspetti cinematici. La sua equazione oraria ` e x(t) = A sin(t + ), (5)
dove A ` lampiezza del moto, la pulsazione o frequenza angolare, e ` langolo di fase iniziale che determina, per t = 0, la posizione e e iniziale x0 del punto. Lequazione del moto ` mostrata in gura 7. Il moto armonico ` un moto periodico; infatti, se nella (5) il e tempo aumenta di una quantit` 2/, si ha a x(t + 2/) = A sin t + 2 = A sin(t + ). + = A sin(t + 2 + ) =
1. Moto rettilineo
71
Lequazione del moto rimane invariata. Si denisce dunque periodo T , ossia lintervallo di tempo impiegato dal punto per compiere una oscillazione completa, qualunque sia la sua posizione iniziale, la grandezza 2 , T = da cui = 2/T . Si denisce frequenza del moto la grandezza = 1 = . T 2
Essa esprime il numero di oscillazioni nellunit` di tempo e, nel a SI, si misura in hertz (Hz); le sue dimensioni sono s1 . Dalle precedenti relazioni si deduce che la pulsazione pu` o essere espressa come = 2 = 2. T
Nel SI la pulsazione si misura in rad/s, la stessa con cui si misura la velocit` angolare. Va notato tuttavia che le due grandezze, a pur avendo le stesse unit` di misura e essendo denotate con lo a stesso simbolo, hanno signicato diverso. Come si vedr` nel seguito, questa coincidenza discende a da una relazione geometrica che sussiste tra moto x armonico e moto circolare uniforme. Velocit` ed accelerazione sono date da a x = Acos(t + ), x = A 2 sin(t + ) = 2 x. (6)
v A
t A
Si noti che laccelerazione ` sempre opposta, ma e proporzionale allo spostamento x. In gura 8 ` e mostrato landamento di x(t), v(t) e a(t). Un moto armonico pu` essere rappresentato o convenientemente dalla componente, secondo lasse x oppure y, di un vettore (P O) ruotante in senso antiorario intorno allorigine O, con velocit` a angolare costante. Assumendo come asse, lasse x orizzontale con origine in O, chiamando con A il modulo di (P O) e con (t+) langolo che forma con x, gura 9, si ha x = Acos(t + ). Il moto armonico ` espresso stavolta con la funzione e coseno, del tutto equivalente alla (5) perch basta e aggiungere alla fase iniziale un angolo di /2 rad.
O a
t A2
T
Fig. 4.8
72
t+ O x
Fig. 4.9
A P /2 a v O 2A
Fig. 4.10
A t+ x
Analogamente velocit` ed accelerazione posa sono essere rappresentate mediante le componenti di due vettori ruotanti rispettivamente di modulo A e A 2 ; esse sono sfasate in anticipo rispetto allo spostamento di /2 e , gura 10.
Esempio
8. Una particella si muove di moto armonico con legge, x = A sin t. Esprimere velocit` ed accelerazione in funzione di x. a Dallequazione del moto e dalla sua derivata rispetto al tempo, x = A sin t, si ha: x = sin t, A Quadrando e sommando: x2 x2 + = 1, 2 A (A)2 Laccelerazione ` e x = A 2 sin t = 2 x. x = cos t. A x = A cos t,
x=
A2 x2 .
2. Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse

Lo studio della sovrapposizione di moti generici che avvengono sullo stesso asse non presenta particolare interesse se non quello specico del problema che si sta esaminando. Se, per eseme pio, x1 (t) e x2 (t) rappresentano due moti, il moto risultante ` semplicemente x(t) = x1 (t) + x2 (t).
73
Viceversa lo studio della sovrapposizione di due moti armoniciha notevole importanza nella descrizione dei fenomeni di interferenza, che si vericano con le onde elastiche ed elettromagnetiche. Esso pu` essere descritto agevolmente mediante i vettori o ruotanti rappresentativi dei due moti.
2.1. Moti armonici di frequenze uguali
Supponiamo che i moti abbiano la stessa frequenza; lo spostamento risultante del punto, determinato dai due moti armonici x1 = A1 cos(t + 1 ), ` dato da e x = x1 + x2 = A1 cos(t + 1 ) + A2 cos(t + 2 ). Consideriamo, gura 11, i vettori A1 = (P1 O), t + 2 a A2 = (P2 O), entrambi ruotanti con velocit` angolare . La posizione dei vettori, ad un certo istante, ` quella determinata dagli angoli t + 1 e O x2 ` e t + 2 . E chiaro che le loro proiezioni sullasse x rappresentano i moti componenti in esame. La proiezione sullasse x del vettore (P O), somma e dei vettori (P1 O) e (P2 O) ` proprio x1 + x2 . Poich langolo compreso fra i due vettori ha il valore costante e = 2 1 , il vettore risultante ha modulo costante e ruota attorno ad O con la stessa velocit` angolare dei vettori compoa nenti. Si pu` dunque scrivere: o x = x1 + x2 = A cos(t + ), dove lampiezza A del moto ` il modulo del risultante dei due e vettori, che formano langolo = 2 1 , cio`: e A= A2 + A2 + 2A1 A2 cos . 1 2 (7)
A2 t + t + x1 x
Fig. 4.11
x2 = A2 cos(t + 2 ),
= 2 1
A A1 1 x2 x
La fase , come si vede dalla gura 11, si ricava dalla relazione tan = Casi particolari Quando le ampiezze sono uguali, A1 = A2 , per la (7) si ha A = A1 2 + 2 cos e, dalla (8), si deduce tan = (sin 1 + sin 2 )/(cos 1 + cos 2 ). Se le fasi sono uguali, 1 = 2 , = 0, i due moti sono in fase; i vettori ruotanti sono paralleli e dalla (7) si ha A = A 1 + A2 ; A1 sin 1 + A2 sin 2 . A1 cos 1 + A2 cos 2 (8)
74
le ampiezze si sommano e, per la (8), tan = tan 1 . In gura 12 ` mostrata la composizione di due moti armonici in fase. e Se 2 = 1 + , risulta = ; i due moti sono in opposizione e di fase e se A1 > A2 , lampiezza risultante ` A1 A2 ; i due moti si attenuano, gura 13; risulta anche tan = tan 1 . Lo stesso o e avviene se A1 < A2 ; questa volta per` il moto risultante ` in anticipo di . Se, in particolare, le ampiezze dei moti componenti sono uguali il moto risultante ` nullo. e
P2 P1 t + O 1+2 2 1 2 x 1+2 t + x P2 O 1 O x P2 /2 P1 t+ P1 P
1 t 1+2 O
2 t
Fig. 4.12
Fig. 4.13
Fig. 4.14
Allorch 2 = 1 + /2, si ha = /2; i vettori ruotanti e sono ortogonali e si dice che i due moti sono in quadratura; allora A = A2 + A2 . Se 1 = 0, risulta tan = A2 /A1 . In gura 14 1 2 ` rappresentata la composizione di due moti armonici in quadrae tura.
2.2. Moti armonici di frequenze diverse
P P2 A2 A A1 1t O
Fig. 4.15
Consideriamo il caso in cui i due moti armonici non abbiano la stessa frequenza. Supponiamo, per semplicit` che 1 = 2 = 0, a cosicch essi sono descritti dalle equazioni e x1 = A1 cos 1 t, x2 = A2 cos 2 t. (9)
2t
P1 x
Langolo compreso tra i vettori ruotanti (P2 O) e (P1 O) ` e e 2 t 1 t = (2 1 )t e non ` costante, gura 15. Il vettore risultante non ha modulo costante e non ruota con velocit` angolare costante; ne segue che il moto risultante non ` a e
75
armonico semplice. Dalla gura 15 si riconosce che lampiezza del moto ad un dato istante risulta A= A2 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 )t; 1 2 (10)
essa oscilla tra il valore A = A1 + A2 , per (2 1 )t = 2n, ed il valore A = |A1 A2 |, per (2 1 )t = (2n + 1), con n intero positivo. Il periodo Tb di oscillazione ` uguale alla dierenza tra i tempi e tn+1 e tn , corrispondenti ai valori che le precedenti assumono per n+1 ed n, per i quali si hanno valori massimi, consecutivi, oppure minimi dellampiezza. Considerando i massimi: Tb = tn+1 tn = al quale corrisponde la frequenza: b = 2 1 = 2 1 . 2 2 , 2 1
Il periodo Tb si chiama periodo di battimento e la frequenza b , frequenza di battimento. Il fenomeno dei battimenti si verica, come si vedr` nello a studio delle onde, quando si sovrappongono due onde di frequenze diverse. Nel caso della onde elastiche e nel campo di udibilit` a dellorecchio, se le frequenze dieriscono di poco si percepisce una uttuazione dellintensit` del suono, battimento, proporzionale ad a 2 A , causata dalloscillazione dellampiezza.
2.3. Metodo trigonometrico
Posto 2 + 1 = , 2 si ottiene 1 = m ,
2 1 = m , 2 2 = + m .
La somma delle (9) si pu` scrivere: o A1 cos 1 t + A2 cos 2 t = = A1 cos( m )t + A2 cos( + m )t = A1 cos t cos m t + A1 sin t sin m t (11) + A2 cos t cos m t A2 sin t sin m t = (A1 + A2 ) cos m t cos t + (A1 A2 ) sin m t sin t,
76
Questa equazione rappresenta la somma di due oscillazioni quasi armoniche di frequenza = e di ampiezze (A1 + A2 ) cos m t, modulate alla frequenza m = 2 1 , 2 (A1 A2 ) sin m t, 2 + 1 , 2
A 3 2 1 0 2/(12 )
met` della frequenza di battimento. Si ottenuto ci` che si chiama a o modulazione di ampiezza. In gura 16 ` mostrato landamento dele lampiezza, equazione (10), e landamento della (11) o della somma delle (9) in funzione del temA1+A2 a po, dove si ` posto A1 = 2A2 (unit` arbitrarie), e 2 = 10 Hz, 1 = 9 Hz. Si osservi che lampiezza A1A2 ha il periodo del battimento, 2/(1 2 ), mentre il periodo di modulazione ` 4/(1 2 ). e t
x
x 3 2 1 0 1 2 3
t O 4/(12 )
Fig. 4.16 Fig. 4.17
Nel caso in cui le ampiezze A1 e A2 dei moti componenti siano uguali, si ha: x = x1 + x2 = A1 (cos 1 t + cos 2 t) = 1 + 2 2 1 t cos t. = 2A1 cos 2 2 Questa relazione pu` essere ottenuta direttamente dalla (10), opo pure usando semplicemente le formule di prostaferesi. Essa rappresenta un moto oscillatorio, gura 17, di ampiezza A = 2A1 cos 2 1 t. 2
In tal caso la modulazione ` del 100 %. e
3. Moti piani
77
Per ricavare lampiezza, come espressa dalla (10), si consideri lidentit`: a A cos(t ) = A cos t cos + A sin t sin . Confrontando con la (11), si ha: A cos = (A1 + A2 ) cos m t, Quadrando e sommando: A2 = A2 + A2 + 2A1 A2 (cos2 m t sin2 m t) = 1 2 = A2 + A2 + 2A1 A2 cos 2 m t, 1 2 come lequazione (10). A sin = (A1 A2 ) sin m t.
3. Moti piani
In un riferimento cartesiano ortogonale, un moto piano ` rape presentato da due moti x(t) e y(t) che avvengono sugli assi del riferimento, ossia: r(t) = x(t)i + y(t)j. Lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo nei due moti. Velocit` ed accelerazione sono denite dalle equazioni a vettoriali, v(t) = x(t)i + y(t)j,
3.1. Moto piano in coordinate polari
a(t) = x(t)i + y (t)j.
La posizione di un punto in un piano pu` essere individuata, o oltre che dalle coordinate cartesiane, anche da coordinate polari cos` denite: scelto un punto O del piano, chiamato polo, si con sideri la famiglia di circonferenze, di raggi , concentriche in O e la famiglia di rette passante per esso, gura 18. Chiamando asse polare la retta orizzontale, qualsiasi altra retta pu` essere o individuata per rotazione di un angolo rispetto allasse polare, assumendo come positiva la rotazione antioraria. Si noti che per rotazioni che dieriscono per n, con n intero, si ottiene la stessa retta. La posizione del punto risulta cos` individuata dallinterse zione della circonferenza e della retta passanti per esso, cio` dalle e coordinate: = (t), = (t). Fissando un riferimento cartesiano ortogonale con origine nel polo O e lasse x coincidente con lasse polare, le coordinate cartesiane risultano legate alle coordinate polari dalle relazioni: x = cos , y = sin , (12)
P O
Fig. 4.18
78
da cui, = x2 + y 2 , = tan1 y . x (13)
Derivando le (12) rispetto al tempo si ottiene x = cos sin y = sin + cos . (14)
Dalle precedenti, tenuto conto delle (12), oppure derivando direttamente le (13), si ha xx + y y = 2 , x + y2 xy xy . = 2 x + y2 (15)
Quadrando e sommando le (14) si ottiene: x2 + y 2 = 2 + 2 2 . (16)
v v P v
Da questa relazione si riconosce che il vettore velocit` risulta a composto da due vettori i cui moduli sono e . Il primo si chiama componente radiale v , il secondo componente trasversale v ; gura 19. Daltra parte lo spostamento innitesimo dr del punto pu` o essere rappresentato come somma di due spostamenti, uno radiale di modulo d e laltro di rotazione di modulo d. Introducendo il versore radiale e il versore trasversale , si ha
x
O
Fig. 4.19
dr = d + d, e dr d d = + = + . (17) dt dt dt Le relazioni precedenti possono essere ottenute in maniera pi` u semplice introducendo il numero complesso v= z = x + iy = ei , da cui derivando rispetto al tempo: z = ei + iei , ma i = ei/2 , quindi: z = ei + ei(+/2) . (18)
Questa espressione si interpreta dicendo che il vettore velocit` ` ae somma di due vettori: il primo diretto radialmente, di modulo , e ottenuto ruotando di /2 il secondo ortogonale, di modulo nel verso antiorario. La grandezza denita dal numero complesso z si chiama anche vettore ruotante. Lo scalare rappresenta la velocit` angolare nel moto piano considerato. a Per mezzo della (18) ` piuttosto semplice ricavare laccelerae zione; infatti derivando rispetto al tempo, e tenendo conto che
3. Moti piani
79
ei = 1, si ottiene: z = ei + 2 + ei(+/2) 2 ei . (19)
Il vettore accelerazione ` somma di due vettori: il primo ` radiale e e e ed ha componente 2 ; il secondo ` ortogonale al primo, ruotato di /2 nel verso antiorario, ed ha componente 2 + ; le due componenti dellaccelerazione si chiamano rispettivamente com ponente radiale e componente trasversale, gura 20. Lo scalare rappresenta laccelerazione angolare del moto piano. Laccelerazione dunque si scrive: a = 2 + 2 + . (20) O
a a P a
x
Fig. 4.20
Esempi
9. Moto circolare uniforme Per tale moto risulta spontaneo assumere coordinate polari in cui = R, = t + 0 . Introducendo il numero complesso z = ei , il moto risulta espresso da z = Rei(t+0 ) . Derivando rispetto al tempo e tenendo presente che R ` costante e i = ei/2 , e si ottiene z = Rei(t+0 +/2) . La componente radiale della velocit` ` nulla, la componente trasversale ha a e modulo R ed ` ruotata di /2 in senso antiorario. e Laccelerazione si ottiene derivando ancora la precedente: z = i 2 Rei(t+0 +/2) = 2 Rei ei(t+0 ) , ed essendo e
i
= 1, si ha z = 2 Rei(t+0 ) .
Laccelerazione ` centripeta e, in conformit` con la (20) risulta 2 . e a 10. Si consideri il moto piano espresso dal numero complesso z = Re(a+i)t = Reat eit , con a costante. Le coordinate polari, o equazioni del moto, sono: = Reat , = t. Eliminando il tempo si ottiene la traiettoria del moto: = Rea/ ; essa ` una spirale logaritmica che, per a = 0, si riduce ad un moto circolare. e Derivando z rispetto al tempo si ha z = Raeat eit + iReat eit = Raeat eit + Reat ei(t+/2) . Si individuano immediatamente le componenti della velocit`: = Raeat , a radiale e = Reat , trasversale. Derivando ancora rispetto al tempo, si ottiene z = (Ra2 eat R 2 eat )eit + 2Raeat ei(t+/2) . In conformit` con la (20), le componenti radiale e trasversale dellaccelerazione a sono rispettivamente: 2Raeat 2. Ra2 eat R 2 eat 2 ,
80
3.2. Velocit` areolare a
dS P S(t) O
Fig. 4.21
Nei moti piani ` opportuno introdurre una nuova grandezza e chiamata velocit` areolare. Sia S(t) larea descritta dal raggio veta tore = (P O) allistante t, a partire dalla posizione (P0 O) relativa allistante t0 , gura 21; il rapporto tra larea innitesima dS(t) descritta dal raggio vettore nel tempo innitesimo dt, denisce la velocit` areolare: a
P0
dS . S= dt
(21)
Poich, a meno di innitesimi di ordine superiore a dS e dt, si pu` e o scrivere: 1 dS = 2 d, 2 si ha 1 S = 2 . (22) 2 In coordinate cartesiane, per le (13), si ottiene 1 S = (xy xy), 2 oppure vettorialmente 1 S = (r v). 2 (26) (23)
Questo vettore, ortogonale al piano del moto, denisce completamente modulo e direzione della velocit` areolare. La velocit` a a areolare si misura in m2 /s.
3.3. Moto centrale
La velocit` areolare assume particolare importanza nei moti a centrali, in cui laccelerazione a del punto ` sempre diretta verso e un punto sso O, detto polo. Detto r il vettore che individua la posizione del punto rispetto al polo, ` manifestamente e r a = 0, che pu` essere scritta o d (r v) = 0, dt come si constata immediatamente, derivando e tenendo presente che r v = 0. Integrando e indicando con c un vettore costante arbitrario, si ha r v = c.
3. Moti piani
81
Questa espressione mostra che il moto avviene in un piano passante per il polo e ortogonale al vettore c. Pertanto il moto centrale ` piano ed ha velocit` areolare costante; viceversa se un moto e a ` piano e la velocit` areolare ` costante, il moto ` centrale. Per e a e e la (24) si deduce inoltre che c = 2S. Consideriamo un moto centrale in cui il punto descrive una traiettoria ellittica simmetrica rispetto allorigine e agli assi coordinati x-y, di equazioni x = a cos , y = b sin ,
in cui a e b sono i semiassi dellellisse. Per la (23) risulta 1 S = ab, 2 ed essendo 2S = c, segue che c = = cost. ab Si deduce che ` funzione lineare del tempo, e c = t + 0 , ab con 0 costante arbitraria. Le equazioni del moto dunque si scrivono: x = a cos c t + 0 , ab y = b sin c t + 0 . ab
Si noti che la quantit` c/(ab) ha le dimensioni della pulsazione; a le precedenti dunque rappresentano moti armonici che avvengono su assi ortogonali, la cui composizione d` una traiettoria ellittica, a come si vedr` al paragrafo 4. a Le componenti della velocit` sono: a c c t + 0 x = sin b ab c c y = cos t + 0 . a ab Quelle dellaccelerazione x= c2 c c t + 0 = cos 2 ab ab ab 2 c c c y = 2 sin t + 0 = a b ab ab a= c ab
2 2
x
2
y.
Vettorialmente: r,
82
che mostra come laccelerazione sia volta verso il centro dellellisse ed il suo modulo sia proporzionale alla distanza del punto dal centro. Come si vedr` in Dinamica, le forze elastiche presentano a tale caratteristica.
4. Composizione di due moti armonici su assi ortogonali

4.1. Moto circolare
y vy vx R O x v P
Nel moto circolare uniforme, le coordinate del punto, nel riferimento cartesiano con origine nel centro O della traiettoria di raggio R, gura 22, sono date da x = R cos = R cos t, y = R sin = R sin t = R cos t . 2
Esse rappresentano due moti armonici, della stessa ampiezza e uguale pulsazione, sfasati di /2 che avvengono sugli assi x ed y. Lequazione della traiettoria si ottiene immediatamente quadrando e sommando le precedenti: x2 + y 2 = R2 (cos2 t + sin2 t) = R2 ,
Fig. 4.22
che ` proprio la circonferenza con centro nellorigine e raggio R. e Derivando rispetto al tempo si ottengono le componenti della velocit`: a x = R sin t = y, il cui modulo ` e v= x2 + y 2 = R. Derivando ancora, si ottengono le componenti dellaccelerazione: x = R 2 cos t = x,
ax a P ay
y = R cos t = x.
y = R 2 sin t = 2 y, che ha modulo:

x
R O
a = x2 + y 2 = 2 R. Si osservi che laccelerazione ` soltanto centripeta. Le componenti e della velocit` e dellaccelerazione sono mostrati nelle gure 22 e a 23. Pi` in generale, come stabilito nel capitolo precedente, la velou cit` del punto materiale ` data da a e v = r.
Fig. 4.23
Se il vettore velocit` angolare ` costante, il modulo della velocit` a e a del punto risulta costante, mentre cambia, ad ogni istante, la sua direzione; il moto ` circolare uniforme e, in modulo, si ha v = R. e
83
Laccelerazione presenta solo la componente normale: an = v2 = 2 R. R (25)
Si osservi che la circonferenza ` una traiettoria a curvatura e costante. Se il moto non ` uniforme, ` presente anche la componente e e o tangenziale dellaccelerazione, a = d2 s/dt2 , che pu` essere determinata nota la legge oraria s(t) del moto oppure, essendo s(t) = (t)R, da d2 d R = R, (26) a = 2 R = dt dt dove = d/dt ` il modulo dellaccelerazione angolare, in confore mit` con la (38)-III. a
4.2. Composizione di due moti armonici su assi ortogonali dierenti per ampiezza, pulsazione e fase
Pi` in generale, consideriamo due moti armonici che avvenu gono sugli assi x ed y: x = Ax sin x t, y = Ay sin(y t + ). (27)
Consideriamo per prima il caso in cui i due moti abbiano la stessa frequenza x = y = , ma dieriscano per lampiezza e per la fase iniziale. Lequazione della traiettoria si ricava eliminando il tempo nelle (27); si ha sin t = x ; Ax cos t = y/Ay (x/Ax ) cos , sin
da cui quadrando e sommando si ottiene y2 2xy x2 + 2 cos = sin2 . (28) A2 Ay Ax Ay x Tale traiettoria ` unellisse con centro nellorigine delle coordie nate, di eccentricit` e inclinazione rispetto agli assi coordinati a e dipendenti da e dal rapporto Ax /Ay . In gura 24 ` mostrata una di tali ellissi per Ax > Ay . Casi particolari Per = 0 e = , lellisse ` degenere e si riduce, per i due e valori della fase, alla forma: y= Ay x. Ax
O x y
Ay
Ax
Il moto avviene su un asse passante per lorigine con pendenza dipendente dalle ampiezze; la composizione dei due moti determina una polarizzazione rettilinea.
Fig. 4.24
84
Per = /2, dalla (28) si ha y2 x2 + 2 = 1; A2 Ay x la traiettoria ` una ellisse simmetrica rispetto al centro e agli assi e coordinati; la polarizzazione ` ellittica. Per quanto riguarda il e verso con cui il punto percorre lellisse, basta osservare che nellistante in cui x ha elongazione massima, t = T /4, per le (27), deve essere y = 0, x = Ax , = Ay ; y = Ay cos t + x = 0, 2 la componente lungo y della velocit` ` negativa quindi il moto a e avviene nel verso orario. Con analogo ragionamento, per = /2, si verica che il moto avviene in verso antiorario. Se, in e particolare, = /2 ed ` anche Ax = Ay , la traiettoria ` una e circonferenza; polarizzazione circolare. In gura 25 sono mostrati i vari casi.
y y =0
a) y = /2
c)
b)
Fig. 4.25
d)
Quando le frequenze sono diverse le traiettorie sono pi` comu e plicate; tuttavia se il rapporto x /y = m/n ` espresso da due numeri m ed n interi, risultano sempre curve chiuse, gure di Lissajous. Si pu` vericare, ad esempio, che se scegliamo m = 1 ed o
85
y 2 2
y 2
x O
1 = Ay 0 = 2Ax a)
2
1 = Ay /2 = 2Ax b)
1 Ay = = 2Ax c) y
Fig. 4.26
n = 2, cio` se le equazioni del moto sono e x = Ax sin t, y = Ay sin(2t + ),
le traiettorie sono quelle mostrate in gura 26, per i tre valori indicati della fase. Si lascia al lettore questa verica che va fatta seguendo il metodo indicato prima per due oscillazioni della stessa frequenza e ricordando le formule trigonometriche di duplicazione. In genere le gure di Lissajous hanno aspetto molto vario e dipendono dal rapporto m/n e dalla fase.
1 Ay = 3/2 = 2Ax d)
Esempi
11. Un disco di diametro 3 m che ruota attorno al proprio asse sso, decelera uniformemente passando da un regime di rotazione di 120 giri/min a zero in 4 s. Calcolare la velocit` angolare, laccelerazione tangenziale e normale di un a punto sul bordo del disco allistante t = 2 s. La velocit` angolare non ` costante, pertanto laccelerazione ` somma a e e dellaccelerazione tangenziale e normale: a= d r + v. dt
Essendo = 120 giri/min = 2 giri/s = 2 Hz, la velocit` angolare iniziale ` a e 0 = 2 = 12, 56 rad/s, quella nale nulla. Indicando con laccelerazione angolare, si ha 0 = = 3, 14 rad/s2 . = t t Laccelerazione angolare ` negativa, pertanto la velocit` angolare, allistante e a assegnato, ` e = t + 0 = 6, 28 rad/s. Laccelerazione tangenziale ` e a = R = 4, 71 m/s2 ;
86
quella normale, an = 2 R = 59 m/s2 . 12. Sia dato il moto piano di equazioni orarie x = bt, y = ct2 , (29)
con a e b costanti positive. Il moto sullasse x ` un moto uniforme con velocit` e a v = b, mentre quello sullasse y ` un moto con accelerazione costante a = 2c. e Lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo dalle precedenti; risulta: c y = 2 x2 , b che ` lequazione di una parabola. Le equazioni orarie e la traiettoria sono e mostrate in gura 27. Derivando le (29) si ottengono le componenti cartesiane della velocit`, a
x
ed il suo modulo: v= Inne,
x = b, ds = dt
y = 2ct,
(30)
x2 + y 2 =
b2 + 4c2 t2 .
(31)
v = bi + 2ctj.
Derivando le (30) otteniamo le componenti cartesiane dellaccelerazione, x = 0, y = 2c, a = 2cj. (32)
da cui: a= x2 + y 2 = 2c, Laccelerazione ` diretta nel verso positivo dellasse y ed ha modulo 2c. e Calcoliamo laccelerazione tangenziale e normale. Il modulo dellaccelerazione tangenziale ` e a = d2 s d 2 = b + 4c2 t2 dt2 dt
1/2
4c2 t (b2 + 4c2 t2 )1/2
Poich la prima curvatura ` data da e e 2bc x xy y 1 = , = 2 + y 2 )3/2 2 + 4c2 t2 )3/2 R (x (b
il modulo dellaccelerazione normale, an = v 2 /R, risulta an = v2 2bc . = 2 + 4c2 t2 )1/2 R (b
Ovviamente, (4c2 t)2 + 4b2 c2 = 2c; b2 + 4c2 t2 infatti il modulo di un vettore ` invariante qualunque sia la sua rappresentae zione. Dunque, in generale, a= a2 + a2 = n t a = an = dv d = dt dt x2 + y 2 = x + y y x (x2 + y 2 )1/2
O
Fig. 4.27
v2 x xy y = R (x2 + y 2 )1/2 y (x + y y )2 + (x xy)2 x = x2 + y 2 . x2 + y 2
a2 = a2 + a2 = t n
5. Moti piani e problema inverso della cinematica
87
13. Moto in tre dimensioni Consideriamo un moto circolare uniforme che si svolge nel piano x-y ed un moto rettilineo uniforme lungo lasse z. Supponendo che la traiettoria circolare abbia centro nellorigine della terna di riferimento e raggio R, le equazioni del moto sono x = R cos(t + 0 ), y = R sin(t + 0 ), z = vt + z0 . La posizione del punto ` e r(t) = R cos(t + 0 )i + R sin(t + 0 )j + (vt + z0 )k La traiettoria ` unelica cilindrica, gura 28. e Lequazione oraria del moto o la lunghezza dellarco ` e
t
O y
s(t) =
t0
x2
y2
z2
dt =
2 R2
v2
(t t0 ).
Il moto ` uniforme. e
Fig. 4.28

Il problema, come gi` detto, verr` arontato in maniera esaua a riente in dinamica; tuttavia ` importante n dora chiarire quanto e ` stato esposto al paragrafo 7-III e sottolineare limportanza delle e condizioni iniziali ai ni della caratterizzazione del moto. Problema balistico Consideriamo un grave (o un proiettile) che venga lanciato con una velocit` iniziale v0 che forma un angolo con la linea a orizzontale e che sia sottoposto solo allazione dellaccelerazione di gravit`. Supponendo che la terra sia piatta, ipotesi lecita se il a campo del moto ` limitato rispetto al raggio terrestre, e trascue rando la resistenza dellaria, scegliamo un riferimento cartesiano O piano con origine nel punto in cui viene lanciato il grave, come in gura 29. Il sistema di equazioni dierenziali che va integrato ` il see guente: x = 0, assegnate le condizioni iniziali: t=0: x0 = 0, y0 = 0, x0 = v0 cos , y0 = v0 sin . (34) y = g, (33)
v0 x
Fig. 4.29
Integrando una prima volta le (33) si ha x = C1 , y = gt + C2 .
Tenendo conto delle (34), si ottiene: x = v0 cos , y = gt + v0 sin .
88
Integrando una seconda volta e ricordando le (34): 1 y = gt2 + (v0 sin )t. (35) 2 I moti componenti sono: un moto rettilineo uniforme lungo lasse x ed un moto con accelerazione costante g, volta in basso, lungo lasse y. Le equazioni orarie di questi moti sono mostrate in gura 30. x = (v0 cos )t,
x y
yM
tM
tG t
Fig. 4.30
La seconda equazione ` rappresentata da una parabola ad asse e verticale con la concavit` rivolta verso il basso, che interseca lasse a dei tempi nellorigine e in corrispondenza a tG = (2v0 sin )/g, istante in cui il grave ricade sulla terra, chiamato tempo di gittata. Listante in cui il grave raggiunge laltezza massima ` tM = e (v0 sin )/g = tG /2.
vy
vy
v0 cos
v0 sin
tM O t O
Fig. 4.31
Le componenti della velocit`, in funzione del tempo, hanno a landamento mostrato in gura 31. La componente lungo x ` e costante come vuole il moto rettilineo uniforme, la componente lungo y si annulla in corrispondenza a tM . Considerando il modulo della velocit` a v= x2 + y 2 =
2 v0 + g 2 t2 2v0 g(sin )t,
89
si pu` facilmente vericare che per t = 0, v = v0 ; per t = tM , o v = v0 cos ; per t = tG , v = v0 . Si lascia al lettore di tracciare il graco del modulo della velocit` in funzione del tempo, ricaa vare laccelerazione tangenziale e normale e vericare che la loro composizione ha per modulo g. Lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo nelle (35); si ha x2 1 + (tan )x, y= g 2 2 v0 cos2 (36)
y yM v0 cos
che ` una parabola ad asse verticale e concavit` rivolta verso il e a basso, gura 32. Lascissa del massimo e lascissa del punto in cui il grave ricade sulla terra si possono ottenere sostituendo nella prima delle (35) i valori dei tempi tM e tG ricavati prima; si ottiene xM = xG =
2 v0 sin cos , g 2 v2 2v0 sin cos = 0 sin 2, g g
v0 O xM
Fig. 4.32
xG
da cui si conclude che la gittata ` massima per = /4. e Si osservi che per angoli /4 , con (0 < < /4), le gittate sono uguali. Dette G1 e G2 le gittate corrispondenti a tali angoli, si ha: xG1 ,G2 =
2 v2 v0 sin [2(/4 )] = 0 sin(/2 2); g g
infatti sin(/2 + 2) = sin(/2 2). La soluzione dello stesso problema con condizioni iniziali differenti conduce ad un moto con caratteristiche diverse. Infatti si abbiano le seguenti condizioni iniziali t=0: x = 0, y = H; x = v0 , y = 0.
Ci` signica che il grave o il proiettile ` lanciato con una velocit` o e a iniziale v0 orizzontale da unaltezza H. Le equazioni dierenziali di partenza, come prima, sono x = 0, y = g,
che, tenendo conto delle condizioni iniziali, con successive integrazioni, danno le componenti della velocit` a x = v0 , ed i moti componenti x = v0 t, 1 y = gt2 + H. 2 y = gt,
90
v0
Eliminando il tempo da queste ultime, si ottiene lequazione della traiettoria 1 x2 y = g 2 + H, 2 v0 che ` la parabola mostrata in gura 33. e Si ricava inoltre xG = v0 2H , g tG = xG = v0 2H . g
xG
Fig. 4.33
Il tempo di gittata non dipende dalla velocit` iniziale ed ` uguale a e al tempo di caduta verticale di un grave (Galilei). Galilei per primo studi` in maniera sistematica il moto dei o proiettili ed espresse questo risultato nel Dialogo sopra i due massimi sistemi del mondo: . . . quando in cima di una torre fusse una colubrina livellata, e con essa si tirassero tiri di punto bianco, cio` paralleli allorizzonte, per poca o molta carica si desse al e pezzo, si che la palla andasse a cadere ora lontana mille braccia, or quattro mila, or sei mila, or dieci mila ecc, tutti questi tiri si spedirebbero in tempi eguali tra di loro, e ciascheduno eguale al tempo che la palla consumerebbe a venire dalla bocca del pezzo sino a terra, lasciata, senzaltro impulso, cadere semplicemente gi` a perpendicolo. u Galilei stesso riconobbe lindipendenza dei moti componenti che espresse con le leggi di relativit` galileana. Infatti il moto del a proiettile, come ogni moto piano, ` composto da due moti: uno e uniforme lungo lasse x, e laltro con accelerazione costante lungo lasse y; se un osservatore si muovesse lungo x con la velocit` a costante del moto componente su questasse, vedrebbe il moto in una dimensione lungo la verticale, e ci` ` conforme al metodo o e usato per risolvere il problema del moto del proiettile. Fu proprio nellanalizzare la componente verticale di questo moto che Galilei si trov` di fronte al problema di descrivere la o caduta libera di un corpo. Non avendo la possibilit` di ossera vare il fenomeno nel vuoto, ma sperimentando con corpi diversi in caduta in vari uidi, giunse alla conclusione che tutti i corpi che cadono dalla stessa altezza raggiungono alla ne la stessa velocit` a indipendentemente dal loro peso. Naturalmente allora non aveva la possibilit` di misurare il tempo di caduta con suciente prea cisione, ma gli esperimenti condotti con sfere fatte rotolare lungo piani inclinati, in maniera da rendere il tempo dellesperimento opportunamente lungo e perci` facilmente misurabile, gli permio sero di concludere che la velocit` nale delle sfere dipendeva esclua sivamente dallaltezza e non dalla lunghezza del percorso eettivamente seguito. Questi risultati permisero a Galilei di concludere che i moti verticale e orizzontale di un proiettile potevano avvenire contemporaneamente senza alterarsi, perturbarsi o ostacolarsi a vicenda.
91
Esempi
14. Una particella si muove sullasse x con accelerazione a = 2x. Trovare la relazione tra velocit` e spazio percorso supponendo che per x = 0, v0 = 4 m/s. a Poich e dx dv = adt, v= , dt moltiplicando ambo i membri per v, si ha vdv = a Integrando vdv = adx, 1 2 v = ax + C; 2 dx dt = adx. dt
sostituendo lespressione dellaccelerazione e tenendo conto della condizione iniziale, si ottiene 1 2 v = 2x2 + 8, 2 v= 16 4x2 .
15. Una particella si muove in un piano con velocit` di componenti a x = 4t3 + 4t, y = 4t.
Trovare lequazione della traiettoria sapendo che per t = 0 la particella ` nella e posizione P0 (1; 2). Integrando e tenendo conto delle condizioni iniziali, si ha x=4 t3 dt + 4 tdt = t4 + 2t2 + C1 = t4 + 2t2 + 1, tdt = 2t2 + C2 = 2t2 + 2.
y=4
Ma dalla seconda t2 = (y 2)/2, e sostituendo nella prima si ottiene x= y2 2

2
+2
y2 2
+1=
y2 . 4
Lequazione della traiettoria ` e y 2 = 4x. 16. Una particella si muove in un piano con velocit` di modulo costante a v = 2 m/s. Langolo che il vettore velocit` forma con lasse x varia nel a tempo con legge = t/2. Supponendo che per t = 0, x0 = y0 = 0, determinare la traiettoria della particella. La componenti della velocit` lungo gli assi x e y si scrivono a y = v sin t. x = v cos t, 2 2 Integrando si ha x= 2v sin t + C1 , 2 2v sin t, 2 y= 2v cos t + C2 , 2
dove le costanti, per t = 0, risultano C1 = 0, C2 = 2v/. Pertanto x= y= 2v 2v cos t + . 2 2v t; 2
Per ottenere la traiettoria va eliminato il tempo. Essendo: x = sin t, 2v 2 2v y = cos
92
quadrando e sommando, si ottiene 2v

2
x2 +
2v
y
2
2v 4v 2 ; 2
= 1;
x2 + y e poich v = 2 m/s: e
2v
4 2 16 = 2, che ` lequazione di una circonferenza di centro C (0; 4/) e raggio R = e 4/ m. x2 + y 17. Le componenti dellaccelerazione di una particella secondo gli assi cartesiani sono x = 3 sin t, x = 0, y = 2/ 2 ; y = 2 cos t. x = 3/, y = 0. (37) Determinare lequazione della traiettoria supponendo che per t = 0 sia
Integrando la prima delle (37), si ottiene x = 3 x= 3 sin t dt = cos t dt + 3 cos t + C1 C1 dt = 3 sin t + C1 t + C2 . 2
Tenuto conto delle condizioni iniziali, risulta C1 = 0, C2 = 0, quindi x= 3 sin t; 2 (38)
il moto lungo x ` armonico. e Integrando la seconda delle (37), si ha y=2 y= 2 cos t dt = sin t dt + 2 sin t + C1 , C1 dt = 2 cos t + C1 t + C2 . 2
Inne, per le condizioni iniziali, C1 = 0, C2 = 4/ 2 , pertanto: y= Poich dalla (38): e sin t = ed inoltre cos t = si ottiene y= 4 2 2 2 1 4 x2 . 9 1 sin2 t = 1 4 x2 , 9 2 x, 3 4 2 cos t + 2 . 2
La traiettoria ` una ellisse con centro in P0 (0; 4/ 2 ), assi di equazioni e x = 0, y = 4/ 2 e semiassi a = 3/ 2 , b = 2/ 2 .
5.
Cinematica relativa
1. Introduzione
Nei capitoli precedenti abbiamo insistito sulla necessit` di sa sare una terna di riferimento rispetto alla quale descrivere il moto di un punto o di una particella. Tale descrizione, pur rappresentando una ben determinata realt` sica, ` diversa se si cambia a e terna di riferimento. In particolare se, in una certa terna, la posizione del punto non cambia nel tempo, il punto sar` in quiete a relativa rispetto ad essa, mentre rispetto ad unaltra terna pu` o apparire in movimento. Quando un treno passa in una stazione, diciamo che il treno ` in moto rispetto alla stazione; un passeggero e che si trova sul treno potrebbe dire con altrettanto fondamento che la stazione ` in moto rispetto al treno. Un osservatore sso e sulla strada percorsa da un veicolo vede un punto della circonferenza di una ruota del veicolo descrivere una cicloide; losservatore che si trova sul veicolo vede lo stesso punto descrivere una circonferenza. Gli esempi potrebbero essere inniti e da tutti si pu` o trarre la conclusione che la quiete ed il moto sono concetti relativi. Tuttavia se gli osservatori conoscono il loro moto relativo, possono correlare le loro rispettive descrizioni. In particolare se le terne di riferimento sono sse, tali cio` che la loro mutua posie zione rimanga costante nel tempo, il moto del punto, a parte la sua posizione iniziale, nelle due terne ` descritto nello stesso modo. e In generale consideriamo una terna che diciamo f issa, ed una seconda terna Oxyz mobile rispetto alla prima; le equazioni del moto di un punto nelle due terne, sono rispettivamente: = (t), x = x(t), = (t), y = y(t) = (t), z = z(t)
Le seconde sono le equazioni del moto giudicate dallosservatore mobile, che dice se stesso sso e prescinde dal proprio movimento rispetto allosservatore della prima terna; esse deniscono il moto relativo. Per contro il moto denito dalle prime si chiama moto assoluto. Si badi per` che si tratta solo di due nomi e basta; o nessun carattere di privilegio ha il moto del punto rispetto ad
94
Capitolo 5 - Cinematica relativa
nei riguardi del moto dello stesso punto rispetto ad O. Sarebbe pi` giusto abbandonare tale terminologia in uso e dire: moto M u rispetto ad e moto M rispetto ad O. Il legame tra il moto M ed il moto M e viceversa, ` dato dalle e relazioni che in geometria trasformano le coordinate della terna nelle coordinate della terna Oxyz e dalle relazioni inverse. Va osservato che nei secoli scorsi la possibilit` di denire un a riferimento assoluto, in quiete rispetto allo spazio vuoto, ` stata e oggetto di discussioni molto controverse da parte di sici e loso. Questo perch si pensava che lo spazio vuoto fosse riempito e da un misterioso uido, dotato di propriet` straordinarie e cona traddittorie, chiamato etere cosmico; quindi era logico pensare che i fenomeni sici potessero essere descritti senza ambiguit` in a un riferimento in quiete rispetto alletere. Quando lidea di etere cosmico, perch inutile, fu abbandonata, risult` impossibile dee o nire un riferimento assoluto perch lo spazio vuoto non ha elee menti che possano essere presi come punti di riferimento. Ci` che o al meglio si pu` fare ` denire un particolare riferimento in quiete o e rispetto a certe stelle che sono sse nello spazio cosmico. Cos` tutti gli altri riferimenti possono essere deniti rispetto a questultimo; in particolare le innite terne sse o in moto traslatorio uniforme rispetto alla terna legata alle stelle sse si chiamano terne o riferimenti inerziali.
Esempio
1. In una terna ssa il moto rettilineo ed uniforme di un punto ha equazioni = vt + 0 , = 0, = 0. (1)
Una terna mobile, avente origine ed asse z coincidenti con quella ssa, ruota uniformemente attorno al comune asse z . Determinare il moto relativo del punto. Le equazioni di trasformazione delle coordinate dalla terna ssa a quella mobile e le inverse, sono = x cos y sin = x sin + y cos x = cos + sin y = sin + cos
Sostituendo le (1) nelle equazioni di trasformazione inverse, si ottengono i moti componenti nella terna mobile: x = (vt + 0 ) cos t, y = (vt + 0 ) sin t, (2)
dove = t ed ` la velocit` angolare, costante, della terna mobile. e a Le equazioni del moto ottenute si possono esprimere in coordinate polari. Quadrando e sommando le (2), si ottiene = e poich e = tan1 dal rapporto delle (2) si ha: = t. y , x x2 + y 2 = vt + 0 ,
2. Velocit` nei moti relativi a
95
Quindi = vt + 0 , Inne, eliminando il tempo: v = + 0 , che ` lequazione della spirale di Archimede mostrata in gura 1, per 0 = 0. e = t.
P z y x R O O R0 x r y
Fig. 5.1 Fig. 5.2

Consideriamo due terne di riferimento: una ssa con origine in e laltra con origine in O, mobile rispetto alla prima; siano R, R0 ed r i vettori che rispettivamente individuano la posizione del punto nella terna ssa, la posizione dellorigine della terna mobile rispetto alla terna ssa e la posizione del punto rispetto alla terna mobile. Osservando la gura 2 si ha R = R0 + r. (3)
Per ottenere la relazione tra le velocit` nei due riferimenti, scria viamo la (3) come R = R0 + r = R0 + xi + yj + zk, dove con i, j, k, indichiamo i versori degli assi della terna mobile. Derivando rispetto al tempo e tenendo presente che i versori della terna mobile, sono funzioni del tempo, cio` cambiano orientazione e istante per istante, si ha dj dk di R = R0 + xi + yj + zk + x + y + z . dt dt dt (4)
96
Ricordando le formule di Poisson, equazione (19)-III, di = i, dt dj = j, dt dk = k, dt
e sostituendo nella (4), si ottiene R = R0 + xi + yj + zk + (xi + yj + zk). (5)
e R0 ` la velocit` dellorigine O della terna mobile rispetto a quella a ssa; xi + yj + zk ` la velocit` del punto rispetto alla terna mobile, e a e che chiamiamo velocit` relativa vr ; (xi + yj + zk) = r ` la a velocit` che compete al punto nel movimento polare della terna a mobile. Indicando con vt = R0 + r la velocit` di trascinamento, si ottiene a v = vt + vr . (6)
La velocit` assoluta ` somma della velocit` di trascinamento e a e a della velocit` relativa. Dunque la velocit` relativa risulta: a a vr = v vt . Se le origini delle due terne coincidono e quella mobile si muove di movimento polare o rotatorio con asse sso, risulta vt = r. Se la terna mobile si muove di moto traslatorio si ha vt = R0 , e e se, in particolare, vt ` costante, le terne sono inerziali. In tal caso per la (3) si ha R = vt t + r, r = R vt t, (7)
che proiettate sugli assi coordinati costituiscono le trasformazioni di Galilei (relativit` galileana). Esse non sono altro che le fora mule di trasformazione di coordinate di due terne in moto relativo uniforme. Se, in particolare, la velocit` di trascinamento ` diretta a e lungo lasse x, si ha = vt t + x, x = vt t, = y, = z.
2.1. Velocit` relativa di due particelle a
Siano A e B due particelle animate di velocit` vA e vB , a rispetto ad un riferimento sso; se immaginiamo che A sia ferma in un riferimento solidale con essa, che dunque si muova con veloo cit` di trascinamento vA , allora per la (6), vB pu` essere espressa a come somma della velocit` di trascinamento e della velocit` relaa a tiva di B rispetto ad A: vB = vA + vBA , vBA = vB vA . (8)
97
v vB A
Analogamente per la velocit` di A rispetto a B a vAB = vA vB , vBA = vAB , (9)

z A rB rA vB vB vA vA
Le (8) e (9) si possono anche dimostrare considerando il riferimento sso, gura 3, in cui le due particelle sono individuate dai vettori rA ed rB ; si ha: drA , vA = dt = rB rA , segue drB vB = ; dt
ed essendo rBA
rA
drBA drB drA = , dt dt dt e viceversa.
vBA = vB vA ,
O x
Fig. 5.3
rB
B y
Esempi
2. Un aereo A vola in direzione nord con velocit` vA = 400 km/h rispetto al a suolo. Un altro aereo B, vola in direzione N 60 O con velocit` vB = 300 km/h, a anchessa rispetto al suolo. Trovare il modulo delle velocit` relative vBA , vAB a e le rispettive direzioni. Le velocit` relative sono opposte, vBA = vAB . Dalla gura 4 risulta a vAB = vBA = La direzione si ricava da vB vAB , = sin sin 60
2 2 vA + vB 2vA vB cos 60 = 360, 5 km/h.
sin =
vB sin 60 = 0, 72, vAB
= 46, 1 .
Laereo B vede A viaggiare in direzione N 46, 1 E, ed A vede B viaggiare in direzione S 46, 1 O.
N vAvB vA vC vB vB 60 o vr 70o
Fig. 5.4
Fig. 5.5
3. Una barca si muove su uno specchio dacqua dove ` presente una corrente. e La velocit` della barca rispetto alla corrente ` di 4 km/h ed ha direzione a e N 60 O, mentre rispetto alla terra ` di 5 km/h con direzione ovest. Trovare e velocit` e direzione della corrente rispetto alla terra. a Dalla gura 5, indicando con vr la velocit` della barca rispetto alla cora rente, con vB e vC le velocit` della barca e della corrente rispetto alla terra, a si ha 2 2 vC = vB + vr 2vB vr cos 30 = 2, 52 km/h. La direzione si ricava da vr vC vr , sin = sin 30 = 0, 79, = 52, 52 ; = sin sin 30 vC oppure S 37, 48 O.
98
vB v
4. La velocit` di una barca che viaggia verso N , su acqua in quiete, ` vB = a e 10 km/h. Trovare la velocit` v della barca, in modulo e direzione, quando a sullo specchio dacqua ` presente una corrente di velocit` vC = 2 km/h, diretta e a verso S 70 E. Si ha v = vB + vC , e poich, gura 6, langolo tra corrente e barca ` = 110 , il modulo della e e velocit` della barca risulta a v=
70
vC
Fig. 5.6
2 2 vB + vC + 2vB vC cos = 9, 5 km/h.
Per trovare la direzione, si considerino gli angoli e della gura; si ha v vC = , sin sin sin = vC sin 70 = 0, 197, v = 11, 41 .
Dunque la direzione lungo cui procede la barca ` = N 11, 41 E. e
N u O
5. La velocit` di un aereo in aria calma ` vA = 200 km/h. Il pilota deve a e recarsi da un punto O ad un altro O situato a N 20 O, sfruttando lazione favorevole del vento che soa a velocit` u = 30 km/h in direzione N 40 E. a Trovare la velocit` assoluta dellaereo e la direzione lungo cui deve avanzare. a a a Indicando rispettivamente con v e vA la velocit` assoluta e la velocit` relativa al vento dellaereo, dalla gura 7 si ha v = vA + u. Langolo tra v e vA si ottiene da
v vA 20
o
u vA = , sin 60 sin
sin =
u sin 60 = 0, 13, vA
= 7, 47 .
e Dunque il pilota deve puntare in direzione N 27, 47 O. Il modulo di v `
v=
2 vA + u2 + 2vA u cos 67, 47 = 213 km/h.
La velocit` v dipende dalla velocit` vento; in particolare laereo non potr` a a a raggiungere O se vA e u sono opposti.
Fig. 5.7
6. Un aereo proveniente da sud deve recarsi in una localit` situata a nord e a distante L, mentre un vento soa verso est con velocit` u. Trovare il tempo a di andata e ritorno sapendo che la velocit` dellaereo rispetto al vento ` v. a e Sia V la velocit` assoluta dellaereo; dalla gura 8 si ha a V = v + u, Il tempo di andata e ritorno ` e V = v 2 u2 . 2L 1 (u/v)2
V u L
t1 =
2L = v 2 u2 v
u v V v V
Fig. 5.8
u v V
maggiore del tempo impiegato in assenza di vento, quando v = V . Lo stesso ragionamento vale se il vento soa verso ovest. Supponiamo ora che il cammino L venga percorso nella direzione del vento; allora V = v + u, e laereo impiega il tempo L/(v + u). Al ritorno, essendo il vento sfavorevole, la sua velocit` ` V = v u ed il ae tempo impiegato risulta L/(v u). La durata del viaggio di andata e ritorno ` e 2Lv 2L = . t2 = 2 v u2 v[1 (u/v)2 ]
2
Il rapporto tra i tempi t1 e t2 risulta: t1 = t2 come si vede t1 < t2 . 1 u v ;
99
Supponiamo di sostituire allaereo un raggio di luce di velocit` c che viaga gia in una corrente di etere, quale ` quella che dovrebbe rilevare un osservatore e solidale con la terra per eetto del suo moto rispetto alletere. In accordo col risultato precedente, tale osservatore dovrebbe ottenere per i tempi impiegati dalla luce a percorrere il medesimo percorso in un senso e nel senso opposto, valori diversi a seconda se questo percorso ` orientato nella direzione del e moto della terra rispetto alletere, oppure trasversalmente a questa direzione. La diversit` dei due tempi, pur essendo del secondo ordine rispetto al rapa porto tra la velocit` di rivoluzione della terra (30 km/s) e quella della luce a (300.000 km/s), dovrebbe essere rilevata nellesperienza di Michelson e Morley. Ci` non si verica. o Lesperienza mostra che, quando v ` la velocit` della luce, risulta t1 = t2 . e a Ci` signica che il modulo della velocit` di propagazione della luce non ` o a e inuenzato dal moto dellosservatore. Questo risultato costituisce uno dei fondamenti della teoria della relativit`. a 7. Una barca a vela viaggia verso N con velocit` vB = 10 km/h. La bana dierina sul pennone della barca indica un vento in direzione O 45 S, mentre una bandierina sulla terraferma indica un vento in direzione O 30 S. Trovare la velocit` del vento rispetto alla terra e rispetto alla barca. a Dalla gura 9, indicando con v e vB le velocit` del vento e della barca a rispetto alla terraferma e con vr la velocit` del vento rispetto alla barca, si ha a v = vB + vr . Per il teorema dei seni: vB vr v = = , sin 45 sin 15 sin 120 da cui v = vB vr = vB sin 45 = 27, 32 km/h, sin 15 sin 120 = 33, 46 km/h. sin 15
30 o v vr vB
Fig. 5.9
8. Un corpo ruota uniformemente attorno ad un asse che, a sua volta, ruota uniformemente attorno ad un asse sso. I due assi hanno un punto in comune O; determinare il moto assoluto del corpo. Sia 1 la velocit` angolare del corpo rispetto allasse mobile ed 2 la a velocit` angolare dellasse mobile attorno allasse sso, gura 10. La velocit` a a relativa del generico punto P del corpo ` e vr = 1 r, con r distanza di P da O; la velocit` di trascinamento ` a e vt = 2 r. La velocit` assoluta risulta a V = vr + vt = (1 + 2 ) r. Il moto assoluto ` polare e latto di moto in ogni istante ` rotatorio attorno e e ad un asse diretto come la diagonale del parallelogramma e velocit` angolare a 1 + 2 .
Fig. 5.10
1+ 2
100
3. Accelerazione nei moti relativi

Al ne di ricavare la relazione tra le accelerazioni nei moti relativi deriviamo la (4) rispetto al tempo; si ha dj dk di R = R0 + xi + y j + z k + x + y + z dt dt dt +x di d2 j d2 k dj dk d2 i +y +z +x 2 +y 2 +z 2 dt dt dt dt dt dt
di dj dk = R0 + (i + y j + z k) + 2 x + y + z x dt dt dt + x d2 i d2 j d2 k +y 2 +z 2 . dt2 dt dt d2 i d di = i+ , dt2 dt dt d2 j d dj = j+ , 2 dt dt dt d2 k dk d = k+ , 2 dt dt dt la precedente diventa x R = R0 + (i + y j + z k) + 2[x( i) + y( j) + z( k)] +x +z d d i + ( i) + y j + ( j) dt dt d k + ( k) . dt
Usando le formule di Poisson e le loro derivate,
Raccogliendo i vari termini si ottiene R = R0 + (i + y j + z k) + 2 (xi + yj + zk) x + d (xi + yj + zk) + [ (xi + yj + zk)] dt (10)
d = R0 + ar + 2 vr + r + ( r). dt Deniamo accelerazione di trascinamento la quantit` a d (11) r + ( r); dt il primo termine ` laccelerazione di traslazione del riferimento e mobile, il secondo e il terzo termine dipendono dal moto polare del riferimento intorno allorigine O; in particolare, il secondo termine ` laccelerazione tangenziale del punto; il terzo termine e laccelerazione centripeta. at = R0 +
101
In denitiva la relazione che lega le accelerazioni nei due riferimenti si scrive (12) a = at + ar + 2 vr ; da cui (13) ar = a at 2 vr . Laccelerazione misurata nel riferimento assoluto o sso, come quella misurata nel riferimento mobile, consta di tre termini: accelerazione di trascinamento, accelerazione relativa ed accelerazione complementare o di Coriolis, questultima data da: ac = 2 vr . Si osserva subito che contrariamente a quanto avviene per la velocit`, in cui si ha un termine di trascinamento e un termine relativo, a nel caso dellaccelerazione compare un terzo termine che, come s` e detto, ` chiamata accelerazione Coriolis o anche accelerazione di e deviazione. Essendo questultima denita da un prodotto vettoriale, risulta nulla quando la velocit` angolare della terna mobile ` a e nulla, cio` se questa si muove di moto traslatorio, quando la veloe cit` relativa del punto ` nulla oppure quando velocit` angolare e a e a velocit` relativa sono parallele. a Si osservi che un riferimento legato alla terra non ` un rifee rimento inerziale, pertanto non lo possiamo ritenere assoluto o sso; in queste condizioni laccelerazione misurata da un osservatore legato alla terra ` data dalla (13). Laccelerazione di Coriolis, e a essendo la velocit` angolare di rotazione della terra, dipende dal vettore velocit` di cui ` animato il punto. Per esempio, se un a e corpo si muove ortogonalmente alla supercie terrestre, tale accelerazione ` nulla ai poli e massima allequatore; essa in generale ` e e piuttosto modesta in quanto la velocit` angolare di rotazione della a terra ` piccola, tuttavia poich dipende dalla velocit` relativa del e e a corpo, pu` avere eetti importanti, come vedremo in dinamica o relativa. Passiamo a considerare alcuni casi particolari. Quando le origini delle due terne coincidono e la terna mobile ` animata da e movimento polare R0 = 0, laccelerazione di trascinamento risulta d r + ( r). dt Se inoltre il vettore velocit` angolare ` costante, il moto ` piano e a e e laccelerazione di trascinamento si riduce al termine centripeto. Si noti che, per la (13), nel riferimento mobile il termine di trascinamento compare col segno negativo, ci` signica che il vettore at o ` opposto allaccelerazione centripeta; chiamiamo questo vettore e accelerazione centrifuga. Quando la terna mobile ` animata di moto traslatorio lace celerazione assoluta ` somma dellaccelerazione di trascinamento e at =
102
R0 e dellaccelerazione relativa ar . Ancora, se il moto della terna mobile ` traslatorio uniforme, laccelerazione misurata nelle due e terne ` la stessa, le due terne sono inerziali; ` impossibile distine e guere con esperimenti di meccanica, quale delle due terne ` in e moto rispetto allaltra. In altri termini due osservatori in moto relativo uniforme non possono riconoscere il moto assoluto. Questo principio di relativit` fu enunciato da Galilei nel XVII a secolo ma solo alla ne del secolo scorso, in seguito al risultato negativo dellesperienza di Michelson e Morley, che con una accurata misura della velocit` della luce rispetto alla terra tendeva a a rivelare il moto assoluto della terra rispetto alletere cosmico, fu rienunciato come legge universale da Einstein e Poincar. e
Il grande precursore ` stato dunque Galilei, il quale nel Dialogo dei Mase simi Sistemi dice: . . . Rinserratevi con qualche amico nella maggiore stanza che sia sotto coverta di alcun gran navilio, e quivi fate daver mosche, farfalle e simili animaletti volanti; siavi anco un gran vaso dacqua, e dendrovi de pescetti; sospendasi anco in alto qualche secchiello, che a goccia a goccia vadia versando dellacqua in un altro vaso di angusta bocca, che sia posto a basso: e stando ferma la nave, osservate diligentemente come quelli animaletti volanti con pari velocit` vanno verso le pareti della stanza; i pesci si a vedranno andar notando indierentemente per tutti i versi; le stille cadenti entreranno tutte nel vaso sottoposto; e voi, gettando allamico alcuna cosa, non pi` gagliardamente la dovrete gettare verso quella parte che verso questa, u quando le lontananze sieno eguali; e saltando voi, come si dice, a pi` giunti, e eguali spazi passerete verso tutte le parti. Osservate che avrete diligentemente tutte queste cose, bench niun dubbio ci sia che mentre il vassello sta fermo e non debbano succeder cos` fate muover la nave con quanta si voglia velocit`; a ch (pur che il moto sia uniforme e non uttuante in qua e in la) voi non e riconoscerete una minima mutazione in tutti li nominati eetti, n da alcuno e di quelli potrete compreder se la nave cammina o pure sta ferma: voi saltando passerete nel tavolato i medesimi spazi che prima, n, perch la nave si e e muova velocissimamente, farete maggior salti verso la poppa che verso la prua, bench, nel tempo che voi state in aria, il tavolato sottopostovi scorra verso la e parte contraria al vostro salto; e gettando alcuna cosa al compagno, non con pi` forza bisogner` tirarla, per arrivarlo, se egli sar` verso la prua e voi verso u a a la poppa, che se voi fuste situati per lopposito; le gocciole cadranno come prima nel vaso inferiore, senza caderne pur una verso poppa, bench, mentre e la gocciola ` per aria, la nave scorra molti palmi; i pesci nella lor acqua non e con pi` fatica noteranno verso la precedente che verso la susseguente parte u del vaso, ma con pari agevolezza verranno al cibo posto su qualsivoglia luogo dellorlo del vaso; e nalmente le farfalle e le mosche continueranno i lor voli indierentemente veso tutte le parti, n mai accader` che si riduchino verso e a la parte che riguarda la poppa, quasi che fussero stracche in tener dietro al veloce corso della nave, dalla quale per lungo tempo trattenendosi per aria, saranno state separate; e se abbruciando alcuna lagrima dincenso si far` un a poco di fumo, vedrassi ascender in alto ed a guisa di nugoletta trattenervisi, e indierentemente muoversi non pi` verso quella che questa parte. u
3.1. Accelerazione relativa di due particelle
Laccelerazione relativa tra due particelle si denisce con procedimento analogo a quello che ha condotto alle (8) e (9). Derivando queste ultime rispetto al tempo, si ha aAB = aA aB , aBA = aAB . (14)
103
Esempi
9. Un riferimento mobile che ha origine ed asse z coincidenti con un riferimento sso, ruota con velocit` angolare costante attorno allasse comune a z . Determinare le relazioni tra velocit` ed accelerazioni nel moto di un a punto che si svolge nel piano ortogonale allasse di rotazione. Indicando con , le coordinate del riferimento sso e con x, y quelle del riferimento mobile, le equazioni di trasformazione di tali coordinate, come gi` a visto, sono = xcos y sin = x cos t y sin t = x sin + y cos = x cos t + y sin t. Derivando rispetto al tempo = xcost y sin t (x sin t + y cos t) = x sin t + y cos t + (x cos t y sin t); (16) (15)
La velocit` relativa, conformemente alle (15), nel riferimento sso ha compoa nenti vx = x cos t y sin t vy = x sin t + y cos t. e La velocit` di trascinamento, vt = r, di sola rotazione perch le terne a hanno origini coincidenti, nel riferimento sso ha componenti che si ricavano da: i j k r = 0 0 = (i j). 0 ossia vtx = (x sin t + y cos t) vty = (x cos t y sin t). a In conformit` alla relazione v = vr + vt , le componenti della velocit` secondo a gli assi ssi, date dalle (16), risultano somma delle componenti della velocit` a relativa e di quelle della velocit` di trascinamento. a Derivando le (16) rispetto al tempo, si ottiene: = ( cos t y sin t) 2 (x cos t y sin t) x 2(x sin t + y cos t) = ( sin t + y cos t) 2 (x sin t + y cos t) x + 2(x cos t y sin t). Si trova che ciascuna componente dellaccelerazione consta di tre termini. Il primo termine ` la componente dellaccelerazione relativa, il secondo la come ponente dellaccelerazione di trascinamento, centripeta, il terzo la componente del prodotto vettoriale 2 vr ; infatti 2 vr = 2 i 0 vx j 0 vy k 0 = 2(vy i vx j). (17)
Si verica dunque che laccelerazione assoluta ` somma dellaccelerazione relae tiva, dellaccelerazione di trascinamento e dellaccelerazione di Coriolis. Casi particolari a) Punto fermo nel riferimento ruotante (x = 0, y = 0). Le (16) diventano = (x sin t + y cos t) = = (x cos t y sin t) = ;
104
il moto ` circolare uniforme con velocit` di modulo e a v= 2 + 2 = 2 R2 (sin2 t + cos2 t) = r.
Analogamente, le (17) risultano: = 2 (x cos t y sin t) = 2 = 2 (x sin t + y cos t) = 2 ; laccelerazione ` quella di trascinamento, centripeta: e a = at = 2 r. b) Punto fermo nel riferimento sso ( = 0, = 0). Le (16) diventano x cos t y sin t (x sin t + y cos t) = 0 x sin t + y cos t + (x cos t y sin t) = 0. Raccogliendo i termini che contengono sin t e cos t, si ha (x y) cos t (y + x) sin t = 0 (y + x) cos t + (x y) sin t = 0. Queste relazioni, poich sin t e cos t non sono mai contemporaneamente e nulli, comportano x y = 0 y + x = 0 x = y y = x (18)
Losservatore ruotante, per esempio in senso antiorario, vede il punto ruotare in senso orario; infatti ` e x = v sin t = r sin t = y y = v cos t = r cos t = x. Per quanto riguarda laccelerazione, essendo = 0, = 0 , con lo stesso criterio di prima, si ha ( 2 x 2 y) cos t + ( 2 y y 2 x) sin t = 0 x x ( 2 y + 2 x) cos t + ( 2 x 2 y) sin t = 0, y le quali comportano x = 2 x + 2 y y = 2 y 2 x. Sostituendo a x e y le (18), si ottiene x = 2 x, y = 2 y (20) (19)
Laccelerazione risultante ` rivolta verso il centro e la potremmo chiamare e centripeta. Per` bisogna fare attenzione; essa risulta, nelle (19), dalla somma o delle componenti dellaccelerazione di trascinamento e dellaccelerazione di Coriolis cambiate di segno. Questa circostanza merita un commento che si pu` capire meglio considerando le relazioni vettoriali; se a = 0, dalla (13) si o ha: ar = at 2 vr ;
2 2
(21)
ma at = ( r) = r che, vista dallosservatore ruotante, ` laccelerae zione centrif uga; essa ` diretta lungo il raggio della traiettoria circolare e e volge verso lesterno; inoltre laccelerazione di Coriolis cambiata di segno, ` e anchessa diretta lungo il raggio ma volge verso il centro della circonferenza. La loro somma d` il risultato trovato; infatti in termini di componenti della a (21), otteniamo le (19) e quindi la (20).
105
10. Determinare le relazioni tra velocit` ed accelerazioni nel moto dellesema pio 1. Derivando rispetto al tempo le equazioni del moto (2), si ottengono le componenti della velocit` nel riferimento ruotante: a x = v cos t (vt + 0 ) sin t y = v sin t (vt + 0 ) cos t. (22)
La velocit` assoluta, diretta come lasse , nel riferimento mobile, ha compoa nenti vx = v cos t, vy = v sin t. La velocit` di trascinamento, vt = r, secondo gli assi mobili, ha compoa nenti vtx = y = (vt + 0 ) sin t vty = x = (vt + 0 ) cos t. In conformit` alla relazione vr = v vt , le (22) sono uguali alla dierenza tra a le componenti di v e vt . Le componenti dellaccelerazione relativa si ottengono derivando le (22): x = 2v sin t 2 (vt + 0 ) cos t y = 2v cos t + 2 (vt + 0 ) sin t. (23)
Laccelerazione assoluta ` nulla; laccelerazione di trascinamento, secondo gli e assi mobili, ha componenti atx = 2 x = 2 (vt + 0 ) cos t aty = y = 2 (vt + 0 ) sin t. (24)
Le componenti dellaccelerazione di Coriolis, ac = 2 vr , secondo gli assi mobili sono: acx = 2v sin t + 2 2 (vt + 0 ) cos t (25) acy = 2v cos t 2 2 (vt + 0 ) sin t. Conformemente alla ar = a at 2 vr , le (23) risultano dalla somma cambiata di segno delle (24) e (25).
6.
Dinamica del punto materiale
1. Introduzione
Il problema fondamentale della dinamica consiste nello studio del moto dei corpi in dipendenza delle cause che lo determinano. Lesperienza comune fa osservare che il moto di un corpo ` il e risultato delle sue interazioni con altri corpi che lo circondano: la traiettoria di un grave, tenuto conto delle condizioni iniziali, ` e il risultato dellinterazione del grave con la terra; il moto di un elettrone attorno al nucleo ` il risultato della sua interazione col e nucleo e con gli altri elettroni; la deviazione della traiettoria di una particella in seguito allurto con unaltra particella ` il risultato e della loro interazione. Prima di chiarire e denire operativamente ci` che abbiamo chiamato genericamente interazione vanno fatte o alcune considerazioni introduttive. In dinamica si fa sovente uso della nozione di punto materiale, nel senso precisato in Cinematica. Un corpo le cui dimensioni siano molto piccole rispetto alle dimensioni del campo di movimento e tale che non sia necessario considerare il moto indipendente di alcuna sua parte, pu` essere assimilato ad un punto o materiale. Un sistema di corpi, ciascuno dei quali assimilabile ad un punto, si dir` sistema di punti materiali. Il sistema solare ` un a e esempio di sistema siatto; un atomo costituito dallinsieme dei suoi elettroni e dal nucleo ` un altro esempio. e In cinematica le terne di riferimento possono essere prese con larga arbitrariet` in quanto si conoscono le leggi che permettono a di esprimere le grandezze cinematiche in qualsiasi riferimento, sia esso inerziale oppure no. Viceversa per stabilire le leggi fondamentali della dinamica classica occorre ssare un riferimento inerziale nel quale, come si ` visto, laccelerazione ` uguale a quella misue e rata in ogni altro riferimento di questo tipo; un tale riferimento, come s` detto, viene spesso indicato con laggettivo assoluto. e Il tempo misurato in questi riferimenti si chiama tempo assoluto e coincide col tempo denito mediante un orologio al cesio; riterremo che questo tempo, secondo i postulati classici, sia indipendente dal moto dellosservatore.
108
Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale
In questo modo, come apparir` chiaro, le leggi della dinamica a non richiedono correzioni dipendenti dal moto dellosservatore, sono valide in tutti i riferimenti inerziali e sono invarianti, cio` e hanno sempre la stessa forma. Naturalmente tutto questo non impedisce di studiare la dinamica di un punto materiale in un riferimento non inerziale, come si vedr` studiando la dinamica a relativa; ci` sar` possibile tenendo presente i risultati ottenuti a o a proposito della composizione delle accelerazioni.
2. Legge di inerzia o prima legge della dinamica

Lesperienza comune indica che linterazione di un punto materiale con altri punti ha come conseguenza la variazione del suo stato di moto; si osserva inoltre che, una volta cessata linterazione, esso tende a mantenere lo stato di moto acquistato, vale a dire, in un riferimento inerziale e con buona approssimazione in un riferimento legato con la Terra, tende a mantenere costante la sua velocit`. a Poniamo lattenzione su una palla di bigliardo in quiete su un tavolo, essa rimane in quiete n quando non subisce un urto; la supercie del tavolo compensa linterazione della palla con la Terra. Dopo lurto essa acquista velocit` in una certa direzione a e, se ` ben levigata e la supercie del tavolo perfettamente orize zontale, tende a mantenere la sua velocit` nella direzione intraa presa. In pratica dopo un intervallo di tempo pi` o meno lungo u la palla rallenta e si ferma. Possiamo spiegare questo comportamento ipotizzando che c` stata uninterazione aggiuntiva tra e palla e supercie del tavolo, detta attrito. Lo stesso Galilei fece lipotesi che un corpo in moto, non soggetto ad interazioni con altri corpi, viene rallentato da fenomeni dattrito e di resistenza del mezzo in cui si muove; anzi, si pu` aermare che egli per primo ebbe la geniale intuizione delo lesistenza della legge dinerzia, formulata poi esattamente da Newton, quando descrive le sue osservazioni nel Dialogo sopra i due massimi sistemi del mondo. Con esperienze analoghe a quella descritta, realizzate in condizioni tali da eliminare, per quanto ` possibile, lattrito e (tavoli e guide a cuscino daria), gura 1, si pu` vericare, o estrapolando, lipotesi che in un riferimento inerziale e, con buona approssimazione, in un riferimento solidale con la Terra, un corpo, una volta cessata linterazione, si muove di moto rettilineo ed uniforme. Si ` trascurato lattrito del corpo nel mezzo e in cui si muove, altrimenti lesperienza in laboratorio diventerebbe molto complessa; tuttavia i risultati dellosservazione astronomica del moto dei corpi celesti, di cui lo stesso Newton tenne conto, permettono di enunciare la legge di inerzia:
Aria compressa
Fig. 6.1
3. Forza, seconda legge della dinamica, massa
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In un riferimento inerziale un punto materiale, sottratto ad ogni interazione, permane nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme. Legge che da Isacco Newton nella sua opera Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, (1686), viene cos` enunciata: Lex I. Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum illum mutare . In questa legge compare il concetto di forza che nora abbiamo indicato genericamente con interazione.

Il concetto di forza va introdotto in maniera accurata anche se esso deriva essenzialmente dallintuizione. Prima di Galilei, della forza si aveva unidea molto rudimentale; la caduta libera di un grave veniva attribuita alla forza di gravit` e si riteneva, in genea rale, che essendo lo stato naturale di ogni corpo la quiete, per far muovere un corpo su questo dovesse agire un qualche ente esterno chiamato forza. Pertanto per mantenere il moto uniforme di un corpo doveva essere esercitata una forza per spingerlo continuamente, altrimenti avrebbe cessato naturalmente di muoversi. Se cos` fosse, nelle esperienze del tipo descritto nel paragrafo prece dente questa ipotesi dovrebbe essere vericata; viceversa si trova che il moto del corpo, appena lazione esterna cessa, tende ad essere rettilineo uniforme. Daltra parte i risultati sperimentali di Galilei mostrarono che i gravi in prossimit` della terra cadono con accelerazione costante; a ci` port` allaermarsi dellidea che una forza determinasse una o o variazione della velocit` e non la velocit` stessa. Riportiamo la a a denizione data da Newton nei Principia: Denizione quarta: Una forza impressa ` unazione esercitata su e un corpo per mutarne lo stato, sia esso di quiete o di moto rettilineo uniforme. Se la forza determina una variazione del moto del punto materiale, si riconosce ad essa una natura vettoriale; infatti nellintervallo di tempo t durante il quale essa agisce, il punto subisce una variazione di velocit` v e quindi unaccelerazione, data sensibila mente dal rapporto v/t. Se ne deduce che la forza ` necessae riamente proporzionale al vettore accelerazione. Enunciamo con Newton la seconda legge della dinamica (Principia): Lex II. Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et eri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur. La variazione del moto ` proporzionale alla forza motrice e impressa, e segue la retta secondo cui tale forza ` stata applie cata. Se una forza genera un moto qualsiasi, una forza doppia
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ne produrr` uno doppio, una tripla triplo: sia che essa agisca tutta a insieme e in una volta, sia che essa agisca a poco a poco e successivamente. E questo moto (essendo sempre determinato nella stessa direzione della forza generatrice), se il corpo gi` si moveva, a o si aggiunger` al moto precedente se cospira con esso, o ne sar` a a detratto se gli ` contrario; o inne sar` sommato o detratto pare a zialmente da esso, se ha direzione obliqua; producendo cos` un nuovo moto risultante dalle determinazioni dei due moti considerati. Newton riconosce dunque il principio di sovrapposizione che ` espresso nei Principia con i seguenti corollari. e Corollario primo: Un corpo sotto lazione simultanea di due forze descrive la diagonale del parallelogrammo nel tempo stesso che impiegherebbe a descrivere i lati di esso sotto lazione delle singole forze separatamente. Corollario secondo: Donde si spiega la composizione di una forza diretta AD a partire da forze oblique AB e BD, e viceversa la scomposizione di una forza diretta AD in due forze oblique AB e BD. Tale composizione e risoluzione sono ampiamente confermate dalla meccanica. Per confrontare quantitativamente le propriet` inerziali dei a corpi Newton introdusse il concetto di massa ed esegu` esperimenti con materiali diversi trovando che linerzia di un corpo, al variare del suo stato di moto, ` sempre proporzionale al suo peso, cio` alla e e forza di attrazione esercitata su di esso dalla Terra. Riportiamo la denizione dai Principia: Denizione prima: La quantit` di materia ` la misura di questa, a e derivante dal prodotto della sua densit` per il volume. Quindi a aria di densit` doppia occupante uno spazio doppio ` in quana e tit` quadrupla; in uno spazio triplo ` in quantit` sestupla. Lo a e a stesso vale per la neve, e per le sostanze nissime o polveri, condensate per liquefazione o per compressione, e cos` pure per tutti i corpi per qualsiasi causa diversamente condensati. Non tengo conto, in questa sede, se alcuno ne esiste, del mezzo che pervade liberamente gli interstizi tra le parti dei corpi. Dora in avanti ` sempre a questa quantit` che mi riferisco parlando di e a corpo o di massa. Essa viene conosciuta attraverso il peso di ciascun corpo, in quanto essa ` proporzionale al peso, come ho troe vato con esperimenti molto precisi sui pendoli, che descriver` in o seguito. Denizione seconda: La quantit` di moto ` la misura di esso, a e derivante dal prodotto della velocit` per la quantit` di materia. a a Denizione terza: La vis insita o forza propria della materia ` e una potenza a resistere, per la quale ogni corpo, per quanto sta in esso, permane nel suo stato presente, sia esso uno stato di quiete o di moto rettilineo uniforme.
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Consideriamo un corpo assimilabile ad un punto materiale, inizialmente in quiete, in prossimit` della supercie terrestre; se a esso cade, la semplice osservazione della variazione del suo stato di moto indica che ` soggetto ad una forza che chiamiamo peso. e Possiamo impedire che il punto materiale cada applicando ad esso una forza F per mezzo di un lo inestendibile. In questa condizione la forza equilibra il peso; ci` signica che il peso ` rappreo e sentabile con un vettore Fp applicato al punto ed opposto ad F. Lesperienza mostra che F ` volta come la verticale verso lalto e del luogo dove si eettua lesperienza ed il peso Fp come la verticale discendente. Possiamo misurare il modulo di F inserendo nel lo un dinamometro, il quale ` un corpo elastico, ordinariamente e una molla, che subisce un allungamento in corrispondenza biunivoca con lintensit` della forza e che si annulla con questa. Per a un dato corpo il dinamometro denuncia sempre lo stesso allungamento in tutti i punti di una regione non troppo estesa della Terra; il modulo di F ` costante. Ripetendo lesperienza con corpi e di varia natura e dimensioni diverse, per il modulo di F si trovano valori diversi nellambito considerato. Le esperienze di Galilei indicano peraltro che laccelerazione di gravit` ` costante per tutti i corpi in prossimit` della Terra, per ae a cui, introducendo un certo coeciente C positivo, si pu` scrivere o p (1) Fp = g, C da cui si trae C = |g|. La costante C si identica col modulo di g. Le esperienze condotte con corpi di natura e dimensioni diverse ci permettono di concludere che il rapporto p/g dipende dal corpo considerato e, con Newton, diremo massa tale rapporto: p m= . g Si sottolinea che essa ` distinta dal peso pur essendo legata al e modulo di questo da una semplice relazione di proporzionalit`. a Per essere pi` precisi, chiamiamo la massa denita in questo u modo, massa gravitazionale, perch ottenuta considerando line terazione gravitazionale del corpo con la Terra. Se, secondo Newton, linerzia del corpo ` proporzionale al suo e peso, la (1), che ` servita a determinare la costante C, pu` essere e o estesa ad ogni forza nel modo seguente p (2) F = a = ma g ` E questa la forma consueta che si d` a quella che si chiama, per a eccellenza, Legge fondamentale della Dinamica; forza ed accelera-
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zione di un punto materiale sono proporzionali ed il coeciente di proporzionalit` ` la massa. La (2) esprime la seconda legge a e di Newton; in realt` lenunciato di questa legge, originariamente, a si riferiva alla variazione della quantit` di moto, grandezza che a da Newton ` stata denita come il prodotto della massa per la e velocit`: a p = mv. (3) La quantit` di moto, nel SI ha come unit` m kg s1 . Infatti, nela a lambito della meccanica classica, la massa risulta essere costante poich costituisce una propriet` intrinseca del punto materiale, e a pertanto dp d(mv) dv = =m = ma. dt dt dt Di conseguenza possiamo riformulare la seconda legge scrivendo F= dp . dt (4)
In meccanica classica la legge espressa dalla (2) si ritiene valida o invariante in ogni caso, purch subordinata ai riferimenti inere ziali dove, essendo valida la relativit` galileiana, laccelerazione a impressa ad un punto materiale ha lo stesso valore. La legge fondamentale della dinamica pu` essere estesa fuori dallambito o delle esperienze locali che hanno permesso di stabilirla; le osservazioni astronomiche giusticano questa estensione e mostrano indirettamente che la massa dipende solo dal punto materiale cui ` attribuita. Viceversa lestensione precedente non ` ammessa in e e teoria della relativit`, dove la massa varia con la velocit`; tuttavia a a siccome tale variazione ` trascurabile per velocit` piccole rispetto e a alla velocit` della luce, nellambito ordinario, possiamo usare la a meccanica classica con ottima approssimazione. Chiamiamo massa inerziale la massa che compare nella (2); ` una distinzione piuttosto importante, perch nulla permette di e e asserire, a priori, che massa inerziale e massa gravitazionale debbano coincidere, in quanto le azioni esercitate sul punto materiale sono diverse: in un caso ` la forza di gravit`, nellaltro una quale a siasi forza esercitata, ad esempio, mediante trazioni compressioni od altro. Il problema riguardante la diversit` delle due masse fu a arontato dallo stesso Newton il quale concluse, nellambito della precisione delle sue misure, che massa inerziale e massa gravitazionale coincidono. Misure recenti, eseguite nei primi anni 60, hanno permesso di concludere che lequivalenza tra le due masse pu` essere stabilita con una precisione di una parte su 1011 . Toro neremo sullargomento successivamente. La massa ` una grandezza estensiva: unendo due punti matee riali di masse m1 = Fp1 /g, m2 = Fp2 /g, si ottiene un unico punto
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materiale di peso Fp = Fp1 + Fp2 , e quindi di massa m = Fp /g = (Fp1 + Fp2 )/g = m1 + m2 , uguale alla somma delle masse dei due punti materiali. La (2) permette di stabilire la misura dinamica della forza attraverso la conoscenza della massa e la misura cinematica dellaccelerazione; inoltre fornisce una denizione operativa di forza. Nel SI lunit` di forza ` il newton (N ) che ` la forza necessaria per a e e impartire allunit` di massa una accelerazione unitaria, (1 ms2 ). a La legge fondamentale della dinamica permette di trarre importanti conclusioni; se, in particolare, sul punto materiale non agisce nessuna forza, ossia ` isolato, risulta a = 0 e quindi la sua e velocit` v ` costante, oppure il punto ` fermo. Dalla seconda legge a e e di Newton si deduce la legge dinerzia. Se, senza essere isolato, il punto materiale ` soggetto a pi` e u forze con risultante nulla, dobbiamo porre nella (2), F = 0 e concludere che il punto ` in equilibrio oppure si muove di moto e rettilineo uniforme. In generale, considerando due punti materiali di masse m1 ed m2 , soggetti alla stessa forza F, si ha: m1 a2 F = m2 a 2 , = , F = m 1 a1 , m2 a1 in altri termini, a parit` di forza, le accelerazioni subite dai due a punti materiali sono inversamente proporzionali alle loro masse; la massa del punto materiale rappresenta linerzia alla variazione di velocit`. a Consideriamo ora un punto materiale soggetto a due forze F1 , F2 . Se la prima forza agisse separatamente, il punto acquisterebbe laccelerazione a1 = F1 /m; analogamente, se agisse separatamente la seconda forza, si avrebbe a2 = F2 /m. Quando le due forze agiscono contemporaneamente sono equivalenti ad ununica forza F = F1 + F2 ; laccelerazione con cui si muove il punto materiale risulta: a= da cui ma = ma1 + ma2 , relazione che conferma il principio di sovrapposizione o la legge sperimentale del parallelogramma. Non ` sfuggito come la seconda legge della dinamica permetta e la misura della forza nel modo pi` corretto, attraverso la misura u della massa e dellaccelerazione impartita al punto materiale. La misura statica non ` altrettanto generale; infatti esistono forze e che dipendono dalla velocit`. Tali sono, per esempio, la forza di a F1 + F2 F = = a1 + a2 , m m
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Coriolis, Fc = 2m vr , la forza di Lorentz, che viene esercitata su una carica in moto in un campo di induzione magnetica B, F = qv B. Queste forze cessano appena la velocit` si annulla, a quindi non ` possibile usare il metodo descritto per misurare, ad e esempio, la forza peso che viene equilibrata dalla forza elastica esercitata dal dinamometro. Si capisce che con questo metodo, statico, qualora la natura delle forze lo consenta, pi` forze agenti u su un punto materiale, saranno equilibrate da una forza che chiude la poligonale costituita dalle forze applicate.
4. Terza legge della dinamica

La terza legge della dinamica ` la legge di azione e reazione; e essa aerma che se, in un riferimento inerziale, due punti materiali isolati interagiscono, lazione di uno dei punti sullaltro ` uguale e alla reazione del secondo sul primo e viceversa. Riportiamo dai Principia la denizione di Newton: Lex III. Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem; sive corporum duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi. Lazione ` sempre uguale e contraria alla reazione; cio` le e e mutue azioni di due corpi sono sempre uguali e dirette in senso opposto. Lenunciato di questa legge fu il risultato di numerose esperienze sullurto tra sfere, eseguite da Newton stesso e da altri ricercatori suoi contemporanei, in particolare da Christian Huygens. Consideriamo due particelle o punti materiali isolati che urtano o che genericamente interagiscano; lesperienza mostra che, indipendentemente dallintervallo di tempo durante il quale si verica linterazione, le variazioni di velocit` v1 , v2 delle a particelle, dopo linterazione, sono opposte ed il loro rapporto ` costante; pertanto scriveremo e v1 = C, v2 dove C ha lo stesso valore per ogni coppia di particelle. Di conseguenza possiamo denire in maniera appropriata la massa inerziale. Infatti consideriamo le interazioni di un certo numero di particelle con una particella di riferimento; se le interazioni sono tali da provocare, a questultima, sempre la stessa variazione di velocit` v0 , indicando con m1 , m2 ,... i valori della costante C a trovati per ogni interazione, si ha v0 = m1 v1 , v0 = m2 v2 , . . .
Chiamiamo tali valori, masse inerziali delle particelle, avendo attribuito alla particella di riferimento massa unitaria, (m0 = 1).
4. Terza legge della dinamica
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Se si prende in esame linterazione tra le particelle 1 e 2, o quella di qualunque altra coppia di particelle, si otterr`: a m1 v1 = m2 v2 , v1 m2 = v2 m1
Il rapporto tra le variazioni di velocit` ` sempre uguale al a e rapporto inverso tra le masse inerziali delle particelle che partecipano allinterazione. Se poi si confrontano le masse inerziali m0 = 1, m1 , m2 ,... con le corrispondenti masse gravitazionali, misurate con la bilancia, si trova che massa inerziale e massa gravitazionale coincidono. Si sottolinea come il processo considerato, implichi che la corretta determinazione della massa inerziale vada eettuata attraverso la misura dellaccelerazione, impartita al punto materiale da una forza nota. Poich nellambito della meccanica classica la massa ` costane e te, possiamo scrivere p1 = p2 , (5) ossia, in seguito allinterazione, la variazione della quantit` di a moto di una particella ` opposta alla variazione della quantit` di e a moto dellaltra. In altri termini la quantit` di moto che una para ticella guadagna ` uguale alla quantit` di moto sottratta allaltra e a particella e viceversa, gura 2.
p2 p1 p1 p1 p2 p2
Fig. 6.2
Se indichiamo con p1 , p2 le quantit` di moto delle due partia celle dopo linterazione, possiamo scrivere p1 = p1 p1 , pertanto la (5) diventa p1 + p2 = p1 + p2 . (6) p2 = p2 p2 ,
La quantit` di moto di due punti materiali isolati soggetti solo alla a loro mutua interazione resta costante. Questa conclusione costituisce la legge della conservazione della quantit` di moto che verr` estesa ai sistemi di punti matea a
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riali. Va detto che questa legge costituisce un principio fondamentale ed universale della Fisica su cui torneremo ampiamente in seguito. Dividendo la (5) per lintervallo di tempo t durante il quale si verica linterazione e facendo tendere tale intervallo a zero, si ottiene dp2 dp1 = dt dt che si scrive F1 = F2 . (7) Concludiamo dunque dicendo che se due punti materiali interagiscono tra loro, la forza agente su un punto ` uguale ed opposta e alla forza esercitata dallaltro e viceversa. Le forze si presentano sempre a coppie e sono dovute essenzialmente alla presenza di corpi ed ` loro caratteristica quella di soddisfare la terza legge e della dinamica. Limitandoci per il momento alle forze di contatto, determinate cio` da trazioni, compressioni o simili, osserviamo che e anche nella vita di ogni giorno facciamo esperienza della legge dellazione e reazione. Se viene esercitata una forza muscolare avente carattere di pressione su un oggetto, questo, sia che si muova o che stia fermo, esercita a sua volta, una forza avente carattere di pressione opposta a quella che si ` esercitata. Sappiamo che non e ci si pu` alzare da una sedia tirandola con le nostre braccia verso o lalto, non possiamo scendere da una piccola barca con un balzo perch la barca per reazione si allontana ecc.. e Va sottolineato che azione e reazione non sono applicate allo stesso punto materiale; non si pu` sostituire ad esse la loro risulo tante nulla.
5. Considerazioni sulle tre leggi della dinamica

Un ulteriore commento sulle tre leggi si pu` fare seguendo lo o schema adottato da Mach e Kirchho. a) Laccelerazione di un punto materiale ` nulla, rispetto ad e un osservatore inerziale, quando il punto ` isolato da ogni altro. e Non ` invece nulla, in generale, quando esso ` posto in presenza e e di altri punti materiali; essa non dipende, in ogni istante, n dalla e posizione iniziale, n dalla velocit` iniziale del punto, ma dalla sua e a posizione e dalla sua velocit` attuali, da quelle degli altri punti e a dalle condizioni siche del sistema. b) Due punti materiali isolati interagenti subiscono accelerazioni in verso opposto a1 , a2 , dirette come la congiungente i due punti e tali che il rapporto fra i loro moduli non varia mai durante il moto. Inoltre questo rapporto ` inverso a quello tra e due numeri positivi m1 e m2 , ognuno dei quali costituisce un invariante del punto cui si riferisce; esso non muta n col luogo, n col e e
6. Campo di forza
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tempo, n col punto con cui interagisce. Si tratta di un invariante e intrinseco avente carattere additivo che chiamiamo massa. Posto quindi F12 = m1 a1 , F21 = m2 a2 , troviamo che le due forze sono opposte e hanno come retta di azione quella congiungente i due punti; vale la terza legge di Newton. c) Consideriamo tre punti materiali isolati; il prodotto della massa di uno qualsiasi per la sua accelerazione uguaglia la somma F dei due vettori che si otterrebbero isolando il punto materiale con ognuno degli altri due. Linsieme delle circostanze a), b), c) giustica la denizione di forza F che punti materiali esercitano sul punto in esame, come prodotto della massa per la sua accelerazione: F = ma. Questa appropriata denizione costituisce la seconda legge di Newton. Le leggi della dinamica aermano sostanzialmente che coppie di punti materiali diverse determinano, indipendentemente luna dallaltra, coppie di accelerazioni, tali che le accelerazioni di una medesima coppia sono nel rapporto invariabile che caratterizza la coppia di punti materiali. Da un altro punto di vista possiamo aermare che le leggi della dinamica danno tre denizioni del movimento: la legge dinerzia denisce il riferimento inerziale, la legge fondamentale della dinamica denisce la forza, la legge di azione e reazione denisce la massa.
6. Campo di forza
Lestensione della terza legge, valida per le forze di contatto, alle forze che si esercitano a distanza, per esempio alla forza gravitazionale, non presenta dicolt` operative ma qualche dicolt` a a concettuale; infatti si trova che nellinterazione a distanza la terza legge ` pienamente vericata e ci` implica, dal punto di vista clase o sico, che la variazione della quantit` di moto si trasmetta istantaa neamente da un corpo allaltro attraverso lo spazio che li separa. Per esempio nel sistema Terra Sole questa variazione si dovrebbe trasmettere con velocit` innita attraverso i 150 milioni di chia lometri da cui i due corpi sono separati. Newton stesso accett` o questo dato di fatto perch ci` gli consentiva di calcolare correttae o mente le orbite dei pianeti con la legge di gravitazione, ma evit` o di formulare ipotesi anche perch non poteva spiegare come la e
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quantit` di moto si potesse propagare attraverso lo spazio vuoto. a Nella sua terza lettera a Bentley, infatti, cos` si esprime:
` E inconcepibile che la materia bruta e inanimata possa, senza la mediazione di qualcosaltro che non sia materiale, agire sul resto della materia o inuenzarlo senza mutuo contatto, come dovrebbe accadere se la gravitazione, nel senso di Epicuro, fosse essenziale e inerente alla materia. E questa ` una e delle ragioni per cui desidero che non mi attribuiate la gravit` come innata. a Che la gravit` sia innata, inerente ed essenziale alla materia, cos` che un corpo a possa agire su un altro a una certa distanza attraverso il vuoto, senza la mediazione di qualcosaltro mediante il quale lazione e la forza di quei corpi possano essere trasmesse dalluno allaltro, ` per me unassurdit` cos` grande che non e a credo che alcuna persona che abbia una suciente capacit` di ragionare in a questioni losoche possa mai credervi.
Il problema dellazione a distanza ` oggi risolto per mezzo e del concetto di campo. Consideriamo, per esempio, linterazione gravitazionale tra due corpi che, come noto, ` attrattiva. Si pu` e o ritenere che tale interazione si verichi attraverso due stadi. Uno dei corpi crea nello spazio che lo circonda una condizione tale che ogni altro corpo, in qualunque punto di questo spazio, subisca la forza gravitazionale prodotta dal primo; la regione di spazio cos` condizionata ` chiamata campo gravitazionale; dunque il e campo esiste di per se stesso, sia che poniamo in esso un corpo su cui agisce la forza o meno. Questo campo ha, ovviamente, natura vettoriale ed ` denito come la forza che agisce sullunit` di massa e a in ogni suo punto. Nel secondo stadio il corpo interagisce direttamente col campo e non con il corpo (o i corpi) che lo determinano; in altri termini il campo ha il ruolo di agente mediatore. Lutilit` a di questa rappresentazione appare chiara perch, una volta dee nito il campo prodotto da una massa o da un insieme di masse in una certa regione dello spazio, la forza che viene esercitata su un punto materiale posto in un punto del campo ` data semplie cemente dal prodotto della sua massa per il valore del campo in quel punto. Per esempio, se consideriamo la Terra come isolata, sappiamo che la forza che viene esercitata su un punto materiale, in una regione non molto estesa, ` la forza peso Fp ; possiamo associare e a ciascun punto della regione il vettore accelerazione di gravit`, a uniforme, e indicare con g il campo di gravit` nella regione in a e esame, g = Fp /m; la forza peso agente su un punto materiale ` data semplicemente dal prodotto della massa per laccelerazione di gravit`. Pi` precisamente indichiamo con a u mMT |F| = G 2 RT il modulo della forza gravitazionale agente su una massa m, di a solito molto minore della massa della terra MT , in prossimit` della a terra, supposta sferica di raggio RT e massa MT . Lintensit` del
6. Campo di forza
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campo gravitazionale o dellaccelerazione di gravit` ` ae g= MT F =G 2 . m RT
In modo analogo si pu` denire il campo elettrostatico E prodotto o da una carica puntiforme. Linterazione tra due cariche, poste nel vuoto a distanza r, ` descritta dalla legge di Coulomb: e F= da cui: F 1 q , r = q0 4 0 r2 che esprime il campo elettrico prodotto dalla carica q ed agente e sulla carica q0 ; esso ` dunque dato dal rapporto tra la forza coue lombiana e la carica; 0 ` la costante dielettrica del vuoto. Va osservato che la carica q0 , come la massa m nel caso gravitazionale, deve essere molto piccola e tale comunque da non perturbare sensibilmente il campo determinato dalla carica q. Pertanto si suole denire il campo elettrostatico con la notazione E= E = lim F , q0 0 q0 1 qq0 , r 4 0 r2
che non implica operazioni di limite in senso algebrico, ma evidenzia il fatto che la carica di prova devessere la pi` piccola possibile. u Il concetto di campo ` fondamentale in elettromagnetismo, e per lo studio delle interazioni tra cariche statiche o in moto e sar` a considerato con maggiori dettagli in quella sede. Si ` detto che il campo, nellinterazione a distanza, ha il ruolo e di intermediario, pertanto linterazione deve essere descritta in due fasi: calcolo del campo prodotto da un insieme di masse o da cariche o da qualcosaltro; calcolo della forza che il campo esercita sulla massa o sulla carica posta in esso; ci` implica uninterazione o del tipo: massa (carica) campo massa (carica) e non massa (carica) massa (carica). Le relazioni scritte si possono leggere da sinistra a destra o viceversa; questo signica che le interazioni sono mutue, in altri termini si pu` considerare il campo come prodotto dalla seconda o massa (carica) e linterazione subita dalla prima massa (carica), in accordo con la terza legge della dinamica. La situazione ` pere fettamente simmetrica, ognuna delle due masse essendo posta nel campo prodotto dallaltra.
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Un problema molto importante, a questo punto, ` quello di e analizzare cosa succede quando le masse o le cariche sono in movimento; se fossero ferme le descrizioni in termini di campo o di azione a distanza sarebbero equivalenti. Quando una delle due subisce una variazione di quantit` di moto, ci si pu` chiedere con a o quale rapidit` laltra sente questa variazione; la risposta ` che la a e perturbazione del campo generato dalla prima si propaga con la velocit` della luce nel vuoto e non istantaneamente come vuole la a descrizione di azione a distanza. Questo risultato ` fondamentale in elettromagnetismo dove e si trova che la variazione della quantit` di moto o laccelerazione a delle cariche in una certa regione dello spazio inuenza le cariche di unaltra regione distante r solo dopo un tempo r/c, dove c ` e la velocit` della luce. Nel caso dellinterazione gravitazionale tra a Terra e Sole, quando la Terra varia la sua posizione a causa del suo moto di rivoluzione si ha una variazione del campo gravitazionale; per` durante gli 8 minuti circa che il campo impiega per o propagarsi lungo la distanza Terra-Sole, la Terra descrive solo un piccolo tratto della sua orbita corrispondente a circa 9, 6105 rad. Si pu` quindi trascurare il tempo occorrente per la propagazione o della variazione del campo e trattare le forze che ne conseguono come interazioni mutue a distanza; in altri termini il campo si pu` considerare statico, ed il fatto che esso esista o meno ha poca o importanza: valgono la terza legge di Newton e il principio di conservazione della quantit` di moto. a Con questo non si intende dire che il principio di conservazione della quantit` di moto non sia valido in generale, una volta a che si ` riconosciuto che la propagazione dellinformazione viage gia con velocit` nita. Tale principio pu` essere rienunciato come a o legge esatta, introducendo il concetto che il campo stesso possiede una quantit` di moto e che la quantit` di moto scambiata a a tra i due corpi venga trasportata dal campo durante il tempo di transito. Ci` si pu` dimostrare agevolmente nel caso delo o linterazione elettromagnetica ma ` pi` complicato per il campo e u gravitazionale. ` E importante sottolineare che molte volte la rappresentazione di una certa grandezza sica risulta pi` comoda ed immediata se u si danno i valori che essa assume nei punti di una regione dello spazio e, se varia nel tempo, ad un certo istante. Esempi tipici sono la distribuzione dei valori della temperatura in un certo sistema, landamento della pressione in una data regione, la distribuzione delle velocit` delle particelle di un uido in moto, ecc... Comua nemente linsieme di tali grandezze ` indicato come campo delle e temperature, delle pressioni, delle velocit` e cos` via; ` evidente a e che in queste circostanze il signicato di campo ` diverso da quello e pi` sopra esposto. u
7. Propriet` elementari dei campi di forza a
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Indichiamo col vettore A il generico campo, sia esso gravitazionale o elettrico o di qualsiasi altro tipo; se due campi di ugual natura agiscono nello stesso punto, si ha A = A1 + A2 ; in altri termini vale il principio di sovrapposizione; cos` se i campi sono pi` di due. Si denisce linea di forza o linea di usso una u linea tale che in ogni suo punto ha per tangente il vettore A del campo; il verso della linea di forza ` concorde con quello del e campo. Ad esempio, nel campo della gravit`, la verticale in ogni a punto volta verso il basso, individua la tangente ed il verso della linea di forza; nel campo gravitazionale di una massa puntiforme, le linee di forza sono radiali ed hanno verso concorrente sulla massa stessa, gura 3. Se si considera nel campo una linea chiusa l e per tutti i suoi punti si traccia la linea di forza corrispondente, si ottiene il cosiddetto tubo di usso, gura 4.
A l2
n dS A dS
l1
Fig. 6.3
Fig. 6.4
Fig. 6.5
7.1. Flusso del vettore campo
Si consideri nel campo di forza una supercie elementare dS, gura 5, e sulla normale n a dS si ssi un verso positivo che individua anche, secondo la convenzione di Amp`re, il verso posie tivo di percorrenza del perimetro della supercie dS. Si pu` cos` o denire anche il vettore dS, la cui orientazione ` quella ssata e sulla normale; tale vettore ovviamente non ` un vettore applie cato ma caratterizza completamente lelemento di area, nel senso che ` possibile attribuire ad esso un segno: ` positiva la faccia e e il cui perimetro, secondo la convenzione adottata, ` percorso in e
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senso antiorario, negativa laltra. Deniamo usso elementare del campo la grandezza d = A ndS = A dS = AdS cos . Il usso elementare gode dunque delle propriet` del prodotto scaa lare e, se A e dS non sono identicamente nulli, dipende dal coseno dellangolo da essi formato; dunque il usso pu` essere positivo o se langolo ` acuto (usso uscente), negativo se langolo ` ottuso e e e (usso entrante) o nullo se langolo ` di 90 . Esso inoltre ` invae riante perch tale ` il prodotto scalare. e e Il usso totale attraverso una supercie nita ` dato dalline tegrale esteso a tutta la supercie: =
S
A ndS =
A dS.
(8)
Questultima espressione in coordinate cartesiane si scrive =

S
(Ax dSx + Ay dSy + Az dSz ).
dove compaiono le componenti cartesiane di A e le proiezioni di dS sugli assi coordinati (dSx = dS cos(x, n), ...). Per comprendere il signicato sico di usso basta pensare al campo delle velocit` di un uido ideale in moto stazionario a in un condotto; in tal caso il prodotto della velocit` per larea a della sezione del condotto, d` la portata espressa come volume a di uido che passa attraverso la sezione nellunit` di tempo; anzi a la terminologia adottata nello studio dei campi prende origine appunto dalla uidodinamica.
7.2. Divergenza
F B
P E x A dy
La divergenza del vettore campo ` un operatore atto ad esprie mere il usso uscente dallunit` di volume; il signicato uidodinaa mico ` evidente. Consideriamo il vettore campo A in un punto P e A e una supercie chiusa costituita da un cubo elementare di spigoli dx, dy, dz, paralleli agli assi di una terna cartesiana, con origine in P , gura 6. Come di consueto, assumiamo che la normale alla G supercie considerata sia volta verso lesterno. C Supponendo che A sia una funzione regolare di x, y, z, le sue dz componenti al centro delle facce del cubetto possono essere espresse dal valore medio che assumono sulle facce stesse. Consideriamo y la componente Ax al centro del cubetto; detto Ax il valore di tale H componente in corrispondenza alla faccia ABCD e limitandoci a dx variazioni del primo ordine, si ha: D Ax = Ax + Ax dx . dx 2
Fig. 6.6
123
Il usso di A uscente da detta faccia ` e Ax dx dydz. dABCD = Ax + x 2 Analogamente, il usso uscente dalla faccia EF GH risulta dEF GH = Ax Ax dx dydz, x 2
dove il segno negativo discende dal fatto che il componente Ax i punta verso linterno del cubetto, mentre la normale alla faccia considerata ` volta verso lesterno. e La somma dei ussi attraverso le due facce ` e Ax dxdydz. dABCD + dEF GH = x Lo stesso vale per le altre coppie di facce; il usso complessivo uscente dal cubetto ` pertanto e d = Ax Ay Az + + x y z dxdydz,
dove dxdydz ` il volume dV del cubetto. e Si denisce divergenza di A la grandezza scalare d . (9) dV dove con si ` indicato, in coordinate cartesiane, loperatore e divA = A = = i+ j+ k, x y z (10)
chiamato nabla. Si ha pertanto A= da cui si deduce d = A dV, =

V
Ax Ay Az d = + + , dV x y z
(11)
A dV.
(12)
Pertanto il usso del vettore A attraverso una supercie chiusa si pu` ottenere per mezzo dellintegrale della divergenza di A esteso o al volume V delimitato dalla supercie considerata. La divergenza ` invariante perch il prodotto scalare A ` invariante. e e e
7.3. Circuitazione, rotore
Si denisce circuitazione del vettore campo A lungo una linea chiusa l, sulla quale ` ssato un verso positivo di percorrenza, e lespressione A dl, (13)
124
che in coordinate cartesiane si scrive (Ax dx + Ay dy + Az dz) =

z
Ax dx +
Ay dy +
Az dz.
A dz
Si consideri ora il campo A in un punto P , al centro di un elemento rettangolare di supercie dSx = dydz, perpendicolare allasse x. La normale allelemento rispetta la convenzione sul verso positivo di percorrenza del suo perimetro, gura 7. La circuitazione innitesima di A lungo tale perimetro ` data da e
dSx
A dl =
(Ay dy + Az dz) =
dSx dSx
Ay dy +
dSx
Az dz. (14)
dy O x
Fig. 6.7
Se Ay ` la componente di A al centro dellelemento, limitandosi e a variazioni del primo ordine, le componenti in corrispondenza ai lati AB e CD risultano rispettivamente: Ay pertanto si ha
dSx
Ay dz , z 2
Ay +
Ay dz ; z 2
Ay dy = Ay =
Ay dz Ay dz dy Ay + dy = z 2 z 2
Ay dydz. z Il segno negativo nel secondo termine indica che lelemento di linea CD ` percorso in direzione opposta a quella ssata sullasse y. e Lo stesso ragionamento vale per Az ; infatti sui lati BC e DA si ha: Az dy Az dy , Az ; Az + y 2 y 2 quindi: Az dz = Az +
dSx
Az dy Az dy Az dz Az dz = dydz. y 2 y 2 y Az Ay y z
In denitiva la (14) diventa

dSx
A dl =
dydz.
(15)
In maniera analoga si procede per la circuitazione lungo il perimetro delle superci elementari dSy e dSz ortogonali, rispettivamente, allasse y e allasse z:
dSy
A dl = A dl =
Ax Az z x
dxdz.
(16)
Ay Ax dxdy. (17) x y dSz Deniamo rotore o rotovettore di A, denotandolo con la notazione R = rot A = A, (18)
125
il vettore che, in coordinate cartesiane, ha componenti: Rx = Ry = Rz = Az Ay , y z Ax Az , z x Ax Ay , x y j y Ay k z Az

che pu` anche essere espresso con la matrice o

i A= x
(19)
Ax da cui deriva la notazione A. Dalla (15) si deduce

dSx
A dl = Rx dSx = d(R),
e cio` la circuitazione lungo il contorno di dSx ` uguale al usso e elementare del vettore R attraverso tale supercie. Dalle (16) e (17) si giunge ad analoga conclusione per le superci dSy e o dSz . Tenuto per` conto dellinvarianza del prodotto scalare, si riconosce che tale risultato ` valido qualunque sia lorientazione e dellelemento; in altri termini si potr` scrivere a
dS
A dl = ( A) n dS.
(20)
Questa equazione ` valida se la circuitazione ` estesa al perimetro e e di una supercie sucientemente piccola e tale che A si possa ritenere costante su di essa. Tuttavia la circuitazione pu` essere o estesa ad una linea l nita e il usso di A ad una generica supercie che ha come bordo la linea stessa. Infatti, gura 8, la supercie considerata pu` essere suddivisa in tanti elementi dS, o in modo che per ognuno di essi si abbia
dS
dS
A dli = ( A) n dS.
Fig. 6.8
S l
Sommando i contributi di tutti gli elementi, si osserva che al primo membro la somma si riduce allintegrale lungo la linea l che costituisce il bordo della supercie nita; infatti i contributi dei contorni elementari adiacenti si cancellano, in quanto sono sempre opposti. La somma dei contributi al secondo membro, non ` altro e che lintegrale A esteso alla supercie considerata. Pertanto si ottiene la relazione
l
A dl =
A n dS,
(21)
che esprime il teorema di Stokes:
126
la circuitazione del vettore A lungo un percorso chiuso l ` uguale e al usso del rotovettore di A attraverso una qualunque supercie che ha come contorno l. Il signicato di rotore appare particolarmente intuitivo col seguente esempio. Si consideri un disco ruotante attorno al suo asse con velocit` angolare costante; i punti del disco distanti r a dallasse di rotazione hanno velocit` v = r. Fissata una terna a cartesiana con lasse z coincidente con lasse di rotazione, per le componenti del vettore velocit` v si ha a vx = r sin , cio`: e vx = y, vy = x, vz = 0. Il vettore v ` funzione del punto e tutti i punti del disco costie tuiscono il campo del vettore velocit`; dalla (19) il rotore di v a risulta v = vy vz y z = 2k = 2 . i+ vx vz z x j+ vx vy k x y vy = r cos , vz = 0,
Il rotovettore di v ` uguale al doppio della velocit` angolare. Il e a campo delle velocit`, in questo caso, si dice rotazionale. a Se consideriamo un campo vettorialmente costante A, orientato, per esempio, lungo uno degli assi coordinati, dalla (19) si ricava immediatamente che A = 0; il campo ` irrotazionale e ed altres` ha circuitazione nulla.
7.4. Gradiente
Consideriamo una grandezza scalare (x, y, z), funzione della posizione, continua e derivabile nel campo in cui ` denita. Il e dierenziale dx + dy + dz, d = x y z pu` essere interpretato come il prodotto scalare di due vettori A o e dP : A= i+ j+ k x y z
dP = dxi + dyj + dzk.
Il vettore A, le cui componenti rappresentano il tasso di variazione della funzione secondo gli assi cartesiani, si chiama gradiente della grandezza scalare considerata. Il vettore dP , nel campo di denizione della grandezza rappresenta lo spostamento elementare, in corrispondenza al quale tale grandezza passa dal valore
127
al valore + d. Il gradiente viene indicato col simbolo , denito dalla (10); pertanto: A = grad = . Si ha dunque: d = dP = ||dP cos , (23) (22)
dove ` langolo formato dal vettore gradiente con lo spostamento e dP . Si deduce che la direzione lungo la quale la variazione di ` massima ` quella di . Il gradiente ` pertanto un vettore il e e e cui modulo e la cui direzione individuano la variazione massima della funzione considerata. Esso ` ovviamente invariante per trae sformazioni di coordinate.
7.5. Laplaciano
Si denisce laplaciano loperatore che si ottiene mediante loperazione di divergenza del gradiente; in coordinate cartesiane si ha: 2 2 2 i+ j+ k = + + 2 = 2 . x y z x2 y 2 z (24) Analogamente, il laplaciano di un vettore A, in coordinate cartesiane, ` denito dalla relazione: e = 2 A = 2 Ax i + 2 Ay j + 2 Az k. (25)
Loperatore di Laplace ` invariante per trasformazioni di coordie nate perch risultato di due operazioni invariantive. e
7.
Forze
1. Forze in Natura
Tutte le forze che si manifestano in natura sono determinate da quattro interazioni fondamentali: 1. Interazione gravitazionale 2. Interazione elettromagnetica 3. Interazione nucleare forte 4. Interazione nucleare debole Oggi i sici stanno elaborando una grande teoria unicante che possa ricondurre tutte le forze che osserviamo ad ununica forza fondamentale che ha dato origine allUniverso. I risultati conseguiti per le tre ultime interazioni sono soddisfacenti, tuttavia per includere nella teoria linterazione gravitazionale ` necessario e ancora parecchio lavoro. Nello studio della dinamica si prenderanno in considerazione le prime due. Per quanto riguarda linterazione elettromagnetica si esamineranno semplici problemi di dinamica di particelle cariche soggette allazione di campi elettrici e magnetici; ma anzitutto verranno descritte le forze che usualmente vengono chiamate di contatto, e cio` le forze esercitate mediante trazioni o comprese sioni, le forze di attrito, le forze vincolari, le forze esercitate da molle e li, tutte complicate manifestazioni dellinterazione elettromagnetica fondamentale, naturalmente non dedotte da principi primi, ma accettate semplicemente come forze di natura meccanica. Le forze ttizie, dipendenti dal moto del riferimento adottato, verranno descritte nel capitolo XI. Una forza pu` essere funzione delle coordinate, della velocit` e o a del tempo, cio` F(x, y, z; v; t); pertanto lequazione fondamentale e della dinamica si scrive ma = F(x, y, z; v; t)
130
Capitolo 7 - Forze
che si traduce nelle tre relazioni scalari 1 x = Fx (x, y, z; vx ; t) m 1 (1) y = Fy (x, y, z; vy ; t) m 1 z = Fz (x, y, z; vz ; t). m Queste relazioni, assegnate le forze che agiscono sul punto e le condizioni iniziali, costituiscono un sistema di equazioni dierenziali del secondo ordine che, integrate, permettono di ricavare le equazioni del moto: x(t), y(t), z(t). Se, in particolare, la forza dipende solo dalle coordinate si dice posizionale. Ovviamente F, per il principio di sovrapposizione, rappresenta la risultante di tutte le forze agenti sul punto. In generale, il problema matematico risulta piuttosto complesso e non sempre risolvibile per via analitica.
2. Forza gravitazionale
La forza di gravitazione universale tra due corpi di massa e (gravitazionale) m1 ed m2 , scoperta da Newton, ` data dalla relazione: m1 m2 r (2) F = G 2 , r dove r ` la distanza tra le masse ed ` il versore del vettore e r e r che ssa la posizione della massa m2 rispetto a m1 e viceversa; il segno negativo indica il carattere attrattivo della forza. G ` una costante universale che caratterizza la forza gravitazioe nale per tutti i corpi; essa ` stata determinata nel 1798, con un e esperimento molto famoso, da Cavendish il quale trov` il valore o G = 6, 67 1011 N m2 kg 2 . Misure recenti hanno permesso di stabilire il valore, oggi universalmente accettato, G = (6, 672 0, 004) 1011 N m2 kg 2 . La forza gravitazionale ` inversamente proporzionale al quae drato della distanza tra i corpi che si attraggono, perci` decresce o rapidamente al crescere della loro distanza; per` ` proporzionale oe al prodotto tra le masse. Per questo motivo lattrazione esercitata da un corpo molto grande, come la Terra o le stelle, ` notevole e anche se il valore di G ` molto piccolo, mentre lattrazione gravie tazionale tra corpi di dimensioni ordinarie ` osservabile solo con e esperienze molto delicate. La (2) risulta abbastanza accurata se le dimensioni delle masse sono piccole rispetto alla distanza che le separa; ` esatta, come e si dimostrer` in seguito, per corpi perfettamente sferici; in tal a caso r misura la distanza tra i centri delle sfere. Si osservi che la (2) ` simmetrica, nel senso che esprime lattrazione che subisce e
131
la massa m1 nel campo gravitazionale generato dalla massa m2 e viceversa; la forza ha lo stesso modulo ma orientazione opposta ( cambia verso). In altri termini ` vericata la legge di azione e r e reazione. La forza gravitazionale ` una forza posizionale poich e e dipende dalla distanza tra le masse interagenti e ssato il centro e di attrazione, m1 o m2 , ` anche una forza centrale. Newton giunse alla formulazione della (2) studiando, in particolare, il moto della Luna intorno alla Terra, convinto che per la validit` della seconda legge della dinamica, da egli stesso veria cata per una grande variet` di fenomeni sici, si dovesse ricercare a lespressione di una forza appropriata agente sulla Luna, che ne determinasse il moto. La legge di gravitazione universale ` stata la sintesi mirabile e di circa un secolo e mezzo di studi sul moto degli astri. Nel 1543 lastronomo e matematico polacco Nikolaj Kopernik (Copernico), (1473-1543), pochi mesi prima della sua morte, pubblic` la sua o teoria eliocentrica nel De revolutionibus orbium coelestium, in completa contrapposizione con la cosmologia aristotelica. Successivamente lastronomo danese Tycho Brahe, (1546-1601), condusse accurate e lunghe osservazioni astronomiche che lo indussero ad una formulazione di sistema planetario in parte eliocentrico ed in parte geocentrico. Si noti che il cannocchiale fu inventato nel 1608 dallocchialaio ammingo Lippershey e fu usato per la prima volta per studi astronomici da Galilei, il quale nel 1609 scopri i satelliti medicei di Giove. Inne lastronomo tedesco Johannes Kepler (Keplero), (1571-1630), assistente di Tycho Brahe a Praga, dove questi pass` gli ultimi anni della sua vita, utilizo zando le osservazioni del maestro e perfezionando la teoria copernicana, riusc` a formulare le tre leggi empiriche che portano il suo nome: 1) Le orbite dei pianeti sono ellissi di cui il Sole occupa uno dei fuochi. 2) La velocit` areolare dei pianeti ` costante; cio`, le aree descritte a e e dal raggio vettore che congiunge il Sole ad un pianeta sono proporzionali ai tempi impiegati a percorrerle. 3) I quadrati dei periodi di rivoluzione dei vari pianeti sono proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori delle loro orbite. Le prime due leggi furono enunciate nel 1609 e si fondano sui dati di Tycho Brahe relativi al moto di Marte; successivamente, pur senza una precisa dimostrazione, Keplero ne propose lestensione a tutti i pianeti allora noti; al moto della Luna attorno alla Terra e ai satelliti di Giove scoperti da Galilei. La terza legge, nota come legge armonica, venne enunciata dieci anni dopo e precisa la relazione esistente tra il periodo di rivoluzione T e le dimensioni delle orbite dei pianeti attorno al Sole o di quelle dei satelliti attorno al pianeta. Tale legge infatti
132
Capitolo 7 - Forze
aerma che il rapporto T2 = C, (3) a3 dove a ` la lunghezza del semiasse maggiore dellorbita ellittica e e C una costante che ha un valore unico per ogni famiglia di astri; cio` un valore per i pianeti che ruotano attorno al Sole, un altro e valore per i satelliti di Giove e cos` via. Ritorniamo ora al problema di Newton e consideriamo il calcolo nei particolari. Era noto che il moto della Luna attorno alla Terra fosse pressoch circolare e ed uniforme, con raggio dellorbita uguale a circa 60 volte il raggio RT della terra e periodo T circa uguale F a 27,32 giorni; pertanto laccelerazione alla quale ` e soggetta la Luna ` puramente centripeta. Detta rL la e Luna distanza tra i centri della Terra e della Luna, gura 1, laccelerazione centripeta ` v 2 /rL ; ma v = 2rL /T , e pertanto si ha aL =
Fig. 7.1
r L RT F
Terra
v2 4 2 rL = = 2, 71 103 m/s2 , rL T2
essendo r = 60RT , RT = 6, 37 106 m e T = 27, 3 d = 2, 36 106 s. Daltra parte era noto che ogni corpo in prossimit` della a supercie terrestre ` soggetto allaccelerazione di gravit`, e poich e a e il rapporto tra g ed aL risulta g 3600, aL che ` uguale al rapporto tra i quadrati della distanza Terra Luna e e il raggio della Terra, g = aL rL RT
2
60RT RT
= 3600,
Newton dedusse che laccelerazione cui ` soggetto un grave e e laccelerazione alla quale ` soggetta la Luna sono inversamente e proporzionali ai quadrati delle corrispondenti distanze dal centro della Terra. A questo proposito, ` famoso laneddoto secondo cui si vuole e che Newton sia pervenuto a questo risultato, osservando casualmente la caduta di una mela. In eetti la Luna, come la mela o qualsiasi altro oggetto, tenderebbe a cadere sulla Terra se non fosse animata da una velocit` iniziale diversa da zero. Pertanto a la forza gravitazionale deve essere puramente radiale ed inversamente proporzionale al quadrato della distanza tra i due corpi. Con le sue parole: Confrontai cos` la forza necessaria per mantenere la Luna nella sua orbita con la forza di gravit` sulla supercie della Terra, e a trovai che esse concordano abbastanza strettamente.
133
Questa conclusione indusse Newton a formulare la forza di gravitazione universale. La (2), frutto di una geniale intuizione, ha caratteristiche universali che non potevano essere manifeste soltanto nello studio del moto della Luna. Successivamente, Newton dimostr` la validit` della legge dellinverso del quadrato della o a distanza per le orbite ellittiche, di cui la circonferenza ` un caso e particolare. Dimostr` che il moto di una qualsiasi coppia di corpi o celesti soggetti alla interazione gravitazionale, avviene intorno al comune centro di massa, che costituisce il vero centro di attrazione. Tuttavia se una delle masse ` molto maggiore dellaltra, e il centro di massa del sistema coincide praticamente col centro geometrico della massa pi` grande. Inne, facendo uso del calcolo u innitesimale di cui, contemporaneamente ma indipendentemente da Leibnitz, fu ideatore, dimostr` che una sfera uniforme o un o guscio sferico uniforme attrae gravitazionalmente come se tutta la massa fosse concentrata nel suo centro geometrico. Sembra che per questa dimostrazione, Newton abbia impiegato venti anni; il tempo necessario per sviluppare i procedimenti del calcolo innitesimale. Questi argomenti saranno trattati dettagliatamente in seguito. La forza gravitazionale pu` essere dedotta dalla terza legge di o Keplero la quale, come s` visto, asserisce che per ogni sistema di e pianeti o di satelliti ruotanti intorno ad un centro di attrazione, vale la relazione T 2 /a3 = C, con C costante. Supponendo, in prima approssimazione, che le orbite siano circolari, a = r (raggio dellorbita), laccelerazione centripeta ` e 4 2 r2 1 v2 = , r T2 r essendo v = 2r/T . Moltiplicando il secondo membro della precedente per r/r e tenendo conto della (3), si ottiene: 4 2 1 v2 ; (4) = r C r2 laccelerazione centripeta ` uguale ad un fattore costante moltie plicato per 1/r2 . Consideriamo la forza gravitazionale che il Sole esercita sulla Terra; per la (4) si ha F = 4 2 MT , 2 C rT S
con MT massa della Terra ed rT S distanza Terra Sole. La forza di reazione che la Terra esercita sul Sole ` uguale ma e di verso opposto; indicando con MS la massa del Sole e con aS laccelerazione subita dal Sole ` e F = MS aS ;
134
Capitolo 7 - Forze
poich, e F 4 2 MT 1 = , 2 MS C MS r T S moltiplicando ancora per MS , si ha: aS = F = Ponendo 4 2 , CMS costante gravitazionale, la (5) assume la forma G= F =G M T MS 2 rT S (6) 4 2 MT MS . 2 CMS rT S (5)
che ` il modulo della forza gravitazionale. Pertanto la costante e gravitazionale G, pu` essere ottenuta dalla (6), una volta nota o la massa del Sole e la costante C relativa alla famiglia di pianeti orbitanti attorno al Sole, o comunque considerando un qualsiasi sistema di pianeti ruotanti attorno ad un centro di attrazione. In tabella sono riportati alcuni dati astronomici relativi al sistema solare per mezzo dei quali il lettore pu` vericare numeo ricamente il valore di C e di G.
Pianeta Mercurio Venere Terra Giove Plutone Luna Semiasse maggiore (U.A.)* 0, 3871 0, 7223 1, 0000 5, 203 39, 44 0, 00257 Periodo di rotazione, (s) 7, 60 10
6
Massa (kg) 3, 18 1023 4, 88 1024 5, 98 1024 1, 90 1027 1, 08 1024 7, 35 1022
1, 94 107 3, 16 107 3, 74 108 7, 84 109 2, 34 106
* 1 U. A. (unit` astronomica) = 1, 496 1011 m a Massa del Sole, MS = 1, 99 1030 kg
Nel caso dellinterazione Terra-Luna, con considerazioni analoghe, si ottiene 4 2 , G= C MT essendo C il rapporto tra il quadrato del periodo di rivoluzione della Luna ed il cubo del raggio dellorbita e MT la massa della Terra. Riscrivendo la precedente nella forma GMT = 4 2 3 r , 2 TL T L
135
e sostituendo i valori numerici si ha GMT = 3.95 1014 m3 /s2 . Si osservi che questo risultato ` ottenuto con dati puramente cinee matici; Newton avrebbe potuto ottenere la costante gravitazionale G se avesse conosciuto la massa della Terra. In ogni caso, perch e sia valida la (2) per ogni coppia di corpi, occorre una misura indipendente di G, misura che descriveremo pi` oltre. u Assumendo dunque che G sia stata misurata in qualche modo e che la forza peso agente su un corpo di massa m, in prossimit` a della supercie terrestre, sia della stessa natura della forza gravitazionale e nellipotesi che la massa della Terra sia localizzata nel suo centro geometrico, si pu` scrivere o F =G mMT , 2 RT
e dove RT ` il raggio terrestre e, con buona approssimazione, la distanza del corpo dal centro della Terra. Allora si ha g= Numericamente: MT = 9, 8 m/s2 . 2 RT Si ` vericato dunque che il moto della Luna attorno alla Terra e e la caduta libera di un grave sono dovuti alla stessa forza fondamentale, cio` alla interazione gravitazionale. e g=G MT F =G 2 . m RT (7)
Esempi
1. Forza di attrazione gravitazionale tra due sfere di massa m = 1 kg i cui centri si trovano alla distanza di 1 m. Si ha m1 m2 = 6, 67 1011 N. F =G r2 Ci` dimostra che la forza gravitazionale tra due corpi di dimensioni ordinarie o ` estremamente piccola; dunque tale forza pu` essere trascurata rispetto ad e o altre forze agenti. 2. Variazione dellaccelerazione di gravit` con laltezza dalla supercie tera restre. Secondo la (2) la forza gravitazionale decresce con linverso del quadrato della distanza; detta r = RT + h la distanza di un grave dal centro della Terra si ha MT F ; =G g(r) = m (RT + h)2 Se h ` piccola rispetto a RT , la quantit` (RT + h)2 si pu` sviluppare in serie e a o di potenze:
2 (RT + h)2 = RT 1 2
h + RT
136
Capitolo 7 - Forze
pertanto, trascurando i termini di ordine superiore al primo, si ha: g(r) G MT 2 RT 12 h RT =g 12 h RT ,
2 e dove g = GMT /RT . La variazione di g `:
g = g(r) g = 2g
h . RT
(8)
Il segno negativo indica che g decresce al crescere di h. Tipicamente alla quota di 105 m il valore di g si riduce del 3%. Si deve osservare che, oltre alla variazione di g con la quota, si ha anche una variazione con la latitudine. Infatti la Terra non ` perfettamente sferica e ma ha la forma di un ellissoide schiacciato ai poli, perci` il suo raggio varia o con la latitudine; inoltre si ` supposto che la Terra sia costituita da materiale e omogeneo. La presenza di zone di diversa densit` inuenza localmente il valore a di g e le variazioni che ne conseguono, dellordine di qualche unit` per mille, a possono essere sfruttate per la prospezione geologica del suolo anche al ne di rilevare giacimenti di minerali o petrolio. La variazione di g con la latitudine ` dovuta anche alla forza centrifuga che ha origine dalla rotazione della Terra e intorno al proprio asse. A causa di tutti questi fattori, ` conveniente ssare un e valore medio o standard (g = 9, 807 m/s2 ) in base al quale ` possibile stabilire e una diretta proporzionalit` tra massa e peso. a 3. Ricavare il periodo di rivoluzione di un satellite articiale che percorre unorbita circolare attorno alla Terra alla quota h = 35103 km, essendo noti il raggio della Terra RT = 6370 km, il raggio dellorbita lunare rL = 382 103 km ed il periodo di rivoluzione della luna, TL = 27, 3 d. Indicando con lindice s le grandezze relative al satellite, per la terza legge di Keplero, si ha
2 2 Ts TL = 3; 3 rs rL
poich rs = RT + h, si ottiene: e Ts = TL RT + h rL
3/2
1 d.
4. Determinare il raggio dellorbita circolare che la Terra descrive attorno al centro di massa Terra-Luna, a causa dellattrazione gravitazionale che la Luna esercita sulla Terra. Poich il centro di massa del sistema ` sempre allineato con i centri della e e Luna e della Terra, la velocit` angolare , e quindi il periodo di rotazione, dei a due corpi ` la stessa. Dette mT , mL le masse della Terra e della Luna ed R e la distanza tra i rispettivi centri, dalla forza gravitazionale, mT mL F =G , R2 si ricava laccelerazione della Terra: F mL =G 2. aT = mT R Se la Terra percorre unorbita circolare di raggio rT , si ha: aT = 2 rT = G Analogamente per la Luna: aL = e aL = 2 rL = G mT , R2 rL = G 1 mT . 2 R2 F mT =G 2, mL R mL , R2 rT = G 1 mL . 2 R2
2. Forza gravitazionale Poich rL R, si ottiene e 1 R3 = ; 2 GmT pertanto: rT = R mL . mT
137
Essendo mL = 7, 35 1022 kg, mT = 5, 98 1024 kg, R = 60RT e RT = 6, 37 106 m, si ottiene: rT = 4, 67 106 m. Il raggio di tale orbita risulta minore del raggio della Terra. La Terra si pu` o considerare praticamente ssa; dunque, nel caso in cui una delle masse che si attraggono ` molto maggiore dellaltra, ` possibile trascurare il moto intorno e e al centro di massa della massa pi` grande. u 5. La cometa di Halley raggiunge il sistema solare ogni 76 anni e passa a una distanza minima dal Sole (perielio) trascurabile rispetto alla massima distanza dal Sole (afelio), gura 2. Chiamando d la massima distanza dal Sole raggiunta dalla cometa, si ha d 2a, dove a ` il semiasse maggiore della sua e orbita ellittica. Si calcoli d sapendo che lorbita della Terra intorno al Sole ` e con buona approssimazione circolare di raggio R = 150 106 km. Anche in questo problema si applica la terza legge di Keplero. Indicando con TT il periodo di rivoluzione della Terra e con TC quello della cometa (76 anni), si ha
2 T2 TT = C. 3 R a3
Cometa
Poich a d/2: e
2 TT T2 =8 C, R3 d3
Terra
2/3
d = 2R
TC TT
= 5, 38 109 km.
Fig. 7.2
2.1. Esperienza di Cavendish
Lesperienza di Cavendish ha una importanza storica perch e la determinazione numerica di G permette di pesare la Terra, come Cavendish stesso ebbe a dire intitolando Weighing the Earth larticolo con cui present` il risultato. o Si ` visto nellesempio 1 che la forza gravitazionale tra due e masse di dimensioni ordinarie ` estremamente piccola perci` la e o sua misura richiede accorgimenti particolari. Cavendish us` una o versione perfezionata della bilancia di torsione, gi` inventata da J. a Michell per rivelare forze molto deboli ed usata da Coulomb per la misura delle forze che si esercitano tra cariche puntiformi. Il dispositivo ` schematizzato in gura 3. Due piccole sfere di uguale e massa m sono disposte agli estremi di una sbarretta, sospesa per il centro ad un sottile lo di quarzo. Se due forze opposte agiscono sulle masse, si determina un momento che viene equilibrato dal momento di torsione elastica del lo, proporzionale allangolo di torsione. Per evidenziare questo angolo, al lo ` ssato uno spece chietto su cui incide un raggio di luce, poi riesso su una scala graduata, (leva ottica). In assenza di forze il lo non subisce torsione
138
Capitolo 7 - Forze
M m Fascio di luce B
Posizione di equilibrio
Posizione A 2
m A Posizione B M
Fig. 7.3
e il sistema si trova in una certa situazione di equilibrio iniziale. Due grosse masse sferiche M uguali, i cui centri, come quelli delle masse m, giacciono sulla stessa circonferenza orizzontale, sono poste in prossimit` delle masse m nella posizione A della gura. a Una volta raggiunto lequilibrio, e ci` richiede diverse ore essendo o la forza molto debole e il sistema molto sensibile, viene misurato langolo di torsione. Inne le masse M vengono poste nella posizione simmetrica B, come indicato a tratteggio in gura, e si misura langolo corrispondente al nuovo equilibrio; ovviamente langolo di torsione complessivo ` 2. Da questi dati, note le e masse e le distanze tra i centri delle sfere, si ricava la costante di gravitazione G.
3. Forze elettromagnetiche
Le forze elettromagnetiche verranno studiate in dettaglio in Elettromagnetismo; ora ci limiteremo a descrivere alcuni casi in cui linterazione di cariche o correnti con campi elettrici e magnetici d` luogo a forze che ne causano il moto. Accettata dunque a lespressione della forza, il movimento verr` determinato con lea quazione fondamentale della dinamica. Ne citiamo alcune. La forza che si esercita su una carica q in presenza di un campo elettrico E, creato da unaltra carica o comunque da una distribuzione di cariche, `: e F = qE. (9)
3. Forze elettromagnetiche
139
La forza che viene esercitata su una carica animata di velocit` v a in un campo di induzione magnetica B, ` espressa dalla forza di e Lorentz: F = qv B. F = q(E + v B). (10) Se ` presente, oltre al campo magnetico, un campo elettrico si ha e (11)
La forza per unit` di lunghezza tra due li paralleli, posti a a e distanza r, percorsi da correnti I e I ` data, in modulo, da dF 0 II = , dl 2 r dove 0 ` la permeabilit` magnetica del vuoto; la forza ` attrattiva e a e o repulsiva se le correnti sono concordi o discordi.
3.1. Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme
Un campo elettrico uniforme ` realizzato allinterno di due e elettrodi piani, carichi uniformemente di segno opposto, gura 4. Detta l la lunghezza degli elettrodi e 2d la loro distanza, ssiamo un riferimento x, y con origine y O in d. Supponiamo che in corrispondenza allorigine un elettrone di massa m entri, con velocit` a iniziale v0 diretta come lasse x, nella regione in cui ` presente il campo elettrico. La seconda equazione e v0 d della dinamica si scrive:
O
F = ma = eE, che va integrata con le condizioni iniziali t = 0; x0 = 0, x0 = v0 ; y0 = 0, y0 = 0.

l
Fig. 7.4
La situazione ` analoga a quella di un corpo soggetto allazione e della gravit`, animato di velocit` iniziale orizzontale. Proiettando a a sugli assi si ha eE , x = 0, y= m che integrate successivamente, tenuto conto delle condizioni iniziali, danno: 1 eE 2 t . y= x = v0 t, 2 m I moti componenti sono: un moto uniforme secondo lasse x e un moto con accelerazione costante secondo lasse y. La traiettoria, nello spazio in cui ` presente il campo elettrico, ` un arco di e e parabola con vertice nellorigine e concavit` volta verso lalto: a y= 1 eE x2 . 2 2 m v0
140
Capitolo 7 - Forze
Anch lelettrone fuoriesca dagli elettrodi, ssata la velocit` inie a ziale, il valore E0 del campo elettrico deve essere tale che d= 1 eE0 l2 . 2 2 m v0
La traiettoria dellelettrone fuori dagli elettrodi sar` una retta a tangente alla parabola nel punto x = l. Il coeciente angolare di tale retta ` e eE0 l dy = , 2 dx x=l m v0 e la sua equazione: eE0 l yd , = 2 xl m v0 cio` e eE0 l y= (x l) + d, 2 m v0 le cui intercette con gli assi, tenendo conto dellespressione di d, sono 1 eE0 l2 l . y= x= , 2 2 2 m v0
3.2. Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme
Sia B il campo volto secondo lasse z di una terna cartesiana di origine O; poich e F = qv B, la forza ` sempre ortogonale al piano di v e B. Consideriamo e laccelerazione: q a = v B, m le cui componenti cartesiane, secondo le regole del prodotto vettoriale, sono q q x = B y, y = B x, z = 0. (12) m m La componente della velocit` lungo z ` costante o nulla. a e Le soluzioni delle (12) verranno studiate in dettaglio nel seguito; per ora, osservando che la forza ` sempre ortogonale alla e velocit`, quindi alla traiettoria, possiamo tentare soluzioni del a tipo: x = v cos t, y = v sin t, z = z0 . (13) Le prime due sono le componenti della velocit` di un moto circoa lare uniforme che, in particolare, avviene in senso orario. Poich: e x = v sin t, y = v cos t,
4. Forze elastiche (forze esercitate da molle)
141
sostituendo nelle (12), si ottiene qB v sin t, m qB v cos t, v cos t = m v sin t = che sono soddisfatte se si pone qB = c . m Questa relazione denisce la pulsazione o frequenza di ciclotrone ed ha eettivamente le dimensioni dellinverso di un tempo, come si pu` vericare osservando che le dimensioni del prodotto qB o sono [qB] = [F ]/[v]. Integrando le (13) si ottiene: = x= v sin c t + x0 c v y= cos c t + y0 c z = z 0 t + z0 . Eliminando il tempo tra le prime due, come proiezione della traiettoria sul piano x-y, si ottiene una circonferenza con centro in x0 , y0 e raggio v mv R= = , c qB che si chiama raggio di ciclotrone. La terza rappresenta un moto uniforme lungo z; pertanto la traiettoria sar` unelica cilindrica a con asse parallelo a z, gura 5. Se z0 = z0 = 0, la traiettoria si riduce a una circonferenza nel piano x-y.
x v B
F q
(14)
B
Fig. 7.5

Una forza elastica ` esprimibile mediante la relazione e F = kr, (15)
dove k ` la costante elastica ed r il vettore che stabilisce la posie zione del punto materiale rispetto ad un determinato punto sso; si noti che la forza ` sempre opposta ad r, il segno negativo quindi e indica che si tratta di una forza elastica di richiamo. La forza elastica ` manifestamente una forza posizionale. e Se una molla ideale, perfettamente elastica e di massa trascurabile, ssata ad un suo estremo, viene allungata o compressa, esercita su un punto materiale posto allaltro estremo, una forza diretta lungo il suo asse il cui modulo ` proporzionale alla defore mazione r. In gura 6 ` mostrata una molla su una supercie e
142
Capitolo 7 - Forze
x=0
F = kx
+x x=0 F = + kx x1 F = kx1
x
Fig. 7.6
F = mg x
Fig. 7.7
orizzontale priva di attrito con un estremo sso. Poniamo lorigine O delle coordinate x nellestremo libero della molla in posizione di riposo, dove ` collegata con una massa. Se la molla viene e allungata, sulla massa si desta una forza diretta verso lorigine la cui intensit` ` proporzionale allo spostamento x, ae |F | = kx; analogamente, se la molla viene compressa, la forza esercitata sulla massa ` diretta ancora verso O e si ha e |F | = kx; relazioni che si possono compendiare con F = kx. La costante k, costante elastica della molla, rappresenta la rigidit` a della molla. In gura 7 ` mostrata una molla disposta verticalmente con e un estremo sso e, come prima, scegliamo lasse x delle coordinate con origine nellestremo libero e volto verso il basso. Sospendiamo in questo estremo una massa m; la molla si allunga di una quane tit` x1 e la forza di richiamo esercitata ` F = kx1 , uguale ed a opposta alla forza peso Fp = mg. Avendo cura di porre la massa lentamente in modo da non imprimere oscillazioni, lestremo della
143
molla risulta in equilibrio; perci`: o kx1 = mg, da cui si ricava la costante elastica della molla, k= mg . x1
Se la massa viene in qualche modo sollecitata, il sistema oscilla attorno alla nuova posizione di equilibrio x1 . ` E altres` possibile vericare la (15), ponendo allestremo della molla pesi via via crescenti e riportare in un graco i pesi in funzione delle deformazioni (allungamenti) ottenute; tale graco deve essere lineare, e il rapporto tra un peso qualsiasi e la corrispondente deformazione fornisce la costante k. Consideriamo ora il sistema massa-molla, posto su un piano orizzontale senza attrito, gura 6; spostando la massa dalla posizione di riposo, il sistema oscilla intorno a tale posizione, realizzando materialmente un oscillatore armonico per il quale lequazione fondamentale della dinamica ` e ma = kx. (16)
Per trovare lequazione del moto, x(t), occorre integrare la precedente assumendo note certe condizioni iniziali; per esempio, per t = 0, sia x(0) = A e v(0) = 0; ci` signica che la massa allistante o iniziale si trova nel punto di inversione del moto, dove la velocit` a ` nulla e lelongazione massima. Scriviamo la (16) come segue: e m dv dx dv dv =m = mv = kx; dt dx dt dx
separando le variabili si ha mvdv = kxdx, ed integrando m vdv = k xdx, 1 1 mv 2 = kx2 + C1 , 2 2
con C1 costante di integrazione che, per le condizioni iniziali assegnate, ha il valore C1 = kA2 /2. Pertanto: 1 1 mv 2 = k(A2 x2 ). 2 2 Per ottenere lequazione del moto x(t), bisogna integrare ancora; dalla precedente si ha: v= dx = dt k 2 (A x2 ) = A m k m 1 x A
2
144
Capitolo 7 - Forze
Separando le variabili e ponendo 2 = k/m, si ha d(x/A) = dt, 1 (x/A)2 ed integrando: x = t + C2 , A con C2 costante di integrazione che, per le condizioni iniziali, risulta C2 = sin1 A/A = /2. Pertanto: sin1 x(t) = A sin t + . 2
La massa esegue oscillazioni di frequenza = In generale possiamo scrivere x(t) = A sin(t + ). (18) 1 2 k . m (17)
La costante dipende dalle condizioni iniziali (t = 0); infatti x(0) = A sin e x(0) = A cos = v(0). Prendiamo in esame il sistema molla massa di gura 7; le oscillazioni avvengono attorno ad una posizione di equilibrio diversa da quella assunta dalla molla a riposo, che dipende dalla massa sospesa. Le forze che agiscono sulla massa sono il peso mg e la forza elastica; lequazione fondamentale della dinamica `: e dv = mg kx. (19) m dt Lequilibrio si ha per x1 = mg/k, posizione in cui peso e forza elastica hanno risultante nulla. Indicando con x una nuova coordinata con origine in questa posizione, x = x mg/k, la (19) diventa mg d2 x = kx . m 2 = mg k x + dt k Ci` ` lecito poich sia velocit` che accelerazione non cambiano; o e e a quindi la soluzione della precedente ` e x (t) = A sin(t + ). Pertanto: mg . (20) k La massa esegue oscillazioni armoniche attorno al nuovo centro di oscillazione x1 . Si osservi che questo risultato ` valido anche quando si cone sidera il sistema molla massa posto su un piano orizzontale e soggetto oltre che alla forza elastica, ad una forza F costante. Un x(t) = A sin(t + ) +
145
B x1 + x2
X1
X2
x F1 = k1x F2 = k2x
X1 + x1
X2 + x2
Fig. 7.8
problema importante ` quello di studiare il moto di una massa e collegata a due molle A e B in serie o in parallelo di costanti elastiche diverse, gura 8. Nel primo caso siano X1 e X2 le lunghezze delle molle a riposo; indicando con k1 e k2 le rispettive costanti elastiche e con x1 e x2 le deformazioni provocate, la deformazione totale ` e x = x1 + x2 . Sia F la forza esercitata dalla molla B sulla massa m; per la terza legge della dinamica, una forza di reazione opposta ` applicata e nel punto C di collegamento delle molle. La molla A, a sua volta, esercita in C una forza elastica opposta alla forza di reazione; dunque si ha F F x2 = , x1 = , k1 k2 da cui: 1 F 1 + = , x = x1 + x2 = F k1 k2 k dove 1 1 1 k1 + k2 = + = . (21) k k1 k2 k1 k2 La frequenza delle oscillazioni ` dunque: e = ed il periodo m(k1 + k2 ) . k1 k2 e a Se k1 = k2 , cio` le molle hanno la stessa rigidit`, per un certo spostamento della massa, ogni molla verr` deformata della met`; a a T = 2 1 2 k 1 = m 2 k1 k2 , m(k1 + k2 ) (22)
146
Capitolo 7 - Forze
la forza di richiamo sar` met` di quella esercitata dalla singola a a molla. Nel caso delle molle in parallelo, indichiamo con X la posizione di equilibrio; se la massa viene spostata in X + x, le molle si deformano della stessa quantit` ed esercitano le forze: a F1 = k1 x, La forza agente sulla massa ` e F = F1 + F2 = (k1 + k2 )x = kx; la costante elastica complessiva ` la somma delle costanti elastie che; se k1 = k2 le molle si comportano come una singola molla, di rigidit` doppia. La frequenza delle oscillazioni risulta a = 1 2 k1 + k2 . m (23) F2 = k2 x.
Esempi
6. La massa puntiforme m di gura 9 ` vincolata a due molle ideali di e costanti elastiche k1 e k2 . Determinare la frequenza delle oscillazioni quando il sistema viene perturbato. Si tratta di una massa collegata a due molle in parallelo; la frequenza di oscillazione `: e =
Fig. 7.9
k1
k2
1 2
k1 + k2 . m
7. Una particella di massa m = 1 kg ` soggetta ad una forza elastica di e richiamo F = kr, con k = 1 N/m. Si determini la traiettoria della particella assumendo che per t = 0, posizione e velocit` iniziali sono: x0 = 0, y0 = 0, 5 m, a z0 = 0 e x0 = 0, y0 = 0, z0 = 0, 25 m/s. Assumendo un riferimento cartesiano ortogonale Oxyz e proiettando la forza sui tre assi, si ha m = kx, x che hanno soluzioni: x(t) = Ax sin(t + x ) y(t) = Ay sin(t + y ) z(t) = Az sin(t + z ), con = k/m = 1 rad/s. Si ha inoltre: x(t) = Ax cos(t + x ) y(t) = Ay cos(t + y ) z(t) = Az cos(t + z ). Le ampiezze e le fasi vanno determinate per mezzo delle condizioni iniziali. Dalle (24) e (25) si ottiene 0 = Ax sin x , 0 = Ax cos x ; (25) (24) m = ky, y m = kz, z
e poich sin x e cos x non sono mai contemporaneamente nulli, devessere e Ax = 0. Dalle seconde delle (24) e (25) si ottiene: 0, 5 = Ay sin y , 0 = Ay cos y ;
5. Forze vincolari
147
da cui si deduce che Ay ` diversa da zero e che cos y = 0; perci` y = /2 e e o Ay = 0, 5 m. Inne, dalle terze delle (24) e (25) si ha: 0 = Az sin z , 0, 25 = Az cos z ; e dalle quali si deduce che Az = 0; dunque deve essere sin z = 0, cio` z = 0; pertanto Az = 0, 25/ = 0, 25 m. Le equazioni del moto diventano: y(t) = 0, 5 sin t + z(t) = 2 = 0, 5 cos t,
0, 25 sin t. Il moto si svolge nel piano y-z e lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo nelle precedenti: z2 y2 + = 1. 2 (0, 5) (0, 25/)2 Si tratta di una ellisse con centro nellorigine.
5. Forze vincolari
Nel capitolo III-1 si ` visto che i vincoli riducono i gradi di e libert` di un punto materiale. Verranno presi in considerazione a vincoli bilateri. Per esempio, il punto pu` essere soggetto alla o condizione di appartenere ad una supercie ssa di equazione f (x, y, z) = 0; in tal caso ha due soli gradi di libert`, perch assea e gnate due sue coordinate, la terza risulta determinata una volta nota lequazione della supercie. Il punto materiale pu` essere o vincolato ad una linea ssa di equazione f1 (x, y, z) = 0, f2 (x, y, z) = 0; con un ragionamento analogo, si riconosce che il punto ha un solo grado di libert`. a Si capisce che in queste condizioni il movimento di un punto soggetto a forze, che se necessario preciseremo come attive, subisce limitazioni sia nello spostamento che nella velocit`; ne segue a che il vincolo, assumendo che sia rigido e quindi indeformabile, deve esercitare sul punto materiale una forza, in genere, a priori incognita. Questa forza ` chiamata forza vincolare e si indica con e a e F(v) o, se non ci sono ambiguit`, con R. Poich inoltre, per la terza legge della dinamica, lazione che il punto materiale esercita sul vincolo ` opposta alla reazione che il vincolo esercita sul punto, e la forza vincolare si chiama abitualmente reazione vincolare. Non si prender` in esame il problema generale del moto del a punto soggetto a vincoli mobili, che verr` considerato in Meccaa nica Razionale. Va sottolineato che le forze vincolari costituiscono un elemento molto importante anche in problemi molto comuni; infatti, in generale, il moto di un punto materiale o di un sistema privo di vincoli non ` frequente. e
148
Capitolo 7 - Forze
Prenderemo in esame dapprima i vincoli privi di attrito o lisci. In tal caso la reazione vincolare non si oppone al moto del punto; si deduce immediatamente che essa ` ortogonale alla velocit` e e a quindi al vincolo, pur essendo la sua intensit` a priori incognita. a
Esempi
8. Moto di un grave lungo un piano inclinato, privo di attrito, che forma un angolo con la supercie orizzontale, gura 10. Le forze che agiscono sul grave sono il peso e la forza vincolare; questultima, essendo il vincolo privo di attrito, ` ortogonale al piano. Indicando con e R la forza o reazione vincolare, lequazione della dinamica ` e ma = mg + R.
mg
Fig. 7.10
Proiettiamo lungo il piano inclinato, assumendo come positiva la direzione discendente, e lungo la normale al piano, assumendo come positiva la direzione uscente: mat = mg sin man = mg cos + R. Dalla prima si ottiene at = g sin ; il grave, una volta ssato langolo , scende lungo il piano inclinato con accelerazione costante. Al variare dellangolo si ottengono tutte le possibili frazioni dellaccelerazione di gravit` per lo studio del moto dei gravi (Galilei). Dalla a seconda, essendo an = 0, si ottiene il valore della reazione vincolare: R = mg cos . 9. Pendolo semplice Un pendolo semplice ` realizzato da un punto materiale, soggetto allae zione della gravit`, che si muove lungo un arco di circonferenza posta in un a piano verticale. Esso pu` essere realizzato sospendendo una massa m puno tiforme ad un estremo di un lo, inestendibile e di massa trascurabile, libero di ruotare attorno allaltro estremo sso in O, gura 11. In alternativa si pu` o considerare una massa vincolata ad una guida circolare, priva di attrito, posta in un piano verticale. Se la massa viene spostata dalla posizione di equilibrio, che si trova lungo la verticale passante per O, inizia a oscillare ed il moto sar` quello di un a punto vincolato, con un solo grado di libert`. Pertanto come unica coordinata a possiamo adottare la lunghezza dellarco s oppure langolo che il lo forma rispetto alla verticale, assumendo come positivo il verso degli archi crescenti. Le forze che agiscono sul punto materiale sono il peso mg e la reazione vincolare, che indichiamo con R. Lequazione fondamentale della dinamica ` e ma = mg + R. Proiettando lungo la tangente alla traiettoria, orientata nel verso positivo stabilito e lungo la normale, assumendo su questultima come verso positivo quello centripeto, si ha
d2 s = mg sin dt2 2 v = mg cos + R. man = m l mat = m
mg
Essendo larco s = l, dove l ` la lunghezza del lo, la prima diventa e ml d2 = mg sin , dt2 d2 g + sin = 0. dt2 l
Fig. 7.11
6. Forze di attrito
149
Lequazione dierenziale ottenuta non ` risolubile analiticamente; tuttavia e limitandosi ad angoli piccoli, tali che sin , lequazione diventa quella delloscillatore armonico: g d2 + = 0. dt2 l con 2 = g , l T = 2 l , g (26)
che d` il periodo delle piccole oscillazioni del pendolo. Tale periodo dipende a ovviamente dalla lunghezza l del pendolo. La seconda equazione fornisce la reazione del vincolo: R=m v2 + mg cos . l (27)
La reazione vincolare dipende dallangolo; essa ` minima nei punti di inversione e del moto (v = 0) e massima quando il punto transita sulla verticale.
6. Forze di attrito
Le forze di attrito hanno la caratteristica comune di opporsi al moto e di essere espresse essenzialmente da relazioni empiriche. Prenderemo in considerazione lattrito statico, di scorrimento o cinetico, e lattrito nel mezzo: viscoso, idraulico e balistico.
6.1. Attrito statico e cinetico
La principale causa di attrito tra due superci solide ` costie tuita da forze intermolecolari che si esercitano nei punti in cui le superci sono in contatto molto stretto; in questi punti si manifesta in pratica una sorta di saldatura a freddo che si chiama adesione superciale perch le molecole del materiale che si trovano e in questi punti sono cos` vicine da esercitare forze intermolecolari molto intense. Si pu` quindi denire unarea di contatto eeto tiva, area microscopica, proporzionale alla forza normale, dove si verica una deformazione plastica del materiale, sotto lazione di sforzi molto grandi che si originano in questarea. In gura 12 ` e mostrato esageratamente ingrandito laspetto di due superci in contatto. Quando un corpo scorre sopra un altro la resistenza di attrito si pu` associare alla rottura di queste numerosissime microsaldao ture che si riformano continuamente durante lo scorrimento del corpo. Si capisce dunque che la forza di attrito dipende da molte variabili: natura dei materiali, nitura delle superci, ossidi presenti, impurezze, temperatura ed eventuali lubricanti interposti. Questultima condizione ` molto importante per le parti di mace chine in movimento; infatti si potrebbe pensare che solamente una lavorazione molto accurata dei pezzi possa far diminuire la resistenza di attrito; in eetti in queste condizioni i punti di contatto
Fig. 7.12
150
Capitolo 7 - Forze
sono molto pi` numerosi, aumentando cos` la resistenza di attrito; u bisogna interporre un lubricante che serva a tenere separate le superci in moto. Se, ad esempio, due superci accuratamente levigate vengono poste in contatto in alto vuoto, in modo che non si formino pellicole di ossido superciali, lattrito diventa molto grande e le superci si comportano come se fossero eettivamente saldate; quando vengono riportate nellatmosfera la formazione di ossido riduce lattrito al suo valore normale. Consideriamo un corpo poggiato su una supercie orizzontale; lesperienza mostra che, se vengono applicate forze la cui risultante non ha una componente parallela alla supercie, il corpo non si muove purch la supercie sia in grado di esercitare una e forza vincolare opposta alle forze applicate. Se la risultante presenta una componente orizzontale, si osserva che il corpo non si muove nch tale componente non ha intensit` sucientemente e a elevata. Si conclude che si ` destata una forza che tende ad impee dire il moto; tale forza, parallela alla supercie dappoggio, ` la e forza di attrito. Sperimentando con una forza orizzontale e aumentando lintensit` di tale forza, che possiamo misurare mediante un dinamoa metro, osserviamo che il corpo inizia appena a muoversi quando lintensit` della forza applicata raggiunge un ben determinato a valore. Il moto, una volta iniziato, risulta accelerato. Se lintensit` della forza applicata viene ridotta opportunamente, si trova a che ` possibile mantenere il corpo in moto uniforme, ma la forza e non ` mai nulla, per quanto piccola possa essere. Si ` realizzato, e e in queste condizioni, un equilibrio dinamico tra forza applicata e forza di attrito. Lesperienza suggerisce due cose: esiste una forza di attrito statico che ha intensit` uguale alla pi` piccola forza necessaria a u per determinare il moto incipiente; una volta iniziato il moto ` e necessaria una forza minore per mantenere il moto uniforme; tale forza, agente tra superci in moto relativo, ` detta forza di attrito e dinamico. La forza di attrito non dipende dallestensione della supercie di contatto tra il piano ed il corpo, ma ` proporzionale alla compoe nente normale della forza agente sul corpo. Questa conclusione si pu` giusticare con le seguenti considerazioni qualitative. Larea o di contatto eettiva, area microscopica, ` una piccola parte della e supercie di contatto del corpo; la forza di attrito ` proporzionale e allarea microscopica, Sm , per cui, indicando con FA il modulo della forza di attrito, possiamo scrivere FA = Sm , quindi deve rappresentare il rapporto tra la forza normale e la supercie di contatto S, tale rapporto si chiama sforzo. Si ha
6. Forze di attrito
151
dunque Fn Sm . S Ma larea microscopica ` proporzionale alla supercie di contatto, e Sm = S, per cui, in denitiva, risulta FA = FA = Fn . La forza dattrito non dipende dalla supercie ma solo dalla forza normale. Il coeciente di proporzionalit` si chiama coeciente a di attrito; esso dipende dai materiali, dalla lavorazione delle superci a contatto, dai lubricanti eventualmente presenti ecc... Se, ad esempio, consideriamo un mattone e lo poggiamo una volta sulla faccia (a) e unaltra volta sulla faccia (b), gura 13, si ha:
(1) FA
a)
Fig. 7.13
b)
(1) 1 Sm ,
(2) FA
(2) 2 Sm ;
ma
(1) Sm = S1 , (2) Sm = S2 ,
dunque: FA =
(1)
Fn S1 , S1
FA =
(2)
Fn S2 , S2
FA = FA ;
(1)
(2)
la forza di attrito ` la stessa. e Leonardo da Vinci per primo comprese che la forza di attrito ` indipendente dallestensione della superci in contatto e ce ne e ha lasciato la descrizione in uno dei suoi taccuini. Il coeciente dattrito ` una quantit` adimensionata e va e a distinto in coeciente di attrito statico s e coeciente di attrito cinetico o dinamico c . Per una certa coppia di superci, il coeciente di attrito statico ` maggiore del coeciente di attrito cinee tico perch, come s` detto, lesperienza mostra che una volta e e posto in moto il corpo, la forza necessaria per determinare il suo moto uniforme ` minore della forza necessaria per determinare e il moto incipiente. Entro limiti abbastanza ampi, c risulta indipendente dalla estensione delle superci a contatto poich la forza e dattrito non ne dipende e, per Fn non troppo elevata, non dipende dalla velocit`. Il suo valore numerico ` minore di uno; nelle condia e zioni di levigatezza ordinarie, tra due metalli ` compreso tra 0,13 e e 0,25, e pu` ridursi no a 0,07 se fra le superci ` interposto un o e lubricante; varia tra 0,4 e 0,6 nel contatto tra due mattoni e pu` o raggiungere il valore 0,76 nel contatto tra pietre rugose. a Indicando con Ft lintensit` della forza necessaria per il moto incipiente, parallela alla supercie dappoggio, ` e |Ft | = |FA | = s Fn .
152
Capitolo 7 - Forze
Schematizzando la situazione come mostrato in gura 14, chiaramente si ha FA = Fn tan = s Fn ;

F
(28)
Fn
Ft
Fig. 7.14
allora s assume un signicato geometrico preciso, essendo uguale alla tangente dellangolo di semiapertura di un cono con vertice in P , che si chiama cono di attrito. Se la risultante F delle forze applicate al corpo si trova allinterno della falda del cono di attrito, il corpo non riesce a muoversi; quando giace sulla falda, Ft = s Fn , si stabiliscono le condizioni di moto incipiente, allora Ft soddisfa la (28). Una volta iniziato il moto e stabilita la nuova forza necessaria per il moto uniforme, la semiapertura del cono diminuisce e la tangente del nuovo angolo ` pari al valore del coeciente di attrito cinetico c . e Le forze di attrito sono molto importanti nella vita di tutti i giorni. Qualunque dispositivo in movimento sottoposto allattrito nisce per fermarsi e per questo bisogna ridurne gli eetti mediante lubricanti; daltra parte, se non ci fosse lattrito non potremmo esercitare le operazioni pi` banali: non potremmo camu minare, non potremmo tenere in mano una penna e anche se lo potessimo, non riusciremmo a scrivere; i trasporti su ruote non sarebbero possibili.
6.2. Attrito nel mezzo
Forze di attrito si destano quando un corpo si muove in un uido che oppone resistenza al moto; tali forze dipendono in maniera pi` o meno complicata dalla velocit` del corpo, sono u a sempre opposte ad essa e si annullano per v = 0. Possiamo individuare tra queste forze: la resistenza viscosa, proporzionale alla velocit`, a v F = v v, (29)
la resistenza idraulica con modulo proporzionale al quadrato della velocit`, a F = i v 2 v, (30) la resistenza balistica con modulo dipendente da una funzione f (v), che cresce pi` rapidamente di v 2 , u F = b f (v). v (31)
I coecienti dipendono dalle caratteristiche del uido che esercita la resistenza e dalla forma e dimensioni del corpo in moto.
Esempi
10. Un corpo di massa m ` posto alla sommit` di un piano inclinato scabro di e a altezza h, con velocit` iniziale nulla. Noti i coecienti di attrito statico, s , e a
6. Forze di attrito
153
R
dinamico, c , determinare per quale valore dellangolo di inclinazione il corpo inizia a scendere e il tempo di discesa. Confrontare questultimo con quello che si ottiene in assenza di attrito. Le forze agenti sul corpo sono il peso e la reazione vincolare, gura 15, quindi lequazione della dinamica ` e ma = mg + R. Si osservi che, essendo il vincolo scabro, la reazione vincolare R non ` normale al piano, quindi proiettando la precedente nelle direzioni e discendente del piano e uscente della normale, assunte come positive, si ha mat = mg sin Rt , man = mg cos + Rn , (32) dove Rt non ` altro che la forza di attrito che si oppone al moto: e FA = Rt = mg cos , con coeciente di attrito. Poich non si verica moto lungo la normale, an = 0, la seconda delle e (32) d` la reazione normale: a Rn = mg cos . Regolando linclinazione del piano si pu` ottenere la condizione di moto incio piente, per il quale nella prima delle (32) ` ancora at = 0. Sostituendo in e questa lespressione di Rt , si trover` un certo angolo c , detto anche angolo a critico, per il quale s mg cos c = mg sin c , s = tan c ,
Rt
Rn
mg
Fig. 7.15
dove s ` il coeciente di attrito statico. e o Ne segue che se > c il corpo pu` scivolare lungo il piano inclinato. Se c ` molto grande si pu` vericare una caduta precipitosa del corpo. Appena e o > c , il corpo inizia a scivolare e il coeciente di attrito diventa quello cinetico. Pertanto la forza di attrito diventa FA = c mg cos , e laccelerazione: at = g sin c g cos , indipendente dalla massa del corpo. Il moto avviene con accelerazione costante e poich per t = 0 si ` assunto che posizione e velocit` iniziali siano nulle; si e e a ha: s= 1 2 at t , 2 t= 2s . at
Per un piano inclinato di lunghezza l ` e t= 2l , g(sin c cos )
maggiore del tempo impiegato dal corpo in assenza di attrito: t= 1 2l = g sin sin 2h , g
dove h ` laltezza del piano inclinato. e Le stesse conclusioni valgono per un punto vincolato alla falda di un cono, le cui generatrici formano un angolo con il piano orizzontale. Si comprende inoltre come, ammucchiando sabbia, per eetto del peso e dellattrito, si formi un cono le cui generatrici formano con la verticale, un angolo la cui tangente uguaglia il coeciente dattrito tra i grani di sabbia. 11. Determinare il moto di una particella di massa m e velocit` iniziale v0 , a soggetta allazione di una forza viscosa del tipo F = bv.
154
Capitolo 7 - Forze
La forza ` parallela alla velocit`, dunque il problema ` unidimensionale. e a e Proiettando su un asse che indichiamo con x, si ha lequazione dierenziale m dv = bv, dt
che va integrata separando le variabili; si ha: b dv = dt. v m Integrando b t + C1 . m Poich per t = 0, v = v0 , la costante di integrazione risulta C1 = ln v0 , e pertanto ln v = ln v = si deduce v = v0 e(b/m)t . (33) Landamento della (33) in funzione del tempo ` mostrato qualitativamente in e gura 16. Si osserva che per il valore del tempo t = m/b dipendente dalla massa e dalle caratteristiche viscose del mezzo, la velocit` si riduce al valore a v = v0 /e, tanto pi` rapidamente quanto pi` elevato ` b. u u e Dalla (33) si ottiene: dx = v0 e(b/m)t , dt che integrata d` a v0 m v0 e(b/m)t + C2 . b Se per t = 0 assumiamo che la particella si trovi nellorigine x = 0, la costante e di integrazione risulta C2 = (v0 m)/b. Pertanto lequazione oraria del moto ` x= x(t) = v0 m 1 v0 e(b/m)t , b dx = v0 e(b/m)t dt, b t + ln v0 ; m
il cui andamento ` mostrato in gura 17. Il punto raggiunge asintoticamente e la posizione (v0 m)/b.
v0
v0m b
O
Fig. 7.16
O
Fig. 7.17
7. Equilibrio del punto materiale
155
7. Equilibrio del punto materiale

Nel caso di un punto materiale lo studio dellequilibrio ` pare ticolarmente semplice. Condizione necessaria perch un punto e materiale sia in equilibrio ` che tutte le forze agenti, ivi comprese e le reazioni vincolari, abbiano risultate nulla: F = F1 + F2 + + Fn =
i
Fi = 0,
che, in un riferimento cartesiano si traduce nelle: Fix = 0,

i i
Fiy = 0,
i
Fix = 0.
Rt R Rn
Ci` signica che il poligono avente come lati le forze deve essere o chiuso. Si noti che la condizione ` anche suciente se inizialmente il e punto ` in equilibrio nel riferimento adottato; infatti, per la legge e di inerzia, la quantit` di moto iniziale pu` essere diversa da zero, a o e tale permane se non agiscono forze. ` E utile fare ancora qualche considerazione sullequilibrio del punto materiale vincolato. Indicando con F la risultante delle forze attive e con R la reazione vincolare, per lequilibrio si deve avere F + R = 0. (34) Se il vincolo ` privo dattrito la reazione, come s` visto, ` normale e e e ad esso; pertanto per lequilibrio del punto ` necessario e sue ciente che la risultante delle forze attive non abbia componente tangenziale al vincolo. Se il vincolo ` scabro dette rispettivamente e Rt , Rn le componenti tangenziale e normale della reazione vincolare, la condizione di equilibrio ` anche data dalla relazione e Rt Rn . La reazione vincolare, come F, si trova allinterno o al massimo sulla falda del cono di attrito, gura 18.
Fn
Ft
Fig. 7.18
F1 F3 O
Esempi
12. Equilibrio di un punto materiale soggetto a tre forze. Si ha F1 + F2 + F3 = 0. Le tre forze costituiscono i lati di un triangolo, perci` devono essere o complanari, gura 19. Applicando il teorema dei seni a questo triangolo si ottiene F1 F2 F3 = = , sin sin sin che ` una relazione utile per correlare i moduli delle forze con gli e angoli compresi tra le loro direzioni.
F2 F1
F2 F3
Fig. 7.19
156
Capitolo 7 - Forze
F mg
Fig. 7.20
13. Equilibrio di un punto materiale di massa m su un piano inclinato liscio. Sul punto agiscono il peso mg, la reazione del vincolo R, normale al piano, e una forza F, gura 20. Assegnati langolo di inclinazione del piano e langolo che F forma con esso, determinare /2 il suo modulo e la reazione vincolare. Per il teorema dei seni: mg R F = = , sin sin(/2 ) sin[/2 ( )] ovvero mg R F = = . sin cos cos( ) x Si ottiene mg cos( ) mg sin , R= . F = cos cos In alternativa, possiamo introdurre un riferimento di assi x-y ortogonali, volti nella direzione discendente del piano e nella direzione uscente, e proiettare sugli assi le forze; si ha Fx = mg sin F cos = 0 Fy = R F sin mg cos = 0. Risolvendo il sistema si trovano facilmente le espressioni di F ed R ottenute prima.
8. Tensioni nei li
Deniamo lo un sistema materiale perfettamente essibile e rappresentato geometricamente da una linea; esso inoltre ` inee stendibile se larco di linea delimitato da due suoi punti generici ha sempre la stessa lunghezza, qualunque sia la congurazione del lo. Consideriamo un lo di lunghezza l ssato agli estremi A e B B, in equilibrio sotto lazione di forze esterne assegnate. Immaginiamo di tagliare il lo in P , gura 21; anch il tratto AP e sia in equilibrio, basta aggiungere alle forze esterne agenti su AP , quelle che rappresentano lazione che P B esercita su AP . Poich la sezione trasversale del lo ` necessariamente nita, si e e pu` ritenere che tali forze, ortogonali alla sezione, siano distrio buite in ogni punto della sezione stessa; esse, in generale, capitolo XIII, possono essere ridotte ad un sistema equivalente, costituito dalla forza risultante, applicata allasse del lo, e da una coppia. Tuttavia, nellipotesi di perfetta essibilit` del lo, essendo a le forze distribuite uniformemente in ogni sezione, la coppia risulter` nulla. Dunque il sistema di forze equivale ad una unica forza a che chiamiamo tensione T, funzione dellarco s, tangente al lo e volta verso B. Viceversa lazione che AP esercita su P B ` rape presentata dalla tensione T. Consideriamo un lo, agli estremi del quale agiscono le forze a FA e FB e forze esterne distribuite con continuit` sul lo stesso,
T
Fig. 7.21
8. Tensioni nei li
157
FA A
T(s)
P P Fds T(s + ds)

Fig. 7.22
FB
per esempio il suo peso, gura 22. Prendiamo in esame lequilibrio ` dellelemento P P = ds di lo. E opportuno rappresentare le forze esterne mediante la forza per unit` di lunghezza, F, cosicch la a e forza che agisce sullelemento ds, ` rappresentata dal vettore Fds. e Per esempio, nel caso di un lo pesante, la forza agente sar` Fp ds, a a essendo Fp il peso per unit` di lunghezza. La congurazione di equilibrio di un lo soggetto a sollecitazione continua, ` una linea e chiamata linea funicolare. Assumendo che la tensione sia funzione della lunghezza dellarco s e stabilendo come positivo il verso che va da A a B, sullelemento ds agiscono: la forza Fds, la tensione T(s) applicata in P , che rappresenta lazione di AP su P P , la tensione T(s + ds) applicata in P , che rappresenta lazione di P B su P P . Allora, per lipotesi di perfetta essibilit`, la condizione necessaria e sufa ciente per lequilibrio del generico elemento di lo, ` data dalla e relazione: Fds + T(s + ds) T(s) = 0, che scriviamo dT = 0. (35) ds Se ci si riferisce allarco s, indicando con il versore della tangente, la (35) diventa: F+ F+ d (T ) = 0, ds F+ dT d = 0. +T ds ds (36) Fds + dT = 0,
e Ma, per la (32)-III, il modulo del vettore d /ds ` uguale alla prima curvatura 1/R della linea funicolare, in corrispondenza allelee mento ds. Pertanto la forza T d /ds ` volta secondo la normale principale. Indicando con Ft e Fn le componenti tangenziale e normale di F, la (36) equivale alle seguenti relazioni scalari: Ft + dT = 0, ds Fn + T = 0. R (37)
158
Capitolo 7 - Forze
La (35) pu` essere proiettata sugli assi di un riferimento cartesiano o ortogonale, dando luogo alle relazioni: dTx dTy dTz =0 Fy + = 0, Fz + = 0. ds ds ds Tenendo presente che T ` tangente in ogni punto al lo e che i e coseni direttori della tangente sono dx/ds, dy/ds, dz/ds, si pu` o scrivere: d dx d dy d dz T = 0, Fy + T = 0, Fz + T = 0. Fx + ds ds ds ds ds ds (38) Questo sistema di equazioni dierenziali, nota F e tenendo presente la ben nota relazione Fx + dx ds
2
dy ds
dz ds
= 1,
permette di ricavare lintensit` della tensione T = T (s), funzione a della lunghezza di arco s, in ogni punto del lo, e le equazioni parametriche x(s), y(s), z(s) della linea funicolare, assegnante certe condizioni al contorno, ossia le forze agenti agli estremi del lo. Riferendoci alla gura 22, per lequilibrio nellestremo A, assunto come origine della linea funicolare, si ha la condizione al contorno T(0) + FA = 0; analogamente per lequilibrio nellestremo B: T(l) + FB = 0, dove l ` la lunghezza del lo. e Ma, dalla (35) si ha dT = Fds; integrando, si ottiene T(s) =
s 0 s 0
Fds + T(0) =
Fds FA ,
(39)
dove si ` tenuto conto della condizione al contorno in A. La e tensione in un punto P , corrispondente alla lunghezza di arco s, ` e opposta alla risultante delle forze esterne, agenti a sinistra di P . Ponendo come limite superiore dellintegrale la lunghezza l del lo, tenuto conto della condizione al contorno assegnata nellestremo B, per la (39), si ottiene: T(l) =
l 0
Fds FA ,
Fds + FA + FB = 0.
0
(40)
La risultante di tutte le forze esterne ` nulla, come imposto dale lequilibrio.
8. Tensioni nei li
159
Prendiamo ora in esame li che, oltre ad essere essibili ed inestendibili, hanno massa trascurabile e consideriamo un lo con tali caratteristiche, in equilibrio, sul quale agiscono le sole forze esterne FA e FB , opposte, applicate agli estremi A e B, gura 23. Poich il lo ha massa trascurabile, la forza per unit` di lunghezza e a F = 0, quindi dalla (35) si ha dT/ds = 0. Si deduce che la tensione ` costante in tutti i punti del lo. Inoltre per la (39), si ricava e T = FA , oppure dalla (40), T = FB . Si comprende come un lo siatto possa servire a trasmettere una forza FA da A a B e viceversa.
A TA FA A T P
Fig. 7.23
R B TB
T B
FA
Fig. 7.24
Poich inoltre i moduli delle forze esterne consie derate sono uguali, si deduce che il modulo della tensione ` costante lungo tutto il lo. Esso si mantiene e tale anche quando il lo assume una direzione diversa da quella rettilinea. Consideriamo infatti un lo, di massa trascurabile, poggiato su una supercie priva di attrito e sia AB larco di lo in contatto con essa, gura 24. Supponendo ancora F = 0, ed essendo la reazione vincolare ortogonale alla supercie, dalla prima delle (37) si deduce dT /ds = 0. Il modulo della tensione ` lo e stesso lungo larco AB. Questa conclusione ` vera e anche in condizioni dinamiche, allorch un lo perfete tamente teso realizza una connessione tra due parti di un sistema in moto. Si consideri, gura 25, il sistema costituito da un blocco M , appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito, collegato per mezzo di un lo inestendibile e di massa trascurabile ad una massa m, soggetta allazione della gravit`. Il lo a scorrendo su un supporto anchesso privo di attrito, assume la direzione verticale ed esercita su M una tensione costante; pertanto il sistema, costituito dal blocco, dal lo e da m, si muove con accelerazione costante. Supponiamo, per semplicit`, che il supporto aba bia forma circolare e che larco di lo AB a contatto con esso sottenda un angolo , gura 26. Le forze agenti sullarco di lo AB sono le tensioni, applicate
M T
mg
Fig. 7.25
TA A R
B TB
Fig. 7.26
160
Capitolo 7 - Forze
ai suoi estremi e la reazione vincolare R, ortogonale al supporto. Queste forze, poich ` trascurabile la massa del lo e, a maggior ee ragione, quella della porzione di lo considerata, danno luogo alla relazione: TA + TB + R = 0, perci` non inuiscono sul movimento del sistema. Proiettando o sulla tangente in P , orientata verso B, si ha: TB cos /2 TA cos /2 = 0, da cui TA = TB .
R
Il modulo della tensione ` costante in ogni punto del lo. e Proiettando sulla normale orientata verso lesterno, si ottiene la reazione vincolare,
B
A TA O
R TA sin /2 TB sin /2 = 0,
TB
R = 2T sin /2.
Fig. 7.27
Si osservi che i supporti non sono mai privi di attrito perci`, o durante il moto, le tensioni in A e B risultano diverse; tuttavia questo eetto pu` essere in gran parte eliminato impiegando o una carrucola costituita da un disco che pu` ruotare liberamente o attorno al suo asse O che, a sua volta, ` ssato ad una staa di e sostegno (carrucola ssa). Sul bordo esterno del disco ` pratie cata una gola in cui passa il lo. Poich lattrito dellasse pu` e o essere reso trascurabile, si pu` ritenere che il lo non riesca a o slittare sulla gola e quindi venga trascinato nella rotazione. La carrucola deve avere massa trascurabile; il motivo di questa ipotesi sar` chiarito in dinamica dei corpi rigidi. Al sistema formato a dalla carrucola e dal tratto di lo AB, gura 27, sono applicate le tensioni TA , TB e la reazione vincolare R dellasse di rotazione. Poich queste forze non inuenzano il moto del sistema, con un e ragionamento analogo al precedente, si trova che il modulo della tensione si trasmette inalterato lungo il lo e che il modulo della reazione ` R = 2T sin /2. e
T2 T1 m2g
Esempi
14. Macchina di Atwood La macchina consiste in una carrucola ssa, lungo la quale passa un lo disposto verticalmente ai cui estremi sono sospese due masse m1 ed m2 , gura 28. Sia la carrucola che il lo hanno i requisiti illustrati in precedenza (massa trascurabile, essibilit` ecc...). Se m1 > m2 la massa m1 scende mentre laltra a sale e poich il lo rimane sempre teso sia la velocit` che laccelerazione del e a sistema masse lo sono costanti in modulo. Si determini laccelerazione del sistema e la tensione del lo. Le forze che agiscono sulla massa m1 sono il peso m1 g e la tensione T1 esercitata dal lo; sulla massa m2 agiscono il peso m2 g e la tensione T2 . Il modulo delle tensioni, come si ` dimostrato, ` costante lungo il lo. La e e
m1g
Fig. 7.28
8. Tensioni nei li
161
reazione vincolare ` applicata sullasse della carrucola. Assumendo un asse di e riferimento orientato verso lalto, per le due masse si ha m1 a = T m1 g m2 a = T m2 g. Risolvendo si ottiene a= m 1 m2 g, m 1 + m2 T = 2m1 m2 g. m1 + m2
T1 A
B O
Il sistema si comporta come se sulla massa totale m1 +m2 agisse una forza F = (m1 m2 )g; laccelerazione che ne segue ` una frazione e dellaccelerazione di gravit`. La macchina, scegliendo conveniena temente le masse, pu` essere usata, come il piano inclinato, per o studiare il moto di corpi soggetti ad accelerazione costante. 15. Carrucola mobile Nella carrucola mobile A un capo del lo ` ssato a un supe porto rigido, gura 29; allaltro capo, che passa attraverso una carrucola ssa B, ` sospesa una massa m1 ; alla staa della carrucola e mobile ` sospesa una massa m2 . Sulla carrucola mobile dunque e agiscono tre forze: le tensioni T1 , T2 e F = m2 g. Allequilibrio, le tre forze devono essere complanari e passare per uno stesso punto P ; essendo il modulo delle tensioni T1 = T2 = m1 g costante lungo il lo, si ha F = m2 g = 2T cos = 2m1 g cos . 2 2
T2
m1g
m2g
e Se, in particolare, = 0 ` m1 = m2 /2; la massa m2 ` sostenta da e una massa di grandezza met`. a 16. Equilibrio di un lo pesante e omogeneo soggetto allazione della gravit`. a Catenaria Consideriamo un lo sospeso ai suoi estremi A e B come in gura 30; supponendo che il lo sia essibile, larco di lo giace nel piano verticale passante per A e B. Sullelemento di lo P P = ds agiscono le tensioni ai suoi estremi e il peso Fp ds, essendo Fp il peso per unit` di lunghezza. a Per trovare la congurazione di equilibrio, dalla prima delle (38), essendo nulla la proiezione di Fp ds sullasse x, si ha dx d T ds ds = 0,
Fig. 7.29
B A P T P Fpds
dove dx/ds ` il coseno direttore dellelemento di lo. Pertanto e dx = C, T ds dove C la proiezione costante della tensione. Consideriamo la seconda delle (38); si ha d dy Fp + T ds ds = 0, d dy T ds ds = Fp , (42) (41)
C O
x
Fig. 7.30
essendo dy/ds il coseno direttore dellelemento di lo. Ma, per la (41), T = Cds/dx, dunque la (42) diventa C dy d Fp dx = ds, ad dy dx = ds, (43)
con a = C/Fp , costante che ha ledimensioni di una lunghezza. Essendo ds = x2 + y 2 dt = dx 1+ dy dx

2
162
Capitolo 7 - Forze
e indicando con y = dy/dx la (42) si scrive dy 1+y

2
dx . a
(44)
Scegliendo lorigine O delle coordinate in modo che per x = 0 sia y = cost = a ed integrando, si ha x x sinh1 y = , y = sinh ; a a integrando ancora, si ottiene x ex/a + ex/a =a . (45) a 2 Questa curva si chiama catenaria, avente per base lasse x; essa rappresenta la congurazione che assume un cavo sospeso ai suoi estremi. La (45) permette di calcolare la lunghezza dellarco CP , gura 30, e la tensione in P in funzione dellascissa x. Dalla (43) si ha x x ds = a dy = cosh dx, s = a sinh . (46) a a y = a cosh
y A h C B
Tenuto conto delle (41), (45) e della relazione precedente: x ds ds (47) = a Fp = aFp cosh = Fp y. dx dx a In particolare la tensione nel punto C della catenaria ` TC = yC Fp = aFp . e Dalla (47) segue che la dierenza tra le tensioni in due punti del lo ` uguale e al peso di una lunghezza di lo uguale alla distanza verticale tra tali punti: T =C T2 T1 = (y2 y1 )Fp . Supponiamo che i punti A e B di sospensione siano alla stessa altezza, gura 31. Indichiamo con 2l la lunghezza del lo e chiamiamo con h la freccia, cio` la distanza verticale dei punti da C; questultimo abbia coordinate (0; a) e e B coordinate (x0 ; a + h). Dalle (45) e (46) si ha x0 x0 a + h = a cosh , l = a sinh . a a Ricordando che x x cosh2 sinh2 = 1, a a quadrando e sommando le precedenti, si ottiene (a + h)2 l2 = a2 , da cui: a= Le tensioni T in C e in B sono: l 2 h2 . 2h
O
Fig. 7.31
x0 x
F(v) d T(s) A ds T(s + ds) B
l 2 h2 l 2 + h2 TB = TC + Fp h = Fp , Fp . 2h 2h Poich, in genere, h ` piccolo rispetto a 2l si pu` assumere che la e e o tensione ` circa costante lungo tutto il lo, cio` e e TC = a Fp = T = Fp l2 . 2h
Fig. 7.32
16. Equilibrio di un cavo teso su una supercie scabra Consideriamo una porzione AB di cavo essibile teso su una supercie scabra ssa, gura 32; supponiamo che si realizzi la condizione di moto incipiente da A verso B e che il coeciente di attrito sia s . Un elemento di cavo ds, le cui tangenti negli estremi formano un angolo d = ds/R, con R raggio
9. Analisi delle forze agenti su un corpo
163
di curvatura, ` soggetto alle tensioni T(s), T(s + ds) e alla reazione vincolare e (v) (v) F(v) . A causa dellattrito la reazione vincolare ha componenti Ft = s Fn , (v) tangente, e Fn normale alla supercie. Fissato come positivo il verso che va da A a B, le equazioni di equilibrio (37) si scrivono d dT (v) (v) T = s Fn , = Fn , ds ds dove s ` il coeciente di attrito statico. Dividendo membro a membro, si ha e dT = s d, T che integrata fornisce il rapporto tra le tensioni in due punti qualsiasi del cavo, in funzione dellangolo formato dalle tangenti in questi punti. Nel caso della gura, si ha TB TB ln = s , TB = TA es . TA Si consideri ancora un cavo di ormeggio che si avvolge su un supporto sso al molo (bitta), come in gura 33; assumendo s = 0, 5 e = 2 si ha e = 23. ` E suciente, per equilibrare una certa trazione su BB , esercitare su AA una forza 23 volte minore. Se il cavo viene avvolto al supporto 2, 3,.. n volte, si capisce che un uomo pu` equilibrare trazioni esercitate da navi molto grandi. o
A B
A B
TA
Fig. 7.33
9. Analisi delle forze agenti su un corpo

Una analisi delle forze agenti su un corpo non ` sempre immee diata e, per evitare errori grossolani, richiede una certa accuratezza, in particolare, quando pi` corpi sono presenti. Un modo u semplice ` quello di considerare il corpo come isolato ed eseguire e il cosiddetto diagramma di corpo libero. Per esemplicare prendiamo in esame due blocchi, di masse m1 e m2 , che poggiano su una supercie liscia orizzontale, collegati da un lo, essibile inestendibile e di massa trascurabile, e trascinati con una forza F ` costante parallela alla supercie, gura 34. E noto, in generale, che le forze agenti possono essere classicate in forze di contatto e forze a distanza; nel nostro caso, tra le prime abbiamo le tensioni esercitate dai li e le reazioni vincolari, tra le seconde la forza peso. Rappresentiamo i diagrammi di corpo libero relativi ai due blocchi mostrati in gura 35.
m1 T1 m1g y m2 m1 T1 x m2 F T2 m2g R2
Fig. 7.34 Fig. 7.35
R1
T3
164
Capitolo 7 - Forze
Sulla massa m1 agiscono la tensione T1 esercitata dal lo, il peso m1 g e la forza vincolare del piano R1 ; le ultime due si equilibrano, quindi lunica forza che determina il moto, lungo la direzione x di trascinamento, ` la tensione. Per la seconda legge e della dinamica si ha T1 = m1 a1 . Sulla massa m2 agiscono le tensioni T2 , T3 , esercitate dai li di collegamento, il peso m2 g e la forza vincolare R2 del piano; queste due ultime hanno risultante nulla, dunque le forze che determinano il moto, nella direzione x, sono le tensioni. Per la seconda legge della dinamica: T3 T2 = m2 a2 . Se il lo di collegamento resta sempre teso, laccelerazione di ogni punto del sistema ` la stessa, a1 = a2 = a. Inoltre il modulo della e tensione ` lo stesso lungo ciascun lo; pertanto T1 = T2 = T e e T3 = F . Le equazioni precedenti diventano: T = m1 a,
T R
F T = m2 a,
Terra
Fig. 7.36
da cui, nota la forza F , si ricavano accelerazione e tensione. Occorre comunque tener presente che, per la terza legge della dinamica, le forze agiscono sempre a coppie, azione e reazione; queste ultime, per il blocco m1 sono: la reazione R esercitata sul piano, la forza gravitazionale p esercitata sulla Terra e la tensione T esercitata sul lo, gura 36. Tutte queste forze non sono applicate al blocco, pertanto ai ni dello studio del moto devono essere omesse.
8.
1. Lavoro
Lavoro ed Energia
Si denisce lavoro elementare dL di una forza F, agente su un punto materiale (particella), lo scalare dL = F dr = F vdt, (1)
z F dr B v
in cui dr ` lo spostamento elementare del punto, v la sua velocit`, e a gura 1. Il lavoro dipende dalla traiettoria l della particella A e dal riferimento, essendo spostamento e velocit` grandezze a relative. Per la denizione di prodotto scalare si ha dL = F ds cos ,
l
dove ` langolo formato da F con dr, e ds il modulo di e questultimo, ossia lelemento darco della traiettoria. Evidentemente il lavoro elementare dipende da tale angolo ed ` positivo o negativo se ` minore di oppure maggiore di e e x /2; in particolare ` nullo se = /2, supponendo, ovviae mente, che n F n dr siano nulli. Il lavoro compiuto dalla e e forza nello spostamento nito lungo una traiettoria l che congiunge le posizioni iniziale A e nale B del punto ` dato dalline tegrale di linea L=
B A (l)
Fig. 8.1
F dr.
(2)
dove, in genere, la forza ` funzione della posizione, del tempo e e della velocit`. a Nel caso in cui la forza sia vettorialmente costante il suo lavoro ` uguale al prodotto scalare della forza per lo spostamento del e punto; se inoltre la forza ` concorde con lo spostamento il lavoro e ` uguale semplicemente al prodotto dellintensit` della forza per e a lo spostamento compiuto. Esprimendo le (1) e (2) in forma cartesiana si ha dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz, (3)
166
Capitolo 8 - Lavoro ed Energia
e L=
B
(Fx dx + Fy dy + Fz dz).
A,(l)
(4)
In genere, lintegrale di linea (4) dipende dagli estremi A e B della traiettoria l che congiunge tali estremi e dalla traiettoria stessa. Lunit` di lavoro, nel SI, ` il joule (J) denito come il lavoro a e eseguito da una forza avente lintensit` di un newton, quando lo a spostamento ` concorde con essa ed ha la lunghezza di un metro. e
2. Potenza
Consideriamo una forza che, in generale, dipende dalla posizione del punto materiale, dalla sua velocit`, e da altre grandezze a variabili col tempo; il rapporto tra il lavoro elementare dato dalla (1) ed il tempo innitesimo dt, denisce la potenza W al tempo t relativa alla forza F ed alla velocit` v: a dL = F v. (5) W = dt La potenza ` una grandezza che misura la rapidit` con cui viene e a compiuto lavoro; essa corrisponde quindi al concetto di potenza quale ` inteso nel linguaggio ordinario, relativamente a motori e e dispositivi atti a generare lavoro. Nel SI lunit` di misura ` il a e watt (W ), che corrisponde al lavoro di un J/s. Dalla (5) si deduce: L=
t2
W dt.
t1
Il lavoro compiuto nellintervallo di tempo t2 t1 ` uguale alline tegrale della potenza esteso allintervallo di tempo considerato. Ovviamente anche la potenza ` una grandezza che dipende dal e riferimento. Per quanto si ` detto, le forze si possono distinguere in motrici e e resistenti, a seconda che langolo formato con lo spostamento elementare o con la velocit` del punto materiale sia acuto oppure a ottuso. Esistono particolari forze la cui potenza ` sempre nulla, perch` e e sono ortogonali alla velocit` del punto; tali sono le forze di deviaa zione, come la forza di Lorentz F = qv B che viene esercitata su una carica q in moto con velocit` v in un campo magnetico B, la a forza di Coriolis, le forze vincolari esplicate da vincoli bilateri lisci. Queste forze si indicano come forze a potenza nulla. Inoltre una forza si dice dissipativa quando la sua potenza ` negativa, come e le forze di attrito o le forze di resistenza nel mezzo; infatti nel riferimento solidale col uido la resistenza del mezzo ha sempre orientamento opposto alla velocit`. a
3. Teorema dellenergia cinetica
167

Il concetto di energia cinetica ` legato a quello di lavoro e e di potenza ora stabiliti. Consideriamo un punto materiale con velocit` v e soggetto ad una forza F; tenendo presente la legge a fondamentale della dinamica, dv , dt e moltiplicando scalarmente per v ambo i membri, si ottiene: F=m dv . (6) dt Il primo membro ` la potenza, il secondo membro si pu` scrivere e o F v = mv mv d dv = dt dt 1 d mv v = 2 dt 1 mv 2 ; 2
e sostituendo nella (6) W = d dt 1 mv 2 . 2 (7)
Nella (7) si ` introdotta la grandezza e 1 T = mv 2 , 2 che chiamiamo energia cinetica, dipendente dalla massa e dalla velocit` del punto. Lenergia cinetica si misura in joule. La (7) a asserisce che: la derivata rispetto al tempo dellenergia cinetica di un punto ` uguale alla potenza della forza che ne determina il e movimento, ed esprime il teorema dellenergia cinetica nella prima forma. Integrando ambo i membri della (7) in un certo intervallo di tempo, si ha
t2 t2
W dt =
t1 t1
1 1 1 2 2 mv 2 = mv2 mv1 = T2 T1 , 2 2 2 L = T. (8)
cio` e Il lavoro della forza che determina il moto, in un certo intervallo di tempo, ` uguale alla variazione di energia cinetica del punto e materiale nello stesso intervallo di tempo. La (8) esprime il teorema dellenergia cinetica nella seconda forma. Dunque un aumento di energia cinetica di una particella esige lavoro, mentre una sua diminuzione ne fornisce; per esempio, se un grave viene lanciato con una certa velocit` iniziale v0 , esso a 2 assume una energia cinetica pari a mv0 /2, corrispondente al lavoro muscolare svolto oppure, se si tratta di un proiettile, allenergia chimica sprigionatasi nello sparo, che imprime al grave di massa
168
O 0 l
m la velocit` v0 . Quando il grave, dopo aver descritto la sua a traiettoria tocca il terreno con velocit` v1 e quindi si ferma, la sua a 2 energia cinetica passa dal valore mv1 /2 a zero; il grave fermandosi compie un lavoro esattamente uguale allenergia cinetica nale (perforazione del terreno, calore, onde acustiche, ecc..).
Esempi
A B mg
Lavoro di una forza costante Un pendolo semplice, costituito da una massa puntiforme sospesa ad un lo di lunghezza l, inestendibile e di massa trascurabile, viene abbandonato allazione della gravit` dalla posizione A, gura 2. Determinare il lavoro fatto a dalle forze agenti quando il pendolo passa da A, corrispondente allangolo 0 , che il lo forma con la verticale, a B cui corrisponde = 0. Le forze agenti sono la forza vincolare ed il peso, delle quali la prima non compie lavoro essendo sempre ortogonale allo spostamento. La forza peso ` e costante e pertanto il lavoro ` dato dal prodotto della forza per la proiezione e dello spostamento nella direzione della forza. Tale proiezione, come indicato in gura, ` h; quindi e L = mgh. Il calcolo esplicito del lavoro ovviamente d` lo stesso risultato; si ha a dL = F dr = F ds cos . 1.
O d l
ds
Assumendo come positivo il verso degli angoli crescenti, ` e ds = ld, cos = cos = sin ; 2
mg
quindi:
dL = F ds cos = mgl sin d.

Fig. 8.2
Integrando,
0
L = mgl
0
sin d = mgl(1 cos 0 ) = mgh.
Lavoro di una forza elastica Un blocco di massa m e velocit` v costante, si muove su un piano orizzona tale privo di attrito. Esso urta contro lestremo libero di una molla, di costante k, posta sulla sua traiettoria, gura 3. Trovare la massima compressione della molla in seguito allurto. Assumiamo, come in gura, lasse x con origine nellestremo libero della molla. Lenergia cinetica iniziale del blocco ` T1 = mv 2 /2, mentre quella nale, nel momento in cui la molla e m ` compressa al massimo ed il blocco ` fermo, ` T2 = 0. Pertanto e e e la variazione di energia cinetica ` e 1 T = T2 T1 = mv 2 ; 2 daltra parte, se la molla risulta compressa di |x1 |, il lavoro compiuto dalla forza elastica ` e
x1
2.
O
Fig. 8.3
L=
0
kxdx =
k2 . x1
Per il teorema dellenergia cinetica si ha 1 1 kx2 = mv 2 , 1 2 2 x1 = v m/k.
169
Lavoro di una forza dipendente dal tempo Una particella di massa m, in un riferimento inerziale, ` soggetta ad e una forza che ha direzione costante e modulo che varia nel tempo secondo la relazione F = F0 et , con coeciente costante. Calcolare il lavoro della forza tra gli istanti t = 0 e t = t1 , supponendo che la velocit` iniziale v0 sia a nulla. La traiettoria ` rettilinea nella direzione della forza, quindi e dL = F dx = F vdt; poich laccelerazione ` e e a= F0 t , e m v= F0 m et dt = F0 t + C, e m
3.
dove, in base alla condizione iniziale: t = 0, v0 = 0, la costante di integrazione risulta C = F0 /( m). Si ha: v= Il lavoro elementare ` e dL = F vdt = Integrando: L=
2 F0 m t1 0 2 F0 t 1 et dt. e m
F0 1 et . m
et e2t dt =
1 F0 m 2 m
1 et1
Si ottiene lo stesso risultato in maniera pi` immediata, applicando il teorema u dellenergia cinetica: 1 2 L = T1 T0 = mv1 ; 2 sostituendo lespressione ottenuta per la velocit`, si ha: a L= 4. 1 F0 m 2 m
2
1 et1
Lavoro di una forza dissipativa Una particella di massa m ` soggetta alla forza viscosa Fv = bv, proe porzionale alla velocit`. Supponendo che per t = 0, la particella abbia velocit` a a iniziale v0 , determinare il lavoro della forza nellintervallo di tempo t = 0 e t1 = m/b. Il lavoro ` dato da e
B t1
L=
A
bv dr =
0
bv 2 dt.
Per determinare la velocit`, essendo laccelerazione a = bv/m, occorre risola vere lequazione dierenziale b dv b dv = v, = dt. dt m v m Tenendo conto delle condizioni iniziali assegnate, si ha b dv = v m da cui: v = v0 e(b/m)t . Introducendo la precedente nellespressione del lavoro si ha
t1
dt,
ln v =
b t + ln v0 ; m
L = b
0
2 v0 e2(b/m)t dt =
1 2 mv0 e2(b/m)t 2
t1 0
1 2 mv0 e2 1 . 2
Il lavoro della forza dissipativa, come cera da aspettarsi, ` negativo; per e t tendente ad innito lenergia dissipata ` uguale allenergia cinetica iniziale. e
170
4. Lavoro di una forza posizionale

Particolare importanza assume il caso in cui la forza sia posizionale, cio` dipenda solo dalle coordinate, ed il lavoro compiuto e non dipenda dalla traiettoria l lungo cui viene calcolato, ma solo dalle posizioni A iniziale e B nale. In queste circostanze la forza si dice conservativa ed il campo di forza ad essa associato campo conservativo. In generale, anch` una forza sia conservativa ` necessario, e e ma non suciente, che essa sia posizionale; non sono conservative le forze di deviazione, la forza di attrito e la resistenza nel mezzo che dipendono dalla velocit`. Il carattere conservativo della forza a dipende dal riferimento; se, infatti, in un certo riferimento la forza risulta conservativa, non risulter` tale in un riferimento in rotaa zione rispetto al primo dove, in generale, dipende dal tempo. Esempi di forze conservative sono: una forza vettorialmente costante, come la forza di gravit`, in una regione sucientemente a ristretta della supercie terrestre; le forze centrali, come la forza gravitazionale, le forze elastiche, il campo elettrico generato da una distribuzione di cariche, ecc... La circostanza sica che il lavoro di una forza posizionale conservativa ` indipendente dal e percorso, matematicamente si traduce nel fatto che il lavoro elementare dL pu` essere espresso da un dierenziale esatto: o dL = Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz = d, in cui si ` evidenziato che F ` funzione delle coordinate e d ` il e e e dierenziale totale di una grandezza scalare , anchessa funzione delle coordinate. Coordinate che possono essere cartesiane, polari o di qualsiasi altro genere. Ne discende che il lavoro della forza conservativa lungo un percorso chiuso qualsiasi ` sempre nullo: e F dr = 0.
B
(9)
l2 l1
Viceversa, si dimostra immediatamente che la precedente d` una a condizione necessaria e suciente perch la forza sia conservativa. e Consideriamo infatti, gura 4, il lavoro di una forza che verica la (9), lungo un percorso chiuso che va da A a B lungo la linea l1 , e quindi da B ad A lungo la linea l2 ; si ha F dr =
B A(l1 )
F dr +
A B(l2 )
F dr = 0,
A
Fig. 8.4
pertanto:
B A(l1 )
F dr =
A B(l2 )
F dr,
ed invertendo i limiti di integrazione nellintegrale al secondo membro:

B A(l1 )
F dr =
B A(l2 )
F dr.
171
Essendo i percorsi l1 ed l2 arbitrari, resta dimostrato che la forza ` conservativa. e In maniera pi` rigorosa, osserviamo che la (9) non ` altro che u e la circuitazione di F; poich essa ` nulla, il campo ` irrotazionale, e e e paragrafo 7.3-VI, e pertanto F = 0; ci` implica lannullarsi o delle componenti del rotore: Fy Fz = 0, y z Fx Fz = 0, z x Fy Fx = 0. x y (10)
Le equazioni (9) e (10), se la forza ` una funzione regolare delle e coordinate, costituiscono le condizioni necessarie e sucienti perch il campo di forza sia conservativo. e Motivi che evidenziano un signicato sico pi` preciso induu cono, come si comprender` subito, ad introdurre una grandezza a scalare funzione del punto, che chiamiamo energia potenziale, denita da U = e tale che la sua variazione sia uguale al lavoro della forza conservativa cambiato di segno: U = L. Ci` signica che la variazione di energia potenziale del punto o materiale viene determinata compiendo un lavoro esterno contro la forza del campo. Valga questa considerazione molto semplice: se un grave viene portato dal suolo ad una certa quota, si ` e compiuto un lavoro contro la forza di gravit`; nello stesso tempo a il grave ha acquistato energia potenziale che pu`, ritornando al o suolo, restituire sotto varie forme (energia cinetica, calore, suono, ecc...). In termini dierenziali scriviamo dU = (Fx dx + Fy dy + Fz dz), e siccome il dierenziale totale di U , in coordinate cartesiane, ` e denito da U U U dU = dx + dy + dz, x y z confrontando le due ultime relazioni, si ricava Fx = U , x Fy = U , y Fz = U , z (11)
che sono le componenti cartesiane della forza. Si ha dunque: U (B) U (A) =

B
dL.
A
(12)
La dierenza tra i valori che lenergia potenziale assume in corrispondenza alle posizioni nale ed iniziale ` uguale al lavoro della e
172
forza conservativa cambiato di segno ed ` indipendente dal pere corso. Dalle (11) si trae che la forza pu` essere espressa da: o F= U U U i+ j+ k , x y z
essendo i, j, k rispettivamente, i versori della terna cartesiana. La precedente, in maniera pi` compatta si scrive: u F = grad U = U, (13)
dove loperatore gradiente, in coordinate cartesiane, ` stato dee nito al paragrafo 7.4-VI. Si coglie immediatamente il vantaggio importantissimo nel fatto che un campo di forze conservativo ` completamente carate terizzato se ` nota la funzione U (x, y, z) in ogni punto del campo, e come espresso dalla (13). Viceversa dato un campo conservativo, ` e possibile determinare lenergia potenziale mediante integrazione, operazione piuttosto semplice nel caso di problemi unidimensionali. Lenergia potenziale come funzione della posizione del punto materiale ` data da e U (P ) =
P
dL + U (P0 ),
P0
(14)
dove la posizione P del punto ` espressa da ogni genere di coordie e nate e U (P0 ) ` lenergia potenziale in una posizione di riferimento opportunamente scelta. Un altro vantaggio dellenergia potenziale ` il seguente: poich vale il principio di sovrapposizione, e e se si prendono in considerazione pi` forze conservative di ugual u natura, essendo la forza totale F = F1 + F2 + . . . , si ha anche U = U1 + U2 + . . . . Con lintroduzione di tale funzione dunque, le operazioni vettoriali sui campi si riducono ad operazioni scalari, pi` semplici, sullenergia potenziale. u Tutti i punti del campo che hanno la stessa energia potenziale sono deniti dalla relazione U (x, y, z) = cost, (15)
dunque si trovano su una supercie che si chiama supercie equipotenziale. Se il punto materiale si muove su una di tali superci, ` sempre dU = 0; quindi: e dU = dL = |F ds cos | = 0; ed essendo F e ds diversi da zero, devessere cos = 0. La forza del campo ` in ogni punto ortogonale alla supercie equipotenziale. e Consideriamo ora spostamenti che non avvengono sulla supercie equipotenziale, gura 5; poniamo lattenzione sulla linea di
173
U = cost dn ds A U = cost
x
Fig. 8.5
forza che interseca ortogonalmente in A la supercie equipotenziale U1 e ssiamo su essa come verso positivo quello concorde con F. Per uno spostamento elementare dn lungo la linea di forza, nel verso positivo ssato, si ha dU = F dn > 0, da cui dU . dn Ma, per denizione di gradiente, possiamo scrivere F = U = dU n, dn dU n. dn (17) (16)
e dove n ` il versore normale alla supercie equipotenziale. Dunque F = U = (18)
Se consideriamo uno spostamento ds che non avviene lungo la linea di forza considerata, si ha dU dn dU dU = = cos . ds dn ds dn Questa relazione ` chiamata derivata direzionale lungo una diree zione u generica ed esprime il legame tra tale derivata e la derivata direzionale dU/dn secondo la normale alla supercie equipotenziale. Essendo cos massimo per = 0, si deduce che dU/dn ` e la derivata direzionale massima di U . Pertanto U ` un vettore e ortogonale alla supercie equipotenziale, il cui modulo ` uguale e alla derivata direzionale massima di U .
174
Consideriamo ora la linea di forza che interseca nei punti A e B le superci equipotenziali U1 e U2 . Integrando la (16) si ha UA UB =
B
F dn > 0,
A
UA > UB .
y B P
Ci` signica che la forza del campo ` volta verso i punti di energia o e potenziale decrescenti. Se una particella si muove nel verso della linea di forza, procede nel verso delle energie potenziali decrescenti; in tal caso le forze del campo eseguono un lavoro positivo, quindi favoriscono il moto. Si deduce che, se un campo di forza ha linee di forza chiuse, sulle quali il verso ` concorde lungo tutto e il percorso, non pu` esistere energia potenziale; il campo non ` o e conservativo e, come s` detto, non ` irrotazionale. e e Deniamo inoltre potenziale lenergia potenziale per unit` di a massa o per unit` di carica e la indichiamo col simbolo V . Questa a grandezza, che gode di tutte le propriet` dellenergia potenziale, a ` particolarmente utile in Elettromagnetismo. e Non tutte le forze posizionali sono conservative; ci` si verio ca spesso in molti campi della Fisica anche se in meccanica tale eventualit` ` meno frequente. Consideriamo la forza posizionale ae F = Axj,
A x
Fig. 8.6
in cui il modulo ` proporzionale a x, la direzione ` quella dellasse e e y ed A ` una costante, gura 6. Per mezzo delle (10) si verica e immediatamente che la forza non ` conservativa; si pu` inoltre e o constatare che il lavoro dipende dalla traiettoria. Si considerino infatti i percorsi l1 = OAP e l2 = OBP , indicati in gura, che congiungono lorigine col punto di coordinate x = 1 m, y = 1 m. e Il lavoro lungo l1 comprende il tratto orizzontale OA dove ` nullo, ed il tratto AP dove ` diverso da zero, quindi L1 = A; il lavoro e lungo l2 comprende il tratto OB ed il tratto BP ; in entrambi i tratti il lavoro ` nullo, L2 = 0. Si trova dunque che il lavoro e dipende dal percorso, pertanto la forza non ` conservativa. e ` Un altro esempio riguarda la forza di betatrone. E noto che una particella, con carica q e velocit` v, in un campo di induzione a magnetica B, ` soggetta alla forza di Lorentz F = qvB. Essendo e Fv = 0, la forza ` ortogonale in ogni punto alla traiettoria ed ` a e e potenza nulla, quindi lenergia cinetica della particella non varia. Se in particolare B ` costante ed ortogonale a v, il moto ` circolare e e uniforme; detto R il raggio della circonferenza e uguagliando i moduli della forza centripeta e della forza di Lorentz si ha mv 2 = qvB, mv = qRB. R Nel caso che B sia variabile nel tempo, derivando la precedente: d(mv) dB = qR , dt dt
175
si trova una forza tangente alla traiettoria, proporzionale a dB/dt, che accelera la particella nella fase in cui questa derivata ` cree scente. Per i nostri scopi e senza entrare nei dettagli, possiamo schematizzare la forza con lespressione F = F (R), e dove ` il versore trasversale, ortogonale ad R, gura 7. Fissando la nostra attenzione su un certo valore di R, il lavoro della forza lungo la circonferenza di raggio R` e L = F (R)2R, diverso da zero; la forza non ` conservativa. Esamie niamo ora alcuni campi di forza.
4.1. Campo di forza uniforme
y F = F (R R x
Fig. 8.7
Un campo di forza si dice uniforme quando F ` vettorialmente e costante in tutti i punti del campo. Come si ` detto, il campo e della gravit` g pu` ritenersi uniforme in uno spazio limitato della a o supercie terrestre; le linee verticali costituiscono le linee di forza, la forza peso ` costante. Assumendo dunque come unico asse di e riferimento, lasse z volto lungo la verticale discendente, le linee di forza sono concordi con esso e lunica componente di F o di g ` e diretta lungo z. Sono vericate immediatamente le (10); la forza ` irrotazionale e quindi conservativa. Poich e e dU U = , dU = F dz, z dz integrando, si ottiene lenergia potenziale: F = mg = U = mgz + C, (19)
con C costante di integrazione che dipende dal valore che assume U in corrispondenza ad una quota z0 pressata. Il graco della (19) ` mostrato in gura 8. e
U
U = cost
U0/mg O
Fig. 8.8
z
Fig. 8.9
176
In gura 9 sono mostrate le superci equipotenziali del campo; esse hanno per equazione U = cost, cio` z = cost, pertanto sono e piani orizzontali; le linee di forza (tratteggiate) sono verticali. La variazione di energia potenziale ` e U = =
B
(Fx dx + Fy dy + Fz dz)
A z2 z1
(20) mgdz = mg(z2 z1 ).
La propriet` conservativa della forza si pu` vericare anche esaa o minando se il lavoro dipende o meno dalla traiettoria. Poich la e forza ` vettorialmente costante, il lavoro lungo un percorso l quale siasi ` dato dal prodotto del modulo della forza per la proiezione e dello spostamento s nella direzione della forza, gura 10, perci`: o L = mg(z2 z1 ),
z1
indipendente da l. Pi` esplicitamente, il lavoro elementare u

l
dL = F dr = F ds cos = F dz, ` palesemente indipendente dal percorso l; esso dipende solo dalla e coordinata z. Molte volte ` pi` opportuno assumere lorientazione dellasse e u z verso lalto; in tal caso le (19) e (20) cambiano di segno:
B
mg s
z2
F = mg = da cui
Fig. 8.10
dU , dz
U = mgz + C. Se si conviene di assumere nulla lenergia potenziale per z = 0, allora la costante C ` uguale a zero, dunque: e U = mgz. La variazione di energia potenziale diventa U = mg(z2 z1 ) = mgh.
4.2. Campo di forze centrali
(21)
(22)
Un campo di forza si dice centrale se la forza denita nel generico punto P del campo ` costantemente diretta lungo la retta e che congiunge un punto sso O, detto centro delle forze o polo, e il punto P ed ` funzione solo della loro distanza r. La forza ` e e attrattiva se ha verso opposto al vettore r che, a partire da O, individua il punto; repulsiva se ha verso concorde. Un campo siatto ` conservativo. e
177
Consideriamo, gura 11, la forza F(r) nel riferimento cartesiano con origine nel polo O; poich la e forza ` esclusivamente funzione di r, detti x/r, y/r, e z/r i coseni direttori di r, si ha x y z Fy = F (r) , Fz = F (r) , Fx = F (r) , r r r 2 2 + z 2 . La prima delle (10) impone con r = x + y Fz Fy = . y z Per il primo membro si ha Fz r rF (r) F (r) r Fz = = z, y r y r2 y per il secondo Fy Fy r rF (r) F (r) r = = y. z r z r2 z Essendo r z = x2 + y 2 + z 2 y e analogamente r y = x2 + y 2 + z 2 z
1/2 1/2
z F P l A rA O y dr r rB B
x
Fig. 8.11
yz;
yz
luguaglianza risulta manifesta; nello stesso modo si possono vericare le altre due condizioni imposte dalla (10). La propriet` conservativa della forza si pu` dedurre veria o cando, al solito, che il lavoro della forza ` indipendente dalla e traiettoria. Si dimostrer` che il moto di un punto materiale soga getto ad una forza centrale ` piano. Supponendo che la forza sia e attrattiva e giacente nel piano del moto, gura 12, osserviamo che il lavoro elementare dL = F dr = F (r)ds cos = F (r)dr, essendo dr la proiezione di dl secondo r, ` funzione e solo di r, coordinata che caratterizza la forza. Il lavoro lungo una traiettoria generica dalla posizione iniziale A a quella nale B, si scrive L=
B
rA O rB B r
F dr
F (r)dr,
A
e dipende esclusivamente da r. Qualunque traiettoria pu` essere o sostituita dal percorso radiale tra rA e rB . Lenergia potenziale ` e U (r) =
r
Fig. 8.12
F (r)dr + U (r0 );
r0
178
ovvero U (r) = F (r)dr + C, (21)
dove la costante C dipende dal valore che assume lenergia potenziale in un punto r0 opportunamente scelto. Esaminiamo ora alcuni casi particolari.
Forza gravitazionale Assegnata la forza gravitazionale F = G m1 m2 , r r2
lenergia potenziale della massa m1 nel campo creato dalla massa m2 e viceversa, ` data da e U (r) = G m1 m2 m1 m2 dr = G + C. r2 r
La costante C ` uguale a zero se si fa lipotesi che lenergia potenziale si e annulli allinnito. Tale ipotesi ` confortata dal fatto che, essendo U < 0, il e lavoro fatto contro le forze del campo, nello spostamento della massa m1 da una certa posizione allinnito ` negativo; cio` la forza, attrattiva, ostacola e e tale spostamento. Allinnito, essendo nulla lazione del campo, poich esso e decresce come 1/r2 , il lavoro risulta nullo; pertanto U (r) = G m1 m 2 . r (22)
Il graco di U (r), nellipotesi di masse puntiformi, ` mostrato in gura 13. Le e superci equipotenziali sono sfere con centro nella massa attraente, le linee di forza raggi convergenti in essa, gura 14.
U(r)
Fig. 8.13
Fig. 8.14
Forza coulombiana La forza coulombiana tra due cariche ` data da e 1 q1 q2 ; r F= 4 0 r2 essa ` attrattiva () o repulsiva (+) se le cariche sono di segno opposto oppure e dello stesso segno. Lespressione dellenergia potenziale ` analoga a quella e ottenuta per il campo gravitazionale.
5. Conservazione dellenergia
179
Forza elastica Una forza elastica ` espressa dallequazione e F = kr, dove k ` la costante elastica ed r il vettore che individua la posizione del punto e materiale, rispetto al centro O della forza. La forza elastica ` conservativa, e come si verica subito considerando le sue componenti cartesiane, Fx = kx, Fy = ky, Fz = kz,
e imponendo le (10). Loscillatore armonico unidimensionale ` un esempio di punto materiale e soggetto a forza elastica che, come abbiamo visto, pu` essere schematizzato o mediante una massa puntiforme collegata allestremo libero di una molla ideale. La molla, quando subisce una deformazione x lungo il suo asse, esercita una forza opposta F = kx. Essendo dU F = = kx, dU = kxdx, dx lenergia potenziale risulta: U= dU = k xdx = 1 2 kx + C. 2
La costante C ` uguale a zero se si assume nulla lenergia potenziale per x = 0. e Pertanto: 1 (23) U = kx2 . 2 Il graco della (23), mostrato in gura 15, ` una parabola con vertice nele lorigine, denita per i valori x compresi tra i punti di inversione del moto (A x A) ed ` tipica delle oscillazioni armoniche. e La relazione dU , F = dx come le (11) in generale, ha un signicato geometrico ben preciso; infatti dU/dx d` il valore numerico della tangente alla curva nel punto generico, a perci` rappresenta la forza cambiata di segno. In gura 15 la tangente ` o e positiva in P , quindi la forza ` negativa, volta verso il centro delle oscillazioni; e e e in P la tangente ` negativa, la forza ` positiva, ancora rivolta verso il centro delle oscillazioni. Per x = 0, vertice della parabola, la forza ` nulla; questo e punto rappresenta una posizione di equilibrio delloscillatore. In altri termini se una particella, soggetta a forza elastica, si trova in equilibrio nel centro delle oscillazioni, una volta spostata da tale posizione, esegue oscillazioni armoniche.
U(x)
+P
Fig. 8.15
Si ` stabilito che il lavoro di una forza ` sempre uguale alla e e variazione dellenergia cinetica del punto materiale. Se la forza ` posizionale e conservativa, il lavoro ` uguale alla variazione di e e energia potenziale cambiata di segno, cio` e L = U = UA UB . Dalla (8) discende che UA UB = TB TA , ossia TA + UA = TB + UB = E = cost, (24)
180
In assenza di forze dissipative, al punto materiale, nel suo movimento, sono attribuite due forme di energia: lenergia cinetica T che dipende dalla velocit` e lenergia potenziale U che dipende a dalla posizione. La somma di queste due energie si chiama energia totale o meccanica E. In virt` della (24), essendo i punti A e B arbitrari, questa u energia non varia durante il movimento e si conserva, ossia ` una e quantit` costante indipendente dal tempo e dalla posizione; se crea sce lenergia cinetica di altrettanto diminuisce lenergia potenziale e viceversa. In altri termini, durante il moto del punto, lenergia cinetica si trasforma in energia potenziale e viceversa ma lenergia totale resta sempre costante. Si ha dunque la seguente legge di conservazione dellenergia meccanica: lenergia totale di un punto materiale soggetto ad una forza conservativa si mantiene costante durante il moto. La legge di conservazione dellenergia meccanica, insieme alle leggi di conservazione della quantit` di moto e del momento angoa lare ha, in Fisica, una importanza straordinaria. Essa, come le altre citate, costituisce uno strumento molto potente per lo studio dei fenomeni sici poich le conclusioni che si ottengono sono e molto pi` generali e indipendenti dalle equazioni del moto; perci` u o ` possibile eliminare il tempo come variabile esplicita. e Tuttavia ci` non signica che le forze non conservative non o rispettino la conservazione dellenergia nella sua formulazione pi` u generale; in tal caso, nella (24) devono essere considerati altri termini che riguardano il lavoro di tali forze che, in genere, si traduce in dissipazione di energia sotto forma di calore, suono ecc. Inoltre, nel bilancio energetico, vanno considerati termini che rappresentano lenergia nelle sue varie forme: elettromagnetica, termica, chimica e cos` via.
Esempi
5. Moto di un corpo soggetto allazione della gravit` a a) Caduta libera Il problema cinematico della caduta libera di un grave di massa m, in assenza di forze dissipative pu` essere risolto in maniera molto semplice per o mezzo della legge di conservazione dellenergia, senza studiare i dettagli del moto e, in particolare, senza lintervento della variabile tempo. Consideriamo il grave fermo ad una altezza y dal suolo, gura 16; esso ` e caratterizzato da una energia potenziale U e da una energia cinetica T = 0; quindi la sua energia totale ` e E = U + T = U = mgy. Successivamente il grave viene abbandonato allazione della gravit`; alla quota a y0 la sua energia totale ` e 1 2 E = U0 + T0 = mgy0 + mv0 . 2 Essendo costante E, dalle due precedenti si ottiene 1 2 mgy = mgy0 + mv0 . v0 = 2g(y y0 ) = 2gh. 2
y mg
y0
O
Fig. 8.16
181
In particolare y0 pu` coincidere con la quota zero della supercie terrestre, o dove di solito si assume nulla lenergia potenziale. Lo stesso valore della velocit` si ottiene se il grave viene lanciato con a a velocit` v0 dalla quota y0 e raggiunge y con velocit` nulla. I risultati sono a identici a quelli ottenuti con considerazioni cinematiche, ma nel procedimento non sono intervenute le equazioni del moto. b) Moto lungo un piano inclinato Si consideri un grave, con velocit` iniziale nulla, che scivola dalla sommit` a a di un piano inclinato, privo di attrito. Il grave ` soggetto alla forza peso e alla e reazione vincolare; questultima ` ortogonale al piano perch privo di attrito, e e pertanto non compie lavoro. Se h ` laltezza del piano inclinato, alla sommit` e a si ha T = 0, U = mgh; E = T + U = mgh. Alla base del piano, supponendo che si trovi alla supercie terrestre, dove si assume nulla lenergia potenziale, si ha T = (mv 2 )/2, U = 0, pertanto: 1 mv 2 = mgh, 2 v= 2gh.
Lo stesso risultato vale se, viceversa, il grave, con una certa velocit` v iniziale, a risale dalla base lungo il piano no a raggiungere la sommit`, con velocit` a a nulla. c) Pendolo semplice Il lavoro delle forze agenti sul pendolo semplice ` stato determinato nele ` lesempio 1. E ovvio che vale la legge di conservazione dellenergia: il pendolo inizialmente, viene abbandonato dalla posizione corrispondente allangolo 0 , dove possiede lenergia potenziale mgh0 , e raggiunge la posizione corrispondente a = 0, dove, assumendo che lenergia potenziale sia nulla, possiede energia cinetica massima. Essendo costante lenergia totale, si ha 1 mv 2 = mgh0 , 2 v= 2gh0 .
O 0 l
R h0 h B mg A
Se il pendolo ` in una posizione corrispondente allangolo generico, gura e 17, la conservazione dellenergia meccanica impone 1 mv 2 + mgh = mgh0 , 2 da cui: v= 2g(h0 h) = 2gl(cos cos 0 ).
Fig. 8.17
5.1. Energia totale delloscillatore armonico
Lenergia totale delloscillatore armonico, 1 1 E = T + U = mv 2 + kx2 , 2 2 deve essere costante, indipendente dal tempo e dalla posizione x. Per determinare il valore di E basta tener presente che lequazione oraria e la velocit` delloscillatore sono date da a x = A sin(t + ), e sostituendo nella precedente: 1 1 E = mA2 2 cos2 (t + ) + kA2 sin2 (t + ); 2 2 x = A cos(t + ),
182
ma, k = m 2 ; pertanto: 1 1 E = mA2 2 [sin2 (t + ) + cos2 (t + )] = mA2 2 , 2 2 che ` la velocit` massima con cui loscillatore transita nellorigine. e a Si ha anche 1 E = kA2 , 2 energia potenziale massima che loscillatore possiede nel punto di massima elongazione; pertanto:
U, T U(t) kA 2
2
1 1 E = mA2 2 = kA2 . 2 2
T(t)
Landamento nel tempo di T ed U sono mostrate in gura 18; si osservi che la loro somma ` sempre costante ed uguale allenergia e totale, indipendente dal tempo. Lenergia totale ` altres` indipendente da x; infatti e 1 1 E = kA2 = T + kx2 , 2 2 da cui si ottiene lenergia cinetica in funzione di x: 1 1 T = kA2 kx2 . 2 2 Il graco di questa funzione ` una parabola ad asse verticale, e concavit` rivolta verso il basso e vertice sullasse delle ordinate a nel punto kA2 /2. Dalla gura 19, in cui sono riportate T ed U , si osserva che la loro somma ` sempre costante, uguale allenergia e totale, indipendente da x. Eseguendo la media dellenergia potenziale in un periodo T , simbolo da non confondere con lenergia cinetica, si ottiene lenergia potenziale media: 1 1 U (t) = kA2 2 T
T
Fig. 8.18
U, T
U(x)
T(x)
sin2 (t + )dt.
0
Per risolvere lintegrale, posto t + = x, si ottiene:

A
O A x
1 pertanto
2 0
1 1 1 x sin 2x sin xdx = 2 4

2
=
0
Fig. 8.19
1 1 2 1 1 (25) kA = m 2 A2 . 2 2 2 2 Lenergia potenziale media ` uguale a met` dellenergia potenziale e a massima o dellenergia cinetica massima. La stessa conclusione vale per lenergia cinetica media. U (t) =
183
5.2. Energia di un oscillatore quasi armonico
Consideriamo, paragrafo 2.3-IV, loscillazione che si ottiene sovrapponendo due moti armonici di ampiezze A1 e A2 e frequenze 1 , 2 , diverse. Posto = (2 + 1 )/2 e m = (2 1 )/2, loscillazione, formula (10)-IV, ha ampiezza: A= A2 + A2 + 2A1 A2 cos 2m t. 1 2
Pertanto lenergia totale delloscillatore ` data da e 1 1 E = m 2 A2 = m 2 (A2 + A2 + 2A1 A2 cos 2m t). 1 2 2 2 Nel caso che le ampiezze siano uguali: 1 1 E = m 2 A2 = m 2 (2A2 + 2A2 cos 2m t) 1 1 2 2 (26) 1 = 2m 2 A2 (1 + cos 2m t) = 2m 2 A2 cos2 m t. 1 1 2 Ci` ` conforme al fatto che loscillazione risultante ` data dalla o e e formula: x = x1 + x2 = A1 (cos 1 t + cos 2 t) = 2A1 cos m t cos t, alla quale si pu` attribuire una ampiezza, funzione del tempo, o A = 2A1 cos m t.
Esempi
6. Una particella di massa m ` vincolata a muoversi senza attrito su una e guida circolare di raggio R, giacente in un piano verticale come in gura 20. Scelto un sistema di coordinate x-y, con origine nel punto O pi` basso della u guida, determinare lenergia potenziale della particella in funzione di x nel caso che sia x R, ed il periodo delle piccole oscillazioni intorno ad O. Questo problema ` analogo a quello del pendolo semplice; la diversit` e a consiste nel modo di realizzare il vincolo che per` impone, in entrambi i casi, o una traiettoria circolare. Le forze che agiscono sulla particella sono il peso e la reazione vincolare; questultima, essendo il vincolo liscio, ` ortogonale alla traiettoria e non compie e lavoro. Lenergia potenziale della particella alla quota y ` dunque e U = mgy. Poich vogliamo ottenere lenergia potenziale in funzione di x, occorre fare uso e dellequazione del vincolo che ` la circonferenza con centro O, di coordinate e x = 0 e y = R, quindi per una generica posizione (x, y) della particella si ha: x2 + (y R)2 = R2 , da cui y =R R2 x2 = R 1 1 (x/R)2 . y 2 2Ry + x2 = 0;
Fig. 8.20
y C
y O mg x
Scegliendo nellespressione ottenuta il segno negativo, il segno positivo porterebbe, per x R, al risultato y 2R, privo di signicato, e sviluppando in serie di potenze la radice, si ottiene y =R 1 1 x2 x4 2 2R 8R4 = x2 2R 1+ x2 + 4R2 .
184
Trascurando i termini di ordine superiore ad x2 , si ha y x2 ; 2R mg R
ne segue che lenergia potenziale della particella diventa U= 1 2 x2 ,
che ` del tipo armonico. Al termine mg/R si riconosce il ruolo della costante k; e si conclude che, per le condizioni imposte, essendo y molto piccolo rispetto ad R, si pu` ritenere il moto come armonico sullasse x. Inne essendo k = m 2 , o come per il pendolo semplice, il periodo delle piccole oscillazioni ` e T = 2 R , g
dove il raggio R della guida equivale alla lunghezza del pendolo. 7. Un blocchetto di massa m e velocit` iniziale nulla scivola lungo la guida a ABCD, giacente su un piano verticale, la cui parte BCD ` circolare di raggio e R, gura 21. In assenza di attrito, determinare la minima quota h dalla quale deve essere abbandonato il blocchetto anch raggiunga il punto pi` alto C e u della circonferenza, senza distaccarsene.
D h O mg B F(v)
Fig. 8.21
Le forze alle quali ` soggetto il blocchetto sono il peso mg e la reazione e vincolare F(v) ; questultima, essendo il vincolo privo di attrito, ` sempre ad e esso ortogonale e non compie lavoro. Anch il blocchetto non si distacchi e dalla guida deve transitare in C con una velocit` tale che F(v) 0. a La reazione vincolare in un punto generico della circonferenza si ottiene proiettando nella direzione centripeta le forze agenti sul blocchetto. Fissando in B lorigine degli archi, si ha mg + F(v) = ma, che proiettata sul raggio, assumendo positivo il verso centripeto, d` a F (v) mg cos = m v2 . R
Poich si vuole determinare laltezza minima, in C ` F (v) = 0 ed essendo e e cos = cos = 1, si ha m

2 v0 = mg, R
2 v0 = gR.
6. Lavoro delle forze non conservative
185
Inne, per la legge di conservazione dellenergia, si ottiene mgh = 2mgR + 5 1 2 mv0 = mgR, 2 2 h= 5 R. 2
8. Una particella si trova in equilibrio, nel punto A pi` alto di una guida u circolare liscia di raggio R, disposta in un piano verticale. Una piccola perturbazione fa scivolare la particella lungo la guida dalla quale se ne distacca in un punto P , gura 22. Determinare la posizione di tale punto. Le forze che agiscono sulla particella sono la reazione vincolare, ortogonale alla guida perch liscia, ed il peso. Durante il moto sulla guida la seconda e equazione della dinamica si scrive mg + F
(v)
A h R F(v) O mg P
= ma.
Al distacco F (v) = 0 e proiettando nella direzione centripeta si ha mg cos = m v . R

2
Indicando con h la dierenza di quota tra A e P , h = R(1 cos ), per la conservazione dellenergia meccanica, possiamo scrivere 1 mv 2 , v 2 = 2gR(1 cos ), 2 che sostituita nella precedente permette di ricavare mgR(1 cos ) = 2 cos = . 3 9. Determinare la velocit` iniziale necessaria da imprimere ad un grave che a si trova sulla supercie terrestre, anch possa sfuggire allattrazione gravie tazionale (velocit` di fuga). a Lenergia totale di un grave che ha velocit` v, nel campo gravitazionale a ` e 1 MT m E = mv 2 G , 2 RT dove MT ed RT sono rispettivamente la massa e il raggio della terra. Supponiamo che il grave raggiunga con velocit` nulla una distanza innita a dalla terra, dove lenergia potenziale ` zero; allora lenergia totale E devessere e nulla e tale deve rimanere per la legge di conservazione dellenergia; pertanto: MT m 1 , mv 2 = G 2 RT v= 2GMT . RT
Fig. 8.22
2 Essendo, alla supercie della terra g = GMT /RT , si ottiene
vmin =
2gRT .
6. Lavoro delle forze non conservative

Oltre ad alcune categorie di forze posizionali, esistono forze che dipendono da grandezze diverse dalla posizione come, per esempio, la resistenza viscosa e la resistenza idraulica; queste forze non sono conservative. Infatti, il lavoro eseguito dalla forza, quando la particella si sposta dalla posizione iniziale A a quella nale B, dipende dalla velocit` e non pu` essere espresso come a o funzione della posizione; pertanto non ` possibile denire lenergia e potenziale.
186
l2
Anche la forza di attrito cinetico non ` conservativa anche e se, in prima approssimazione, il suo modulo non dipende dalla velocit`; la sua direzione, infatti, ` sempre opposta al moto. Si a e capisce facilmente che il lavoro delle forze non conservative ` seme pre negativo, dipende dal percorso ed, in particolare, ` diverso da e zero lungo un percorso chiuso. Consideriamo, gura 23, un corpo poggiato su una supercie orizzontale scabra; supponendo che la forza di attrito sia costante in modulo, spostiamo il corpo dalla posizione A alla posizione B, lungo la traiettoria l1 . Essendo la forza dattrito parallela in ogni punto allo spostamento elementare, il lavoro compiuto ` e L(1) =
B
l1 A
Fig. 8.23
FA ds1 = FA l1 .
A
Analogamente, spostando il corpo da A a B, lungo la traiettoria a l2 , il lavoro sar` L(2) =

B
FA ds2 = FA l2 .
A
Poich` si ` supposto FA costante, i lavori lungo le due traiettorie e e sono diversi e la forza non ` conservativa. e Analogo ragionamento si pu` fare a proposito della resistenza o viscosa o della resistenza idraulica. Ad esempio, consideriamo un natante soggetto a resistenza idraulica del tipo F = i v 2 v e supponiamo che segua una rotta rettilinea di lunghezza l. Il lavoro compiuto dalla forza di resistenza ` e L = i v 2 l, che, ssato il percorso l, dipende chiaramente dalla velocit`. Altra a forza non conservativa ` la forza muscolare che si esplica su un e corpo mediante trazioni o compressioni. Si supponga che sul punto materiale agiscano forze conservative e non conservative. Il teorema dellenergia cinetica permette di asserire che il lavoro di tutte le forze, conservative L(c) e non e conservative L(nc) , ` uguale alla variazione di energia cinetica del punto: L(c) + L(nc) = TB TA . Poich` il lavoro delle forze conservative ` e e L(c) = UA UB , sostituendo nella precedente si ha UA UB + L(nc) = TB TA , da cui: L(nc) = (UB + TB ) (UA + TA ) = E, (27)
7. Studio dellenergia potenziale in una dimensione
187
Come prevedibile, il lavoro delle forze non conservative ` uguale e alla variazione dellenergia totale.
Esempi
10. Un corpo viene spinto dalla base di un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale, con una velocit` iniziale v0 . Assegnato il coeciente a di attrito cinetico c , determinare la massima quota h raggiunta. Siamo in presenza di forze non conservative, forza dattrito, il cui lavoro ` e sempre negativo; tale lavoro, indicando con l la lunghezza del piano inclinato, ` e cos L(nc) = mglc cos = mgc h . sin Per la (27) possiamo scrivere: mgc h da cui: h=
2 v0 . 2g(1 c cos / sin )
cos 1 2 = mgh mv0 , sin 2
O 0 R
11. Un blocchetto di massa m ` vincolato a muoversi su una guida costituita e da un arco di circonferenza di raggio R, disposta in un piano verticale, gura 24. Il blocchetto ` abbandonato con velocit` iniziale nulla da una posizione e a A, ad una quota h0 rispetto al punto pi` basso della guida, e raggiunge la u posizione B, di inversione del moto, ad una quota h < h0 . Determinare il modulo FA della forza di attrito, supposto costante, e la velocit` massima del a blocchetto. Considerando la gura, per la (27) si ha FA R(0 + ) = mgh mgh0 , da cui mg(h0 h) mg(cos cos 0 ) . = R(0 + ) + 0 La velocit` massima si ha in corrispondenza al punto pi` basso della guida; a u ancora per la (27), ` e 1 FA R0 = mv 2 mgh0 , 2 da cui FA = v = 2gh0 2 FA R0 m
1/2
h0 B
Fig. 8.24
= 2gR(1 cos 0 ) 2
FA R0 m
1/2

Lo studio dellandamento dellenergia potenziale in una dimensione ` particolarmente semplice ma conduce a risultati genee rali di importanza fondamentale. Esemplicando, consideriamo lenergia potenziale di una particella, espressa da una relazione del tipo: U (x) = x2 (1 + x)2 , il cui andamento, come si pu` facilmente vericare, ` mostrato in o e
188
U(x)
1/2
Fig. 8.25
gura 25. La curva ` regolare e sempre positiva; i punti in cui la e forza si annulla sono dati dai valori di x che annullano la derivata dU/dx; ossia dai valori: x1 = 0, x2 = 1/2, x3 = 1. Geometricamente, signica che in questi punti la curva ha tangente orizzontale, in corrispondenza ai valori di massimo, d2 U/dx2 < 0, e di minimo, d2 U/dx2 > 0. I minimi corrispondenti a x1 = 0, x3 = 1, rappresentano punti di equilibrio stabile; se la particella viene spostata leggermente a destra o a sinistra da tali punti, tende a ritornavi. Il massimo corrispondente a x2 = 1/2, rappresenta un punto di equilibrio instabile poich, se la particella e viene spostata leggermente verso destra ` soggetta ad una forza e positiva che tende a portarla nel punto x1 = 0, mentre se viene spostata leggermente verso sinistra, la forza ` negativa e tende a e portarla nel punto x3 = 1. Ancora: a destra del primo, la forza agente sulla particella ` negativa, mentre a sinistra del secondo ` e e positiva. In assenza di forze dissipative, come abbiamo supposto, lenergia totale E = T + U si conserva e se la particella possiede a una energia totale E1 , osciller` tra certe posizioni xA ed xB , punti di inversione del moto, con velocit` data da a 1 E1 = mv 2 + U (x), 2 v= 2 [E1 U (x)]. m
U(x)
E1
Le oscillazioni evidentemente non sono armoniche poich lenergia e potenziale non ha andamento parabolico. Tuttavia possiamo chiederci sotto quali condizioni le oscillazioni si possono assumere come armoniche. Intuitivamente, se nellintorno di un minimo ssiamo un intervallo x, sucientemente piccolo, possiamo ritenere che la curva, in quellintorno, si adatti ad un arco di parabola; pertanto le piccole oscillazioni possono essere considerate armoniche. In generale, prendiamo in esame lenergia potenziale di una particella che presenta un minimo in corrispondenza e a x = x0 , gura 26. Se lenergia totale ` E1 , la particella ` legata, ovvero si trova in una buca di potenziale, e e nel suo moto non pu` oltrepassare i punti xA ed xB , punti o di inversione del moto; le oscillazioni, in genere, non sono armoniche. Come ` noto dallAnalisi, una funzione regolare e derie o vabile nellintorno di un punto x0 , pu` essere espressa mediante uno sviluppo in serie di Taylor; pertanto lenergia potenziale sar`: a
xA x0
Fig. 8.26
xB
U (x) = U (x0 ) +
dU dx
x +
x0
d2 U dx2
x0
(x)2 + , 2!
e dove x = x x0 . Pertanto, se x0 ` il punto di equilibrio
189
(dU/dx)x0 = 0, si ha U (x) = U (x0 ) + d2 U dx2 (x)2 + 2!
x0
Scegliendo lintervallo x sucientemente piccolo ` lecito trascue rare, nella precedente i termini di ordine superiore al secondo; e inoltre il fattore (d2 U/dx2 )x0 , nel minimo, ` una costante positiva che indichiamo con k; dunque si ottiene 1 U (x) = U (x0 ) + k(x x0 )2 , 2 che ` lenergia potenziale di un oscillatore armonico, al quale ` e e attribuito un certo valore U (x0 ) di riferimento dellenergia potenziale. o Nel caso si consideri un intorno di x0 = 0, la funzione pu` essere approssimata con uno sviluppo in serie di MacLaurin; lenergia potenziale si scrive U (x) = U (0) + dU dx +
0
d2 U dx2
x2 + 2!
Ritorniamo allenergia potenziale considerata prima; sviluppando in serie di potenze e tenendo conto che U (0) = 0, (dU/dx)0 = 0, si ha U (x) = x2 + 2x3 + Limitandoci a piccoli valori di x, tali da potere trascurare le potenze superiori alla seconda, la precedente si pu` approssio mare a U (x) = x2 , che ` una parabola ad asse verticale e vertice nele lorigine, le oscillazioni sono armoniche, di costante k = 2. Lo stesso procedimento si pu` adottare nelo laltro punto di minimo.
7.1. Energia di mutua interazione tra due particelle
U(r)
Lenergia potenziale di interazione tra due particelle, siano esse due molecole o due atomi di una molecola, ` descritta molto bene dallespressione e U (r) = U0 r0 r
12
E3
r0 r
(28)
O E2 E1 U0
r 1 r0 r3
r2 r
dove r ` la mutua distanza tra le particelle ed r0 la e distanza di equilibrio. Il graco della (28), nota come potenziale di Lennard-Jones ` mostrato in gura 27; e U0 ed r0 dipendono dalla struttura delle molecole interagenti.
Fig. 8.27
190
Nel punto r0 si ha un minimo dellenergia potenziale, poich e la derivata r6 r12 dU = U0 12 0 12 0 dr r7 r13 si annulla per r = r0 . Questo punto corrisponde alla distanza di equilibrio delle molecole dove F = dU/dr = 0. A sinistra di r0 la forza ` repulsiva e cresce molto rapidamente al diminuire di r e (derivata negativa, forza positiva). A destra la forza ` attrattiva e e diminuisce al crescere di r (derivata positiva, forza negativa). Supponiamo, come ` indicato in gura, che lenergia totale e sia E1 ; le molecole oscilleranno intorno alla posizione di equilibrio come due masse collegate ad una molla. Siccome gli spostamenti o sono piccoli e la curva, nellintorno di r0 , pu` essere approssimata ad un arco di parabola, le oscillazioni possono essere ritenute armoniche. La derivata seconda della (28) ` e r12 r6 d2 U = U0 156 0 84 0 , dr2 r14 r8 a che per r = r0 d` d2 U dr2
2 72U0 /r0
= 72
r=r0
U0 . 2 r0
F(r)
r0 O r
Fig. 8.28
Pertanto k = e le oscillazioni hanno pulsazione = k/, dove ` la massa ridotta, che deniremo al paragrafo 9.1-XII. e a Se lenergia totale ` E2 , il moto sar` ancora oscillatorio ma, e ovviamente, non armonico; i punti r1 ed r2 , punti di inversione e del moto, non sono simmetrici rispetto a r0 . Quando lenergia ` E3 > 0 le molecole non sono legate; esse possono recarsi no al punto r3 di massimo avvicinamento per poi allontanarsene indenitamente. C` da notare che, nella posizione di equilibrio, le e molecole non sono mai in quiete a causa dellenergia termica posseduta ma, se questa non ` molto elevata come ordinariamente e avviene, si pu` ritenere che le oscillazioni, con buona approssio mazione, siano armoniche. Si deduce che quando energia viene ceduta dallesterno, il sistema passa a valori di energia crescenti, nch le particelle non si separano. Dal graco si osserva che e lenergia minima occorrente, che si chiama energia di legame o di dissociazione, ` proprio pari allenergia U0 , corrispondente alla e ae e distanza di equilibrio r0 ; in realt` ` leggermente minore perch le particelle, a causa dellagitazione termica, oscillano con unenergia totale un poco pi` alta dellenergia potenziale minima. u La gura 28 riporta il graco della forza in funzione di r; essa si annulla in corrispondenza della distanza di equilibrio ed ` importante osservare che in un intorno di r0 sucientemente e piccolo, la forza ha un andamento lineare come accade per loscillatore armonico, (F = kr).
8. Integrali del moto
191
Esempi
12. Lenergia potenziale di una particella di massa m, in funzione della posizione x, ` data dallespressione e U (x) = Ax2 U0 . Supponendo che per U = 0, v = v0 = 0, descrivere il moto della particella e determinare la sua velocit` massima. a Lenergia potenziale ha andamento parabolico, gura 29, quindi il moto ` armonico; infatti la forza F = dU/dx = 2Ax e ` di tipo elastico. Ponendo U = 0 si trova che le oscillazioni e avvengono con centro in x = 0 ed ampiezza x1,2 = U0 . A
U(x)
Infatti in questi due punti v = v0 = 0, quindi essi corrispondono a punti di inversione del moto. Si deduce che lenergia meccanica, costante, ` uguale a zero. Pertanto e T +U = da cui: v= 2 (U0 Ax2 ), m vmax = 2 U0 . m 1 mv 2 + Ax2 U0 = 0, 2
U0
A
U0
A
U0
Fig. 8.29
13. Lenergia potenziale di una particella in funzione della posizione x, ` data e da x U (x) = U0 cos , l denita per l x l, con U0 ed l assegnati. Determinare i punti di equilibrio, lenergia cinetica, lenergia di legame Emin ed i punti di inversione del moto, supponendo che nel punto di equilibrio stabile lenergia totale sia E = U0 /2. Landamento di U (x), gura 30, non ` armonico. I punti di equilibrio e sono dati dai valori di x che soddisfano la relazione F = dU x = U0 sin = 0, dx l l
U(x)
cio` x = nl; (n = 0, 1). Il solo punto di equilibrio stabile si ha per n = 0. In e e corrispondenza si ha U (x) = U0 , quindi lenergia totale ` 1 E = T + U = T U0 = U0 , 2 T = 1 U0 . 2
Ci` signica che in fondo alla buca di potenziale lenergia della particella ` o e tutta cinetica. Lenergia di legame ` data da e Emin = 2U0 1 3 U0 = U0 . 2 2
+1 x
Nei punti di inversione del moto si ha T = 0 ed U = U0 /2, pertanto x 1 , U0 = U0 cos 2 l x = , l 3 l x= . 3
U0
Fig. 8.30
192

La legge di conservazione dellenergia permette molte volte di determinare lequazione del moto. Supponendo che il punto materiale abbia un solo grado di libert`, cio` si muova lungo un a e asse o una linea e lenergia potenziale possa essere espressa in funzione di una sola coordinata, lascissa x dellasse o la coordinata curvilinea s della traiettoria, possiamo scrivere 1 E = mv 2 + U (x), 2 da cui 2 dx = [E U (x)], (29) dt m la quale mostra che il moto della particella pu` avvenire solo nelo lintervallo in cui lenergia potenziale ` minore dellenergia totale, e altrimenti la velocit` sarebbe immaginaria. a Dalla (29), separando le variabili, si ottiene lequazione dierenziale: dx = dt, (30) (2/m)[E U (x)] da cui, nota lenergia potenziale ed integrando, si pu` ricavare leo quazione del moto x(t). Si ha dunque il vantaggio di risolvere una equazione dierenziale del primo ordine piuttosto che del secondo, come impone la seconda legge della dinamica. v=
Esempi
14. Moto di una particella soggetta a forza costante Poich la forza ` costante ammette energia potenziale. Orientato lasse e e x nella direzione di F e assegnate le condizioni iniziali: t = 0, x = 0, U = 0, si ha: dU , U = F dx = F x + C. F = dx Tenendo conto delle condizioni iniziali, la costante di integrazione C = 0; quindi U (x) = F x. Per la (29) si ha dx (2/m)[E + F x] Integrando 2 E + Fx = F dove C1 = (2/F )E 1/2 ; pertanto: 2 2 E + Fx E= F F Ricavando x, si ottiene x= 1F 2 t + 2m 2E t. m 2 t. m 2 t + C1 , m = dt.
193
Poich, per le condizioni iniziali assegnate (t = 0, x = 0), lenergia totale e E =T +U = 1 mv 2 F x, 2
2 risulta tutta cinetica, E = mv0 /2, sostituendo nella precedente si ottiene
1 2 at + v0 t, 2 equazione oraria del moto rettilineo con accelerazione costante. x= 15. Oscillatore armonico Dalla conservazione dellenergia 1 1 1 mv 2 + kx2 = kA2 , 2 2 2 si ottiene v= Separando le variabili ed integrando sin1 inne: x = A sin(t + ). x = t + ; A dx = dt, A2 x2 dx = dt k (A2 x2 ) = m A2 x2 .
9.
1. Impulso
Teoremi dinamici
Si denisce impulso elementare dJ di una forza F la grandezza: dJ = Fdt. (1)
Se la forza ` costante, limpulso nito nellintervallo di tempo t ` e e J = Ft. (2)
Se la forza ` funzione del tempo, limpulso nellintervallo di tempo e t = t2 t1 ` e

t2
J=
t1
F(t)dt.
(3)
Nel SI limpulso di una forza si misura in newton per secondo (N s) e si denisce come impulso della forza costante di un newton per il tempo di un secondo; esso ha le stesse dimensioni della quantit` di moto. a Moltiplicando ambo i membri dellequazione fondamentale della dinamica per dt, si ha Fdt = madt = m dv dt = d(mv) = dp. dt
Limpulso elementare ` uguale alla variazione innitesima della e quantit` di moto essendo, nellambito della meccanica classica, la a massa invariante. Dalla precedente si deduce che limpulso nito, in un certo intervallo di tempo, ` dato da e
t2 t2
J=
t1
Fdt =
t1
dp = p.
(4)
La precedente esprime il teorema dellimpulso: Limpulso della forza agente su un punto materiale in un certo intervallo di tempo, ` uguale alla variazione della quantit` di moto e a del punto materiale nello stesso intervallo di tempo. Il teorema dellimpulso pu` dare un contributo alla soluzione o di problemi di dinamica quando la forza agente sul punto materiale ` funzione solo del tempo. La variazione della quantit` di e a
196
Capitolo 9 - Teoremi dinamici
F(t)
a)
O t1
t2 t
F(t)
b)
t1
Fig. 9.1
t2
moto del punto materiale viene ottenuta integrando la (4), senza risolvere lequazione dierenziale del moto. Molto spesso, come nei problemi durto, non ` nota lesatta e espressione di F (t) o lintervallo di tempo durante il quale essa agisce ma, viceversa, ` noto leetto integrato della forza, cio` la e e variazione della quantit` di moto, espressa dalla (4). Si noti che a una certa variazione di quantit` di moto pu` essere determinata a o da una forza molto intensa, che agisce per un breve intervallo di tempo, oppure da una forza meno intensa che agisce per un intervallo di tempo pi` lungo. Per esempio, la stecca che colpiu sce una palla da bigliardo produce una forza molto intensa in un intervallo di tempo molto breve, determinando una certa variazione di quantit` di moto della palla. Viceversa, una forza come a la gravit`, per produrre la stessa variazione, deve agire per un a tempo notevolmente pi` lungo. In gura 1 sono mostrati qualiu tativamente due graci della forza che agisce durante lurto tra due corpi, in funzione del tempo. La variazione della quantit` di a moto ` la stessa, valore numerico dellarea racchiusa dalla curva e e lasse dei tempi; nel caso (a) lurto avviene in un tempo pi` lungo u e la forza ha intensit` massima minore rispetto al caso (b), in cui a lintervallo di tempo ` pi` breve. e u Dal teorema dellimpulso segue che se la risultante delle forze agenti sul punto materiale ` nulla, si ha e p = cost, relazione che esprime il teorema della conservazione della quantit` a di moto: La quantit` di moto di un punto materiale ` costante se ` nulla a e e la risultante delle forze agenti su esso. Questo teorema si pu` dedurre direttamente dalla legge fono damentale della dinamica F = dp/dt, ponendo F = 0 (legge di inerzia). Si osservi ancora che se la forza agente sul punto materiale ` ortogonale ad una certa retta, la componente della quane tit` di moto lungo tale retta ` costante; in particolare la retta pu` a e o essere coincidente con uno degli assi della terna di riferimento.
Esempi
1. Il battipalo ` una macchina che serve a conccare pali nel terreno facendo e cadere pressoch liberamente il maglio sul palo. Supponendo che il maglio e abbia una massa di 1000 kg e cada dallaltezza h = 10 m, determinare la forza agente sul palo, assumendo che limpulso venga trasmesso in 102 s. La velocit` con cui il maglio giunge sul palo ` a e v= 2gh = 14 m/s
e la corrispondente quantit` di moto: a p1 = mv = 1, 4 104 kg m/s.
2. Momento di una forza Dopo lurto il maglio in pratica si ferma; la quantit` di moto ` p2 0. La a e variazione della quantit` di moto risulta p = p1 ; pertanto limpulso ` dato a e da J = p = 1, 4 104 N s. La forza corrispondente ` e J = 1, 4 106 N. t Se invece di impiegare il battipalo si poggiasse semplicemente una massa sul palo, il suo valore dovrebbe essere circa 140 tonnellate. F = 2. Una palla di 100 grammi cade da unaltezza h = 2 m, con velocit` iniziale a nulla e, dopo lurto col pavimento, supponendo lurto perfettamente elastico, rimbalza verso lalto, raggiungendo la stessa quota di partenza. Determinare limpulso impresso alla palla dalla forza di gravit` e quello nellurto col pavia mento. La velocit` con cui la palla tocca il pavimento ` v = 2gh, pertanto il a e modulo dellimpulso dovuto alla gravit` ` ae J = p = mv 0 = m 2gh = 0, 626 N s.
197
Poich ` nota sia la forza che lintervallo di tempo, t1 = 0, t2 = v/g = 0, 639 s, ee ` possibile calcolare limpulso mediante la (3); infatti: e
t2
J=
t1
mgdt = mg(t2 0) = 0, 626 N s,
risultato identico al precedente. Limpulso impresso alla palla durante il rimbalzo ` e J = p = mv2 mv1 , e a a dove v1 ` la velocit` con cui la palla raggiunge il pavimento e v2 la velocit` con cui essa rimbalza. Poich i moduli di tali velocit` sono uguali, urto elastico, e a il modulo dellimpulso risulta J = p = mv (mv) = 2mv = 2m 2gh = 1, 25 N s.
Confrontando questo valore con quello relativo alla caduta libera, e tenendo conto che lurto con il pavimento avviene in un tempo molto breve, si conclude che la forza agente durante lurto, ` maggiore della forza di gravit`, che e a agisce nella caduta libera. Se lintervallo di tempo durante il quale avviene lurto potesse essere misurato, potremmo ricavare lintensit` della forza. Supa ponendo che t = 102 s, risulta J = 1, 25 102 N, t maggiore di un fattore 1000 della forza di gravit`. a F =
2. Momento di una forza

Si denisce momento M di una forza rispetto ad un polo O la grandezza: M = r F, (5) dove r ` il vettore che individua il punto di applicazione della e forza rispetto al polo O. Il momento di una forza gode di tutte le propriet` del prodotto vettoriale; inoltre non muta spostando a la forza lungo la sua retta dazione, n assumendo un qualsiasi e
198
altro polo su una retta parallela alla retta dazione della forza. Le componenti cartesiane del momento sono: Mx = yFz zFy , My = zFx xFz , Mz = xFy yFx .
Nel SI il momento di una forza si misura in newton per metro (N m).

2.1. Momento di pi` forze applicate ad un punto (forze concorrenti) u
Se pi` forze sono applicate ad un punto, cio` sono concorrenti, u e la forza agente sul punto ` la risultante delle forze: e F = F1 + F2 + + Fn . Il momento risultante delle forze rispetto ad un polo O, ` ovviae mente uguale alla somma dei momenti delle singole forze, valutati rispetto allo stesso polo: M = r F1 + r F2 + + r Fn ; ma per la propriet` distribuitiva del prodotto vettoriale si ha a M = r (F1 + F2 + + Fn ) = r F. Ci` signica che, nel caso di forze concorrenti, il momento risulo tante ` uguale al momento della risultante delle forze. In altri e termini un sistema di forze concorrenti pu` essere sostituito da o una singola forza: la risultante.
3. Momento angolare (momento della quantit` di moto) a

Si denisce momento angolare L, rispetto ad un polo O, la grandezza: L = r p; (6) dove r ` il vettore che individua il punto rispetto al polo. Il e momento angolare gode delle propriet` del prodotto vettoriale. a Nel SI il momento angolare si misura in J s oppure in m2 kgs1 . Le componenti cartesiane del momento angolare risultano Lx = m(xz z x), Ly = m(z x xz), Lz = m(xy y x).
Si osservi che il vettore quantit` di moto p pu` essere scomposto a o in un componente radiale pr , avente la direzione di r, ed in un o componente trasversale p normale ad r, perci` si ha L = r (pr + p ) = r p . (7)
Nella denizione di momento angolare ` ecace solo il compoe nente trasversale della quantit` di moto. a
199
Una relazione molto semplice sussiste tra momento angolare e velocit` areolare; ricordando che questultima ` denita da a e dS 1 = (r v), dt 2 si ottiene immediatamente dS L dS = . (8) L = 2m , dt dt 2m Velocit` areolare e momento angolare sono vettori equiversi. a Il momento angolare ` una grandezza fondamentale della die namica in quanto rappresenta lanalogo rotazionale della quantit` a di moto. In gura 2 ` mostrato il momento angolare, rispetto ad e un polo O, di un punto materiale che percorre una traiettoria circolare di raggio R, attorno ad un asse di rotazione sso, coincidente con lasse z del riferimento. La componente Lz del momento angolare, secondo lasse z ` e Lz = L sin = mvr sin ; essendo r sin = R e v = R, si ottiene Lz = mR2 . La velocit` areolare, in conformit` con la 22-III, risulta a a dS 1 Lz 1 = = R2 = R2 . dt 2m 2 2
3.1. Teorema del momento angolare
Fig. 9.2
Lz L R m v
Nel riferimento inerziale di gura 3 si consideri il momento della forza F applicata ad un punto, rispetto ad un polo Q: dp , dt ed il momento angolare del punto materiale rispetto allo stesso polo, M = (r rQ ) F = (r rQ ) L = (r rQ ) p. Derivando rispetto al tempo, si ha dL dp dr drQ = p p + (r rQ ) , dt dt dt dt ed osservando che il primo termine del secondo membro ` nullo, e perch i due vettori sono paralleli, si ha e dL = vQ p + M. dt Da questultima relazione si ottiene: M= dL + vQ p. dt (9)
Q rQ r O x
Fig. 9.3
F P
200
Se il polo Q ` sso o la velocit` di questultimo ` parallela a p: e a e M= dL . dt (10)
Le equazioni (9) e (10) sono le analoghe della legge fondamentale della dinamica relativamente alle rotazioni ed esprimono il teorema del momento angolare: In un riferimento inerziale il momento risultante delle forze agenti sul punto materiale, rispetto ad un polo Q, ` uguale alla derivata e del momento angolare rispetto al tempo, essendo questo determinato rispetto allo stesso polo, pi` il prodotto vettoriale tra la velou cit` del polo e la quantit` di moto. a a In analogia alle (1) e (2), deniamo impulso angolare elementare la quantit`: a dJ = Mdt. Poich dalla (10) Mdt = dL, si ha e dJ = dL. (12) (11)
Se M dipende solo dal tempo, limpulso angolare nellintervallo di e tempo t = t2 t1 , ` dato da

t2 t2
J =
t1
Mdt =
t1
dL = L.
Se, in un riferimento inerziale, il momento della risultante delle forze agenti sul punto ` nullo, e ci` si verica quando F = 0, e o sistema isolato, oppure se F ` diretta come r, si ha e dL = 0, dt L = cost, (13)
relazione che esprime la conservazione del momento angolare. Il moto si svolge in un piano ortogonale a L. Il momento angolare si conserva, per esempio, nei campi di forza centrali se si assume come polo il centro delle forze. In coordinate cartesiane, assumendo un riferimento con origine nel polo O e asse z ortogonale al piano del moto, le componenti del momento angolare risultano Lx = 0, Ly = 0, Lz = m(xy y x). (14)
Lunica componente del momento angolare ` quella lungo lasse e z. Le (14) vericano il legame con la velocit` areolare. a
3.2. Moti piani
In fondo al paragrafo 3 ` stata evidenziata la relazione esie stente tra momento angolare e velocit` angolare. Nei moti piani, a
201
ricordando la (7) e tenendo presente che il modulo della velocit` a trasversale ` dato da e d v = r , dt si ha: d L = r p = mr2 k = mr2 . dt Denendo momento di inerzia del punto materiale rispetto allasse passante per il polo O, la quantit` I = mr2 , si ottiene a L = I . (15)
In un moto piano momento angolare e velocit` angolare sono a paralleli e ortogonali al piano del moto. Si colga lanalogia che esiste tra la quantit` di moto p, grana dezza che si riferisce alla traslazione, denita dal prodotto della massa per la velocit`, ed il momento angolare denito dal proa dotto tra il momento di inerzia e la velocit` angolare. a Nei moti piani momento delle forze e momento angolare sono ortogonali al piano del moto ma possono avere direzioni opposte. Fissato un riferimento con origine nel polo e asse z ortogonale al piano, derivando rispetto al tempo la (14), si ha dLz = m(xy + x y x y) = x(m) y(m). y x y x dt Poich per la seconda legge della dinamica: e m = Fx , x si ottiene dLz = xFy yFx , dt che ` proprio la componente secondo lasse z del momento della e forza, equazione (10). Inoltre dalla (15) si deduce: Mz = I d = I, dt m = Fy , y
dove ` laccelerazione angolare; il momento della forza detere mina una accelerazione angolare. Nel moto circolare uniforme ` e ovviamente Mz = 0 e L = cost. Per quanto riguarda lenergia cinetica T = mv 2 /2, essendo v = r, si ha 1 1 1 T = m 2 r2 = (mr2 ) 2 = I 2 , 2 2 2 e, per la (15): 1 T = L. 2 (17) (16)
202
Pi` in generale, qualora il moto non fosse piano, u 1 T = L . 2 Questa espressione verr` considerata in seguito, a proposito dela lenergia cinetica dei sistemi rigidi.
Esempi
3. Momento angolare della Terra rispetto al Sole e dellelettrone di un atomo di idrogeno rispetto al nucleo. Si supponga, in entrambi i casi, che le orbite siano circolari. Poich le forze sono centrali, il momento angolare ` costante. Per la e e Terra si assuma: massa MT = 5, 98 1024 kg, distanza media dal Sole r = 1, 49 1011 m, periodo di rivoluzione T = 3, 16 107 s. Essendo = 2/T = 1, 98 107 rad/s, si ha LT = MT r2 = 2, 67 1040 J s. Per lelettrone: massa me = 9, 11 1031 kg, distanza media dal nucleo re = 5, 29 1011 m, velocit` angolare = 4, 13 1016 rad/s; si ha a
2 Le = mre = 1, 05 1034 J s.
Si noti lenorme diversit` degli ordini di grandezza. Il momento angolare a dellelettrone costituisce una delle costanti fondamentali della sica; infatti esso ` numericamente uguale a = h/2, dove h ` la costante di Planck. e e
4. Una massa m, ssata ad un estremo di un lo, ruota su una supercie orizzontale priva di attrito come in gura 4. Allaltro estremo del lo, che passa attraverso un foro, praticato nel piano in corrispondenza al centro della traiettoria, ` applicata una forza che trascina il lo con velocit` costante. e a Determinare lespressione della forza ed il lavoro compiuto quando il raggio della traiettoria si riduce da r0 a r1 . La forza ` centrale ed essendo il suo momento rispetto ad O nullo, il e momento angolare della massa si conserva:
2 L = mr0 0 = mr2 .
Fig. 9.4
Poich il lo ` trascinato con velocit` costante, la forza ` quella centripeta e e a e F = m 2 r, che, tenendo conto dellespressione del momento angolare, diventa F =m
4 2 r0 0 r4 2 L2 1 =m 3 = . 3 r m r3 r0
Il lavoro per ridurre il raggio della traiettoria da r0 a r1 ` e L= che si pu` scrivere o L= L2 1 2 2m r0 r0 r1

2
L2 2m
1 1 2 2 r1 r0
1 =
1 2 mv0 2
r0 r1
1 .
Lenergia cinetica della massa ` aumentata; si pu` dire che il momento angolare e o si comporta in maniera analoga ad una energia potenziale repulsiva. Per portare una particella in rotazione da una certa distanza a una distanza minore, deve essere compiuto lavoro esterno.
203
5. Una massa puntiforme m, legata allestremo di un lo inestendibile di lunghezza l0 , si pu` muovere su un piano orizzontale privo di attrito. Laltro o estremo del lo ` ssato al bordo di un perno cilindrico sso, di raggio R, ortoe gonale al piano del moto, gura 5. Alla massa ` impressa una velocit` iniziale e a v0 , ortogonale al lo che inizia ad avvolgersi attorno al perno. Determinare il momento angolare e la velocit` della massa in funzione del tempo. a Questo caso ` diverso da quello dellesempio precedente, anche se a prima e vista potrebbe sembrare analogo. Infatti osserviamo subito che la forza applicata dal vincolo (perno) alla massa non passa per lasse del perno. Il momento angolare rispetto a tale asse non si conserva. Lenergia cinetica ` per` costante, e o poich il vincolo non compie lavoro sul sistema lo massa. Pertanto e 1 m 2 r2 = cost, 2 r = cost,
P T
R O Q
l0
Fig. 9.5
v0 x
che d` per ogni valore di r = |(P O)| il corrispondente valore di . Il modulo a della velocit` ` dunque costante nel tempo. ae Discutiamo con qualche dettaglio il problema. La lunghezza del lo allistante t ` e l = l0 R, e, dalla gura, le coordinate di Q sono xQ = R sin , yQ = R(1 cos ).
Le coordinate di P , componenti del vettore (P O), sono date da x = R sin + (l0 R) cos y = R(1 cos ) + (l0 R) sin ; da cui, derivando, si ottengono le componenti della velocit`: a x = (l0 R) sin y = (l0 R) cos . Poich si conserva lenergia cinetica, il modulo della velocit` allistante t ` e a e uguale al modulo della velocit` iniziale: a v= x2 + y 2 = (l0 R) = v0 .
Integrando questa equazione, si ottiene (t):

l t
(l0 R)d =
0 0
v0 dt,
R 2 = v0 t. 2
Si ricava l0 1 2 l0 2Rv0 t. R R dove va assunto il segno negativo perch devono essere soddisfatte le condizioni e iniziali, ossia per t = 0, = 0. La tensione del lo varia nel tempo ed ` uguale alla reazione del vincolo e esercitata in Q; pertanto = T = man = m
2 v2 v0 = . l l0 R
La tensione cresce ad diminuire di l o allaumentare di , e pu` raggiungere o un valore uguale al carico di rottura del lo. Essendo il moto piano, il momento angolare ` ortogonale al piano del e moto e dipende ovviamente dalla scelta del polo. Assumendo come polo lorigine delle coordinate O, lunica componente del momento angolare ` quella e lungo lasse z, ortogonale al piano del moto: Lz = m(xy y x).
204
Sostituendo le espressioni ricavate per x, y, x, y, si ottiene Lz = m(l0 R) (l0 R + R sin ) = mv0 (l0 R + R sin ). Poich il momento angolare iniziale, = 0, ` e e L0 = mv0 l0 , si deduce che il momento angolare ` diminuito. e Ci` si pu` vericare anche per mezzo della (10); poich la tensione ` o o e e orientata sempre verso il centro di curvatura della traiettoria, il suo momento ` opposto a L, che deve diminuire ed ha quindi derivata temporale negae tiva. Analogamente diminuisce il momento angolare rispetto a Q; infatti, pur essendo il momento della tensione rispetto a Q nullo, questo polo non ` sso e e per la (9) si ha dLz = mvQ v0 . dt Si conclude che in ogni caso non si ha conservazione del momento angolare.
4. Sistemi a massa variabile

La seconda legge della dinamica scritta nella forma F= dp , dt
` stata applicata in tutti i casi in cui la massa si mantiene costante e durante il moto. A parte gli eetti relativistici, che qui non prenderemo in esame, esistono casi in cui la massa varia per qualche motivo. Per esempio, un missile durante il moto consuma combustibile e subisce una continua diminuzione di massa. Una fune pesante posta al suolo, un estremo della quale venga sollevato, costituisce un altro esempio di sistema a massa variabile; man mano che la fune viene sollevata una massa sempre maggiore di fune partecipa al moto e la massa aumenta no al valore della massa totale. In casi del genere, anzich considerare laccelerae zione, bisogna prendere in esame la variazione della quantit` di a moto e dunque scrivere F= dv dm v+m , dt dt (18)
la quale esprime chiaramente come la forza comprenda un termine relativo alla variazione dellinerzia al moto ed un termine relativo alla variazione di velocit`. a
Esempi
Moto di un razzo Linvenzione dei razzi ` attribuita ai Cinesi e risale a circa 1500 anni fa; ` e e certamente noto che lespulsione dal razzo dei gas di combustione con velocit` a v ne provoca il moto in direzione opposta. Il razzo inizialmente ` rifornito di e combustibile che consuma gradualmente durante il moto, perci` la sua massa o diminuisce. 6.
205
Supponiamo che il razzo inizialmente si trovi in una regione dello spazio in cui non siano presenti forze esterne, per esempio nello spazio interplanetario, e che abbia una certa quantit` di moto iniziale. Ad un certo istante viene a acceso il motore ed i gas di combustione vengono espulsi, a ritmo costante, con velocit` v; gura 6. Poich F = 0, indicando con le lettere maiuscole le a e grandezze relative al razzo e con le minuscole quelle relative al gas, la (18) si scrive d d (M V ) + (mv) = 0, (19) dt dt dove le velocit` sono riferite ad una terna inerziale. a Il primo termine, tenendo presente che la massa del razzo diminuisce col ritmo con cui il gas viene espulso (dm/dt), diventa dM dV dm dV d (M V ) = V +M = V +M . (20) dt dt dt dt dt Il secondo termine va considerato con maggiore dettaglio; la velocit` v del gas a ` legata alla velocit` V del razzo e alla velocit` di espulsione ve relativa al e a a razzo, di solito costante, dalla relazione v = V ve , quindi d dv dm (mv) = (V ve ) + m . dt dt dt La derivata dm/dt ` semplicemente la quantit`, costante, di combustibile brue a ciata nellunit` di tempo; il secondo termine ` nullo perch il gas, una volta a e e lasciato il razzo, non cambia ulteriormente la sua velocit`, pertanto a dm d (mv) = (V ve ). dt dt Sostituendo le (20) e (21) nella (19) si ottiene da cui dV dm (22) = ve . dt dt La precedente denisce la spinta del razzo, che dipende dalla massa di combustibile bruciata nellunit` di tempo e dalla velocit` di espulsione. a a Per ottenere la velocit` nale del razzo basta tener presente, nella (22), a che la quantit` di gas espulso ` uguale alla diminuzione di massa del razzo, a e dm = dM , dunque M M Integrando:
Vf Mf
(21)
Fig. 9.6
dV dm dm V +M + (V ve ) = 0 dt dt dt
dV dM = ve , dt dt
dV =
dM ve . M
dV = ve
V0 M0
dM , M
si ottiene Mf . M0 Quando il razzo ` soggetto a forze esterne, la (22) diventa e Vf V0 = ve ln dV dm ve = F dt dt e, se si tratta di un razzo posto in verticale e soggetto allazione della gravit`, a assumendo positiva lorientazione verso lalto: M dV ve dM + = g; dt M dt moltiplicando per dt ed integrando
V M
dV + ve
V0 M0
dM = g M
dt;
t0
206
si ottiene: V V0 + ve ln ovvero M0 gt. M Se tf ` il tempo impiegato per bruciare tutto il combustibile, V = Vf e M = e Mf , velocit` e massa sono quelle nali. a V = V0 + ve ln 7. Un carrello di massa m0 si muove con velocit` v0 costante su un binario a rettilineo privo di attrito. Allistante t = 0 e nella posizione x0 = 0 inizia a nevicare e la neve si deposita sul carrello al ritmo costante di kg/s. Determinare la posizione del carrello in funzione del tempo in assenza di forze, supponendo che la neve cada verticalmente e che la sua velocit` sia trascuraa bile. Si determini inoltre la forza necessaria per mantenere costante la velocit` a iniziale del carrello. Poich e dm = , m = m0 + t, dt la (18) diventa v + (m0 + t) Separando le variabili: dv = dt v m0 + t e integrando ln v = ln(m0 + t) + C1 . La costante di integrazione, per le condizioni iniziali, ` C1 = ln m0 v0 , dunque e ln v = ln(m0 + t) + ln m0 v0 , da cui m 0 v0 m 0 v0 = , m0 + t m che esprime la conservazione della quantit` di moto. a Lo spazio percorso si ottiene integrando lespressione della velocit`: a v= m 0 v0 dx = , dt m0 + t che, separando le variabili, diventa dx = m0 v0 dt . m0 + t dv = 0, dt v = (m0 + t) dv . dt M = gt, M0
Integrando, si ottiene x= m 0 v0 ln(m0 + t) + C1 .
O t
La costante di integrazione, per le condizioni iniziali, risulta m0 v0 ln m0 /, pertanto m 0 v0 m0 + t x= . ln m0 La precedente, in funzione del tempo, ha un andamento logaritmico mostrato qualitativamente in gura 7. Per determinare la forza orizzontale necessaria anch il carrello mantenga costante la velocit` iniziale, basta osservare che e a nella (18) devessere dv/dt = 0, perci` o F = dm v = v0 . dt
Fig. 9.7
207
8. Determinare velocit` e accelerazione del carrello dellesempio precedente, a supponendo di applicare una forza orizzontale costante F e che la velocit` a iniziale v0 sia nulla. Per la (18) si ha F = v + (m0 + t) e separando le variabili: dv dt = , F v m0 + t che integrata d` a 1 1 ln(F v) = ln(m0 + t) + C. La costante di integrazione va determinata tenendo conto delle condizioni iniziali; risulta 1 C = ln(m0 F ). Sostituendo nella precedente e ricavando v, si ha v= Derivando si ottiene a= F m0 . (m0 + t)2 Ft . m0 + t dv , dt
9. Una catena omogenea di lunghezza l e densit` lineica , ` appoggiata su a e un piano orizzontale, privo di attrito, con un tratto di lunghezza x0 pendente lungo la verticale, gura 8. La catena ` inizialmente in quiete; determinare il e moto di caduta. Fissato come riferimento un asse verticale volto verso il basso, assumiamo come coordinata lestremo libero x della catena. Lenergia cinetica e lenergia potenziale sono T = 1 lx2 , 2
x
x0
U =
0
1 gxdx = gx2 , 2
dove si ` assunta nulla lenergia potenziale per x = 0, supercie del piano, e e si ` indicato con x la massa di catena che allistante t, partecipa al moto. e Per la conservazione dellenergia meccanica si ha 1 1 1 lx2 gx2 = gx2 , 0 2 2 2 da cui si ottiene g x2 = (x2 x2 ). 0 l Separando le variabili si ha lequazione dierenziale: dx x2 x2 0 che integrata d` a x g = t + C. x0 l 1 La costante C nulla perch per t = 0, cosh 1 = 0. Pertanto e cosh1 g t . l La precedente esprime il moto no allistante in cui la catena abbandona il piano; dopo di che il moto avviene con accelerazione costante, g. Allo scopo di ricavare il tempo, per comodit`, poniamo = g/l; si ha a x(t) = x0 cosh x = x0 et + et , 2 x0 e2t 2xet + x0 = 0, = g dt, l
Fig. 9.8
208
Capitolo 9 - Teoremi dinamici x x2 x2 x2 x2 l 0 0 , t= , ln x0 g x0 avendo escluso il segno negativo perch privo di signicato. Per x = l si ha e et = = l l ln g l2 x2 0 . x0 x
La velocit` della catena prima di lasciare il piano ` a e g g sinh t . x = v(t) = x0 l l Allistante in cui lascia il piano ` e v( ) = x0 Poich e e = si ha v( ) = x0 2 x0 2 g l g l l+ l2 x2 0 x0 l+ l l2 x2 0 x0 x0 l2 x2 0 l2 x2 0 x0 = g 2 (l x2 ). 0 l l+ l2 x2 0 , x0 g sinh l g l = x0 g e e . l 2
l+
Laccelerazione in funzione della lunghezza x, ` data da e g g g t = x. x = x0 cosh l l l Quando la catena abbandona il piano, x = l, come s` detto, laccelerazione ` e e quella di gravit`. a 10. Una cavo omogeneo pesante, di lunghezza 2l, ` posto a cavallo di un piolo e liscio. Determinarne il moto di caduta, supponendo che il cavo inizialmente penda da una parte di una lunghezza l + x0 e che inizi a scivolare con velocit` a iniziale nulla, gura 9. Il problema ` analogo al precedente. Indichiamo con x la lunghezza e del tratto pi` lungo di cavo e assumiamo uguale a zero lenergia potenziale u quando il cavo ` in equilibrio, cio` i due capi sono alla stessa quota. Per la e e conservazione dellenergia si ha: 1 1 1 2lx2 g(x l)2 = gx2 . 0 2 2 2 g x2 = [(x l)2 x2 ]. 0 l Separando le variabili si ottiene lequazione dierenziale g dx = dt, 2 x2 l (x l)
0
x=0
che integrata fornisce
g t . l Il moto ` descritto dalla relazione precedente no allistante in cui x = e 2l. Successivamente il cavo abbandona il piolo con velocit` v e cade con a laccelerazione di gravit`. Come nellesempio precedente, si ottiene: a x = l + x0 cosh = l+ l ln g v= l2 x2 0 , x0
x=0 x0
Fig. 9.9
g 2 (l x2 ). 0 l
10.
Problemi di dinamica del punto materiale
1. Interazione gravitazionale tra corpi sferici

Premettiamo, come si ` anticipato nel capitolo VII, la dimoe strazione che linterazione gravitazionale tra due corpi sferici omogenei, avviene come se la massa dei corpi sia localizzata nel centro geometrico delle sfere. Ricordando che lenergia potenzialedi una massa puntiforme m1 , nel campo gravitazionale di una massa m, ` data dallespressione e mm1 , U (r) = G r (1) dS
m1
rs
consideriamo un guscio sferico omogeneo, di raggio R, massa m e densit` areica di massa = dm/dS, ed una massa m1 esterna, a posta a distanza r dal suo centro. Dividiamo il guscio sferico in tanti anelli, di altezza innitesima e supercie dS, coassiali con la retta congiungente la massa m1 e il centro del guscio, come mostrato in gura 1. La massa dellanello sferico ` data da e dm = dS = 2R sin Rd = 2R2 sin d, ed essendo = m/(4R2 ), risulta 1 dm = m sin d. 2 Lenergia potenziale di m1 nel campo gravitazionale prodotto da dm ` dunque: e dU = G mm1 dmm1 = G sin d, rS 2rS (2)
R d
Fig. 10.1
essendo rS la distanza di m1 dallanello. Dalla gura si trae:

2 rS = r2 + R2 2Rr cos ,
che dierenziata d` a 2rS drS = 2Rr sin d, sin d = 1 rS drS . R r
210
Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale
Sostituendo nella (2), si ha dU = G mm1 drS . 2Rr (3)
Lenergia potenziale di m1 nel campo prodotto da tutto il guscio ` e U (r) = G mm1 2Rr
r+R rR
drS = G
mm1 mm1 (2R) = G . 2Rr r
(4)
Il risultato indica che la massa di un guscio sferico si pu` ritenere o localizzata nel suo centro geometrico. La forza gravitazionale ` data da e F = mm1 dU = G 2 . dr r
Se la massa m1 si trova allinterno del guscio, gura 2, la (4) diventa U (r) = G mm1 2Rr
R+r Rr
drS = G
mm1 mm1 (2r) = G . 2Rr R
(5)
Lenergia potenziale di m1 allinterno del guscio ` costante; ci` e o implica che la forza gravitazionale ` nulla. Si noti che questo e risultato ` possibile solo se la forza ` inversamente proporzionale e e al quadrato della distanza.
S1 m1 r R P O m1 S2 r2 r1
Fig. 10.2
Fig. 10.3
Infatti si consideri allinterno del guscio sferico un qualsiasi punto P , in cui ` posta la massa m1 ; langolo solido , con e vertice in P sottende sulle pareti del guscio le superci opposte a S1 , S2 , gura 3. Detta la densit` areica di massa, le forze gravitazionali dovute alle masse distribuite su S1 e S2 , che agiscono sulla massa sono F1 = G m1 S1 , 2 r1 F2 = G m1 S2 ; 2 r2
1. Interazione gravitazionale tra corpi sferici
211
ed essendo S2 S1 = 2 , 2 r1 r2 si conclude che forze opposte agiscono sulla massa, determinandone lequilibrio. Si colga lanalogia con il caso dellequilibrio di una carica posta allinterno di una distribuzione uniforme di cariche a simmetria sferica. In gura 4 ` mostrato landamento dellenergia poe U(r) tenziale e della forza relative al guscio sferico, in funzione di r. Il risultato ottenuto si estende immediatamente alla sfera piena, considerando questa come costituita da gusci concentrici e sommando tutti i contributi. Tuttavia lenergia potenziale e la forza allinterno della O sfera piena hanno andamenti diversi. Consideriamo la forza gravitazionale che viene esercitata su una massa m1 , posta allinterno della sfera piena, a distanza r dal centro; tale forza ` e mr m 1 Fr = G 2 , r F(r) essendo mr la massa della sfera di raggio r. Supponendo la sfera omogenea, ed essendo la densit` data da = a O m/(4R3 /3), la massa di tale sfera risulta mr = Vr = mr3 /R3 , pertanto mm1 Fr = G 3 r. (6) R La forza ha un andamento lineare con r, gura 5. Per quanto riguarda lenergia potenziale si ha mm1 dU = F dr, dU = G 3 rdr; R integrando si ottiene: = 1 mm1 U = G 3 r2 + C. 2 R La costante di integrazione va determinata in modo che per r = R la funzione U (r) sia continua ed assuma il e valore U (R) = Gmm1 /R, cio` mm1 1 mm1 G = G 3 R2 + C, R 2 R da cui 3 mm1 . C= G 2 R Pertanto, per r < R, lenergia potenziale ` espressa da e 3 mm1 1 mm1 . (7) U (r) = G 3 r2 G 2 R 2 R La gura 6 mostra landamento di U (r) per r < R e per r > R.
F(r)
R r
Fig. 10.4
R r O
Fig. 10.5
212
y U(r) m R r O O RT x
Fig. 10.6
Fig. 10.7
Esempi
1. Una massa m ` posta in una galleria rettilinea praticata nella terra, dove e pu` muoversi senza attrito, gura 7. Determinarne il moto. o Indicando con MT ed RT la massa e il raggio della terra, la forza gravitazionale che agisce sulla massa m alla distanza r, per la (6), ` data da e F = G MT m . r 3 RT
Assumendo come riferimento lasse x orientato, parallelo alla galleria, la componente della forza lungo tale asse ` e Fx = G ed essendo sin = x/r, si ha Fx = G MT m x. 3 RT MT m r sin , 3 RT
Tale componente denota una forza di richiamo proporzionale a x; il moto ` e 3 dunque armonico con 2 = GMT /RT , che si scrive anche 2 = g/RT . Il periodo ` e 2 RT = 2 = 84.4 min. g Esso ` indipendente dalla lunghezza della galleria; il sistema (molto costoso) e consentirebbe di viaggiare da un punto allaltro della terra in circa 42 minuti. Il periodo ` anche uguale a quello di un satellite orbitante nelle vicinanze della e supercie terrestre. T =
dr
Energia gravitazionale di un corpo sferico. Lenergia gravitazionale di un corpo si dice anche energia gravitazionale propria; essa rappresenta il lavoro necessario per aggregare gli elementi che lo costituiscono, posti inizialmente a distanza innita, e formare il corpo stesso. Tale energia avr` segno negativo perch la forza gravitazionale ` attrattiva. a e e Supponiamo di voler formare una sfera omogenea di raggio R e massa m, iniziando da un nucleo centrale e sovrapponendo a questo gusci sferici di spessore dr, gura 8. Lenergia potenziale gravitazionale di un guscio a distanza r dal centro ` e dU = G (4r3 /3) 4r2 dr 1 = G(4)2 r4 dr, r 3 2.
r R
Fig. 10.8
2. Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale
213
essendo la densit`. Lenergia della sfera risulta a 1 U = G(4)2 3

R 0
1 R5 r4 dr = G(4)2 3 5 3 m2 1 = G . R 5 R
3 4 = G R3 5 3
Lenergia gravitazionale ` enorme; ad esempio, per il Sole, m 1030 kg, R = e 7 108 m, risulta U 4 1041 J. 3. Stima dellenergia gravitazionale di una galassia. In modo analogo allesempio precedente, deniamo energia gravitazionale della galassia il lavoro necessario anch questa assuma la congurazione e propria, cio` e 1 mi mj , U = G 2 rij
i=j
dove il fattore 1/2 indica che, per due masse, lenergia non va contata due volte. Considerando N stelle di massa media m e poste a distanza media r, si ha 1 m2 U = G(N 1)N . 2 r Assumendo N 21011 , r = 1021 m, m = 21030 kg, G = 6, 61011 N m2 /kg 2 , risulta U 5 1051 J.

Consideriamo la forza gravitazionale che agisce su un corpo puntiforme di massa m: m r F = k 2 . r La costante k comprende il prodotto di G e della massa attraente, che supponiamo ssa. La forza ` centrale ed essendo il momento e angolare L = cost, il moto ` piano. e Conviene adottare coordinate polari con polo nel centro della forza; pertanto le componenti dellaccelerazione, equazione (20)IV, sono a = r + 2r, ar = r r2 , Poich` la forza ` radiale, laccelerazione trasversale ` nulla: e e e a = r + 2r = 0, che moltiplicata per r diventa r2 + 2r r = 0. Questa espressione ` la derivata rispetto al tempo di r2 , pertanto e r2 = h, (8)
con h costante. Ricordando la (22)-IV, si riconosce che la velocit` a areolare ` costante e uguale a h/2; seconda legge di Keplero. e
214
Consideriamo ora la forza, radiale: m k 2 = m( r2 ). r r Ponendo r = 1/u e derivando rispeto al tempo: dr d = dt dt 1 u = 1 du 1 du d = 2 , u2 dt u d dt
(9)
dove si ` introdotto la variabile ausiliaria . Essendo, per la (8), e d/dt = hu2 , si ottiene dr du = h . dt d Derivando ancora d2 r d = h dt2 dt du d = h d2 u d2 u d = h2 u2 2 . d2 dt d
Sostituendo nella (9), si deduce ku2 = h2 u2 da cui: k d2 u + u = 2. (10) 2 d h La soluzione della (10) ` nota, in quanto somma della soluzione e dellequazione omogenea associata, u1 = C1 cos + C2 sin , e della soluzione u2 = ossia u = C1 cos + C2 sin + Ponendo C1 = A cos 0 , si ottiene u = A cos( 0 ) + Inne 1 + (Ah2 /k)[cos( 0 )] 1 = , r h2 /k da cui: h2 /k , 1 + (Ah2 /k) cos avendo assunto, senza ledere la generalit`, 0 = 0. a r= (11) k . h2 C2 = A sin 0 , h . h2 k ; h2 d2 u 1 2 4 h u , d2 u k = h2 d2 u + h2 u; d2
215
La (11) rappresenta lequazione della traiettoria; essa ` una e conica espressa in coordinate polari col fuoco nel polo che, come noto dalla geometria, ha equazione generale pe . (12) r= 1 e cos Confrontando la (11) con la (12), si deduce: pe = h2 /k, e = Ah2 /k, p = 1/A,
P(r,) r O=F d
con e eccentricit` e p distanza della direttrice dal fuoco. a La conica ` un ellisse se 0 < e < 1, una parabola se e e = 1, una iperbole se e > 1. Si rammenti che lellisse, la parabola e liperbole sono denite come il luogo dei punti le cui distanze da un punto sso, fuoco, e da una retta ssa d, direttrice, hanno rapporto costante che si chiama eccentricit`. Il caso dellellisse ` mostrato in gura 9. a e Per vericare se lorbita ` chiusa occorre studiare lee nergia totale E = T + U . Consideriamo il punto dellorbita in cui si verica il massimo avvicinamento al fuoco; in tale punto la velocit` ` solamente trasversale, v = r, ae dunque 1 2 m E = T + U = mrmin 2 k . 2 rmin Dalla (12), per = , si ha rmin = e poich, equazione (8), e
2 r2 = rmin = h,
Fig. 10.9
(13)
pe h2 /k = , 1+e 1+e
si ha anche h2 2 = 4 . rmin Tenuto conto delle precedenti, la (13) diventa k2 mk 2 2 1 k2 (e 1), E = m 2 (1 + e)2 m 2 (1 + e) = 2 h h 2h2 da cui si trae: 2h2 E e= 1+ mk 2
1/2
` Si deduce che lorbita ` ellittica se E < 0, eccentricit` e < 1. E e a vericata la prima legge di Keplero. Per dedurre la terza legge di Keplero, consideriamo unorbita ellittica, gura 10. Lellisse gode della propriet` che la somma a e delle distanze di qualsiasi suo punto P dai fuochi F1 , F2 ` costante:
216
y P
F1
F2
Fig. 10.10
` P F1 + P F2 = 2a, con a lunghezza del semiasse maggiore. E anche rmax + rmin = 2a, dunque per la (12) si deduce: 2a = pe 1 1 + 1e 1+e = 2pe , 1 e2 a= pe . 1 e2 (14)
Poich il semiasse minore b ` dato da b = e e c= 1 rmax rmin 1 = pe 2 1e 1+e
a2 c2 , ed essendo = pe2 = e a, 1 e2
dove si ` tenuto conto della (14), si ottiene: e b= a2 (1 e2 ) = ape = a h2 . k
Ricordando che larea dellellisse ` S = ab e tenuto conto della e (8), la velocit` areolare ` data da a e ab 1 dS = = h, dt T 2 con T periodo. Da questa si ricava T = cio` e 4 2 3 (15) a , k che esprime la terza legge di Keplero. Si noti che il metodo descritto fornisce direttamente la traiettoria in coordinate polari ma non le equazioni del moto r(t), (t). T2 =
2.1. Integrale dellenergia
2a 2ab = h h
h2 , k
` E particolarmente interessante dedurre il moto di un punto materiale, soggetto ad una forza centrale dipendente dallinverso del quadrato della distanza, dalla conservazione dellenergia meccanica e del momento angolare. Per lenergia totale scriveremo 1 E = mv 2 + U (r), 2
217
dove lenergia potenziale U (r) ` del tipo km/r, positiva o negativa e se la forza ` repulsiva o attrattiva. In coordinate polari ` e e v2 = dr dt d , dt
2
+ r2
d dt
ed essendo il momento angolare, L = mr2 la precedente diventa: v2 = dr dt

2 2
d L , = dt mr2 L2 . m2 r2
Dunque lenergia totale si pu` scrivere o dr 1 E= m 2 dt + 1 L2 + U (r). 2 mr2 (16)
Il termine L2 /(mr2 ), essendo L costante, pu` essere interpreo tato come una energia potenziale radiale, che sommata allenergia potenziale eettiva d` luogo ad unenergia potenziale ecace a 1 L2 + U (r). 2 mr2 In gura 11 ` mostrato il graco di questa funzione, e nel caso della forza attrattiva; esso ` somma di U (r), e curva (a), e dellenergia potenziale radiale L2 /(2mr2 ), ` curva (b). E evidente che se lenergia totale ` E1 , il e punto materiale percorre unorbita chiusa, ellittica, di dimensioni comprese tra r1 e r2 ; se lenergia totale core risponde al minimo di Uef f (r), lorbita ` circolare di e raggio r0 ; inne se lenergia meccanica ` E2 , lorbita ` aperta; il punto, proveniente dallinnito, giunge e alla distanza rmin di massimo avvicinamento al centro delle forze e quindi si allontana indenitamente. Esaminiamo il caso in cui lenergia potenziale ` e dovuta ad una forza attrattiva; poich L = mh, scrie viamo la (16) nella forma: Uef f (r) = dr 1 E= m 2 dt da cui h2 2 k dr 2 = E 2 +2 , dt m r r Sommando e sottraendo il termine costante k 2 /h2 , scriviamo dr dt
2 2
U eff b)
E2
r1
r0
r2 r
E1
1 mh2 m k , 2 r2 r
a)
Fig. 10.11
2 k2 E+ 2 m h
h k r h
(17)
218
Come al paragrafo 2, introduciamo la variabile u = 1/r e la variabile , cosicch dr/dt = hdu/d; pertanto dalla (17) si trae: e h Poniamo = hu k , h 2 = 2 k2 E+ 2 ; m h du = d 2 k2 E+ 2 m h hu k h
2
dunque, tenuto conto delle precedenti: du = 2 2 , d Separando le variabili, si ha h d = d 2 2 .
d = che integrata fornisce:
d , 2 + , 0 .
= cos1
dove la costante di integrazione ` e = 0 cos1 Ne segue: h k = cos( ), r h Quindi si ottiene: r= 1 k = 2 + cos( ). r h h
pe . 1 + e cos( ) La precedente ` lequazione di una conica in coordinate polari che, e ssando la direttrice a sinistra del fuoco, gura 9, viene espressa come la (12), supponendo che = 0. Si verica facilmente che h2 pe = , k 2h2 E h e= = 1+ k mk 2
1/2
conformemente a quanto ottenuto al paragrafo 2. Riassumendo: nel caso di una forza attrattiva, la traiettoria ` una iperbole, una parabola o una ellisse, dipendente dal valore e dellenergia totale E, che naturalmente ` ssata dalle condizioni e iniziali 1 2 E = mv0 + U (r0 ). 2 Particolare attenzione merita il caso in cui leccentricit` e > 1; a lenergia totale ` maggiore di zero, la conica ` un ramo di ipere e bole. Occorre per` distinguere se lenergia potenziale ` attrattiva o e
219
o repulsiva. Nel primo caso il centro di attrazione si trova nel fuoco interno; nel secondo caso il centro di repulsione ` nel fuoco e esterno F . Ci` si pu` facilmente vericare ponendo nella (16) o o U (r) = km/r, positiva. Si ottiene come equazione della traiettoria: pe , (18) r= e cos 1 che rappresenta un ramo di iperbole in cui si ` assunto come polo e il fuoco esterno F , gura 12. Gli asintoti si ottengono per r = e ad essi corrispondono gli angoli , per i quali il denominatore della (18) si annulla. Dalla gura si osserva che langolo formato dagli asintoti ` e = 2 , = . 2 2 Questo caso ` molto importante in sica atomica e nucleare. e
P r F O A a F F b O r a A F
Fig. 10.12
Fig. 10.13
Una particella carica positivamente, proveniente da grande distanza rispetto alle distanze atomiche, passando vicino a un nucleo atomico in F , viene deessa di un certo angolo , a causa della repulsione coulombiana. Supponendo che la velocit` iniziale a v sia parallela ad un asintoto, la traiettoria ` il ramo di iperbole e descritto. In seguito alla deessione, la particella procede lungo laltro asintoto e, a distanze sucientemente grandi, il modulo della velocit` sar` uguale a quello iniziale. Langolo di deesa a sione ` evidentemente langolo formato dagli asintoti. Tale angolo e pu` essere ricavato noto il parametro durto b, che rappresenta la o distanza del centro di repulsione dallasintoto, gura 13. Si ha b = a tan = a sin(/2 /2) = a cot /2. cos(/2 /2) (19)
Per ricavare b, si osservi che lenergia totale della particella a grande distanza dal nucleo ` tutta cinetica, mentre in un generico e
220
punto della traiettoria ` somma dellenergia cinetica e dellenergia e potenziale. Tenuto conto che in A, punto di distanza minima dal nucleo, la velocit` ha solo la componente trasversale (dr/dt = 0), a per la conservazione dellenergia e del momento angolare, possiamo scrivere 1 L2 1 h2 m m 1 mv 2 = +k = m 2 +k , 2 2 2 mrA rA 2 rA rA da cui v2 = Dalla (18), per = 0, si ha rA = pe , e1 h2 k +2 . 2 rA rA (20)
sostituendo nella (20) e tenuto conto che pe = h2 /k, si ottiene: v2 = k2 2 (e 1). h2 (21)
Ma liperbole ` denita come luogo dei punti per i quali ` costante e e e la dierenza tra le distanze dai fuochi r r = 2a, dove a ` la lunghezza del semiasse maggiore; pertanto, essendo lequazione delliperbole con origine nel fuoco interno F espressa da pe , r = 1 e cos per = si deduce rA= Dunque si ha rA r A = pe a= 1 1 e1 1+e =2 e2 pe = 2a, 1 pe . 1+e
pe pe 1 h2 e2 1 = = . e2 1 a a k Sostituendo nella (21), si ottiene v2 = Inne, ricordando la (19): b= k cot . v2 2 k , a a= k . v2
Nota la costante k di interazione coulombiana e lenergia iniziale della particella, dalla misura dellangolo di deessione si ottiene il parametro durto, che d` lordine di grandezza delle dimensioni a del nucleo.
3. Oscillazioni
221
Nel 1910 Geiger e Mursden, su suggerimento di Rutherford, eseguirono una esperienza in cui particelle alfa incidevano su una sottile lamina di oro. Lo studio della distribuzione angolare delle particelle deviate dai nuclei di oro, permise loro di dedurre che il nucleo atomico ha dimensioni dellordine di grandezza di 1014 m.
3. Oscillazioni
Consideriamo un punto materiale di massa m, soggetto allazione di una forza elastica F = kx e di una forza viscosa F = bv. Il problema ` unidimensionale e la seconda equazione della e dinamica si scrive m = kx bv, x oppure k b x + x = 0. (22) m m Questa equazione dierenziale del secondo ordine, omogenea e a coecienti costanti, non pu` essere risolta separando le variabili, o ma va usato un metodo diverso che consiste nellassumere certe funzioni di prova, che si presume possano soddisfarla. Osserviamo che nella (22) la somma della derivata seconda, della derivata prima e della funzione stessa, moltiplicate per certe costanti ` e nulla; pertanto la funzione che la soddisfa deve essere tale che le sue derivate successive siano multiple della funzione stessa. Ci` o si verica, ad esempio, per le funzioni esponenziali e trigonometriche. Scegliendo la funzione esponenziale x+ x(t) = et , le sue derivate sono x = et , Sostituendo nella (22), si ha 2 et + da cui b k + = 0. (23) m m La precedente si chiama equazione algebrica caratteristica della (22) e determina, assegnate le grandezze meccaniche m, b e k, la struttura della soluzione. Le radici della (23) sono: 2 + 1,2 = b 2m b2 k ; 2 4m m b t k e + et = 0, m m x = 2 et .
queste possono essere reali e distinte, coincidenti o complesse
222
coniugate secondo che il discriminante = b2 k , 4m2 m
sia maggiore, uguale o minore di zero. Ci` intuitivamente signica o che, nel primo caso, il termine di smorzamento prevale sul termine oscillatorio; nel secondo i due termini si compensano; nel terzo il termine oscillatorio prevale su quello di smorzamento. Studiamo in dettaglio i tre casi.
3.1. Radici reali e distinte
Posto b = , 2m scriviamo 1 = + , 2 = . La soluzione generale della (22) ` data da e x(t) = C1 e(+)t + C2 e()t = et C1 et + C2 et . (24) b2 k = , 4m2 m
Tale soluzione ` una combinazione lineare di due soluzioni partie colari; infatti le condizioni iniziali del problema, per t = 0, sono a due: posizione iniziale x0 e velocit` iniziale v0 , dunque C1 e C2 vanno determinate conformemente a queste ultime. Derivando la (24) si ha x = et C1 et + C2 et + et C1 et C2 et . (25) Per t = 0, le (24) e (25) danno x0 = C1 + C2 x0 = v0 = x0 + (C1 C2 ), che risolte rispetto a C1 e C2 forniscono C1 = x0 v0 + x0 + , 2 2 C2 = x0 v0 + x0 . 2 2 x0 v0 + x0 t e , 2 2
Sostituendo questi valori, la (24) diventa x(t) = et ovvero x(t) = et x0 = et et + et v0 + x0 et et + 2 2 v0 + x0 x0 cosh t + sinh t . x0 v0 + x0 t + e + 2 2
(26)
3. Oscillazioni
223
Le funzioni seno iperbolico e coseno iperbolico sono entrambe crescenti, tuttavia la (26) decresce al crescere del tempo, perch mole tiplicata per il termine di smorzamento exp[t] che decade tanto pi` rapidamente quanto pi` elevato ` b. u u e Il punto materiale, dalla posizione iniziale, tende x(t) a tornare asintoticamente nella posizione di equilibrio con un andamento che dipende dal termine di smorzamento. Loscillatore si dice sovrasmorzato; ci` ` o e giusticato dal fatto che, come si ` detto, il termine e viscoso prevale su quello oscillatorio, b2 /(4m2 ) > k/m. In gura 14 ` mostrato landamento di x(t), per certi e valori delle costanti iniziali.
O t
Fig. 10.14
3.2. Radici coincidenti
Lunica radice dellequazione algebrica ` = . Una solue zione della (22) ` e x(t) = et ; tale soluzione, per`, non pu` essere utile perch si deve ricercare o o e una soluzione pi` generale, in cui siano coinvolte due costanti per u il motivo che si ` gi` detto. e a Possiamo tentare una soluzione del tipo x(t) = (t)et , (27)
dove (t) ` una opportuna funzione del tempo. Questa funzione e non pu` essere arbitraria perch, come visto prima, devono essere o e coinvolte due costanti da determinare, in accordo con le condizioni iniziali. Derivando successivamente la (27) si ha x = ( )et x = ( 2 + 2 )et ; sostituendo nella (22) che, in questo caso, si scrive x + 2 x + 2 x = 0, perch b2 /(4m2 ) = k/m = 2 , si ottiene e [( 2 + 2 ) + 2( ) + 2 ]et = 0. Si deduce = 0; dunque la funzione deve essere del tipo (t) = C1 + C2 t. Pertanto x(t) = (C1 + C2 t)et . (28)
224
Le costanti vanno determinate come prima; derivando la (28) si ha x = [(C1 + C2 t) + C2 ]et , e per t = 0, si ottiene x0 = C1 , Inne, la soluzione cercata ` e
x(t)
C2 = v0 + x0 .
x(t) = [x0 + (v0 + x0 )t]et .
(29)
O
Fig. 10.15
La (29) ` il prodotto di due funzioni: una crescente linearmente e col tempo e laltra che decresce esponenzialmente, pertanto il suo andamento sar` decrescente. Il moto non ` oscillatorio; il punto a e materiale ritorna asintoticamente nella posizione di equilibrio pi` rapidamente che nel caso precedente. u ` E il caso dello smorzamento critico; questa condizione va ricercata in molte situazioni sperimentali, in cui vanno evitate oscillazioni meccaniche o elett tromagnetiche. Landamento della (29) ` mostrato e in gura 15.
3.3. Radici immaginarie
In questo caso si ha 1,2 = i. Come prima, la soluzione generale ` e x(t) = C1 e(+i)t + C2 e(i)t = et C1 eit + C2 eit ; (30) derivando: x = et C1 ei)t + C2 ei)t + et iC1 eit iC2 eit . Le precedenti, per t = 0, danno x0 = C1 + C2 , da cui C1 = x0 v0 + x0 i , 2 2 C2 = x0 v0 + x0 +i . 2 2 v0 = x0 + i(C1 C2 );
Inne, sostituendo nella (30): x(t) = et x0 eit + eit x0 + v0 eit eit + , 2 2i x0 + v0 sin t .
e, tenendo presente le formule di Eulero x(t) = et x0 cos t +
3. Oscillazioni
225
Introducendo le costanti A e e ponendo: x0 = A cos , si ottiene x(t) = Aet cos(t ). Aet ; tale ampiezza decresce nel tempo tanto pi` rapiu damente quanto pi` elevato ` , come mostrato in u e gura 16. Ad essa si pu` associare una costante o di tempo = 1/ = 2m/b, che indica la rapidit` a con cui le oscillazioni si attenuano; infatti dopo un intervallo di tempo lampiezza si riduce di un fattore e1 = 1/e 0, 37. Ovviamente la pulsazione non ` pi` quella delloscillatore libero; ma a quee u sta si riduce nel caso in cui = 0, (0 = k/m).
3.4. Dissipazione di energia
x0 + v0 = A sin , (31)
La soluzione trovata rappresenta oscillazioni smorzate di ampiezza

x(t) A exp( t)
Fig. 10.16
Lenergia totale delloscillatore armonico smorzato diminuisce nel tempo. Per ottenere una valutazione dellenergia dissipata, consideriamo il caso in cui lo smorzamento sia debole, piccolo, o meglio, costante di tempo lunga rispetto al periodo T0 delloscillatore libero. Ci` signica inoltre che la pulsazione ` 0 . o e Derivando la (31), x = Aet cos(t ) Aet sin(t ) e trascurando, per le ipotesi fatte, il primo termine x Aet sin(t ). Sostituendo questultima e la (31) nellespressione dellenergia totale delloscillatore 1 1 E = mv 2 + kx2 , 2 2 e tenendo conto che k/m, si ottiene:
1 E = kA2 e2t = E0 e2t , 2 avendo indicato con E0 lenergia totale delloscillatore allistante t = 0 e con A lampiezza delloscillazione allo stesso istante. La rapidit` con cui varia lenergia ` a e dE = 2E0 e2t = 2E. dt
226
Poich lo smorzamento non ` molto elevato, la perdita di energia e e in un periodo E/T ` piccola, quindi, con buona approssimae zione, uguale alla derivata dE/dt: E dE = 2E. T dt Pertanto lenergia relativa, dissipata in un periodo risulta: 2 E 2 = , = 2 T 2 E 0 Q dove si ` introdotta la grandezza e 0 m0 2 = = , Q= |E/E| 2 b
(32)
chiamata Q o fattore di qualit` oppure fattore di merito delloscila latore. Esso d` la misura del rapporto tra lenergia delloscillaa tore e lenergia dissipata in un periodo. Sistemi che mantengono a lungo le oscillazioni hanno un Q elevato. Osservazione Lipotesi che, nello smorzamento debole, si possa assumere e 0 , ` giusticata dalle seguenti considerazioni quantitative. Supponendo che in un oscillatore smorzato lenergia dissipata in un periodo sia un decimo dellenergia totale 1 2 E = , = 2 E 10 che corrisponde ad uno smorzamento non debole, determinare la variazione percentuale della pulsazione rispetto a quella delloscillatore libero. Scriviamo la pulsazione come = Essendo 1 1 = , 0 10 4 risulta: 1 . = 0 1 15775 Poich per x piccolo 1 x 1 x/2, si ha e 1 0 1 , = = 0, 003%. 31550 0 31550 Si riconosce che la variazione ` piuttosto piccola; pertanto, in e alcuni casi, anche per smorzamenti piuttosto forti non si commette un errore sensibile se si assume = 0 . 0 1 b2 k = m 4m2
2 0 2 = 0 1
4. Oscillazioni forzate
227
Quando sulloscillatore, studiato nel paragrafo precedente, agisce una forza esterna di tipo sinusoidale F cos t, la seconda equazione della dinamica si scrive m + bx + kx = F cos t. x (33)
La soluzione di questa equazione dierenziale del secondo ordine, non omogenea, come insegna lAnalisi, ` data dalla somma della e soluzione dellomogenea associata, che si ` gi` ricavata, e di una e a soluzione particolare da ricercare. Fisicamente ci si attende che, una volta esaurito il transitorio smorzato, loscillatore esegua le oscillazioni della forza impressa, per` con ampiezza e fase diverse. o Ne segue che per determinare tali grandezze, basta assumere come soluzione: x(t) = C1 sin t + C2 cos t, (34) dove C1 e C2 sono costanti da stabilire. Derivando successivamente rispetto al tempo la (34), si ha x = C1 cos t C2 sin t x = C1 2 sin t C2 2 cos t. Sostituendo nella (33): m(C1 2 sin t C2 2 cos t) + b(C1 cos t C2 sin t) + k(C1 sin t + C2 cos t) F cos t = 0. Raccogliendo i termini sin t e cos t si ottiene: (mC1 2 bC2 + kC1 ) sin t = 0 (mC2 2 + bC1 + kC2 F ) cos t = 0, e poich sin t e cos t non sono mai contemporaneamente nulli, e si deve avere: (k m 2 )C1 bC2 = 0 (k m 2 )C2 + bC1 = F. Risolvendo il sistema, si ricava C1 = F b , (k m 2 )2 + b2 2 C2 = (k m 2 )F . (k m 2 )2 + b2 2
Pertanto la (34) si scrive: x(t) = + F (k m 2 )2 + b2 2 b sin t (k m 2 )2 + b2 2
k m 2 cos t . (k m 2 )2 + b2 2
228
Ponendo: k m 2 ; (k m 2 )2 + b2 2 (35) posizione legittima, poich si verica subito che sin2 +cos2 = 1, e e ricordando che la pulsazione delloscillatore libero ` data da e 2 0 = k/m, si ha sin = b , (k m 2 )2 + b2 2 cos = x(t) =
2 m2 (0
F cos(t ) = A cos(t ), (36) 2 )2 + b2 2 F 2 )2 + b2 2
dove lampiezza di oscillazione ` e A=

2 m2 (0
(37)
La soluzione generale della (33) ` dunque combinazione lineare di e una oscillazione smorzata e della (36): x(t) = A et cos(t ) + A cos(t ). Il primo termine si attenua pi` o meno rapidamente, cosicch la u e soluzione a regime o stazionaria, ` data dal secondo termine. In e gura 17 ` mostrato landamento della forza impressa (a), delloe scillazione smorzata (b) e delloscillazione risultante (c). Dalle (35) si ottiene tan =
F (t) a)
b b = . 2 k m 2 m(0 2 )
(38)
b) t x(t) c)
La fase, come indica la (36), ` sempre negativa; e ci` signica che loscillatore segue in ritardo la solo ` lecitazione impressa. E importante osservare che ampiezza di oscillazione e fase dipendono dalla pulsazione della forza impressa e dal fattore di smorzamento b. Lampiezza pu` essere opportunamente espreso sa evidenziando il fattore di merito Q, equazione (32), A= = m
2 (0
F 2 )2 + b2 2 /m2 F
2
2 2 4 m0 (1 2 /0 ) + b2 2 /m2 0 F = , 2 2 2 2 m0 (1 2 /0 ) + (/0 Q)
analogamente la fase:
Fig. 10.17
tan =
1 1 . 0 Q 1 (/0 )2
229
Q=7
Q=1
/2
F/k Q=1 O 1 /0
Fig. 10.18
Q=7
O 1 /0
In gura 18 ` riportato qualitativamente landamento di A e di e in funzione di /0 , per dierenti valori di Q = 0 /2. Lampiezza, per = 0, risulta sempre F/k; assume il valore massimo per che rende minimo il denominatore della (37), ossia per =
2 0
b2 1 = 0 1 . 2 2m 2Q2
Ci` signica che il massimo dellampiezza, per valori elevati dello o smorzamento o valori piccoli di Q, si trova a sinistra di /0 = 1, mentre per b 0, o valori elevati di Q, corrisponde sensibilmente a = 0 . Lampiezza inne tende a zero al crescere di . In coincidenza col massimo dellampiezza si verica il fenomeno della risonanza. La fase varia da 0 a /2, per che va da 0 a 0 ; da /2 a , per che va da 0 a . In condizioni di regime loscillatore ha una energia totale E, somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale. Lenergia cinetica ` e dx 2 1 F2 1 = m 2 sin2 (t ) T = m 2 ( 2 2 )2 + b2 2 2 dt 2 m 0 1 = m 2 A2 sin2 (t ). 2 (39) Essa raggiunge il suo valore massimo nellistante in cui loscillatore transita per la sua posizione di equilibrio. Il valore medio di tale energia, come il valore medio dellenergia potenziale, per la (25)VIII, ` E/2. e
230
` E notevole dedurre dalla precedente, che la risonanza per lenergia si ha, in ogni caso, per = e 0 , gura 19, cio` F2 1 F2 1 1 F2 2 Q . Tmax = m 2 = m 2 2 = 2 2 b 2 4m 2 m0 (40)
Q=7
Q=1
O
Fig. 10.19
La risonanza ` tanto pi` alta quanto pi` elevato ` e u u e Q. Si osservi che i problemi oscillatori esaminati, sono perfettamente equivalenti a quelli relativi a circuiti elettrici contenenti in serie, induttanza L, corrispondente alla massa m, capacit` C, corria spondente a 1/k, e resistenza R, corrispondente a b. Nelloscillatore forzato la forza periodica corrisponde ad una tensione elettrica V = V0 cos t. I sistemi meccanici devono avere un valore di Q piuttosto basso, di solito inferiore a 100. Infatti /0 una struttura meccanica, soggetta a sollecitazione periodica, come rache di vento, vibrazioni esterne, moto ondoso, pu` assumere una ampiezza di oscillazione molto o elevata, se la frequenza della sollecitazione esterna coincide con la frequenza propria del sistema. In tal caso possono vericarsi eetti disastrosi, come quello del ponte sospeso di Tacoma Narrows a Ponget Sound, Washington, crollato nel 1940 perch invee stito da rache di vento che eccitarono la frequenza propria della struttura. Viceversa oscillatori elettrici di buona qualit` possono a avere Q dellordine di 105 .
Esempi
Larghezza di banda della curva di risonanza. La buona qualit` di un sistema elettrico oscillante, richiede una rispoa sta elevata in ampiezza solo in un intervallo di frequenze piuttosto ristretto, centrato intorno ad 0 . Un criterio per ssare tale intervallo, 1 < 0 < 2 , pu` essere quello di determinare la larghezza della curva di risonanza per cui o lenergia si riduce a met` del valore che ha in 0 . a Ricordando la (39), scriviamo lenergia cinetica massima: Tmax = 1 F2 ; m 2 2 m2 [(0 )(0 + )]2 + 4m2 2 2 4.
o Supponendo che 1 e 2 non dieriscano molto da 0 , si pu` assumere 0 + 20 e 0 ; perci` lequazione precedente diventa: o Tmax = 1 1 F2 F2 2 = m0 . 2 [( )2 / 2 + 1] 2 2 [( )2 + 2 ] 2 2 4m 4m 0 0 0
a Per 0 = , questa espressione diventa la met` di quella che si ottiene alla risonanza, equazione (40). La dierenza tra le due frequenze 2 = 0 + e 1 = 0 , ` uguale a e 2 1 = = 2;
5. Oscillatori accoppiati
231
La larghezza relativa della curva risulta 2 1 = = . 0 0 Q Questo risultato dimostra che la risonanza dellenergia ` tanto pi` stretta e e u tanto pi` alta ` la sua ampiezza, quanto pi` elevato ` il fattore di merito u e u e delloscillatore. 5. Energia dissipata. Lenergia dissipata dalloscillatore forzato ` data dal lavoro della forza e esterna F cos t. In un periodo ` e
T
L=
0
F cos t dx
T
=
0
F cos t
F
2 m2 (0 2 )2 + b2 2
sin(t )dt,
che per la prima delle (35), si scrive: L= = F 2 sin b F 2 sin b

T
cos t sin(t )dt

0 T T
cos sin t cos t dt

0 0
sin cos2 t dt .
Il primo integrale ` nullo; il secondo risulta e F 2 sin2 b

T
cos2 t dt =
0
F 2 sin2 > 0. b
La potenza dissipata in un periodo ` e F 2 sin2 F 2 sin2 = . b T 2b Entrambe le grandezze dipendono dallo sfasamento e da b. A parit` di smora zamento sono massime per = /2 che corrisponde alla risonanza per lenergia. W =
` E importante sottolineare che il problema delle oscillazioni nora studiato ` governato da equazioni dierenziali lineari, in e cui viene escluso che la forza di richiamo dipenda da potenze di x u superiori alla prima, cio` x2 , x3 , ..., o da funzioni pi` complicate; e ` in tale circostanza lequazione dierenziale ` detta non lineare. E e facile convincersi che questi casi sono frequenti: basta pensare al pendolo, in cui la forza di richiamo dipende da sin . Per angoli piccoli, sin , loscillazione ` armonica; per angoli che non e soddisfano questa approssimazione il problema non ` semplice e e ne daremo la soluzione nel prossimo paragrafo. Un altro esempio ` il sistema massa-molle che esegue oscillae zioni trasversali, cio` ortogonali allasse delle molle. In gura 20 e ` schematizzata una massa, collegata a due molle identiche tese, e di costanti elastiche k uguali, che pu` oscillare lungo lasse delle o
232
lx m y l
O
Fig. 10.20
molle, asse x, e in direzione ortogonale ad esso, asse y. Loscillazione lungo lasse ` armonica e avviene con e pulsazione = 2k/m, esempio 6-VII. Per studiare loscillazione lungo y, chiamiamo l0 la lunghezza propria delle molle, lx la lunghezza delle molle tese e T = k(lx l0 ) la tensione alla quale ciascuna ` soggetta quando sono allineate. Spostando la e massa in una posizione y e detta l la lunghezza che assume ciascuna molla in questa posizione, la tensione o e risulta T = k(l l0 ), perci` la forza alla quale ` soggetta la massa ` e F = 2T sin = 2T
l0 y y, = 2k 1 l l dove l ` ovviamente funzione di y. Poich e e

2 2 l 2 = lx + y 2 = lx 1 +
y2 , 2 lx
si pu` scrivere o 1 y2 1 = 1+ 2 . l lx lx Sviluppando in serie di potenze la quantit` in parentesi, si ha a 1 1 y2 1 1 2 + = l lx 2 lx dunque la forza diventa: F = y 2k (lx l0 )y kl0 lx lx
3 1/2
Se lo spostamento y ` piccolo rispetto ad lx , oscillazioni di piccola e ampiezza, ` lecito trascurare le potenze di y superiori alla prima. e Le oscillazioni si possono ritenere armoniche. Nel seguito si prenderanno in considerazione problemi che rientrano nellambito dellapprossimazione armonica. C` da ose servare che nei sistemi masse-molle ideali, interviene la lunghezza o propria l0 della molla. Tale lunghezza pu` essere ritenuta trascurabile, rispetto agli allungamenti elastici, solo nel caso di certe molle, slinky, che hanno lunghezza propria di alcuni centimetri e si possono tendere no a qualche metro, rimanendo nellambito degli allungamenti lineari. In queste condizioni, come si deduce dallultima relazione, le oscillazioni risultano armoniche. Consideriamo ora il sistema costituito da due particelle a e b di uguale massa. a ` sospesa ad un punto sso O per mezzo di e un lo inestendibile e di massa trascurabile, di lunghezza l; b ` e sospesa ad a per mezzo di un lo identico. Allequilibrio il sistema si trova lungo la verticale passante per O; una volta spostato da
233
questa posizione e abbandonato a se stesso, inizia ad oscillare in un piano verticale in modo pi` o meno complesso. Per studiare il u moto, ssiamo un riferimento con origine O, asse x orizzontale e asse y volto verso il basso, gura 21. Se Ta e Tb sono le tensioni nel lo superiore ed inferiore e (xa , ya ), (xb , yb ) le coordinate delle particelle, le componenti delle forze agenti sono: Fb,x = Tb sin Fa,x = Tb sin Ta sin Fa,y = mg + Tb cos Ta cos Fb,y = mg Tb cos , dove xa xb xa sin = , sin = . l l Supponiamo che gli angoli siano piccoli e tali che cos e cos siano circa uguali ad uno; sostanzialmente risulta anche Tb mg e Ta Tb + mg = 2mg. Le equazioni della dinamica di a e b sono: xb xa xa mg 2mg = (xb 3xa ) ma = mg x l l l mg mb = x (xb xa ). l cio` e g g xa + 3 xa xb = 0 l l (41) g g xb + xb xa = 0. l l Le equazioni ottenute si dicono accoppiate nel senso che ognuna di esse contiene le coordinate di entrambe le particelle. Esse non possono essere risolte con i metodi esposti nora; tuttavia poich le equazioni sono lineari e si presuppongono soluzioni di e tipo armonico, ` possibile costruire soluzioni generali mediante e combinazioni lineari di soluzioni particolari, tali che il rapporto xb /xa resti costante durante il moto. Assegnate certe condizioni iniziali, tali soluzioni devono essere del tipo xa = A1 cos(t + ), xb = A2 cos(t + ).
O x l Ta a l Tb b y
Fig. 10.21
Sostituendo le precedenti e le loro derivate seconde nelle (41), si ottiene: 2 2 (30 2 )A1 0 A2 = 0 (42) 2 2 (0 2 )A2 0 A1 = 0, 2 dove 0 = g/l. Eliminando A1 e A2 , si ottiene
2 30 2 2 4 0 2 0 = 0,
2 4 4 40 2 + 20 = 0,
che ha come radici:

2 2 = 0 2
2 .
Entrambe le radici sono positive, quindi danno valori reali di 2 : 2 2 2 2 1 = 0 2 + 2 , 2 = 0 2 2 .
234
Ricavando dalle (42) il rapporto A2 /A1 :

2 A2 30 2 = , 2 A1 0
per ognuna delle radici si ottiene: A2 = 1 2, A1 A2 = 1 + 2. A1
Si deducono due possibili coppie di soluzioni: x1a = C1 cos(1 t + 1 ) x2a = C2 cos(2 t + 2 ) x1b = C1 1 2 cos(1 t + 1 ) x2b = C2 1 + 2 cos(2 t + 2 ), dove sono coinvolte quattro costanti arbitrarie C1 , C2 , 1 , 2 , dipendenti dalle condizioni iniziali. Si verica facilmente che, per la linearit` delle equazioni, prina cipio di sovrapposizione, le soluzioni: a = C1 cos(1 t + 1 ) + C2 cos(2 t + 2 ) b = C1 1 2 cos(1 t + 1 ) + C2 1 + 2 cos(2 t + 2 ), (43) soddisfano le (41). Le (43) contengono il numero richiesto di costanti, determinabili una volta assegnate posizioni e velocit` a iniziali, quindi rappresentano la soluzione generale del problema. Se le condizioni iniziali sono tali che la costante C2 risulti nulla, xa e xb hanno andamento armonico di uguale frequenza; e inoltre il rapporto xb /xa ` costante, ossia la congurazione del sistema rimane costante durante il moto. Allora si dice che il sistema si trova in uno dei modi normali di vibrazione. Analogo comportamento si ha per C1 = 0. In gura 22 sono schematizzati i due modi. Si sottolinea il fatto che tali modi vengono determinati da particolari condizioni iniziali; loro caratteristica ` che il e rapporto tra le ampiezze rimane costante durante il movimento. Il sistema considerato, che ha due gradi di libert`, presenta duna que due modi normali con due frequenze normali. Il moto pi` u generale ` combinazione lineare dei due modi ed ` espresso dalle e e (43). Si pu` dimostrare, in generale, che un sistema oscillante con o n gradi di libert` presenta n modi normali di vibrazione. a
O x 0 l a l b 0
O 0 l a
l b
Complementi ed esempi
y
6. Sistema masse-molle. Consideriamo il sistema costituito da due masse a e b uguali collegato con tre molle identiche di costante elastica k, libero di oscillare su un piano privo di attrito.
Fig. 10.22
235
a a b
1) b xa = xb 2)
xa
Fig. 10.23
xa xb
xa
Fig. 10.24
Il sistema ha due gradi di libert`, dunque devono esistere due modi nora mali di vibrazione. Supponiamo di perturbare il sistema dallequilibrio e siano xa e xb gli spostamenti di a e b, rispetto alla posizione di riposo, entrambi verso destra, gura 23. Le forze che agiscono su a sono kxa e k(xb xa ); le forze che agiscono su b sono kxb e k(xb xa ). Le equazioni delle dinamica delle due masse si scrivono: ma = kxa + k(xb xa ) x mb = kxb k(xb xa ). x Sommando e sottraendo le precedenti, si ottengono le equazioni non accoppiate del moto: m(a + xb ) = k(xa + xb ) x (44) m(a xb ) = 3k(xa xb ), x nelle variabili (xa + xb ) e (xa xb ). Le (44) hanno le soluzioni xa + xb = A1 cos(1 t + 1 ) xa xb = A2 cos(2 t + 2 ),
2 2 con 1 = k/m e 2 = 3k/m. Esse rappresentano i modi normali. Si osserva subito che la prima soluzione descrive il moto del centro di massa del sistema, la cui posizione ` proprio (xa + xb )/2; la seconda lo spostae mento relativo delle masse. I due modi sono mostrati in gura 24; nel primo la molla centrale non risulta deformata, nel secondo viene compressa. Il moto pi` generale, come s` detto, si ottiene dalla combinazione lineare u e dei due modi; sommando e sottraendo le precedenti si ha
a = 2xa = A1 cos(1 t + 1 ) + A2 cos(2 t + 2 ) b = 2xb = A1 cos(1 t + 1 ) A2 cos(2 t + 2 ),
xa = xb
(45)
Il primo modo normale si ottiene per A2 = 0, in cui a = b ; il secondo, per A1 = 0, in cui b = a . Pendoli accoppiati. Prendiamo in esame il sistema costituito da due pendoli a e b identici accoppiati per mezzo di una molla di costante elastica k, gura 25. Per le considerazioni precedenti, ` semplice prevedere quali siano i due modi normali e delle piccole oscillazioni. Nel primo modo si deve avere xa = xb ; la molla di accoppiamento potrebbe essere eliminata poich le ampiezze si mantengono sempre uguali. La e forza di richiamo ` dovuta alla gravit` e la pulsazione del modo ` 1 = g/l. e a e Nel secondo modo ` xa = xb . Si ha una forza di richiamo della molla 2kxa , e il fattore 2 dipende dal fatto che la molla ` compressa di 2xa , e una forza di e richiamo dovuta alla gravit` mg sin mg = mgxa /l, quindi la pulsaa zione risulta 2 = g/l + 2k/m. 7.
xa = xb
Fig. 10.25
236
In virt` delle (45), il moto generico del sistema risulta dalla sovrapposiu zione dei due modi normali. Se le frequenze dei modi sono vicine si osserva il fenomeno dei battimenti, paragrafo 2.2-IV, particolarmente evidente nel caso in cui le ampiezze dei modi sono uguali. Altrettanto si pu` aermare per o il sistema masse-molle, descritto pi` sopra; tuttavia i pendoli accoppiati si u prestano meglio a visualizzare questo fenomeno perch ` pi` semplice rendere ee u la frequenza del battimento, 1 2 , piccola rispetto alla frequenza media, (1 + 2 )/2, scegliendo una molla di costante elastica tale che 2k/m g/l. Esaminiamo in quali condizioni si possono osservare i battimenti; le equazioni generali del moto di a e b si possono esprimere mediante la combinazione dei modi normali: a = A1 cos(1 t + 1 ) + A2 cos(2 t + 2 ) b = A1 cos(1 t + 1 ) A2 cos(2 t + 2 ). Assumendo A1 = A2 = A e 1 = 2 = 0; le precedenti diventano a = A cos 1 t + A cos 2 t b = A cos 1 t A cos 2 t. Derivando, si hanno le velocit` di oscillazione: a a = 1 A sin 1 t 2 A sin 2 t b = 1 A sin 1 t + 2 A sin 2 t. Per t = 0, si trovano le seguenti condizioni iniziali: a (0) = 2A, b (0) = 0, a (0) = 0, b (0) = 0. (46)
Si tenga la massa a nella posizione 2A, la massa b nella posizione di equilibrio e si liberino entrambe con velocit` iniziale nulla. Si osserva che lampiezza di a oscillazione di a decresce e b inizia ad oscillare; in seguito a si ferma e b oscilla con lampiezza iniziale di a. Loscillazione si ` completamente trasferita a b; il e processo continua e loscillazione uisce lentamente da a verso b e viceversa. Per comprendere il fenomeno, basta ricordare le considerazioni del paragrafo 2.2-IV, a proposito dei battimenti. Usando le formule di prostaferesi, le (46) si possono scrivere: 1 2 1 + 2 t cos t 2 2 1 2 1 + 2 t sin t, b = 2A sin 2 2 che rappresentano oscillazioni in cui lampiezza ` modulata al 100%. Esse si e interpretano, paragrafo 2.3-IV, come oscillazioni in cui lampiezza, espressa da a = 2A cos 1 2 1 2 t, B = 2A sin t, 2 2 ` modulata alla frequenza (1 2 )/2. I corrispondenti battimenti, proporzioe nali ad A 2 e B 2 , hanno frequenza 1 2 e periodo uguale al tempo impiegato perch lenergia si trasferisca da un pendolo allaltro e viceversa. e A = 2A cos Energia Supponiamo che la molla di accoppiamento abbia costante elastica piccola, cosicch lenergia trasferita nella molla sia trascurabile. Posto = e (1 + 2 )/2 e m = (1 2 )/2, lenergia totale di ciascun pendolo, paragrafo 5.2-VIII, ` data dalle relazioni: e 1 m 2 A 2 = 2mA2 2 cos2 m t 2 1 Eb = m 2 B 2 = 2mA2 2 sin2 m t. 2 Lenergia totale di entrambi i pendoli ` costante: e Ea =
2 Ea + Eb = 2mA2 m = E.
237
La dierenza di energia tra i due pendoli ` e Ea Eb = E(cos2 m t sin2 m t) = E cos 2m t = E cos(1 2 )t. Dalle relazioni precedenti si ottiene Ea = 1 E[1 + cos(1 2 ) t] 2 1 Eb = E[1 cos(1 2 ) t]. 2
xa
a)
O t
Si deduce che lenergia totale E ` costante e che uisce e da un pendolo allaltro alla frequenza del battimento. La gura 26 mostra gli andamenti di xa , xb , Ea , Eb .
xb
E Ea Eb
b)
c) O t
Fig. 10.26
Oscillazioni trasversali di due particelle identiche collegate ad un lo teso. Le particelle a e b, distanti tra loro d = l/3 siano ssate, come in gura 27, ad un lo di lunghezza l e massa trascurabile, teso tra O e O . Supponendo che gli spostamenti trasversali siano piccoli, detta T la tensione del lo, la componente trasversale della forza che agisce su a ` data da e Fa,y = T sin a + T sin a = T = T ya
2 d2 + ya yb ya
8.
+T
yb ya d2 + (yb ya )2
ya +T . 2 d 1 + (yb ya )2 /d2 d 1 + ya /d2 2 Trascurando i termini ya /d2 e (yb ya )2 /d2 , si ha Fa,y = Analogamente per la particella b: Fb,y T = (2yb ya ). d T (2ya yb ). d
a T ya O d
b yb O
Fig. 10.27
Scrivendo le equazioni della dinamica, ma = y T (2ya yb ) d T mb = (2yb ya ), y d
238
si ottiene:
2 2 ya + 20 ya 0 yb = 0 2 2 yb + 20 yb 0 ya = 0, 2 dove 0 = T /md = 3T /ml. I modi normali di vibrazione sono due:
(47)
ya = A1 cos(t + ),
yb = A2 cos(t + ).
Sostituendo le precedenti e le loro derivate seconde nelle (47), si ottiene:

2 2 (20 2 )A1 0 A2 = 0 2 2 (20 2 )A2 0 A1 = 0.
(48)
Eliminando A2 e A1 , si deduce lequazione in 2 :

2 4 4 40 2 + 30 = 0,
che ammette le radici:

2 2 2 2 2 = 0 . 1 = 30 , Ricavando il rapporto tra le ampiezze dalle (48) e sostituendo la prima radice, si ha 2 0 A2 = = 1; 2 2 A1 20 30 sostituendo la seconda: 2 0 A2 = = 1. 2 2 A1 20 0 Inne, tenuto conto del rapporto tra le ampiezze trovato, lequazione del modo a frequenza inferiore ` e
ya = C1 cos(0 t + 1 ) = yb , quella del modo a frequenza superiore: 3 0 t + 2 = yb . ya = C2 cos Il primo modo si chiama simmetrico, il secondo antisimmetrico; la loro congurazione ` mostrata in gura 28. e
b O
d a
Fig. 10.28
9.
Coordinate normali. ` E possibile trovare i modi normali di vibrazione con la ricerca degli autovalori che si ottengono mediante la diagonalizzazione della matrice della trasformazione lineare, rappresentativa di un vettore. Si consideri il problema masse-molle, collegate come nellesempio 6. Lenergia cinetica del sistema ` data da e T = lenergia potenziale: U= 1 1 2 1 2 1 kxa + kxb + k(xa xb )2 = k(2x2 + 2x2 2xa xb ). a b 2 2 2 2 1 m(x2 + x2 ); a b 2
239
Sia lenergia cinetica che lenergia potenziole possono essere scritte sotto forma di matrici, come segue: T = 1 m (xa 2 xb ) 1 0 2 1 0 1 1 2 xa xb xa xb , (49)
U=
1 k(xa 2
xb )
(50)
La matrice quadrata dellenergia cinetica ` una matrice diagonale, in particoe lare unitaria; mentre la matrice quadrata dellenergia potenziale va diagonalizzata. A questo proposito va rammentato che un vettore r , di componenti o r x , pu` essere espresso mediante un vettore r, di componenti r x , y y secondo la trasformazione lineare: x y = a c b d x y , r = M r, (51)
dove a, b, c, d sono costanti. Diagonalizzare la matrice M signica individuare i possibili vettori r = r, autovettori, una volta trovati gli autovalori . Pertanto la (51) diventa x y = a c b d x y = x y = x y . (52)
Sotto forma di equazioni: ax + by = x c x + d y = y, (a )x + b y = 0 c x + (d )y = 0.
Perch questo sistema abbia soluzioni diverse da zero, si deve annullare la e matrice: a c b = 0, d
da cui si ottengono gli autovalori. Gli autovalori della matrice quadrata dellenergia potenziale sono dati da 2 1 ossia 1 = 1, Pertanto la matrice diagonale risulta D= 1 0 2 = 3. 0 3 1 = 2 4 + 3 = ( 1)( 3) = 0, 2
Esiste dunque una matrice C ortogonale, inversa uguale alla sua trasposta, CC T = CC 1 = 1, tale che C 1 2 1 1 2 C= 1 0 0 3 , C 1 M C = D, (53)
dove M ` la matrice quadrata della (50). e Per trovare le coordinate normali Xa , Xb , dellenergia potenziale, si consideri la trasformazione ortogonale xa xb Dalla (50) si ha (xa xb )M xa xb = (xa xb )M C Xa Xb . =C Xa Xb , (54)
240
Ricordando che la trasposta del prodotto di due matrici ` uguale al prodotto e delle trasposte nellordine inverso, la trasposta della (54) risulta (xa xb ) = (Xa Xb )C 1 ,
pertanto sostituendo nella precedente e tenendo conto della (54) (xa xb )M C Xb ) Xa Xb 1 0 0 3 = (Xa Xa Xb Xb )C 1 M C . Xa Xb
= (Xa
Nelle nuove variabili, lenergia potenziale ` data da e 1 2 2 (55) k(Xa + 3Xb ). 2 Per quanto riguarda lenergia cinetica, si noti che essendo C una costante, derivando rispetto al tempo la (54), si ha: U= xa xb =C Xa Xb .
La matrice quadrata che compare nellenergia cinetica ` unitaria, quindi e C 1 1 0 0 1 C = C 1 C = 1.
Pertanto lenergia cinetica nelle nuove variabili, risulta T = 1 2 2 m(Xa + Xb ). 2 mXb = 3kXb , Xb = B sin(2 t + 2 ),
Dalla (55) si deducono le equazioni della dinamica del sistema: mXa = kXa , che ammettono soluzioni: Xa = A sin(1 t + 1 ), con k 3k , 2 = , m m ed A, B, 1 , 2 costanti dipendenti dalle condizioni iniziali. Per trovare la matrice C, si osservi che per le (50) e (52) si ha 1 = 2 1 Pertanto: r = (2xa xb )i + (xa + 2xb )j. 2xa xb = xa xa + 2xb = xb , che ammettono soluzioni xa = xb , xa = xb . 2xa xb = 3xa xa + 2xb = 3xb , (57) Ponendo, nella (56), gli autovalori trovati, 1 = 1, 2 = 3, si hanno i sistemi , 1 2 xa xb = xa xb . (56)
Sostituendo la prima soluzione nella (57), si ottiene il vettore r = xa i + xa j, che ha modulo: r = xa 2.
6. Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo
241
Pertanto il vettore unitario risulta: xa r xa i + j. = r xa 2 xa 2 Esso ha come componenti i coseni direttori degli assi Xa , xa , ossia: 1 cos 1 = , 2 1 cos 2 = . 2
Sostituendo la seconda soluzione nella (57), si ha il vettore r = 3xb i + 3xb j, che ha modulo: Il vettore di modulo unitario ` e 1 1 r = i + j, r 2 2 che fornisce laltra coppia di coseni direttori: 1 cos 1 = , 2 Pertanto si ha: C= Inne la (54) diventa: xa xb Si ottiene: 1 1 xb = (Xa + Xb ). xa = (Xa Xb ), 2 2 In generale il moto risulta combinazione delle due vibrazioni di pulsazioni 1 e 2 . Imponendo la condizione iniziale B = 0, si ha A Xa xa = xb = = sin(1 t + 1 ). 2 2 Le oscillazioni sono concordi, ossia , oppure , con pulsazione 1 . Se A = 0, si ottiene Xb B xa = xb = = sin(2 t + 2 ). 2 2 In questo caso le oscillazioni avvengono in direzioni opposte, ossia , oppure , con pulsazione 2 . = 1/2 1/ 2 1/ 2 1/ 2 Xa Xb . 1/2 1/ 2 1 cos 2 = . 2 1/ 2 1/ 2 r = 3xb 2.

Le piccole oscillazioni del pendolo sono state considerate al capitolo VII, esempio 9. Nello studio delle oscillazioni di grande ampiezza va applicato il teorema di conservazione dellenergia; tuttavia anche in questo modo non si ottiene una soluzione analitica del problema.
242
0 l
h0 h mg
Fig. 10.29
Scriviamo la conservazione dellenergia meccanica del pendolo nella posizione corrispondente al generico angolo , gura 29; si ha 1 (58) mv 2 + mgh = mgh0 , 2 u dove h e h0 sono le quote assunte rispetto al punto pi` basso della traiettoria. Essendo h = l(1 cos ) e h0 = l(1 cos 0 ), dalla (58) si trae v 2 = 2gl(cos cos 0 ) ed essendo v = l = l, 2 = Separando le variabili: l d = dt; 2g cos cos 0 il semiperiodo delloscillazione ` dunque dato da e = l 2g
0 0
d dt
g = 2 (cos cos 0 ). l
d = cos cos 0
2l g
0 0
d . (59) cos cos 0
Questo integrale ` improprio perch presenta una singolarit` per e e a e e = 0 , che non ha signicato sico, perch il periodo ` nito. La singolarit` va eliminata con le seguenti sostituzioni: a k = sin 0 , 2 k sin u = sin ; 2 1 cos d, 2 2 (60)
dierenziando la seconda si ottiene k cos u du = da cui, tenuto conto della (60): d = 2k cos u du = cos(/2) 2k cos u du 1 k 2 sin2 u .
Daltra parte si pu` porre: o cos cos 0 = (1 cos 0 ) (1 cos ) = 2 sin2 = 2 k 2 sin2 2 = 2k 2 (1 sin2 u); 0 sin2 2 2
pertanto sostituendo nella (59) si ottiene = 2l g

0 0
d =2 cos cos 0
l g
/2 0
du 1 k 2 sin2 u
243
Questo integrale si chiama integrale ellittico di prima specie e va calcolato sviluppando lintegrando in serie di potenze. Posto e x = k 2 sin2 u, ` (1 k 2 sin2 u)1/2 = (1 x)1/2 . Sviluppando in serie di potenze si ottiene 1 3 x2 (1 x)1/2 = 1 + x + + 2 4 2! cio`: e 1 31 4 4 k sin u + (1 k 2 sin2 u)1/2 = 1 + k 2 sin2 u + 2 42 Integrando:
pi/2 0
(1 k 2 sin2 u)1/2 du =
/2 0
1 du + k 2 2
/2 0
/2
sin2 u du
0
3 + k4 8 Risulta:
/2
sin4 u du +
du =
0
; 2
/2 0
k2 2 3 4 k 8
/2 0
/2
sin2 u du =
0
k2 1 1 u sin 2u 2 2 4
1 = k 2 ; 8
/2
3 sin3 u cos u 3 sin u du = k 4 + 8 4 4 9 4 k . = 128

4
1 1 u sin 2u 2 4
Inne
/2 0
(1 k 2 sin2 u)1/2 du =
1 2 9 4 + k + k + 2 8 128
Pertanto si ottiene: T = 2 T = 2 1 9 l 1 + k2 + k4 + g 4 64 l 1 9 1 + k2 + k4 + g 4 64 .
Poich k = sin 0 /2, ed essendo lecito ritenere che, per potenze e superiori alla prima, si possa porre k / 2, si ha T = 2
4 l 2 9 0 1+ 0 + + g 16 64 16
244
Si trova dunque che per oscillazioni di piccola ampiezza, il periodo ` e l g , 0 = , T0 = 2 g l la frequenza ` unica. Per oscillazioni di ampiezza tale che sia e lecito trascurare i termini successivi al secondo, si ha T = 2 = l 2 1+ 0 g 16
1
2 g 1+ 0 l 16
0 1
2 0 . 16
Pur limitandosi ai soli due termini considerati, si osserva che oltre e alla frequenza 0 ` presente una frequenza multipla di questultima. Le oscillazioni sono anarmoniche.
7. Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa

` E il caso del moto di un punto materiale soggetto ad una forza costante e ad una forza viscosa che, per velocit` modeste, ` del a e tipo F = bv. Il coeciente b = dipende dal coeciente di viscosit` a del mezzo e dal fattore di forma del corpo; questultimo, di solito, va determinato sperimentalmente. Solo nel caso di una sfera di raggio R, calcoli piuttosto laboriosi danno come risultato = 6R (legge di Stokes). Supponiamo di lasciar cadere una pallina in un uido viscoso, a in modo che allistante t = 0, posizione x0 e velocit` v0 siano nulle. Assumendo come riferimento un asse con origine in corrispondenza al pelo libero del uido e volto verso il basso, la seconda equazione della dinamica si scrive ma = mg bv, avendo trascurato la spinta di Archimede. Il moto ` unidimensionale, perci` dalla (61) si ha: e o b dv = g v. dt m Separando le variabili: dv = dt. g (b/m)v Integrando dv = g (b/m)v si ottiene: m b ln g v = t + C1 . b m (62) dt, (61)
7. Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa
245
La costante C1 , tenendo conto delle condizioni iniziali: t = 0, v0 = 0, risulta C1 = (m/b) ln g. Dunque cio` e ln da cui mg 1 e(b/m)t . (63) b Landamento della velocit` in funzione del tempo ` mostrato in v(t) a e gura 30, per b1 > b2 > b3 . Essa cresce no a un valore costante mg/b, che si chiama velocit` limite, valore per cui si ha equilibrio mg/b3 a dinamico tra la forza di gravit` e la forza viscosa. Infatti ponendo mg/b a 2 nella (61) a = 0, si ottiene mg mg/b1 . mg bv = 0, v = b La pallina raggiunge tanto pi` rapidamente la velocit` limite, u a O quanto pi` elevato ` il fattore di smorzamento b/m dellesponenu e ziale; tale fattore ha le dimensioni dellinverso di un tempo e si pu` indicare con 1/ dove ` chiamata costante di tempo. Per o e avere una stima della rapidit` con cui la velocit` assume il valore a a limite, si osservi che per t = si ha mg mg (1 e1 ) (1 0, 37); v= b b pertanto quanto pi` piccola ` la costante di tempo o pi` elevato u e u ` b/m, tanto pi` rapidamente viene raggiunta la velocit` limite. e u a Si colga lanalogia con i transitori elettrici; circuiti R, C ed R, L. e Se la velocit` iniziale v0 ` diversa da zero, la costante C1 , a ricavata dalla (62), diventa v= C1 = Allora la velocit` ` ae v= mg b mg v0 e(b/m)t . b
v(t) v0
b m m ln g v = t ln g, b m b b v = ge(b/m)t , m
g bv/m b = t, g m
t
Fig. 10.30
m b ln g v0 . b m
a Se v0 < mg/b, la velocit`, dal valore iniziale, tende asintotica- mg/b mente alla velocit` limite mg/b, come cera da aspettarsi. Se a v0 > mg/b, si ha: v0 v= mg (b/m)t mg v0 e ; b b
O t
la velocit` tende ancora a mg/b. Landamento di v(t) nei due a casi, ` mostrato in gura 31. e
Fig. 10.31
246
Lequazione oraria del moto si ottiene dalla (63) che, separando le variabili, si scrive mg (b/m)t mg dt e dt; dx = b b integrando si ottiene: m2 g mg t + 2 e(b/m)t + C2 . b b Tenendo conto delle condizioni iniziali, la costante risulta C2 = m2 g/b2 . Inne: x(t) = mg m2 g m2 g t + 2 e(b/m)t 2 . (64) b b b Il controllo dimensionale assicura che mg/b ` una velocit` e che e a 2 2 e m g/b ` una lunghezza. Per studiare landamento della (64), si osservi che essa ` somma del termine lineare e m2 g mg t 2 x1 = b b e del termine esponenziale x(t) = m2 g (b/m)t e . b2 Il termine lineare, in gura 32, ` rappresentato da una retta, le cui e e intercette con gli assi sono m2 g/b2 ed m/b = . Il secondo ` un esponenziale decrescente che per t = 0 assume il valore m2 g/b2 e per t = , il valore (m2 g/b2 )e1 . La somma dei due termini d` lequazione oraria; ` chiaro che per t sucientemente grande a e rispetto a landamento ` solo lineare; il moto, esaurito il transie torio, ` uniforme con velocit` mg/b. Si lascia al lettore lo studio e a dellequazione oraria nel caso in cui la velocit` iniziale sia diversa a da zero. x2 =
x(t)
x2 O x1
Fig. 10.32
8. Moto verticale dei gravi nellaria

In questo caso la forza agente sul grave ` una forza di resie stenza idraulica che scalarmente scriviamo F (v) = i v 2 , dove i = l2 , con coeciente di forma, l una lunghezza caratteristica del grave e densit` dellaria. a Supponiamo che per t = 0, x0 e v0 siano uguali a zero; assunto come riferimento un asse verticale volto verso il basso, la seconda equazione della dinamica ` e dv = mg i v 2 . dt Separando le variabili si ha m dv = dt, g (i /m)v 2 dv = gdt, 2 1 v 2 /vL (65)
8. Moto verticale dei gravi nellaria

2 avendo indicato con vL = mg/i una grandezza che ha le dimensioni del quadrato di una velocit`. Integrando: a
247
dv =g 2 1 v 2 /vL
dt,
vL vL + v ln = gt + C1 , 2 vL v
la quale ` valida per 0 v < vL . La costante di integrazione ` e e uguale a zero. Dalla precedente si ottiene v = vL gt e2gt/vL 1 = vL tanh , 2gt/vL + 1 e vL (66)
la quale mostra che al crescere di t, v cresce tendendo al valore vL , e a per t . Si deduce che vL ` la velocit` asintotica o limite, che si pu` ottenere immediatamente dalla (65) ponendo dv/dt = 0. o Integrando la (66) e ricordando che per t = 0, x0 = 0, si ottiene lequazione del moto: x(t) =
2 gt vL ln cosh . g vL
(67)
Landamento delle (66) e (67) ` mostrato nelle gure 33 e 34. e ` interessante confrontare la (58) con la legge di caduta dei E gravi nel vuoto 1 x(t) = gt2 , 2 indicata con tratteggio in gura 34.
v(t) vL x(t)
O
Fig. 10.33
O
Fig. 10.34
Esempi
10. Un paracadutista incontra una forza di resistenza idraulica F = i v 2 , dove i = 0, 8R2 con R raggio del paracadute. Si vuole determinare R in modo che il paracadutista col suo equipaggiamento, di massa totale m, raggiunga il suolo con la stessa velocit` con cui vi perverrebbe cadendo da una altezza di a un metro.
248
Uguagliando la velocit` limite a vL = mg = i mg 0, 3R2
a quella che il paracadutista assumerebbe in caduta libera da un metro, v = 2gh, si ricava R. 11. Determinare la velocit` di caduta di un grave soggetto al peso e alla forza a di resistenza idraulica, in funzione della distanza x percorsa. Esprimiamo lequazione della dinamica nella variabile x: m dv dx = mg i v 2 , dx dt m dv v = mg i v 2 . dx (68)
Ponendo u = v 2 , si ha du = 2vdv, Sostituendo nella (68), si ottiene: du i =2 g u . dx m Questa equazione ` analoga a quelle considerate nel paragrafo 7; supponendo e che per x = 0, v = v0 sia maggiore di mg/i , si ottiene: v2 = mg i mg 2 v0 e2(i /m)x . i 1 du dv = . dx 2v dx
9. Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme

Come s` visto, una particella carica, animata di velocit` v, e a in un campo di induzione magnetica B, ` soggetta alla forza di e Lorentz F = qv B. Supponiamo che B sia diretto come lasse z positivo di una terna cartesiana ortogonale e che v giaccia nel piano xy; si ha v B = yBi xBj. Per la seconda legge della dinamica, il sistema di equazioni dierenziali da risolvere ` e m = qB y x m = qB x y x = (qB/m)y = y y = (qB/m)x = x,
avendo indicato con = qB/m la frequenza di ciclotrone. Si osservi che ciascuna equazione contiene sia le derivate di x che le derivate di y, complicando il problema matematico. Tuttavia derivando successivamente rispetto al tempo, si ha d x = y, dt d y = , x dt
9. Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme
249
e sostituendo a x e y le rispettive espressioni, si ottiene d x = 2 x, dt p + 2 p = 0, d y = 2 y. dt q + 2 q = 0,
Ponendo p = x e q = y, le precedenti diventano: (69)
che rappresentano equazioni di oscillazioni armoniche su assi ortogonali. Supponiamo che le condizioni iniziali per t = 0 siano: x = 0, y = y0 , z=0 p = x = v0 , q = y = 0, z = 0. p = x = 0, q = y = v0
Ci` signica che la particella entra nella regione in cui ` presente o e il campo di induzione magnetica a distanza y0 dallorigine, con velocit` iniziale v0 parallela allasse x e subendo laccelerazione a centripeta iniziale v0 . Le soluzioni delle (69) si ricavano come descritto al paragrafo 3. p(t) = C1 eit + C2 eit , p(t) = iC1 eit iC2 eit . Imponendo le condizioni iniziali si ottiene C1 = C2 = v0 /2, dunque: v0 it e + eit = v0 cos t, p(t) = x = 2 che integrata, tenuto conto delle condizioni iniziali, d` a v0 x(t) = sin t. (70) Analogamente si procede per q(t) e y(t); si ha v0 v0 cos t + y0 . y(t) =
2 2
(71)
Quadrando e sommando le (70) e (71) si ottiene la traiettoria: x2 + y y0 v0 = v0 ,
che ` una circonferenza con centro C di coordinate C [0; (y0 e a v0 /)] e raggio v0 /. Se esistesse una componente della velocit` lungo lasse z, la traiettoria sarebbe unelica cilindrica.
11.
Dinamica relativa
1. Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali

La seconda legge della dinamica nei riferimenti inerziali permette di ricavare le equazioni del moto che, a parte posizioni e velocit` iniziali, sono valide per ogni osservatore in moto relativo a traslatorio uniforme, essendo accelerazione e tempo, misurati da ` tali osservatori, grandezze assolute. E valida la relativit` galia leana, perci` gli spostamenti e tutte le grandezze dipendenti dalla o velocit` (quantit` di moto, energia cinetica, momento angolare), a a dipendono dal riferimento. Tuttavia molte volte ` necessario o pi` e u conveniente, pur assumendo come tempo quello assoluto, adottare un riferimento mobile rispetto ad un riferimento, che come precisato nel capitolo V, viene detto assoluto. Daltra parte viviamo in un riferimento non inerziale e molte conseguenze di questa circostanza ci sono abbastanza familiari. Per ottenere la legge fondamentale della dinamica di un punto materiale rispetto ad una terna comunque mobile, basta ricordare il teorema di composizione delle accelerazioni, stabilito nel capitolo V, secondo il quale laccelerazione assoluta ` somma dele laccelerazione relativa, di trascinamento e dellaccelerazione di Coriolis: a = ar + at + 2 vr . Moltiplicando per m e tenendo conto che F = ma, si deduce mar = F mat 2m vr . Ponendo Ft = mat , si ottiene mar = F + Ft + FC , (1) La (1) ` la legge fondamentale della dinamica relativa. Confrone tando questa relazione con la seconda legge della dinamica stabilita nei riferimenti inerziali, si deduce che un punto materiale si muove rispetto ad un riferimento comunque mobile come se questo FC = 2m vr ,
252
Capitolo 11 - Dinamica relativa
fosse inerziale, pur di aggiungere alla risultante delle forze reali F, che traduce lazione di altri corpi, la forza di trascinamento Ft e la forza di Coriolis FC . Le forze di trascinamento e la forza di Coriolis vengono chiamate forze ttizie o forze apparenti, perch e cessano di esistere non appena vengono ripristinate le condizioni di inerzia del riferimento. Per queste forze, che non rappresentano azioni siche da parte di altri punti materiali, non vale la legge di azione e reazione. Inoltre, se le forze reali hanno risultante nulla, F = 0, si deduce che ar = 0; pertanto in un riferimento non inerziale non vale la legge di inerzia.
1.1. Forza centrifuga
Una forza di trascinamento molto importante ` la forza centrie fuga. Si consideri una terna mobile dotata soltanto di moto rotatorio uniforme con velocit` angolare , costante, diretta lungo a lasse z. In tale riferimento laccelerazione di trascinamento di un punto materiale, come si ` visto al paragrafo 3-V, ha segno e negativo; indicando con r il vettore perpendicolare allasse z, che individua la posizione del punto, ` e at = 2 r. La forza di trascinamento corrispondente ` dunque e Ft = m 2 r. Chiamiamo tale forza apparente, forza centrifuga; tra le sue evidenti caratteristiche c` da sottolineare che la sua direzione ` e e radiale rispetto allasse di rotazione, cio` centrifuga. e
N v Fc
1.2. Forza di Coriolis
Fc S v
Fig. 11.1
La forza di Coriolis o complementare ` una forza di deviae zione; in quanto tale, non determina variazione dellenergia cinetica del punto materiale, ` dunque a potenza nulla. Essendo dee a nita dalla relazione Fc = 2m vr , gode delle propriet` del prodotto vettoriale e risulta nulla se = 0 o vr = 0, oppure se i due vettori sono paralleli. Nel riferimento solidale con la Terra, sebbene la velocit` angolare sia modesta, 105 rad/s, la forza di a Coriolis pu` avere eetti cospicui, se la velocit` relativa ` elevata, o a e come nel caso di proiettili, missili e simili. Consideriamo un punto materiale in moto da sud verso nord lungo un meridiano, gura 1. Nellemisfero australe la forza di Coriolis ` volta verso ovest, nellemisfero boreale ` diretta verso e e est; la sua intensit` ` nulla allequatore, massima ai poli. Il conae trario si verica se il punto materiale procede da nord a sud. Si pu` vericare, per esempio, che un aereo di linea del tipo DC 747 o di 370000 kg a pieno carico, alla velocit` di crociera di 900 km/h, a
1. Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali
253
a 45 di latitudine, ` soggetto alla forza di circa 5000 N . Se laereo e viaggia verso est lungo un parallelo, la forza di Coriolis ` ascene dente; discendente nel caso contrario. La forza di Coriolis ha un ruolo preminente in sica dellatmosfera, scienza che studia il moto delle masse di aria e landamento meteorologico nel nostro pianeta. Diamo qualche cenno su certi fenomeni pi` noti. u Una particella di aria ` soggetta a diverse forze: forza grae vitazionale, forze di pressione verticali dovute alle dierenze di pressione ad altezze diverse, forze di pressione orizzontali che si manifestano da regioni di alta pressione verso quelle di bassa pressione. Inoltre se la particella daria ` in movimento, agiscono forze e di attrito, le forze centrifughe e la forza di Coriolis. Si capisce che lo studio del moto della masse daria ` molto complicato se non e si introducono ipotesi semplicatrici. Supponiamo che il movimento sia orizzontale; ci` signica che o le forze di pressione verticali sono equilibrate. Il usso sia lento e tale da potere trascurare laccelerazione lungo la traiettoria e le forze di attrito. Trascuriamo inoltre la forza centrifuga rispetto alla forza di Coriolis, poich la prima dipende dal quadrato della e ` velocit` della particella daria. E tale il moto lento delle grandi a masse di aria che circolano attorno alla Terra e che determinano i cicloni, gli anticicloni e i cosiddetti venti geostroci che spirano da ovest e da est, venti costanti a velocit` non molto elevata, presenti a alle alte quote, dove la pressione ` di circa 200 mbar. e I cicloni e gli anticicloni sono causati dal movimento orizzontale di masse daria verso regioni di bassa pressione. Nei cicloni dellemisfero boreale, nellipotesi di movimento lento, le particelle daria inizialmente in moto radiale, vengono deesse a causa della forza di Coriolis. Una volta che si ` stabilito lequilibrio, il moto e dellaria avviene lungo le isobare, dove la forza di pressione ` equie librata dalla forza di Coriolis, gura 2; un osservatore solidale con la Terra, vede il vento spirare nel verso antiorario, gura 3; negli anticicloni il moto del vento ` orario, gura 4. Nellemisfero e australe, losservatore vede i moti invertiti.
Fc
Bassa pressione
Fp v Fc Isobara
Alta pressione
Fig. 11.2
Fp
Fp Bassa pressione Alta pressione
Fc
Fig. 11.3
Fig. 11.4
254
Forza di pressione
Per capire landamento dei venti geostroci, occorre studiare landamento della pressione lungo la verticale. Consideriamo lo strato di atmosfera compreso tra le quote z e z + dz, alle quali corrispondono le pressioni p e p dp, gura 5. Se latmosfera ` e equilibrata, per la legge di Stevino, si ha
pdp
p
z+dz
z Forza peso
dp = gdz, dove ` la densit` dellaria alla quota z. Daltra parte, per la e a legge dei gas perfetti, ` e kB T, m e dove kB ` la costante di Boltzmann, T la temperatura assoluta e m la massa della particella daria. Dalle precedenti si ottiene p=
Fig. 11.5
dp dz = . p kB T /(mg) Chiamiamo altezza di scala dellatmosfera, il fattore H = e kB T /(mg), che ` funzione della temperatura. Supponendo, per semplicit`, che H sia costante e integrando la precedente, si a ottiene p = p0 ez/H ,
E
in cui p0 ` la pressione alla supercie terrestre. Si deduce che e la pressione alla quota z dipende da H, e sar` tanto pi` elevata a u quanto pi` alta ` la temperatura. Ad alcuni chilometri di quota, u e la pressione, nelle regioni pi` calde, ` pi` elevata di quella delle u e u regioni pi` fredde. Pertanto, a tali quote, esisteranno forze di u pressione dirette dallequatore ai poli e, per eetto della forza di Coriolis, il vento soa verso est. Il sistema geostroco si comporta come un enorme ciclone a circolazione lenta. La forza di Coriolis determina il comportamento degli uragani. In questo caso il vento non ` equilibrato; se nellatmosfera e si crea un centro di bassa pressione, il vento soa verso tale centro e pu` essere molto violento se la pressione ` molto bassa, o e come si verica nelle regioni tropicali a causa di un riscaldamento locale eccessivo. La forza di Coriolis devia le particelle di aria che, nellemisfero boreale, visti dallalto, assumono una congurazione antioraria, originando un moto vorticoso, mentre nellemisfero australe, visti dallalto, hanno una congurazione oraria, gura 6.
2. Equilibrio relativo
Fig. 11.6
In un riferimento comunque mobile, un punto materiale ` in e equilibrio relativo, se ar = 0 e vr = 0; pertanto dalla (1) si deduce F + Ft = 0. (2)
255
Dunque aggiungendo alla risultante delle forze reali la sola forza apparente di trascinamento, la condizione di equilibrio relativo di un punto materiale ` analoga a quella in un riferimento assoluto. e Un osservatore che cade liberamente sotto lazione della gravit` si a muove di moto uniformemente accelerato rispetto alla terra, praticamente rispetto ad un riferimento assoluto; se un corpo pesante cade contemporaneamente, losservatore lo giudica in equilibrio, e poich la forza di trascinamento Ft = mg ` opposta alla forza e reale mg. Losservatore solidale con la terra, ovviamente, giudica il corpo soggetto alla sola forza reale, di gravit`, ed animato di a moto con accelerazione costante. Analogamente, un osservatore che si muove nello spazio interstellare, con accelerazione costante rivolta, per esempio, verso il sotto della sua cabina, giudica pesante un corpo sottratto allazione della gravit`. Infatti il corpo ` soggetto solo alla forza a e costante di trascinamento mar = Ft = mat . Un viaggiatore che si trova in un veicolo, a causa di una frenata o di una accelerazione in avanti, viene proiettato in avanti o indietro. Lequilibrio del viaggiatore pu` essere assicurato, per o esempio, dalle cinture di sicurezza che esercitano una reazione vincolare che ` una forza reale. e
Esempi
1. Allinterno di un razzo, lanciato verso lalto con accelerazione a costante, una massa m ` sospesa ad una molla, gura 7. Determinare la forza che la e molla esercita sulla massa allequilibrio. Per lequilibrio relativo deve essere soddisfatta la (2), dove la forza reale ` e somma della forza elastica e del peso, F = mg+Fel , e la forza di trascinamento ` Ft = mat . Detto x lallungamento della molla e assumendo positiva da e direzione del moto, si ha mg + kx mat = 0, kx = m(g + at ). Nel caso che laccelerazione sia volta verso il basso: kx = m(g at ); se a = g, caduta libera, kx = 0, la molla ` indeformata. e 2. Una navicella spaziale di massa M , orbita attorno alla terra. Supponendo che allinterno siano realizzate le condizioni di assenza di gravit`, discutere a lequilibrio delle forze. La sola forza agente sulla navicella ` la forza gravitazionale esercitata e dalla terra. Detta R la distanza della navicella dal centro della terra, tale forza, in modulo F = GM MT /R2 , ` diretta verso il centro dellorbita. Inoltre e ogni massa allinterno della navicella ` soggetta alla stessa accelerazione di e questultima, a = GMT /R2 . Navicella e corpi in essa racchiusi hanno la stessa accelerazione, diretta verso il centro della terra e cadono continuamente, come la navicella, in quella direzione; tuttavia laccelerazione relativa tra corpi e navicella ` nulla, pertanto allinterno non si pu` rilevare la forza gravitazionale. e o Un osservatore, nel riferimento ruotante con la navicella, per lequilibrio di qualsiasi corpo di massa m, rileva una forza di trascinamento, centrifuga, opposta alla forza gravitazionale: mMT G = m 2 R. R2
Fel
mg
Fig. 11.7
256
3. Si determini il moto di un pendolo semplice ssato al sotto di un vagone ferroviario, animato di accelerazione traslatoria costante, intorno alla posizione di equilibrio. Se il vagone ` fermo oppure in moto traslatorio uniforme, la posizione e di equilibrio del pendolo ` lungo la verticale. Se ` presente laccelerazione di e e trascinamento, il pendolo assume una nuova posizione di equilibrio ed il lo forma un angolo 0 rispetto alla verticale, gura 8. Tale posizione ` stabilita e dalla (2), dove le forze reali sono la reazione R del vincolo e il peso mg, mentre la forza di trascinamento ` Ft = mat . Pertanto e
a mg
Ft
mg + R + Ft = 0. Proiettando sulla tangente e sulla normale alla traiettoria del pendolo, si ha mat cos 0 mg sin 0 = 0, R mg cos 0 mat sin 0 = 0, at = g sin 0 = g tan 0 , cos 0
R = mg cos 0 + mat sin 0 .
Fig. 11.8
Dalla prima relazione si deduce che dalla misura dellangolo 0 ` possibile e ricavare laccelerazione di trascinamento; dunque il sistema pu` costituire un o accelerometro. Se il pendolo viene spostato di un angolo rispetto a 0 , inizia ad oscillare; il moto oscillatorio pu` essere ricavato proiettando sulla tangente alla o traiettoria lequazione: ma = mg + R + Ft . Detto = 0 + langolo che il lo forma con la verticale ed l la sua lunghezza, si ottiene l = at cos(0 + ) g sin(0 + ) = (at cos 0 g sin 0 ) cos (at sin 0 + g cos 0 ) sin . Ma si ` trovato: e at cos 0 g sin 0 = 0, dunque la precedente diventa: l + (at sin 0 + g cos 0 ) sin = 0. Se sin , si ha l + (at sin 0 + g cos 0 ) = 0; Le oscillazioni sono armoniche con periodo: l . at sin 0 + g cos 0 Il periodo delle piccole oscillazioni ` diverso da quello di un pendolo soggetto e solamente alla gravit`. Solo se laccelerazione di trascinamento ` modesta, a e 0 0, i periodi sono circa uguali. T = 2 4. Una massa puntiforme pu` scorrere lungo unasta rigida orizzontale che o ruota con velocit` angolare costante, attorno ad un asse verticale passante a per un estremo dellasta, gura 9. La massa ` vincolata ad O mediante una e molla di massa trascurabile e costante elastica k. Discutere la posizione di equilibrio relativo. Nel riferimento ruotante la condizione di equilibrio relativo ` stabilita e dalla (2). Detta X la posizione della massa rispetto ad O, x lallungamento della molla ed l0 la lunghezza della molla a riposo, si ha m 2 X kx = 0, ed, essendo X = l0 + x: kl0 . k m 2
x O X
Fig. 11.9
m 2 X k(X l0 ) = 0,
X=
(3)
257
Losservatore ruotante vede la massa in equilibrio sotto lazione della forza elastica, reale, e della forza di trascinamento, centrifuga, volta radialmente. Lallungamento della molla visualizza la forza centrifuga. Si noti che per e e = 0, X = l0 . Se l0 0 e k m 2 = 0, cio` = k/m, X ` indeterminata; la massa ` in equilibrio indierente in ogni punto dellasta. Se la massa ` e e vincolata con un lo, la reazione del lo realizza la forza reale. La (3) pu` essere ricavata con considerazioni sullenergia; infatti la forza o centrifuga ` conservativa, perci` lenergia potenziale del sistema ` e o e 1 1 U = m 2 X 2 + k(X l0 )2 . 2 2 Derivando si ha dU = m 2 X + k(X l0 ), dX che, per lequilibrio, va posta uguale a zero. Pertanto: m 2 X + k(X l0 ) = 0, X= kl0 . k m 2
Lequilibrio ` stabile se d2 U/dX 2 > 0, instabile se d2 U/dX 2 < 0. Poich e e d2 U = k m 2 , dX 2 si deduce che per k > m 2 , lequilibrio ` stabile, mentre per e k < m 2 , > k , m < k , m
lequilibrio ` instabile. Per ottenere ulteriori informazioni, occorre studiare il e moto della massa; la seconda equazione della dinamica nel riferimento ruotante `: e mar = m 2 X kx = (m 2 k)X + kl0 , ossia, k m 2 k X+ (4) X l0 = 0. m m Lequazione va risolta come di solito; nel caso in esame per`, il coeciente o di X dipende dalla velocit` angolare , perci` da essa dipender` il moto. a o a Assumendo come nuova variabile kl0 =X , k m 2 la (4) diventa k m 2 = 0. m Lequazione algebrica associata, paragrafo 3-X, ammette le radici + 1,2 = k m 2 . m k/m, lequilibrio ` instabile e la e (6) (5)
Se le radici sono reali, m 2 > k, > soluzione della (5) ` del tipo e
(t) = C1 et + C2 et ,
dove le costanti C1 e C2 vanno determinate conformemente alle condizioni iniziali. Assumiamo, per semplicit` che, per t = 0, sia = 0 e = 0; a derivando la (6) si ha = C1 et et . (7)
258
Per t = 0, le (6) e (7) danno 0 = C1 + C2 , 0 = C1 C2 ;
da queste si ottiene C1 = C2 = C = 0 /2. Dunque la (6) diventa (t) = 0 t e + et = 0 cosh t. 2
La massa si allontana tendendo a + oppure a secondo che 0 si trovi a destra oppure a sinistra del punto di equilibrio. Naturalmente una molla reale non pu` essere allungata o compressa oltre certi limiti; nondimeno il problema o va risolto come se la forza elastica fosse ideale. Se le radici dellequazione algebrica sono immaginarie, m 2 k < 0, poniamo = i k m 2 = i; m
la soluzione della (5), in conformit` alle condizioni iniziali assegnate, ` una a e oscillazione armonica del tipo (t) = 0 cos t, come si ` trovato al paragrafo 3-X. e 5. Equilibrio di un corpo puntiforme P , posto in un recipiente conico ruotante attorno al suo asse, in assenza di attrito, gura 10. Detta m la massa del corpo, lequilibrio, nel riferimento ruotante, ` dato e dalla (2), perci` o mg + R + m 2 r = 0, (8)
dove R ` la reazione vincolare, normale alla falda del cono, ed r la distanza e di P dallasse; ovviamente la risultante del peso e della forza centrifuga deve essere opposta ad R. Assumiamo il riferimento ruotante con origine nel vertice del cono, asse x volto radialmente e asse z coincidente con lasse di rotazione. Proiettando la precedente e detta x la coordinata di P , si ha
R x
Ft mg
m 2 x R cos = 0, essendo la semiapertura del cono. Eliminando R, si ottiene m 2 x mg = 0, tan
R sin mg = 0,
(9)
g . x tan
(10)
O
Fig. 11.10
Da questa si pu` ricavare x, oppure la distanza di P dal vertice del cono. o La condizione di equilibrio si pu` determinare con considerazioni sulleo nergia; il riferimento ruotante ` sede del campo di forza della gravit` e del e a campo della forza centrifuga, conservativi. Lenergia potenziale ` e U (x) = mgz x 1 1 m 2 x = mg m 2 x2 . 2 tan 2
La condizione di equilibrio si ha quando lenergia potenziale ` minima, cio` e e per dU/dx = 0: dU mg = m 2 x = 0, dx tan da cui si ottiene la (10). Il punto di equilibrio, x= g , 2 tan
` instabile. Infatti la funzione U (x) ` rappresentata da una parabola ad asse e e verticale, concavit` volta verso il basso e massimo nel punto di equilibrio; a daltra parte risulta anche d2 U/dx2 < 0.
259
Si osservi ancora che la (8) pu` essere proiettata su una generatrice del o cono, assumendo positivo il verso ascendente, e sulla sua normale, assumendo positivo il verso della reazione vincolare. Si ha mg cos + m 2 x sin = 0 R mg sin m x cos = 0.
2
(11) (12)
Dalla (11) si ottiene la coordinata x di equilibrio, dalla (12) la reazione vincolare: mg , (13) R = mg sin + m 2 x cos = sin in conformit` con la seconda delle (9). Se la falda del cono presenta attrito, la a e forza di attrito FA = s R, ` volta nel verso positivo assunto sulla generatrice. In tal caso lequilibrio si ha per mg cos + m 2 x sin + s R = 0; da cui, tenuto conto della (13), mg cos = m 2 x sin + s R = m 2 x sin + s (mg sin + m 2 x cos ), oppure: mg cos = m 2 x sin + s Si ricava inoltre g cos s sin . x sin + s cos Si deduce che per s = 0, si ottiene la (10). Se = 0, parete verticale, si ha g 2 = , mg = s m 2 x. xs 2 = La forza di gravit`, per un opportuno valore di , pu` essere equilibrata dalla a o forza centrifuga nel senso che, essendo questultima ortogonale alla parete, la reazione vincolare presenta un componente verticale, opposto al peso del corpo considerato. Se = /2, piano orizzontale, si deduce g 2 = s , m 2 x = s mg; x la forza centrifuga, per un opportuno valore di , ` equilibrata dalla forza di e attrito. Inne se = 0, si ha cos 1 cos = s sin , s = = , sin tan conformemente alla denizione di coeciente dattrito. Si tenga conto che il verso positivo dellangolo ` ssato rispetto alla verticale. e 6. Una massa puntiforme si pu` muovere senza attrito lungo una circonfeo renza rigida di raggio R, che ruota con velocit` angolare costante attorno a ad un suo diametro disposto verticalmente, gura 11. Determinare le posizioni di equilibrio nel riferimento ruotante. Detta F(v) la reazione vincolare, lequilibrio relativo ` dato dalla (2): e mg + Ft + F(v) = 0. Proiettando lungo la tangente e la normale alla circonferenza, si ha mg sin m 2 R sin cos = 0 F (v) mg cos m 2 R sin2 = 0. Dalla prima si ottiene sin (g 2 R cos ) = 0,
Fig. 11.11
mg . sin
F(v) Ft mg
260
che ha come soluzioni g . 2 R La prima corrisponde al punto pi` basso della circonferenza, la seconda alla u sommit`. La terza implica che devessere 2 R > g. a Assunto un riferimento x-z solidale con la circonferenza, con origine nel punto pi` basso di questa e asse z coincidente col diametro, lenergia potenziale u in tale riferimento ` e 1 U = mgz m 2 x2 . 2 Posto = 0, = , cos = z = R(1 cos ), si ha 1 m 2 R2 sin2 . 2 Le posizioni di equilibrio si ottengono uguagliando a zero la derivata di U rispetto a : dU = mR sin (g 2 R cos ) = 0, d che coincidono con quelle trovate prima. La stabilit` dellequilibrio va studiata esaminando la derivata seconda: a U = mgR mgR cos d2 U = mR(g cos 2 R cos 2). d2 Per = 0 si ha d2 U d2 = mR(g 2 R);
=0
x = R sin ,
e e Se 2 R < g, lequilibrio ` stabile: Se 2 R > g, lequilibrio ` instabile. Per = si ha d2 U d2 = mg(g + 2 R) < 0;

=
lequilibrio ` instabile. Per cos = g/( 2 R), ` e e d2 U = m 2 R2 d2 1 g2 4 R2 .
e Tale espressione ` positiva se 2 R > g, e dunque lequilibrio ` stabile. e
3. Moto relativo
Nel capitolo V si ` messo ben in evidenza che una certa realt` e a sica pu` essere descritta in modi dierenti a seconda del riferio mento che viene adottato. Se ` noto il movimento in uno dei e riferimenti, per esempio in quello inerziale, ` possibile descrivere e il moto in un riferimento non inerziale, o viceversa, applicando le leggi di trasformazione di coordinate dirette ed inverse. La scelta del riferimento deve rispondere a un criterio di convenienza. Di norma il riferimento ` quello inerziale, in quanto non sono pree senti le forze ttizie; tuttavia molte volte ` indierente adottare e un riferimento piuttosto che un altro. Nel caso dellesempio 5, possiamo adottare un riferimento sso in cui losservatore vede
3. Moto relativo
261
il punto materiale animato di moto circolare uniforme. Il punto ` soggetto alla forza peso e alla reazione del vincolo, necessaria e per fargli descrivere la traiettoria circolare. In tale riferimento la seconda equazione della dinamica si scrive mg + R = ma. Proiettando nella direzione centripeta e in direzione ortogonale ascendente, si ha v2 = m 2 r, R sin mg = 0, r avendo indicato con r la distanza del punto materiale dallasse di rotazione. Dalle precedenti si traggono le stesse conclusioni dellesempio citato. Un altro sistema che pu` essere studiato in un rifeo rimento sso oppure ruotante ` il pendolo conico. Esso e ` costituito da una massa m sospesa per mezzo di un e lo, inestendibile e di massa trascurabile, ad un punto O, gura 12. La massa ` posta in rotazione attorno alla e verticale passante per O, in modo che il lo formi con essa un angolo , perci` la traiettoria descritta ` una ciro e conferenza in un piano orizzontale, di raggio r = l sin . Nel riferimento sso, le forze che agiscono sono il peso e la reazione esercitata dal lo, dunque si ha R cos = m mg + R = ma. Proiettando, come prima, lungo la direzione centripeta e nella direzione ortogonale ascendente, si ottiene v2 = m 2 l sin , R cos mg = 0. l sin Nel riferimento ruotante, deve essere soddisfatta la condizione di equilibrio relativo: R sin = m mg + R + m 2 r = 0. Proiettando lungo la direzione radiale e nella direzione ortogonale ascendente, si ha R sin + m 2 l sin = 0, R cos mg = 0.
Fig. 11.12
R r mg
In entrambi i riferimenti si ottengono risultati identici. Dalle relazioni precedenti si deduce una interessante relazione: g cos = 2 , l la quale mostra che se la velocit` angolare cresce, langolo a aumenta. Sistemi meccanici che sfruttano questa relazione sono usati per regolare lalimentazione di vapore o di combustibile di
262
certe macchine, quando la velocit` angolare supera un valore prea ssato (regolatore di Watt). Consideriamo due terne e Oxyz con lorigine in comune ed assi e z coincidenti; la prima ssa e la seconda ruotante attorno al comune asse z con velocit` angolare costante. Un punto a materiale sia in equilibrio nel piano x-y, perch vincolato ad un lo e inestendibile ssato allorigine O. Losservatore sso vede il punto descrivere una circonferenza, mentre losservatore mobile vede il punto in equilibrio; la forza centrifuga ` opposta alla reazione del e vincolo. Ad un certo istante il lo viene tagliato; ovviamente losservatore sso, per la legge di inerzia, vede il punto sfuggire lungo la tangente alla circonferenza, con moto rettilineo uniforme. Per losservatore ruotante la situazione ` ben diversa; le forze che e agiscono sul punto sono: la forza centrifuga e la forza di Coriolis. Per ricavare il moto nel riferimento ruotante bisogna considerare lequazione della dinamica relativa: mar = m 2 r 2m vr . Proiettando sugli assi del riferimento ruotante si ha x = 2 x + 2 y 2 y = y 2 x, cio` e x 2 y 2 x = 0 y + 2 x 2 y = 0. Questo sistema, con una certa fatica, pu` essere risolto analiticao mente. Supponendo che per t = 0 x = x0 , si trova la soluzione: x = x0 (cos t + t sin t) y = x0 ( sin t + t cos t). (15) y = 0, x = 0, y = 0, (14)
Il punto materiale descrive una traiettoria che ` levolvente della e circonferenza (evoluta), con centro in O e raggio x0 . In Geometria si denisce evoluta il luogo dei punti inviluppo delle normali in ogni punto allevolvente. Tale traiettoria ` percorsa dal punto con e accelerazione tangenziale costante. Infatti: v= ds = dt at = x2 + y 2 = x0 2 t,
d2 s = x0 2 . dt2 Tuttavia non ` necessario risolvere il sistema di equazioni dierene ziali (14); infatti nel riferimento sso le condizioni iniziali imposte
3. Moto relativo
263
comportano un moto descritto dalle seguenti equazioni: = x0 , = x0 t.
Questo moto ` un aspetto diverso della stessa situazione sica; se e si rompono i legami che ssano un oggetto su un veicolo che percorre una curva, chi si trova sul veicolo aerma che la traiettoria ` e espressa dalle (15); mentre chi si trova sulla strada aerma semplicemente che loggetto sfugge lungo la tangente alla sua primitiva traiettoria, movendosi quindi di moto rettilineo uniforme. Daltra parte servendosi delle formule di trasformazione delle coordinate ruotanti: x = cos + sin y = sin + cos , con = t, e sostituendovi ed , si ottengono immediatamente le (15). Supponiamo ora di imporre condizioni iniziali diverse; per t = 0: x0 = 0, y0 = 0, x0 = v0 , y0 = 0. Le equazioni del moto nel riferimento sso sono: = v0 t, = 0;
usando la trasformazione di coordinate precedente, si ottiene: x = v0 t cos t y = v0 t sin t. Nel riferimento mobile, la traiettoria ` una spirale di Archimede. e Ancora, se la posizione iniziale del punto fosse diversa da zero, si avrebbe x = (v0 t + x0 ) cos t y = (v0 t + x0 ) sin t.
3.1. Deviazione dalla verticale nella caduta dei gravi
N z
O x
Si ` detto che la Terra non ` un riferimento inerziale, a causa e e della rotazione attorno al suo asse. Consideriamo un grave che cade alla latitudine ed in corrispondenza ssiamo una terna solidale con la terra, con asse x tangente alla supercie terrestre, asse y volto ad est ed asse z coincidente con la verticale, gura 13. Lequazione della dinamica in tale riferimento ` e mar = mg + m 2 r 2m vr , Poich la velocit` angolare della terra ` piccola, in prima approse a e simazione, possiamo trascurare i termini in 2 . Proiettando
Fig. 11.13
264
sugli assi del riferimento, si ha x = cos , Essendo
y = 0, j 0 y
z = sin . k sin , z
i vr = cos x si ottiene il sistema di equazioni:
x = 2 y sin y = 2 x sin 2 z cos z = g + 2 y cos ,
(16)
che vanno integrate imponendo, per t = 0, le seguenti condizioni iniziali: x0 = y0 = 0, z0 = H, x0 = y0 = z0 = 0.
o Se trascuriamo, come per ipotesi, i termini in 2 , il sistema pu` essere risolto facilmente. Infatti integrando la prima e la terza equazione, si ha x = 2y sin , z = gt + 2y cos . (17)
Sostituendo nella seconda delle (16) si ha y = 2 cos (gt + 2y cos ) 4 2 y sin2 , e trascurando i termini in 2 : y = 2g cos t. Con successive integrazioni si ottiene y = g cos t2 , 1 y = g cos t3 . 3
Sostituendo nella prima delle (17), si trova che x(t) dipende da 2 , dunque ` trascurabile, mentre la seconda delle (17), con lo e stesso criterio, fornisce 1 z = gt2 + H. 2 La traiettoria si svolge nel piano y-z e le equazioni del moto sono 1 y = g cos t3 , 3 1 z = gt2 + H. 2
Dalla seconda si ottiene il tempo che impiega il grave per toccare il suolo, t= 2H . g
4. Pendolo di Foucault
265
Il punto di impatto ha coordinate: x = 0, 1 y = g cos 3 2H g

2/3
z = 0.
La deviazione avvienne verso est e dipende dalla latitudine; ` e massima allequatore e nulla ai poli. Un calcolo esatto, che comporta mantenere i termini in 2 , condurrebbe ad una leggera deviazione aggiuntiva verso sud. In realt` un corpo, soggetto allazione della gravit`, cade con la veloa a cit` iniziale di trascinamento a v0 = (P0 O), volta verso est, lungo il parallelo corrispondente al piede della verticale di caduta: ` la velocit` angolare della Terra, (P0 O) e a ` il vettore che individua la posizione iniziale del grave rispetto al e centro della terra O, gura 14. Il moto ` kepleriano e la traiettoria e assoluta una ellisse appartenente al piano di O e v0 , con il fuoco in O. Noto dunque il moto assoluto, si pu` passare a quello relao tivo mediante le formule di trasformazione di coordinate, tenendo conto che la velocit` angolare alla latitudine , ` sin . Il punto a e di impatto col suolo ` intersezione della traiettoria ellittica con la e supercie terrestre, supponendo questultima sferica. Con questo procedimento si ottiene il risultato esatto, evitando le approssimazioni che si sono fatte.
N P0 v0
Q O
Fig. 11.14
4. Pendolo di Foucault
La deviazione della caduta dei gravi dalla verticale costituisce una prova della rotazione terrestre; una seconda prova ` data dal e pendolo di Foucault. Supponiamo che un pendolo oscilli sospeso ad un punto appartenente allasse terrestre, per esempio, al polo nord. Losservatore solidale con la Terra rileva che il piano di oscillazione del pendolo ruota compiendo un giro completo in 24 ore, nel verso che va da est ad ovest. Egli attribuisce tale movimento alla forza ttizia di e Coriolis (2m vr ), che in ogni punto della traiettoria ` ortogonale alla velocit` del pendolo: Viceversa, un osservatore inerziale a rileva che la giacitura di tale piano ` invariante e conclude che la e terra ruota rispetto al pendolo. Omettiamo la risoluzione del problema del moto nel riferimento terrestre; ci limitiamo pertanto a dimostrare che, nel rifeIl lettore pu` utilmente consultare: A. Sommerfeld, Mechanics, pag. o J.B. Marion, Classical Dynamics, Academic Press, New York, pag. 352 J.B. Marion, Classical Dynamics, Academic Press, New York, pag. 355 167
266
rimento inerziale, la giacitura del piano di oscillazione ` invariante. e In tale riferimento ` e m dv = mg + R, dt (18)
dove R ` la reazione vincolare. Indichiamo con r la posizione del e punto materiale rispetto al punto di sospensione e moltiplichiamo scalarmente ambo i membri della (18) per r g; si ha m dv (r g) = 0, dt
poich r g ` ortogonale sia a g che a R. Consideriamo ora e e lespressione:

N sin
d dv v (r g) = (r g) + v dt dt
dr dg . g +v r dt dt
Si vede facilmente che il secondo e terzo termine sono nulli perch e v = dr/dt e inoltre g ` costante. Risulta dunque e d dv v (r g) = (r g) = 0. dt dt Pertanto v r g = cost; ma nei punti di inversione del moto ` v = 0, perci` in ogni istante e o la costante ` uguale a zero: e v r g = 0; i tre vettori sono complanari. Se il punto di sospensione non appartiene allasse terrestre, ma si trova alla latitudine , la velocit` angolare ha a una componente radiale sin e una componente tangente al meridiano, gura 15; questultima, per piccole oscillazioni ` inefe cace. Dunque, alla latitudine , il piano di oscillazione del pendolo ruota attorno ad un asse verticale con velocit` angolare a sin . Lesperienza, per evidenziare la rotazione del piano di oscillazione, fu eseguita da Foucault nel 1851, nella chiesa des Invalides di Parigi; egli sospese un pendolo lungo 67 m, che durante ogni oscillazione lasciava cadere della sabbia, mostrando una rotazione di 11 15 ogni ora. Il giro completo, alla latitudine di Parigi, avveniva in 32 ore e 32 minuti. Le traiettorie tracciate sul suolo dalla sabbia sono mostrate in gura 16. Nellemisfero australe le tracce sono analoghe ma descritte in senso inverso perch il piano di e oscillazione ruota in senso antiorario a causa dellinversione della forza di Coriolis.
Fig. 11.15
Fig. 11.16
5. Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitudine a
267
5. Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitua dine

Laccelerazione di gravit` dipende dalla latitudine perch, nel a e riferimento solidale con la terra, agisce anche la forza centrifuga. La gura 17 mostra la composizione dellaccelerazione di gravit` a e dellaccelerazione centrifuga; questultima indicata necessariamente in modo sproporzionato rispetto alla gravit`, ad una certa a latitudine . Supponendo la terra perfettamente sferica ed omogenea, si riconosce che laccelerazione di gravit` ecace ` un a e vettore g , dato da g = g + r, da cui: g 2 = g 2 + 4 r2 2g 2 r cos . Essendo r = RT cos , dove RT ` il raggio della terra, la precedente e diventa
2 g 2 = g 2 + 4 RT cos2 2g 2 RT cos2 . 2
r g g
Ft
RT
Da questa relazione si trae che ai poli, cos = 0, g = g; allequatore, cos = 1, ` e

2 g 2 = g 2 + 4 RT 2g 2 RT .
(19)
Fig. 11.17
Trascurando nella (19) il secondo termine, che contiene 4 , con ottima approssimazione si pu` scrivere: o g 2 = g 2 2g 2 RT cos2 ; si ottiene: g =g 1 Inne: g = g 2 RT cos2 = g 3, 5 102 cos2 . (20) 2 2 RT cos2 g
1/2
g 1
1 2 2 RT cos2 . 2 g
12.
Dinamica dei sistemi
1. Sistemi di punti e seconda legge della dinamica

In cinematica si ` introdotto il concetto di sistema di punti e materiali; se ne ` studiato latto di moto ponendo particolare e attenzione sui sistemi rigidi. Quando un sistema di punti materiali ` soggetto a forze, occorre distinguere tra queste le forze interne e al sistema e le forze esterne, esercitate da altri punti o sistemi di punti esterni. Per le forze interne vale la terza legge della dinamica, secondo cui tali forze si presentano a coppie e la loro risultante ` nulla. e Non si intende dire con ci` che per le forze esterne non valga tale o legge, ma che essa risulta vericata quando si prendono in esame le interazioni tra sistemi esterni luno allaltro. Queste interazioni diventano interne in un sistema pi` esteso comprenu z dente i sistemi considerati. Poich la terza legge della e dinamica ` vericata solo in riferimenti inerziali e le e forze ttizie presenti in riferimenti non inerziali non vericano tale legge, per il momento, limiteremo il F1 nostro studio ai sistemi in riferimenti inerziali. f Consideriamo, per semplicit`, un sistema costia m1 tuito da due soli punti; lestensione ad un sistema di r1 n punti risulter` spontanea. Indichiamo con f le forze a interne e con F le forze esterne, come mostrato in O gura 1. Scrivendo la seconda legge della dinamica per i due punti: m1 a1 = F1 + f m2 a2 = F2 f , e sommando, si ottiene m1 a1 + m2 a2 = F. Per n punti materiali, si ha mi ai =
i i
F2
f
r2
m2
x
Fig. 12.1
Fi = F,
(1)
270
Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi
con F risultante delle forze esterne. La (1) costituisce lestensione della seconda legge della dinamica ai sistemi; si osservi che in essa non compaiono le forze interne. Per dare alla (1) una forma pi` signicativa occorre deu nire il centro di massa di un sistema.
2. Centro di massa
Si denisce centro di massa di un sistema, il punto che ha coordinate assegnate dalle seguenti relazioni: xC = yC = zC = mi xi = i mi i mi yi = i mi i mi zi = i mi
i
mi xi M i mi yi M i mi zi , M
i
(2)
dove con M si ` indicata la massa totale del sistema. e Le precedenti sono espresse in forma vettoriale dalla relazione mi ri , M dove rC ` il vettore che individua il centro di massa. e rC =
i
(3)
Esempio
1. Un sistema ` costituito da particelle di masse e m1 = 5 g, x1 = 0 cm, x3 = 30 cm, m2 = 3 g, y1 = 0 cm; y3 = 0 cm; m3 = 2 g, x2 = 10 cm, x4 = 15 cm, m4 = 2 g, y2 = 30 cm, y4 = 15 cm.
che, in un riferimento cartesiano ortogonale, hanno coordinate:
Le coordinate del centro di massa risultano m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4 = 5 cm xC = m1 + m2 + m3 + m4 m 1 y 1 + m 2 y2 + m 3 y 3 + m 4 y4 = 10 cm. yC = m 1 + m2 + m3 + m4
3. Teorema della quantit` di moto a

Si denisce quantit` di moto di un sistema la somma delle a quantit` di moto dei singoli punti del sistema: a p = p1 + p2 + + pn =
i
pi .
Derivando le (2) rispetto al tempo, si ha xC =

i
mi xi , i mi
yC =
mi yi , i mi
zC =
mi zi , i mi
(5)
4. Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi
271
e moltiplicando per M , massa del sistema, M xC =

i
mi xi ,
M yC =
i
mi yi ,
M zC =
i
mi z i . (6)
In forma vettoriale si ha M vC =
i
pi = p.
(7)
La quantit` di moto di un sistema ` uguale alla quantit` di moto a e a del centro di massa in cui si ritiene localizzata la massa del sistema.
4. Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi

Derivando le (6) rispetto al tempo, si ha M xC =
i
mi xi ,
M yC =
i
mi yi ,
M zC =
i
mi z i .
In forma vettoriale: M d2 rC = dt2 mi

i
d2 ri , dt2
(8)
in cui rC e ri rappresentano rispettivamente il vettore che individua la posizione del centro di massa ed i vettori che individuano la posizione dei punti. Confrontando la (8) con la (1) si ottiene Fi = F = M
i
d2 rC . dt2
Si deduce quindi che la risultante delle forze esterne ` uguale alla e massa del sistema per laccelerazione del centro di massa. Lequazione precedente si scrive: dvC dp =M . (9) dt dt Essa costituisce la prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi. Diremo dunque: in un sistema sottoposto a forze esterne, il centro di massa si muove come un punto dotato della massa totale del sistema e sollecitato dalla risultante di tutte le forze esterne agenti sul sistema (Newton). Si deduce che le forze interne, che non compaiono nella (9), non inuenzano il moto del centro di massa. Discende inoltre, che con forze interne non si riesce ad alterare il moto del centro di massa. Se un proiettile che percorre, come noto, una traiettoria parabolica, esplode in volo e i suoi frammenti vengono proiettati in varie direzioni per eetto di forze interne dovute allesplosione, il centro di massa dei frammenti (sistema) continua a percorre indisturbato la sua traiettoria parabolica. F=
272
5. Conservazione della quantit` di moto a

Se la risultante delle forze esterne ` nulla, dalla (9) discende e M che comporta M vC = p = cost. (10) La quantit` di moto del sistema si conserva. a Tipico esempio di conservazione della quantit` di moto ` il a e sistema cannone proiettile prima e dopo lo sparo. La quantit` di a moto del sistema si conserva solo in direzione orizzontale, poich e lungo la verticale agisce la forza esterna di gravit`. Essendo nulla a la componente orizzontale della quantit` di moto iniziale, tale si a manterr` dopo lo sparo; dunque si deve avere a m1 v1 m2 v2 = 0, dove gli indici 1 e 2 si riferiscono al proiettile ed al cannone. Naturalmente il cannone rincula con una velocit` v2 = m1 v1 /m2 , molto a minore di quella del proiettile. Se si considerano due particelle che interagiscono per eetto di forze interne, la conservazione della quantit` di moto ` espressa a e dalla relazione: p1 + p2 = p1 + p2 , dove con gli apici sono state indicate le quantit` di moto dopo a linterazione, paragrafo 4-VI. La precedente si pu` scrivere: o p1 p1 = (p2 p2 ), p1 = p2 . dvC = 0, dt
y m2 F1
La variazione della quantit` di moto di una particella, in un certo a intervallo di tempo t, ` uguale ed opposta alla variazione della e quantit` di moto dellaltra particella, durante lo stesso intervallo a di tempo. Tale interazione determina uno scambio di quantit` a di moto; la quantit` di moto perduta da una particella ` uguale a e a quella guadagnata dallaltra particella. Ci` ` evidentemente o e in accordo con la terza legge della dinamica. Infatti dividendo la relazione precedente per lintervallo di tempo t, e facendo tendere a zero tale intervallo, si ha
F2 m2
3m
dp1 dp2 + = 0, dt dt e viceversa.

x
dp1 dp2 = , dt dt
f1 = f2 ,
4m
Fig. 12.2
Esempi
2. Due masse m1 = 1 kg, m2 = 0, 6 kg, inizialmente in quiete, sono disposte in un piano x-y privo di attrito, come in gura 2. Le coordinate di m1 siano (0; 3 m), quelle di m2 (4; 0 m. Si applichino ad esse le forze F1 = 4i N , F2 =
5. Conservazione della quantit` di moto a
273
3j N ; trovare le equazioni del moto del centro di massa e la quantit` di moto a del sistema. Le coordinate iniziali del centro di massa sono m1 x1 + m2 x2 x0C = = 1, 5 m m1 + m2 m 1 y 1 + m 2 y2 = 1, 87 m. y0C = m 1 + m2 Dalla prima equazione della dinamica dei sistemi: F = F1 + F2 = (m1 + m2 )aC , si ricava il moto del centro di massa. Si ha 1 F1 xC (t) = x0C + t2 = 1, 5 + 1, 25t2 2 m1 + m2 1 F2 yC (t) = y0C + t2 = 1, 87 + 0, 94t2 . 2 m1 + m2 La quantit` di moto del sistema, quantit` di moto del centro di massa, ` a a e p = (m1 + m2 )vC = (m1 + m2 )(xC i + yC j) = (F1 i + F2 j)t = 4t i + 3t j. 3. Due blocchi di massa m1 , m2 , collegati mediante una molla di costante elastica k e di massa trascurabile, poggiano su un piano orizzontale privo di attrito, gura 3. Alla massa m2 ` applicata una forza orizzontale F costante; e determinare lallungamento della molla.
m1
m2
Fig. 12.3
La forza elastica ` una forza interna, dunque non inuisce sullaccelerae zione del centro di massa, che ` data da e F . m1 + m2 Ma, se non si sono instaurate oscillazioni, questa ` anche laccelerazione di e e ciascun blocco. Detto x lallungamento della molla, per il blocco m2 ` F kx = m2 aC ; per il blocco m1 , kx = m1 aC . Pertanto aC = x= F m1 . k m 1 + m2
4. Un proiettile, lanciato verticalmente con velocit` iniziale v0 , esplode in a due frammenti di ugual massa. Dopo t1 secondi dallesplosione, uno dei frammenti raggiunge la quota h1 . Determinare la quota dellaltro frammento allo stesso istante. Le forze interne, causate dallesplosione non inuiscono sul moto del centro di massa; poich la gravit` ` lunica forza esterna, il centro di massa si e a e muove di moto uniformemente ritardato e allistante t1 raggiunge la quota 1 2 gt1 , 2 avendo ssato come riferimento un asse verticale volto verso lalto e con origine nel punto di lancio. Poich e y C = v 0 t1 yC = m1 = m2 e y1 = h1 , si ottiene y2 = h2 = 2yC h1 . m 1 y 1 + m 2 y2 , m 1 + m2
274
Si osservi che la coordinata x dei frammenti non risulta determinata perch e dipende dalle velocit` vettoriali acquistate allistante dellesplosione. Tuttavia a va tenuto presente che i frammenti devono essere allineati col centro di massa. Nel caso in esame deve essere soddisfatta la condizione m1 x1 + m2 x2 xC = = 0. m1 + m2 5. Un uomo di massa m si trova allestremo di un carrello di massa M e lunghezza l, in quiete, libero di muoversi su un binario orizzontale. Trascurando ogni forma di attrito, determinare di quanto si sposta il carrello se luomo si reca allestremo opposto. Il sistema, uomo pi` carrello, non ` soggetto a forze esterne, a parte la u e gravit` equilibrata dalla reazione vincolare; dunque il suo centro di massa, a inizialmente in quiete, resta tale dopo lo spostamento delluomo. Fissato un asse x solidale col binario, con origine nel centro di massa C, prima e dopo lo spostamento delluomo, sar`: a xC = 0 = mx1 + M x2 mx1 + M x2 = , m+M m+M
dove x1 , x2 sono le ascisse iniziali dei centri di massa delluomo e del carrello, e x1 , x2 quelle nali. Dalla relazione precedente si ottiene M (x2 x2 ) = m(x1 x1 ), M x2 = mx1 ,
essendo x2 , x1 gli spostamenti del carrello e delluomo, rispetto al riferimento sso. Chiamando con l la lunghezza del carrello, lo spostamento assoluto delluomo ` somma dello spostamento relativo l e dello spostamento e di trascinamento x2 del carrello: x1 = l + x2 . Pertanto M x2 = m(l + x2 ), x2 = m l, m+M
in verso opposto allo spostamento relativo delluomo.
6. Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare

Si consideri un sistema di particelle, ciascuna soggetta a forze interne ed a forze esterne. Indichiamo con fi la risultante delle forze interne e con Fi la risultante delle forze esterne agenti sulla singola particella; si rammenti la gura 1 in cui sono rappresentate due sole particelle. Per ogni particella si ha Fi + fi = mi ai . Consideriamo i momenti di ambo i membri rispetto ad un polo O sso, per esempio, rispetto allorigine del riferimento: dpi . dt Sommando su tutte le particelle, si ottiene ri (Fi + fi ) = ri ri (Fi + fi ) =
i i
ri
dpi . dt
6. Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare
275
Il primo membro d` il risultante M dei momenti delle forze estera ne. Si osservi che il risultante dei momenti delle forze interne ` e nullo qualunque sia il polo, perch ogni coppia di forze interne e giace sulla stessa retta dazione, perci` i momenti sono a due a o due opposti. Pertanto si ha M=
i
ri
dpi . dt
(11)
Ricordando che il momento angolare di una particella ` e Li = ri pi e derivando rispetto al tempo, si ottiene: dri dpi dLi = pi + ri . dt dt dt Ma, essendo dr1 /dt e p1 vettori paralleli, dri pi = 0, dt dunque: dLi dpi = ri . dt dt Allora la (11) diventa M=
i
dLi dL = , dt dt
(12)
in cui L = i Li ` il risultante dei momenti angolari, che chiae miamo momento angolare del sistema. La (12) ` la seconda equazione cardinale della dinamica dei e sistemi; essa descrive il moto del sistema attorno al polo prescelto. Se il polo O non ` sso, con un ragionamento analogo a quello fatto e per il singolo punto, paragrafo 3.1-IX, si ottiene una equazione pi` u generale della (12). Nel riferimento inerziale di gura 4 si scelga un punto Q comunque mobile e si considerino i momenti angolari delle singole particelle rispetto a Q. Si ha LiQ = riQ pi = (ri rQ ) pi LQ =
i
z Q riQ rQ mi
LiQ =
i
(ri rQ ) pi .
Derivando rispetto al tempo: dLQ = dt dri drQ dt dt drQ pi + dt

i
pi +
i
dpi (ri rQ ) dt
O x
ri
=
i
dpi (ri rQ ) dt
= vQ
pi + MQ = vQ pC + MQ ,
Fig. 12.4
276
da cui: dLQ + vQ pC . (13) dt Il secondo addendo del secondo termine ` nullo se Q ` sso o e e coincide con il centro di massa, oppure se si muove parallelamente ad esso. La (13) costituisce lespressione pi` generale della seconda u equazione cardinale della dinamica dei sistemi. Il risultante dei momenti delle forze esterne ` uguale alla derivata rispetto al teme po del momento angolare, se i momenti sono valutati rispetto allo stesso polo che pu` essere sso o coincidere col centro di massa o (o con un punto che si muove parallelamente a questultimo). (Eulero, Bernoulli). MQ =
7. Conservazione del momento angolare

Se il sistema non ` soggetto a forze esterne oppure il risultante e dei momenti delle forze esterne ` nullo si ha e dL = 0. dt Ci` signica che il momento angolare del sistema ` costante: o e L=
i
Li = cost.
(14)
Questa equazione costituisce la legge di conservazione del momento angolare. In altri termini: il momento angolare di un sistema isolato o di un sistema in cui ` nullo il risultante dei momenti e delle forze esterne, ` costante. e In un atomo, in cui elettroni e nucleo sono dotati di momento angolare (di spin ed orbitale), il momento angolare ` costante e perch le forze di attrazione coulumbiana tra elettroni e nucleo e e le forze di repulsione tra coppie di elettroni sono forze interne che agiscono lungo la congiungente coppie di particelle; il momento risultante di queste forze, qualunque sia il polo scelto ` sempre e nullo. Ancora: il Sistema Solare rispetto al centro di massa del sistema, praticamente rispetto al Sole, ha momento angolare costante, se trascuriamo linterazione col resto della Galassia. Infatti i vari pianeti si mantengono in rotazione rispetto al proprio asse con momento angolare costante, poich le forze di mutua e interazione tra essi ed il Sole sono forze centrali che hanno tutte momento nullo rispetto al centro di massa del sistema (Sole). La legge di conservazione del momento angolare ha validit` a universale, sia a livello microscopico che a livello macroscopico. Se, infatti, il momento angolare di una parte del sistema varia, si deve presupporre che si sia vericata una variazione opposta nel resto del sistema, in modo che in totale valga la legge di conservazione. Tale legge si verica, per esempio, nelle reazioni nucleari;
7. Conservazione del momento angolare
277
se un nucleo si disintegra, e ci` accade a causa di forze interne, il o suo momento angolare varia esattamente di una quantit` opposta a a quello delle particelle emesse, le quali, per cos` dire, hanno sot tratto momento angolare. Lo stesso processo si verica quando un nucleo, un atomo o una molecola emettono radiazione elettromagnetica. In generale, se si considerano due sistemi S1 ed S2 interagenti, ma nel loro insieme isolati, si deve avere L1 + L2 = cost. Per eetto dellinterazione, L1 varier` di una quantit` L1 e L2 a a di una quantit` L2 . Ovviamente le due variazioni devono essere a tali che L1 + L2 = 0, L1 = L2 . I due sistemi hanno scambiato tra loro momento angolare. Allo scopo di chiarire ancora la legge di conservazione del momento angolare, insistiamo sul fatto che esso si conserva anche quando il sistema non ` isolato, purch il risultante dei momenti e e delle forze esterne sia nullo. Per esempio se un corpo rigido, posto in rotazione attorno ad un suo asse spontaneo di rotazione, (vedi dinamica dei corpi rigidi), con velocit` angolare costante e quindi a con momento angolare costante, viene fatto cadere nel vuoto, il moto del centro di massa del corpo ` sempre traslatorio con accee lerazione costante. Infatti la forza esterna (peso) ` applicata al e centro di massa rispetto al quale il suo momento ` nullo; L ` e e costante e tale si mantiene lungo tutta la caduta. Lo stesso naturalmente accade se il corpo rigido cade senza ruotare; in questo caso il momento angolare ` nullo e tale si mantiene durante la e caduta. Queste conclusioni, valide per un corpo rigido, sono vericate anche per un sistema articolato, oppure elastico, in caduta libera. Infatti accade che forze interne determinino un movimento di una parte del sistema rispetto ad unaltra ed imprimano rotazioni per conservare costante il valore di L. Per esempio, un gatto, lasciato cadere di schiena, riesce sempre con contorsioni opportune a volgere le zampe verso il suolo in modo da rendere inoensiva la caduta. m Come altro esempio si consideri il sistema mostrato in gura 5. Due masse m uguali, possono scorrere senza attrito lungo una guida l orizzontale e sono tenute ferme alla stessa distanza x1 dal centro O della guida mediante un lo. Il sistema ruota con velocit` angolare attorno allasse verticale passante per O. Il a momento angolare del sistema, supponendo trascurabile la massa della guida, ` e L1 = 2mx2 1 . 1
m
O
x1 x2
Fig. 12.5
278
Se il lo viene bruciato, le due masse si disporranno allestremit` a della guida, dove sono predisposti due fermi; il nuovo momento angolare sar` a L2 = 2mx2 2 . 2 Poich il momento delle forze esterne, peso e reazione vincolare, e rispetto allasse ` nullo, il momento angolare si conserva: e L1 = L2 , 2mx2 1 = 2mx2 2 . 1 2
Chiamando momento dinerzia I delle masse, rispetto allasse, la quantit` I = 2mx2 , si ha a L = I1 1 = I2 2 . Dunque, in corrispondenza alla posizione nale delle masse, la velocit` angolare assume il valore a 2 = I1 x2 1 = 1 1 , I2 x2 2
inferiore a quella iniziale. ` E molto importante esaminare lenergia cinetica del sistema nelle due congurazioni: 1 1 1 2 2 2 T1 = 2 mv1 = 2mx2 1 = I1 1 , 1 2 2 2 1 2 T2 = I2 2 . 2
Dalle relazioni precedenti si deduce che le energie cinetiche stanno nel rapporto
2 I1 1 x2 T1 = = 2. 2 T2 I2 2 x2 1
T1 = T 2
x2 2 . x2 1
Lenergia cinetica iniziale ` maggiore di quella nale. Il risultato e indicherebbe una violazione della conservazione dellenergia. Tuttavia occorre tener presente che nel riferimento ruotante le masse sono soggette alla forza centrifuga, e per spostare le masse dalla posizione x2 alla posizione x1 , minore, occorre compiere un lavoro L contro tale forza; perci` o L = 2m
x1 x2
x 2 (x)dx.
Tenuto conto che ` funzione di x, mentre il momento angolare e L ` costante, conviene scrivere e L = 2mx2 (x), (x) = L . 2mx2
Sostituendo nellintegrale precedente, si ha L= L2 2m

x1 x2
dx L2 = x3 4m
1 1 2 2 x1 x2
> 0.
8. Dinamica relativa dei sistemi
279
Daltra parte, per mezzo delle relazioni ottenute, si verica facilmente che la dierenza tra le energie cinetiche iniziale e nale ` e proprio L2 1 1 2 ; T1 T2 = 2 4m x1 x2 dunque il bilancio energetico ` soddisfatto. e ` E importante sottolineare due aspetti caratteristici del principio di conservazione della quantit` di moto e del principio di a conservazione del momento angolare. Nel primo, non ` possibile e far variare la velocit` del centro di massa senza lintervento di a forze esterne, anche se si vericano moti interni tra le parti del sistema; nel secondo ` possibile far variare la velocit` angolare del e a sistema perch le forze interne possono modicare la distribuzione e delle masse e quindi il momento di inerzia. Lo stesso accade se ci si siede su uno sgabello, ruotante con una certa velocit` angolare, con le braccia aderenti al corpo; se a allarghiamo le braccia, meglio reggendo in mano due grossi libri od altro, si noter` una diminuzione sensibile della velocit` angolare. a a In questo modo il momento dinerzia del corpo e dei libri rispetto allasse di rotazione ` aumentato, perch parte della massa, brace e cia pi` libri, si ` distribuita a distanza maggiore dallasse. Anau e logo ` il caso di una ballerina ruotante attorno al proprio asse, con e le braccia allineate lungo il corpo; quando essa allarga le braccia, ottiene una diminuzione della velocit` angolare iniziale. Si osservi a che le forze esterne agenti, peso e reazione del piano di appoggio, hanno momento nullo rispetto allasse di rotazione.
8. Dinamica relativa dei sistemi

La dinamica relativa dei sistemi si istituisce in maniera analoga a quella del punto materiale. Per un sistema in moto rispetto ad una terna non inerziale, la prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi diventa dpr = F + Ft + Fc , (15) dt e a dove pr ` la quantit` di moto relativa, F la risultante delle forze reali esterne, Ft e Fc le risultanti delle forze apparenti. Dalla (15) si deduce che, nel movimento relativo, il centro di massa si muove come un punto dotato della massa complessiva del sistema, e soggetto alla somma delle forze reali e delle forze apparenti. Analogamente, la seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi ` espressa dalla relazione: e dLr (16) = M + Mt + M c , dt dove Lr ` il momento angolare relativo del sistema. Il risultante e
280
dei momenti delle forze esterne M e delle forze apparenti Mt e Mc , sono valutati rispetto allo stesso polo, solidale col riferimento, oppure rispetto al centro di massa. Particolare rilievo hanno le seguenti grandezze.
8.1. Forza centrifuga
La somma delle forze centrifughe agenti sui punti del sistema, ` uguale alla forza centrifuga del centro di massa, ritenuto come e un punto dotato della massa dellintero sistema. Dette Pi le posizioni dei punti materiali e Qi i piedi delle perpendicolari sullasse di rotazione della terna mobile, gura 6, la risultante delle forze centrifughe ` data da e
Q C
2
i
mi (Pi Qi ).
Qi
Pi
Se C ` il centro di massa e Q ` il piede della sua perpendicolare e e sullasse, essendo Pi Qi = (Pi Q) + (Q Qi ), risulta 2 mi (Pi Qi ) = 2
i i
(C Q) =
mi (Pi Q) , M
(Pi Q) + 2
i
(Q Qi ) mi (Q Qi ).
i
Fig. 12.6
= M 2 (C Q) + 2
Il secondo termine del secondo membro ` parallelo allasse, perci` e o non d` alcun contributo, dunque a 2
i
mi (Pi Qi ) = M 2 (C Q).
(17)
8.2. Risultante e momento delle forze esterne, momento angolare
La risultante e il momento risultante delle forze esterne sono somma delle forze reali e delle forze apparenti. Queste ultime, per quanto si ` detto, devono essere annoverate tra le forze esterne al e sistema. Il momento angolare ha espressione analoga a quella stabilita nel riferimento inerziale, purch si sostituisca la velocit` relativa e a a quella assoluta.
8.3. Energia cinetica
Lenergia cinetica merita qualche considerazione in pi`. Poiu ch essa ` data da una forma quadratica della velocit`, ed essendo e e a
9. Riferimento del centro di massa
281
v = vt + vr , per un punto materiale, nel riferimento assoluto, si ha 1 1 1 1 2 2 mv 2 = mv v = mvt + mvr + mvt vr , 2 2 2 2 e per il sistema: 1 2
2 mi vi = i
1 2
2 mi vit + i
1 2
2 mi vit + i i
mi vit vir ,
(18)

Molte volte ` particolarmente utile ssare una terna di riferie mento con origine nel centro di massa; se in particolare, il sistema non ` soggetto a forze esterne, tale terna ` inerziale. Chiameremo e e questo riferimento: riferimento C, mentre chiameremo L il riferimento inerziale del laboratorio, rispetto al quale C si muove con velocit` vC . a
9.1. Quantit` di moto a
La quantit` di moto di un sistema nel riferimento C ` sempre a e nulla; ci` si pu` vericare agevolmente per un sistema costituito o o a da due particelle. Siano v1 , v2 le velocit` delle due particelle nel riferimento L; la velocit` del centro di massa ` data da a e m1 v1 + m2 v2 . vC = m1 + m2 Le velocit` di ciascuna particella nel riferimento C sono a v1C = v1 vC = v1 v2C m1 v1 + m2 v2 m2 (v1 v2 ) m2 v12 = = m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 m1 v1 + m2 v2 m1 v12 = v2 vC = v2 = . m1 + m2 m1 + m2
Con v12 si ` indicata la velocit` relativa delle due particelle. Per e a la quantit` di moto si ha a m1 m2 v12 = v12 p1C = m1 + m2 (19) m1 m2 p2C = v12 = v12 , m1 + m2 la cui somma ` nulla. Con si ` indicata la massa ridotta del e e sistema, denita da 1 1 1 + . = m1 m2 La massa ridotta ` sempre inferiore sia a m1 che a m2 . Poich si e e pu` scrivere o = m1 m1 m1 m2 = = m1 1 + m1 + m2 1 + m1 /m2 m2
1
282
se m1
m2 , si ha m1 1 m1 m2 m1 .
9.2. Momento angolare

z C riC rC mi ri
Consideriamo un sistema di particelle in un riferimento inerziale la cui origine O coincida con il polo, gura 7. Il momento angolare della generica particella ` e Li = ri pi . Indichiamo con rC , vC , posizione e velocit` del centro di massa e a a con riC , viC , posizione e velocit` della particella di indice i rispetto al centro di massa. Poich e ri = rC + riC vi = vC + viC , il momento angolare della particella si scrive
O x
Fig. 12.7
Li = (rC + riC ) mi (vC + viC ) = rC mi vC + rC mi viC + riC mi vC + riC mi viC . Il momento angolare del sistema risulta L=
i
Li =
i
rC mi vC +
i
rC mi viC
+
i
riC mi vC +
i
riC mi viC .
La prima somma ` uguale a rC M vC , dove M ` la massa totale e e del sistema, la seconda somma ` nulla perch ` il prodotto vettoe ee a riale tra rC e la quantit` di moto del sistema nel riferimento del centro di massa, riferimento a quantit` di moto nulla. Inne, la a terza somma ` uguale a zero in quanto i mi riC = 0, per analogo e motivo. In denitiva si ha L = rC M vC + LC , avendo indicato con LC =
i
(20)
riC mi viC ,
il momento angolare del sistema rispetto al centro di massa. Si conclude che il momento angolare di un sistema rispetto ad un polo sso O, descrive il moto del centro di massa intorno ad O ed il moto del sistema intorno al centro di massa. Derivando
283
la (20) rispetto al tempo si ha dL dvC drC dLC = M vC + rC M + dt dt dt dt dvC dLC = rC M + , dt dt essendo nullo il primo termine del secondo membro. La precedente si pu` anche scrivere: o dL (21) = rC F + MC , dt essendo rC F e MC , rispettivamente il momento della risultante delle forze esterne rispetto ad O ed il risultante dei momenti delle forze esterne rispetto al centro di massa. Se i momenti vengono presi rispetto al centro di massa ovviamente si ha dLC . (22) MC = dt Si noti che la (22) ` formalmente analoga alla (12), ma ne dierisce e perch il centro di massa ` mobile. e e
9.3. Energia cinetica di un sistema
Lenergia cinetica di un sistema, in un riferimento comunque mobile rispetto a quello assoluto, ` espressa dalla (18). Se il rifee rimento mobile ` solidale col centro di massa, si pu` stabilire il e o seguente teorema di Knig. o Lenergia cinetica di un sistema nel riferimento L ` pari alla e somma dellenergia cinetica del centro di massa, dove si ritiene localizzata lintera massa del sistema, e dellenergia cinetica del sistema nel riferimento C. Lenergia cinetica del sistema nel riferimento del laboratorio ` data da e 1 2 mi vi . T = 2 i Ma la velocit` della generica particella ` vi = vC + viC , pertanto a e si pu` scrivere o 1 T = mi (vC + viC ) (vC + viC ) 2 i 1 1 2 2 mi vC + vC mi viC + mi viC = 2 i 2 i i 1 1 2 2 = M vC + mi viC , 2 2 i essendo i mi viC = 0, poich il riferimento C ` un riferimento a e e quantit` di moto nulla. Inne: a 1 2 T = M vC + TC . (23) 2
284
Consideriamo, nel riferimento L, due particelle con velocit` v1 e a 2 2 e v2 . Lenergia cinetica del sistema ` (m1 v1 + m2 v2 )/2. Nel riferimento C si ha 1 2 TC = T M vC 2 m1 v1 + m2 v2 2 1 2 2 = m1 v1 + m2 v2 (m1 + m2 ) 2 m1 + m2 (24) 1 m1 m2 2 2 = (v + v2 2v1 v2 ) 2 m1 + m2 1 1 2 1 m1 m2 (v1 v2 )2 = v12 . = 2 m1 + m2 2 Lenergia cinetica delle particelle, nel riferimento C, ` uguale allee nergia cinetica di una particella di massa ridotta e velocit` a uguale alla velocit` relativa. a
6. Momento angolare di due particelle rispetto al loro centro di massa. Il momento angolare delle particelle rispetto al centro di massa ` e LC = r1C p1C + r2C p2C . Poich e m 1 r1 + m 2 r2 , m1 + m2 le posizioni delle particelle rispetto al centro di massa sono rC = r1C = r1 rC = r1 r2C m2 (r1 r2 ) m 1 r1 + m 2 r2 m2 r12 = = m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 m 1 r1 + m 2 r2 m1 r12 = r2 rC = r2 = . m1 + m2 m 1 + m2 p1C = v12 , si ottiene: m2 m1 r12 v12 + r12 v12 = r12 v12 . (23) m1 + m2 m1 + m2 Il momento angolare di due particelle rispetto al centro di massa si pu` esprio mere come il momento angolare di una particella di massa ridotta , quantit` a di moto v12 e vettore posizione r12 . Viceversa si pu` anche esprimere come o il momento angolare di una particella con quantit` di moto v21 e vettore a posizione r21 . La verica di questultimo asserto ` immediata. Questo risule tato ` molto importante perch mostra che il momento angolare rispetto al e e centro di massa ` indipendente dalla posizione di questultimo. Per` il vero e o centro di rotazione ` il centro di massa. A riprova si pu` vericare che la (23) e o coincide eettivamente con quella di denizione; infatti: m 1 + m2 m1 + m2 LC = r12 v12 = r1C v1C m2 m2 m1 + m2 m1 = r1C m1 v1C = + 1 r1C m1 v1C m2 m2 m1 = r1C m1 v1C + r1C m1 v1C ; m2 ma nel riferimento del centro di massa ` e LC = m1 r1C + m2 r2C = 0, m1 v1C + m2 v2C = 0; p2C = v12 ,
Ricordando le equazioni (19),
285
da cui r1C = sostituendo si ha: LC = r1C m1 v1C + r2C m2 v2C . Se il sistema ` isolato, derivando la (23) rispetto al tempo, si ha e dv12 dr12 dLC = v12 + r12 = 0; dt dt dt (26) m2 r2C , m1 v1C = m2 v2C ; m1
infatti i due termini esprimono prodotti vettoriali tra vettori paralleli. Il momento angolare si conserva. Problema dei due corpi; particelle soggette a mutua interazione. Le forze di interazione sono forze interne opposte, f12 = f21 . Le equazioni cardinali della dinamica dei sistemi suggeriscono: a) il centro di massa del sistema sta fermo oppure si muove di moto rettilineo uniforme; b) il momento angolare del sistema ` costante. e Le equazioni della dinamica rispetto ad un osservatore assoluto sono m1 Sommando si ha dv1 dv2 + m2 = f12 + f21 = 0. dt dt Questa relazione esprime la conservazione della quantit` di moto. Inoltre si a pu` scrivere o dv1 dv2 f12 f21 , ; = = dt m1 dt m2 sottraendo si ha f21 dv1 dv2 f12 , = dt dt m1 m2 m1 d(v1 v2 ) = dt ovvero: dv12 dv12 1 f12 = (27) = f12 , = a12 , dt dt a in cui v12 , , a12 sono rispettivamente, la velocit` relativa, la massa ridotta e laccelerazione relativa. Si pu` dunque concludere che la (27) esprime la seconda equazione della o dinamica relativa per due particelle. Discende che il moto di una particella rispetto allaltra, e viceversa, ` equivalente al moto di una particella di massa e ridotta, accelerazione uguale allaccelerazione relativa e soggetta alla forza di mutua interazione. La (27) esprime anche la seconda equazione della dinamica nel riferimento del centro di massa. Infatti si ` trovato che la velocit` v12 ` legata alla velocit` e a e a relativa al centro di massa, dalla relazione m1 v12 = v1C ; sostituendo nella (27) si ottiene f12 = m1 dv1C = m1 a1C , dt (28) 1 1 + m1 m2 f12 , dv1 = f12 , dt m2 dv2 = f21 . dt 7.
dove a1C ` laccelerazione rispetto al centro di massa. Lo stesso ragionamento e vale per la seconda particella.
286
Vibrazione di una molecola biatomica. Una molecola biatomica ` costituita da due atomi di masse m1 , m2 , la cui e energia potenziale di interazione U (r), pu` essere descritta con buona approssio mazione, in funzione della mutua distanza r, dal potenziale di Lennard-Jones, paragrafo 7.1-VII. Gli atomi possono vibrare attorno alla posizione di equilibrio, coincidente col minimo dellenergia potenziale e se le oscillazioni sono di piccola ampiezza, lenergia potenziale dinterazione ` armonica. In tal caso la e molecola pu` essere schematizzata da due masse collegate agli estremi di una o molla di costante elastica k. Il moto degli atomi va studiato rispetto al centro di massa del sistema che, per semplicit`, si suppone in quiete. Dette r1 e r2 a le distanze degli atomi dal centro di massa ed r la loro distanza, si ha m1 r1 = m2 r2 , che combinate danno m1 r1 = m2 r2 = m1 m2 = r, M1 + m2 r1 + r2 = r.
8.
dove ` la massa ridotta. Pertanto le equazioni della dinamica degli atomi e considerati: dU dU d2 r1 d2 r2 , m2 2 = , m1 2 = dt dr dt dr vengono espresse dallunica equazione dU d2 r = , dt2 dr relativa ad una particella di massa e coordinata r. Sviluppando lenergia potenziale in serie di potenze intorno al minimo, si ha U = U0 + 1 k(r r0 )2 + , 2
dove k/2 denota il coeciente del termine quadratico. Se le oscillazioni sono di piccola ampiezza ` lecito trascurare i termini di ordine superiore, quindi si e pu` scrivere: o d2 (r r0 ) = k(r r0 ). dt2 Le oscillazioni sono armoniche, con frequenza = 9. 1 2 k .
Interazione gravitazionale; moto di una stella doppia. Una stella doppia ` costituita da due stelle di masse confrontabili che e ruotano attorno al loro centro di massa. Evidentemente la velocit` angolare a delle stelle ` la stessa. In gura 8 ` mostrato il moto rispetto al centro di e e massa della stella Sirio, che ha come compagna una stella nana bianca, e il moto apparente della nana bianca rispetto a Sirio. Lequazione della dinamica del sistema ` la (27), e f12 = a12 .
Nana bianca
Nana bianca
Sirio Sirio
Fig. 12.8
287
Assumendo lorigine del riferimento in m2 , come se fosse lorigine ssa di un riferimento assoluto, si ha m1 m2 = a12 , f12 = G 2 r12 da cui m 1 + m2 . (29) 2 r12 Il problema gravitazionale va risolto esattamente come esposto al paragrafo 2-X. Possiamo usare lequazione (28): a12 = G f12 = m1 a1C , dove a1C = Pertanto f12 = da cui si trae a12 = m 1 + m2 m1 + m2 f12 = G , 2 m1 m2 r12 m2 a12 . m 1 + m2 m1 m2 a12 , m 1 + m2
come prima. Si ottengono inoltre le seguenti relazioni alternative. Nel riferimento del centro di massa ` e m1 r1C + m2 r2C = 0, m1 r1C = m2 r2C ,
ed essendo r12 = r1C + r2C , la (29) diventa a12 = G Oppure, a12 = G

2 r2C (m1
m1 + m2 m1 + m2 m2 2 . = G = G 2 (r1C + r2C )2 (r1C + r1C m1 /m2 )2 r1C (m1 + m2 ) m2 1 . + m2 )
Supponendo che le orbite delle due stelle siano pressocch circolari e note le e velocit` orbitali, v1 , v2 ; si possono ricavare le masse m1 , m2 . Si ha a m2 m2 a12 = G . a1C = m1 + m2 (r1C + r2C )2 Poich le velocit` areolari sono e a
2 1 r1C = r1C v1C , T 2 2 r2C 1 = r2C v2C , T 2
(30)
sommando si ha 1 (v1C + v2C ). Essendo le orbite circolari, laccelerazione gravitazionale ` uguale allaccelerae zione centripeta: m2 a1C = 2 r1C , G = 2 r1C . (r1C + r2C )2 r1C + r2C = Tenendo conto delle (30), si ricava 1 v1C (v1C + v2C )2 . G Analogamente per laltra massa. m2 =
288
10. Lavoro ed energia cinetica

Consideriamo, per semplicit`, un sistema costituito da due a particelle, soggette a forze interne f12 , f21 , e a forze esterne F1 , F2 . Il teorema dellenergia cinetica aerma che il lavoro di tutte le forze ` uguale alla variazione dellenergia cinetica del sistema. e Se per semplicit`, poniamo lenergia cinetica iniziale pari a zero, a si ha 1 1 2 2 T = m1 v1 + m2 v2 . 2 2 Lenergia cinetica ` data dal contributo del lavoro delle forze e interne e del lavoro delle forze esterne; possiamo dunque scrivere T = L(e) + L(i) , dove L(e) = L(i) =
B A B A
(F1 dr1 + F2 dr2 ) (f12 dr1 + f21 dr2 ).
Gli estremi dintegrazione A e B indicano le congurazioni iniziale e nale del sistema. Essendo f12 = f21 , si ha L(i) =
B A
f12 d(r1 r2 ) =
B A
f12 dr12 .
Il lavoro delle forze interne dipende dallo spostamento relativo delle particelle; dunque ` indipendente dal riferimento. e Inoltre, poich le forze interne, in assenza di fenomeni dissie pativi, sono conservative, si ha
B A
f12 dr12 = UA UB .
(i)
(i)
Queste considerazioni si possono estendere facilmente ad un sistema di n particelle. Si ha L(i) = per (i, j = 1, . . . n) ed inoltre
B A i=j B A i=j
fij drij ,
fij drij = UA UB .
(i)
(i)
Le relazioni precedenti mostrano ancora che la variazione di energia potenziale interna dipende dalla distanza relativa tra le particelle ed ` quindi indipendente dal riferimento. Pertanto, essendo e TB TA = L(e) + UA UB ,
(i) (i)
10. Lavoro ed energia cinetica
289
si ottiene L(e) = (TB + UB ) (TA + UA ). La quantit` a (32) EP = T + U (i) , ` chiamata energia propria del sistema. Possiamo dunque scrivere e L(e) = EP . Il lavoro delle forze esterne ` uguale alla variazione dellenergia e propria del sistema. Se il sistema ` isolato, ossia non ` soggetto a forze esterne, si e e ha EP = cost. EP = 0; Lenergia propria del sistema resta costante. Nel caso in cui le forze esterne siano conservative, si ha L(e) = UA UB , pertanto: TA + UA + UA = TB + UB + UB , che esprime la conservazione dellenergia meccanica totale. Si osservi che, come le equazioni cardinali della dinamica dei sistemi esprimono linterazione del sistema con lesterno, la (31) esprime la stessa interazione per mezzo della variazione dellenergia propria del sistema. Le forze interne non modicano tale energia anche se possono modicarne lenergia cinetica come conseguenza di una variazione dellenergia potenziale interna e viceversa. Se il sistema ` isolato, come s` visto, lenergia propria e e rimane costante. Questo costituisce il principio di conservazione dellenergia che ha validit` generale, come il principio di consera vazione della quantit` di moto, di cui ne ` conseguenza, e come a e il principio di conservazione del momento angolare. Tali principi regolano i fenomeni naturali nella loro totalit`. a Se, per esempio, due sistemi S1 ed S2 , nel loro insieme isolati, interagiscono tra loro, tale interazione pu` essere espressa o per mezzo del lavoro che ciascun sistema compie sullaltro, cio` e e mediante le variazioni dellenergia propria EP1 e EP2 . Poich` linsieme dei due sistemi ` isolato, la conservazione dellenergia e richiede che EP1 + EP2 risulti costante, dunque: EP1 = EP2 . In altri termini si ` ottenuto uno scambio di energia tra i due e sistemi. Consideriamo due masse unite da una molla ideale, soggette allazione della gravit`; lenergia propria del sistema ` data da a e 1 1 1 2 2 EP = m1 v1 + m2 v2 + kx2 , 2 2 2
(i) (e) (i) (e) (e) (e) (i) (i)
(31)
290
dove con x si ` indicata la deformazione della molla. Se sul sistema e non agiscono forze esterne lenergia propria rimane costante; quando agisce la forza esterna di gravit`, conservativa, anche lea nergia totale si mantiene costante durante il moto, cio` e 1 1 1 2 2 E = m1 v1 + m2 v2 + kx2 + m1 gy1 + m2 gy2 , 2 2 2 dove con y si ` indicata la quota delle masse. Va sottolineato che e lenergia cinetica di un sistema dipende dal riferimento e che, in particolare, vale il teorema di Knig, mentre lenergia potenziale o interna dipende solo dalla mutua distanza tra le particelle ed ha lo stesso valore qualunque sia il riferimento. Se dunque consideriamo il riferimento del centro di massa, possiamo denire energia interna del sistema la quantit` a Ei = TC + U (i) . Il termine di energia potenziale, nellespressione precedente, pu` o comprendere altre forme di energia. Infatti lo stato di un sistema pu` essere denito non solo dalle coordinate geometriche di posio zione o di congurazione, come nel caso dellenergia potenziale, ma da altre grandezze come gli sforzi interni, la densit`, la presa sione e da grandezze elettromagnetiche (intensit` di polarizzaa zione, intensit` di magnetizzazione ecc...). Per esempio, lenergia a interna di un corpo deformabile continuo dipende dal tensore degli sforzi e dal tensore delle deformazioni in ogni punto e, pi` semu plicemente, nel caso di un uido, dalla pressione, dalla densit` e a dalla temperatura. In questi casi il termine di energia cinetica ` certamente trascurabile. In generale possiamo denominare le e varie forme di energia elencate col termine energia interna. In denitiva linterazione del sistema con lesterno determina una variazione della sua energia interna nelle varie forme descritte. Va notato inoltre che si ` usato il termine interazione; ci` come o porta evidentemente il caso di lavoro eseguito dal sistema verso lesterno, ora, a spese della sua energia interna. Questi concetti costituiscono il fondamento per lenunciazione della prima legge della Termodinamica.
11. Urti
Si verica un urto tra particelle, se esse interagendo e non pervenendo necessariamente a contatto, scambiano tra loro quantit` di moto ed energia in un intervallo di tempo molto breve. a Prenderemo in esame urti binari, ossia urti tra due particelle Ricordando le considerazioni svolte al paragrafo 1-IX, possiamo trascurare, durante lintervallo di tempo in cui avviene linterazione, limpulso delle forze esterne e considerare il sistema
11. Urti
291
come isolato. Si ha conservazione della quantit` di moto e del a momento angolare. Si pu` pertanto trascurare il contributo delle o forze esterne al moto delle particelle. Una palla da tennis, nellintervallo di tempo durante il quale ` a contatto con la racchetta, e e circa 103 s, ` soggetta ad una forza media di 2 103 N ; forza molto maggiore di qualsiasi altra, gravit`, attrito ecc... Per esema pio, si pu` stimare che, a causa della gravit`, nellintervallo di o a tempo considerato, la palla si sposta di qualche frazione di millimetro, distanza senzaltro trascurabile rispetto alla gittata, che ` e di alcune decine di metri. Consideriamo lurto che si verica tra due sfere rigide allorch e vengono a contatto; essendo il sistema isolato, si conserva la quantit` di moto e lenergia propria; indicando con gli apici le grana dezze dopo lurto, per la quantit` di moto si ha a p1 + p2 = p1 + p2 , e per lenergia propria T +U =T +U ; in cui T = prima dellurto, e T = p2 p2 1 + 2 , 2m1 2m2 p2 p2 1 + 2 , 2m1 2m2
dopo lurto. Indichiamo con Q la quantit`: a Q=T T =U U , (33)
che rappresenta lenergia dissipata durante lurto. Se Q = 0, non si ha variazione di energia cinetica; la collisione si dice elastica. Se Q = 0 la collisione si dice anelastica. In particolare per Q < 0, dopo lurto si ha una diminuzione di energia cinetica e un aumento dellenergia potenziale interna. Per Q > 0, si ha un aumento dellenergia cinetica a spese dellenergia potenziale interna. Questi ultimi due casi sono molto importanti in certe collisioni nucleari e si indicano rispettivamente come urto endotermico e urto esotermico. In generale si scrive p2 p2 p2 p2 1 + 2 +Q= 1 + 2 . 2m1 2m2 2m1 2m2 (34)
In certe reazioni nucleari si pu` anche vericare che le masse delle o particelle, dopo lurto, siano diverse dalle masse iniziali; non considereremo tale eventualit`. a
292
Nel riferimento del centro di massa la quantit` di moto del a sistema ` nulla prima e dopo lurto: e p1C + p2C = 0, dunque la (34) diventa 1 2 1 1 1 + p2 + Q = 1C m1 m2 2 1 1 + p2 , 1C m1 m2 p1C + p2C = 0,
1 2 1 2 (35) p +Q= p , 2 1C 2 1C Si noti che Q, essendo denito anche come variazione dellenergia potenziale interna, equazione (33), ` indipendente dal riferimento. e Se lurto ` elastico, Q = 0, si deduce e p2 = p 2 , 1C 1C Quindi p1C = p1C ,
11.1. Parametro durto
p2 = p 2 . 2C 2C p2C = p2C . (36)
r1
Fig. 12.9
Consideriamo due sfere rigide che collidono e supponiamo che le rette dazione delle velocit` iniziali a r2 siano parallele. La distanza b tra tali rette denisce il parametro durto, gura 9. Se b = 0, lurto ` centrale e ed il moto, dopo lurto, si svolge lungo la congiungente i centri delle sfere. Se il parametro durto ` diverso e da zero ed ` b < (r1 + r2 ), con r1 e r2 raggi delle e sfere, dopo lurto le traiettorie risultano deviate; urto obliquo. Se b > (r1 + r2 ), nellipotesi di sfere rigide, non si ha urto. Nelle collisioni tra particelle nucleari, a causa dellinterazione tra i campi coulombiani e nucleari, si pu` vericare scambio di energia e quano tit` di moto anche se le traiettorie iniziali hanno distanza maga giore della somma delle dimensioni geometriche delle particelle, supponendo che queste possano essere denite classicamente.
12. Urto centrale elastico

Consideriamo lurto centrale elastico nel riferimento L. Indichiamo con v e V le velocit` prima e dopo lurto; per la consera vazione della quantit` di moto e dellenergia cinetica, si ha a m1 v1 + m2 v2 = m1 V1 + m2 V2 2 2 m1 v1 + m2 v2 = m1 V12 + m2 V22 . (37)
Assegnate le masse e le velocit` prima dellurto, il sistema di a equazioni fornisce le velocit` dopo lurto. Poich si ha a e m1 (v1 V1 ) = m2 (V2 v2 ),
2 2 m1 (v1 V12 ) = m2 (V22 v2 ),
293
dividendo membro a membro: V2 v2 v1 V1 = 2 , 2 2 v1 V12 V2 v2 Si ottiene V1 =
v1 + V1 = v2 + V2 .
(38)
m 1 m2 2m2 v1 + v2 m1 + m2 m1 + m2 2m1 m2 m1 V2 = v1 + v2 . m1 + m2 m1 + m2 Casi particolari - m1 = m2 ; le (39) danno V1 = v2 , V2 = v1 .
(39)
Dopo lurto, le velocit` delle particelle risultano scambiate. a - m1 = m2 , v2 = 0; risulta: V1 = 0, V2 = v1 .
La particella urtante si arresta e la particella urtata assume la velocit` della prima. a m1 ; essendo m1 /m2 trascurabile, si deduce: - m2 V1 v1 + 2v2 , V2 = v2 .
La seconda particella, in pratica, non subisce variazione di velocit`. Se, in particolare, v2 = 0, la particella incidente viene riessa a ` con la stessa velocit` iniziale e la particella urtata resta ferma. E a il caso di una particella incidente ortogonalmente ad una parete. m2 ; essendo ora trascurabile m2 /m1 si ha - m1 V1 v1 , e e se, in particolare, v2 = 0 ` V1 v1 , V2 2v1 . V2 2v1 v2 ,
` E il caso della boccia che colpisce il boccino; essa in pratica non subisce variazione di velocit`, mentre il boccino assume velocit` a a doppia della boccia incidente. Nel riferimento C la descrizione ` pi` semplice; la quantit` di e u a moto del sistema, prima e dopo lurto, ` nulla: e p1C + p2C = 0, p1C + p2C = 0.
Essendo lurto elastico, lenergia cinetica si conserva, Q = 0, e per la (36) si deduce V1C = v1C , V2C = v2C .
Nel riferimento C, dopo lurto, le particelle invertono il moto e si allontanano con la velocit` e lenergia cinetica possedute prima a
294
dellurto. Si ha una variazione del vettore quantit` di moto di a ciascuna particella, mentre i moduli delle quantit` di moto e le a energie cinetiche, prima e dopo lurto, sono gli stessi.
12.1. Urto centrale anelastico; coeciente di restituzione
Nellurto centrale tra sfere rigide, in realt` si osserva che lea nergia cinetica del sistema dopo lurto, ` sempre minore dellee nergia cinetica iniziale. Facendo cadere una pallina dacciaio su una supercie rigida, le altezze dei successivi rimbalzi diminuiscono progressivamente. Ci` signica che una parte dellenergia o propria, energia elastica interna, ` stata dissipata in altre forme e di energia: calore, suono, ecc..., espresse dal fattore Q. Poich` dalle (37) si ha e V1 V2 = v2 v1 , V12 = v12 ,
si deduce che le velocit` relative, prima e dopo lurto sono opposte. a Se lurto non ` elastico, possiamo introdurre un coeciente di e restituzione e, tale che V12 = e v12 , con 0 < e < 1, dove il valore 1 compete allurto elastico. Con procedimento analogo a quello che conduce alle (39), si trova facilmente che le velocit` dopo lurto sono date da a (1 e m2 /m1 )v1 + (1 + e)v2 m2 m1 V2 = (1 + e)v1 + (1 e m1 /m2 )v2 . m2 m1 V1 =
(40)
Per quanto riguarda lenergia dissipata, espressa da Q, ricordiamo che questa grandezza ` indipendente dal riferimento, perci` dalla e o (35), si ha 1 (p 2 p2 ), Q= 1C 2 1C ed, essendo p1C = v12 , si ottiene 1 2 (41) Q = (e2 1)v12 . 2 Per un dato valore del coeciente di restituzione, Q dipende dalla velocit` relativa prima dellurto. a p1C = V12 = e v12 ,
295
12.2. Urto centrale completamente anelastico
Se lurto ` completamente anelastico, nel senso che le pare ticelle dopo lurto restano unite, e = 0, la conservazione della quantit` di moto ` espressa da a e m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )V, da cui si ottiene la velocit` dopo lurto: a V = m1 v1 + m2 v2 = vC . m1 + m2
In tali condizioni, Q ` dato da e 1 2 2 (m1 + m2 )V 2 (m1 v1 + m2 v2 ) . 2 Si trova immediatamente 1 2 Q = v12 . 2 Esempi tipici sono: le collisioni tra due corpi plastici: dopo lurto i corpi procedono insieme; il pendolo balistico; in sica nucleare, le reazioni di cattura: un neutrone pu` essere assorbito da un o atomo di idrogeno, formando un atomo di deuterio. In questi casi Q < 0; si ha aumento dellenergia potenziale interna, perch il e sistema ha assorbito energia. Q=
12.3. Urto obliquo elastico
Consideriamo lurto che avviene tra una particella di massa a m1 incidente con velocit` v1 , su una particella di massa m2 , in e u quiete, v2 = 0. Questo ` il caso che si verica pi` frequentemente in sica nucleare, dove fasci di particelle vengono fatte incidere su particelle bersaglio in quiete. Riferimento del laboratorio
2 Quantit` di moto m1 v1 ed energia cinetica (m1 v1 )/2 del sistea ma sono costanti:
v1 m1
v2 = 0 m2
m1 v1 = m1 V1 + m2 V2 (42) 1 1 1 2 m1 v1 = m1 V12 + m2 V22 . 2 2 2 Dopo lurto, le particelle vengono deviate, rispetto alla direzione della particella incidente, di angoli e . In gura 10 ` mostrato e il diagramma delle velocit` prima e dopo lurto. a Proiettando la (42) su due assi, uno parallelo alla direzione della particella incidente e laltro ortogonale, si ha m1 v1 = m1 V1 cos + m2 V2 cos 0 = m1 V1 sin m2 V2 sin .
V1 m2 V2 m1
Fig. 12.10
296
v1C m1 v2C
m2
Queste due equazioni scalari, insieme allequazione di conservazione dellenergia cinetica, assegnate le masse e la velocit` iniziale a della particella 1, non sono sucienti a determinare le quattro componenti delle velocit` dopo lurto. Occorre conoscere una delle a grandezze coinvolte nel processo; per esempio uno degli angoli di deviazione; misurabile sperimentalmente. La velocit` del centro a di massa resta immutata, prima e dopo lurto, ed ` data da e m1 vC = v1 = v1 . m1 v1 = (m1 + m2 )vC , m1 + m2 m2 Riferimento del centro di massa Nel riferimento C la quantit` di moto del sistema ` nulla, a e prima e dopo lurto; dunque le particelle si muovono in direzioni opposte, gura 11. Si ha: m1 v1C + m2 vC = 0, m1 V1C + m2 V2C = 0.
V1C
Scalarmente, m1 v1C = m2 vC , m1 V1C = m2 V2C ; (43)
Ma, per lequazione (36), nel riferimento C i moduli della quantit` a di moto di ciascuna particella sono uguali: p1C = p1C , p2C = p2C ,
V2C
pertanto v1C = V1C ; vC = V2C . Ne segue che, per la seconda delle (43), si ha vC m1 V2C = = . V1C V1C m2 Tenuto conto di queste relazioni, ` possibile dedurre il legame tra e gli angoli di deessione e del riferimento C e gli angoli e del riferimento L. Dalla gura 12 si riconosce che il triangolo ABC ` isoscele, V2C = vC , quindi: e 1 = = 2, = ( ). 2 Inoltre: vC sin vC V1C m1 = , cos = = , sin sin( ) tan V1C m2 da cui:
Fig. 12.11
V1
vC V2
tan =
sin . m1 /m2 + cos
(44)
V2C
C
Fig. 12.12
Energia cinetica 2 Lenergia cinetica nel riferimento L ` semplicemente 1 m1 v1 ; e 2 nel riferimento C, per il teorema di Knig, si ha o 1 1 1 2 2 2 TC = m1 v1 (m1 + m2 )vC = v1 . 2 2 2
297
10. Collisione centrale elastica tra sfere rigide di uguale massa. Si consideri un certo numero di sfere di acciaio identiche, sospese ad un supporto come mostrato in gura 13. Questo sistema viene chiamato culla di Newtone si pu` trovare nei negozi di giocattoli. Le sfere sono a contatto; o se una delle sfere di un estremo della la viene spostata dalla posizione di equilibrio e quindi abbandonata, urtando contro quelle in quiete si ferma e lultima, allaltro estremo, assume la velocit` della sfera incidente mentre le a altre restano ferme. Lultima sfera, a sua volta, ritornando contro le altre, si arresta e la prima si muove in verso opposto. Il processo, se non fossero presenti inevitabili dissipazioni di energia, continuerebbe indenitamente. Se si spostano contemporaneamente due sfere e quindi vengono abbandonate, le ultime due assumono la velocit` di quelle incidenti e cos` via. Questo compora tamento si spiega facilmente ricordando le conclusioni sullurto tra due sfere identiche di cui una ferma; le sfere intermedie praticamente restano in quiete, perch gli urti avvengono in tempi dellordine di grandezza di 0, 001 s. e 11. Urto obliquo elastico di una particella contro una parete piana, m2 = . Per la conservazione della quantit` di moto, gura, ` a e p1 = p 1 + p2 . La parete, che supponiamo liscia e perfettamente elastica, assorbe la quantit` a e di moto p2 , che restituisce integralmente; vale cio` la relazione p1 + (p2 ) = p1 . I diagrammi vettoriali sono mostrati in gura 14; il moto si svolge nel piano individuato dai vettori quantit` di moto, prima e dopo la collisione. a Fissiamo un riferimento cartesiano e la normale n alla parete, come in gura 15. Siano vx , vy le componenti della velocit` prima dellurto, Vx , Vy le a componenti dopo lurto; ` manifestamente e vx = Vx , v y = Vy .
v
Fig. 12.13
Dunque la velocit` V, dopo lurto, appartiene al piano v- , piano di a n incidenza. Indicando con i langolo di incidenza e con r langolo di riessione, si ha vy , tan i = vx Vy vy tan r = = ; Vx vx
langolo di incidenza ` uguale allangolo di riessione. e
vx vy v
p1 n n p2 i r O x
p1 V
Vx Vy
Fig. 12.14
Fig. 12.15
298
12. Pressione prodotta dallurto. La quantit` di moto p1 ha componenti a m 1 vx , Dopo lurto, p1 ha componenti m1 vx , m 1 vy , m 1 vy .
La variazione di quantit` di moto ` dunque a e p1 p1 = 2m1 vx i, ortogonale alla parete e opposta al verso positivo stabilito sullasse x. Tale variazione va attribuita a una forza F, variazione della quantit` di a moto, assorbita e restituita dalla parete nellintervallo di tempo durante il quale si verica lurto; la reazione della particella contro la parete (pressione durto), ` F. Se t = t2 t1 ` la durata dellurto che, come s` detto ` molto e e e e breve, si ha
t2
F dt = 2m1 vx ,
t1
e la forza media F = 2m1 vx . t
13. Collisione elastica obliqua di una particella contro unaltra identica, in quiete, nel riferimento L. Essendo le masse uguali e indicando con v la velocit` della particella a incidente, si ha conservazione dellenergia cinetica, 1 1 mv 2 = (mV12 + mV22 ); 2 2 ossia p2 = p 2 + p 2 , 1 2 e conservazione della quantit` di moto, a p = p1 + p2 . Da questultima si ottiene p2 = p 2 + p 2 + 2p1 p2 . 1 2 Perch questa equazione sia compatibile con la conservazione dellenergia, deve e essere p1 p2 = 0. Nel riferimento L, dopo lurto, le particelle si muovono in direzioni ortogonali. 14. Termalizzazione dei neutroni. Nei reattori nucleari i neutroni veloci emessi dalla disintegrazione delluranio 235, passano attraverso un mezzo moderatore in modo da essere rallentati. Infatti la sezione durto di cattura di tale elemento ` elevata solo per i e neutroni che hanno energia termica, dellordine di qualche unit` della grana dezza kB T , dove kB ` la costante di Boltzmann e T la temperatura assoluta, e cosicch ` possibile provocare la ssione di altri atomi di uranio e mantenere ee controllata la reazione a catena. Lurto che prendiamo in considerazione ` perfettamente elastico, Q = 0. e Per lo studio del problema conviene adottare il riferimento C. Indicando con m1 e v1 massa e velocit` del neutrone incidente e con m2 la massa degli atomi a del moderatore, v2 = 0, si ha v1C = v1 vC , dove la velocit` del centro di massa ` a e vC = m1 v1 . m 1 + m2 v2C = vC ,
299
Chiamando con = m2 /m1 il rapporto tra la massa degli atomi del moderatore e la massa del neutrone, le relazioni precedenti diventano: vC = 1 v1 , 1+ v1C = v1 , 1+ v2C = 1 v1 . 1+
Dal diagramma delle velocit` dopo lurto, nei riferimenti L e C, mostrato in a gura 16, si ha
2 2 V12 = V1C + vC + 2V1C vC cos ,
(45)
dove ` langolo di diusione nel riferimento C. Poich p1C = p1C , equazione e e (36), ` anche v1C = V1C . Pertanto la (45) diventa e V12 = 1+
2 2 v1 +
V1 V1C
1 2 2 2 v1 + v1 cos . (1 + )2 (1 + )2
Da questa relazione si trae V12 2 v1 = + 2 cos + 1 , (1 + )2

2
vC
Fig. 12.16
che ` il rapporto T /T tra lenergia cinetica nale ed iniziale del neutrone. e Si deduce che per = 0, assenza durto, ovviamente non c` perdita di e energia; per = , urto centrale in cui il neutrone inverte la direzione della velocit`, si verica la massima perdita di energia. In questultimo caso si ha a 2 2 + 1 T = = T (1 + )2 1 +1
2
Si verica facilmente che la perdita relativa di energia risulta 4 T T ; = T ( + 1)2 essa ` tanto pi` elevata quanto pi` il rapporto ` vicino allunit`. Questo e u u e a risultato suggerisce che il moderatore va scelto tra i materiali che contengono idrogeno in percentuale elevata. Lidrogeno puro non pu` essere usato perch, o e essendo gassoso, il numero di atomi per unit` di volume ` piuttosto piccolo, a e perci` va impiegata acqua, parana o altri materiali idrogenati. o 15. Q in una collisione obliqua anelastica nel riferimento L. a Supponiamo che una particella di massa m1 e velocit` v1 , incida obliquamente su una particella di massa m2 in quiete, e che le masse, dopo la collisione, siano uguali. Si ha Q= Poich e p 1 = p1 + p 2 , si ottiene: p 2 = (p1 p1 )2 = p2 + p 2 2p1 p1 cos . 2 1 1 Lespressione di Q diventa Q= p2 1 p2 1 1 + (p2 + p 2 2p1 p1 cos ) 1 1 2m1 2m1 2m2 1 1 1 p1 p1 cos 1 1 1 + p2+ p2 . = 1 1 2 m1 m2 2 m2 m1 m2 p2 = p1 p1 , p2 p2 1 + 2 2m1 2m2 p2 1 . 2m1
In una reazione nucleare, le masse delle particelle emergenti possono essere diverse; Q risulta analogo.
300
v m
M
Fig. 12.17
16. Pendolo balistico. Il pendolo balistico ` mostrato in gura 17; esso consiste di un blocco e di materiale opportuno, massa M , sospeso con li di lunghezza l, in modo che si possa spostare solo nel piano verticale senza ruotare. Quando esso ` in e quiete, una pallottola lo colpisce rimanendovi conccata; quindi acquista una velocit` V che si ricava dalla conservazione della a quantit` di moto. Lurto ` totalmente anelastico; detta m la a e massa della pallottola e v la sua velocit` prima dellimpatto, si a ottiene m mv = (M + m)V, V = v. M +m Lenergia cinetica del blocco, subito dopo lurto, ` e m+M m 1 1 h mv 2 , T = (M + m)V 2 = 2 M +m 2 che ` una frazione dellenergia cinetica iniziale della pallottola. e Se h ` la quota raggiunta dal pendolo, la variazione di energia potenziale, e uguale allenergia cinetica iniziale, risulta U = (M + m)gh = Poich e , 2 detto x lo spostamento orizzontale del blocco, per piccoli angoli di elongazione, si pu` porre o x sin = , l quindi h = x2 /2l. Sostituendo nella (46): h = l(1 cos ) = 2l sin2 gh = g Si ottiene M +m g x . m l Lenergia dissipata ` data dalla (41), con e = 0 e v12 = v. e v= 17. Studio dellesplosione di una bomba. Il problema ` analogo alla disintegrazione di un nucleo, alla dissociazione e di una molecola biatomica e a tutti i processi in cui, come risultato nale, si ottengono due particelle a causa di liberazione di energia interna. Supponiamo ` che inizialmente la bomba sia in quiete e che i frammenti siano due. E indierente studiare il problema nel riferimento L o nel riferimento C, perch in ogni e caso la quantit` di moto iniziale ` nulla e tale si mantiene dopo lesplosione; a e dunque dette p1 , p2 le quantit` di moto dei frammenti, ` a e p1 + p2 = 0, p1 = p2 . x2 m = 2l (M + m)2 1 mv 2 . 2 m M +m 1 mv 2 . 2 (46)
I frammenti procedono in direzioni opposte. Lenergia cinetica, dopo lesplosione, ` dovuta allenergia Q liberata: e T = da cui 1 2 p1 = p2 = 2Q. p1 = Q, 2 Le energie cinetiche dei frammenti sono rispettivamente T1 = p2 1 = Q, 2m1 m1 T2 = p2 2 = Q. 2m2 m2 p2 p2 1 + 2 = p2 1 2m1 2m2 1 1 + 2m1 2m2 = Q;
301
p2C p3C p2C p1C
p1C p3C
Fig. 12.18
Se la bomba prima dellesplosione possiede quantit` di moto, essendo Q india pendente dal riferimento, ` opportuno adottare il riferimento C. Le conclusioni e sono quelle ottenute. Se i frammenti sono tre e la bomba inizialmente possiede una certa quantit` di moto, conviene adottare il riferimento C, in cui la quantit` di moto del a a sistema ` nulla. Essendo e p1C + p2C + p3C = 0, (47)
i vettori quantit` di moto costituiscono i lati di un triangolo, pertanto risultano a complanari. Lenergia cinetica del sistema ` e p2 p2 p2 1C + 2C + 3C = Q. 2m1 2m2 2m3 Proiettando la (47) nella direzione di una delle quantit` di moto, gura 18, si a ottengono due equazioni scalari: p1C + p2C cos + p3C cos = 0 p2C sin p3C sin = 0. Queste relazioni insieme allequazione dellenergia cinetica non sono sucienti per risolvere il problema, a meno che non siano noti due parametri; per esempio gli angoli e .
13.
Statica dei sistemi
1. Sistemi di punti materiali

Su ogni punto del sistema agiscono forze interne e forze esterne che, a loro volta, si possono distinguere in forze attive e reazioni vincolari. Condizione necessaria e suciente per lequilibrio del sistema ` che ogni punto sia in equilibrio sotto lazione di tutte le forze e su di esso agenti, esterne ed interne, attive e reattive; ossia che la risultante di tutte le forze agenti su ogni punto sia nulla. Segue che senza alterare lequilibrio di un sistema, si pu` sostio tuire alle forze agenti su un punto, altre forze ad esso applicate la cui risultante sia nulla.
1.1. Sistemi rigidi
Un sistema di punti materiali si dice rigido quando ad esso ` e imposto il vincolo della rigidit`, paragrafo 1-III; dunque le consia derazioni che verranno fatte sono valide per i corpi rigidi. Lesperienza permette di formulare i seguenti postulati fondamentali della statica dei sistemi rigidi: a) Lequilibrio di un sistema rigido non viene alterato se alle forze applicate in un punto del sistema si sostituisce la loro risultante applicata nello stesso punto, o viceversa si sostituisce ad una forza applicata in un punto altre forze aventi come risultante la forza assegnata. b) Lequilibrio di un sistema rigido non viene alterato se si trasporta il punto di applicazione di una forza lungo la sua retta di azione. c) Lequilibrio di un sistema rigido non viene alterato se alle forze agenti in un suo qualsiasi punto, viene aggiunto un sistema di forze di risultante nulla. Per esempio, due forze opposte aventi la stessa retta di azione. Si deduce che le operazioni descritte nei postulati enunciati, se necessario applicate pi` volte, permettono di passare da un u sistema di forze S ad un altro S , senza alterare lequilibrio di un
304
Capitolo 13 - Statica dei sistemi
corpo rigido. In tal caso le operazioni che permettono di passare da S a S si dicono operazioni invariantive e i due sistemi di forze equipollenti. Poich le operazioni invariantive non alterano il e sistema di forze applicato, si trae che i sistemi di forze equipollenti hanno la stessa risultante e uguale momento risultante rispetto allo stesso polo. Ad esempio, per il postulato b), sono equipollenti due forze rappresentate dallo stesso vettore ed aventi la stessa retta di azione ma non lo stesso punto di applicazione.
O
1.2. Sistemi elementari di forze

F3 F1
F2
Forze concorrenti Se le rette dazione delle forze applicate concorrono tutte in un punto O, ` possibile trasportare le forze in tale punto e sommarle e vettorialmente, gura 1. La risultante F pu` essere applicata in O o oppure, per il postulato b), in qualsiasi punto della retta dazione di F, passante per O. Pertanto un sistema di forze concorrenti ` e equipollente ad una unica forza, applicata ad un qualunque punto della sua retta di azione. Due forze parallele a risultante non nulla Questo caso pu` rientrare nel precedente se si suppone che o O sia posto allinnito; ne segue che esiste sempre una risultante applicata ad un punto qualunque della sua retta di azione. Per determinare tale retta, consideriamo il caso di due forze parallele F1 , F2 , applicate rispettivamente in P1 e P2 , gura 2. Si aggiungano in tali punti due forze opposte F e F, dirette come la congiungente P1 P2 . Sommando F1 con F e F2 con F, si ottengono due forze concorrenti in O, la cui risultante ha una retta dazione che intere seca il segmento P1 P2 in Q. Il punto Q ` tale che, se F1 e F2 hanno lo stesso verso, divide internamente il segmento P1 P2 in parti inversamente proporzionali F a F1 e F2 . Infatti consideriamo le coppie di triangoli simili P1 AB, OP1 Q e P2 CD, OQP2 ; si ha P1 Q OQ , = AB F1
D
Fig. 13.1
P1
P2
F1
F2
P2 Q OQ , = CD F2
P1 Q F2 . = P2 Q F1
B C
Fig. 13.2
Loperazione pu` essere reiterata se le forze sono pi` o u di due. Se le forze hanno verso opposto e hanno risultante diversa da zero, il procedimento ` analogo. Il e problema generale andr` considerato nel seguito. a
Due forze a risultante nulla Un sistema di forze a risultante nulla F e F, applicate in due punti distinti P e Q costituisce una coppia. Il piano cui appartengono le forze si chiama piano della coppia e la distanza tra le due
2. Momenti
305
F F P F1 F2 b
F2 F
F1
F
Fig. 13.3 Fig. 13.4
rette dazione braccio b della coppia, gura 3. Una coppia pu` o essere trasformata in unaltra, in cui le forze che la costituiscono risultano perpendicolari alla congiungente i loro punti di applicazione. Infatti, gura 4, si consideri la coppia costituita dalla forze F e F, applicate in P e Q; si scomponga F nelle due forze F1 e F2 , nelle direzioni ortogonale e parallela al segmento P Q. Nello stesso modo si scomponga F nelle forze F1 e F2 . Le forze F1 e F1 costituiscono la nuova coppia; infatti F2 e F2 hanno risultante nulla perch si trovano sulla stessa retta di azione. e
2. Momenti
Il momento di un vettore rispetto a un polo O ` stato dee nito nel paragrafo 2-IX. Va ricordato che il momento gode delle propriet` del prodotto vettoriale e varia al variare del polo. a Deniamo momento M di una forza F, applicata in un punto P , rispetto ad un polo O, la grandezza M = r F, dove r = (P O). Se O ` un nuovo polo, gura 5, essendo e r = (O O) + r , r = r + (O O ),
x
Fig. 13.5
z O r P r O y F
il momento della forza rispetto ad O risulta: M = r F = [r + (O O )] F = M + (O O ) F. (1)
In particolare, se O appartiene alla retta passante per O e parallela a F, ` ovviamente M = M . e

2.1. Momento assiale
Sia una forza F applicata in un punto del corpo rigido e una retta orientata, cio` un asse, denito in direzione dal versore u; e
306
assegnato un polo O sullasse, deniamo momento assiale della forza la componete secondo tale asse del momento della forza rispetto ad O. Indicando questa quantit` scalare con Ma , si ha a
F
Ma = M u = r F u.
(2)
F1 Q O r F2 P
Il signicato sico del momento assiale appare evidente dalla gura 6. Scomponiamo F in un componente F1 e in un componente F2 , rispettivamente parallelo e ortogonale allasse; analogamente scomponiamo r nei componenti r1 = (Q O) e r2 = (P Q). Il momento assiale si scrive: Ma = [(r1 + r2 ) (F1 + F2 )] u = r1 F1 u + r1 F2 u + r2 F1 u + r2 F2 u. Si osservi che tutti i prodotti tripli, eccetto lultimo sono nulli; pertanto
Fig. 13.6
Ma = r2 F2 u = M u. Soltanto il componente della forza ortogonale allasse, ` attivo ai e ni della rotazione del corpo rigido attorno allasse. Se assumiamo sullasse un polo O diverso, essendo r = r + (O O ), il momento assiale diventa Ma = M u = r F u + (O O ) F u. Ma il secondo termine ` nullo perch (O O ) e u e e sono paralleli; se ne trae che il momento assiale di una forza ` indipendente dal polo scelto sullasse. e Si riconosce altres` che questa conclusione ` vera e qualunque sia il punto di applicazione della forza sulla sua retta dazione. In particolare, il momento assiale ` nullo quane do lasse e la retta dazione della forza sono paralleli. Se la retta di azione della forza giace in un piano ortogonale allasse, risulta Ma = bF,
O b F
Fig. 13.7
F P rPQ rP rQ Q
essendo b il braccio, ossia la distanza tra la retta dazione di F ed O, punto di intersezione dellasse col piano; il segno dipende dal verso positivo ssato per il momento; gura 7.
2.2. Momento di una coppia
F
y
Il momento risultante di due forze F e F, applicate in P e Q, costituenti la coppia, rispetto a un polo O, gura 8, ` dato da e M = rP F + rQ (F) = (rP rQ ) F.
O x
Fig. 13.8
2. Momenti
307
Ma rP rQ = rP Q ` il vettore che congiunge i punti di applicazione e delle forze, dunque il momento risultante, momento della coppia, diventa M = rP Q F, ed ha modulo: M = rP Q F sin = F b, dove b ` il braccio della coppia, cio` la distanza tra le rette dazione e e delle forze. Dalla (3) si deduce che il momento di una coppia ` e indipendente dal polo. Si deduce inoltre che due coppie, giacenti nello stesso piano o su piani paralleli, sono equivalenti se F1 b 1 = F 2 b 2 . e Una coppia di braccio b1 , costituita dalle forze F1 , F1 , ` equivalente ad una qualsiasi altra coppia, giacente nello stesso piano, se luna pu` essere trasformata nellaltra per mezzo di operazioni o invariantive. Consideriamo infatti due rette parallele arbitrarie, distanti b2 , che intersecano rispettivamente le rette dazione delle forze assegnate nei punti A e B, D e C, gura 9. Si trasporti la forza F1 in A e la forza F1 in C; quindi si scomponga F1 nelle forze F2 , diretta come AD, e R diretta come AC; analogamente si scomponga F1 nelle forze F2 , diretta come CB, e R diretta e come AC. Il modulo del momento di F1 rispetto al polo C ` F1 b1 ; ma F1 = F2 + R, dunque il modulo del momento, rispetto allo stesso polo, di queste due forze componenti ` F2 b2 , essendo nullo e il momento di R, perch C appartiene alla sua retta dazione. e Segue che le coppie costituite dalle forze F1 , F1 e dalle forze F2 , F2 sono equivalenti.
b1 D F2 F1 A b2 C R O
(3)
F F r Q
F2
F1
F
Fig. 13.9 Fig. 13.10
2.3. Sistema forza-coppia
Laggiunta di una coppia opportuna, permette di trasportare una forza F, applicata in un punto Q di un corpo rigido, ad un altro punto O arbitrario dello stesso corpo. Infatti si voglia trasportare la forza F da Q ad O, gura 10; in questultimo punto
308
possiamo applicare le forze opposte F e F, sistema nullo, ottenendo una forza applicata in O e la coppia costituita dalle forze F e F, rispettivamente applicate in Q ed O. Pertanto la forza F pu` essere trasportata in punto di applicazione diverso, purch o e insieme ad essa si consideri una coppia di momento uguale al momento della forza rispetto ad O, ossia: M = r F, dove r ` il vettore che individua la posizione di Q rispetto ad O. e Si tenga presente che il momento non ` un vettore applicato. Il e sistema cos` ottenuto si dice sistema forza-coppia. Viceversa un tale sistema si pu` sempre ridurre ad una sola o forza applicata in Q spostando, nel piano ortogonale al momento della coppia, la forza nch il suo momento rispetto ad O non sia e uguale a M.
2.4. Momento di un sistema di forze
Assegnato un sistema di forze F1 , F2 , . . . , applicate nei punti P1 , P2 , . . . di un corpo rigido e scelto un polo O, si denisce momento del sistema di forze la somma vettoriale dei momenti delle singole forze rispetto ad O: M = M 1 + M2 + =
i
ri Fi .
Analogamente si denisce momento assiale del sistema di forze rispetto ad un asse a, di versore u, la grandezza Ma =
i
Mi u = M u.
Se, in particolare, le forze sono concorrenti nello stesso punto, detta r la posizione di tale punto rispetto al polo, si ha M = r F1 + r F2 + = r (F1 + F2 + ) = r F. Il momento risultante ` uguale al momento della risultante come e stabilito al paragrafo 2-IX, (Teorema di Varignon). Risultato analogo si ottiene per il momento assiale: Ma = r F u. a Supponiamo ora di assumere un polo O ; in conformit` alla (1), il momento risultante del sistema di forze `: e M =
i
Mi +
i
(O O ) Fi = M + (O O ) F,
(4)
che stabilisce la relazione con cui varia il momento del sistema di forze al variare del polo. Dalla (4) si deduce che M = M, se la risultante F delle forze ` nulla oppure, nel caso che sia diversa da e zero, se (O O ) ed F sono paralleli.
2. Momenti
309
Moltiplicando scalarmente per F ambo i membri della (4), si ottiene: M F = M F = cost. (5) Questa relazione si chiama invariante scalare o trinomio invariante. Esso costituisce un elemento caratteristico del sistema di forze ed esprime che la componente del momento risultante M secondo F, e viceversa, ` sempre costante e indipendente dal polo. e Va notato che nella (4) compare la risultante delle forze, che verr` a determinata con metodi descritti nel prossimo paragrafo.
2.5. Riduzione di un sistema di forze
Elementi caratteristici di un sistema di forze sono la risultante e il momento risultante. Essi vanno determinati mediante operazioni invariantive che permettono, in particolare, di vericare se due sistemi di forze sono equipollenti, ossia se hanno la stessa risultante e lo stesso momento risultante rispetto ad un polo prescelto. Vogliamo ora stabilire la massima riduzione di un sistema di forze assegnato. Consideriamo per prima il caso in cui linvariante scalare (5) sia nullo; questa condizione comporta: a) Risultante e momento risultante sono ortogonali b) F = 0, M = 0; per la (4) si ha M = M qualunque sia il polo. Se si considera una coppia di braccio b, tale che M = bF , il sistema di forze si riduce alla coppia costituita dalle forze F, F. c) M = 0; il sistema di forze si riduce alla sola risultante. d) F = 0, M = 0; le forze costituiscono un sistema nullo.
2.6. Forze concorrenti e forze complanari
In tali sistemi di forze linvariante scalare ` nullo. e Forze concorrenti in un punto La massima riduzione consiste nella risultante applicata al punto o in qualsiasi punto della sua retta dazione. Forze complanari Fissato un punto O arbitrario nel piano delle forze, ciascuna forza pu` essere trasportata in O aggiungendo la rispettiva coppia. o Poich il momento di ogni forza, rispetto ad O, ` ortogonale al e e piano, si otterr` una risultante F, applicata in O e un momento a risultante M ad essa ortogonale, gura 11. Volendo ridurre il sistema ottenuto alla sola risultante, occorre ricercare il punto Q di applicazione della risultante, rispetto al quale il momento risultante del sistema di forze ` nullo. Ponendo e nella (4) M = 0, si ha M + (O Q) F = 0, (Q O) F = M; (6)
310
y F3 F2 F
M O F1 x O x
Fig. 13.11
il momento della risultante rispetto ad O deve essere uguale al momento risultante rispetto allo stesso polo. Fissato un riferimento cartesiano nel piano delle forze con origine in O, il momento risultante ` e M=
i
ri Fi =
i
(xi Fiy yi Fix )k,
che ha come unica componente Mz =

i
(xi Fiy yi Fix ).
Daltra parte, dette xQ , yQ le coordinate di Q, il momento della risultante ` dato da e (Q O) F = (xQ Fy yQ Fx )k, pertanto: xQ Fy yQ Fx =
i
(xi Fiy yi Fix ) = Mz .
Lespressione xQ Fy yQ Fx = Mz , rappresenta lequazione della retta dazione di F. Per la denizione di prodotto vettoriale, la distanza d di tale retta da O `: e d= Mz . |F|
Pi` in generale, la ricerca del vettore rQ = (Q O) che individua u le coordinate xQ , yQ del punto di applicazione della risultante, ` analoga a quella esposta per determinare lasse istantaneo di e rotazione nei moti rototraslatori, denito dallequazione vettoriale (25) del capitolo III. Ricordando la (4), che stabilisce come varia il momento al variare del polo, si pu` scrivere o M = M + F (O O).
2. Momenti
311
Tenuto conto che, nel caso in esame, F ed M sono ortogonali, e esister` un particolare punto Q O per il quale ` soddisfatta la a relazione: M = F (Q O), (7) che rende nullo M . Per determinare il punto Q, si osservi che il prodotto vettoriale F M rappresenta il vettore di modulo F M , ruotato di 90 rispetto ad M; quindi il doppio prodotto F(FM) ` un vettore opposto ad M, uguale a F 2 M. Pertanto: e M= 1 F (F M). F2 1 F (F M), F2 FM . F2
Confontando con la (7), si ha F (Q O) = dalla quale si trae (Q O) rQ = (8)
Lequazione ottenuta ` analoga alla (25)-III, qualora si scriva F e al posto di e M al posto di vT .

2.7. Forze parallele
Anche in questo caso linvariante scalare ` nullo. Supponiamo e che le rette dazione delle forze siano parallele allasse z del riferimento di gura 12, ma non tutte abbiano lo stesso verso. La risultante ` parallela allasse z e poich il momento delle singole e e forze ` ortogonale a ciascuna di esse, il momento risultante ` rape e presentato da un vettore parallelo al piano x-y. Il sistema forzacoppia, che si ottiene col procedimento descritto, consta dunque di una risultante F, applicata nellorigine O del riferimento, o in qualsiasi altro punto dove le forze sono state trasportate, e di un momento risultante M, somma dei momenti associati alle forze, mutuamente ortogonali. Esso pu` essere ridotto ad una singola o forza oppure, se la risultante F = 0, a una coppia di momento M. La riduzione a una singola forza, come per le forze complanari, va fatta ricercando, nel piano x-y, il punto Q rispetto al quale il momento risultante uguaglia il momento della risultante, equazione (6). Il momento risultante rispetto ad O ` dato da e M=
i
F3 F2
O y F1 x
ri Fi k =
i
(xi i + yi j + zi k) Fi k =
i
(xi Fi j + yi Fi i). (9)

x
O y rQ Q
Fig. 13.12
Daltra parte, dette xQ , yQ le coordinate di Q, si ha (xQ i + yQ j) F k = xQ F j + yQ F i. (10)
312
Uguagliando nelle (9) e (10), le rispettive componenti, si ottiene xQ =

i
xi Fi , F
yQ =
y i Fi . F
(11)
Nello stesso modo si procede se le forze sono parallele allasse x oppure allasse y. Si noti che le Fi sono le componenti delle forze, pertanto F rappresenta la loro somma algebrica. Ovviamente, le (11) posssono essere ricavate mediante la (8). Le (11) danno le coordinate dellintersezione della retta dazione della risultante col piano x-y, dunque il suo punto dapplicazione resta indeterminato. Tuttavia uguagliando il momento della risultante col momento risultante, si ha rQ F k =
i
ri Fi k.
(12)
Questa relazione si pu` scrivere: o rQ F k =

i
ri Fi k,
da cui: rQ F =
i
ri Fi .
Pertanto si ottiene ri Fi . (13) F La (13) denisce univocamente la posizione del punto Q, le cui coordinate risultano: rQ =
i
xQ =
xi Fi , F
yQ =
y i Fi , F
zQ =
zi F i . F
(14)
Questo risultato ` valido qualunque sia lorientazione forze parale lele. Infatti, detto u il versore comune delle forze, risulta F u = Fi u. Sostituendo nella (12), si ottiene lo stesso risultato. Il i punto Q denito dalle (14) si chiama centro delle forze parallele.
2.8. Riduzione di un sistema di forze generico
Consideriamo un sistema di forze F1 , F2 , . . . applicate a un corpo rigido, nei punti P1 , P2 , . . . , la cui posizione rispetto ad un punto O, origine di una terna cartesiana ortogonale, ` denita dai e vettori r1 , r2 , . . . . o La forza Fi pu` essere trasportata in O aggiungendo la coppia di momento Mi = ri Fi . Ripetendo il procedimento per ogni forza, otterremo un sistema consistente nelle forze concorrenti in O e nelle coppie di momenti M1 , M2 , . . . , gura 13. Ne segue che il sistema di forze ` equivalente alla risultante F ed al momento e risultante M = M1 + M2 + . Pertanto un sistema di forze
2. Momenti
313
F2 M r2 r1 P1 O r3 P3 P2 y F3 O
x
Fig. 13.13
comunque complesso, pu` essere ridotto al sistema forza-coppia o agente nel punto O pressato. Il sistema forza-coppia, cos` ottenuto, ` espresso da: e F=
i
Fi ,
M=
i
ri Fi .
(15)
La prima d` luogo alle relazioni scalari a Fx =

i
Fix ,
Fy =
i
Fiy ,
Fz =
i
Fiz .
Dalla seconda, essendo ri = xi i + yi j + zi k, si ha: Mx =

i
Fi = Fix i + Fiy j + Fiz k, (yi Fiz zi Fiy ) (zi Fix xi Fiz )
My =
i
Mz =
i
(xi Fiy yi Fix ).
Va notato che, mentre il momento di ciascuna coppia ` ortogonale e alla corrispondente forza, la risultante F e il momento risultante M, in genere, non sono ortogonali. Linvariante scalare ` diverso e da zero; il sistema di forze non pu` essere ridotto alla sola risulo tante. Il momento M pu` essere scomposto in un componente o M1 , parallelo a F e in un componente M2 ortogonale, gura 14. Il e o sistema costituito da F e M2 , come si ` visto in precedenza, pu` essere ridotto alla risultante applicata in un punto Q opportuno. Ne segue che la massima riduzione del sistema di forze consiste nella risultante F e nella coppia di momento M1 ad essa parallela. Dunque la risultante imprime al corpo rigido una traslazione
314
F M2 M M1 M1 O y O Q y F
x
Fig. 13.14
lungo la sua retta dazione ed il momento una rotazione attorno ad essa. Questa retta dazione si chiama asse centrale del sistema. Il modulo di M1 si ottiene immediatamente dalla denizione di prodotto scalare: FM . M1 = F Esso, come indica linvariante scalare, ` indipendente dalla scelta e del polo.
Esempio
1. Una sbarra AB, appoggiata su un piano orizzontale, ` sollecitata da e quattro forze ad essa ortogonali e tra loro parallele, come mostrato in gura 15. Assunto un riferimento con origine in A, asse x orientato lungo la sbarra ed asse y ortogonale, sono assegnate le componenti delle forze lungo y, F1 = 35 N , F2 = 155 N , F3 = 20 N , F4 = 80 N , e i rispettivi punti di applicazione: x1 = 0, x2 = 0, 4 m, x3 = 0, 7 m, x4 = 1, 2 m. Ridurre le forze al sistema forza-coppia in A. La componente della risultante lungo y ` negativa e vale F = 180 N . Il e momento risultante rispetto ad A, ortogonale al piano delle forze, ` dato da e
F2
MA =
i
ri Fi
= 0, 4 i (F2 j) + 0, 7 i F3 j + 1, 2 i (F4 j)
F4 F1 F3
= 0, 4 155 k + 0, 7 20 k 1, 2 80 k = 144 k N m In modo analogo si procede nella riduzione ad un sistema forzacoppia in un punto qualunque della sbarra. Volendo ridurre il sistema alla sola risultante, occorre trovare il suo punto di applicazione; detta xC la coordinata di tale punto, dalle (14) si ottiene
Fig. 13.15
xi Fi = 0, 8 m. F Si rammenti che le Fi rappresentano le componenti delle forze ed F la loro somma algebrica. xC =

i
3. Baricentro
315
3. Baricentro
Consideriamo un sistema rigido costituito da punti materiali, soggetti allazione della gravit`. Detta M la massa totale del a sistema, alle forze parallele m1 g, m2 g, . . . , possiamo sostituire la forza M g = m 1 g + m2 g + , applicata nel centro delle forze, che chiamiamo baricentro. Le (14) diventano: xC =
i
xi mi g , Mg
yC =
yi mi g , Mg
zC =
zi mi g , (16) Mg
Supponendo che il sistema non sia molto esteso, cio` sia tale e che laccelerazione di gravit` possa ritenersi costante in tutto il a sistema, le (16) esprimono anche le coordinate del centro di massa; xC =
i
xi mi , M
yC =
y i mi , M
zC =
zi mi . M
Le (16) si estendono a un sistema continuo, corpo rigido; infatti suddividendo il corpo in elementi di massa dm e indicando con r il vettore che individua lelemento rispetto allorigine del riferimento, possiamo scrivere rdm rC = dm Se il corpo ` omogeneo, densit` = costante, essendo dm = e a dV = dxdydz e M = V dV la massa del corpo, si ha xdxdydz xC =
V
ydxdydz , yC =
V
zdxdydz , zC =
V
(17) La ricerca del baricentro diventa piuttosto semplice, se si tiene conto di alcune propriet` elementari dei corpi. a a) Il baricentro o centro di massa di due corpi assimilabili a punti materiali, si trova sul segmento che li congiunge e divide questo in parti inversamente proporzionali alle masse dei punti materiali. Assunto come origine il baricentro e indicando con r1 , r2 la posizione dei due punti, si ha r1 m2 = . m1 r1 + m2 r2 = 0, r2 m1 b) Se il corpo si estende su un piano o lungo una retta, il baricentro appartiene al piano o alla retta; ci` discende immediatamente o dalle (16). c) Se il corpo ammette un piano di simmetria materiale, il baricentro si trova su tale piano. Infatti, assunto il piano di simmetria
316
come piano x-y e cambiando nella terza delle (16) z in z, si e ottiene zC = 0; cosicch il baricentro giace in tale piano. d) Se il corpo ammette due piani di simmetria materiale e dunque la loro intersezione ` asse di simmetria materiale, il baricentro si e trova su tale asse. Se inoltre esistono tre piani di simmetria materiale, il loro punto di intersezione ` centro di simmetria materiale. e Il baricentro coincide con tale punto. Il baricentro di un corpo omogeneo che ha forma di poligono o poliedro regolare, coincide col centro geometrico della gura. e) Il baricentro gode della propriet` distribuitiva; infatti le (16) a hanno manifestamente caratteristiche estensive. Se il corpo viene suddiviso in due o pi` parti e di ognuna di queste viene determiu nato il baricentro, ivi ritenendo localizzata la massa di ciascuna parte, il baricentro dellintero corpo coincide con quello dei punti materiali cos` ottenuti. f) Se un corpo omogeneo presenta delle cavit`, il baricentro si a ottiene attribuendo al corpo densit` costante e alle cavit` la a a densit` ttizia . Lo stesso si verica nel caso bidimensionale, in a cui sono presenti fori, e nel caso unidimensionale di gure formate da archi separati.
3.1. Teorema di Pappo-Guldino
Si consideri un arco l di linea, nel piano x-y di un riferimento cartesiano. Facciamo ruotare larco considerato di un angolo giro attorno allasse x, gura 16; la supercie S da esso generata ` e data da S=
l
2ydl.
(18)
Daltra parte, per la seconda delle (17), la coordinata del baricentro dellarco ` e
y
ydl yC = Per la (18) segue:

l
l
O
Fig. 13.16
S . (19) 2l Viceversa, nota la coordinata del baricentro, ` possibile calcolare e larea della supercie del solido di rotazione. Analogamente si dimostra che se yC ` la coordinata del barie centro di una porzione di supercie S del piano x-y, che ruotando attorno allasse x genera un volume V , si ha yC = yC = V , 2S (20)
da cui si pu` ricavare il volume del solido di rotazione. o
3. Baricentro
317
Calcolo di baricentri
2. Intuitivamente si assume che il baricentro o centro di massa di una sbarra omogenea di sezione costante e lunghezza l, si trovi a met` lunghezza. Ci` a o ` conforme alla propriet` a); infatti, detta la densit` lineica della sbarra e e a a assunto un asse di riferimento con origine in un suo estremo, la massa dellelemento distante x dallorigine ` dm = dx, pertanto: e
l
xC =
0 0
xdx
l
= dx
1 l
x2 2
=
0
l . 2
Altrettanto intuitivamente assumiamo che il centro di massa di un disco circolare omogeneo si trova nel suo centro geometrico; infatti qualunque diametro ` asse di simmetria ed ha come centro di massa il centro del disco. e 3. Si determini il centro di massa di un disco circolare omogeneo di raggio R, in cui ` praticato un foro circolare di raggio r < R. Per la propriet` f), e a possiamo assumere che il foro sia equivalente a un disco di massa negativa. Detta M la massa del disco di raggio R e m la massa del disco equivalente di raggio r, si ha M = R2 , m = r2 , essendo la densit` areica del disco. a Assunto un asse di riferimento con origine nel bordo del disco e passante per i due centri, gura 17, e detta a la distanza tra questi, si ha xC = R2 R r2 (R a) r2 a . =R+ 2 (R2 r2 ) R r2
y C R r
O x a x
h dy
A
Fig. 13.17
b
Fig. 13.18
Baricentro di un triangolo omogeneo. Si divida il triangolo in striscie di spessore innitesimo parallele al lato AB, gura 18. Il baricentro di ogni striscia si trova nel punto di mezzo; il luogo di tali punti ` la mediana del triangolo passante per C e, per le propriet` b) e e a c), su questa si trover` il baricentro del triangolo. Analogo ragionamento si pu` a o fare relativamente alle altre due mediane del triangolo, pertanto, come noto, il baricentro del triangolo ` individuato dalla intersezione delle tre mediane. e Sia b un lato del triangolo ed h laltezza relativa ad esso; detta S la supercie ed yC la coordinata del baricentro, per le (17), si ha SyC = ydS.
4.
318
Dividiamo il triangolo in striscie parallele a b, di lunghezza x e altezza dy, perci` dS = xdy. Essendo x = (h y)b/h e S = bh/2, la precedente diventa: o b 1 bhyC = 2 h perci`: o yC = 5. 1 h. 3
h
(h y)ydy =
0
1 2 1 2 bh bh ; 2 3
Baricentro di un quadrilatero omogeneo. Si divida il quadrilatero nei due triangoli ABD e CBD, gura 19, e vengano determinati i baricentri C1 , C2 dei triangoli ottenuti. Il baricentro del quadrilatero si trover` sulla loro congiungente. Dividendo il quadrilatero a nei due triangoli ADC e ABC si trover` unaltra retta sulla quale si trova il a baricentro e, per intersezione, il baricentro del quadrilatero.
B y
A C1 C2 C
D
Fig. 13.19 Fig. 13.20
Baricentro di un arco omogeneo di circonferenza. Detto 20 langolo sotteso dallarco e disposti gli assi del riferimento come in gura 20, per le propriet` b) e d), il baricentro si trova sullasse y. Dalle a (17), si ha
0 0
6.
yRd yC =
0
R =
0
cos d
sin 0 = R. 2R0 20 0 In particolare il baricentro di una semicirconferenza ` e 2R . In maniera pi` semplice, il baricentro di una semicirconferenza pu` essere u o ricavato per mezzo della (19). Infatti la supercie generata dallarco ` quella e della sfera, 4R2 e la lunghezza dellarco ` l = R, perci`: e o yC = yC = S 2R = . 2l
r R O
Fig. 13.21
dy
7.
Baricentro di un semicerchio omogeneo. Fissato un riferimento x-y con origine nel centro del semicerchio, come in gura 21, per la propriet` c) e d), il baricentro si trova sullasse y. Suddivisa a la gura in striscie di altezza dy, parallele allasse x, si ha y = R sin , dy = R cos d, 2r = 2R cos ,
4. Equilibrio dS = 2rdy = 2R2 cos2 d. Poich e SyC = si ha

/2
319
ydS,
SyC = 2R3
0
cos2 sin d.
z R
Posto x = cos , ` dx = sin d e tenendo presente che S = R2 /2, la e precedente diventa: R2 yC = 2R3 2 Inne: 4R . 3 A questo risultato si pu` pervenire pi` rapidamente per mezzo della (20). Il o u volume generato nella rotazione ` quello della sfera, V = 4R3 /3, ed essendo e S = R2 /2, si ottiene: yC = yC = 8. V 4R = . 2S 3
0
x2 dx =
1
2 3 R . 3
h r dz
Baricentro di un cono rotondo omogeneo. Assunti gli assi del riferimento come in gura 22, per la propriet` d), il a baricentro si trova sullasse z. Suddividendo il cono in dischi di spessore dz e detta h la sua altezza, si ha
h
x
Fig. 13.22
zr2 dz zC = ma r/z = R/h, pertanto:

h 0
R3 h/3
y D a C
(R/h)2 zC = 9.
0
z 3 dz =
R3 h/3
3 h. 4
b A E H B
Baricentro della lastra omogenea di gura 23. Per la simmetria della lastra e per la propriet` d), il baricentro si trova a sullasse y e si pu` calcolare dividendo la lastra in due rettangoli ABCD o e EF GH. Il baricentro del primo ha coordinata yC = d + b/2, quello del secondo coordinata yC = d/2. Dette S1 e S2 le superci dei due rettangoli, il baricentro dellintera lastra risulta yC = (d + b/2)ab + d2 c/2 S1 yC + S2 yC = . S1 + S2 ab + dc
Fig. 13.23
4. Equilibrio
Lequilibrio di un sistema rigido va determinato imponendo che la risultante delle forze ed il momento risultante rispetto a qualsiasi polo, siano uguali a zero: F=
i
Fi = 0,
M=
i
ri Fi = 0.
(21)
320
Queste relazioni comprendono le forze attive e le reazioni vincolari. Assunto un opportuno riferimento cartesiano, in problemi piani, le (16) danno luogo a quattro equazioni scalari; in problemi tridimensionali a sei equazioni scalari. Mediante le (16) si pu` determinare lequilibrio, note le forze o agenti sul corpo o, viceversa, assegnata una congurazione di equilibrio, le reazioni vincolari e/o parte delle forze. In ogni caso, perch il problema sia staticamente determinato, le incognite non e possono essere pi` di quattro in problemi piani, non pi` di sei u u in problemi tridimensionali. La natura dei vincoli e i gradi di libert` del corpo rigido, determinano ovviamente il numero delle a incognite. Lasciando lanalisi completa a corsi specializzati, le reazioni vincolari hanno caratteristiche dipendenti dai supporti e dalle connessioni del corpo; in linea di massima possono essere classicate come segue. Reazioni di direzione nota I vincoli, supporti e connessioni, permettono il movimento del corpo in due dimensioni; la retta dazione della reazione coincide con la direzione in cui viene ostacolato il movimento. Per esempio, una supercie priva di attrito esercita una reazione ad essa ortogonale; leventuale moto del corpo ` piano. Analogo ` il e e moto di un corpo poggiato su rulli. Un collare liscio che pu` scoro rere senza attrito lungo unasta, esercita una reazione ortogonale allasta. Un corpo ssato ad una estremit` di un cavo, ` soggetto a e ad una reazione diretta lungo questo. In gura 24 sono mostrati alcuni vincoli di questo tipo.
R
R R
Fig. 13.24
Reazioni di direzione incognita Se i supporti e connessioni permettono leventuale movimento del corpo in una direzione, la reazione ha due componenti. Per esempio, una rotaia permette leventuale moto del corpo in una direzione; la reazione ha due componenti: una ortogonale, laltra laterale alla rotaia. Superci scabre possono ostacolare il movimento in tre direzioni, pertanto la reazione ha tre componenti.
4. Equilibrio
321
Rz
Rz
M Rx Rx Ry
Fig. 13.25
Fig. 13.26
Perni e cerniere permettono soltanto rotazioni; le reazioni possono avere due o tre componenti a seconda della sollecitazione impressa, gura 25. Reazioni equivalenti ad un sistema forza-coppia Se il supporto ` sso, la connessione determina un insieme e di forze distribuite sulla supercie di contatto, che possono essere ridotte a una forza e ad una coppia; occorre determinare le componenti della forza e il momento della coppia, gura 26. Se le forze attive sono conservative e i vincoli lisci, lequilibrio ` stabilito e dalle condizioni in cui lenergia potenziale ` minima. Gli esempi e che seguono possono meglio chiarire gli elementi sopra esposti.
Esempi
10. Un quadro di massa m ` ssato alla parete mediante due li ideali, che e formano con la verticale due angoli uguali, gura 27. Determinare le tensioni dei li. Il quadro ` in equilibrio; dette T1 , T2 le tensioni, per lequilibrio si ha e T1 + T2 + mg = 0. Assumendo positivo il verso ascendente e proiettando sullorizzontale e sulla verticale: T1 sin T2 sin = 0, Si ricava mg . 2 cos La tensione dipende dallangolo e cresce allaumentare di questo; per esempio, lo sforzo che esercitiamo nel sollevarci con le braccia unite al corpo, risulta minore di quello che esercitiamo con le braccia pi` aperte. u T1 = T2 = T, T = T1 cos + T2 cos mg = 0.
T1 T2
Fig. 13.27
322
11. Unasta omogenea di sezione costante, massa m e lunghezza l, incernierata in O, come mostrato in gura 28, ` tenuta in equilibrio per mezzo di un e lo ideale. Su di essa agiscono: una forza F verticale, applicata al suo estremo, la tensione esercitata dal lo e il peso proprio. Determinare la tensione del lo e la reazione vincolare R in O. Per lequilibrio si deve avere F + T + mg + R = 0, e assumendo come polo O, lannullarsi dei momenti delle forze coinvolte, ossia della forza applicata, della tensione e del peso: MF + MT + MP = 0.
30 O T 60 mg F
Fissato un riferimento con origine in O, asse y volto in alto, asse x orizzontale, e proiettando la prima, si ha T cos 60 + Rx = 0, F + T sin 60 mg + Ry = 0.
I momenti hanno componenti ortogonali al piano x-y: l F l sin 60 mg sin 60 + T l sin 30 = 0. 2 Da questultima si ricava la tensione: T = F+ 1 mg 2 sin60 ; sin 30
Fig. 13.28
dalle prime, le componenti della reazione: Rx = T cos 60 , Ry = F + mg T sin 60 .
Il problema ` staticamente denito; numericamente, assumendo F = 20 N , e m = 1 kg, si ottiene T = 43, 12 N, Rx = 21, 56 N, Ry = 7, 54 N.
A RA
12. Unasta AB omogenea, di lunghezza l e sezione costante, ` in equilibrio e appoggiata con lestremo A su una parete verticale e laltro estremo B su un piano orizzontale, col quale forma un angolo , gura 29. Supponendo che soltanto la parete sia priva di attrito, determinare le reazioni in A e B. Essendo la parete liscia, la reazione in A ` ortogonale ad essa, mentre in B ha e componenti, parallela ed ortogonale al piano. Allequilibrio, la somma delle forze ` nulla e
RA + RB + mg = 0. Assunto un riferimento con lasse x coincidente col piano e lasse y con la parete, la precedente d` luogo alle equazioni scalari a
mg O
Fig. 13.29
RB B x
RA + RBx = 0,
RBy mg = 0.
Per quanto riguarda i momenti, conviene scegliere come polo B, in modo che e il momento di RB sia nullo, sicch vanno cosiderati i momenti della reazione in A ed il momento del peso. Si ha MA + MP = 0. I momenti hanno componenti ortogonali al piano x-y, e dalla precedente si ottiene lequazione scalare: l RA l sin + mg cos = 0; 2 da questultima si ottiene mg cos RA = . 2 sin Dallequazione di equilibrio delle forze si ha RA = RBx , RBy = mg.
4. Equilibrio
323
Naturalmente, lequilibrio dipende dallangolo ; inoltre RBx devessere minore o uguale alla forza di attrito statico. Si osservi che se la parete non fosse liscia la reazione RA avrebbe una componente parallela ad essa. Si otterrebbero cos` quattro forze componenti incognite e il problema non potrebbe essere risolto senza una ulteriore ipotesi. 13. Si consideri lasta dellesempio precedente nel caso che anche il piano orizzontale sia privo di attrito e che lequilibrio venga realizzato mediante una molla di costante k, ssata in O e nellestremo B dellasta, gura 30. La condizione di equilibrio pu` essere determinata col metodo precedente; ` per` o e o interessante, essendo le forze coinvolte conservative e il lavoro delle reazioni nullo, perch ortogonali ai vincoli, trovare tale condizione studiando lenergia e potenziale del sistema. Detta x0 la lunghezza della molla a riposo e yC lordinata del centro di massa, lenergia potenziale, funzione della distanza x di B dallorigine, ` e U (x) = mgyC + che si pu` scrivere: o U (x) = Lequilibrio si ha per 1 x dU + k(x x0 ) = 0, = mg dx 2 l2 x2 da cui: mg = k(x x0 ). 2 tan Per quanto riguarda le reazioni, evidentemente si ha RA = k(x x0 ), RB = mg. 1 mg 2 l2 x2 + 1 k(x x0 )2 . 2 1 k(x x0 )2 , 2
y A
yC Fe
mg
B x
Fig. 13.30
14. Unasta omogenea di massa m, ` vincolata a scorrere allinterno di una e guida circolare priva di attrito, di raggio r e disposta in un piano verticale. La lunghezza dellasta ` uguale al raggio della guida. Una forza F, diretta e lungo lasta e applicata a un suo estremo, determina lequilibrio dellasta, in modo che laltro estremo si trovi nel punto pi` basso della guida, gura 31. u Determinare le reazioni vincolari nei punti A e B. Per lequilibrio: F + mg + RA + RB = 0,
i
Mi = 0.
Proiettando la prima su due assi, orizzontale e verticale, si ha F cos 30 RB cos 30 = 0 F cos 60 + RB cos 60 + RA mg = 0, da cui: RB = F, RA = mg 2F cos 60 . 1 mg. 2

O r RB B RA A mg
Assumendo come polo il centro della guida, per i moduli dei momenti si ottiene: r F r sin 60 mg sin 60 = 0, 2 F =
15. Una sfera di massa m, in equilibrio, ` appoggiata tra un piano verticale e e un piano inclinato che forma col primo un angolo , gura 32. Determinare le reazioni esercitate dai vincoli. Le forze agenti sulla sfera sono il peso e le reazioni R1 , R2 , ortogonali ai piani. Per lequilibrio delle forze, si ha R1 + R2 + mg = 0;
Fig. 13.31
324
Proiettando su due assi orientati, orizzontale e verticale, si ottiene: R1 R2 cos = 0, R2 = R2 sin mg = 0,
R1
O R2
mg cos , R1 = R2 cos = mg . sin sin Non ` necessaria lequazione dellequilibrio dei momenti. Si pu` subito verie o care che il momento risultante ` nullo qualunque sia il polo assunto. e 16. Due sfere uguali, di raggio r e massa m, sono in equilibrio in un contenitore a pareti verticali. La distanza tra queste ` l < 4r, gura 33; determinare e le reazioni esercitate dai vincoli. Le forze che agiscono sono: le reazioni R1 , R2 , R3 , i pesi e la forza F al contatto tra le sfere. Dette x e x le ascisse dei centri, rispetto allo spigolo del contenitore, si ha x x = l 2r = 2r cos , Per lequilibrio della sfera A: R1 + R2 + mg + F = 0, cos = l 2r . 2r
mg
30
Fig. 13.32
che proiettata sugli assi, orizzontale e verticale, d` a R1 F cos = 0, Analogamente per la sfera B: F cos R3 = 0, Da queste ultime si trae F = dalle prime: R1 = F cos = mg , tan R2 = mg + F sin = 2mg. mg , sin R3 = F cos = mg . tan F sin mg = 0. R2 mg F sin = 0.
Anche in questo caso non ` necessaria lequazione dellequilibrio dei momenti; e si verica facilmente che essa ` soddisfatta qualunque sia il polo assunto. e
A F R1 R2 mg mg
R3
F3
F1 F2
Fig. 13.33
Fig. 13.34
17. Unasta omogenea di sezione costante, lunga 0, 8 m, ` in equilibrio, appoge giata ai suoi estremi sui supporti lisci A e B. Lasta ` sollecitata dalle forze e ad essa ortogonali come in gura 34. Assunto un riferimento con origine in A e lasse x orientato lungo la sbarra, le forze sono applicate rispettivamente nei punti x1 = 0, 1 m, x2 = 0, 3 m e x3 = 0, 7 m ed hanno componenti lungo lasse
5. Cenno sul principio dei lavori virtuali y: F1 = 10 N , F2 = 5 N , F3 = 25 N . Trascurando il peso dellasta, trovare il punto di applicazione della risultante e le reazioni in A e B. La risultante vale F = 30 N ; il suo punto di applicazione, centro delle forze, ` e Fi xi = 0, 56 m. F Le reazioni RA , RB , possono essere determinate dallequilibrio dei momenti; assumendo come polo A, si ha xC =
i
325
0, 8RB 0, 56F = 0, ed essendo
RB =
0, 56 F = 21, 2 N, 0, 8
RA + RB F = 0, si ottiene RA = F RB = 8, 78 N. 18. Una mensola, lunga 1, 2 m, ` incastrata in O ad una parete verticale, come e in gura 35. Essa ` sollecitata dalle forze F1 = 200 N , F2 = 100 N , F3 = 50 N , e applicate nei punti x1 = 0, 3 m, x2 = 0, 8 m e x3 = 1, 2 m. Determinare la reazione allincastro. La parte della mensola incastrata ` soggetta a forze e distribuite, equivalenti a una forza e ad una coppia. Fissato un riferimento con origine in O, asse x coincidente con la mensola, e asse y ortogonale, per lequilibrio delle forze ` e Fx + Rx = 0, Inoltre: F1 F2 F3 + Ry = 0, Ry = F1 + F2 + F3 = 350 N, Rx = 0.
F1 F2 F3
Indicando con M il momento della coppia di reazione, per lequilibrio dei momenti, si ha Mi = F1 x1 F2 x2 F3 x3 + M = 0
i
M = F1 x1 + F2 x2 + F3 x3 = 200 N m. La reazione ` costituita da una forza verticale R = 350 N e e da una coppia di momento positivo M = 200 N m. 19. Una trave omogenea, lunga 2 m, ` appoggiata agli estremi su due supporti e lisci A e B. Su di essa ` distribuito un carico crescente linearmente con la e distanza, dal valore 100 N/m al valore 300 N/m, gura 36. Determinare le reazioni agli appoggi. Il carico, per unit` di lungheza, varia con la legge a F (x) = ax + 100, Il carico totale risulta:
2
Fig. 13.35
a = 100 N/m2 . x2 + 100x 2

2
F =
0
(100x + 100)dx = 100
= 400 N.
0
Il punto di applicazione, per le (13), risulta xC = 1 400

2
(100x + 100)dx =
0
1 x3 x2 100 + 100 400 3 2
= 1, 16 m.
0
Fig. 13.36
326
5. Cenno sul principio dei lavori virtuali

Un principio fondamentale della Statica e, in generale, della Meccanica ` il principio dei lavori virtuali. Esso costituisce uno e strumento molto potente nello studio dellequilibrio e viene descritto in modo esauriente in Meccanica Razionale. Tuttavia, essendo la sua formulazione piuttosto semplice e notevole la sua utilit` nei problemi di statica, ne daremo i lineamenti fondamena tali. Consideriamo un sistema di n punti materiali, P1 , P2 , . . . ai quali siano imposti dei vincoli e siano F1 , F2 , ... le forze attive agenti su ciascun punto. Se il sistema compie uno spostamento virtuale, ossia uno spostamento innitesimo ammissibile perch e conforme ai vincoli, indicando con si lo spostamento virtuale del generico punto Pi , il lavoro virtuale, corrispondente a tale spostamento, ` dato da e L =
i
Fi si .
Il simbolo indica, come di consueto, lo spostamento e il lavoro elementari, virtuali, e ricorda che non si tratta di un operatore dierenziale. Per chiarire il concetto di lavoro virtuale, consideriamo alcuni particolari sistemi in equilibrio. Ad ognuno diamo un generico spostamento virtuale compatibile con i vincoli, e determiniamo il corrispondente lavoro delle forze attive atte a mantenere lequilibrio del sistema considerato. Allequilibrio il lavoro delle forze vincolari, ortogonali ai vincoli, ` nullo. e Punto materiale libero Non essendo presenti vincoli, un qualunque spostamento ` e ammissibile, dunque ` virtuale. Se F ` la risultante delle forze e e agenti, il lavoro virtuale corrispondente allo spostamento s, ` e L = F s. In condizioni di equilibrio F = 0, dunque L = 0. Punto materiale vincolato ad una linea o ad un piano Ogni spostamento virtuale ` tangente al vincolo. Il lavoro e virtuale della risultante delle forze attive ` L = F s. Ma, in e condizioni di equilibrio, F ` ortogonale al vincolo, dunque L = 0. e Corpo rigido libero Qualunque spostamento rototraslatorio ` ammissibile e pere tanto virtuale. Detta F la risultante ed M il momento risultante delle forze attive rispetto ad un polo O, il lavoro virtuale, paragrafo 5-XIV, ` e L = F vO dt + MO dt = F sO + MO . In condizioni di equilibrio F = 0, MO = 0, dunque L = 0.
327
Corpo rigido con un asse fisso Ogni spostamento virtuale ` rotatorio attorno allasse sso; e il corrispondente lavoro virtuale ` L = Ma , essendo Ma il e momento assiale. Per lequilibrio Ma = 0, dunque L = 0. Quanto si ` esemplicato, sia pure in maniera incompleta e e poco rigorosa, pu` essere riassunto con lenunciato: o Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un sistema soggetto a vincoli, ` che il lavoro delle forze attive, per ogni spoe stamento virtuale, sia nullo. Si osservi che in questo enunciato non compaiono le reazioni vincolari n la natura dei vincoli. Le eventuali forze di attrito e possono essere annoverate tra le forze attive.
Esempi
20. Macchine semplici. Agli eetti statici, macchina ` un qualsiasi dispositivo atto ad equilibrare e una forza applicata in un punto di un corpo, con unaltra applicata in un punto diverso. Le macchine semplici, note n dallantichit`, sono in sostanza a tre: la fune, la leva, il piano inclinato. a) Fune La fune sia inestendibile e di peso trascurabile; ai suoi estremi siano applicate le forze F1 , F2 . Per uno spostamento virtuale, gli estremi della fune si spostano di s; per lequilibrio si deve avere F1 s + F2 s = 0, F1 + F2 = 0;
le forze devono essere opposte. b) Leva Uno spostamento virtuale ` una rotazione attorno al fulcro O, gura e 37. Lestremo A della leva si sposta di s1 = l1 d, laltro estremo si sposta di s2 = l2 , essendo l1 , l2 le distanze da O degli estremi della leva. Per lequilibrio, il lavoro virtuale devessere nullo: L = F1 s1 + F2 s2 = 0. Poich: e L = F1 l1 cos 1 + F2 l2 cos 2 = F1 b1 F2 b2 = 0, avendo indicato con b1 , b2 i bracci delle forze rispetto ad O, si ottiene:
b1 1 l1 O F1 s1
s2 2 F2 l2
F1 b 1 = F2 b 2 . b2 Questa relazione non ` altro che quella che si otterrebbe e dallequilibrio dei momenti delle forze rispetto ad O. c) Piano inclinato Sono spostamenti virtuali tutti quelli paralleli al piano inclinato. Se il corpo su di esso poggiato ` in equilibrio, il lavoro virtuale per tali spostamenti e deve essere nullo. Ci` signica che la risultante delle forze ` normale al piano o e inclinato e volta contro esso. Ove si consideri unilatero il vincolo imposto, siano perci` inclusi spostamenti virtuali nel semispazio delimitato dal piano, o allora il lavoro virtuale della risultante deve essere negativo. Consideriamo un cilindro di raggio R, che pu` rotolare o lungo un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Su di esso agisce il peso e una forza equilibrante F, parallela al piano e applicata mediante un lo tangenzialmente ad un cilindro di raggio r, coassiale col primo, gura 38. Unico spostamento virtuale ` la rotazione innitesima attorno allasse e
Fig. 13.37
F R O r
Q mg
Fig. 13.38
328
istantaneo di rotazione passante per Q. Assunto come positivo il verso discendente, tale rotazione determina uno spostamento del centro O del cilindro uguale a R e uno spostamento del punto di applicazione A della forza equilibrante, uguale a (R + r). Il lavoro virtuale ` e L = mg sin R F (R + r) = 0, da cui si ricava la condizione di equilibrio: R F = . mg sin R+r 21. Carrucola ssa. Con riferimento alla gura 27, capitolo VII, sono spostamenti virtuali le rotazioni innitesime attorno allasse. Supponendo che le caratteristiche del lo siano ideali, il lavoro virtuale delle forze ` e FA R FB R = 0, F A = FB .
FB
22. Carrucola mobile. Dalla gura 29, capitolo VII, assunto come positivo il verso discendente, gli spostamenti virtuali avvengono lungo la verticale. Se F2 scende di z, F1 si sposta in valore e segno di 2 cos(/2)z. Il lavoro virtuale risulta F2 z F1 2 cos z = 0; 2 pertanto lequilibrio si ha per
FA
F2 = 2F1 cos , 2
F1 =
F2 . 2 cos /2
Se = 0, la forza equilibrante risulta F2 /2.

Fig. 13.39
B r2 A F E r1 O D
23. Paranco. Il paranco ` costituito da due o pi` carrucole sse collegate mediante e u una fune ad altrettante carrucole mobili, gura 39. Si vuole trovare la forza FB che equilibra il peso FA , sospeso alle carrucole mobili. Assunta come positiva la direzione discendente, se la forza FA sposta il suo punto di applicazione verso il basso di z, la forza FB , nel caso della gura, sposta il suo punto di applicazione, verso lalto, di 4z. Il C lavoro virtuale ` e L = FA z FB 4z = 0, pertanto risulta FB = FA /4. Per equilibrare FA occorre una forza quattro volte pi` piccola. u 24. Puleggia dierenziale. La puleggia dierenziale ` costituita da due pulegge solidali e coassiali, e di raggi r1 , r2 , collegate con una fune ad una puleggia mobile, gura 40. Essa, come il paranco, permette di sollevare pesi notevoli con una forza di modesta intensit`. a Sia F la forza applicata lungo il tratto di fune AB; per un giro della puleggia ssa, AB si allunga di 2r2 , contemporaneamente la puleggia mobile si solleva di met` dellaccorciamento del tratto CED. Poich la fune si avvolge a e nella puleggia di raggio r1 , in totale la fune si accorcia di 2(r2 r1 ), quindi O si solleva di (r2 r1 ). Detto langolo di rotazione, gli spostamenti virtuali di A e di O sono:
mg
r2 r1 . 2 Per lequilibrio ` nullo il lavoro virtuale: e R2 , F r2 mg r2 r1 = 0, 2 F = mg r2 r1 . 2r2
Fig. 13.40
329
La forza F pu` essere resa piccola a piacere perch dipende dalla dierenza o e r2 r1 . Il sistema ` munito di un dispositivo a scappamento per impedire la e rotazione inversa. Da questi esempi si deduce che, in generale, nelle macchine, tanto si guadagna in forza quanto si perde in spostamento oppure, riferendosi alla velocit`, a tanto si guadagna in forza quanto si perde in velocit`. E questa la regola doro a ` delle macchine. 25. Si consideri la scala di lunghezza l di gura 41. Supponendo che lattrito tra parete e scala sia trascurabile e che s sia il coeciente di attrito statico del pavimento, determinare langolo massimo tra scala e parete, per il quale essa ` in equilibrio. e Gli spostamenti virtuali degli estremi della scala, compatibili con i vincoli,sono x e y; in corrispondenza langolo varia di . Detta yC lordinata del centro di massa, punto medio se si suppone la scala omogenea, si ha yC = l cos /2 e x = l sin . Se langolo varia y di , si ha dy l = sin , d 2 Il lavoro virtuale della forza peso ` e yC = L1 = mgyC = quello della forza dattrito: L2 = FA x = FA l cos . Essendo il lavoro virtuale totale nullo, si ricava: 1 mg tan . 2 Poich per lequilibrio deve essere FA s mg, si trae e FA = tan 2s , tan max = 2s . Si osservi che in tutti gli esempi, non intervengono le reazioni vincolari n le e tensioni delle funi. 26. Il principio dei lavori virtuali ` particolarmente utile nella soluzione di e problemi in cui sono coinvolti corpi rigidi connessi tra loro. Si consideri il sistema articolato, incernierato in A, B e C, che comprime un blocco in B, quando una forza F ` applicata in C, gura 42. Si vuole e trovare la forza di compressione esercitata sul blocco. Fissato un riferimento x, y, con origine in A, e detta l la lunghezza di AC e CB, le coordinate di B e C sono xB = 2l sin , yC = l cos . Gli spostamenti virtuali sono xB = 2l cos , Il lavoro virtuale: L = 2FB l cos + F l sin , FB = 1 F tan . 2
Fig. 13.42
x =
dx = l cos . d
l mg sin , 2
l C yC C
FA x
Fig. 13.41
F C l A B
yC = l sin .
dove FB ` la forza di compressione. Le reazioni vincolari non intervengono. e Si lascia al lettore lo svolgimento del problema col metodo convenzionale.
14.
Dinamica dei sistemi rigidi
1. Equazioni della dinamica

Le forze che agiscono su un corpo rigido sono la risultante e il momento risultante delle forze esterne; questultimo ` somma dei e momenti delle singole forze, rispetto ad un polo opportunamente scelto, che pu` coincidere col centro di massa. Indicando con o F = i Fi e con M = i Mi risultante e momento risultante, le equazioni cardinali della dinamica dei corpi rigidi si scrivono dL dp , M= , (1) dt dt Come s` dimostrato in dinamica dei sistemi di punti materiali, p ` e e la quantit` di moto del centro di massa in cui si ritiene localizzata a la massa del corpo. Queste relazioni danno luogo a sei equazioni scalari; pertanto, assegnate le condizioni iniziali, sono sucienti a individuare il moto del corpo rispetto ad un riferimento assoluto. Infatti la posizione di un corpo rigido ` determinata dalle coordinate di tre e punti non allineati, che dovendo soddisfare alle tre relazioni che esprimono linvarianza delle loro mutue distanze, riducono a sei i gradi di libert`. Peraltro si possono assegnare le coordinate del a centro di massa e gli angoli che gli assi di una terna solidale col corpo rigido, con origine nel centro di massa, formano con gli assi della terna ssa. La prima delle (1) permette di studiare il moto del centro di massa; la seconda il movimento rotatorio del corpo rigido attorno ad un asse istantaneo di rotazione passante per lorigine della terna con esso solidale. Latto di moto del corpo rigido libero, come si ` mostrato in cinematica dei sistemi rigidi, ` dunque rotoe e traslatorio e si pu` ricondurre in inniti modi nella forma o F= v = vO + r, a dove v ` la velocit` del generico punto, vO la velocit` dellorigine e a della terna solidale, e r la posizione del punto rispetto a tale terna. Si osservi che nelle (1) le forze agenti intervengono solo attraverso la risultante e al loro momento risultante; ne segue che il
332
Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi
moto del corpo rigido non subisce alterazioni se a un sistema di forze se ne sostituisce un altro equipollente, avente cio` la stessa e risultante e lo stesso momento risultante. Questa operazione, lecita nella statica del corpo rigido, ` valida nella dinamica di e tale corpo. Per esempio, si potr` tener conto del peso di un corpo a rigido mediante un unico vettore, applicato al centro di massa. Se la risultante delle forze esterne ` diversa da zero e il moe mento risultante ` nullo, il moto del corpo rigido ` governato dalla e e prima delle (1); tutti i punti del corpo traslano con accelerazione e velocit`, ad ogni istante, uguali. Il moto del corpo rigido dunque a pu` essere rappresentato dal moto del suo centro di massa. o
1.1. Corpo rigido vincolato
Un corpo rigido ` vincolato se, oltre al vincolo della rigidit`, e a sono imposti ad esso altri vincoli, come quello di avere un punto o un asse sso, oppure di poggiare su un piano ecc. Per determinare il movimento del corpo, basta aggiungere, nelle (1), alle forze attive le reazioni vincolari. Chiamando con R la risultante delle reazioni vincolari e con MR il momento risultante di queste ultime, le equazioni fondamentali si scrivono dL dp , M + MR = . (2) dt dt Come s` visto in cinematica, i vincoli riducono i gradi di libert` e a del corpo; pertanto le equazioni scalari atte a determinare il moto ` sono inferiori a sei. E importante rilevare che, una volta determinato il moto, le (2) permettono di ricavare la risultante e il momento risultante delle reazioni vincolari: dL dp F, MR = M. (3) R= dt dt Si sottolinea che, durante il moto, le reazioni sono diverse da quelle in condizioni di equilibrio. Questa circostanza ` fondamentale in e molti problemi tecnici, come ad esempio nella valutazione degli sforzi che vengono esercitati su assi, perni ecc. che collegano una parte ssa di una macchina ad altre parti mobili. F+R=
1.2. Rotazione attorno ad un asse sso
Un corpo rigido ruotante attorno ad un asse ha un solo grado di libert`; langolo di rotazione ` suciente a individuare la a e posizione di ogni suo punto. Supponiamo che il corpo sia solidale con un asse che possa ruotare per mezzo di due supporti A e B ssi, che esplicano le reazioni vincolari RA , RB . Nelle (1), oltre alla risultante F delle forze attive, si deve tenere conto di tali reazioni, perci` si ha o F + RA + RB = dp , dt M + rA RA + rB RB = dL , dt (4)
1. Equazioni della dinamica
333
dove i momenti delle reazioni vincolari vanno valutati rispetto ad un punto dellasse di rotazione. Le reazioni sono a priori incognite; per la loro determinazione torneremo nel seguito. Proiettando la seconda delle (4) sullasse, si ottiene dLa , (5) dt che ` una equazione scalare atta a determinare il movimento rotae torio. Ma , La sono rispettivamente il momento assiale risultante e la componete del momento angolare secondo lasse; i momenti delle reazioni vincolari hanno proiezione nulla. La componente assiale del momento angolare ha una espressione particolarmente semplice. Consideriamo un elemento del corpo rigido di massa dm, distante r dallasse, gura 1. Se v = r ` la velocit` dellelemento, il momento angolare elementare ` e a e Ma = dLa = rv dm = r dm; pertanto per lintero corpo si ha La =
m 2
dm r
r2 dm,
La = I,
dove lespressione I=
m
r2 dm,
(6)
a
Fig. 14.1
denisce il momento di inerzia del corpo rigido rispetto allasse di rotazione. Il momento di inerzia ` una grandezza caratteristica e del corpo; esso dipende dalla sua forma e dallasse rispetto al quale viene determinato. Per denizione, ` una grandezza estensiva e si e o misura in kg m2 . La (5) si pu` scrivere d , (7) dt dove d/dt ` laccelerazione angolare. Si colga lanalogia formale e con la prima delle (1); in questultima sono presenti la risultante delle forze esterne, la massa del corpo e laccelerazione del centro di massa; nella (7) il momento assiale, il momento dinerzia e laccelerazione angolare. Ma = Ia
1.3. Teorema dellenergia cinetica
Essendo lasse di rotazione sso, i punti di applicazione delle reazioni vincolari sono ssi e non compiono lavoro; dette F1 , F2 , . . . le forze attive che agiscono sul corpo, il lavoro elementare di tali forze ` e dL =
i
Fi dri =
i
Fi vi dt =
i
Fi ri dt
=
i
ri Fi dt = M dt,
334
dove M ` il momento risultante. e Nel caso del corpo rigido ruotante attorno ad un asse sso, la velocit` angolare ` diretta lungo lasse di rotazione, perci` il a e o lavoro elementare risulta dL = Ma dt = Ma d. La potenza ` e dL = Ma . dt Il lavoro elementare ` uguale alla corrispondente variazione dele lenergia cinetica, pertanto: W = dL = Ma d = dT. Lespressione dellenergia cinetica ` una diretta conseguenza della e (7); infatti, introducendo la variabile , si pu` scrivere: o Ma = Ia d d , d dt Ma d = Ia d.
Integrando tra gli angoli di rotazione iniziale e nale, si ha L=

2 1
1 1 2 2 Ma d = Ia 2 Ia 1 . 2 2
(8)
Deniamo energia cinetica del corpo rigido ruotante attorno allasse sso la quantit`: a 1 T = Ia 2 . 2 Dunque il lavoro delle forze ` uguale alla variazione dellenergia e cinetica di rotazione del corpo. Si noti lanalogia formale con lespressione dellenergia cinetica del punto materiale. Se le forze attive sono conservative, detta U lenergia potenziale, si ha T + U = E = cost, che si pu` scrivere: o 1 Ia 2 + U () = E = cost. 2 (9)
Questa relazione costituisce lintegrale dellenergia e spesso pu` o vantaggiosamente sostituire la (7) per il calcolo del movimento.
2. Calcolo di momenti di inerzia

Il calcolo dei momenti dinerzia di un corpo rigido, analogamente a quello del centro di massa, pu` essere eseguito facilo mente sfruttando le simmetrie che il corpo eventualmente presenta e tenendo presente la propriet` additiva di cui esso gode. a
2. Calcolo di momenti di inerzia
335
Il momento dinerzia di una massa puntiforme, rispetto ad un asse, ` e I = mr2 , dove r ` la distanza della massa dallasse. Il momento di inerzia e di un sistema di punti materiali rispetto a un asse, ` dato da e I=
i 2 mi ri .
Il momento di inerzia di un corpo di massa m rispetto a un asse, pu` essere espresso dalla relazione o I = mK 2 , dove K si chiama raggio giratore del corpo. Ci` signica che il o corpo pu` essere assimilato a una massa puntiforme posta alla o distanza K dallasse. ` E particolarmente utile, nel calcolo dei momenti di inerzia, il seguente teorema di Huygens. Il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse, ` uguale e al momento di inerzia del corpo rispetto ad un asse passante per il centro di massa, parallelo al primo, pi` il prodotto della massa u del corpo per il quadrato della distanza tra i due assi. Questo teorema viene chiamato anche teorema degli assi paralleli. Fissiamo una terna ortogonale con asse z passante per il centro di massa del corpo e un asse z parallelo, di coordinate x = a, y = b, la cui distanza da z ` d = a2 + b2 , gura 2. Supponendo e che il corpo sia omogeneo e abbia densit` , il momento di inerzia a rispetto allasse z ` e IC =
V
(x2 + y 2 )dV ;
il momento dinerzia rispetto allasse z risulta: I=

V 2
[(x a)2 + (y b)2 ]dV =

2 V
(x2 + y 2 )dV
V
+ (a + b )
dV 2a
xdV 2b
ydV.
V
a x b
Fig. 14.2
Il primo termine al secondo membro ` uguale a IC , il secondo tere mine ` uguale alla massa del corpo per il quadrato della distanza e degli assi, il terzo ed il quarto termine sono nulli. Infatti, per la denizione di centro di massa, le quantit` a xdV,
V V
ydV,
sono uguali al prodotto della massa del corpo e delle coordinate xC , yC del centro di massa, che, per ipotesi, sono nulle. Dunque si ha I = IC + md2 . (10)
336
Si noti che il risultato ` indipendente dalla terna di riferimento e adottata. Ecco alcuni esempi. Momento dinerzia di una sbarra omogenea di sezione costante rispetto ad un asse ortogonale, passante per il centro di massa
a
dm O dx
Indichiamo con L la lunghezza della sbarra e ssiamo come origine delle coordinate il suo centro di massa. Poich la sbarra ` e e omogenea ed ha sezione costante, detta la sua densit` lineica, la a massa di un elemento di lunghezza dx posto a distanza x dallorigine ` dm = dx, gura 3. Il momento dinerzia di tale elemento e x rispetto allasse assegnato ` dI = x2 dx. Sfruttando la propriet` a e additiva del momento dinerzia, possiamo scrivere
L/2
a
Fig. 14.3
I = 2
0
x2 dx =
L3 . 12
Poich la massa della sbarra ` m = L, si ottiene e e L2 . (11) 12 Momento dinerzia di un anello omogeneo di sezione costante rispetto al suo asse I=m Come nel caso precedente, detta la densit` lineica dellaa nello e indicando con R il suo raggio, la massa di un elemento di lunghezza dl ` dm = dl = Rd, gura 4. Il momento dinerzia e elementare ` e dI = R2 dm = R3 d; integrando, si ottiene
O R
d dm
I = R3
Fig. 14.4
0
d = 2R3 = mR2 ,
(12)
essendo m = 2R la massa dellanello.

a
Momento dinerzia di un disco omogeneo, o di un cilindro, rispetto al suo asse

dr r
Sia R il raggio del disco ed h laltezza; dividiamo il disco in anelli elementari concentrici di raggio r e spessore dr, gura 5. Se dV = 2hrdr ` il volume di un anello elementare, detta la e densit` del disco, la sua massa ` dm = 2hrdr. Il momento a e h dinerzia elementare risulta dI = 2hr3 dr, e il momento dinerzia totale:
R
a
Fig. 14.5
I = 2h
0
r3 dr = 2h
1 R4 = mR2 . 4 2
(13)
essendo m = R2 h la massa del disco.
3. Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato
337
Momento dinerzia di una sfera omogenea rispetto ad un asse passante per il centro Suddividiamo la sfera in dischi di spessore dz normali allasse che indichiamo z, gura 6. Il momento dinerzia elementare del generico disco ` e 1 dI = r2 dm, 2 dove r ` il raggio del disco e dm = r2 dz la sua massa, dunque e 1 dI = r4 dz. 2 Se R ` il raggio della sfera, si ha r2 + z 2 = R2 ; pertanto e r4 = R4 2R2 z 2 + z 4 . Il momento dinerzia elementare risulta 1 dI = (R4 2R2 z 2 + z 4 )dz; 2 integrando tra i limiti R, +R, si ottiene
+R
dz
R O
I=
R
1 2 1 dI = R4 z R2 z 3 + z 5 2 3 5 4 m = R3 , 3
+R
=
R
8 R5 . 15
Fig. 14.6
Ma la massa della sfera ` e
pertanto si ottiene 2 (14) I = mR2 . 5 Gli esempi riportati indicano possibili metodi per il calcolo dei momenti di inerzia. Il teorema di Huygens inoltre permette di determinare il momento di inerzia rispetto ad un qualunque asse parallelo ad un asse passante per il centro di massa. Le considerazioni che seguono vengono svolte in dettaglio in Meccanica Razionale; tuttavia, per comprendere le straordinarie propriet` a dei corpi rigidi in rotazione, ` opportuno esporre alcuni concetti e essenziali.
dm

Fissiamo un punto O, origine di una terna cartesiana ortogonale solidale col corpo rigido, ed un generico asse di versore u passante per esso. Detta d = |r | la distanza da tale asse dellelemento generico del u corpo, di massa dm = dV , gura 7, il momento di inerzia ` espresso e da I=
V
u O
r y
|r u|2 dV.
Fig. 14.7
338
Indicando, per brevit`, con , e i coseni direttori dellasse, componenti a secondo gli assi della terna del versore u, si ha ru= Pertanto |r u|2 = (y z)2 + (z x)2 + (x y)2 = 2 (y 2 + z 2 ) + 2 (x2 + z 2 ) + 2 (x2 + y 2 ) 2 xy 2 xz 2 yz. Il momento dinerzia risulta I = 2
V
i x
j y
k z
(y 2 + z 2 )dV + 2
V
(x2 + z 2 )dV + 2
V
(x2 + y 2 )dV
2
V
xy dV 2
V
xz dV 2
V
yz dV.
che scriviamo I = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 + 2Ixy + 2Ixz + 2Iyz . Nella relazione precedente si ` indicato con e Ixx =
V
(15)
(y 2 +z 2 )dV,
Iyy =
V
(x2 +z 2 )dV,
Izz =
V
(x2 +y 2 )dV,
i momenti dinerzia rispetto agli assi x, y e z, e con Ixy =

V
xy dV,
Ixz =
V
xz dV,
Iyz =
V
yz dV,
i prodotti dinerzia. Consideriamo lellissoide con centro nellorigine O della terna, di equazione Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1. (16) Questo ellissoide si chiama ellissoide dinerzia e gode della seguente propriet`. a Un punto P dellellissoide, individuato dal vettore (P O), ha coordinate x = |P O|, y = |P O|, z = |P O|;
sostituendo questi valori nella (16), si ottiene 1 = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 + 2Ixy + 2Ixz + 2Iyz . (P O)2 Confrontando con la (15), si ha I= 1 . (P O)2
Questa equazione, noto lellissoide dinerzia ed il punto P intersecato dallasse passante per O, permette di ricavare il momento dinerzia del corpo rispetto a quellasse. Se gli assi della terna, coincidono con gli assi dellellissoide, come noto dalla Geometria, risultano nulli i prodotti dinerzia. Tali assi, tra loro ortogonali, si chiamano assi principali dinerzia; i momenti dinerzia rispetto a questi assi, momenti principali dinerzia. In tal caso lequazione dellellissoide diventa Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 = 1, e la (15): Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = 1, (18) (17)
339
La ricerca degli assi principali dinerzia si eettua diagonalizzando la matrice dei coecienti dellellissoide dinerzia. Si osservi che se esistono assi di simmetria materiale del corpo, tali assi sono principali dinerzia. In particolare pu` esistere una terna di assi di simmetria materiale, che, se il corpo ` omoo e geneo, ` una terna di simmetria geometrica; allora tale terna ha origine nel e centro di massa; i momenti principali dinerzia si dicono momenti baricentrali dinerzia. Per esempio, gli assi di simmetria di un parallelepipedo rettangolo, di un cilindro rotondo, omogenei, costituiscono assi principali e baricentrali di inerzia. Si capisce subito che riferendoci agli assi di simmetria, e scambiando y in y, oppure x in x, che sono coordinate di elementi simmetrici, i prodotti dinerzia sono nulli.
Complementi
1. Assi principali di una quadrica. Assegnata la quadrica x2 + 6xy 2y 2 2yz + z 2 = 24; sotto forma di matrice, si ha (x y z) 1 3 0 3 2 1 0 1 1 x y z = 24.
Gli autovalori di questa matrice sono dati da 1 3 0 Quindi: 1 = 1, 2 = 4, 3 = 3. La quadrica, rispetto agli assi principali, ha equazione: (X ossia: X 2 4Y 2 + 3Z 2 = 24. Se si vogliono trovare le relazioni tra i due riferimenti x, y, z, X, Y, Z, occorre trovare la matrice C, esempio 9-X, le cui colonne sono costituite dalle componenti degli autovettori unitari. 1 3 0 3 2 1 0 1 1 x y z = x y z . Y Z ) 1 0 0 0 4 0 0 0 3 X Y Z = 24, 3 2 1 0 3 1 = + 13 12 1 = ( 1)( + 4)( + 3).
Ponendo nellequazione precedente, 1 = 1, poi 2 = 4 e inne 3 = 3, come nellesempio citato, le componenti degli autovettori unitari risultano: 1 , 10 0, 3 , 10 3 , 35 5 , 35 1 , 35 3 , 14 2 , 14 1 . 14
Dunque la matrice rotazione risulta: 1/ 10 3/35 C= 0 5/35 3/ 10 1/ 35
3/14 2/ . 14 1/ 14
Gli elementi della matrice costituiscono i nove coseni direttori tra gli assi X, Y, Z e x, y, z.
340
I momenti principali dinerzia godono della seguente propriet`: la loro a somma ` isotropa rispetto allorigine delle coordinate. Infatti e Ixx + Iyy + Izz =
V
[(y 2 + z 2 ) + (x2 + z 2 ) + (x2 + y 2 )]dV (19) (x2 + y 2 + z 2 )dV = 2

V
= 2
r2 dV.
Questo risultato ore notevoli vantaggi se il corpo presenta particolari simmetrie. Per esempio, nel caso della sfera ` Ixx = Iyy = Izz , perci`, indicando con e o I il suo momento dinerzia, si ha 3I = 2
V
r2 dV,
I=
2 3
r2 dV.
V
Suddividendo la sfera in gusci sferici concentrici di spessore dr, ` dV = 4r2 dr. e Pertanto I= ed essendo = m , 4R3 /3 2 mR2 , 5 2 4 3
R
r4 dr =
0
2 R5 4 . 3 5
dove m ` la massa della sfera, si ottiene e I=
come si ` trovato prima. e Per i corpi omogenei e simmetrici, che si estendono nel piano x-y, dischi, lamine, ecc..., assunti gli assi di simmetria come assi della terna, si ottengono le seguenti relazioni Ixx =
S
y 2 dxdy,
Iyy =
S
x2 dxdy,
Izz =
S
(x2 + y 2 )dxdy,
dove ` la densit` areica di massa. Risulta immediatamente e a Izz = Ixx + Iyy . (20)
Esempi
2. Momento dinerzia di un disco rispetto a un suo diametro. Poich ` Izz = mR2 /2, ed essendo Ixx = Iyy per ogni diametro, risulta ee 2I = Izz = 1 mR2 , 2 I= 1 mR2 . 4
3. Momento dinerzia di un guscio sferico di raggio R, rispetto a un asse passante per il centro. ` E Ixx = Iyy = Izz . Dalla (19), si ha 3I = 2R2
S
dS = 8R4 ,
I=
8 R4 , 3
ed essendo = m/(4R2 ), si ottiene I= 2 mR2 . 3
Da questa espressione si pu` ricavare ancora il momento dinerzia della sfera, o ritenendola suddivisa in gusci sferici concentrici, ciascuno di momento dinerzia elementare 2dmr2 /3, e integrando tra 0 e R. Si lascia al lettore la verica.
341
4. Determinare i momenti principali di inerzia, i momenti dinerzia rispetto ai lati e alle diagonali, di una piastra rettangolare omogenea di densit` areica a , lati a e b, gura 8. Fissato un riferimento con origine nel centro di massa e assi x-y paralleli ai lati, tenendo presente la (20), si ha:
+b/2
Ixx =
b/2 +a/2
y 2 a dy = a x2 b dx = b
a/2
b3 b2 =m 12 12 a3 a2 =m 12 12
b C O a
Fig. 14.8
Iyy =
a2 + b2 . 12 Il momento dinerzia rispetto alla diagonale di coseni direttori Izz = Ixx + Iyy = m a , = a2 + b2 per la (18), ` e b = , a 2 + b2 = 0,
1 a2 b2 . m 2 6 a + b2 Assumiamo ora un riferimento con origine nel vertice O e assi, x coincidente col lato a, y con b e z ortogonale a questi, i momenti dinerzia rispetto a tali assi, per il teorema degli assi paralleli, sono: I = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = b2 b2 =m 4 3 a2 a2 =m Iyy = Iyy + m 4 3 2 a + b2 a2 + b2 =m . Izz = Izz + m 4 3 I prodotti dinerzia risultano Ixx = Ixx + m
b a
y a h
Ixz = 0,
Iyz = 0,
Iyx =
0
ydy
0
ab xdx = m . 4
Noti questi elementi si pu` anche scrivere lequazione dellellissoide dinerzia o (16), relativo al vertice O. 5. Determinare i tre momenti principali dinerzia di una lamina triangolare omogenea isoscele di massa m, relativi al vertice O dove concorrono i lati uguali. Gli assi principali dinerzia, nel piano della lamina, sono lasse y di simmetria, lasse x ortogonale a y, passanti per O e lasse z ortogonale ai precedenti. Indichiamo con la densit` areica, con a la lunghezza del lato opposto ad O e a con h la corrispondente altezza. Per calcolare il momento principale dinerzia rispetto allasse x, suddividiamo il triangolo in tanti elementi paralleli a detto asse, di spessore dy, gura 9; risulta:
h
dy
O y a
dx
Ixx =
S
y dS =
0
y x dy;
ma x = ya/h, dunque Ixx = a h

h
y 3 dy = a
0
h3 1 = mh2 . 4 2
In maniera analoga si procede per il calcolo di Iyy ; suddividiamo il triangolo in elementi paralleli allasse y di spessore dx, gura 9; si ha
a/2
O
x2 (h y)dx;
Fig. 14.9
Iyy =
S
x2 dS = 2
0
342
Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi ma h y = h 2hx/a, pertanto:

a/2
Iyy = 2
0
h 1 1 hx2 2 x3 dx = ha3 = ma2 . a 48 24 a2 h2 + 2 24
Si ha inoltre: Izz = Ixx + Iyy = m .
Si verica immediatamente che i prodotti dinerzia rispetto agli assi x, y sono nulli; dunque gli assi prescelti sono assi principali dinerzia.
4. Momento angolare di un corpo rigido omogeneo

Determiniamo ora il momento angolare di un corpo rigido omogeneo rispetto ad un asse passante per un polo O, origine del riferimento con esso solidale. Detta la densit` del corpo ed r il a vettore che individua la posizione dellelemento di massa dm, si ha L=
V
r vdV =
r ( r)dV.
(21)
Poich v = r, ` e e vx = y z z y, dunque i x rv = y z z y
vy = z x x z,
vz = x y y x;
j y z x x z
k . z x y y x
Tenendo presente la (15), si deducono le componenti del momento angolare. Per la componente Lx si ottiene Lx =
V
(y 2 + z 2 )x xy y xz z dV
= Ixx x + Ixy y + Ixz z . Analogamente per le altre. Complessivamente si ha Lx = Ixx x + Ixy y + Ixz z Ly = Iyz x + Iyy y + Iyz z Lz = Izx x + Izy y + Izz z . La matrice dei coecienti del sistema precedente ` simmetrica, e e si chiama matrice dinerzia. Gli elementi diagonali sono i momenti principali dinerzia; quelli non diagonali, i prodotti dinerzia, deniti nel paragrafo precedente. Il momento angolare del corpo rigido ` dunque dato dallespressione e L = Lx i + Ly j + Lz k. (23) (22)
5. Energia cinetica
343
Ebbene, si deduce immediatamente che, in generale, il momento angolare non ` parallelo ad ; a meno che il corpo non ruoti e attorno a uno degli assi principali dinerzia. Per questo motivo, tali assi si chiamano anche assi spontanei di rotazione. Per esempio, se un parallelepipedo rettangolo ruota attorno ad un asse a di simmetria, L ; la rotazione avverr` di preferenza attorno e u allasse per il quale Ixx , Iyy oppure Izz ` pi` elevato. Una sfera ha Ixx = Iyy = Izz ; il momento angolare rispetto a qualunque asse, passante per il centro, ` parallelo alla velocit` angolare. e a
5. Energia cinetica
Lenergia cinetica di rotazione di un corpo rigido omogeneo, attorno ad un asse passante per lorigine O del riferimento con esso solidale, con la solita notazione, ` data da e 1 T = 2 Essendo
v v dV.
i j k v = r = x y z x y z = (y z z y) i + (z x x z) j + (x y y x) k, si ha v v = (y z z y)2 + (z x x z)2 + (x y y x)2 . Pertanto si ottiene 1 1 1 2 2 2 T = Ixx x + Iyy y + Izz z 2 2 2 + Ixy x y + Ixz x z + Iyz y z . (24)
Con considerazioni analoghe a quelle fatte per il momento angolare, si deduce che, se gli assi del riferimento coincidono con gli assi principali dinerzia, i prodotti dinerzia sono nulli. Inoltre se il corpo ruota attorno ad uno di tali assi, sopravvive un solo termine della (24). In generale, lenergia cinetica di rotazione si pu` scrivere o 1 T = L. 2 (25)
Per un corpo rigido libero, latto di moto ` rototraslatorio; se e assumiamo il centro di massa come origine del riferimento solidale col corpo, e gli assi di tale riferimento coincidenti con gli assi principali dinerzia, lenergia cinetica, per il teorema di Knig, ` o e 1 1 2 2 2 2 Ixx x + Iyy y + Izz z . T = mvC + 2 2 (26)
344
Inoltre, detta F la risultante delle forze e MC il momento risultante, rispetto al centro di massa, la potenza ` data da e W = F v + MC . (27)
Se il moto del corpo rigido ` piano, la velocit` angolare ` sempre e a e ortogonale al piano direttore; allora detto IC il momento dinerzia rispetto allasse passante per il centro di massa e ortogonale al piano direttore, la (26) diventa 1 1 2 T = m vC + IC 2 . 2 2 (28)
` E importante osservare che, mentre per un sistema generico il teorema dellenergia cinetica ` indipendente dalle equazioni che e esprimono il teorema della quantit` di moto e il teorema del a momento angolare, nel caso del corpo rigido le (26) e (27) sono una diretta conseguenza delle equazioni (1). Infatti moltiplicando scalarmente la prima delle (1) per vC , la seconda per e sommando, si ha dL dp vC + . W = dt dt Ricordando che p = mvC , si ha dp d vC = dt dt Inoltre essendo L = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k. e tenendo presente, nella derivazione rispetto al tempo, le formule di Poisson, si deduce:
z
1 mv 2 . 2 C
L O
dL = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k dt di dj dk + Ixx x + Iyy y + Izz z dt dt dt = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k + (Ixx x i + Iyy y j + Izz z k). Pertanto: dL 1d 2 2 2 = (Ixx x + Iyy y + Izz z ). dt 2 dt
6. Due sfere A e B identiche sono ssate agli estremi di una sbarretta, di massa trascurabile, solidale con unasta verticale, passante per il suo centro O. Lasta forma con la sbarretta un angolo e ruota con velocit` angolare a costante mediante due supporti, privi di attrito, disposti ai suoi estremi, gura 10. Determinare il momento angolare del sistema.
Fig. 14.10
5. Energia cinetica
345
Detta 2l la lunghezza della sbarretta e la velocit` angolare, la velocit` a a di rotazione delle sfere ` l sin . Il momento angolare delle sfere, rispetto ad e O, ` in modulo L = 2ml2 sin , costante. Poich lasse di rotazione non ` un e e e asse di simmetria del sistema, il vettore L forma con un angolo = /2 . Esso ruota o precede attorno allasse di rotazione con la stessa velocit` angolare a del sistema. La componente di L secondo questo asse ` e La = L cos = 2ml2 sin2 = Ia . 2
R1 d
e dove Ia = 2ml2 sin2 ` il momento dinerzia del sistema rispetto allasse. Il vettore momento angolare non ` costante poich cambia continuamente e e di direzione. Si deve concludere che, per la seconda delle (1), sul sistema deve agire un momento esterno. Tale momento ` quello delle reazioni vincolari R1 , e R2 esercitate dai supporti. Il modulo del momento, gura 11, ` dato da e dL sin dL = M= = L sin , dt dt dove d ` langolo innitesimo di precessione che, in questo caso ` anche e e langolo di rotazione del sistema. Si osservi che il momento delle reazioni vincolari cambia continuamente di direzione come L. Tuttavia M ` sempre ortogonale al piano denito da e e L. Le reazioni vincolari, se il sistema ruotante non ` perfettamente bilanciato, e esercitano sempre un momento. Infatti lasse di rotazione non ` un asse di e simmetria; velocit` angolare e momento angolare non sono allineati. a Diamo ora una soluzione del problema conforme a quanto esposto nel paragrafo 4. Assumiamo un riferimento, solidale con la sbarretta, che abbia origine nel centro di massa O, asse x coincidente con questultima e asse z ortogonale ad essa, gura 12. Le componenti della velocit` angolare, in tale a riferimento, sono x = cos , y = 0, z = sin .
dL L O
R2
Fig. 14.11
Poich gli assi del riferimento sono assi di simmetria, i prodotti di inerzia, come e si pu` facilmente vericare, sono nulli; mentre i momenti principali dinerzia o risultano: Ixx = 0, Iyy = 2m(x + z ) = 2ml ,
2 2 2
Izz = 2m(x + y ) = 2ml .
Pertanto, per le (22) e (23) si ottiene L = 2ml2 sin k. Il momento esercitato dalle reazioni vincolari, rispetto ad un osservatore inerziale, ` e dk dL = 2ml2 sin , M= dt dt che, per le formule di Poisson, si scrive M = 2ml2 sin k. Il momento ` un vettore ortogonale al piano denito da e k; il suo modulo e ` e M = 2ml sin sin = L sin , come si ` trovato prima. e Se si assume un riferimento con asse z coincidente con lasse di rotazione, come in gura 10, dette xA = l sin , zA = l cos ; xB = l sin , zB = l cos ,
2 2
z L O
Fig. 14.12
le coordinate delle sfere, i momenti principali dinerzia risultano: Ixx = 2m(y 2 + z 2 ) = 2ml2 cos2 Iyy = 2m(x2 + z 2 ) = 2m(l2 sin2 + l2 cos2 ) = 2ml2 Izz = 2m(x2 + y 2 ) = 2ml2 sin2 ,
346
e i prodotti dinerzia: Ixy = 0, Poich e x = 0, dalle (22) e (23), si ottiene y = 0, z = , Ixz = mxA zA mxB yB = 2ml2 sin cos , Iyz = 0.
L = 2ml2 sin cos i + 2ml2 sin2 k. Il modulo di L ` e L = 2ml2 sin , come si ` gi` trovato. Si constata dunque che se gli assi del riferimento non e a coincidono con gli assi di simmetria del sistema, i calcoli risultano pi` comu plessi. 7. Un disco omogeneo, di massa m e raggio R, ` sostenuto da unasta pase sante per il centro O, in modo da formare un angolo con lasse z della terna cartesiana ortogonale con esso solidale. Lasta, disposta verticalmente, ruota con velocit` angolare costante mediante due supporti, privi di attrito, disposti a agli estremi, gura 13. Gli assi di simmetria del disco sono lasse z e due qualsiasi assi x e y, giacenti nel piano del disco. Determinare il momento angolare del sistema. Il problema ` analogo al precedente. Scegliendo gli assi x e y in modo e che le componenti della velocit` angolare, parallela allasse di rotazione, si ha: a
L x z
x = sin , Detti: Izz =
y = 0,
z = cos .
R y
1 1 Ixx = Iyy = mR2 , mR2 , 2 4 i momenti principali dinerzia del disco, il momento angolare espresso da L = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k, risulta: L= Il suo modulo ` e 1 2 2 m R 1 + 3 cos2 . 4 Si noti che il momento angolare del disco ha componenti lungo lasse x e lungo lasse z del riferimento con esso solidale; esso non ha direzione costante e precede con la velocit` angolare del sistema. I supporti esercitano le reaa zioni vincolari il cui momento ` responsabile della precessione, come si ` visto e e nellesempio precedente. L= L2 + L2 + L2 = x y z 8. Un disco omogeneo pu` ruotare attorno al suo asse, disposto orizzono talmente; al bordo ` ssata una massa m puntiforme che, in condizioni di e equilibrio, si trova lungo la verticale. Studiare il moto del sistema quando viene perturbato dalla posizione di equilibrio. Nella posizione di equilibrio la massa m si trova lungo la verticale passante per O, traccia dellasse di rotazione, gura 14. Nella posizione perturbata il raggio del disco, passante per m forma un angolo con la verticale. Detta M la massa del disco e R il suo raggio, lunica equazione atta a individuare il moto ` la (7): e d Ma = Ia , dt dove Ma , Ia sono il momento della forza peso e il momento dinerzia del sistema rispetto allasse. Il momento della reazione vincolare, rispetto allasse ` nullo. La precedente diventa e mgR sin = Ia d2 , dt2 Ia d2 + mgR sin = 0, dt2 1 mR2 2 1 sin i + cos k . 2
Fig. 14.13
R O m
Fig. 14.14
5. Energia cinetica
347
in cui il momento dinerzia del sistema ` e 1 Ia = M R2 + mR2 . 2 Lequazione ottenuta ` analoga a quella del pendolo, e per piccoli spostamenti e angolari si pu` scrivere o mgR d2 + = 0. dt2 Ia Il sistema oscilla attorno alla posizione di equilibrio con pulsazione = 9. mgR . Ia
Pendolo composto. Il sistema dellesempio precedente costituisce un pendolo composto. In generale, un corpo rigido girevole attorno a un asse sso orizzontale, non passante per il centro di massa e soggetto, oltre che alla reazione vincolare esercitata dallasse, al solo peso, ` un pendolo composto, gura 15. Lunica e equazione scalare atta a determinarne il moto ` la (7): e M =I
O d C
d , dt dove M ed I sono rispettivamente il momento della forza peso e il momento dinerzia del corpo rispetto allasse di rotazione. Detta d la distanza del centro di massa dallasse di rotazione, dalla precedente si ha d2 mgd d2 , + sin = 0. dt2 dt2 I Se ` tale che sin , la precedente ` lequazione di un pendolo semplice, e e in cui mgd , 2 = I che oscilla con periodo mgd sin = I T = 2 I = 2 mgd le , g
mg
Fig. 14.15
dove con le = I/md si ` indicata la lunghezza equivalente del pendolo compoe sto; ossia la lunghezza di un pendolo semplice di ugual periodo. Un sistema siatto gode delle seguenti propriet`. Osserviamo che, per a il teorema degli assi paralleli, il momento dinerzia del corpo rispetto allasse di rotazione, pu` essere espresso come I = IC + md2 , pertanto il periodo si o scrive: IC + md2 . mgd Si riconosce che tutti gli inniti assi, distanti d dal centro di massa e che costituiscono le generatrici di un cilindro di raggio d, sono assi di rotazione o assi di sospensione, rispetto ai quali il pendolo composto oscilla con lo stesso periodo. Esiste un altro insieme di assi di sospensione, distanti d1 dal centro di massa, rispetto ai quali il periodo ` lo stesso. Infatti perch questa circostanza e e si verichi, deve essere: T = 2 IC + md2 IC + md2 1 , = mgd mgd1 da cui si trae IC (d1 d) = mdd1 (d1 d), La lunghezza equivalente del pendolo risulta le = IC + md2 IC = + d = d1 + d. md md d1 = IC . md
348
Una misura molto accurata dellaccelerazione di gravit`, come ` richiesta nelle a e prospezioni geologiche, pu` essere eettuata mediante un pendolo composto. o Senza entrare in dettagli, la ricerca sperimentale degli assi di sospensione (assi coniugati) rispetto ai quali le oscillazioni del pendolo hanno lo stesso periodo, permette di denire esattamente la lunghezza equivalente. 10. Reazioni vincolari relative a un corpo rigido girevole attorno ad un asse sso. Le reazioni vincolari vanno determinate mediante le (3). Consideriamo una terna cartesiana ortogonale, solidale col corpo, con origine in O, traccia dellasse di rotazione, ed asse x coincidente con questultimo. La velocit` a angolare ` dunque = x i. Indicando con rC la posizione del centro di e massa nel riferimento mobile, la quantit` di moto ` a e p = mvC = mx i rC = mx (yC k zC j). Il momento angolare, tenendo presente le (22) dove y = 0, z = 0, risulta: L = x (Ixx i + Iyx j + Izx k). Derivando rispetto al tempo la quantit` di moto, si ha a dk dj dp ; = mx (yC k zC j) + mx yC zC dt dt dt ma, per le formule di Poisson, ` e dk = k = x i k = x j, dt pertanto la precedente diventa: dp 2 = mx (yC k zC j) mx (yC j + zC k). dt Analogamente si ricava la derivata rispetto al tempo del momento angolare: di dj dk dL . = x (Ixx i + Iyx j + Izx k) + x Ixx + Iyx + Izx dt dt dt dt Tenendo presente le formule di Poisson, come prima, si ottiene: dL 2 = x (Ixx i + Iyx j + Izx k) + x (Iyx k Izx j). dt Essendo inoltre x = Mx /Ixx , con questi elementi possiamo scrivere le com ponenti delle (3): Rx = Fx Ry = Fy m Mx 2 zC + x y C Ixx Mx 2 Rz = Fz + m y C x zC . Ixx MRx = 0 Iyx 2 Mx Izx x (30) Ixx Izx 2 MRx = Mz + Mx + Iyx x . Ixx Si noti che le reazioni vincolari e loro momenti, equazioni (29) e (30), sono riferite agli assi solidali col corpo; le forze esercitate sullasse sso, che hanno risultante e momento opposti, sollecitano a vibrazione i supporti e tendono a ettere lasse. Se lasse di rotazione passa per il centro di massa ed ` prine cipale dinerzia, si deduce immediatamente che le reazioni e i loro momenti coincidono con le reazioni e i momenti statici. Se lasse ` principale dinerzia e ma non passa per il centro di massa, tale coincidenza si verica per le reazioni MRy = My + (29) dj = j = x i j = x k, dt
5. Energia cinetica
349
ma non per i momenti. Anche se le forze attive fossero nulle, moto rotatorio uniforme, le sollecitazioni sarebbero diverse da zero; infatti: Rx = 0,
2 Ry = myC x , 2 Rz = mzC x ,
2 2 MRx = 0, MRy = Izx x , MRz = Iyx x . Nelle masse ruotanti i valori delle sollecitazioni possono raggiungere valori intollerabili. Da qui la necessit` di assumere come assi di rotazione, gli assi a principali dinerzia. Ci` si consegue con opportuni interventi di equilibratura o dinamica.
11. Una piastra rettangolare omogenea di massa m, lati a e b, soggetta alla sola azione del peso, pu` ruotare attorno al lato a che costituisce lasse sso o orizzontale di rotazione. Determinare le reazioni esercitate dallasse e il loro momenti, quando la piastra oscilla attorno alla posizione verticale, di equilibrio. Stabiliamo un riferimento Oxyz, solidale con la piastra; asse x coincidente con lasse di rotazione e asse y passante per il centro di massa C, gura 16. Detta yC la coordinata del centro di massa e langolo di rotazione rispetto alla verticale, essendo Fy = mg cos , Fz = mg sin , 1 2 mb , 3 Mx = mg yC sin , e, tenendo presente lesempio 4, Ixx = dalle (29), si ottiene Rx = 0
2 Ry = mg cos myC x = mg cos
1 Iyx = mab 4
a x C b
1 2 mb x 2
Fig. 14.16
O y
Rz = mg sin + m e dalle (30):
Mx 1 yC = mg sin . Ixx 4
MRx = 0 3 Iyx = mga sin Ixx 8 1 2 2 MRz = Iyx x = mab x . 4 Si deduce che Ry ` minima nei punti di inversione del moto oscillatorio, mase sima nel punto di transito con la verticale, dove Rz ` nulla. Le componenti e dei momenti tendono a torcere lasse di rotazione; in particolare MRy e MRz sono rispettivamente nulli, per = 0 e nei punti di inversione del moto. Se la dimensione a della piastra ` piccola rispetto a b, sbarra girevole attorno a e un estremo, i momenti MRy , MRz sono trascurabili; sussistono solo le reazioni Ry , Rz . Nel caso di una sbarra omogenea girevole attorno a un estremo, le reazioni vincolari possono essere ricavate senza ricorrere alle (29) e (30). Le forze agenti sono la gravit` e la reazione vincolare; dalla prima equazione cardinale a MRy = Mx mg + R = maC , proiettando sulla tangente e sulla normale alla traiettoria, circolare, del centro di massa e assumendo positive la rotazione antioraria e la direzione centripeta della sbarra, si ha mat = mg sin + Rt , man = mg cos + Rn . (31) Laccelerazione tangenziale si ottiene con lausilio della seconda equazione cardinale: b d at mg sin = I = . 2 dt b/2
350
Poich il momento dinerzia della sbarra rispetto allasse di rotazione ` e e I=m risulta: b at 2 mg sin = mb2 , 2 3 b Dalla prima delle (31) si ha 3 at = g sin . 4 b2 b2 1 + m = mb2 , 12 4 3
1 3 mg sin = mg sin + Rt , Rt = mg sin ; 4 4 dalla seconda: 1 1 mb 2 = mg cos + Rn , Rn = mg cos + mb 2 . 2 2 12. Una piastra omogenea quadrata, di lato a e massa m, ruota con velocit` a angolare costante, attorno ad un lato che costituisce un asse sso verticale di rotazione, gura 17. Determinare le reazioni vincolari ed i loro momenti. Essendo 1 Fy = Fz = 0, Mx = My = 0, Mz = mga, Fx = mg, 2
C O a z
1 Iyx = ma2 , 4 dalle (29) si ottiene Rx = mg,
Izx = 0,
y
Fig. 14.17
1 2 Ry = mx , 2
Rz = 0;
e dalle (30) MRx = 0, MRy = 0, 1 1 2 MRz = mg ma2 x . 2 4
y RB B Q
mg O
Fig. 14.18
RA A x
13. Unasta omogenea di massa m e lunghezza l, cade in modo che i suoi estremi striscino su una parete verticale e sul suolo, che supponiamo privi di attrito, gura 18. Determinare il movimento sapendo che, inizialmente, lasta ` disposta verticalmente e viene rimossa da questa posizione a causa di una e lieve perturbazione. Le forze che agiscono sullasta sono il peso p e le reazioni vincolari RA , RB , nei punti dappoggio A e B; queste ultime, non essendoci attrito, sono ortogonali ai vincoli. Il problema pu` essere risolto per mezzo delle equazioni o della dinamica dei corpi rigidi; tuttavia, poich per questa via si incontra e qualche dicolt` matematica, ` preferibile svolgere il problema mediante la a e conservazione dellenergia, anche perch le reazioni vincolari non compiono e lavoro. Esse comunque vanno calcolate poich assumono un ruolo importante e ai ni del movimento. Fissato un riferimento x, y e chiamando langolo che lasta forma con lasse x, le coordinate del centro di massa, in una posizione generica dellasta, sono l l xC = cos , yC = sin , 2 2 dove ` funzione del tempo. Finch lestremo B dellasta non abbandona e e la parete, latto di moto sar` rotatorio attorno ad un centro istantaneo di a rotazione Q, intersezione delle normali ai vincoli, passanti per A e B. Per la conservazione dellenergia, si ha l 1 l = I 2 + mg sin , 2 2 2 dove I ` il momento dinerzia dellasta rispetto a Q: e mg I=m l2 1 l2 + m = ml2 . 12 4 3
5. Energia cinetica
351
Si ottiene dunque: mg da cui: Derivando, 3 g cos = 0. (33) + 2l Si pu` anche assumere che il moto dellasta sia rototraslatorio, cio` composto o e dalla traslazione del centro di massa e dalla rotazione attorno ad un asse passante per questultimo e ortogonale al piano del moto. Allora, lenergia cinetica risulta 1 1 2 T = mvC + IC 2 ; 2 2 i risultati che ne seguono sono ovviamente identici. Le reazioni vincolari si ricavano dalle: mC = RB , x da cui: d2 l sin dt2 2 2 d l RB = m 2 cos , dt 2 alle quali bisogna dare forma esplicita. Si ha RA = mg + m d (sin ) = cos , dt e d2 (sin ) = cos 2 sin . dt2 Sostituendo le (32) e (33), si ottiene 3g 3g 3g d2 (sin ) = cos2 sin + sin2 . dt2 2l l l Pertanto ` e 3 1 mg cos2 sin + sin2 2 2 1 1 = mg(1 + 9 sin2 6 sin ) = mg(1 3 sin )2 . 4 4 Per determinare RB , osserviamo che RA = mg + d (cos ) = sin , dt sostituendo le (32) e (33), si ha d2 (cos ) = sin 2 cos ; dt2 yC = mg + RA , 1 l l 1 = ml2 2 + mg yC = ml2 2 + mg sin , 2 6 6 2 g 2 = 3 (1 sin ). l (32)
3g 9g d2 (cos ) = cos + sin cos . dt2 l 2l Inne: 1 mg(9 sin 6) cos . 4 e Si conclude che RA non ` mai negativa, mentre RB diventa negativa per sin < 2/3. Poich la parete non pu` esercitare una reazione negativa, lasta scorre e o col suo estremo B lungo questa nch sin = 2/3, 41 ; successivamente e lasta si stacca dalla parete e continua a cadere. Le componenti della velocit` a del centro di massa prima del distacco dalla parete sono RB = l xC = sin , 2 yC = l cos ; 2
352
il modulo: l x2 + yC = . C 2 2 Dopo il distacco la componente orizzontale si mantiene costante, mentre quella verticale ` quella relativa alla caduta con accelerazione costante. La traiettoria e del centro di massa ` parabolica. e Se lasta inizialmente ` verticale, le forze che agiscono sono il peso e la e reazione nel punto di appoggio A. Essendo queste forze dirette lungo la verticale, il moto del centro di massa, una volta che lasta abbandona la posizione di equilibrio instabile, sar` anchesso verticale. Per la conservazione dellenergia, a nelle posizioni estreme, si ha vC = 1 1 l 2 = mvC + I 2 , 2 2 2 dove I ` il momento dinerzia della sbarra rispetto al centro di massa. Durante e la caduta, detto langolo che forma lasta con lorizzontale, la coordinata del a centro di massa ` yC = l sin /2, che derivata rispetto al tempo ne d` la e velocit`: a l vC vC = yC = cos , = = 2 . 2 l cos Dunque la conservazione dellenergia si scrive: mg 1 l2 2vC 1 l 2 = mvC + m 2 2 2 12 l cos 1 1 2 , gl(1 sin ) = vC 1 + 3 cos2 mg
2
l + mg sin , 2
a che permette di ricavare vC . In particolare, per = 0, si ha velocit` di impatto col suolo: 1 vC = 3gl. 2 La reazione vincolare va determinata come nellesempio precedente. 14. Una sbarretta omogenea di massa m e lunghezza l in quiete, ` appoggiata e su un piano orizzontale privo di attrito. Determinare lenergia cinetica acquistata dalla sbarretta in seguito ad un impulso di modulo J = 4 N/s applicato normalmente, a una distanza l/4 da un estremo. Lenergia cinetica ` e T = 1 1 2 mvC + I 2 , 2 2 l = I, 4
(v)
T1
T2
con I = ml2 /12. Essendo: J = mvC , dalla precedente si ottiene: J
T2 T1
T =
1 J 2 l2 7 J2 1 J2 + = . 2m 2 16I 8m
m2 g
m1g
Fig. 14.19
15. Il sistema di gura 19 ` costituito da una carrucola di massa m e raggio R e che pu` ruotare senza attrito attorno al suo asse, disposto orizzontalmente, e o da due masse m1 , m2 collegate agli estremi di un lo, inestendibile e di massa trascurabile, che passa lungo la gola della carrucola senza slittare. Supponendo che m1 > m2 , determinare il movimento del sistema. Si tratta della macchina di Atwood, studiata nellipotesi che la massa della carrucola fosse trascurabile, esempio 13-VII. Questa volta, a causa del momento dinerzia della carrucola, le tensioni applicate al bordo dalla carrucola hanno modulo diverso. Le forze che agiscono sul sistema sono: le tensioni T1 , T2 , trasmesse dal lo, forze interne, i pesi e la reazione vincolare sullasse della carrucola. Esaminiamo il problema mediante le equazioni della dinamica, applicate alle singole parti del sistema. Poich il lo ` inestendibile, possiamo assumere e e
5. Energia cinetica
353
che il modulo dellaccelerazione a sia lo stesso in ogni parte del sistema e, in particolare, che laccelerazione angolare della carrucola soddis la condizione a = R. Fissato un asse x di riferimento volto verso il basso, per le due masse si ha m2 a = m2 g T2 . (34) m1 a = m1 g T1 , Per la carrucola, dalla seconda equazione cardinale si ha (T1 T2 )R = I Dalle (34) si ottiene T1 T2 = (m1 m2 )g (m1 + m2 )a; perci` la (35) diventa o [(m1 m2 )g (m1 + m2 )a]R = Da questa si trae a= e m1 m2 g, m1 + m2 + m/2 1 a mR2 . 2 R d . dt (35)
1 m1 m2 m g. 2 m1 + m2 + m/2 Questultima mostra che se la massa m della carrucola ` m e m1 , m2 , le tensioni risultano circa uguali, T1 T2 , come si ` assunto nellesempio citato. e Il moto delle parti del sistema avviene con accelerazione costante che pu` o essere stabilita scegliendo opportunamente la dierenza m1 m2 tra le masse. Il problema pu` essere svolto mediante la conservazione dellenergia, o tenendo conto che le tensioni non compiono lavoro. Infatti laccelerazione delle parti del sistema ` costante; le tensioni T1 e T1 applicate alla carrucola e e alla massa m1 sono opposte e gli spostamenti dei loro punti di applicazione sono uguali. Lo stesso si pu` dire per la tensione T2 . o Tenuto conto che le velocit` delle masse, in ogni istante, sono uguali in a modulo, la conservazione dellenergia si esprime: T1 T2 = 1 1 1 m1 v 2 + m2 v 2 + I 2 = cost, 2 2 2 dove x1 e x2 sono le quote raggiunte dalle masse rispetto alla posizione in cui sono allineate. Poich I = mR2 /2 e = v/R, si ha e g(m1 x1 m2 x2 ) + g(m1 x1 m2 x2 ) = derivando rispetto al tempo: g(m1 m2 )v + m1 + m2 + da cui: m1 m2 dv = g. dt m1 + m2 + m/2 Il problema pu` essere risolto esclusivamente mediante le equazioni cardinali o dei sistemi, tenendo presente che, in questa formulazione, intervengono le sole forze esterne, pesi e reazione vincolare; le tensioni sono forze interne. In questo modo possiamo altres` determinare la reazione vincolare F(v) . Scriveremo dunque dL F + F(v) = (m1 + m2 + m)aC , M= . (36) dt Notiamo che laccelerazione del centro di massa ` diretta lungo la verticale e e sappiamo che laccelerazione delle due masse ` uguale in modulo, mentre e quella della carrucola ` nulla. Dunque ` e e m1 a m 2 a m1 m2 aC = = a. m1 + m2 + m m1 + m2 + m a= m dv v = 0, 2 dt 1 m m1 + m2 + v 2 = cost; 2 2
354
Dalla prima delle (36), proiettata lungo lasse di riferimento, si ottiene (m1 + m2 + m)g + F (v) = (m1 + m2 + m)aC = (m1 m2 )a, F (v) = (m1 m2 )a (m1 + m2 + m)g. La reazione ha segno negativo, quindi ` volta verso lalto. e Il momento angolare del sistema, proiettato lungo lasse di rotazione, risulta L = I + m1 Rv + m2 Rv, pertanto la seconda delle (36) diventa m1 gR m2 gR = d (I + m1 Rv + m2 Rv) dt (m1 m2 )gR = I + (m1 + m2 )aR,
dalla quale, essendo = a/R, si ottiene laccelerazione. 16. Un rocchetto ` costituito da tre dischi omogenei coassiali ognuno di massa e m; i due esterni hanno raggio R, mentre quello interno ha raggio R/2, gura 20. Sul disco interno ` avvolto un lo, inestendibile e di massa trascurabile, e il cui estremo ` ssato in un punto O. Determinare il moto di caduta del e rocchetto e la tensione del lo, sapendo che inizialmente il suo centro ` al e livello di O e che la velocit` iniziale ` nulla. a e Il moto ` rototraslatorio; rotazione attorno allasse del rocchetto e traslae ` zione del centro di massa. E anche di pura rotazione attorno allasse istantaneo di rotazione, passante per il punto di tangenza del lo col disco interno, che ha come traccia Q. Le forze agenti sono il peso e la tensione del lo; ssato un asse di riferimento con origine in O e volto verso il basso, dalla prima equazione cardinale, si ha 3mg T = 3maC , (37)
O T
T R Q
con
e dove aC ` laccelerazione del centro di massa. Dalla seconda equazione cardinale: T R d = IC , 2 dt (38)
mg
Fig. 14.20
1 R2 m + mR2 . 2 4 Poich aC = R/2, essendo laccelerazione angolare, combinando le (37) e e (38), si ottiene IC = aC = 3m 2 g = g, 3m + 4IC /R2 5 T = 3m(g aC ).
Se si considera il moto come pura rotazione attorno allasse istantaneo passante per Q, dalla seconda equazione cardinale: 3mg d R = IQ , 2 dt
essendo IQ = IC + 3m(R/2)2 , si ha: aC = d R 2 3mR2 g = g. = dt 2 4IQ 5
Il problema pu` essere risolto mediante la conservazione dellenergia, tenendo o presente che la tensione T non compie lavoro, poich ` applicata in Q la cui ee velocit` ` istantaneamente nulla. ae Assumendo costante e pari a zero, lenergia totale in O, si pu` scrivere o 1 1 2 3mvC + IC 2 3mgxC = cost = 0, 2 2
6. Rotolamento
355
essedo xC la coordinata del centro di massa. Lenergia cinetica pu` essere o considerata di pura rotazione attorno allasse istantaneo di rotazione. Derivando rispetto al tempo: 1 d 1 dvC 3m2vC + IC 2 3mgvC = 0. 2 dt 2 dt Da questa relazione, tenendo conto che vC = R/2 e aC = R/2, si ottiene IC vC aC 3mgvC = 0, R2 e dalla quale si ricava aC . Una volta che il lo si ` svolto completamente, si verica uno strappo durante il quale, in assenza di attriti, lenergia cinetica non varia, ma la velocit` del centro di massa cambia verso. Il rocchetto risale a nella posizione iniziale, realizzando un moto oscillatorio (pendolo di Maxwell, yo-yo). 3mvC aC + 4
6. Rotolamento
Il moto di rotolamento, descritto in cinematica, ` un moto e piano in cui la ruota o il disco e il piano su cui rotola, sono in contatto lungo una generatrice coincidente con lasse istantaneo di rotazione che ha come traccia un punto Q. Dinamicamente tale moto non pu` vericarsi senza la presenza di attrito e poich o e la generatrice di contatto ` istantaneamente ferma, non c` dissie e pazione di energia; lattrito che interviene ` quello statico, carate o e terizzato dal coeciente s . Ci` che spinge un autoveicolo ` la forza di attrito; infatti il motore pu` esplicare solo forze interne e o il moto del centro di massa dellautoveicolo, non pu` variare senza o lausilio di forze esterne.
6.1. Rotolamento con forza motrice
Consideriamo una ruota di raggio R appoggiata su un piano orizzontale, lungo una generatrice che ha come traccia il punto Q. Nel centro O gravi il peso, proprio ed esterno, e agisca una forza orizzontale F costante; in Q sia applicata la forza di attrito statico FA , gura 21. Il problema del moto pu` essere risolto mediante le equazioni o cardinali della dinamica dei corpi rigidi, d dp , M=I . dt dt Proiettiamo la prima lungo la direzione del moto orizzontale, e riferiamo i momenti rispetto al centro O del disco. La reazione normale e il peso si equilibrano; dunque si ha F= d , (39) dt e dove mT ` la massa totale, somma della massa esterna e della ruota. F FA = mT a, FA R = I
FA
mT g
R F O
Q
Fig. 14.21
356
Poich supponiamo che il moto sia di puro rotolamento, essendo e vO = vQ + R, e la velocit` vQ istantante per istante nulla, ` vO = R. Dunque a e d/dt = a/R, dove a ` laccelerazione del centro di massa. La e seconda delle (39) diventa FA R = I a , R
ed essendo il momento dinerzia della ruota rispetto al suo asse I = mR2 /2, con m massa della ruota, si ottiene 1 FA = ma. 2 Sostituendo nella prima delle (39) si ricava: a= Inoltre si ottiene: F . 2mT /m + 1 Se sulla ruota non grava alcun peso aggiuntivo, mT = m, si ha FA = 1 FA = F, 3 a= 2F . 3m F . mT + m/2
Per ottenere la condizione di puro rotolamento, osserviamo che deve essere FA s Rn , dunque il coeciente di attrito statico dovr` soddisfare la condizione a s F FA 1 = . mT g mT g 2mT /m + 1
Se s risulta minore, la ruota rotola e striscia. Per ottenere il puro rotolamento anche con valori piccoli di s , occorre ridurre F oppure aumentare la massa. Si osservi che in questa schematizzazione non intervengono forze dissipative; il problema pu` essere risolto per mezzo del teoo rema dellenergia cinetica. Supponendo, per semplicit`, che sulla a ruota non gravi alcun peso aggiuntivo, il lavoro della forza ` uguale e alla variazione di energia cinetica della ruota. Assumendo che la velocit` iniziale sia nulla e chiamando con x lo spazio percorso dal a centro di massa, si ha 1 1 F x = mv 2 + I 2 . 2 2 Essendo la forza costante, risulta 1 x = at2 , 2 v = at, = v . R
6. Rotolamento
357
Sostituendo nella precedente, per la forza dattrito e laccelerazione si ottengono le stesse espressioni.
6.2. Rotolamento con coppia motrice
Consideriamo una ruota motrice soggetta ad una coppia di momento M costante, diretto come lasse della ruota, alla forza dattrito statico FA ed al peso, proprio ed esterno. Si noti che, in questo caso, la forza dattrito ha la direzione del moto, gura 22. Proiettando le equazioni cardinali della dinamica dei corpi rigidi lungo la direzione del moto e assumendo come polo il centro O della ruota, si ha d . dt Supponendo che il moto sia di puro rotolamento, d/dt = a/R, e sostituendo la prima equazione nella seconda, si ha a M mT aR = I . R FA = mT a, M FA R = I Si ottiene: a= M , R(mT + m/2) 2 M , 3 mR FA = M . R(1 + m/2mT ) 2M . 3R
mTg
Q
Fig. 14.22
FA
Se sulla ruota non grava alcun peso aggiuntivo, si ricava a= FA =
In ogni caso, per ottenere accelerazioni elevate occorre aumentare il momento M , oppure diminuire la massa e/o il raggio. Tuttavia occorre tener presente la condizione che lattrito impone. Le considerazioni sono analoghe a quelle gi` fatte: a FA s Rn , s 1 FA M = . mT g R(1 + m/2mT ) mT g
mTg
Se si vuole ottenere puro rotolamento con bassi valori di s , bisogna ridurre il momento motore oppure aumentare la massa e/o il raggio. Si osservi che la forza di attrito assume il ruolo di forza di trazione; ci` si pu` capire dalla gura 23. Infatti il veicolo che o o grava sulla ruota/ruote ` soggetto a una trazione T ed esercita, a e sua volta, una reazione T, opposta a FA , sulla ruota. Questa, come abbiamo visto, ` soggetta alla coppia motrice di momento e M e alla coppia T e FA , di momento equivalente a quello della a e forza di attrito FA R. Lintensit` della forza di trazione di cui ` capace la ruota non pu` superare la frazione s del peso che su o di essa grava. Per esempio, allo scopo di ottenere forti trazioni, ` e necessario aumentare il peso dei locomotori.
Q
Fig. 14.23
FA
358
Anche in questo caso non ` presente dissipazione di energia; e dunque si pu` usare il teorema dellenergia cinetica. Supponendo o che sulla ruota agisca soltanto il peso proprio e che la sua velocit` a iniziale sia nulla, il lavoro della coppia di momento M , costante, ` uguale alla variazione di energia cinetica della ruota: e 1 1 M = mv 2 + I 2 . 2 2 Nelle condizioni di puro rotolamento ` = x/R, x = at2 /2 e v = e at. Sostituendo nella precedente si hanno i risultati gi` ottenuti. a
6.3. Attrito di rotolamento
Mn M
Mt
Fig. 14.24
Losservazione pi` semplice indica che nel moto di puro rotolau mento ` sempre presente una forma di attrito, diversa dallattrito e statico e dinamico, che ostacola il moto del corpo. Una palla di bigliardo o qualsiasi altro oggetto che rotola su un piano, progressivamente si ferma. Ci` ` dovuto a complicati processi di inteo e razione non elastica tra le superci a contatto, dipendenti dalle propriet` dei materiali. Finora si ` fatta lipotesi che la ruota, a e schematizzata come un disco, poggi su un piano orizzontale lungo una generatrice; in realt`, a causa delle deformazioni prodotte dal a peso proprio e da quello che grava su di essa, viene prodotta una supercie di contatto pi` o meno deformata, su cui sono distriu buite le reazioni vincolari. Tali reazioni costituiscono un sistema di forze che possono sempre essere ridotte ad una risultante applicata nel punto Q, traccia della generatrice di contatto, e ad una coppia. La reazione risultante si scompone nella forza tangenziale di attrito e nella reazione normale. Il momento della coppia si scompone in un componente Mt tangente e in un componente Mn ortogonale alle superci in contatto, gura 24; il primo ` dovuto e allattrito di rotolamento, il secondo allattrito di giro; questultimo ostacola la rotazione della ruota o dei corpi attorno ad un asse ortogonale alle superci a contatto. Lo studio dellattrito di rotolamento va fatto mediante esperienze analoghe a quelle relative allattrito statico e cinetico. Le esperienze di Coulomb mostrano che i momenti, tangente e ortogonale, sono proporzionali alla reazione normale e che per lequilibrio della ruota si devono vericare le condizioni: Mt hRn , Mn kRn , (40)
dove Rn ` il modulo della reazione normale; h e k sono due parae metri positivi aventi, a dierenza del coeciente dattrito , che ` un numero puro, le dimensioni di una lunghezza. Questi parae metri dipendono, come s` detto, dalla natura del materiale delle e superci a contatto; luno ` detto parametro di attrito di rotolae mento, laltro parametro di attrito di giro; questultimo, in genere,
6. Rotolamento
359
` minore del precedente. Nel nostro caso interessa il primo parae metro; il secondo riguarda essenzialmente sistemi ruotanti attorno ad un asse munito di perni e simili, poggiati su supporti.
Rn
Rn h
R h
p p
Fig. 14.25
FA
Fig. 14.26
Si consideri una ruota poggiata su un piano orizzontale, come in gura 25. Il sistema ` in equilibrio sotto lazione dei momenti di e due pesi p uguali, rispetto allasse passante per Q, oppure rispetto allasse del cilindro. I due pesi sono posti agli estremi di un lo avvolto, senza che slitti, alla periferia della ruota. Se si pone un e peso p aggiuntivo a un estremo del lo, nch il suo momento M ` sucientemente piccolo, si osserva che la ruota ` in equilibrio. e e Ci` signica che il modulo del momento di resistenza al rotolao e e mento Mt , ` maggiore di M ; allorch questultimo raggiunge un certo valore, si osserva che la ruota inizia a rotolare. Lesperienza e mostra che lintensit` di Mt ` proporzionale alla somma del peso a e della ruota e di quelli applicati p e p + p , cio` alla reazione normale; allora, in conformit` con la prima delle (40), si ha a Mt hRn . Il sistema formato dalla reazione normale Rn e dal momento di e intensit` Mt = hRn che si oppone alla rotazione, ` equivalente a ad una forza normale Rn applicata in un punto Q distante h da Q, nel verso del moto. Se si vuole tenere conto anche della forza e di attrito statico FA , ` suciente comporre questultima con Rn . La reazione totale, tenuto conto della resistenza di rotolamento, a si ottiene dunque spostando Rn di una quantit` h nella direzione del moto, gura 26; pertanto ` e R = FA + Rn .
360
Si sottolinea che se il cilindro rotola senza strisciare, si deve tener presente lesistenza della forza di attrito statico; infatti ` proprio e questa che determina il rotolamento, opponendosi allo slittamento delle superci a contatto. Il valore di h, ordinariamente, ` piute tosto piccolo; per ruote di vagoni ferroviari su rotaie ` compreso e tra 0,5 e 1 mm; per ruote di vetture su pav ` compreso tra 18 e ee 25 mm.
6.4. Equilibrio di una ruota soggetta a forza motrice
mT g
Consideriamo una ruota di raggio R, appoggiata su un piano orizzontale, gura 27. Su essa gravi il peso proprio ed esterno e agisca una forza orizzontale F nel piano della ruota e applicata al centro. Detti Rn , Rt le componenti normale e tangenziale della reazione, Mt il modulo del momento di attrito volvente, riferito al polo Q; allequilibrio, si deve avere
F
O Rn Rt Q
F Rt = 0,
mg Rn = 0,
F R Mt = 0.
Per la prima delle (40), ` necessario e suciente che sia: e h mg. R Se il vincolo ` liscio, s = 0, h = 0, lequilibrio non ` possibile e e con F = 0. Non ` neanche possibile se, pur essendo s > 0, fosse e h = 0, se cio` non ci fosse attrito volvente, perch in tal caso non e e sarebbe possibile, con F > 0, soddisfare la seconda condizione. Se ` soddisfatta la condizione pi` restrittiva, che ` la seconda, e u e lequilibrio ` vericato. Per esempio, se R = 50 cm, h = 1 cm, e s = 0, 2, la prima condizione impone a F di non superare 1/5 del peso, la seconda di non superare 1/50 del peso. Se F = hmg/R, il moto di rotolamento risulta uniforme; allora F ` uguale alla forza e di resistenza di rotolamento. Tale forza ` proporzionale al peso e e inversamente proporzionale al raggio. La determinazione di h pu` essere fatta studiando il moto o della ruota lungo un piano inclinato. Supponiamo che la ruota sia inizialmente in quiete su un piano orizzontale e sia s il coeciente di attrito statico. Se si inclina gradualmente il piano di appoggio rispetto allorizzontale, indicando con langolo di inclinazione, lequilibrio ` soddisfatto dalla pi` restrittiva delle seguenti condie u zioni h mg sin mg cos . mg sin s mg cos , R e e Se h/R s , la ruota ` in equilibrio nch tan h/R; in particolare per tan = h/R, il moto di rotolamento risulta uniforme. Superato questo limite essa rotola senza strisciare con accelerazione costante. Se fosse h/R > s , la ruota resterebbe in equilibrio nch tan s ; superato questo limite, essa si muove e F s mg, F
Fig. 14.27
6. Rotolamento
361
strisciando senza rotolare. Se inne fosse h/R = s , la ruota resterebbe in equilibrio nch tan h/R = s ; superato tale e limite, essa si muove rotolando e strisciando.
6.5. Equilibrio di una ruota soggetta a coppia motrice
Una ruota motrice di un veicolo, gura 28, ` appoggiata su un e piano orizzontale. Essa ` soggetta alla coppia motrice di momento e M, al peso proprio, ad un carico esterno e alla reazione T, esercitata dal veicolo. Le reazioni vincolari sono: R applicata in Q, somma di Rn , e Rt , e al momento di resistenza di attrito volvente Mt . Assumendo come polo Q, per lequilibrio, si deve avere mg Rn = 0, T FA = 0, M T R Mt = 0.
mTg
Allora le condizioni necessarie e sucienti per lequilibrio sono: T s mg, M T R hmg. Lequilibrio si ottiene se ` soddisfatta la pi` restrittiva di queste e u condizioni, cio` la seconda. e
R Q
Fig. 14.28
Esempi
17. Un disco rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Trascurando lattrito di rotolamento, determinare laccelerazione del centro di massa del disco e la velocit` con cui giunge alla a ne del piano inclinato. Le forze che agiscono su disco sono il peso mg, la reazione normale al piano Rn e la forza di attrito statico FA , gura 29. Le equazioni cardinali si scrivono: dp d FA + Rn + mg = , M=I . dt dt Proiettiamo la prima lungo il piano inclinato, assumendo positivo il verso discendente, e valutiamo i momenti rispetto allasse del disco; si ha FA + mg sin = ma, FA R = I d . dt
Rn FA
Ricavando FA dalla seconda e sostituendo nella prima: mg sin I d = ma; R dt
mg
ma, poich il moto ` di puro rotolamento, ` e e e a d = , dt R ed essendo I = mR2 /2, si ottiene mg sin 1 ma = ma, 2 a= 2 g sin . 3
Fig. 14.29
In generale, laccelerazione dipende dal momento dinerzia del corpo che rotola poich e mg sin . a= m + I/R2
362
Infatti, se alla sommit` del piano inclinato, un disco e un anello sono lasciati a liberi nello stesso istante, il disco giunge alla base per primo, indipendentemente dalla massa e dal raggio, come si pu` vericare mediante la relazione o precedente, sostituendo il momento dinerzia del disco, mR2 /2, e dellanello I = mR2 . Analogamente, una sfera giunger` alla base del piano inclinato a prima del disco poich il suo momento dinerzia ` I = 2mR2 /5. Il moto e e avviene con accelerazione costante. Supponendo che la velocit` iniziale del disco sia nulla, la velocit` alla ne a a del piano inclinato, detta l la sua lunghezza, ` e v= 2al = 4 gl sin . 3
Si osservi che il problema pu` essere risolto per mezzo della conservazione o dellenergia; infatti il punto di applicazione della forza di attrito ` istante e per istante in quiete, pertanto, avendo trascurato lattrito di rotolamento, la forza di attrito statico non compie lavoro dissipativo. Lenergia cinetica si pu` esprimere come somma dellenergia cinetica di rotazione attorno allasse o del disco e dellenergia cinetica di traslazione del centro di massa oppure, se si vuole, come energia cinetica di rotazione attorno allasse istantaneo di rotazione, coincidente con la generatrice del cilindro in contatto col piano. Si ha dunque 1 2 1 2 I + mvC = mgh. 2 2 Osservando che = v/R e sostituendo, nella precedente, lespressione del momento dinerzia, si ottiene 1 v2 11 2 mR2 C + mvC = mgh, 22 R2 2 vC = 4 gh = 3 4 gl sin . 3
Studiamo ora le condizioni perch si verichi il rotolamento. Il modulo della e forza di attrito ` e a 1 |FA | = I 2 = mg sin ; R 3 pertanto, se 1 mg sin FA 1 = = tan s , Rn 3 mg cos 3 tan 3s ,
il moto sar` di puro rotolamento. Se invece tan > 3s , il disco si muove a strisciando e rotolando. In tal caso il disco ruota attorno al proprio asse, ma langolo di rotazione , contato positivamente in verso orario, non ` uguale al rapporto tra la e distanza percorsa x e il raggio R, come se il disco rotolasse senza strisciare. Detto < s il coeciente di attrito dinamico ed essendo FA = mg cos , la prima equazione cardinale fornisce laccelerazione del centro di massa del disco: a = g(sin cos ). Dalla seconda equazione cardinale si deduce: 1 1 d mR2 = mR2 = RFA = Rg cos . 2 dt 2 Ne segue: 2g cos , = R che corrisponde a un moto rotatorio uniformemente accelerato. Accelerazione e velocit` del punto di contatto Q col piano inclinato, sono a x R = g(sin 3 cos ), x R = g(sin 3 cos )t.
a Essendo < s e tan > 3s , accelerazione e velocit` hanno sempre segno positivo.
6. Rotolamento
363
18. Una palla da bigliardo di massa m e raggio R, in quiete, viene colpita dalla stecca in modo che la direzione dellimpulso trasmesso, orizzontale, passi per il centro di massa, gura 30. Supponendo che la palla in seguito allimpulso, acquisti una velocit` iniziale v0 e che il coeciente di attrito cinetico con il a tavolo sia , determinare la distanza d percorsa dalla palla prima che abbia inizio il moto di puro rotolamento. Trascurare lattrito di rotolamento. Limpulso trasmesso alla palla passa per il centro di massa, dunque il momento angolare, rispetto a questo polo ` zero. Viceversa il momento della e forza di attrito ` e MA = FA R = mgR. Laccelerazione angolare della palla risulta: = d mgR mgR MA 5 g = = = = . dt IC IC 2mR2 /5 2 R
v0 F A
La forza di attrito determina un moto ritardato con accelerazione FA mg aC = = = g. m M Integrando le due relazioni precedenti si ottiene = dt = 5 g t, 2 R vC = aC dt = v0 gt.
Fig. 14.30
Listante in cui si verica il puro rotolamento si ottiene dalla condizione vC = R, cio` e 5 7 2 v0 v0 gt = gt, v0 = gt, t= . 2 2 7 g Integrando lespressione della velocit` a 1 vC dt = v0 t gt2 , 2 e sostituendo il valore di t trovato, si ottiene
2 2 2 2 v0 2 v0 12 v0 d= = . 7 g 49 2g 49 g
v0
vC
In gura 31 ` mostrato landamento della velocit` del centro di massa e di R e a in funzione del tempo; allistante t = (2v0 /g)/7 inizia il rotolamento puro. Se la palla viene colpita ad unaltezza b rispetto al centro, essa assume un momento angolare mv0 b = I e, oltre alla velocit` v0 , ha una velocit` a a angolare 5 b mv0 b = v0 . = IC 2 R2 Pertanto se b = 2R/5 si ottiene subito un moto di puro rotolamento. In questo caso, prescindendo dallattrito di rotolamento, non si ha dissipazione di energia. Lenergia dissipata, no allistante in cui si ha puro rotolamento, ` data e da 1 1 1 2 LA = mv 2 + I 2 mv0 2 2 2 1 1 5 g 2 1 2 = m(v0 gt)2 + I t mv0 . 2 2 2 R 2 Sostituendo lespressione del tempo trovata, si ottiene: LA = 2 7 1 2 mv0 . 2
R O
Fig. 14.31
t*
19. Un disco omogeneo di massa m e raggio R, ruota inizialmente con velocit` a angolare 0 uniforme attorno al suo asse disposto orizzontalmente; quindi il
364
vC
suo bordo viene posto in contatto con un piano orizzontale scabro. Studiarne il movimento trascurando lattrito di rotolamento. Subito dopo il contatto il disco striscia sul piano perch, essendo la veloe cit` del centro di massa nulla, non ` soddisfatta la condizione vC = R. Dalle a e equazioni cardinali della dinamica si ha d , dt e e dove FA ` la forza di attrito dinamico, il cui verso ` tale da contrastare la rotazione iniziale. Integrando le relazioni precedenti, si ottiene FA = maC , FA R = IC vC = FA t, m = 0 FA R t. IC
FA
Il centro di massa acquista velocit` nel verso di FA e la velocit` angolare dimia a nuisce nch non sono realizzate le condizioni di puro rotolamento, gura 32. e Dalle precedenti si ottiene listante in cui si verica il rotolamento puro. Imponendo la condizione vC = R, si ha
0R
FA 2 FA R t, t = 0 R m IC ed essendo FA = mg e IC = mR2 /2, si ottiene: 1 0 R . 3 mg
vC
t1 =
t*
Fig. 14.32
La velocit` del centro di massa a tale istante risulta a FA 1 t = 0 R. vC = m 3 La velocit` della generatrice di contatto, per t < t1 , ` a e v = R = 0 R FA R 2 t = 0 R 2vC . IC
Lenergia dissipata no a che non si instaura il rotolamento puro ` data da e LA = 1 1 1 2 2 mvC + IC 2 IC 0 . 2 2 2
Tenuto conto delle relazioni stabilite e operando come nellesempio precedente, si ottiene 2 1 2 LA = IC 0 . 3 2 Durante il rotolamento, prescindendo dalla corrispondente forma di attrito, lenergia cinetica si mantiene costante. 20. Un rocchetto di massa m, raggio interno r e raggio esterno R, ` in quiete e su un piano orizzontale. Allestremo libero del lo su di esso avvolto, inestendibile e di massa trascurabile, ` applicata una forza F orizzontale costante, e gura 33. Studiare il moto del rocchetto quando rotola senza strisciare, prescindendo dallattrito di rotolamento. Detto langolo di rotazione del rocchetto e aC laccelerazione del suo centro di massa, ` aC = R. Il moto ` rotatorio attorno allasse istantaneo e e di rotazione che ha come traccia Q. Assumendo come polo Q, per la seconda equazione cardinale ` e F (R r) = IQ ,
R C r F F A Q
da cui segue F R(R r) F R(R r) t2 , xC = . IQ IQ 2 Il moto del centro di massa ` uniformemente accelerato e avviene nella diree zione di F. Dalla prima equazione cardinale, si ha aC = F + FA = maC .
Fig. 14.33
7. Corpo rigido con un punto sso
365
Proiettando nella direzione del moto: F + FA = maC , che scriviamo FA = mR(R r) (IC + mR2 ) IC + mRr F = F. IC + mR2 IC + mR2 FA = maC F = mR(R r) IQ F, IQ
La direzione della forza di attrito, componente orizzontale della reazione, ` e opposta a F . Detto mg il modulo della reazione normale, il moto ` di puro rotolamento, e se ` soddisfatta la condizione: e IC + mRr F s mg. IC + mR2 Se la forza forma un angolo con lorizzontale, gura 34, essendo R cos r la distanza tra la retta dazione della forza e la retta parallela passante per Q, il momento rispetto a Q ` F (R cos r), pertanto, procedendo come pi` e u sopra, si ottiene F R(R cos r) t2 . IQ 2 Il moto ` uniformemente accelerato, ma la direzione dipende dallangolo . e Infatti, se cos > r/R, il moto avviene nel verso positivo dellasse x; se cos < r/R nel verso opposto; se inne cos = r/R, il rocchetto resta in quiete. Perch il rocchetto non abbandoni lappoggio, deve essere e xC = mg F sin . Inne la condizione perch` il moto sia di puro rotolamento ` e e IC F cos + mRrF s (mg F sin ). IC + mR2 21. Il sistema di gura 35, costituito da due dischi omogenei coassiali, di uguale spessore, raggi R e 2R, rigidamente collegati, ` girevole e attorno allasse orizzontale sso. Sulla periferia del disco pi` piccolo u si avvolge un lo inestendibile e di massa trascurabile, il quale reca allestremo una massa m. Sulla periferia del disco pi` grande agisce u una forza tangenziale F costante. Determinare il movimento sapendo che la velocit` angolare iniziale ` 0 . a e Detta M la massa complessiva, il momento dinerzia dei dischi ` e 17M R2 /10. Assumendo come unica coordinata langolo di rotazione, dal teorema dellenergia si ha: 1 2 17 2 M + m R2 ( 2 0 ) = mgR 2RF . 10
Fig. 14.34
R C r
2R
C F
I dischi si muovono di moto rotatorio uniformemente accelerato/ritardato, con accelerazione angolare mg 2F = , (17M/10 + m)R Se mg > 2F il moto rotatorio ` uniformemente accelerato. Se mg = 2F il e e moto ` uniforme, con velocit` angolare 0 . Se mg < 2F il moto ` ritardato e e a il sistema raggiunge la quiete allistante t= 17M/10 + m R0 . 2F mg
mg
Soluzione analoga hanno i problemi in cui si considerano verricelli, carrucole e sistemi simili.
Fig. 14.35
366

Consideriamo un corpo rigido con un punto O sso, che assumiamo come polo. Il movimento ` polare attorno a tale punto, e nel quale viene esercitata una reazione R, a priori incognita. Le equazioni cardinali della dinamica, nella terna ssa, sono dL dp , M= . (41) dt dt La prima, introducendo laccelerazione del centro di massa, permette di determinare, se interessa, la reazione vincolare, F+R= R = F + maC . La seconda ` lunica equazione atta a determinare il moto. e Consideriamo la terna cartesiana mobile, solidale col corpo rigido con origine in O e costituita da tre assi principali dinerzia. Nella terna ssa lespressione del momento angolare, rispetto ad O, ` e L = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k, che derivata rispetto al tempo d`: a dL = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k dt di dj dk + Ixx x + Iyy y + Izz z . dt dt dt Ricordando le formule di Poisson, si ottiene: dL = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k + L. dt Questa espressione, denotando con (dL/dt)m la derivata temporale del momento angolare rispetto alla terna mobile, si pu` scrio vere: dL dL + L. = dt dt m Si osservi che i j k y z , L = x Ixx x Iyy y Izz z ovvero:
L = (Izz Iyy ) y z i + (Ixx Izz ) x z j + (Iyy Ixx ) x y k.
(42)
Dunque la seconda delle (41) equivale alle seguenti tre equazioni scalari: Ixx x + (Izz Iyy ) y z = Mx Iyy y + (Ixx Izz ) x z = My Izz z + (Iyy Ixx ) x y = Mz . (43)
367
Queste relazioni si chiamano equazioni di Eulero. In generale, assegnato il momento risultante, note velocit` a angolare e posizione iniziali, tali equazioni sono atte a determinare il movimento polare del corpo. Osserviamo inoltre che la reazione vincolare non compie lavoro perch applicata al punto e sso, dunque nel teorema dellenergia cinetica intervengono solo le forze attive. Se la sollecitazione ` conservativa, T + U = E = cost, con e 1 2 2 2 T = (Ixx x + Iyy y + Izz z ), 2 e U funzione delle coordinate prescelte. La soluzione del sistema (43) non ` semplice e richiede luso di concetti svolti in Meccae nica Razionale; pertanto ci limiteremo a considerare alcuni aspetti sici estremamente interessanti e suggestivi.
7.1. Moto per inerzia
Supponiamo nulle le forze attive o, in generale, nullo il momento risultante, rispetto a un punto sso O; come avviene, ad esempio, per un corpo soggetto solamente al proprio peso e ssato nel centro di massa. La seconda delle (41) diventa dL = 0, dt L = cost.
Rispetto ad un osservatore inerziale (sso), il momento angolare ` vettorialmente costante; si ha conservazione del momento angoe lare. Essendo nullo il lavoro delle forze attive, si ha anche conservazione dellenergia cinetica:
2 2 2 Ixx x + Iyy y + Izz z = 2T = cost.
Consideriamo il caso particolare in cui Ixx = Iyy = Izz = I; lellissoide dinerzia si riduce a una sfera. Si deduce che L = I ,
= cost.
Il moto per inerzia, rispetto a un osservatore inerziale, ` rotatorio e uniforme attorno ad un asse; la velocit` angolare mantiene modulo a e direzione iniziali. Un secondo notevole caso particolare ` quello in cui e Ixx = Iyy = Izz ; lellissoide dinerzia ` di rotazione attorno allasse z della terna e ` solidale col corpo. Si dice che il corpo ha struttura giroscopica. E il caso, per esempio, di un disco o di un volano che possono ruotare
368
attorno al centro di massa. Dalla terza delle (43), si deduce che a z = cost. La componente della velocit` angolare secondo lasse z, asse giroscopico, ` costante. La (42) diventa: e L = Ixx (x i + y j) + Izz z k, pertanto:
2 2 x + y = 2 2 L2 Izz z . 2 Ixx
Ma L2 = cost, dunque
2 2 x + y = cost.
Inne, poich z = cost, si deduce: e

2 2 2 x + y + z = cost;
L z
la velocit` angolare ha modulo costante. a Il vettore velocit` angolare per` non ` allineato col vettore a o e momento angolare, a meno che la rotazione non avvenga attorno ad uno degli assi principali dinerzia. Osserviamo che forma un angolo costante col vettore L, e un angolo anchesso costante con lasse z della terna solidale col corpo. Infatti, gura 36, ` e
2 2 2 Ixx x + Iyy y + Izz z . L L Questa espressione ` il rapporto tra il doppio dellenergia cinee tica e il prodotto L, entrambi costanti, per quanto visto prima. Siccome cos ` costante, lo ` anche . Analogamente: e e
cos =
y
Fig. 14.36
si conclude che anche ` costante. e e Pertanto ` un vettore di modulo costante che forma, rispetto a un osservatore inerziale, un angolo , costante, con la direzione di L e un angolo , costante, con lasse z, solidale col corpo mobile. In gura 36, per comodit`, si ` assunto lasse a e della terna ssa coincidente con L. Il luogo degli assi istantanei di rotazione, visti dallosservatore sso, ` un cono rotondo di vertice e O e semiapertura ; mentre il luogo di questi assi, visti dallosservatore solidale col corpo mobile, ` un cono rotondo di vertice e O e semiapertura . Questi due coni si chiamano coni di Poinsot; il movimento polare avviene come se il cono mobile rotolasse senza strisciare sul cono sso, con velocit` angolare di modulo a costante. Il moto si dice di precessione regolare. Ponendo = le (43) diventano x + y = 0, y x = 0. Izz Ixx z , Ixx
cos =
z ;
369
Queste relazioni si integrano facilmente; derivando rispetto al tempo si ottiene x + y = 0, y x = 0.
Sostituendo le espressioni di x , y , si ottengono equazioni del tipo armonico, le cui soluzioni sono x = A cos t, y = A sin t,
con A costante. Dunque le componenti secondo x e y della velocit` angolare descrivono una circonferenza con velocit` angolare a a uguale a , velocit` angolare di precessione. a Se lasse di rotazione coincide con un asse principale dinerzia, e la velocit` angolare ` parallela al momento angolare L; ovviaa mente non si ha moto di precessione. Se lellissoide dinerzia ha tre assi distinti il problema risulta piuttosto complesso; si rimanda dunque ai testi di Meccanica Razionale.
7.2. Assi permanenti di rotazione
Dimostriamo ora che tra gli inniti moti per inerzia di un corpo rigido con un punto sso, ve ne sono certi per i quali la velocit` angolare ` un vettore costante e parallelo al momento a e angolare. Nel caso che il corpo abbia struttura giroscopica, Ixx = Iyy = Izz , poich x , y , z sono costanti, dalle (43) si deduce che devessere e z = 0, oppure x = y = 0. Sia nel primo che nel secondo e caso ` diretto lungo un asse principale dinerzia, e risultando L e proporzionale alla velocit` angolare, si deduce che ` un vettore a costante. Il moto ` rotatorio uniforme attorno a un asse principale e dinerzia che rimane sso rispetto allosservatore inerziale. Questa conclusione ` ovviamente valida se e Ixx = Iyy = Izz , Nel caso che i momenti dinerzia principali siano distinti, la conclusione ` la stessa. Infatti, per x , y , z costanti, in assenza di e momenti esterni, dalle (43) si deduce: y z = z x = x y = 0, ossia due delle tre componenti della velocit` angolare devono a essere nulle. Dunque la velocit` angolare ha modulo costante a ed ` diretta lungo un asse principale di inerzia. Se, per esempio, e e questasse ` quello z, sar` L = Izz z k. Ma L ` costante, quindi e a k dovr` essere costante. Possiamo aermare dunque che, in ogni a caso, le rotazioni uniformi attorno agli assi principali dinerzia,
370
ssi rispetto ad un osservatore inerziale, sono permanenti e permanenti si dicono i rispettivi assi.
7.3. Giroscopio
Un giroscopio, costituito da un corpo rigido che pu` liberao mente ruotare attorno al centro di massa C, per il quale Ixx = Iyy = Izz , ` realizzato come mostrato in gura 37. Un volano e pu` ruotare attorno al suo asse, asse z, baricentrale o dinerzia; esso ` sostenuto mediante due anelli cene trati nel centro di massa e liberi di ruotare attorno a due assi tra loro perpendicolari. Questa disposizione si chiama sospensione cardanica e realizza la possibilit` di rotazione attorno a tre assi baricentrali mutuaa mente ortogonali, senza che il giroscopio sia inuenzato dallazione di momenti dovuti alla rotazione terrestre o prodotti dal moto del veicolo al quale il sup` porto del giroscopio ` ssato. E questo lo schema di e un giroscopio ad asse z. Il giroscopio, una volta posto in rotazione, assume un momento angolare L vettorialmente costante, diretto come lasse z; dunque se esso volge in una certa direzione dello spazio, tale direzione si mantiene inalterata. Ci` si pu` vericare facendo ruotare o o il supporto del giroscopio di un certo angolo; lasse del giroscopio ruota a sua volta in maniera tale da mantenere la direzione iniziale di L. Supponiamo, per esempio, che un giroscopio venga posto in rotazione al polo nord, con lasse ortogonale allasse terrestre, gura 38; losservatore solidale con la terra vede ruotare lasse del giroscopio in senso orario e compiere un giro completo in 24 ore; in eetti lorientazione del giroscopio ` rimasta invariata, mentre la e terra ha compiuto la sua rotazione completa. Anche questa prova della rotazione terrestre ` dovuta a e Foucault. Se lasse del giroscopio ` volto lungo lequatoe re nella direzione est ovest, inizialmente parallelo alla supercie terrestre, losservatore solidale con la terra, vede il giroscopio disposto, in successione, come in gura 39. In realt` il giroscopio, rispetto ala le stelle sse, ha mantenuto inalterata la direzione iniziale.
Fig. 14.37
E N L O
Fig. 14.38
371
L L E L N O Equatore
Fig. 14.39
7.4. Moto in presenza di un momento esterno
Un giroscopio ad asse z in rotazione, con z molto elevata, mostra la tendenza a mantenere inalterata la direzione dellasse di rotazione. Se infatti, gura 40, viene applicata in A una forza F, ortogonale al piano y-z, allo scopo di deviare lasse del giroscopio, esso mostra una inattesa tenacia a mantenere la sua direzione. Neppure forze atte a muovere il supporto oppure forze apparenti dovute alla rotazione terrestre o che si manifestano su un veicolo in moto F non inerziale, purch non molto intense, riescono allo e scopo. Questa propriet` ` dimostrata rigorosamente ae A in Meccanica Razionale; per i nostri scopi ` suciente e una descrizione sperimentale. Lesperienza mostra che se la forza ha intensit` a suciente, si riesce a vincere la tenacia dellasse giroy scopico facendolo deviare. Ma contro ogni intuizione, lo spostamento elementare del punto di applicazione della forza risulta perpendicolare a F, e precisamente parallelo al momento M della forza rispetto al centro di massa del giroscopio. Se dunque la forza ` applicata come in gura 40, il giroscopio e ruota attorno allasse x e non attorno allasse y (moto di precessione). Analogamente se la forza viene applicata in B, nel piano y-z, gura 41, il giroscopio precede attorno allasse y. Questo comportamento ` diretta conseguenza della seconda equazione e cardinale, che possiamo scrivere: dL = Mdt. Riferendoci al caso in cui la forza ` applicata in A, poich il e e momento angolare varia solo in direzione, gura 42, ` e dL = L dk dt. dt
Fig. 14.40
372
L z
M dt B y dL z
Fig. 14.41 Fig. 14.42
FF
y L
L + dL
Ma, ricordando le formule di Poisson: dk = k, dt dove = d/dt ` la velocit` angolare di precessione, si ha: e a dL = L( k)dt = ( L k)dt = ( L)dt = Mdt. (44)
Il vettore L ruota di un angolo d in senso antiorario oppure in senso orario se la forza ` opposta a quella di gura. Si pu` e o ritenere che lasse del giroscopio tenda ad allinearsi col momento sollecitante. La (44) si scrive: dL = L, dt che ` una soluzione, ma non la pi` generale, della seconda equae u zione cardinale. Il modulo della velocit` angolare di precessione, a nel caso in esame, ` dato da e = M . L
7.5. Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso
Consideriamo un corpo mobile attorno a un punto sso O e soggetto al proprio peso. Detto u il versore dellasse verticale
373
ascendente del riferimento sso, C il centro di massa del corpo e mg il suo peso, ` e u M = rC mg, essendo rC il vettore che individua il centro di massa rispetto ad O. Poich la componente di M, secondo la verticale ` nulla, e e deduciamo che la componente verticale del momento angolare ` e costante: L u = cost. Questa relazione costituisce un integrale primo del moto. Un z secondo integrale primo ` quello dellenergia; detta C la quota e di C, si ha T + mg C = E = cost. Si dimostra in Meccanica Razionale che i due integrali primi non sono sucienti per determinare il movimento. Occorre una terza relazione da porre accanto alle precedenti; ad esempio, che sia costante la velocit` angolare del corpo attorno allasse di rotazione. a
C L
7.6. Moto di una trottola pesante
g m O
Fig. 14.43
La soluzione del moto di una trottola pesante richiede limpiego di metodi avanzati di Meccanica Analitica; perci` ci limiteo remo a dare una soluzione particolare, nellipotesi che la trottola ruoti con velocit` angolare molto elevata attorno al suo asse, asse a z della terna con essa solidale. Supponiamo che tale asse formi un angolo con lasse verticale della terna ssa, gura 43; la trottola ` soggetta al momento della forza peso, di modulo e M = mg C sin . Se ` soddisfatta la relazione e M = L, la trottola compie un moto di precessione regolare. Poich` e il modulo della (45) ` e |M| = L sin , uguagliando le precedenti, si ottiene = mg C mg C sin = . L sin Izz (45)
z A dL L
d B
La velocit` di precessione ` indipendente dallangolo di inclinaa e zione. In gura 44 ` mostrato lo schema vettoriale del moto di pree cessione; nellintervallo di tempo innitesimo dt, il vettore L, di modulo costante, cambia la sua direzione da OA a OB, dunque subisce una variazione dL, parallela al momento M. Lestremo del
O
Fig. 14.44
374
C L
Fig. 14.45
momento angolare L descrive una circonferenza di raggio L sin il quale, a sua volta, ruota di un angolo innitesimo d. Avendo denito la velocit` angolare di precessione come = d/dt, dagli a elementi geometrici della gura e dalla relazione |dL| = M dt, si deduce facilmente il risultato ottenuto. In realt` la trottola, oltre al moto di precessione, compie un a movimento a festone pi` o meno complicato, come mostrato quau litativamente in gura 45, detto moto di nutazione. Langolo non resta costante, ma oscilla tra due valori ssi in modo che lestremo di L, durante la precessione, oscilli tra due circonferenze o C e C . Ci` dipende dal fatto che se essa precede attorno allasse , possiede anche un momento angolare rispetto a tale asse. Il e e momento angolare totale non ` Izz , come si ` supposto, poich e , il la velocit` angolare risultante ` + . Tuttavia se a e momento angolare della trottola rispetto a si pu` trascurare, o come implicitamente abbiamo fatto; allora la (45) ` soddisfatta. e
Complementi
Girobussola La girobussola ` costituita da un pendolo giroscopico, cio` da un pendolo e e contenente un giroscopio ad asse z orizzontale, tenuto in rapida rotazione perch rotore di un motorino elettrico. Il pendolo ` sospeso a un punto O, e e solidale con la terra, sicch ` girevole attorno a qualunque asse orizzontale, e e gura 46. Allequilibrio il centro di massa della girobussola ` disposto lungo e la verticale. Supponiamo che il piano della gura sia il piano dellequatore, visto da Sud, e che il pendolo inizialmente sia nella posizione di equilibrio, in corrispondenza ad un meridiano G; lasse del giroscopio sia volto verso est. A causa della rotazione terrestre, il pendolo passa dalla congurazione di equilibrio (A) a quella (B) della gura. Lasse del giroscopio mantiene la sua orientazione rispetto alle stelle sse, dunque il centro di massa del pendolo non ` pi` lungo la verticale. Il momento M della forza peso rispetto ad O, tende e u a riportare il centro di massa sulla verticale (tratteggiata). Tale momento ` ortogonale al piano della gura puntando allinterno del foglio, pertanto il e momento angolare tende ad allinearsi con esso. Ha luogo un moto di precessione attorno alla verticale, a causa del quale L attraversa il piano meridiano. In corrispondenza, il momento del peso ` massimo e tende a far ruotare la e girobussola nel verso intrapreso, gura 47 (C). A causa della rotazione terrestre, il pendolo si dispone come in gura 47 (D), dove il momento della forza peso ` nullo, e successivamente nella posizione (E), da dove la girobussola e inverte il moto di precessione, passando ancora attraverso il piano meridiano e iniziando un nuovo ciclo. Alla latitudine leetto della rotazione terrestre ` ridotto in ragione e di cos . In pratica la girobussola, inizialmente viene disposta in modo da formare un angolo di pochi gradi N -E. Il suo moto di precessione N -E, N O e viceversa, viene opportunamente smorzato in modo che, dopo qualche oscillazione, essa indichi con suciente prontezza il vero nord geograco. La girobussola cos` schematizzata ` immune da perturbazioni magnetiche, deri e vanti da strutture di acciaio e da circuiti elettrici, e sostituisce in molti casi la bussola magnetica, in particolare nella navigazione aerea commerciale e nei sottomarini. Precessione degli equinozi Questo fenomeno, noto n dai tempi di Ipparco (130 a. C.), consiste nella precessione dellasse terrestre attorno alla normale alleclittica. La terra non ` perfettamente sferica, ma ha piuttosto la forma di un ellissoide rigonoale lequatore; questa asimmetria comporta una dierente forza di attrazione da
375
O (A C ) L mg (B
O )
O (D ) C
O (E L mg C )
(C L mg C
) L mg
L mg
E O
G E
Fig. 14.46
Fig. 14.47
parte del sole e della luna ed ha notevoli conseguenze sul corso delle stagioni e sul clima. Consideriamo solo leetto dellattrazione del sole; leetto dellattrazione della luna ` dello stesso ordine di grandezza poich` la sua distanza dalla terra e e ` notevolmente inferiore. In gura 48 ` mostrata la posizione della terra, il e e cui asse ` inclinato di 23 27 rispetto alla normale alleclittica, ai solstizi e e agli equinozi; il rigonamento dellequatore ` schematizzato, per chiarezza, e con due sferette che subiscono forze di attrazione diverse. In corrispondenza ai solstizi leetto di tale diversit` ` massimo; sulla terra viene esercitato a e un momento che tende a raddrizzarelasse terrestre; in corrispondenza agli equinozi leetto ` nullo. La terra, pur essendo animata da una modesta e velocit` angolare, ha un momento dinerzia elevato, dunque si comporta come a un grande giroscopio. Ne segue un moto di precessione dellasse terrestre che descrive un cono attorno alla normale alleclittica; il periodo di tale moto ` di e 25920 anni, corrispondente a una frequenza di 50 darco lanno.
Eclittica
Sole
Solstizio Equinozio
Fig. 14.48
Gli eetti giroscopici sono notevoli in molti sistemi: nelle ruote dei veicoli, ` nei motori rotativi, nelle biciclette ecc. E a tutti ben noto che nei veicoli a due ruote la stabilit` ` assicurata durante il moto e che, per eettuare una a e curva, non occorre usare il manubrio, ma basta inclinarsi convenientemente a destra o a sinistra.
15.
Corpi deformabili
1. Considerazioni introduttive
Nei capitoli XIII e XIV ` stata studiata la meccanica dei e corpi rigidi, deniti come tali se la distanza tra due loro punti generici resta invariata, qualunque sia la sollecitazione alla quale sono soggetti. In realt` lesperienza mostra che le sollecitazioni a determinano deformazioni pi` o meno notevoli, dipendenti dalla u natura del corpo. Una sbarra metallica e un elastico, soggetti alla stessa sollecitazione, presentano deformazioni molto diverse; nella prima la deformazione ` rilevabile solamente con apparecchi e molto sensibili, nel secondo ` molto vistosa. e A parte queste situazione estreme, un corpo o, pi` in generale, u un mezzo sottoposto a sollecitazioni, presenta deformazioni che diremo elastiche se, cessata la sollecitazione, il corpo ritorna alle dimensioni iniziali; anelastiche se le deformazioni risultano permanenti. Lo studio di questi fenomeni, legati essenzialmente alla struttura microscopica della materia, costituisce un argomento molto importante della Fisica dei materiali. Ci limiteremo a considerare il problema da un punto di vista macroscopico e prenderemo in esame corpi in equilibrio, perch se il corpo, soggetto a e forze, ` in moto, le deformazioni assumono caratteristiche diee renti.
C B A F
Fig. 15.1
Si consideri il sistema di gura 1, dove una forza F orizzontale ` applicata al blocco A che trascina altri due blocchi, B e e C, collegati mediante due molle identiche; i blocchi simulano le particelle del corpo, le deformazioni delle molle indicano le forze ` interne che si destano a causa della forza applicata. E palese che lallungamento subito dalla molla compresa tra A e B risulta e xAB = 2F/3k, mentre quello della molla tra B e C ` xBC = F/3k,
378
Capitolo 15 - Corpi deformabili
minore del primo, come si pu` vericare applicando la seconda o legge della dinamica. In altri termini, nei corpi deformabili non ` e lecito spostare la forza applicata lungo la sua retta dazione, come nei corpi rigidi. Se il legame tra sollecitazioni e deformazioni di un corpo in equilibrio ` lineare, diremo che la deformazione ` elastica. Tuttae e via anche in questa situazione particolare si constater` che il proa blema coinvolge numerosi parametri che, per`, si riducono noteo volmente se si considerano corpi isotropi e omogenei. Per chiarire in via preliminare questi concetti, consideriamo il caso semplice di una sbarretta metallica di lunghezza l, isotropa ed omogenea, ad un estremo della quale ` applicata una forza di trazione F, mentre e laltro estremo ` ssato ad un supporto rigido, gura 2. e La forza pu` essere realizzata per mezzo di pesi e gli allungamenti o prodotti, possono essere misurati mediante un estensimetro. Se la sbarretta ` di sezione sucientemente piccola, si pu` ritenere e o che la sollecitazione sia uniforme in ogni sua sezione, nel senso che se si immagina un tratto di sbarretta, sulle sue sezioni trasversali si destano forze interne, distribuite uniformemente che, allequilibrio, sono equivalenti alla forza applicata, gura 3. Detta S la sezione della sbarretta, deniamo sforzo , la quantit` a = F , S
Fig. 15.2
uniforme su tutte le sezioni. Lo sforzo si misura in N/m2 o in pascal, (P a). Se l ` la lunghezza iniziale della sbarretta e l lallungamento, e deniamo deformazione , la quantit` a = l ; l
essa ` una grandezza adimensionata che indica lallungamento e relativo. Per le ipotesi fatte nei riguardi dello sforzo, la deformazione risulta uniforme lungo tutta la sbarretta. Aumentando gradualmente la forza applicata, e misurando i corrispondenti allungamenti, si ottengono un insieme di valori dello sforzo e della corrispondente deformazione, mostrati nel graco di gura 4. Si
A B C
O
Fig. 15.3
0
Fig. 15.4
1. Considerazioni introduttive
379
osserva che landamento ` lineare no al punto A; se, a partire dal e valore dello sforzo corrispondente in A, si diminuisce lintensit` a della forza applicata, la sbarretta ritorna alla sua lunghezza ini` ziale. E questo lintervallo delle deformazioni elastiche. Aumentando la sollecitazione, la deformazione aumenta pi` rapidamente u dello sforzo, no al punto B, dove la curva tende a disporsi quasi parallelamente allasse delle deformazioni. Questo intervallo ` e quello delle deformazioni plastiche. Aumentando di poco lo sforzo, la deformazione aumenta notevolmente, nch la curva non raggiunge il punto C, dove si verica e la rottura della sbarretta; lo sforzo corrispondente si chiama carico di rottura. In realt` tra i punti A e C intervengono fenomeni pi` a u complessi che richiedono un esame a livello microscopico. In ogni caso si osserva che se, in questo intervallo, il carico viene diminuito no ad annullarsi, il lo presenta una deformazione permanente, indicata in gura con 0 . Dallesperienza possiamo dunque dedurre che, nellintervallo delle deformazioni elastiche, vale una relazione del tipo =E ; (1)
lo sforzo ` proporzionale alla deformazione. e La (1) esprime la legge di Hooke, Ut tensio sic vis, che per`, come vedremo, ha una forma pi` generale. La grandezza o u E si chiama modulo di Young ed ha le dimensioni dello sforzo. Il suo ordine di grandezza, nei solidi, ` molto elevato, circa 1010 P a; e infatti esprime lo sforzo necessario per produrre la deformazione unitaria. Naturalmente il carico di rottura, in pratica, ` molto e minore. Lesperienza mostra inoltre che insieme alla deformazione , si ha una contrazione delle dimensioni trasversali della sbarretta; supponendo che la sezione sia circolare, di raggio r, detta r la contrazione, la corrispondente deformazione ` data da e
t
r . r
Questultima ` legata a per mezzo del rapporto o coeciente di e Poisson, , denito dalla relazione: = .
t
(2)
Il coeciente di Poisson ` un numero puro e descrive, insieme e agli altri moduli elastici, le propriet` elastiche dei materiali; il a suo valore non pu` superare 1/2. Infatti, supponiamo di isolare o allinterno della sbarretta un cubo innitesimo, di spigolo a; in seguito alla trazione, la lunghezza dello spigolo parallelo allasse diventa a(1 + ), mentre quella dello spigolo trasversale a(1 + t ).
380
Pertanto il volume del cubo diventa a(1 + )a2 (1 + t )2 = a3 (1 + )(1 )2 . Poich in seguito alla deformazione, il volume del cubo non pu` e o diminuire, sviluppando la precedente e trascurando i termini di ordine superiore al primo, si ha a3 [1 + (1 2)] 0. Essendo > 0, si ottiene 1/2.
2. Sforzi
Consideriamo ora con maggiore dettaglio, le caratteristiche degli sforzi. Le forze esterne che agiscono su un corpo vanno classicate in forze di volume e forze di supercie. Le prime sono forze che agiscono su ogni particella del corpo; per esempio, la gravit`, a le forze dinerzia, le forze elettromagnetiche ecc. Le seconde sono forze che agiscono sulla supercie del corpo; cio` forze di contatto e dovute ad altri corpi che esercitano tensioni o compressioni. Detto dV lelemento di volume, ` conveniente rape presentare la forza di volume che agisce su tale elemento con la notazione FdV , dove F rappresenta la forza per unit` di volume. Analogamente, detto dS a F2 lelemento di supercie del corpo, la forza di supercie che agisce su tale elemento si indica con FdS, dove F ` la forza per unit` di supercie. Consideriamo e a un corpo, in equilibrio, soggetto a forze di volume e F3 di supercie esterne, gura 5. Le forze di coesione, interne, equilibrano le sollecitazioni impresse al corpo. Scegliamo un punto P interno al corpo, e immaginiamo di sezionare il corpo con un piano generico, passante per P , in modo da dividerlo in due parti A e B; se il corpo ` in equilibrio, le forze di coesione interne esercitate da B e e le forze esterne applicate ad A hanno risultante nulla. Analogamente, si ha equilibrio tra le forze esterne applicate a B e le forze di coesione esercitate da A. Leetto delle forze di coesione si pu` ritenere distribuito sul piano . Su tale piano consideriamo o una areola S nellintorno di P e ssiamo in corrispondenza la normale n orientata. Indicando con F la forza relativa a S, deniamo sforzo nel punto P , la grandezza F . S Naturalmente, per la legge di azione e reazione, uno sforzo opposto , si desta sullaltra faccia dellelemento darea considerato. Lo sforzo pu` essere scomposto in un componente lungo la noro male n, sforzo normale n , e in un componente tangente a S,
= lim
S0
F1
B F F6 P n S
F5
F4
Fig. 15.5
2. Sforzi
381
sforzo tangenziale o di taglio t . Se immaginiamo di sezionare il corpo con inniti piani, tutti passanti per P , per ognuno di essi ` e associato uno sforzo in P , che varia al variare del piano. Tuttavia lo sforzo in P pu` essere specicato da tre soli vettori x , y , o z , relativi ai tre piani coordinati, deniti da una terna cartesiana ortogonale. Consideriamo, nellintorno di P , un elemento di volume dV , costituito da un tetraedro con tre spigoli coincidenti con gli assi x, y, z di una terna di riferimento con origine in P , e ssiamo sulla faccia obliqua dS, la normale n orientata verso lesterno. Le facce dSx , dSy , dSz , giacenti sui piani coordinati, sono ortogonali ai rispettivi assi ed hanno come normali i versori i, j e k della terna, orientati verso linterno dellelemento; gura 6. Assumiamo inoltre positivi gli sforzi di tensione e negativi quelli di compressione. Per lequilibrio dellelemento, la somma delle forze, di volume e di supercie, devessere nulla. Detta FdV la forza di volume, lo sforzo sulla faccia obliqua, x , y , z gli sforzi sulle altre facce, scriviamo:
dS x dSx y dSy z dSz + FdV = 0.
n P k O j i
x
Fig. 15.6
In questa relazione si ` convenuto di assumere positive le nore mali orientate verso lesterno dellelemento. Trascurando gli innitesimi di ordine superiore al secondo, cio` dV rispetto a dS, e si ha
dS = x dSx + y dSy + z dSz ,
quindi: dSx dSy dSz + y + z ; dS dS dS ma dSx /dS, . . . sono i coseni direttori della normale a dS, dunque:
= x = x cos + y cos + z cos .
(3)
La (3) costituisce la relazione di Cauchy. Essa denisce lo sforzo su un elemento di normale qualsiasi, contenente P , noti gli sforzi relativi a tre elementi di normali pressate che, nel nostro caso, sono mutuamente ortogonali. Esprimiamo gli sforzi al secondo membro della (3), mediante le loro componenti cartesiane, gura 7, dove sono mostrate le stesse componenti, relative ad un cubo innitesimo, nellintorno di P . Si ha
x = xx i + yx j + zx k y = xy i + yy j + zy k z = xz i + yz j + zz k.
382
z xx zx
yx n zy y P yz xz zz x
Fig. 15.7
z zz yz xz zx xx yx zy xy y x yy
yy k O i
xy j
Sostituendo nella (3), si ottengono le componenti cartesiane di : x = xx cos + xy cos + xz cos y = yx cos + yy cos + yz cos z = zx cos + zy cos + zz cos . (4)
Queste relazioni indicano come varia lo sforzo in un punto al variare dellinclinazione della faccia obliqua; simbolicamente, si pu` scrivere: o = T n. dove T ` un tensore doppio, rappresentato dalla matrice e
(5)
xx yx zx
xy yy zy
xz yz , zz
(6)
i cui elementi sono le componenti degli sforzi secondo gli assi cartesiani. Pertanto lo sforzo in corrispondenza a una supercie ele e mentare dS di normale n, ` dato dalla relazione xx yx = zx
xy yy zy
xz cos cos . yz zz cos
(7)
Le componenti degli sforzi ij , con i = j, rappresentano gli sforzi normali, mentre quelle con i = j, gli sforzi tangenziali o di taglio. Dalle (4) si deduce che le componenti dello sforzo, mutano con la terna di riferimento. Infatti, riferendoci alla gura 7, ` chiaro e che se, per esempio, facciamo ruotare gli assi della terna x, y, z, in modo che i nuovi assi x , y , z siano paralleli alla faccia obliqua a del tetraedro e z alla normale a tale faccia, nelle (4) sopravviver` solo il terzo termine; dunque si ha: x = xz , y = yz , z = zz .
2. Sforzi
383
In generale, indicando con lzx , lxy , lxz , ecc..., i nove coseni direttori che gli assi x , y , z formano con gli assi x, y, z, le componenti degli sforzi si trasformano secondo la legge: i j =
i j
lii ij ljj ,
dove i, j indicano ognuno, x, y, z e i j indicano x , y , z . Ogni grandezza le cui componenti, riferite a una nuova terna, si trasformano secondo la relazione precedente, ` infatti un tensore e doppio. Dallequilibrio dei momenti si deduce una importante proz priet` degli sforzi. Consideriamo, per semplicit`, i momenti assiali a a delle forze di supercie, rispetto ad un asse parallelo allasse z e passante per il baricentro C di dS, gura 8. Essendo le facce del tetraedro innitesime, si pu` ritenere che lo sforzo sia uniforme su o tutta la supercie e quindi applicato nel baricentro. Sotto queste ipotesi gli sforzi e z , hanno momento assiale nullo. Dette bx , dz by le distanze (innitesime) da C delle facce dSx , dSy , si ha yx dSx bx xy dSy by = 0. (8)
O k j i dx
C dy bx by
Indicando con dx, dy, dz le lunghezze degli spigoli del tetraedro coincidenti con gli assi coordinati, ` e 1 1 dSy = dx dz, dSx = dy dz, 2 2 Sostituendo nella (8), si ottiene yx = xy . Analogamente per gli altri sforzi tangenziali: xz = zx , Il tensore degli sforzi ` simmetrico. e 1 bx = dx, 3 1 by = dy. 3
x
Fig. 15.8
Esempi
1. Una sbarra omogenea di sezione S, ` sottoposta a trazione mediante e due forze F opposte, applicate lungo lasse, ai suoi estremi. Determinare lorientazione della sezione in cui lo sforzo di taglio ha il valore massimo e calcolare il corrispondente sforzo normale. Si immagini di sezionare la sbarra con un piano la cui normale forma langolo con lasse, gura 9. Detta S1 la sezione praticata, si ha Fn F cos = . S1 S1 Poich S = S1 cos , possiamo scrivere: e n = F cos n = , S
2
t =
F sin . S1
n F S1 n F
F sin cos t = , S
Fig. 15.9 Il lettore pu` consultare: Finzi e Pastori, Calcolo Tensoriale e applicazioni, o Zanichelli.
384
Il massimo di t , al variare di , si ha per d() = 0, d F F (cos2 sin2 ) = cos 2 = 0; S S F . 2S
cio` per = /4. I valori degli sforzi sono: e n (/4) = t (/4) =
Lo sforzo di taglio ` uguale, in modulo, allo sforzo normale. e 2. Le componenti degli sforzi che si esercitano nel punto P (1, 2, 2) di un corpo elastico continuo sono: xx = 3 105 P a,
5
yy = 12 105 P a,
zz = 15 105 P a
xy = yx = 6 10 P a,
xz = zx = yz = zy = 0.
Determinare lo sforzo normale, su un elemento di supercie la cui normale ` e orientata come la congiungente lorigine del riferimento col punto P dellelemento. Poich la distanza di P dallorigine ` d = 1 + 4 + 4 = 3, i coseni direte e tori della normale risultano: 1 2 2 cos = , cos == , cos = . 3 3 3 Dalle (4), si ha x = 3 105 P a, Il modulo dello sforzo `: e = y = 6 105 P a, z = 10 105 P a.
145 1010 P a 12 105 P a. 1 29 5 2 2 105 P a = + 6 + 10 10 P a. 3 3 3 3
La componente normale dello sforzo risulta: n = n = 3
La componente tangenziale, sforzo di taglio, ` data da e t =

2 2 n 7 105 P a.
3. Le componenti degli sforzi in un punto P di un corpo elastico continuo sono: xx = 4 P a, yy = 2 P a xy = yx = 1 P a
xz = zx = yz = zy = xz = 0. Determinare secondo quali elementi di supercie, passanti per P , gli sforzi risultano normali. Si tratta di un problema piano; poich su tali superci lo sforzo deve e essere normale, le (4) si scrivono: x = n cos = xx cos + xy cos y = n cos = yx cos + yy cos , cio` e (xx n ) cos + xy cos = 0 yx cos + (yy n ) cos = 0. (9)
Perch questo sistema sia soddisfatto da valori non nulli degli sforzi, il suo e determinante deve essere uguale a zero: (xx n ) yx xy = 0. (yy n )
2. Sforzi
385
Sostituendo i valori degli sforzi assegnati, si ha

2 n 2n 9 = 0,
che ha come radici: n = 1
10.
Questi sforzi sono normali a due piani di cui va determinata la giacitura. Sostituendo il primo in una delle (9) e tenendo presente che cos = sin , si ottiene: 4 (1 + 10) cos 1 + sin 1 = 0, tan 1 = 3 + 10. e 4 (1 10) cos 2 + sin 2 = 0, tan 2 = 3 10,
valori che indicano le direzioni delle normali ai piani. Riconosciamo che tali piani sono ortogonali; infatti: tan 2 = 1 = tan(1 + /2), tan 1
come si pu` facilmente vericare. o Questo procedimento ` generale; infatti imponendo, al primo membro e delle (4), che lo sforzo sia normale, otteniamo la seguente equazione xx n yx zx xy yy n zy xz yz zz n = 0,
che, risolta, d` tre valori di n , di cui uno massimo, uno intermedio e laltro a minimo, che chiamiamo 1 , 2 , 3 . Si ` cos` diagonalizzato il tensore degli e sforzi. In altri termini, il procedimento consiste nella ricerca degli autovalori della matrice degli sforzi, in analogia allesempio 1-XIV. I tre piani su cui agiscono gli sforzi, puramente normali, sono mutuamente ortogonali e sono chiamati piani principali degli sforzi normali; le direzioni delle loro normali possono essere ricavate sostituendo i valori degli sforzi ottenuti nelle (4). Tali direzioni si chiamano direzioni principali degli sforzi. Esistono piani in cui lo sforzo risulta puramente tangenziale; per determinare tali piani conviene assumere la terna di riferimento con assi coincidenti con le direzioni principali degli sforzi. Su un piano di inclinazione generica di tale terna, le componenti dello sforzo, per le (3), sono: 1 = 1 cos , 2 = 2 cos , 3 = 3 cos ,
essendo , e gli angoli che la normale al piano considerato, forma con gli assi della terna; pertanto Si ha inoltre:
2 2 2 2 2 = 1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 .
= 1 2 + 2 2 + 3 2 = n 2 + t 2 , t 2 =
2
essendo n e t , lo sforzo normale e quello tangenziale; pertanto: n 2 . Poich e n = n = 1 cos + 2 cos + 3 cos = 1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 , si ottiene
2 2 2 t 2 = 1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 (1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 )2 .
Per ottenere i piani in cui lo sforzo ` puramente tangenziale, cio` massimo, e e basta imporre: t = 0, t = 0,
386
e tener conto della relazione di vincolo: cos2 + cos2 + cos2 = 1. Senza condurre ulteriormente avanti la dimostrazione, applichiamo i concetti precedenti al problema bidimensionale considerato. Tenuto conto che cos2 + cos2 = 1, si ha
2 2 t 2 = 1 cos2 + 2 cos2 (1 cos2 + 2 cos2 )2
= (1 2 )2 cos2 cos2 , e t = (1 2 ) cos cos . Poich cos = sin , possiamo scrivere, e t = (1 2 ) cos sin . Derivando rispetto ad e annullando tale derivata: t = (1 2 )(cos2 sin2 ) = 0, si ottiene 1 sin = , = . 4 2 Lo sforzo tangenziale massimo si ha nei piani le cui normali formano gli angoli = /4, rispetto agli assi principali degli sforzi. Lo sforzo tangenziale massimo risulta 1 1 t (max) = (1 2 ) sin cos = (1 + 10 (1 10) = 10. 2 2
3. Equazione dellequilibrio
Si consideri un cubo elementare di volume dV = dxdydz di un corpo elastico in equilibrio, soggetto a forze di volume e di supercie gura 10. Siano x , y , z rispettivamente gli sforzi sulle facce (dy, dz), (dx, dz), (dxdy); limitandosi a variazioni del primo ordine:
dx dy k O i x
Fig. 15.10
dz
x +
x dx , x
y +
y dy , y
z +
z dz , z
gli sforzi sulle corrispondenti facce opposte. Il segno negativo dipende dallorientazione dei versori degli assi cartesiani. Per lequilibrio, si ha FdV + x dydz x + x dx dydz + y dxdz x y z y + dy dxdz + z dxdy z + dz dxdy = 0. y z
Svolgendo i prodotti, si ricava: F= x y z + + . x y z (10)
4. Deformazioni
387
La precedente costituisce lequazione indenita dellequilibrio; si dice indenita perch d` luogo a tre equazioni scalari e non pere a mette, in generale, di ricavare le sei componenti degli sforzi; si rammenti che il tensore degli sforzi ` simmetrico. Occorre dune que aggiungere altre condizioni che dipendono dalla natura del corpo che si considera. Una seconda equazione si ricava imponendo lequilibrio dei momenti; ma, come abbiamo vericato al paragrafo precedente, questa permette solo di stabilire la simmetria del tensore degli sforzi.
4. Deformazioni
Lo stato di deformazione di un corpo ` conseguenza degli e sforzi ai quali ` soggetto; infatti le particelle del corpo mutano la e loro posizione iniziale, subendo uno spostamento elementare che, per comodit`, indichiamo con s. Se tutte le particelle presentasa sero lo stesso spostamento, il corpo non subirebbe deformazioni e il risultato netto sarebbe uno spostamento rigido. Si ha deformazione quando le particelle hanno spostamenti dierenti, cio` se s e ` funzione del vettore r che individua la posizione della particella. e Pi` esattamente, se un punto del corpo nella posizione r, subisce u uno spostamento s ed un punto nella posizione r + dr subisce uno spostamento s+ds, lo stato di deformazione pu` essere rappreseno tato attraverso il vettore ds, o meglio, dalla relazione che lega ds a dr. La gura 11 mostra il diagramma di tali vettori nellintorno di un punto.
dr+ds
ds s+ d s
s dr O x
Fig. 15.11
ds d s +d r y d sn d st dr
Fig. 15.12
Se ds dipende linearmente da dr, la deformazione ` elastica; e le particelle che inizialmente giacciono lungo dr, a causa degli sforzi, si disporranno lungo ds + dr. In gura 12 ` mostrata la e somma dei vettori dr e ds; questultimo, a meno di innitesimi
388
di ordine superiore, pu` essere scomposto nei due vettori dst e o dsn . Il segmento innitesimo dr subisce una elongazione o una contrazione dst , e ruota di un angolo = dsn /dr. In un riferimento cartesiano ` e ds = dsx i + dsy j + dsz k dr = drx i + dry j + drz k; ma ds ` funzione della posizione r, quindi delle coordinate. Pere tanto si ha: sx sx sx dsx = dx + dy + dz x y z dsy = dsz = sy sy sy dx + dy + dz x y z
sz sz sz dx + dy + dz. x y z Queste relazioni esprimono il legame tra ds e dr, nellintorno del punto individuato da r. Tale dipendenza, introducendo il tensore: s sx sx x x y z s y sy sy T = , x y z s sz sz z x y z ` espressa dalla relazione: e ds = T dr, ossia:
(11)
sz dz x y z Tuttavia il tensore cos` denito, non solo esprime lo stato di defor mazione nellintorno di P , ma anche una rotazione rigida del corpo. Occorre dunque isolare la parte di rotazione da quella di deformazione. Il tensore T pu` essere espresso mediante la somma di un o tensore simmetrico TS e di un tensore antisimmetrico TA : T = TS + TA ,
sy ds = x sz
sx x
sx y sy y
sx dx z sy z
dy . sz
4. Deformazioni
389
dove:
1 TS = 2 1
2 e
1 TA = 2 1
sx x sy + x sz + x 0
1 2 sx y sx z
1 2 1 2
sx + y sy y sz + y
sy x
1 2 1 2
sy z 1 2 1 2
sx + z sy + z sz z
sz x sz y
sx sy y x 0
sx sy x y sz sx 2 x z cosicch la (11) si scrive: e
sx sz z x sz sy z y 0
1 2
sz sy y z
ds = (TS + TA )dr.
(12)
Il tensore simmetrico ha elementi Tij = Tji ; il tensore antisimmetrico ha elementi Tij = Tji . Il termine TA dr rappresenta lo spostamento rotatorio elementare del corpo elastico. Infatti si ha: TA dr =
1 2 1
1 2
sx sy y x 0
sy sx x y sz sx 2 x z da cui si deduce: 1 (TA dr)x = 2 1 (TA dr)y = 2 1 (TA dr)z = 2
1 2 1 2
sx sz z x sy sz z y 0
1 2
sz sy y z
dy ,
dx
dz
sx sy sx sz dy + dz y x z x sx sz sy sy dx + dz x y z y sx sy sz sz dx + dy . x z y z
La relazione precedente si compendia nellequazione nellequazione vettoriale: 1 (13) TA dr = s dr. 2 Tenendo presente il signicato di rotore, paragrafo 7.3-VI si pu` o scrivere 1 s = , 2 essendo il vettore rotazione elementare. Pertanto lequazione TA dr = dr,
390
rappresenta lo spostamento rotatorio rigido elementare del sistema elastico. Si osservi che le componenti del vettore , secondo gli assi cartesiani sono date dagli elementi del tensore TA , ossia 1 sx sy , 2 y x 1 sx sz y = , 2 z x sx 1 sy . z = 2 x y Poich tali considerazioni sono valide per qualunque punto, si e deduce che la rotazione rigida avviene attorno ad un asse orientato e parallelo a , gura 13. Lo stato di deformazione ` rappresentato soltanto dal tensore simmetrico. x =
dr
Fig. 15.13
dr
Caratteristiche del tensore simmetrico

Si riconosce subito che i termini diagonali del tensore TS esprimono le deformazioni lineari, allungamenti o contrazioni, rispettivamente secondo gli assi x, y, z. Gli elementi non diagonali danno le deformazioni angolari; specicano cio` le rotazioni innitesime che subiscono le particelle del corpo che e inizialmente si trovano disposte parallelamente agli assi coordinati. Esaminiamo il termine sx sy . + y x
y dsx
In gura 14, ` mostrata la sezione, col piano x-y, di un cubo innitesimo del e corpo; la somma delle due derivate ` uguale allincremento degli angoli retti e del cubetto in seguito alla deformazione. Chiamando tale incremento, si ha sy sx + y x = xy . (14)
Tenuto conto della simmetria del tensore, ` anche e
dy dsy dx
Fig. 15.14
sx sy + x y
= yx .
(15)
Analogamente per gli altri termini. Pertanto il tensore delle deformazioni si scrive: 1 1 xx 2 xy 2 xz TS = 1 yx 2
1 2 zx
yy 1 2 zy
1 2 yz zz
Indicando con
ij
= ij /2, si ha: TS =
xx yx zx xy yy zy xz yz zz
(16)
Nellambito delle deformazioni elastiche, lespressione pi` generale della legge u di Hooke ` data dal sistema lineare: e xx = C11 xx + C12 yy + C13 zz + C14 yz + C15 zx + C16 xy yy = C21 zz = C31 yz = C41 zx = C51 xy = C61
xx xx
+ C22 + C32 + C52 + C62
yy yy yy yy yy
+ C23 + C33 + C43 + C53 + C63
zz zz zz zz zz
+ C24 + C34 + C44 + C54 + C64
yz yz yz yz yz
+ C25 + C35 + C45 + C55 + C65
zx zx
+ C26 + C36 + C56 + C66
xy xy xy xy xy ,
xx + C42 xx xx
zx + C46 zx zx
(17)
4. Deformazioni
391
in cui i 36 coecienti Cij sono i moduli di elasticit`. a Viceversa, risolvendo il precedente sistema rispetto alle deformazioni, si ha xx = S11 xx + S12 yy + S13 zz + S14 yz + S15 zx + S16 xy
yy zz yz zx xy
= S21 xx + S22 yy + S23 zz + S24 yz + S25 zx + S26 xy = S31 xx + S32 yy + S33 zz + S34 yz + S35 zx + S36 xy = S41 xx + S42 yy + S43 zz + S44 yz + S45 zx + S46 xy = S51 xx + S52 yy + S53 zz + S54 yz + S55 zx + S56 xy = S61 xx + S62 yy + S63 zz + S64 yz + S65 zx + S66 xy , (18)
dove i coecienti Sij sono detti coecienti di elasticit`. I moduli di elasticit` a a e i coecienti di elasticit` sono simmetrici; pertanto delle 36 grandezze solo a 21 risultano indipendenti. Infatti, consideriamo il lavoro necessario per deformare un cubo innitesimo di lati dx, dy, dz. Sulla faccia ortogonale a x, le forze che agiscono sono: xx dydz, xy dydz, xz dydz. Queste subiscono rispettivamente gli spostamenti: d xx dx, d xy dy e d xz dz. Riconoscendo che sulle facce ortogonali agli assi y e z, le forze e gli spostamenti sono analoghi, il lavoro elementare per unit` di volume ` a e L = xx d
xx
+ yy d
yy
+ zz d
zz
+ 2yz d
yz
+ 2zx d
zx
+ 2xy d
xy .
(19)
Supponendo che tale lavoro sia adiabatico, la prima legge della Termodinamica aerma che la precedente ` il dierenziale di una funzione U = U ( ij ), energia e elastica; dunque possiamo scrivere: U U U U U U d xx + d yy + d zz + d yz + d zx + d xy , dU = xx yy zz yz zx xy che confrontata con la (19) implica ij = U ij ,
dove si ritengono costanti tutte le deformazioni tranne quelle di indice i, j. Dalle (17) si ricava che xx = C12 . yy yy = C21 . xx
Ma la condizione cui deve soddisfare una funzione che ammette dierenziale totale ` e U xx yy U = , = ; yy xx yy xx pertanto C12 = C21 . In generale Cij = Cji . Tenendo conto che la (19) risulta un dierenziale totale e del legame lineare tra sforzi e deformazioni, integrando, si ottiene il lavoro per unit` di a volume, densit` di energia elastica, corrispondente ad una deformazione nita: a 1 (20) L = (xx xx + yy yy + zz zz + 2yz yz + 2zx zx + 2xy xy ). 2 Le considerazioni fatte riguardano il caso pi` generale di un corpo anisotropo. u Se il corpo ammette particolari simmetrie i 21 coecienti si riducono notevolmente; per esempio, nei cristalli a simmetria cubica, le costanti elastiche sono soltanto tre, nei cristalli a simmetria esagonale sono cinque. Per quanto riguarda la ricerca degli assi principali delle deformazioni, cio` la diagonalizzazione del tensore delle deformazioni, vale un procedimento e analogo a quello descritto per gli sforzi.
Il lettore pu` consultare: S.M. Edelglass, Engineering Materials Science, The o Ronald Press Company, New York.
392
5. Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi a

I corpi e i mezzi omogenei e isotropi non presentano struttura cristallina ordinata. Tali sono, per esempio, sbarre, lastre, li metallici policristallini o materiali amor, come vetri plastiche, ecc; un asse di legno non ` isotropo perch` le sue propriet` e e a meccaniche dipendono dalla direzione delle bre. Si trover` che a per caratterizzare lo stato elastico dei corpi isotropi, in denitiva, occorrono solo due moduli elastici indipendenti. Consideriamo un cubo innitesimo, con gli spigoli disposti secondo gli assi di una terna x, y, z, sulle cui facce agiscono soltanto sforzi normali di trazione xx , yy , zz , gura 15. Supponiamo, in un primo momento, di applicare lo sforzo xx ; yy = zz = 0. Per la (1), la corrispondente deformazione di allungamento ` e 1 xx , xx = E con E modulo di Young. Poich, in generale, gli sforzi normali e yy e zz sono diversi da zero, nella direzione di xx si vericano deformazioni di contrazione. Tali deformazioni sono proporzionali alle deformazioni di allungamento, yy e zz , equazione (2). La e deformazione di contrazione causata da yy ` quella causata da zz :
zz yy
zz
yy dz xx dx dy x
Fig. 15.15
yy ; E zz . E
Pertanto la deformazione secondo x ` minore di xx /E; risulta: e

xx
yy zz 1 xx = [xx (yy + zz )] . E E E E xx zz 1 yy = [yy (xx + zz )] , E E E E
Con ragionamento analogo si ha:

yy
e xx yy 1 zz = [zz (xx + yy )] . E E E E Si ` dunque ottenuto il sistema: e

zz
xx
yy
zz
1 xx yy zz E E E 1 = xx + yy zz E E E 1 = xx yy + zz . E E E =
(21)
in cui i coecienti degli sforzi sono i coecienti di elasticit` Sij . a
393
Si osservi che se viene applicato soltanto lo sforzo xx , si ha

xx
1 xx , E
yy
xx , E
zz
xx . E
Queste relazioni mostrano che accanto alla deformazione di allungamento nella direzione x, compaiono le contrazioni laterali del cubetto. Analogo ragionamento vale se viene applicato solo yy oppure zz . Se oltre agli sforzi normali, il cubetto ` soggetto a e sforzi tangenziali, accanto alle deformazioni normali, compaiono deformazioni di scorrimento. Occorre dunque stabilire le relazioni tra tali deformazioni e i corrispondenti sforzi. Si ` riconosciuto che e gli elementi non diagonali della matrice delle deformazioni rappresentano deformazioni angolari, relazioni (14), (15). Consideriamo la sezione, nel piano x-y, di un cubo elementare sollecitato come in gura 16; nellambito di deformazioni elastiche, si pu` scrivere o xy = Gxy = 2G
xy ,
y xy
yx
yx
dove G ` il modulo di scorrimento o modulo di rigidit`. Esso, come e a il modulo di Young, si misura in N/m2 , ha analogo signicato sico e, per i solidi, lo stesso ordine di grandezza. Analogamente per le altre sezioni del cubo elementare, si ha xz = Gxz = 2G yz = Gyz = 2G
xz yz .
xy
y yx/2
xy/2 yx/2
Da queste relazioni si ottengono le corrispondenti deformazioni. In denitiva, linsieme delle deformazioni di un corpo omogeneo e isotropo, ` dato dalle (21) e dalle: e
xy
xy/2
Fig. 15.16
1 xy , 2G
xz
1 xz , 2G
yz
1 yz . 2G
(22)
Si riconosce subito che i coecienti di elasticit` risultano: a S11 = S22 = S33 = S12 = S13 = S21 S44 = S55 = S66 1 E = S23 = S31 = S32 = E 1 . = 2G
Il sistema (21) pu` essere risolto rispetto agli sforzi; ad esempio, o per xx si ottiene xx E E 1 1 xx = , yy E E D 1 zz E E
394
dove D= Poich e E E 1 = yy E E 1 zz E E 1 = 2 (1 )2 xx + 2 ( + 1) E E
xx
1 1 (1 23 32 ) = 3 (1 + )2 (1 2). 3 E E
yy
( + 1) E2
zz ,
risulta: C11 = C12 = Si ha dunque C11 = C22 = C33 , C21 = C13 = C21 = C23 = C13 = C32 = 0. (1 2 )/E 2 E(1 ) = 2 (1 2)/E 3 (1 + ) (1 + )(1 2) ( + 1)/E 2 E . = (1 + )2 (1 2)/E 3 (1 + )(1 2)
Pertanto gli sforzi normali risultano: xx = yy = zz = E(1 ) (1+)(12) E (1+)(12) E (1+)(12)

xx
+ + +
E (1+)(12) E(1 ) (1+)(12) E (1+)(12)
yy
+ + +
E (1+)(12) E (1+)(12)
zz
xx
yy
zz
xx
yy
E(1 ) zz . (1+)(12) (23)

yz ,
Dalla (22) si ottengono gli sforzi di taglio: xy = 2G

xy ,
xz = 2G
xz ,
yz = 2G
(24)
` E utile introdurre la quantit`: a xx + yy + zz = 3, (25)
che indica lo sforzo normale medio; in tal caso le (21) diventano

xx
yy
zz
1 [(1 + )xx 3] E 1 = [(1 + )yy 3] E 1 = [(1 + )zz 3] . E =
(26)
395
Da queste si ricava: xx = yy zz E 1+ E = 1+ E = 1+ 3 1+ 3 yy + 1+ 3 . zz + 1+
xx
(27)
Si osservi che i tensori degli sforzi e delle deformazioni (6) e (16), si possono scrivere rispettivamente come segue: xx T = 0 0 e
xx
0 yy 0 0
0 0 0 + yx zx zz 0 0 + yx 0

xy 0 zy
xy
xz yz , 0
xz
. 0 T = 0 yy yz 0 0 0 zz zx zy Pertanto le (27) si possono esprimere nella forma:
xx 0 0 0 0 100 E xx 3 0 yy 0 = + 0 yy 0 0 1 0 . (28) 1+ 1+ 0 0 zz 0 0 zz 001 Analogamente le (25):
0 yx zx
xy 0 zy
xz 0 = 2G yx yz 0 zx
xy
xz yz
0
zy
(29)
Introducendo la quantit` a
xx
yy
zz
= 3 = ,
(30)
che chiamiamo dilatazione cubica, e sommando le (26), si ottiene: = 3 = 3 cio`: e E . 1 2 Questa equazione esprime lo sforzo normale medio in funzione della deformazione normale media. Introducendo questa quantit` a nella (28), si ha =
3 3 1+ 3 = (1 2), E E E
xx 0 0
0 yy 0
0 0 0 E xx 0 = 0 0 yy 1+ zz 0 0 zz 1 0 0 3 0 1 0 . + 1 2 0 0 1
(31)
396
Esempi
4. Una sbarra dacciaio di sezione S = 10 cm2 , modulo di Young E = 2 1011 N/m2 e coeciente di Poisson = 0, 3 ` sollecitata da una forza assiale e F = 104 N . Determinare il tensore degli sforzi e quello delle deformazioni, trascurando il peso proprio della sbarra. Fissato un riferimento alla base della sbarra, con lasse z volto in alto, lunico sforzo `: e F zz = = 107 P a. S Dalle (18) si ha:
xx
yy
zz , E
zz
1 zz , E
xy
xz
yz
= 0.
Pertanto:
xx
yy
= |0, 15 104 |,
zz
= |0, 5 104 |,
xy
xz
yz
= 0.
Per le (20) e (21), si verica inoltre: xx = yy = 0, zz = 107 P a, xy = xz = yz = 0,
5. Una colonna cilindrica omogenea, di altezza h e densit` , regge soltanto il a proprio peso. Determinare il tensore degli sforzi e delle deformazioni. Stabilito il riferimento sulla base di appoggio con lasse z verso lalto, lequazione indenita dellequilibrio (10), comporta: xx xy xz + + =0 x y z yy yz yz + + =0 x y z zy zz zx + + = g. x y z La colonna ` sollecitata solo dal proprio peso, quindi: e xx = yy = 0, Dallultima equazione si ha zz = C gz, dove C ` una costante. Ma per z = h, ` zz = 0. Segue che: e e zz = g(h z). Il tensore delle deformazioni, di compressione, ha componenti:
xx
xy = xz = yz = 0.
yy
g(h z), E
zz
1 g(h z), E
xy
xz
yz
= 0.
Il valore medio dello sforzo lungo la colonna ` e = 1 h

h
xx (z)dz =
0
1 g h
(h z)dz =
0
1 gh. 2
397
5.1. Modulo di compressibilit` a
Si denisce coeciente di compressibilit` isotermo T , la a grandezza 1 V ; (32) T = V p T il suo inverso si chiama modulo di compressibilit` isotermo: a KT = 1 = V T p V .
T
(33)
Esso pu` essere determinato, nota lequazione di stato del corpo. o Presupponendo che la compressione avvenga lentamente, in modo che la temperatura rimanga costante, il modulo di compressibilit` a medio in un piccolo intervallo p, cui corrisponde una variazione di volume V , ` dato dallespressione: e K= p = , V /V V /V
rapporto tra lo sforzo uniforme e la variazione relativa di volume. Consideriamo un cubetto elementare di spigoli dx, dy, dz; in seguito alla compressione uniforme, lo spigolo dx diventa dx sx dx = (1 x
xx )dx,
analogamente gli altri spigoli. Si ha dunque: dx dy dz (1 xx )dx(1 yy )dy(1 V = V dx dy dz = 1 (1 xx )(1 yy )(1 zz ).

zz )dz
Trascurando gli innitesimi di ordine superiore al primo, si ottiene: V = = xx + yy + zz . (34) V Poich, nel caso di sforzo uniforme, dalle (26), si ha e
xx
yy
zz
1 (1 2), E 3 (1 2). E
si ottiene: V = V Pertanto E = . (35) V /V 3(1 2) Questa relazione stabilisce uno dei legami tra i moduli elastici introdotti. K=
xx
yy
zz
398
5.2. Relazione tra il modulo di rigidit` e il modulo di Young a
y yy
Consideriamo un elemento cubico, di lato a, soggetto agli sforzi xx e yy , uniformemente distribuiti sulle facce dellelemento, gura 17, e sia |xx | = |yy | = .
xx a
xx
Dalle (21), si ricavano le deformazioni corrispondenti:

xx
1+ , E |
xx |
yy
1+ , E
x yy
ossia =|
yy |
= .
Fig. 15.17
Si sezioni il cubo nel modo mostrato in gura 18; il prisma di sezione triangolare ABC ` in equilibrio sotto lazione delle forze, e di modulo a2 Ft = t , 2
xx A B
yy
Fn =
a2 , 2
Fn =
a2 , 2
xx a C yy
agenti, rispettivamente, sulle facce che hanno come traccia AC, AB, BC. Risulta: Ft = a2 2
2
a2 2
a2 = . 2
A Ft C Fn Fn B
Come si ` visto nellesempio 3, la faccia di traccia AB, ` soggetta e e al solo sforzo di taglio uguale, in modulo, allo sforzo normale, t = . Lo stesso si verica per gli altri prismi a sezione triangolare. Il prisma di sezione quadrata ` dunque soggetto esclusivae mente a sforzi di taglio. Per questo motivo i suoi angoli subiscono una deformazione: (36) = . G La deformazione della diagonale ` data da: e 1+ . (37) E Dalla gura 19, si osserva che, in seguito alla deformazione, la diagonale si ` allungata di un tratto CB e si ` spostata dalla e e sua primitiva orientazione di un tratto AC. Il triangolo ABC ` e approssimativamente rettangolo ed isoscele, perci` si ha o a BC = a, AB = . 2 = Poich CB AC, risulta: e a AB = = 2 ( a)2 + ( a)2 = a 2,
Fig. 15.18
A C a
Fig. 15.19
=2 .
399
Inne, tenendo conto delle (36) e (37), si ottiene 1+ =2 , G E cio`: e G= E , 2(1 + ) (38)
che ` la relazione cercata. e Combinando le (35) e (36), si trova una ulteriore relazione: E= 9KG . 3K + G (39)
Si deduce subito che basta la conoscenza di due moduli elastici per determinare gli altri due. In elasticit` spesso vengono assunte come grandezze indipena denti i coecienti di Lam, e ; il primo ` dato dal modulo di e e a elasticit` C12 ; il secondo coincide col modulo di rigidit`: a C12 = E , (1 + )(1 2) G. (40)
In base a questa scelta si ottiene: E= G(2G + 3) , G+ = , 2( + G) ...
La prima relazione si ricava dalla (40) sostituendovi , ottenuto dalla (38); la seconda ancora dalla (40) sostituendovi E, ottenuto dalla (39). In tabella sono dati i valori dei moduli elastici di alcuni materiali.
Moduli di elasticit` (1010 P a) a Materiale Acciaio Alluminio Rame Vetro E 20 7 13 6 G 8,1 2,6 4 3 0,29 0,34 0,34 0,25 Carico di rottura max 0,06 0,01 0,03 0,05 K 17,6 7 14,3 4
16.
Statica dei uidi
1. Sforzi nei uidi in equilibrio

Col nome generico di uidi si indicano le sostanze allo stato liquido e gassoso. Un uido si dice ideale se non oppone resistenza agli sforzi di taglio; in tal caso parti di uido possono scorrere senza attrito le une rispetto alle altre e si hanno deformazioni di scorrimento. Tali deformazioni ovviamente non richiedono lavoro. Un liquido ` ideale se, oltre a godere della propriet` suddetta, non e a presenta variazione di volume, dV = 0, quando ` soggetto a variae zioni di temperatura e di pressione. Ci` implica che i coecienti o di espansione termica e di compressibilit` isoterma sono nulli. In a realt` nei liquidi reali, tali coecienti sono cos` piccoli che in molti a casi ` possibile trascurarne leetto (liquidi incompressibili). Per e quanto riguarda la denizione di gas ideale o perfetto, si rimanda alla Termodinamica. Per il momento basta osservare che il gas ideale, come il liquido ideale, non oppone resistenza agli sforzi di taglio, ma al contrario di questo, presenta coecienti di espansione e di compressibilit` isoterma diversi da zero. a In Dinamica si ` gi` accennato al fenomeno della viscosit` o e a a attrito interno, con particolare riguardo al moto di un corpo in uido reale. Si ` trovato che la forza dattrito viscoso e idraulico, e e quindi lo sforzo di taglio corrispondente, ` sempre opposta al e moto, dipende dalla velocit` e si manifesta appena il corpo viene a posto in movimento. Analogo fenomeno si verica in un uido reale in moto, nel senso che parti del uido possono trascinare altre parti dello stesso uido in quiete che, dunque, acquistano una velocit` relativa diversa da zero. a I uidi reali sono tutti pi` o meno viscosi, ma non possono u sostenere sforzi di taglio statici, contrariamente a quanto avviene nel caso in cui ` presente lattrito di contatto. Infatti corpi a cone tatto possono rimanere in equilibrio, purch la retta dazione della e forza sollecitante si trovi allinterno del cono dattrito; il tal caso si desta una forza di attrito statico e dunque uno sforzo tangenziale in corrispondenza alla supercie di contatto. Le propriet` fondaa mentali dei uidi in equilibrio derivano essenzialmente dalla scor-
402
Capitolo 16 - Statica dei uidi
revolezza delle loro parti, ed essendo questa propriet` comune ai a liquidi e ai gas, le leggi dellequilibrio sono le stesse per entrambi. Lesperienza conferma che, allequilibrio, lo sforzo esercitato su ogni elemento di supercie del uido ` normale allelemento stesso. e Detta n la normale orientata alla supercie dellelemento, si ha
= p , n
dove p ` una grandezza scalare che chiamiamo pressione. La prese sione, nel SI, si misura in pasca (P a) o N/m2 . Esistono varie unit` di pressione ancora in uso: a - atmosfera ` E la pressione esercitata dallatmosfera al livello del mare, uguale a quella di una colonna di mercurio alta 760 mm, assumendo per laccelerazione di gravit` il valore normale 9, 8066 m/s2 a e per la densit` del mercurio il valore normale 1, 395 kg/m3 ; a 1 atm = gh = 1, 013 105 N/m2 . - millimetro di mercurio, mm Hg o torr, in onore a Torricelli; 1 mm Hg = 1 torr = 1/760 atm. - millibar 1 mbar = 102 N/m2 = 0, 750 mm Hg. Oltre a queste unit`, va menzionata una unit` usata nella tecnica: a a il kgf /cm2 (kilogrammo-forza per centimetro quadrato). Omettiamo di riportare quelle in uso nel sistema anglosassone; per esempio la libbra-f orza/pollice2 o simili. La pressione non dipende dallorientazione dellelemento di supercie. Infatti, ricordando la relazione di Cauchy, equazione (3)-XV: = x cos + y cos + z cos , e tenendo presente che nel caso di un uido in equilibrio si ha
x = xx i, y = yy j, z = zz k,
la precedente diventa: n = xx cos i + yy cos j + xx cos k. Ma il versore della normale ` espresso da e n = cos i + cos j + cos k; pertanto: (cos i + cos j + cos k) = xx cos i + yy cos j + zz cos k. Poich questa uguaglianza sia vericata, si deve avere e = xx = yy = zz .
2. Equilibrio dei uidi
403
In un punto di un uido in equilibrio, lo sforzo ` normale e non e dipende dallorientazione dellelemento di supercie su cui viene esercitato. Si ha dunque = n, p = p n; (1)
dove p ` la pressione dipendente dal punto, ma indipendente da e n. Il tensore degli sforzi, in un uido in equilibrio, ` caratterize zato dalla sola pressione, pertanto ` isotropo e pu` essere rappree o sentato dalla matrice: p 0 0 0 p 0. 0 0 p
2. Equilibrio dei uidi

In accordo con le conclusioni del paragrafo precedente, lequazione indenita dellequilibrio (10)-XV, nel caso dei uidi, assume la forma p p p i+ j+ k, (2) F= x y z che si scrive: F = p. (3) Si tenga presente che F ` stata denita come forza per unit` di e a volume. La (2) equivale alle seguenti equazioni scalari: Fx = p , x Fy = p , y Fz = p . z (4)
Anch la (3) sia vericata, F non pu` essere arbitraria, ma deve e o soddisfare la relazione F = 0, (5) deve perci` esistere uno scalare di cui F ` il gradiente, scalare o e che, a meno di una costante, ` uguale alla pressione del uido in e equilibrio. In particolare, se F = 0, dalla (3), si deduce che p = cost in tutti i punti del uido. Se la (3) ` vericata e F = 0, considerato e un percorso qualsiasi che va da un punto P0 , comunque pressato, ad un punto P , la pressione in P ` data dallintegrale di linea e
P
p=
P0 (l)
F dr + p0 ,
essendo p0 la pressione in P0 ed l la linea, arbitraria, che congiunge i due punti. Il luogo dei punti in cui la pressione ` costante ` una supercie e e di equazione p(x, y, z) = cost, che si chiama supercie isobarica.
404
Poich F ` il gradiente di p, il vettore F risulta ortogonale, in ogni e e punto, alla supercie isobarica. Per lequilibrio del uido, occorre aggiungere alla (3) lequazione (1), formulata come condizione al contorno = p n, (6) la quale impone che, sulla supercie limite del uido in equilibrio, lo sforzo deve essere normale. Se la supercie limite del uido ` e in contatto con un corpo rigido, come il recipiente che lo contiene completamente, allora il uido assume la forma del contenitore e le forze esercitate dalle pareti, sono conformi alla (6), cio` ortogonali e alla supercie limite. Se il uido presenta una parte di supercie in contatto con un altro uido, per esempio laria o un altro uido non miscibile, lungo una cos` detta supercie libera, la congurazione di equi librio del uido non ` pressabile ad arbitrio, ma deve risultare e tale da vericare la (6). Riferendo le componenti della forza allunit` di massa e india cando con la densit` del uido, le (4), danno luogo alle seguenti a equazioni scalari: p = Fx , x p = Fy , y p = Fz . z (7)
Se F soddisfa la (5), indicando con U lenergia potenziale per unit` a di massa, le (7) diventano: p U = x x p U = (8) y y p U = . z z Moltiplicando le precedenti, rispettivamente per dx, dy, dz, sommando e tenendo presente che dp = si ottiene: dp = dU. Se il uido ` omogeneo, = cost, integrando si ha: e p = U + cost. (10) (9) p p p dx + dy + dz, x y z
In un uido omogeneo, in equilibrio, se U ` costante, la pressione e ` costante. In altri termini le superci equipotenziali coincidono e con le superci isobariche.
3. Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` a
405

Supponiamo che lunica forza di volume che agisce su un uido in equilibrio, sia la gravit`. Assunto come riferimento, un asse z a volto verso lalto, la componente di tale forza ` g, dove , in e genere ` una funzione del punto e g, se lestensione del uido ` e e piuttosto limitata, si pu` supporre costante. Allora la (5) d` luogo o a alle due relazioni g = 0, y g = 0. x
Da queste si deduce che dipende soltanto da z; sullo stesso piano orizzontale la densit` del uido non varia. Dunque le (7) danno a luogo allunica relazione dp = g(z), dz dalla quale si ricava: p=
z
g(z)dz + p0 ,
z0
(11)
che si estende al caso di un uido omogeneo e incompressibile, = cost. Daltra parte, nel riferimento adottato, lenergia potenziale per unit` di massa ` a e U = gz + U0 , dunque dalla (10) si ottiene: p = gz + cost. (12)
Se il uido ` incompressibile, la relazione tra p e z ` lineare; inoltre e e in conformit` con la (9), si ha a dp = gdz. Le superci isobariche ed equipotenziali sono piani orizzontali; su di esse anche ` costante. e Dalla (11), qualunque sia la funzione (z), e in particolare dalla (12) se = cost, si deduce che se due punti del uido pesante, hanno la stessa quota, in essi la pressione ` la stessa e e, viceversa, se la pressione ` uguale anche la quota ` la stessa. e e Ci` si verica, per esempio, alla supercie di contatto di un o liquido con latmosfera; tutti i punti di tale supercie sono allo stesso livello; lo sono anche le superci libere di un uido pesante in vasi comunicanti. La supercie di separazione di due uidi non miscibili, in equilibrio, caratterizzata da una brusca variazione di densit`, ` una supercie isobarica ed equipotenziale orizzona e tale.
406
3.1. Pressione allinterno di un uido omogeneo
Dalla (12) possiamo dedurre la pressione in un punto allinterno di un uido omogeneo e incompressibile, soggetto allazione della gravit`, gura 1. Le pressioni, alle quote zA e zB sono: a pA = gzA + cost, pB = gzB + cost.
A h
zA
Sottraendo, si ottiene pB pA = g(zA zB ) = gh,

B
zB O
Fig. 16.1
dove h ` la dierenza di quota. Si ha e pB = pA + gh. (13)
La precedente esprime la legge di Stevino o legge fondamentale dellidrostatica: la dierenza di pressione tra due punti di un uido omogeneo e incompressibile ` uguale al pesodella colonna e di uido di sezione unitaria e altezza h = zA zB . In particolare A pu` appartenere alla supercie libera del o uido. Che la pressione dipenda dallaltezza del liquido contenuto in un recipiente, ` dimostrato dalla famosa esperienza di Pascal. e Un tubo verticale, ` collegato con la parete superiore di una botte e completamente piena di liquido, gura 2. Versando una modesta quantit` di liquido nel tubo, che ha sezione piccola rispetto a a quella della botte, si osserva che, raggiunta una certa altezza, questa si rompe. Infatti la forza che si esercita sulle pareti della botte dipende dalla pressione che, a sua volta, ` solo funzione e dellaltezza della colonna di liquido. Se, per esempio, il tubo vero ticale ` alto 10 m ed ha sezione di 1 cm2 , lo si pu` riempire con un e litro di acqua; la sovrappressione che viene esercitata sulla botte ` di circa 105 P a, suciente a causarne la rottura. e
3.2. Principio di Pascal
Se in un uido ` lecito trascurare le dierenze di pressione e dovute alla gravit`, la (12) d` p = cost in tutti i punti del uido. a a Nei gas, in recipienti non molto grandi, ci` si verica con buona o approssimazione; ` perci` corretto denire la pressione di un gas e o in equilibrio. Se non si trascura lazione della gravit`, dp = 0, a solo se dz = 0. Condizione necessaria e suciente perch p sia e costante ` che i punti considerati appartengano ad una stessa e supercie orizzontale. Si deduce il seguente enunciato del principio di Pascal:
Fig. 16.2
La pressione in un punto P di un uido pesante, in equilibrio, ` e costante in tutti i punti della supercie orizzontale passante per P. Supponendo = cost, dalla (13) si trae che la dierenza di pressione ` indipendente dai valori di pA e pB . Se la pressione e
407
in A viene aumentata o diminuita per qualche motivo, lo stesso aumento o diminuzione si verica in un punto B qualsiasi. Ne discende un altro enunciato del principio di Pascal: In un uido incompressibile in equilibrio, una variazione di pressione si trasmette integralmente al suo interno.
3.3. Torchio idraulico
Lapplicazione pi` diretta del principio di Pascal ` il torchio u e idraulico, gura 3. Due cilindri comunicanti, di sezione S1 e S2 , contenenti un liquido incompressibile, sono chiusi alla supercie libera mediante due pistoni scorrevoli. Supponendo che il sistema sia inizialmente in quiete, sul pistone di sezione S1 si eserciti una forza normale F1 ; ne segue un aumento di pressione p = F1 /S1 . Poich la variazione di pressione si trasmette inalterata, la forza e F2 che va esercitata sullaltro pistone per mantenere lequilibrio, deve essere tale che p = F2 /S2 . Si deduce F1 S1 = , F2 S2 F1 = F2 S1 . S2
F1
F1 S1
S2
e Il sistema permette, quando S2 ` molto grande rispetto a S1 , di equilibrare una forza F2 rilevante con una forza modesta. Sistemi siatti vengono frequentemente impiegati in sollevatori, martinetti e servomeccanismi idraulici. Naturalmente vale la regola doro delle macchine, stabilita nel capitolo XIII.
3.4. Liquidi in vasi comunicanti
Fig. 16.3
` E noto dalla Fisica elementare che le superci libere di un liquido pesante, contenuto in vasi comunicanti, hanno lo stesso livello rispetto al fondo. In generale, un recipiente, nel campo della gravit` ha forma di vasi comunicanti se le superci oriza zontali, isobare ed equipotenziali, tagliano il recipiente lungo una sezione che costituisce unarea non connessa, cio` somma di parti e ` distinte: SA , SB , . . . . E suciente considerare un tipico tubo ad U contenente un liquido omogeneo, come in gura 4. Assunto come riferimento un asse z, verticale discendente, con origine in O, detta pC la pressione sul fondo, per i due rami del tubo si ha: pC pA = g(zC zA ) = ghA , pC pB = ghB ; (14)
zA
ma, per lequilibrio, la pressione in C deve essere la stessa, dunque: pA pB hA + = hB + . g g Se le pressioni pA e pB sono uguali, per esempio i due rami sono in comunicazione con latmosfera, si ha hA = hB = h.
zC z
Fig. 16.4
408
Nel caso in cui un ramo del tubo ` collegato ad un recipiente cone tenente un uido a pressione pB ignota, maggiore o minore della pressione atmosferica, e laltro ramo comunica con latmosfera, si ha: pB = (hA hB )g + pA . In questo modo funzionano i manometri ad aria libera. La scelta del liquido manometrico dipende dallintervallo di pressioni che si desidera misurare; per pressioni dellordine di grandezza di quella atmosferica, in genere si usa mercurio, = 13, 6 103 kg/m3 , che presenta il vantaggio di avere una tensione di vapore, a temperatura ambiente, trascurabile. Inoltre, data lelevata densit`, le a dimensioni lineari del manometro non risultano eccessive. Un manometro ad acqua avrebbe dimensioni lineari circa 13 volte maggiori. Se si usano le unit` del SI, la (13) d` le pressioni in pascal. Se a a pA e pB vengono misurate in millimetri di mercurio, bisogna tener a conto che 1 mm Hg = Hg g103 P a, dunque, detta la densit` del liquido manometrico, si ha pB = (hA hB )
Fig. 16.5
zB
zA h A O
hB
Hg
+ pA ,
e, se il liquido manometrico ` mercurio: e pB = (hA hB ) + pA . Supponiamo ora che i due rami del tubo ad U contengano liquidi dierenti non miscibili, gura 5, e comunichino con latmosfera. a o Siano A e B le densit` dei liquidi; si pu` ripetere il ragionamento precedente, pur di assumere come quota di riferimento la supercie di separazione C tra i due liquidi. Siccome, allequilibrio, la pressione in C ` la stessa e, per ipotesi, le superci libere sono e alla stessa pressione, dalle (14) si ottiene: A ghA = B ghB , hA A = . hB B
hB
h A A B
Le altezze delle colonne liquide, riferite a C, sono inversamente proporzionali alle densit`. Segue un metodo molto semplice per a la misura della densit` relativa di un liquido, gura 6. I rami del a tubo ad U capovolto, pescano in due bicchieri A e B contenenti i liquidi in esame. Aspirando in C, i liquidi salgono nei rami del tubo; una volta chiuso il rubinetto, si attende lequilibrio, avendo cura che il livello nei due bicchieri sia lo stesso. Per la legge di Stevino si ha pA pC = A ghA , pB pC = B ghB ;
Fig. 16.6
e ma le pressioni pA e pB sono uguali perch coincidono con la
409
pressione atmosferica, pertanto: A ghA = B ghB , A hB = . B hA
Dalla misura delle altezze, si ottiene la densit` del liquido A relaa tiva al liquido B; di solito il liquido B ` lacqua. e
3.5. Forze di pressione, peso di un liquido
La (1) stabilisce che in un uido in equilibrio lo sforzo non dipende dallorientazione dellelemento di supercie dS ed ` seme pre normale ad esso; in particolare dS pu` appartenere alla supero cie di contorno del uido e alle pareti del recipiente che lo contiene. Si consideri un liquido pesante, omogeneo, contenuto in un recipiente con pareti rigide. Disposto lasse di riferimento z verticale discendente, con origine sulla supercie libera del liquido, la pressione in un generico punto delle pareti ` e p = gz + p0 , dove p0 ` la pressione alla supercie del liquido, ovvero quella e atmosferica. Poich questultima agisce su entrambe le facce delle e pareti, la corrispondente forza di pressione ha risultante nulla; perci` la precedente diventa o p = gz, (15)
(a
Fp
Dunque la forza di pressione esercitata dal liquido su un elemento dS di parete, ad una profondit` z rispetto alla supercie libera, ` a e in modulo dFp = gzdS. (16)
Fp (b
Un elemento di parete dS ` soggetto ad una forza di pressione e ortogonale e diretta verso lesterno, uguale al peso della colonna liquida di sezione normale dS e di altezza uguale alla profondit` a z dellelemento rispetto alla supercie libera. Se lelemento dS appartiene al fondo orizzontale di un vaso cilindrico, gura 7a), il peso della colonna liquida ` quello che e e eettivamente grava su di esso e la forza totale, Fp , alla quale ` ` soggetto il fondo ` uguale al peso del liquido in esso contenuto. E e evidente che le forze di pressione agenti sulle coppie di superci laterali elementari simmetriche, danno un contributo nullo. Ma la forza di pressione ` indipendente dalla forma del vaso; si e e deduce che la forza Fp ` la stessa per i vasi di gura 7b) e c), a condizione che il livello del liquido in essi contenuto sia lo stesso. Essa dunque ` minore del peso del liquido contenuto in b), maggiore e del peso del liquido contenuto in c); sul fondo dei tre recipienti, grava apparentemente lo stesso peso di liquido (paradosso idroo statico). La forza Fp pu` essere misurata in qualche maniera; per
(c Fp
Fig. 16.7
410
Fig. 16.8
esempio, si pu` ssare la parete del vaso ad un supporto rigido, o mentre il fondo costituisce uno dei piatti di una bilancia che lo chiude perfettamente. In questo modo non viene misurato il peso del liquido, ma solo la forza di pressione che agisce sul fondo. Si e verica che il peso Fp , posto sullaltro piatto, ` lo stesso qualunque sia la forma del vaso. Se dS appartiene ad una parete laterale verticale, il diagramma delle forze elementari di pressione ` quello mostrato in gura e 8 ed ha un andamento lineare, crescente con la profondit`. Consia deriamo ora un elemento di parete la cui normale forma un angolo con la verticale, gura 9. Nel caso a) la componente verticale e di dFp ` uguale al peso della colonna liquida ABCD che grava e a su dS, ed ha modulo gz dS , dove z ` la profondit` rispetto alla supercie libera e dS = dS cos la sua sezione normale. Nel caso b) la componente verticale ` negativa, verso lalto, e rappresenta e la reazione dellelemento di parete al peso della colonna ttizia di liquido ABCD, in modo che la somma della forza gh dS, che si esercita sullelemento EF , proiezione di AB sul fondo, e della componente gz dS sia uguale al peso della colonna liquida reale ABEF .
C D A d Fp O O C D d Fp A B E F z (a )
Fig. 16.9
B z (b )
Si comprende ora perch la forza che viene esercitata sul fondo e non ` uguale al peso del liquido contenuto nel vaso. Il liquido ` e e in equilibrio sotto lazione del suo peso e della risultante delle reazioni esercitate dalle pareti.
4. Calcolo delle forze di pressione

Parete piana verticale Si consideri un liquido pesante, omogeneo, contenuto in un recipiente con pareti rigide, piane e verticali. Detta L la larghezza di una parete e disposto lasse di riferimento z verticale discendente, con origine in L/2 sulla supercie libera del liquido, la pressione in un generico punto della parete ad una profondit` z rispetto alla supercie libera, ` data dalla (15) e il modulo a e della forza di pressione sullelemento di supercie dS, nellintorno di z, dalla (16).
411
Suddivisa la parete in elementi di supercie dS = Ldz, la forza di pressione elementare `, in modulo, dFp = gLz dz. Il diagramma di tali forze e ` quello di gura 8. Detta h laltezza della supercie libera dal fondo, la e risultante delle forze di pressione ` e
h
Fp =
dFp (z) = gL
0
z dz =
1 gLh2 . 2
Il punto di applicazione di tale forza, centro delle forze parallele, ha coordinate

h h
dFp (z)z zC =
0 h
gL =
0
z 2 dz
h
= zdz
h3 /3 2 = h, h2 /2 3
yC =
L . 2
dFp (z)
0
gL
0
Parete piana obliqua Se la parete forma un angolo con la verticale, come in gura 10, ssata O una terna con origine sulla supercie libera, asse z discendente e asse x come in gura, la forza di pressione agente sullelemento dS, data dalla (16), ha componenti: dFpx = gz dS cos , Essendo dS cos = Ldz, si ha dFpx = gLz dz, Pertanto: dFp = La risultante `: e Fp = gL cos
h
a x
dFpz = gz dS sin .
b z x h dS d Fp
dFpz = gz dS cos
sin = gL tan z dz. cos gL z dz. cos
(dFpx )2 + (dFpy )2 =
z dz =
0
gL h2 . cos 2
Indicando con b la lunghezza del lato obliquo, ed essendo cos = h/b, si ha anche: 1 Fp = gLbh. 2 Il punto di applicazione della risultante ha coordinate xdFp xC = Fp , yC = L , 2 zdFp zC = Fp .
Fig. 16.10
Detta a la distanza dellestremo della parete obliqua dallorigine, ` x = a(h e z)/h, dunque
h
gL a xC = cos h gL zC = cos
(hz z 2 )dz
0
Fp
h
2 a 3
z 2 dz
0
Fp
2 h. 3
O 2r R
Parete verticale semicircolare dz Nel caso che la parete verticale sia costituita da un semicerchio di raggio R, col diametro coincidente con la supercie libera, gura 11, detta 2r la base della striscia orizzontale di altezza dz, alla profondit` z, si ha a z = R sin , dz = R cos d,
z
Fig. 16.11
dS = 2rdz = 2R cos R cos d = 2R2 cos2 sin d.
412
Pertanto la (16) diventa: dFp = gzdS = 2gR3 cos2 sin d, da cui si ricava la risultante:
/2
Fp = 2gR3
0
cos2 sin d.
Posto: x = cos , si ottiene

0
dx = sin d, 2 gR3 . 3
Fp = 2gR3
1
x2 dx =
Per quanto riguarda le coordinate del punto di applicazione, si ha

h /2
zdFp (z) zC =
0 h
2gR4 =
0
sin2 cos2 d 2gR3 /3 ,
dFp (z)
0
che diventa:
/2
zC = 3R
0
(1 sin2 ) sin2 d.
Integrando, si ottiene zC = Parete verticale triangolare Consideriamo una parete costituita da un triangolo equilatero di lato l e altezza h = l 3/2, con un lato che limita la supercie libera, gura 12. Suddivisa la parete in elementi di supercie di base x e altezza dz, si ha dFp = pdS = gzxdz. Essendo x = l(h z)/h, si ottiene dFp = gz l dunque:
h
3 R. 16
l h dz x
l z dz; h
h
Fp = gl
zdz
0
z
Fig. 16.12
l h
z 2 dz =
0
1 glh2 . 6
Tale forza ` applicata alla profondit` e a

h
gl zC =
0
z 2 dz
l h glh2 /6
z 3 dz
0
1 h. 2
/2
0 /2
sin2 d = sin4 d =
0
1 sin 2 2 4
/2
=
0
4
/2
3 1 3 sin 2 sin2 cos2 8 16 4
=
0
3 82
413
O R O R d dz h d
d Fp z
Fig. 16.13
Parete verticale cilindrica Esaminiamo il caso in cui la parete sia costituita da un semicilindro di raggio R e altezza h, gura 13. Le forze di pressione hanno tutte rette dazione concorrenti sullasse del cilindro. Consideriamo, alla profondit` z, un elemento a della parete di supercie dS = Rddz, in cui dz ` laltezza e Rd la base. La e forza elementare di pressione ` e dFp = gzR d dz. Si verica facilmente che le componenti simmetriche, parallele al diametro dFp = gzR d dz cos , danno un contributo nullo, cio` e
Fp = gzRdz
0
cos d = 0,
mentre le componenti ortogonali dFp = gzR d dz sin , danno
Fp = Rgzdz
0
sin d = 2Rgz dz.
Si osservi che 2Rdz ` la proiezione piana dellelemento di supercie del semie cilindro. Integrando tra 0 e h, si ottiene la risultante delle forze di pressione:
h
Fp = 2Rg
0
zdz = 2Rg
h2 , 2
uguale a quella relativa alla parete piana. Analogamente, si verica facilmente che la coordinata zC del punto di applicazione della forza, come per la parete piana, ` 2h/3. e Recipiente sferico Si consideri ora un recipiente sferico pieno dacqua, di raggio R e si determini la risultante delle forze di pressione su tutta la sfera. Si osservi anzitutto che le forze esercitate da un uido in quiete su una parete rigida curva, non sono, in generale, equipollenti ad ununica forza; lo sono per` se la parete ` sferica, poich in questo caso le rette dazione delle o e e forze di pressione concorrono nel centro della sfera, analogamente a come si ` e vericato per la parete cilindrica, dove concorrono sullasse. Stabiliamo lorigine della terna di riferimento nel centro della sfera, con lasse z positivo ascendente, gura 14. La (12) si scrive: p = gz + p0 + gR = g(R z) + p0 ,
r d O x R
d Fp dS y
Fig. 16.14
414
perch, supponendo che sulla supercie della sfera agisca la pressione atmoe sferica p0 , la costante della (12) risulta cost = p0 + gR, e omettendo, per il motivo gi` detto p0 , si ha a p = g(R z). Le forze di pressione, distribuite sulla supercie sferica, sono radiali e ortogonali allelemento dS. La supercie di tale elemento, in coordinate sferiche, ` e dS = rdR d = R2 sin d d; dunque la forza elementare di pressione, in modulo, risulta: dFp = pdS = g(R z)R2 sin d d. Ma z = R(1 cos ), dunque: dFp = g[R R(1 cos )]R2 sin d d = gR3 cos sin d d. Le componenti secondo gli assi coordinati di tale forza sono: dFpx = gR3 cos sin2 cos d d dFpy = gR3 cos sin2 sin d d dFpz = gR3 cos2 sin d d. Il contributo alla risultante delle forze di pressione delle componenti x e y ` e nullo; infatti
2
Fpx = gR3
0
cos sin2 d
0 2
cos d = 0 sin d = 0.
0
Fpy = gR3
0
cos sin2 d
a causa della simmetria di cui godono. Integrando le componenti lungo z, si ha

2
Fpz = gR3
0
cos2 sin d
0
= 2gR3
0
cos2 sin d.
Pertanto si ottiene:
Fp = 2gR3
0
cos2 sin d = 2gR3
1 cos3 3
=
0
4 gR3 . 3
Questo risultato era prevedibile; infatti per un uido in equilibrio, la risultante delle forze di pressione (di supercie) ` uguale, in modulo, alla risultante delle e forze di volume; nel nostro caso, al peso del liquido contenuto nella sfera. Il peso di un liquido pu` essere determinato con le normali procedure di o pesata. Si osservi che la misura, in eetti, ` indiretta; il liquido contenuto e in un recipiente di volume V , a causa della gravit`, genera forze di pressione a p dS n, normali ad ogni elemento di supercie del recipiente, e regolate dalla leggi di Stevino e di Pascal. La risultante di tali forze ` uguale alla risultante e delle forze di volume; nel nostro caso al peso. Si rammenti che per lequilibrio deve essere FV dV +
V S
FS dS = 0.
Che la risultante delle forze di pressione sia uguale, in modulo, al peso del liquido, si pu` dedurre osservando che le forze di pressione elementari p dS n, o rimangono inalterate qualora il volume del liquido considerato si trovasse allinterno di un liquido di ugual natura, la cui supercie libera giunga allo stesso livello del liquido contenuto in V . Tale liquido ` in equilibrio sotto e lazione del proprio peso e della risultante delle forze di pressione p dS n esercitate dal uido circostante. Questa risultante ` diversa da zero, ` oppoe e sta al peso del liquido ed ` applicata al suo centro di massa. e
5. Misura delle pressioni
415
Recipiente troncoconico Come ulteriore esempio, consideriamo un liquido che riempe un recipiente che ha la forma di un tronco di cono. Chiamiamo R1 e R2 i raggi della base maggiore e di quella minore, h laltezza e langolo che la supercie laterale forma con questultima, gura 15. Stabiliamo una terna di riferimento con origine sulla supercie libera del liquido e asse z discendente. Suddividendo la supercie laterale del tronco di cono in anelli di raggio r e altezza dl, lelemento di supercie dS della parete che occorre considerare, risulta dS = rddl. Essendo dl = dz/ cos , si ha dS = r d dl = r dz d; cos
R2 O r dl R1 z
x d Fp
pertanto il modulo della forza di pressione elementare ` e dFp = gz dS = Poich e r = R2 + si ottiene: 1 R1 R2 dFp = g R2 + z z dz d. cos h La forza di pressione, ortogonale allelemento dS, ha componenti: dFpx = dFpy dFpz 1 R1 R2 g R2 + z z dz cos cos d cos h 1 R1 R2 = g R2 + z z dz cos sin d cos h 1 R1 R2 = g R2 + z z dz sin d. cos h R1 R2 z, h r gz dz d. cos
R2 R1 x d dS y
Fig. 16.15
Il contributo delle prime due, integrando rispetto a tra 0 e 2, analogamente a quanto visto prima, ` nullo. Per quanto riguarda le componenti verticali, e osservando che il rapporto sin/ cos ` uguale a (R1 R2 )/h, lintegrazione e rispetto a fornisce Fpz = 2g R1 R2 h R2 z + R1 R2 2 z dz; h
si noti il segno negativo della componente. Da questa si ottiene la risultante delle forze di pressione: Fpz = 2g R1 R2 h
h
R2
0
zdz +
R1 R2 h
z 2 dz
0
1 2 2 = gh(R2 2R1 + R1 R2 ). 3
2 Sommando a questa la forza di pressione sul fondo, R1 gh, si ottiene la forza totale di pressione:
FS =
1 2 2 gh(R1 + R2 + R1 R2 ). 3
Questa non ` altro che la risultante delle forze di volume, cio` il peso del liquido e e contenuto nel tronco di cono. Se questo viene pesato, poggiando sul piatto di una bilancia prima una base e successivamente laltra, si ha ovviamente lo stesso peso.
416

Gli apparecchi per la misura delle pressioni sono svariatissimi e il loro principio di funzionamento dipende dallintervallo di pressioni che si desidera misurare. In pratica si possono presentare fenomeni in cui la pressione pu` avere valori di molte migliaia o di atmosfere, 1 atm 105 P a, e valori di circa 1012 mm Hg, 1 mm Hg 1, 3102 P a. Si pensi che la pressione al centro del Sole u ` 2 1016 P a, mentre nel vuoto pi` spinto ottenuto in laboratorio e ` dellordine di grandezza del limite inferiore sopra indicato. e Nel campo delle alte pressioni la misura pu` essere ottenuta o con metodi indiretti o con manometri particolari; in quello delle basse pressioni per mezzo di vacuometri il cui funzionamento si fonda su fenomeni di conduzione termica o di ionizzazione; la descrizione di tali manometri ` argomento di testi specialize zati. Ci limitiamo alla descrizione di alcuni manometri per gas che, con qualche variante, possono essere impiegati anche per i liquidi.
5.1. Barometro
Il barometro ` un manometro assoluto che viene impiegato e per la misura della pressione atmosferica (Torricelli). In gura 16 ` mostrato il suo schema: la pressione atmosferica ` equilibrata e e dalla pressione della colonna di mercurio contenuto nella canna barometrica, alla cui sommit` la pressione ` nulla; in eetti ivi a e ` presente la tensione del vapore di mercurio che, a temperatura e ambiente, ` trascurabile. In pratica, un tubo di vetro, chiuso ad e un estremo, viene riempito di mercurio e quindi capovolto in un pozzetto anchesso contenente mercurio. La pressione atmosferica, per la legge di Stevino, ` data da e
h
p = gh. Assegnate la densit` del mercurio a 0 C, laccelerazione di graa vit` nel luogo della misura e supponendo nulla la tensione di a vapore del mercurio, la pressione ` misurata nelle unit` del SI e a oppure, leggendo direttamente laltezza h su una scala graduata, in mm Hg. A questa misura vanno apportate alcune correzioni, che non descriviamo in dettaglio, dovute ai seguenti motivi: -variazione della densit` del mercurio alla temperatura dellespea rienza. -tensione del vapore di mercurio nella parte superiore della canna barometrica. -dilatazione termica della scala che, in genere, ` incisa a 0 C. e -variazione di g per la latitudine e la quota.
Fig. 16.16
417
5.2. Manometri metallici
I manometri metallici sono utilizzati per la misura della pressione atmosferica e per la misura di pressioni nellambito tecnico e industriale. Essi essenzialmente sono costituiti da una scatola metallica con pareti di conveniente spessore che vengono deformate dalla forza di pressione; la deformazione viene opportunamente amplicata, mediante un sistema di leve, collegate a un indice che pu` scorrere su una scala graduata. Nella versione o utilizzata per la misura della pressione atmosferica la scatola ` e ondulata, per aumentarne la supercie, ed in essa ` praticato il e vuoto. La pressione schiaccerebbe la scatola se la sua parete non fosse collegata ad una robusta molla di contrasto che la tiene in equilibrio. La variazione di pressione causa lo spostamento della parete dallequilibrio e la deformazione che ne segue viene segnalata da un indice. In gura 17 ` mostrato lo schema di principio del manometro e di Bourdon. La pressione incognita agisce allinterno di un tubo metallico elastico, opportunamente sagomato. Anche in questo dispositivo, la deformazione del tubo, indicata dallindice, ` legata e alla pressione da misurare.
5.3. Manometro di Mac Leod
p
Fig. 16.17
h2
C1
C2
5
h1
Serve a misurare pressioni no a circa 10 mm Hg, in recipienti in cui ` stato praticato il vuoto. In gura 18 ` mostrato e e lo schema dellapparecchio; lampolla A di volume V , sormontata e da un capillare C1 chiuso allestremo, ` collegata, alla biforcazione B, al recipiente in cui la pressione ` incognita e al serbatoio e di mercurio M , il quale pu` essere spostato lungo la verticale o e mediante un tubo essibile. Accanto al capillare C1 ` disposto un capillare identico C2 , connesso col recipiente, in modo che gli eetti di capillarit` siano compensati. Quando il mercurio ` al di a e sotto della biforcazione, tutto lapparecchio si trova alla pressione da misurare; il dislivello tra B e la supercie libera del mercurio ` pari alla pressione atmosferica. Ora si sollevi M nch il e e mercurio, riempendo A, giunga nel capillare C1 , ad un livello pressato h1 , mentre in C2 giunge in h2 . Il volume del gas residuo in A ` cos` ridotto ad una frazione molto piccola di V . Detta e V1 tale frazione e px la pressione incognita, per la legge di Boyle, si ha V1 px V = pV1 , px = p , V essendo p = h2 h1 la pressione in V1 , misurata in mm. Se, per esempio, il volume V ` 500 cm3 e il volume V1 1 mm3 , si possono e misurare pressioni no a circa 105 mm Hg.
760 mm M
Fig. 16.18
418
Esempi
y
1. Allinterno di due emisferi rigidi, a perfetta tenuta, la pressione viene ridotta a 1/4 di quella atmosferica. Se R ` il raggio degli emisferi, determinare e la forza F che occorre applicare a ognuno di essi per staccarli, gura 19. La forza F, nel nostro caso parallela allasse x, deve equilibrare la risultante delle componenti, in questa direzione, delle forze di pressione. Queste sono uniformemente distribuite sulla supercie, ortogonali ad ogni elemento dS e dirette lungo il raggio, verso linterno degli emisferi. In ogni punto della supercie la forza elementare di pressione ` in modulo e
dS dS d Fp x
1 3 p dS = pdS, 4 4 dove p ` la pressione atmosferica esterna. La componente di tale forza lungo e lasse x ` e 3 pdS cos , 4 che va integrata su tutta la supercie dellemisfero: dFp = p 3 Fp = p 4 cos dS;
S
Fig. 16.19
e ma dS cos = dS , ` la proiezione dellelemento di supercie della sfera sul cerchio massimo, pertanto: 3 Fp = pR2 . 4 La forza minima da applicare ` F = Fp . Ponendo nella precedente R = e 0, 3 m, si trova che essa ` notevole; si rammenti lesperienza degli emisferi di e H Magdeburgo, illustrata nei testi di Fisica elementare. 2. Un recipiente, contenente acqua, ` costituito da un parallelepipedo rete tangolo. Una parete, alta H, ` incernierata ad uno spigolo della base di e lunghezza L. Essa ` sostenuta in posizione verticale per mezzo di una forza e F orizzontale applicata alla sommit`, in modo da chiudere perfettamente il a recipiente. Trovare il valore minimo di F per lequilibrio, se il livello dellacqua dal fondo ` h, gura 20. e Assunto come riferimento un asse z, volto in basso, con origine in corrispondenza alla supercie libera dellacqua, la coordinata zC del centro delle forze di pressione, come s` visto al paragrafo 4, ` zC = 2h/3; si trova cio` a e e e 1/3 dal fondo. In esso ` applicata la risultante delle forze di pressione: e
h
O h L
Fig. 16.20
Fp = gL
0
zdz =
1 gLh2 . 2
z A h B
Per lequilibrio, la somma dei momenti di tale forza e della forza applicata, rispetto allo spigolo di base, devessere nulla, ossia: Fp zC = F H, F = 1 h3 gL . 6 H
3. Due liquidi non miscibili, di densit` 1 e 2 , sono in equilibrio in un a tubo ad U , sotto lazione della gravit`. Determinare laltezza della colonna a del liquido 1 sapendo che il dislivello tra le superci libere dei liquidi ` h, e gura 21. Le superci libere A, B, liquidi-aria, dove agisce la pressione atmosferica p0 , e la supercie di separazione C, tra i due liquidi, sono superci isobare. Assumendo un asse di riferimento ascendente con origine in C, si ha: pC = 1 gzA + p0 , da cui pC = 2 gzB + p0 , 2 h . 2 1
Fig. 16.21
1 gzA = 2 gzB ,
1 zA = 2 (zA h),
zA =
6. Principio di Archimede
419
4. Un tubo ad U di sezione costante contiene un liquido che, allequilibrio, si trova allo stesso livello nei due rami. Se il liquido viene perturbato e quindi abbandonato a se stesso, compie oscillazioni; determinarne il periodo, assumendo la lunghezza della colonna di uido uguale a 2l e trascurando lattrito. La colonna di uido pu` essere spostata dallequilibrio per mezzo di una o pressione esercitata su uno dei rami del tubo, alla quale corrisponde una forza g2zS, dove 2z ` lo spostamento e S la sezione del tubo. Rimossa la pressione, e hanno inizio le oscillazioni; la forza di richiamo F = g2zS = kz agisce sulla massa di uido, m = S2l. Dallequazione della dinamica, si ha ma = kz, cio` e g l z = 0, T = 2 . l g Il periodo ` uguale a quello di un pendolo semplice. e z+ S2l = gS2z; z
F2 z2 A B
Limitandosi ai campi uniformi, come quello della gravit` in a una regione non molto estesa, consideriamo un corpo omogeneo che abbia forma di parallelepipedo rettangolo, immerso in uido anchesso omogeneo, gura 22. La risultante delle forze di pressione, applicate al parallelepipedo, si riduce alla forze agenti sulle basi AB e CD; infatti le forze di pressione sulle facce laterali hanno risultante nulla, perch costituite da forze elementari dF e e dF a due a due opposte. Detta S larea delle basi e assunto un asse z di riferimento, positivo verso lalto, il modulo della risultante delle forze di pressione ` e FA = p1 S p2 S = S(p1 p2 ); che, per la (12), si scrive FA = SL g(z2 z1 ), (17)
dF
dF
z1
D F2
O
Fig. 16.22
essendo L la densit` del uido. Ma SL (z2 z1 ) ` la massa di a e uido occupato dal corpo; pertanto la forza risultante, verso lalto spinta, ` uguale al peso di uido spostato, applicato al centro di e massa. Se il uido non ` omogeneo, si ha e FA = S
z2
F A
gL (z)dz.
z1
La dimostrazione si estende ad un corpo di forma qualsiasi, gura 23; infatti si supponga il corpo completamente immerso, e lo si sostituisca con il uido spostato. Questultimo, allinterno di un mezzo di ugual natura, ` in equilibrio indierente, sotto lazione e delle forze di volume, gravit`, la cui risultante ` applicata al cena e tro di massa, e delle forze di supercie, esercitate dal uido circostante. Poich queste ultime non sono inuenzate dalla natura e
mg
Fig. 16.23
420
FA CL CL
FA
mg
mg
del corpo immerso, ` evidente che la loro risultante ` opposta alla e e risultante delle forze di volume. Un corpo immerso in un uido, nel campo della gravit`, ` a e dunque soggetto a due forze verticali opposte: il peso proprio, mg, e la spinta di Archimede, FA ; il primo applicato al centro di massa del corpo, laltra al centro di massa del uido spostato. I due punti coincidono se il corpo ` omogeneo, densit` C costante, e e a se esso ` completamente immerso nel uido, supponendo questule timo incompressibile, omogeneo, anchesso di densit` L costante. a Detto V il volume del corpo, la forza risultante alla quale ` soge getto il corpo immerso, rispetto ad un asse z orientato verso lalto, in valore e segno, risulta: F = FA mg = V (L C )g, (18)
Fig. 16.24
C CL
che ` verticale, volta in alto o in basso secondo che L > C oppure e L < C . In generale, i punti di applicazione della spinta e del peso non coincidono; la prima ` applicata al centro di massa del uido e spostato, il secondo al centro di massa del corpo. Il corpo risulta soggetto ad una forza verticale data dalla (18) e ad una coppia. Il corpo di gura 24, costituito da due parti di densit` diversa, ha a peso uguale al peso del liquido spostato e pu` disporsi in equilibrio o allinterno del liquido, dunque FA = mg. Le posizioni del corpo, in gura, non sono di equilibrio, perch su di esso agisce la coppia e e costituita da mg ed FA . Lequilibrio ` realizzato solo se il centro di massa C del corpo ed il centro di massa CL del liquido spostato si trovano sulla stessa verticale; inoltre sar` stabile o instabile a secondo che C si disponga sotto o sopra CL .
6.1. Natanti
O
FA M
CL
mg z
Fig. 16.25
Dalla (18) si deduce che un corpo immerso in acqua viene a galla, se la densit` del liquido ` maggiore della densit` del corpo; a e a esso ` dunque un galleggiante. Si ha equilibrio quando il peso del e galleggiante ` uguale al peso del liquido spostato dalla porzione e immersa, e se il centro di massa C del galleggiante e il centro di massa CL del liquido spostato si trovano sulla stessa verticale, gura 25. Le forze agenti, spinta di Archimede FA e peso del corpo mg, applicate rispettivamente a CL e C, in generale costituiscono una coppia che, per lequilibrio, deve avere momento nullo. Lequilibrio ` stabile nei riguardi degli spostamenti verticali; e infatti, essendo il peso del natante costante, uno spostamento verso lalto diminuisce il liquido spostato e quindi la spinta; viceversa uno spostamento verso il basso aumenta la spinta. In entrambi i casi il natante ` ricondotto allequilibrio dalla risultante e delle forze FA + mg. Nei riguardi delle rotazioni, si noti che al
421
ruotare del natante, a parit` di volume immerso, cambia la forma a del liquido spostato, quindi la posizione di CL . Lasse z, solidale col natante e passante per C, ruota di un angolo rispetto alla verticale e incide sulla verticale passante per CL in un punto, che varia al variare di , cio` con linclinazione del natante. Per e piccolo, questo punto di incidenza tende a un punto limite M che si chiama metacentro del natante. Se M ` pi` alto di C, la cope u pia, costituita da FA e mg e generata dal rullio, tende a riportare il natante nella posizione di equilibrio stabile. Si hanno oscillazioni il cui periodo dipende dal momento dinerzia e dal momento impresso e quindi dalla distanza M C. Ogni natante ha un periodo proprio di oscillazione; in mare mosso, il natante tende a oscillare col periodo dellonda; se il periodo di questa coincide col periodo proprio del natante, si ha risonanza e lampiezza delle oscillazioni pu` risultare pericolosa. o Per questo motivo si tende ad aumentare il periodo proprio, diminuendo la distanza M C. Su grandi navi tale distanza ` dellordine e di alcune decine di centimetri e il periodo proprio di circa 20 s. Il periodo del moto ondoso raramente raggiunge valori di 10 s; perci` di solito si ` lontani dalla risonanza. o e
6.2. Sommergibili, Aerostati
Il sommergibile ` un natante il cui volume si pu` ritenere e o costante e il suo peso variabile, perch in esso sono disposti dei e serbatoi che possono essere riempiti di acqua per determinare limmersione. Il sommergibile in immersione ` in equilibrio se il suo e peso e la spinta di Archimede sono uguali in modulo. In pratica, quando esso ` immerso, la sua compressibilit` ` maggiore e a e di quella dellacqua circostante, perci`, essendo costante il peso, o tende ad aondare. Tuttavia la quota di immersione pu` essere o resa stabile mediante i timoni di profondit` che, per`, funzionano a o solo durante il moto. In modo analogo si comporta un aerostato; la forza ascensionale ` data dalla dierenza tra il peso dellaria spostata dale linvolucro e quello del gas in esso racchiuso (elio, idrogeno, aria riscaldata). Allequilibrio tale forza `, in modulo, uguale al peso e dellinvolucro, navicella, equipaggio e materiali. In condizioni nora e mali, cio` a 0 C e 1 atmosfera, la densit` dellaria ` 1, 29 kg/m3 ; e quella dellidrogeno H = 0, 069 kg/m3 . Pertanto la forza ascensionale per unit` di volume di un aerostato pieno di idrogeno, a risulta g(aria H ) 12 N/m3 . Se si trascura la tensione dellinvolucro e si suppone che questo non sia completamente gono alla partenza, in modo da permettere lespansione del gas durante lascensione, ammettendo valida
422
yy ;;
Fig. 16.26
la legge di Boyle, la forza ascensionale si pu` ritenere costante al o variare della quota. Infatti se laerostato sale, per esempio, dove la pressione ` la met`, il suo volume viene raddoppiato; intanto e a la densit` dellaria e del gas nellinvolucro si sono dimezzati; si ` a e dimezzata a sua volta la forza ascensionale per unit` di volume, a cosicch la forza ascensionale totale rimane invariata. In prae tica il volume dellinvolucro non pu` crescere al di sopra di un o certo limite perch questo si strapperebbe; ci` viene impedito da e o opportune valvole che lasciano sfuggire gas, determinando una diminuzione della forza ascensionale. Si potrebbe in tal modo raggiungere una certa quota di equilibrio, forza ascensionale uguale al carico, ma questo ` instabile perch laerostato vi perviene con e e velocit` non nulla; altro gas esce dallinvolucro e la forza ascensioa nale diventa minore del carico, cosicch` inizia la discesa. Intanto e linvolucro si aoscia, ma la forza ascensionale, avendo assunto un valore minore, non ` in grado di sostenere il carico. LAeronauta, e per arrestare la discesa, pu` eventualmente rifornire linvolucro di o altro gas di riserva, oppure lanciare zavorra; laerostato sale no ad una nuova quota, che viene oltrepassata, quindi ricomincia la discesa e cos` via. La possibilit` di percorrere distanze notevoli a dipende, oltre che dai venti, dalluso appropriato di gas e zavorra.
7. Misure di densit` a
Tra vari metodi, per misurare con buona precisione la densit` di un solido, si pu` usare la bilancia idrostatica (Archimede), a o schematizzata in gura 26. Come in ogni pesata di precisione, per eliminare gli errori derivanti dalla disuguaglianza dei bracci e dalla dipendenza della sensibilit` della bilancia dal carico, va usato il a metodo detto a carico costante. Su uno dei piatti si pongono un certo numero di masse tarate, la cui somma sia maggiore della massa pi` grande da determinare, e si cerca lequilibrio ponendo u sullaltro piatto della zavorra, per esempio pallini di piombo o altro. Ponendo il corpo C accanto alle masse tarate, la bilancia trabocca; si ristabilisce lequilibrio togliendo un certo numero di masse tarate che danno dunque la massa del corpo. Quindi si lega il corpo ad un lo sottile e si immerge completamente in acqua. Lequilibrio della bilancia viene turbato; lo si ristabilisce aggiungendo delle masse tarate che misurano la spinta dellacqua. Detta mA la massa dellacqua spostata e m la massa del corpo, essendo uguali i corrispondenti volumi, si ha m m = , = A A mA mA che d` la densit` del corpo relativa allacqua; naturalmente il a a corpo non devessere solubile. Si noti che la bilancia misura forze, peso del corpo e spinta di Archimede nei luoghi in cui laccele-
7. Misure di densit` a
423
razione di gravit` ha il valore normale, ma il rapporto trovato ` a e indipendente dal posto. Con la bilancia idrostatica di gura 26, si possono misurare le densit` di liquidi relative ad un liquido di a riferimento, di solito acqua. Un corpo, comunemente un cilindro di vetro, viene sospeso, mediante un lo sottile, ad un piatto della bilancia, equilibrando con della zavorra. Si immerge completamente il cilindro in acqua e successivamente nel liquido di densit` incognita, determinando a le rispettive spinte con masse tarate. Essendo uguali g e il volume del corpo immerso nelle due misure, dette mA e mL le masse che a equilibrano le spinte, il rapporto mL /mA fornisce la densit` del e liquido relativa allacqua; anzi mA ` una costante che, ad una certa temperatura, va determinata una volta per tutte. Si tenga presente che la densit` dipende dalla temperatura. a
Esempi
5. Un cilindro omogeneo di raggio r, altezza h e densit` , galleggia su una a base in uno specchio dacqua, immerso per met` del suo volume. Determinare a il minimo lavoro perch venga immerso per tutta la sua altezza, gura 27. e Poich il cilindro galleggia su una vasta supercie, si pu` ritee o nere che, a causa dellimmersione, il livello dellacqua non vari; O inoltre poich si richiede il lavoro minimo, si deve supporre che il e cilindro venga immerso molto lentamente, velocit` v 0, in modo a che non acquisti energia cinetica e che, inoltre, il lavoro della forza resistente, dipendente dalla velocit`, sia nullo. a Sul cilindro agiscono la forza necessaria per immergerlo, il peso e le forze di pressione, distribuite sulla supercie immersa. Indicando con L il lavoro della forza applicata, con Lg il lavoro della forza peso, con Lp quello delle forze di pressione, per il teorema dellenergia cinetica si ha L + Lg + Lp = T = 0; pertanto: L = Lg Lp . z Assumendo un asse di riferimento z volto in basso e con origine sulla supercie libera dellacqua, il lavoro della forza peso ` uguale e alla variazione di energia potenziale UC del cilindro, cambiata di segno h Lg = UC = r2 gh . 2 Per calcolare il lavoro della forza di pressione si deve tenere conto che la pressione cresce con laumentare della parte immersa del cilindro. Pertanto la forza di pressione, funzione di z, risulta Fp (z) = A r2 gz, essendo A la densit` dellacqua. Si ottiene: a
h
d Fp mg
Fig. 16.27
Lp = A r2 g
h/2
3 zdz = A r2 gh2 = UA . 8
Il lavoro della forza applicata, necessario per immergere il cilindro risulta: 1 3 L = A r2 gh2 r2 gh2 . 8 2 Avendo supposto che allequilibrio, il cilindro emerga per met`, si deduce che a = A /2, perci`: o 1 L = A r2 gh2 . 8
424
Si osservi che il lavoro Lp della forza di pressione, ` uguale al lavoro del peso e dellacqua spostata dal cilindro, quando questa risale alla supercie libera. Infatti il suo peso ` A r2 gh/2 e linnalzamento del suo centro di massa e 3h/4; (si ` supposto che lo specchio dacqua sia vasto). Dunque tale lavoro ` e e uguale alla variazione dellenergia potenziale UA della massa di acqua spostata oppure, se si vuole, poich il resto dellacqua non interviene nel processo, alla e variazione dellenergia potenziale UT dellintero specchio dacqua, cambiata di segno: Lp = UA = UT . Perci` il lavoro che occorre eettuare ` uguale alla somma delle variazioni di o e energia potenziale del cilindro e dellacqua spostata: L = UC + UA . Si supponga ora che il cilindro galleggi nellacqua contenuta in un recipiente, di dimensioni nite, anchesso cilindrico di raggio R > r e che, come prima, venga immerso molto lentamente. Poich il recipiente ha dimensioni nite, e quando il cilindro viene immerso, il livello dellacqua aumenta di una quantit` a e h1 . Infatti il volume dellacqua che sale in supercie ` uguale al volume di acqua spostata: h h1 , (R2 r2 )h1 = r2 2 da cui r2 h h1 = 2 , R 2 dunque la supercie libera assunta dallacqua si trova alla quota z0 + h1 . La variazione di quota del centro di massa dellacqua spostata in supercie, durante limmersione del cilindro, risulta 3 h1 h1 3 h + = h, 4 2 2 4 (il cilindro viene immerso di una quantit` h/2h1 ), pertanto la corrispondente a variazione di energia potenziale risulta UA = A r2 g = h h1 2 1 3 h = A r2 g 4 r2 R2 . r2 h h 2 2 R 2 3 h 4
3 A r2 gh2 8
La variazione di energia potenziale del cilindro ` data da: e
1 h UC = A r2 gh h1 2 2
1 = A r2 gh 2
h r2 h 2 2 R 2
dz R l
1 r2 = A r2 gh2 1 2 . 4 R Il lavoro minimo necessario per immergere il cilindro, come prima, ` uguale e alla variazione dellenergia potenziale totale, UA + UC , ossia: L= 1 A r2 gh2 8 1 r2 R2 .
z
Fig. 16.28
6. Un semicilindro omogeneo, di raggio R e lunghezza l, ` immerso in acqua e con lasse disposto orizzontalmente, ed ` bloccato come in gura 28. Si detere mini il momento risultante delle forze di pressione rispetto al suo asse. Poich il corpo ` omogeneo, il centro di spinta coincide col centro di e e e massa; quindi la spinta dArchimede FA , ` applicata in esso. Essendo FA = R2 lA g/2 e b = 4R/(3) la distanza dallasse, baricentro di una semicirconferenza di raggio R, il momento della spinta ` e M = FA b = 2 A glR3 . 3
8. Fluidi compressibili
425
Tale momento pu` essere calcolato direttamente come somma dei momenti o elementari delle forze di pressione. Osserviamo che le forze di pressione che agiscono sulla supercie curva e sulle basi hanno momento nullo; le prime perch concorrenti sullasse, le seconde perch parallele ad esso. Resta da e e determinare il momento delle forze di pressione che agiscono sulla supercie piana. Assunto come riferimento un asse z verticale discendente, con origine sulla supercie libera, per la legge di Stevino p(z) = A gz + p0 , la forza che agisce sullelemento dz ` dF = p(z)ldz, ed essendo z R il braccio, e risulta dM = p(z)l(z R)dz. Dunque:
2R
M=
0
p(z)l(z R)dz =
2 A glR3 . 3
8. Fluidi compressibili
In natura non esistono uidi incompressibili anche se, con buona approssimazione, i liquidi possono essere considerati tali. Un volume V di uido su cui viene esercitata una sovrappressione dp, a temperatura costante, subisce una variazione di volume dV , proporzionale alla quantit` di uido considerato, cio` al volume a e V . Tale variazione di volume pu` essere determinata attraverso il o coeciente di compressibilit` isoterma, denito al paragrafo 5.1a XV, 1 V . (19) T = V p T Il coeciente di compressibilit` isoterma indica la diminuzione a relativa di volume per un aumento unitario di pressione; esso si e misura in P a1 . Per i liquidi il suo ordine di grandezza ` di 10 1 P a ; si capisce che esso determina una variazione talmente 10 piccola da poter essere, in genere, trascurata. In corrispondenza alla variazione di volume, si ha una variazione di densit` che pu` essere valutata per mezzo della (19). a o Supponendo che T sia circa costante nellintervallo di pressioni considerato e detto V0 il volume alla pressione atmosferica, si ha dV = T V0 dp. Integrando: V = T V0 p + C, dove C = V0 + T V0 p0 ; quindi V = V0 T V0 (p p0 ). Da questa relazione si trae: 0 m = , = V 1 T (p p0 )
(20)
426
che mostra come aumenta la densit` al crescere della pressione. a Nel gas ideale pV = cost, (legge di Boyle). Dierenziando, si ha V dV = ; pdV + V dp = 0, dp p pertanto: 1 T = . (21) p Alla pressione atmosferica si ha T 105 P a1 ; si deduce che, u come ordine di grandezza, esso ` 105 volte pi` elevato di quello e dei liquidi. Va osservato che la compressione non ` mai suciene temente lenta da risultare isoterma. Si denisce, in modo analogo, il coeciente di compressibilit` a adiabatica S . In Termodinamica si dimostra che T , (22) S = dove ` il rapporto tra il calore molare a pressione costante e il e calore molare a volume costante del gas.
8.1. Pressione in un liquido compressibile
Assumendo lasse di riferimento z discendente, con origine sulla supercie libera del liquido, dalla (12), si ha dp = g; dz sostituendo a la (20), si ottiene: 0 g dp = , dz 1 T (p p0 ) Integrando: 1 (p p0 ) T (p p0 )2 = 0 gz. 2 Il secondo termine del primo membro ` piccolo rispetto al primo e in quanto, come s` detto, per i liquidi T 1010 P a. Quindi e con buona approssimazione si pu` porre (p p0 )2 (0 gz)2 ; si o ottiene: 1 1 p p0 = 0 gz + T (0 gz)2 = 0 gz 1 + T 0 gz . 2 2 Si deduce comunque che, a parte casi eccezionali, per il liquidi la correzione ` trascurabile; per esempio, a 1000 m di profondit` e a sotto il livello del mare, il termine correttivo ` dellordine di grane dezza di 103 . [1 T (p p0 )]dp = 0 gdz.
9. Equilibrio relativo di masse uide
427
8.2. Variazione della pressione atmosferica con laltezza
Supponiamo che il campo della gravit` sia uniforme, g coa stante, lasse di riferimento z orientato verso lalto. Per la (12), la variazione di pressione ` e dp = g(p)dz, dove (p) ` la densit` dellaria, funzione della pressione e dunque e a dellaltezza z. Dalla precedente si ha dz = 1 dp, (p)g
e integrando da z = 0, dove la pressione ` p0 , a z, si ottiene la e formula ipsometrica: z= 1 g

p p0
1 dp. (p)
(23)
Occorre stabilire come varia la densit` dellaria con la pressione; a per piccoli dislivelli, dellordine di alcune centinaia di metri, si pu` supporre che latmosfera sia isoterma. Allora per la legge di o Boyle: p p0 = , p0 V0 = pV, 0 la (23) d`: a p0 p0 1 p p0 1 ln . dp = (24) z= g p0 0 p g0 p Per dislivelli superiori a quelli considerati, lipotesi isoterma non ` pi` ammissibile. Per lintegrazione della precedente, occorre e u stabilire una legge che dia la variazione di temperatura e dello stato igrometrico con laltezza. Questa legge ` di solito empirica e e si riferisce ad una atmosfera tipo media della regione, su cui non insistiamo. Pertanto una legge empirica che esprime laltezza, z = z(p), relativa allatmosfera convenzionale, pu` dare indicazioni o notevolmente diverse da quelle reali. Dalla (24) si ottiene: p = p0 e(g0 /p0 )z , (25)
dove 0 e p0 sono rispettivamente la densit` e la pressione dellaria a al livello del mare. Si pu` vericare che la pressione si dimezza a o circa 5, 4 km di altezza e si riduce a 1/4 a circa 11 km.

Lequilibrio relativo di un uido ` stabilito dallequazione (2), e nella quale le forze di volume comprendono quelle reali e quelle di trascinamento. La (3) dunque si scrive: F + Ft = p.
428
Consideriamo un recipiente cilindrico, contenente un liquido, = cost, ruotante attorno al suo asse con velocit` angolare costante. a Nel riferimento solidale col recipiente, lequilibrio ` soddisfatto e dallequazione g + 2 r = p, (26) dove i termini al primo membro sono la forza peso per unit` di a volume, reale, e la forza centrifuga per unit` di volume, di trascia namento. Assunto un riferimento cartesiano ortogonale con asse z positivo ascendente e coincidente con lasse del recipiente, si ha gk = (gz), Pertanto la (26) diventa: 1 p + gz 2 (x2 + y 2 ) = 0, 2 dove si pu` porre o 1 U = gz 2 (x2 + y 2 ), 2 che rappresenta lenergia potenziale per unit` di volume del uido. a Dalla (27) si deduce che la funzione 1 p + gz 2 (x2 + y 2 ), 2 ` costante. Pertanto per tutti i punti di una supercie isobarica e p = cost, supercie equipotenziale, si ha 1 gz 2 (x2 + y 2 ) = cost. 2
z
1 2 r = 2 (x2 + y 2 ) . 2
(27)
Le superci equipotenziali e isobariche sono paraboloidi di rotazione attorno allasse z, gura 29. In particolare la supercie libera, costituita dal paraboloide con vertice in z0 , ha equazione: 1 g(z z0 ) = 2 (x2 + y 2 ) 2
Ft
(28)
h zA
z0 g A zB O
Fig. 16.29
essendo, in tal caso, cost = gz0 . Il valore di z0 va determinato imponendo che il volume del paraboloide sia uguale a quello del liquido contenuto nel recipiente. La dierenza di pressione tra due punti B e A del liquido ` data da e p = U, 1 2 2 pB pA = g(zA zB ) 2 (rA rB ), 2
essendo r2 = x2 + y 2 il quadrato della distanza del punto dallasse di rotazione.
429
La pressione in un punto si pu` ottenere anche dalla: o p p p i+ j+ k = 2 x i + 2 y j g k. x y z Si ha: p p p = 2 x, = 2 y, = g, x y z che integrate danno la pressione nel punto desiderato. La forza risultante g+ 2 r ` ovviamente normale alla supere cie equipotenziale. Si noti inoltre che la pressione sul fondo del recipiente, in corrispondenza allasse, ` e p = gz0 + p0 . In corrispondenza alla parete, detta h laltezza della colonna liquida, 1 R2 2 p = p0 + gh = p0 + g z0 + , 2 g dove R ` il raggio del recipiente. Perci` ` e oe 1 p = p0 + gz0 + 2 R2 , 2 somma della pressione della colonna liquida di altezza z0 e di quella dovuta alla forza centrifuga.
Esempi
7. Un serbatoio a forma di parallelepipedo, contenente acqua, si muove su una supercie orizzontale con accelerazione costante, gura 30. Determinare le superci isobariche. Sullacqua, agiscono la gravit` e la forza di trascinamento, entrambe di a volume. Nel riferimento mobile ` dunque e p = g + Ft = g k at ; avendo assunto gli assi di riferimento come in gura. Essendo g k = (gz), la precedente diventa: (p + gz + at x) = 0. Ci` implica o p + gz + at x = cost, che, per una supercie isobarica, diventa gz + at x = cost. In particolare, lequazione della supercie libera ` e gz + at x = gz0 ; che rappresenta, come tutte le altre superci isobariche, un piano inclinato rispetto a quello orizzontale, di un angolo fornito da z0 z at tan = = . x g e Naturalmente la forza per unit` di volume, risultante di g e Ft , ` ortogonale a alle superci isobariche.
Fig. 16.30
z a z0 Ft g z
at = (at x),
430
8. Nel serbatoio dellesempio precedente, ` immerso un corpo omogeneo, di e massa m che, se il serbatoio non si muovesse di moto accelerato, verrebbe a galla. Determinate laccelerazione del serbatoio, costante, per la quale il corpo ` in equilibrio indierente. e Nel riferimento solidale col serbatoio si ha equilibrio se mg + Ft + FA = 0, e dove Ft = mat ` la forza di trascinamento e FA la spinta di Archimede. Essendo Ft e mg ortogonali, segue che
2 FA = m2 (g 2 + a2 ), t
at =
2 FA g2 . m2
9. Un recipiente contenente acqua scivola su un piano senza attrito, inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Determinare langolo di inclinazione della supercie libera dellacqua rispetto al piano. La situazione ` analoga a quella degli esempi precedenti. Nel riferimento e solidale col recipiente, la risultante delle forze reali e della forza di trascinamento deve essere ortogonale alla supercie libera dellacqua, supercie isobarica. Lunica forza reale ` il peso per unit` di volume, intensit` g. La forza e a a di trascinamento per unit` di volume, opposta alla forza motrice, ha intensit` a a at = g sin , con angolo di inclinazione del piano. La risultante di tali forze ` ortogonale al piano inclinato, dunque la supercie libera dellacqua ` e e parallela a questultimo.
10. Tensione superciale

Ogni parte omogenea di un sistema di sostanze in equilibrio costituisce una fase. In una sostanza pura come lacqua, in presenza del suo vapore, sono presenti due fasi: lacqua liquida ed il vapore. La supercie di contatto tra le due fasi ` la supere cie di separazione tra le parti del sistema, ciascuna omogenea. Il sistema costituito da una lastra di vetro su cui ` posta una goccia e di mercurio in aria, ` un sistema costituito da tre fasi. Esiste una e linea di contatto comune alle tre fasi; questa linea ` il contorno e comune delle superci di contatto vetro-mercurio, vetro-aria, ariamercurio. Per una denizione pi` precisa di fase, si rimanda alla u Termodinamica. I fenomeni di supercie pi` semplici si presentano al contatto u tra le fasi di una sostanza pura; ci limiteremo perci` a considerare o il sistema costituito da lamine liquide, in cui ` lecito trascurare la e forza peso e la forza di pressione idrostatica. Nella materia esistono forze di coesione molecolari attrattive che, nel caso di interazione binaria, sono descritte con buona approssimazione dal potenziale di Lennard-Jones, considerato al paragrafo 6-VIII. Tali forze sono molto intense nei solidi, meno intense nei liquidi e diminuiscono no ad annullarsi, passando dai gas reali al gas ideale. Dallandamento del potenziale di LennardJones, si deduce che la forza di interazione tende a zero allaumentare della distanza tra le molecole e che, per ogni tipo di molecola,
431
si pu` denire un raggio di interazione molecolare rm , pari a due o o tre volte la distanza di equilibrio. Consideriamo una molecola M1 allinterno del liquido, gura 31; essa ` soggetta, da parte delle e molecole che si trovano allinterno della sua sfera di interazione, a forze di attrazione in tutte le direzioni che statisticamente si equilibrano. Diversa ` la situazione di una molecola M2 che si trova e a una distanza dalla supercie libera minore del raggio di interazione molecolare. Le molecole mancanti nella parte ABC, non sono equilibrate da quelle che eettivamente si trovano nella parte simmetrica DEF . La molecola ` soggetta a una forza e netta attrattiva verso linterno del liquido; ne segue che B per portare una molecola dallinterno del liquido sulla A C M2 supercie libera, cio` per accrescere le dimensioni di tale e F D supercie, occorre eettuare lavoro. Ci` signica che la o E supercie libera del liquido possiede una energia potenziale, proporzionale alla sua area, che allequilibrio, deve essere minima. In eetti si osserva che i liquidi, in piccole quantit`, tendono ad assumere la forma di gocce sferiche, a che corrisponde alla minima supercie di contorno. Se immaginiamo di volere aumentare la supercie libera del liquido, esercitando una trazione ortogonale a una linea appartenente ad essa, occorre eettuare il lavoro corrispondente allaumento dellenergia potenziale di supercie, come se si volesse aumentare la supercie di una membrana di gomma. Qualitativamente la contrattilit` delle lamine superciali si pu` dimostrare a o con lamine persistenti, per esempio di acqua saponata, adagiate su contorni di li rigidi. La forma della lamina ` sempre quella e di area minima compatibile con la forma del contorno, gura 32. Un cappio di cotone, ssato ad una circonferenza rigida su cui si adagia una lamina liquida, si apre a cerchio quando viene rotta la lamina al suo interno. Infatti il cerchio ha larea massima a parit` di perimetro; ci` signica area minima della lamina ancora a o esistente tra il lo e il contorno esterno rigido. Questa propriet` a pu` essere sfruttata per studiare la supercie di area minima che o ha un contorno rigido pressato, gura 33.
2rm
M1
Fig. 16.31
Fig. 16.32
Fig. 16.33
432
F l F dx
Fig. 16.34
Si consideri una lamina liquida adagiata su un contorno rigido a forma di U , con il lato di chiusura l che pu` scorrere senza attrito o sugli altri due, gura 34. La lamina si contrae in modo da assumere la supercie minima; per tenerla in equilibrio, occorre applicare al lato l una forza F = 2 l, dove ` la tensione superciale, e denita dalla relazione F (29) = ; 2l il fattore 2 tiene conto del fatto che la lamina ha due facce. Se si applica una forza F leggermente superiore, la supercie della lamina aumenta e, per uno spostamento dx, il lavoro elementare della forza risulta dL = F dx = 2 ldx = dS, da cui: dL . (30) dS La tensione superciale si misura in newton per metro (N/m) oppure in joule per metro quadrato (J/m2 ). La tensione superciale dipende dalla natura del liquido, se il gas circostante ` inerte, e dalla temperatura, diminuendo al crescere di questa e dipende fortemente da eventuali contaminazioni della supercie. In accordo col teorema di conservazione dellenergia, la (30) esprime che il lavoro eettuato per estendere la lamina isotermicamente, corrisponde allaumento dellenergia superciale che viene restituito quando la sua supercie si contrae. La tendenza della lamina a contrarsi pu` essere attribuita anche ad una sorta o di pressione interna o di coesione. Essa ` piuttosto elevata. Una e stima pu` essere fatta con le seguenti considerazioni. o Riferendosi alla gura 31, si deduce che la forza attrattiva ` e nulla quando la distanza x della molecola dalla supercie ` uguale e al raggio di azione molecolare rm , e cresce quando x diminuisce e no a zero. Supponendo che Fm ne sia il valore medio, Fm r ` il lavoro per portare una molecola dallinterno del liquido alla supercie. Per aumentare dellunit` di area la supercie libera del a liquido, per ogni molecola occorre un lavoro uguale a circa Fm r/2, perch delle molecole costituenti la pellicola superciale, una parte e andr` a costituire la supercie esterna, laltra quella interna. Le a molecole formanti la lamina giungono nellunit` di area creata, a e a vincendo la pressione di coesione pC che ` la risultante per unit` =
433
di area delle forze di coesione Fm . Dunque il lavoro occorrente ` e pC rm /2, ed essendo denita dalla (30), si ha pC = 2 . rm
Ne risulta una pressione interna piuttosto elevata; per lacqua, assumendo = 73 103 N/m e rm 108 m, si ottiene pC 15 e 106 N/m2 . In eetti, non si ` tenuto conto del calore che bisogna fornire al liquido perch il processo sia isotermo; per questo motivo e i valori reali sono ben pi` elevati. u Il dispositivo di gura 35 (Terquem), permette, in A linea di principio, la misura di . Una lamina liquida verticale viene formata tra due asticelle orizzontali, l di lunghezza a e due li AC e BD di lunghezza l; i h li allequilibrio assumono la forma di archi di circon ferenza di raggio R. Lasticella CD, di peso mg, ` e soggetta alla forza di tensione superciale F = 2 a e alle componenti verticali 2T cos delle tensioni T dei C li. Questi sono soggetti a forze normali, dovute alla tensione superciale, distribuite su ogni elemento ds, dF = 2 ds, ed essendo la tensione T legata al raggio di curvatura dalla relazione T = 2 R, paragrafo 8-VII, la condizione di equilibrio ` data da e 2 (a + 2R cos ) = mg. Osservando la gura si ha: l = 2R, h = 2R sin , h sin = . l
B R F D mg
Fig. 16.35
Questultima relazione, una volta misurata laltezza h che assume la lamina, permette di ricavare gracamente . Ricavando R e sostituendo nellequazione di equilibrio, si ottiene il valore di . Naturalmente, esperienze del genere implicano una lamina persistente costituita, per esempio, da acqua saponata.
10.1. Bolle di sapone
Una lamina liquida formata da una bolla di sapone, ` in equie librio sotto lazione di forze causate dalla tensione superciale, che tendono a contrarre la bolla e di forze di pressione che vengono esercitate sulle due superci, interna ed esterna. Pertanto, per lequilibrio, occorre che la pressione interna p sia maggiore di quella esterna, p0 . Per determinare la dierenza di pressione o p p0 , si pu` applicare il principio dei lavori virtuali. In uno spostamento virtuale il raggio della bolla passa da R a R + R; la supercie totale, S = 8R2 , aumenta di S = 16RR ed il
434
volume, 4R3 /3, aumenta di V = 4R2 R. Il lavoro della tensione superciale ` e L1 = S = 16R R, quello delle forze di pressione: L2 = (p p0 )V = 4R2 (p p0 )R. Poich devessere e L1 + L2 = 0, segue: (3) p p0 = 4 . R La dierenza di pressione tra linterno e lesterno della bolla ` e inversamente proporzionale al raggio. Se, per esempio, due bolle di sapone di raggio dierente vengono soate agli estremi del tubo di gura 36, chiuso il rubinetto, si osserva che la bolla pi` piccola u viene assorbita da quella pi` grande. u
10.2. Formula di Laplace
Fig. 16.36
N dy dy A P
B1
dx M A1 Q
C1
Nellintorno di un punto P della supercie libera di un liquido, di tensione superciale , si consideri un elemento darea M N P Q, di lati dx e dy, gura 37. Siano AB e A1 B1 due archi P elementari dellelemento, appartenenti alle circonferenze osculatrici principali in P , di raggi R1 e R2 . Lelemento M N P Q, di peso trascurabile, ` in equie dy librio sotto lazione delle forze di pressione derivanti dalla dierenza p p0 , che viene esercitata sulle due facce e lazione delle forze di contatto con gli elementi contigui. Le forze di contatto sul lato M N ammettono una risultante dy, applicata nel punto di mezzo A, tangente in questo punto allelemento di curva AB. La stessa risultante ` applicata nel punto di mezzo B e di P Q. Tali risultanti agiscono come se fossero applicate a un elemento di lo AB, soggetto a una tensione di modulo dT = dy, pertanto, paragrafo 8-VII, ammettono una forza normale, volta verso il centro di curvatura, espressa da dFn dx = dT dx = dydx. R1 R1
C2
Fig. 16.37
Analogo ragionamento vale per le tensioni agenti sullelemento darco A1 B1 ; si ha dFn dy = dT dy = dxdy. R2 R2
435
Imponendo lequilibrio di queste forze e delle forze di pressione, si ha 1 1 + dxdy, (p p0 )dxdy = R1 R2 da cui si ottiene la formula di Laplace: 1 1 + . (32) R1 R2 Se la supercie ` sferica, R1 = R2 , le curvature principali sono e uguali, perci` p p0 = 2 /R. Si deve osservare che, nel caso di o una bolla, questa dierenza di pressione ` quella che si ha tra il e punto C dellatmosfera interna alla bolla e il punto B della parte liquida, gura 38. La dierenza di pressione tra i punti C ed A ` e doppia, 4 /R, come si ` trovato prima. In generale, la dierenza e di pressione tra le facce di una lamina sottile ` e (p p0 ) = 1 1 + . R1 R2 Se le due facce sono alla stessa pressione, si ha p p0 = 2 1 1 + = 0; R1 R2 le curvature sono opposte. Ci` ` vericato, ad esempio, in una o e lamina adagiata ai bordi di due circonferenze coassiali, che assume la forma di una supercie di rotazione attorno allasse, gura 39.
C2 C1
A B C
Fig. 16.38
10.3. Linee di contatto
Come s` detto, una linea di contatto ` costituita dai punti e e comuni a tre fasi; esaminiamo alcuni casi: Goccia non miscibile su liquido La linea di contatto della goccia ` comune alle fasi, aeriforme e a), liquida b) e liquida c), gura 40. Su ogni elemento dl della linea sono applicate tre forze:
(a
Fig. 16.39
dFab = ab dl, Per lequilibrio:
dFac = ac dl,
dFbc = bc dl.
) ab (b bc )
ab ) bc
ac
dFab + dFac + dFbc = 0, dunque:

ab + ac + bc = 0.
(c
Fig. 16.40
Se il liquido ` lacqua, ac `, di solito, molto elevata rispetto ai e e liquidi che su di essa possono galleggiare; grassi, idrocarburi ecc; la goccia tende ad allargarsi, no a formare strati molto sottili, il cui spessore pu` raggiungere addirittura quello molecolare. o
436
Liquido in contatto con una parete solida La linea di contatto, come prima, ` quelle comune alle tre fasi, e aeriforme a), liquida b) e solida c). Si consideri un liquido pesante a contatto con una parete verticale; la sezione verticale del liquido a) ha una delle due forme mostrate in gura 41, secondo che il liquido bagni o meno la parete. Questa congurazione pu` essere spiegata o ab attribuendo una tensione superciale al contatto solido aeriforme. Nel punto di contatto A, appartenente ad un elemento della linea di contatto, sono presenti tre tensioni superciali, ab , ac e bc . Per lequilibrio la risultante
b)
ac
c) A bc c) ab b) ac A c) bc
R = ab + ac + bc , ` normale alla parete. Infatti R tenderebbe a staccare A dalla e parete che, per il vincolo imposto, ` escluso. Proiettando sulla e parete, si ha ac = bc + ab cos , essendo langolo di raccordo tra la parete e il liquido. Il cos risulta positivo o negativo se < /2 oppure > /2. Nel primo caso il liquido bagna la parete, nel secondo, come il mercurio, il liquido non la bagna; solo se = 0 il liquido bagna perfettamente la parete. Solido a contatto con due liquidi In gura 41, laeriforme sia sostituito da un liquido a) non miscibile con b); poich di solito ` = /2, si verica che a) e e bagna o meno la parete se > /2, oppure < /2; il contrario per il liquido b). Il caso ` molto interessante se, invece di considerare la parete, e il solido, sotto forma di polvere, viene mescolato con una emulsione dei due liquidi. Le particelle solide che aderiscono a uno dei liquidi, cio` sono bagnate da questo, possono essere facilmente e ` separate. E questo, in linea di principio, il metodo della ottazione, che serve a separare, in una prima fase, i minerali utili dagli altri prodotti dellestrazione. Per esempio, certi solfuri metallici sono misti a composti di quarzo. Ridotto in polvere il minerale, si mescoli con una emulsione di acqua e olio. I composti di quarzo, idroli sono imprigionati dallacqua e aondano, mentre i solfuri, insieme allolio, galleggiano.
10.4. Capillarit` a
Fig. 16.41
R r
Fig. 16.42
Immergendo un tubo di vetro capillare, di diametro interno ordinariamente inferiore al millimetro, in una vaschetta contenente un liquido che bagna il vetro, si osserva che il livello del liquido nel capillare ` pi` alto di quello della vaschetta, gura e u 42. La tensione superciale d` luogo ad una pressione che spinge a
437
verso lalto il liquido, nch non viene equilibrata dalla pressione e idrostatica della colonna h di liquido. Data lesiguit` del raggio a r del capillare, possiamo supporre che il menisco che si forma sia una calotta sferica ed assumere, con buona approssimazione, come altezza h della colonna liquida, la distanza tra il punto pi` basso u di questo e la supercie libera nella vaschetta. Detto r il raggio del capillare, langolo di raccordo con la parete, il raggio R del menisco risulta r . R= cos Quindi, per la formula di Laplace, essendo R1 = R2 = R, si ha: p = 2 cos . r cos . gr
Questa pressione equilibra la pressione idrostatica gh, pertanto: gh = 2 cos , r h = 2 (33)
Laltezza della colonna di un liquido, di tensione superciale , che ascende in un capillare ` inversamente proporzionale al suo e raggio; (legge di Jurin). Nella (33) si ` trascurata la pressione che la colonna daria, di e altezza h, esercita in aggiunta alla pressione dovuta alla tensione a superciale. Pertanto, detta A la densit` dellaria e L quella del liquido, la (33) andrebbe scritta: L gh A gh = 2 cos . r
Ma il termine correttivo al primo membro ` talmente piccolo che e pu` essere quasi sempre trascurato. Analogo ragionamento vale o per un liquido, come il mercurio, che non bagna la parete. In questo caso nel capillare si ha un abbassamento della colonna di liquido, gura 43; si ottiene una espressione identica alla (33). Da queta formula si pu` ricavare il valore di con una precisione o migliore dell1%. Va osservato che la (33) ` stata stabilita nellipotesi che h e sia molto maggiore del diametro del tubo, in modo che la forma del menisco possa essere assimilata ad una calotta sferica. Se il diametro del tubo supera il centimetro, il menisco presenta una parte centrale quasi orizzontale, gura 44, di curvatura assai piccola, R molto grande, perci` la pressione 2 /R in questa parte ` o e molto piccola, inferiore a 1/100 di mm di mercurio. Tuttavia, in corrispondenza alla parete ` presente una depressione o un innale zamento del liquido. La determinazione analitica della forma di tali superci, come quella di una grossa goccia soggetta alla gravit` va eettuata applicando la formula di Laplace. a
Fig. 16.43
Fig. 16.44
438
10.5. Contagocce
In un buon contagocce lestremo ` costituito da un tubo capile lare a pareti spesse, in modo che le gocce si formino sul contorno ben preciso della sua sezione circolare AA , gura 45. Premendo sul cappuccio di gomma, la goccia si ingrandisce assumendo le forme mostrate in gura, nch non cade, staccandosi in corrie spondenza alla strozzatura BB . La supercie della goccia in una congurazione di equilibrio, ` di rotazione attorno allasse e del contagocce, asse z discendente del riferimento. In gura 46 ` e mostrata una sezione meridiana della goccia.
A B B
Fig. 16.45
B P
r x C1 C2 S
B P
RB CB
Fig. 16.46
Consideriamo la sezione trasversale P P ; la massa di liquido al di sotto di questa sezione ` in equilibrio sotto lazione del suo e peso e delle forze di contatto esercitate sulla sezione stessa; queste ultime comprendono le forze di tensione superciale dl, agenti sugli elementi della circonferenza di contorno, di raggio x, che ammettono una risultante verticale 2 x sin , e le forze di pressione (p0 + p)x2 , agenti sulla sezione. Il termine p0 x2 , dovuto alla pressione atmosferica, ` equilibrato dalle stesse forze agenti e sulla supercie P SP . Il termine px2 si riferisce alla pressione interna. Tenendo presente la (32), per lequilibrio della massa si ha: 1 1 + . mg = 2 x sin x2 R1 R2 Poich la supercie della goccia ` di rotazione attorno allasse z, e e dalla gura si osserva che uno dei centri principali di curvatura, che chiamiamo C1 , si trova su tale asse e il corrispondente raggio o di curvatura ` R1 = x/ sin ; perci` la precedente si scrive: e mg = 2 x sin x2 sin 1 + x R2 r RB = x sin x . R2
In particolare, in corrispondenza alla strozzatura, si ha mg = r 1 + , (34)
dove r ` il raggio della sezione ed RB il raggio di curvatura in B, e negativo, perch ivi la supercie presenta una concavit`. La (34) e a
439
d` la massa della goccia che cade; il termine r/RB dipende dalla a e natura del liquido, tuttavia poich RB ` sempre molto grande e rispetto ad r, ` trascurabile; pertanto si pu` scrivere e o mg r. Essendo inoltre r circa uguale al raggio esterno a del capillare, si ottiene la formula approssimata: mg = a. (35)
Il peso della goccia che cade ` proporzionale alla tensione supere ciale e al raggio esterno del capillare (legge di Tate). La tensione superciale di un liquido, rispetto ad un altro di riferimento, pu` essere rapidamente determinata contando il o numero di gocce N1 e N2 , prodotte dallo stesso volume V dei due liquidi. Infatti, poich` m1 = V /N1 e m2 = V /N2 ; sostituendo e nella (35) si ottiene N1 1 = . N2 2
17.
1. Introduzione
Dinamica dei uidi
Latto di moto di un sistema continuo pu` essere studiato o assegnando, in ogni istante, la velocit` posseduta da una genea rica particella del sistema, intendendo per particella un elemento che comprenda un numero di molecole sucientemente grande, in modo che la risultante delle velocit` termiche sia nulla, ma a tale da potere ritenere che le forze agenti siano applicate in un unico punto. Per individuare una tale particella, si pu` assumere o la posizione P0 che essa occupa allistante t0 ; allora latto di moto e del sistema, note le posizioni iniziali r0 di ogni particella, ` dato dal vettore velocit`, funzione di r0 e del tempo t: a v(r0 , t). Il punto di vista assunto ` forse il pi` spontaneo e viene chiamato e u punto di vista lagrangiano. Peraltro, trattandosi di un sistema a molte particelle, ` praticamente impossibile formulare e risolvere il e problema in questi termini. Tuttavia, latto di moto di un sistema continuo pu` essere assegnato, ponendosi da un altro punto di o vista: il punto di vista euleriano. Esso consiste nellassegnare, in ogni istante t, la velocit` v che possiede una particella imprecisata, a la quale, in quellistante, transita per un determinato punto P del campo del moto, individuato dal vettore posizione r, gura 1. Perci` latto di moto ` dato dal vettore velocit`: o e a v(r, t). Il punto di vista lagrangiano implica la descrizione storica della velocit` di ogni particella; viceversa il punto di vista euleriano a descrive, in ogni istante, la distribuzione delle velocit` nei punti a del campo di movimento. Lequazione precedente fornisce dunque la velocit`, a un certo istante, della particella che transita a per P e denisce cos` latto di moto allistante considerato. Se, in particolare, latto di moto non dipende dal tempo, cio` la veloe cit` di ogni particella che transita per P ` la stessa, il moto si a e dice stazionario. Nel seguito adotteremo sempre il punto di vista euleriano.
z
v P r v r O y x
Fig. 17.1
442
Capitolo 17 - Dinamica dei uidi
l2 l1
Fig. 17.2
In conformit` con le propriet` dei campi vettoriali, descritte a a nel paragrafo 7-IV, nel campo euleriano delle velocit`, deniamo a linea di usso una linea che, in ogni suo punto e ad ogni istante, ha per tangente il vettore velocit` della particella di uido che trana sita in tale punto. La linea di usso si riferisce a un certo istante e pu` cambiare col tempo. Se il moto ` stazionario le linee di usso o e sono chiamate linee di corrente o, se non sussistono ambiguit`, ancora linee di usso. La loro congurazione evia dentemente non muta nel tempo. Linsieme delle linee di n usso passanti per i punti di una linea chiusa, determina un tubo di usso il quale, nel caso di moto stazionario, ` e fermo ed assume lo stesso ruolo di un tubo reale allinterno del quale scorre il uido, gura 2. Prenderemo in considerazione essenzialmente uidi privi di viscosit`, il cui eetto complica notevolmente il formalismo matea matico e sar` esaminato in alcuni casi specici. In particolare, per a quanto riguarda i gas, assumendo che il moto si svolga in condizioni isoterme o adiabatiche e sia sucientemente lento, occorre tener conto della legge di compressibilit`, facilmente ricavabile a dallequazione di stato. Per i liquidi, essendo molto piccolo il coefciente di compressibilit`, con buona approssimazione, si assua mer` costante la densit`. a a
2. Equazione di continuit` a
Nella Meccanica classica la massa non varia durante il moto; se il sistema ` isolato linvariabilit` della massa ` in accordo con e a e lintuizione; se non ` isolato la massa pu` variare, come si ` e o e descritto in alcuni problemi del capitolo IX. In questi casi, considerato un sistema pi` esteso, si verica solo un trasferimento u di massa da una parte allaltra del sistema complessivo; la conservazione della massa ` sempre vericata e costituisce una legge e fondamentale della Meccanica classica. Nel caso di un sistema continuo, detta la densit`, la massa a del sistema sar` a m=
V
dV,
e linvariabilit` della massa, principio di conservazione della masa sa, si traduce nellequazione dm = 0. dt Da questa equazione discende che detto V il volume occupato ad un certo istante da una porzione di uido, sempre formato dagli stessi elementi materiali, vale la relazione: d dt dV = 0.
V
2. Equazione di continuit` a
443
Durante il moto, in generale possono variare sia V che , ma non varia lintegrale precedente, che esprime linvariabilit` della massa a della porzione di uido. Ne segue che la variazione di densit` ` ae legata alla variazione di volume del corpo. Consideriamo, nellintorno di un punto del uido, un elemento di volume dV ; si ha d ( dV ) = 0, dt d d dV + (dV ), dt dt (1)
in cui il secondo termine rappresenta la velocit` di deformazione a dellelemento considerato. Ma la variazione relativa di volume dellelemento, equazione (34)-XV, ` uguale alla somma degli elee menti diagonali del tensore delle deformazioni,
xx
yy
zz
sx sy sz + + x y z
dunque la velocit` di deformazione dellelemento considerato ` a e data da d d (dV ) = dt dt sx sy sz + + x y z dV = vx vy vz + + x y z dV.
Pertanto la (1) diventa: vz vx vy d dV + + + dt x y z ovvero d + v = 0. (2) dt Nella precedente la derivata di rispetto al tempo ` relativa allo e stesso elemento materiale che viene seguito nei vari istanti. Ci` o signica che, ponendosi dal punto di vista lagrangiano e ritenendo funzione del vettore r0 e del tempo, la derivata di che compare nella (2), ` semplicemente la derivata rispetto a t, mantenendo e sso r0 . Se invece ci si pone dal punto di vista euleriano e si considera la densit` come funzione della posizione r e del tempo t, a la densit` dipende dal tempo sia direttamente che indirettamente, a attraverso le coordinate cartesiane x, y, z, che variano col tempo nel moto dellelemento materiale al quale si riferiscono. Perci` la o derivata della densit` rispetto al tempo, equazione (2), `: a e d = + vx + vy + vz . dt t x y z Sostituendo nella (2) si ottiene: vx vy vz + vx + vy + vz + + + t x y z x y z = 0, dV = 0,
444
che in termini pi` concisi si scrive: u

z
A B
dz
dx dy O x
Fig. 17.3
+ ( v) = 0, ( v) = , (3) t t pi` adatta a rappresentare il principio di conservazione della masu sa, dal punto di vista euleriano. La (3) costituisce lequazione di continuit` in termini locali ed esprime il principio di conservazione a della massa. Lequazione di continuit`, dal punto di vista euleriano, pu` a o essere ricavata con considerazioni pi` intuitive, attraverso il bilanu cio di materia che attraversa un elemento di volume del uido. Si consideri, gura 3, un cubo elementare dV = dxdydz e siano vx , a a vy , vz , le componenti della velocit` e la densit` del uido, funzioni di x, y, z e del tempo t. Il volume di uido che entra attraverso la faccia A, ortogonale allasse x, nel tempo dt, ` vx (A)dydzdt, e quindi la sua massa ` (A)vx (A)dydzdt. Analogamente, la massa e elementare che esce attraverso la faccia opposta B, ` data da e (B)vx (B)dydzdt. Limitandosi a variazioni del primo ordine si ha vx dx, vx (B) = vx (A) + dx; (B) = (A) + x x quindi (B)vx (B) = (A) + dx x vx (A) + vx dx . x
Trascurando gli innitesimi del secondo ordine, si ha: vx dx + vx (A) x x (vx ) = (A)vx (A) + dx. x Pertanto la massa netta che esce dal cubo elementare risulta (vx ) (B)vx (B)dy dz dt (A)vx (A)dy dz dt = dx dy dz dt. x Considerando le altre due coppie di facce, la massa totale dm che esce dal cubo elementare risulta: (vx ) (vy ) (vz ) + + dx dy dz dt. dm = x y z (B)vx (B) = (A)vx (A) + (A) Ma la massa elementare contenuta nel cubo, allistante t ` e dxdydz, quindi la sua diminuzione nellintervallo dt ` e dm = dt dx dy dz. t
Si osservi che la divergenza del prodotto di uno scalare per un vettore ` data da e ( v) = v + ( v).
3. Distribuzione delle velocit` a
445
Uguagliando le due espressioni, si ottiene: (vx ) (vy ) (vz ) + + = , x y z t ossia: . t Se il moto ` stazionario v e variano col punto, ma nello stesso e posto non variano nel tempo, /t = 0, quindi lequazione di continuit` diventa: a ( v) = ( v) = 0. Questa equazione indica che il usso entrante nellelemento ` e uguale al usso uscente. Infatti, per il teorema della divergenza, paragrafo 7-VI, in termini niti si ha
V
( v)dV =
v ndS = 0,
dove S ` la supercie chiusa che racchiude una porzione di uido di e volume V ed n la normale allelemento di supercie dS, orientata verso lesterno. Consideriamo un tubo di usso di un uido in moto stazionario. Una porzione di uido sia delimitata da due sezioni normali S1 , S2 e dalla parete laterale del tubo di usso. Supponendo che tali sezioni siano sucientemente piccole, in modo che le velocita v1 e v2 possano essere ritenute uniformi, si ha 1 v1 S1 2 v2 S2 = 0, 1 v1 S1 = 2 v2 S2 .
Il usso attraverso la supercie laterale ` nullo poich la velocit` e e a ` ortogonale alla normale orientata. Questa relazione esprime e ancora lequazione di continuit` relativamente al caso particolare a esaminato. Se inoltre il uido ` incompressibile, = cost, si ha e v1 S1 = v2 S2 . Si denisce portata P il volume di uido che attraversa la sezione S nellunit` di tempo: a P = Sv; (4) essa si misura in m3 /s. Nel moto stazionario la portata ` costante. e

In un sistema continuo, come un mezzo elastico o un uido, paragrafo 4-XV, lo spostamento di ogni particella ` funzione delle e sue coordinate. Consideriamo un elemento di uido nellintorno di un punto P0 ; lo spostamento elementare di una particella in questo intorno, limitandosi a variazioni del primo ordine, ` dato e
446
dal vettore innitesimo s = s0 + ds, e dove s0 ` lo spostamento elementare di P0 . Ricordando le conclusioni conseguite al paragrafo citato, tale spostamento si esprime nel modo seguente: 1 (5) s = s0 + s r + TS r, 2 dove r ` il vettore innitesimo che individua la posizione della e particella rispetto a P0 e TS il tensore delle deformazioni. In altri termini lo spostamento innitesimo ` costituito da un termine di e traslazione, un termine di rotazione e un termine di deformazione dellelemento di uido considerato. Dividendo per lintervallo di tempo dt la (5), operazione legittima poich gli spostamenti considerati sono innitesimi, si ottiene e la velocit` della particella: a 1 (6) v = v0 + v r + T r, 2 dove T ` il tensore che si ottiene dividendo ogni termine di TS per e dt; ossia: 1 vx vy vx 1 vx vz + + x 2 y x 2 z x 1 v 1 vy vy vx vz y + + T = , 2 x y y 2 z y 1 v vx vy 1 vz vz z + + 2 x z 2 y z z simile a quello delle deformazioni. In analogia a questultimo, i suoi termini rappresentano le velocit` di deformazione del uido, lineari e di scorrimento. Infata ti, consideriamo una qualsiasi deformazione: per esempio
xx
sx , x
xx =
d dt
sx x
d dx
sx t
vx . x
La somma dei termini diagonali del tensore T , vz vx vy + + = v = , x y z (7)
rappresenta la velocit` di dilatazione del uido. I termini non a diagonali rappresentano le velocit` delle deformazioni di scorria mento. Ricordando che 1 v = , 2 la (6) si scrive: v = v0 + r + T r, (8)
447
dove il primo termine ` la velocit` comune a tutti i punti dellelee a mento, il secondo ` la velocit` di rotazione dellelemento attorno e a ad un asse passante per P0 e rappresenta un moto vorticoso, il terzo, come s` detto, rappresenta la velocit` di deformazione. e a Se il moto ` irrotazionale, assenza di vortici, v = 0, il e vettore velocit` deriva da una funzione scalare (x, y, z) chiamato a potenziale della velocit`, tale che a vx = ovvero: v = . La divergenza di v diventa: v = ( ) = 2 2 2 + + 2 = 2 . x2 y 2 z , x vy = , x vz = , z (9)
Se il uido ` incompressibile, = cost, si ha v = 0. Pertanto e si ottiene lequazione di Laplace: 2 = 0. (10)
Questa equazione assume il ruolo di equazione di continuit`. Se a dunque sono vericate contemporaneamente le condizioni v = 0, v = 0,
il moto ` irrotazionale e solenoidale e il campo delle velocit` si e a dice armonico.
Campi vettoriali armonici. Come si ` detto prima, il moto si svolge senza vortici e il usso entrante e attraverso una qualsiasi sezione di un generico tubo di usso, ` uguale al usso e uscente. Nel seguito avremo occasione di considerare situazioni simili. Lanalogia idrodinamica ` molto utile in altri argomenti di Fisica, in particolare e nellElettromagnetismo. Tra le funzioni armoniche ha particolare interesse la funzione = 1/r. Tale funzione ` detta funzione armonica elementare, e caratterizza, come s` e e visto, lenergia potenziale gravitazionale. La verica della sua armonicit` ` a e immediata: 2 x2 2 z 2 1 r 1 r 1 (2x2 y 2 z 2 ), r5 1 = 5 (2z 2 x2 y 2 ). r = 2 y 2 1 r = 1 (2y 2 x2 z 2 ), r5 1.
Sommando queste relazioni si ottiene 2 1 r = 0.
448
2.
Moto irrotazionale. Poich v = 0, le componenti della velocit` sono date dalle (9). e a Le superci equipotenziali sono ortogonali alle linee di usso. Per una linea qualsiasi congiungente due punti P1 , P2 , lintegrale
P2
v dl = 2 1
P1
` indipendente dalla linea. Per una linea chiusa, e
y v
v dl = 0; la circuitazione ` nulla. In generale le superci equipotenziali (x, yz) = cost e sono superci isobariche. Per esempio, in un condotto in cui scorre un uido ideale in regime stazionario, il campo delle velocit` ` costante e parallelo a e allasse del condotto; le superci equipotenziali sono ortogonali a questasse. Se il condotto ` orizzontale le superci = cost sono piani verticali. e Supponiamo che il uido ruoti con moto stazionario attorno a un cilindro C, il cui asse coincide con lasse z di una terna cartesiana, gura 4. Le linee di usso, in ogni piano parallelo al piano x-y, siano cerchi concentrici e la velocit`, tangente in ogni istante a dette linee, sia inversamente proporzionale a alla distanza r dallasse secondo la relazione v = k/r, con k costante. Si ha: vx = ovvero: k sin(xr), r vy = k cos(xr), r vz = 0,
C O
r x
Fig. 17.4
y v D d D A l1 C O l2 x B A
ky kx , vy = 2 , vz = 0. x2 + y 2 x + y2 Si verica immediatamente che il moto ` irrotazionale. Tuttavia la circuitae zione di v ` nulla, e vx = v dl = 0,

l1
dl
solo se calcolata lungo una linea chiusa l1 , non concatenata col cilindro, gura 5. Infatti: k v dl = v AB = rd = kd, r dove AB ` la proiezione innitesima di dl secondo v e d langolo elementare e sotteso da AB. Poich ad ogni elemento di linea AD corrisponde un elemento e A D che d` un contributo esattamente opposto, lintegrale considerato ` nullo. a e Analogamente si verica che, ssati due punti P1 , P2 su l1 , lintegrale lungo larco di linea compreso tra i due punti,
P2
kd = k(2 1 ),
Fig. 17.5
P1
dipende solo dagli estremi. Il potenziale delle velocit` ` dunque ae = k + C, dove C ` una costante. Supponendo che si annulli per = 0, le superci e equipotenziali sono tutti i semipiani uscenti dallasse z, su ciascuno dei quali ` costante, ortogonali appunto alle linee di usso. Osservando che e = sin1 y = sin1 r y x2 + y2 ,
per mezzo delle (9), si ottengono immediatamente le componenti della velocit`. a Se la linea l2 lungo la quale si calcola la circuitazione ` concatenata col e cilindro, si ha v dl = k
l2 l2
d = 2k,
4. Dinamica dei uidi ideali
449
e se ` concatenata n volte: e v dl = k
l2 l2
d = 2nk.
Il potenziale si dice polidromo, e gli inniti valori che pu` assumere sono o = k + 2nk. In questo caso il potenziale scalare non ` atto a determinare univocamente la e velocit`. Si dimostra che lintroduzione di una funzione vettoriale, potenziale a vettore, elimina questo inconveniente. ` E rilevante lanalogia con la circuitazione del campo di induzione magnetica, prodotto da un lo rettilineo indenito percorso da corrente. Vortici. Lesperienza mostra che i vortici, una volta formati, tendono a conservarsi e, in un uido ideale, si manterrebbero indenitamente se non intervenissero gli attriti. Solo nei uidi poco viscosi, come laria o lacqua, alcune esperienze mostrano quale forte individualit` abbiano le parti di uido in moto vorticoso, a v = 0. I vortici che si prestano bene allesperienza sono quelli anulari, cio` quelli e nei quali lasse del vortice si chiude su se stesso, gura 6. Molti fumatori sanno produrre questi vortici col fumo emesso bruscamente ed in piccole quantit` a dalla bocca. Un recipiente pieno di fumo, con un foro di qualche centimetro di diametro, percosso sulla parete opposta al foro, emette anelli di fumo ben distinti. Questi anelli, in aria calma, si propagano per molti metri prima di distruggersi; si osserva inoltre che urtandosi tra loro, due anelli rimbalzano quasi elasticamente. Una esperienza molto istruttiva consiste nel far cadere in un vaso pieno dacqua delle gocce di inchiostro, da unaltezza di circa 4 centimetri dalla supercie dellacqua. Ogni goccia cadendo d` luogo ad un a perfetto vortice che si propaga no ad una profondit` di circa 20 centimetri a senza che si distrugga. 3.
v rot v
Fig. 17.6

Si ` detto che, dal punto di vista euleriano, la velocit` di e a una particella di uido ` funzione del punto e del tempo, v = e v(x, y, z, t). Per determinare laccelerazione basta derivare la velocit` rispetto al tempo, osservando che v dipende dal tempo sia a esplicitamente che implicitamente, attraverso le coordinate della particella. Dunque si avr`: a a= Essendo v = vx i + vy j + vz k, si ottiene a= + vx vy vz i+ j+ k x+ x x x vx vy vz i+ j+ k y y y y v v v v x+ y+ z+ . x y z t
(11)
vx vx vy vz vy vz i+ j+ k z+ i+ j+ k. z z z t t t
450
La componente dellaccelerazione secondo x risulta: vx vx vx vx dvx = vx + vy + vz + ; dt x y z t (12)
le altre hanno espressioni simili. La (11) rappresenta laccelerazione totale o materiale; i primi tre termini rappresentano laccelerazione locale. Laccelerazione locale esprime la variazione di velocit`, nellunit` di tempo, in a a un determinato punto del uido. Per chiarire il signicato dellaccelerazione locale, basta pensare al usso di un uido in un condotto orizzontale, di sezione variabile, in regime stazionario, e vx /t = 0. Siccome la portata, equazione (4), ` costante, la velocit` del uido diminuisce allaumentare della sezione e viceversa; a si capisce come questo termine dellaccelerazione tenga conto di questa circostanza. La (12) pu` essere scritta: o vx dvx = dt t + vx + vz vx vy vz + vy + vz x x x vx vz z x vy vy vx x y .
La prima parentesi del secondo membro ` la met` della derivata, e a rispetto a x, del quadrato del modulo della velocit`, a
2 2 2 v 2 = vx + vy + vz ,
la parentesi quadra ` la componente secondo x del prodotto vettoe riale ( v) v. Ad analoga conclusione si perviene per le altre componenti; in denitiva laccelerazione ` data dallespressione e vettoriale v 1 + (v 2 ) + ( v) v. (13) a= t 2 Siamo ora in grado di scrivere lequazione della dinamica del uido ideale. Tenuto conto che sul uido agiscono forze di volume e di pressione e che allequilibrio, v = 0, F = p, dove F ` la forza per unit` di volume e p la pressione statica, in e a genere diversa da quella dinamica, indicando ancora con F la forza per unit` di massa, lequazione della dinamica dei uidi ideali si a scrive: v 1 1 (14) + (v 2 ) + ( v) v. F p = t 2 Dette X, Y, Z le componenti di F e tenuto conto della (12), la (14)
451
d` luogo alle seguenti equazioni a 1 p vx vx vx vx + vx + vy + vz =X t x y z x vy vy vy vy 1 p + vx + vy + vz =Y t x y z y vz vz vz vz 1 p + vx + vy + vz =Z . t x y z z
(15)
Queste relazioni costituiscono le equazioni di Eulero. Esse, insieme allequazione di continuit`, legano tra loro cinque grandezze a vx , vy , vz , p e . Per ricavare tali grandezze, occorre ancora una relazione. Poich, in genere, il moto avviene in condizioni isoterme e o adiabatiche, la densit` del uido ` funzione della sola pressione; a e perci` la relazione complementare che va presa in considerazione o ` la legge di compressibilit` e a = f (p). Per esempio, nel caso di un usso isotermo e sucientemente lento di un gas ideale, dalla legge di Boyle si ha p0 p = cost. = 0 Se invece il usso ` adiabatico e p = cost, dove ` il rapporto tra i calori molari a pressione ed a volume e costante. Va notato che le equazioni di Eulero non sono lineari, perch e 2 e contengono i termini (v ) e v. Lintegrazione ` dicoltosa in quanto lintegrale generale non si pu` ottenere come combinazione o lineare di integrali particolari, tuttavia nel moto stazionario del uido ideale, lintegrale richiesto ` immediato. e Prendiamo in esame un uido ideale in moto stazionario; v, p e variano, in generale, col punto, ma nello stesso posto non variano col tempo; sar` dunque: a p v = 0, = 0, ( v) = = 0. t t t Supponendo che la forza di volume sia conservativa, F = U , dalla (14) si ottiene: 1 2 p v +U + 2 + ( v) v = 0.
Consideriamo una linea di usso; se dl ` un elemento di tale linea, e moltiplicando la precedente scalarmente per dl, si ha 1 2 p v +U + 2 dl = 0,
452
poich ( v) v dl = 0. Ma il primo membro non ` altro che la e e proiezione del gradiente del trinomio in parentesi, lungo la linea di corrente considerata. Essendo nulla tale proiezione, il trinomio ` costante lungo detta linea: e p 1 2 v + U + = cost. 2 La relazione precedente esprime il teorema di Bernoulli: Nel moto stazionario di un uido ideale ` costante, lungo una linea e di corrente, la somma dellenergia cinetica per unit` di massa, dela lenergia potenziale per unit` di massa e del contenuto energetico a per unit` di massa ` costante. a e In particolare, per un liquido soggetto alla gravit`, essendo a lenergia potenziale per unit` di massa U = gz e = cost, la (15) a diventa: p 1 2 v + gz + = cost, (16) 2 oppure, dividendo per g, v2 p +z+ = cost. 2g g (17) (15)
Ogni termine di questa equazione, dimensionalmente ` una lune ghezza: il primo si chiama altezza di arresto, o di velocit` o cinea tica; essa ` infatti laltezza alla quale il liquido salirebbe se lanciato e verso lalto con velocit` v; il secondo altezza geometrica; il terzo a altezza piezometrica. La (16) pu` essere espressa in termini di pressioni; infatti o 1 2 v + gz + p = cost. (18) 2 Queste pressioni sono dette pressioni piezometriche dinamiche o semplicemente pressioni dinamiche.
4.1. Moti irrotazionali
Una soluzione molto importante della equazione fondamentale della dinamica dei uidi ideali ` relativa ai moti irrotazionali, e v = 0. Esiste, come si ` detto, uno scalare , potenziale della e velocit` tale che, a meno di una costante, risulta a v = . Allora la (14) diventa 1 1 + (v 2 ), F p = t 2 ossia: F= p 1 2 + + v . t 2
5. Deduzione elementare del teorema di Bernoulli
453
Dunque F ` conservativa e pertanto F = U . Lequazione pree cedente diventa U+ Ci` signica: o p 1 2 + + v = cost, t 2 indipendente dal punto del campo del moto. Se inoltre il moto ` e stazionario, /t = 0, il trinomio U+ U+ p 1 2 + v , 2 p 1 2 + + v = 0. t 2
non varia col punto n col tempo. Si noti che mentre per un e generico moto stazionario di un uido ideale, il trinomio precedente non varia lungo una linea di corrente, per i moti stazionari irrotazionali non varia in tutto il campo del moto.

Si tratta di una diretta applicazione del principio di conservazione dellenergia, gi` espressa dal teorema di Bernoulli stabia lito nel paragrafo precedente. Si consideri un tubo di usso in un uido in moto stazionario e irrotazionale; per questo motivo si pu` ritenere che il tubo di usso costituisca eettivamente una o conduttura ideale. La sezione di tale tubo sia ovunque sucientemente piccola in modo che velocit` e pressione si possano ritenere a uniformi su di essa, gura 7. Indichiamo con lindice 1 velocit`, a pressione, densit` e sezione del tubo di usso alla quota z1 e con a z p1 lindice 2 le stesse grandezze alla quota z2 . Il lavoro della forza di z1 e pressione, in corrispondenza alla sezione S1 ` dato da dL1 = p1 S1 dl1 ; analogamente, in corrispondenza alla sezione S2 , si ha dL2 = p2 S2 dl2 . Complessivamente: dL = dL1 + dL2 = p1 S1 dl1 p2 S2 dl2 : La variazione di energia cinetica e potenziale del uido ` dovuta e alla massa dm di uido che transita agli estremi del tubo di usso, compreso tra le sezioni S1 e S2 ; in tutti gli altri punti, lo spostamento di uido sostituisce altro uido avente esattamente la stessa energia cinetica e potenziale. La variazione agli estremi implica a che la massa dm passa dalla quota z1 , dove ha velocit` v1 , alla a quota z2 , dove ha velocit` v2 . Pertanto la variazione di energia
z2 S2 v2dt p2 O
Fig. 17.7
v1dt S1 v
454
cinetica ` e 1 2 2 dT = dm (v2 v1 ); 2 e la variazione di energia potenziale: dU = dm g(z1 z2 ). Per il teorema dellenergia cinetica 1 2 2 p1 S1 dl1 p2 S2 dl2 + dm g(z1 z2 ) = dm (v2 v1 ). 2 Ma lequazione di continuit`, applicata al tubo di usso considea rato, impone che dm = 1 S1 dl1 = 2 S2 dl2 ; quindi lequazione precedente si scrive dm ossia p1 1 2 p2 1 2 + gz1 + v1 = + gz2 + v2 . (19) 1 2 2 2 Lungo un tubo di usso di un uido ideale in moto stazionario non vorticoso, ` costante il trinomio di Bernoulli. Per un un uido e a incompressibile 1 = 2 . La (19), in conformit` con le (17) e (18), pu` essere espressa in termini di altezze o di pressioni. o ` E notevole osservare che per un uido in quiete, v = 0, la pressione ` quella statica p = gz; inoltre, a parit` di quota, e a la velocit` diminuisce allaumentare della pressione e viceversa. Se a il tubo di usso ` orizzontale ed ha sezione costante, la pressione e ` la stessa in qualunque sua sezione. La pressione, uniforme, ` e e quella statica. p2 1 p1 2 2 dm + dm g(z1 z2 ) = dm (v2 v1 ), 1 2 2
Esempi ed applicazioni
z1
4. Un recipiente contenente acqua ha un piccolo foro praticato vicino al fondo, alla profondit` h rispetto alla supercie libera, attraverso il quale deuia sce lacqua, gura 8. Supponendo che il livello della supercie libera venga mantenuto costante, determinare la velocit` di eusso. a Dette z1 e z2 le quote della supercie libera e del foro, rispetto ad un asse di riferimento, positivo ascendente, ed essendo v1 = 0, per il teorema di Bernoulli, si ha p0 p0 v2 = z2 + + , g g 2g essendo p0 la pressione atmosferica. Si trae: z1 + z1 z2 = h = v2 , 2g v= 2gh. (20)
z2 O
Fig. 17.8
La velocit` dellacqua che deuisce ` uguale a quella che avrebbe se cadesse a e liberamente da unaltezza h (teorema di Torricelli). La verica della (20) si
455
eettua facilmente, osservando la forma parabolica del getto di liquido; infatti, se il foro ` sulla parete, le equazioni del moto sono: e 1 x2 1 x = vt, z = g 2 + z1 . z = gt2 + z1 , 2 2 v Dalla misura di una coppia di valori di x e z, si pu` dedurre v. Daccordo con o la (20), due recipienti uguali, pieni luno di mercurio, laltro dacqua, con fori uguali, si vuotano con la stessa legge, gura 9. Si supponga ora che sulla parete del recipiente considerato siano praticati due fori, dai quali lacqua fuoriesca con velocit` iniziale orizzontale. Sapendo a che i due getti incidono nello stesso punto della supercie orizzontale dove ` e poggiato il recipiente, determinare laltezza in cui sono praticati i fori. Dette z1 , z2 le quote dei fori ed h laltezza dellacqua, le equazioni del moto del primo getto sono 1 z = gt2 + z1 , 2 che, come detto, danno luogo ad una traiettoria parabolica. Per ottenere il punto di incidenza col piano orizzontale ssato, posto z = 0, si ottiene il tempo di caduta: x= 2g(h z1 ) t, t= 2z1 , g
Fig. 17.9
che sostituito nellespressione di x, come per il moto di un proiettile, d` la a gittata: x1 = 2 z1 (h z1 ), z2 (h z2 ). Analoga espressione si ottiene per lacqua che fuoriesce dal secondo foro: x2 = 2
Uguagliando le due espressioni, si ottiene: z1 (h z1 ) = z2 (h z2 ) da cui h 1 (h 2z2 )2 , z1 = h z2 , z1 = z2 . 2 2 e a e La soluzione z1 = z2 ` ovvia; laltra d` z1 + z2 = h. Anch i due getti incidano nello stesso punto, la somma delle quote dei fori deve essere uguale allaltezza del liquido. Supponiamo ora che il livello diminuisca al deuire del liquido. Indicando con z(t) il livello del liquido allistante t, per il teorema di Torricelli: z1 = v(t) = 2gz(t), v 2 = 2gz.
Derivando rispetto al tempo si ha: dz dv = 2g . (21) dt dt La quantit` dz/dt rappresenta la velocit` con cui diminuisce il livello del a a liquido. Poich si deve presupporre che la portata, allistante t, sia la stessa, e detta S1 la sezione del recipiente e S2 la sezione del foro, si ha 2v S1 dz = S2 v, dt dz S2 = v, dt S1
dove il segno negativo indica la diminuzione di livello. Sostituendo nella (21), si ha dv dv S2 S2 2v = 2g v, = g . dt S1 dt S1 Integrando si ottiene v = v0 g S2 t= S1 2gz0 g S2 t, S1
456
dove v0 ` la velocit` del liquido alla quota iniziale z0 . Poich in qualunque e a e istante la velocit` ` proporzionale a z, il recipiente si vuoter` quando z = 0, ae a dove v = 0. Dalla precedente si ottiene il tempo necessario perch il recipiente si vuoti. e t= S1 S2 2z0 . g
S1
S2
Fig. 17.10
Leusso da un recipiente ` inuenzato da un ulteriore fattore. Se il e foro di uscita, supposto sul fondo del recipiente, non ` accompagnato da una e conveniente imboccatura, ma ` tagliato a bordi vivi, la vena liquida subisce e una contrazione, gura 10. Il rapporto S2 /S1 tra la sezione contratta e quella eettiva pu` giungere no a 0,6. La velocit` di eusso, data dalla (20), o a si riferisce alla sezione contratta. Questo fenomeno si osserva comunemente nelleusso dellacqua da un rubinetto. Tubo di Venturi ` E costituito da un condotto orizzontale con due sezioni S1 e S2 , in cui scorre un uido ideale in regime stazionario, gura 11. In corrispondenza alle due sezioni, dalla (19) si ha p2 p1 = 1 2 2 (v1 v2 ), 2 5.
e tenendo presente lequazione di continuit` S1 v1 = S2 v2 : a
S2
v2
v1 S1
Fig. 17.11
p2 p1 =
1 2 v1 2
2 S1 2 S2
Se viene misurata la dierenza di pressione in corrispondenza alle due sezioni, si pu` dedurre v1 e quindi la portata P espressa in m3 /s: o P = dV = S1 v1 = dt 2(p2 p1 ) . 2 2 (1 S1 /S2 )
O N
Fig. 17.12
P
6.
Il tubo di Venturi, inserito in una condotta, misura la portata con suciente precisione se non ci si discosta molto dalle ipotesi assunte.
Tubo di Pitot Un corpo la cui forma ` la pi` adatta per farsi lambire dalle linee di e u corrente, senza dar luogo a moti vorticosi, ` in moto relativo in un uido, e gura 12. Il tubo di usso M ON P innitesimo, in O ha una sezione molto pi` u grande che in N ; il uido in O ha un punto di arresto, dove la velocit` ` a e praticamente nulla; in N la velocit` ha ripreso il valore che assumeva prima a dellintroduzione del corpo. Per la (19), si ha pO = pN + 1 2 vN , 2 v = vN = 2(pO pN .
z1 p 1
S1 v1 S2 v2 p2
Il tubo di Pitot permette, mediante la misura della dierenza di pressione nei punti indicati, di ricavare la velocit` relativa del uido. Per esempio, in questo a modo, ` possibile misurare la velocit` di un aereo relativa allaria. e a Aspiratori Consideriamo un tubo verticale, in cui scorre un liquido, che ad un estremo comunica con latmosfera e presenta una strozzatura di sezione S1 , gura 13. Detta S2 la sezione del tubo, e supponendo con buona approssimazione, che la pressione allestremo sia quella atmosferica, dalla (19) si ha p1 = p2 g(z1 z2 )
2 v2 2 2 S2 1 . 2 S1
7.
z2 O
Fig. 17.13
457
Se S1 < S2 , ` ovviamente p1 < p2 ; praticando un foro in corrispondenza a S1 , e laria viene aspirata; il sistema funziona da pompa aspirante, non molto ecace ma semplice e utile in molti casi. In questo modo funzionano i bruciatori, gli spruzzatori, gli inalatori ecc.

Si supponga che, nelle condizioni stazionarie di un uido ideale, il tubo di usso sia costituito eettivamente da un condotto e si consideri il uido compreso tra le sezioni S1 e S2 . Le forze applicate, forze di pressione e di volume, ammettono una risultante F. Le variazioni di quantit` di moto del liquido entrante e di quello a uscente attraverso le sezioni del tratto di condotto considerato, sono dp2 = dm2 v2 , dp1 = dm1 v1 , ed essendo dm1 = dm2 = S1 v1 dt = S2 v2 dt, le corrispondenti variazioni di quantit` di moto, nellunit` di tema a po, risultano dp2 dp1 = S1 v1 v1 , = S2 v2 v2 . dt dt La risultante delle forze ` dunque e dp2 dp1 = (S2 v2 v2 S1 v1 v1 ). (22) dt dt Se nel tratto di condotto considerato il liquido ` fermo, questa e risultante ` nulla; ossia ` la somma del peso del liquido come e preso tra sezioni considerate, delle forze di reazione esercitate dalle pareti del condotto e delle forze di pressione dovute al liquido esterno a dette sezioni. F=
Esempi
8. Condotto orizzontale curvo di sezione costante. Dalla (22) i vettori di modulo
dp2 dp1 dp1 2 2 = S1 v1 , = S2 v2 = , dt dt dt sono orientati come in gura 14 e giacciono nel piano orizzontale del condotto. La loro risultante ` indicata in gura. Non si confonda la quantit` di moto e a con la pressione, indicate con lo stesso simbolo. Anch il gomito del condotto imponga al liquido la variazione di quane tit` di moto nellunit` di tempo data dalla (22), oltre che reagire, insieme col a a liquido in arrivo e in partenza, alla risultante delle pressioni statiche, deve reagire con la forza F contro lazione dinamica del liquido che cambia direzione. Essendo la sezione costante e dunque v1 = v2 , si ha immediatamente F = 2Sv 2 cos . Il gomito non ssato saldamente, sfuggirebbe nella direzione della forza risultante.
F p2 2 dp1/dt S dp2/dt
Fig. 17.14
458
dp1/dt
dp2/dt
Condotto orizzontale rettilineo di sezione variabile. I vettori di modulo dp2 dp1 2 2 = S1 v1 , = S2 v2 , dt dt sono ora paralleli, gura 15. Poich la portata ` costante: e e
9.
S2 S1
Fig. 17.15
S1 v1 = S2 v2 , dalla precedente si ha dp1 /dt S2 v1 = . = dp2 /dt v2 S1 La risultante F delle forze che la parete laterale del condotto, il liquido in arrivo in S1 e quello in uscita in S2 , devono esercitare sul liquido ` diretta in e avanti. Il sistema formato dal liquido in arrivo e dal condotto che si restringe, come in gura, subisce da parte del liquido uscente, che accelera il suo moto, una spinta F. Questa spinta, reazione, nelle lance antincendio, ` cos` violenta e da richiedere lo sforzo di parecchi uomini, perch la lancia venga tenuta ferma. e
7. Viscosit` a
In Dinamica sono state denite le forze viscose; esse si manifestano ogni volta che un corpo ` in moto relativo in un uido reale o e quando le parti del uido scorrono le une rispetto alle altre. Tali forze dipendono dalla velocit` e si annullano con essa; dunque a nel uido si destano sforzi di taglio, dipendenti dal coeciente di viscosit` caratteristico del uido. Un corpo fermo, investito a dalla corrente di un uido ideale in moto non vorticoso, rimane in quiete e alle linee di usso che lambiscono il corpo ` applicabile e il teorema di Bernoulli. Per un corpo sferico, gura 16, ` facile e dedurre che le pressioni agenti si distribuiscono simmetricamente a monte e a valle del corpo. La risultante delle forze di pressione ` nulla o, pi` precisamente, nei uidi pesanti, si riduce alla spinta e u di Archimede. Il corpo inizialmente in quiete, continua a restare in quiete e non ` trascinato dal uido che lo investe (paradosso di e DAlembert). Ma la conclusione ` tanto paradossale quanto la e legge di inerzia; essa sarebbe valida se si realizzassero corpi che si muovono senza attrito e svincolati dallazione di altri corpi. Un liquido contenuto in vaso cilindrico, ruotante attorno al proprio asse, si dispone secondo un paraboloide di rotazione grazie allattrito interno, ruotando insieme al vaso come un sistema rigido. Il campo delle velocit` ` rotazionale e in ogni punto del ae liquido ` v = 2 . Se il liquido fosse ideale la rotazione del vaso e non sarebbe in grado di trascinare in rotazione il liquido il quale, se soggetto alla sola forza di gravit`, si disporrebbe secondo superci a isobariche orizzontali. Ancora, si consideri il sistema mostrato in gura 17; il teorema di Bernoulli, per qualunque sezione del tubo orizzontale AB darebbe p = p0 = cost. Supposto che il livello nel recipiente V rimanga costante e che il tubo sbocchi nellatmosfera, in tutte le sezioni di A, B si dovrebbe avere la stessa
Fig. 17.16
p0
p A
Fig. 17.17
p0 B
7. Viscosit` a
459
pressione, atmosferica, ed i manometri dovrebbero dare la stessa indicazione. In altri termini il liquido si muoverebbe per inerzia perch la pressione passa bruscamente dal valore p, richiesto e dalla legge di Stevino, sul fondo del recipiente in A, laddove il liquido allinizio del condotto acquista la sua velocit`, al valore a della pressione atmosferica. In realt`, raggiunto il regime stazioa nario, la pressione cresce spostandosi da B verso A. Poich la e velocit` ` costante in tutto il condotto, si deduce che si ` veria e e cata una perdita di carico, denita dalla dierenza di pressione p p0 , denunciata dai manometri agli estremi A, B. Questa differenza di pressione ` necessaria per vincere la resistenza viscosa e e mantenere costante il usso. Prendiamo ora in considerazione il moto di un uido viscoso in particolari condizioni.
7.1. Moto laminare
Lesperienza mostra che un uido reale in qualche modo aderisce alle pareti con le quali ` a contatto, dove si stabilisce uno e strato di uido in quiete di alcuni spessori molecolari, detto strato limite; quindi il uido in eetti si muove rispetto a tale strato. Se la velocit` del uido non raggiunge un certo valore critico, paraa grafo 9, il moto o il usso si dice laminare; esso ` stazionario, e ma v = 0. Il usso laminare ` detto anche usso o regime e di Poiseuille ed avviene in modo che gli strati di uido si muovano mantenendo la loro individualit`. Questo comportamento a pu` essere evidenziato inserendo piccole quantit` di colorante in o a alcuni punti di un liquido in moto laminare; si osserva che le linee di corrente colorate procedono per un tratto sucientemente lungo senza mescolarsi col resto del liquido. Consideriamo un liquido compreso tra due piani; uno sso, di equazione y = 0, laltro di equazione y = h, mobile con veloo cit` v0 costante, parallela allasse x, gura 18. Il piano mobile pu` a essere realizzato mediante una lamina convenientemente estesa, in modo che non introduca sensibili eetti di bordo, galleggiante sul liquido. Se il liquido fosse ideale, applicando alla lamina una forza costante, il moto sarebbe uniformemente accelerato; tuttavia si osserva che per mantenere il moto uniforme occorre applicare una certa forza, atta ad equilibrare dinamicamente la forza viscosa. In altri termini il uido esercita una forza tangenziale tendente ad ostacolare il moto della lamina. Poich si verica adesione come pleta del liquido in y = 0 e in y = h, dove le velocit` assumono a rispettivamente i valori zero e v0 , si deduce che gli strati intermedi hanno velocit` comprese in questo intervallo. Esiste dunque a un gradiente di velocit` v/y = 0; ci` implica che un generico a o strato di uido esercita uno sforzo tangenziale sullo strato di uido immediatamente sovrastante tendente a rallentarne il moto. Dunque lo sforzo deve essere funzione di tale gradiente, in modo che
y h v A D l
F
B C
Fig. 17.18
460
si annulli con esso, cio` quando v ` indipendente da y. Quindi si e e ha una relazione lineare del tipo t = v , y (23)
dove ` il coeciente di viscosit`. Si osservi che v/y non e a ` altro che la derivata rispetto al tempo della deformazione di e scorrimento. Lo sforzo di taglio ha verso opposto alla direzione del moto, essendo e il gradiente della velocit` quantit` positive. a a a Poich lo sforzo si misura in N/m2 e il gradiente di velocit` e a a in s1 , le unit` del coeciente di viscosit`, nel SI, sono N s/m2 . Questa unit` ` il decapoise; in pratica viene usato il poise (P ) dieci ae volte minore, il quale, come si pu` facilmente vericare, ` lunit` o e a di misura espressa nel sistema c g s. Il coeciente di viscosit` a dipende dalla temperatura. Il campo delle velocit` ` rotazionale; ae non esistono vortici visibili, bens` microvortici che si compongono con un moto di insieme, irrotazionale, che determina il moto del liquido cos` come si ` descritto. Infatti lunico componente del e vettore v ` (v/y)k, diretto nel verso negativo dellasse z; e le linee vorticose sono cerchi ed hanno verso orario per chi guarda la gura 18. Naturalmente la circuitazione di v ` diversa da zero; e infatti scelta la linea chiusa ABCD di gura, AB = CD = l, si ha v dl = l(v1 v2 ). Allo scopo di ottenere lequazione della dinamica del moto laminare, possiamo introdurre le seguenti considerazioni semiquantitative. La teoria pi` completa verr` svolta pi` avanti. u a u Le particelle di uido non possiedono velocit` esclusivamente a convettiva nella direzione x, ma anche velocit` dovuta allagitaa zione termica, molto maggiore di quella convettiva, e collidono tra loro scambiando quantit` di moto. Un piano generico, y = cost, a viene attraversato continuamente dalle particelle sovrastanti e da quelle sottostanti; le prime possiedono una componente della quantit` di moto convettiva, nella direzione del movimento, maga giore delle altre. Pertanto, come risultato netto si ha un aumento della quantit` di moto media delle molecole sottostati al piano a e una diminuzione di quantit` di moto media di quelle sovraa stanti. Lo sforzo di taglio al primo membro dellequazione (23) pu` essere dunque interpretato come quantit` di moto media cono a vettiva, parallela allasse x, trasferita nellunit` di tempo attraa verso la supercie unitaria, che chiamiamo usso della quantit` a di moto Jp ; ossia 1 p t = = Jp . S t Consideriamo ora un elemento piano di uido di spessore dy e supercie S. Le particelle incidenti sulla supercie superiore de-
7. Viscosit` a
461
terminano un aumento della quantit` di moto media convettiva, a nellunit` di tempo e per unit` di supercie di tale elemento, usso a a di quantit` di moto incidente. Daltra parte, le particelle uscenti a dalla supercie inferiore producono una perdita di tale quantit` a di moto, usso di quantit` di moto uscente. Pertanto, assumendo a positiva la normale alla supercie volta verso lesterno, il guadagno medio di quantit` di moto nellunit` di tempo, nella direzione a a del moto convettivo, dellelemento ` dato da e [Jp (y + dy) + Jp (y)]S = Jp (y) + = Jp Sdy. y Jp dy S + Jp (y)S y
Ma, se si indica con p la quantit` di moto convettiva per unit` a a di volume del uido, il guadagno di quantit` di moto per unit` a a di tempo dellelemento considerato pu` essere scritto anche nella o forma p Sdy. t Uguagliando le due espressioni precedenti, si ha p Jp = . t y Il termine al primo membro ` una forza per unit` di volume, e a quindi il secondo membro pu` essere interpretato come forza vio scosa per unit` di volume. Tenuto conto che la quantit` di moto a a per unit` di volume ` p = v, dove ` la densit` del uido, la a e e a (23) si scrive: 2v v = . (24) t y 2 Nelle equazioni precedenti non si ` tenuto conto di altre forze di e volume; per esempio, nel caso esaminato la gravit` non inuenza a il moto orizzontale. Le considerazioni precedenti possono essere chiarite meglio con la seguente analogia. Due treni viaggiano nella stessa direzione su binari paralleli, con velocit` diverse. Da ciascun treno a vengono lanciati sullaltro sacchetti di sabbia, a ritmo costante. Si verica un trasferimento di quantit` di moto tra i due treni, a cosicch il treno pi` lento viene accelerato mentre il treno pi` e u u veloce viene rallentato. Tenendo conto delle condizioni al contorno: adesione completa del uido con i piani y = 0 e y = h, dove le velocit` sono a e rispettivamente 0 e v0 , e che il moto ` stazionario v/t = 0, dalla (24) si ha 2v = 0. y 2
462
Integrando questa equazione si ottiene v = C1 y + C2 , dove le costanti di integrazione vanno determinate in accordo con le condizioni al contorno ssate. Per y = 0, v = 0, dunque C2 = 0; per y = h, v = v0 e C1 = v0 /h. Pertanto v= v0 y. h
Questo risultato indica che la velocit` varia linearmente con lala tezza.
7.2. Moto in regime di Poiseuille in un tubo di sezione circolare
l dr R r
p1 v
Fig. 17.19
p2
Se si assumono condizioni al contorno di completa adesione del liquido alla parete del tubo e di moto stazionario, la distribuzione delle velocit` ` decrescente dallasse del tubo verso la parete. ae Sia R il raggio del tubo, l la sua lunghezza e p = p1 p2 la differenza di pressione agli estremi, che spinge il liquido a uire, gura 19. Si divida il liquido in strati concentrici coassiali di raggio r e spessore dr; ogni strato, in moto stazionario, ` in equie librio dinamico sotto lazione delle forze di pressione e delle forze viscose; dunque la risultante di queste forze ` nulla. Le forze di e pressione agenti sulle facce estreme dello strato hanno risultante (p1 p2 )2rdr. La forza viscosa agente sulla parete laterale interna, proporzionale al gradiente della velocit` conformemente alla (23), in valore e a segno rispetto alla direzione del moto, ` data da e 2lr v r ,
r
positiva perch il gradiente della velocit` ` negativo; la velocit` e ae a decresce verso la parete. Infatti tale forza ` dovuta al liquido e interno che ` pi` veloce e tende a ritardare lo strato considerato. e y La forza viscosa agente sulla parete laterale esterna ` ritardante e ed ` data da e v . 2lr r r+dr La forza viscosa risulta: 2 l Si ha dunque 2r(p1 p2 ) + 2 l d v r dr r = 0. d v r dr. dr r
7. Viscosit` a
463
Integrando: r v p 1 p2 r 2 = + C1 , r l 2 v p 1 p2 C1 = r+ . r 2l r
Integrando ancora: v= p 1 p2 2 r + C1 ln r + C2 . 4l
Per r = 0 la precedente diverge, dunque ` necessariamente C1 = 0; e per r = R deve essere v = 0. Risulta pertanto C2 = Sostituendo si ottiene: v(r) = p 1 p2 2 (R r2 ). 4l p 1 p2 2 R . 4l
La distribuzione delle velocit`, per un tubo di raggio sucientea mente piccolo, capillare, ha un prolo parabolico, come mostrato in gura 20. La portata del tubo ` data da e
R
P =
0
2rv(r)dr;
O
sostituendo lespressione della velocit` e integrando, si ottiene: a P = p 1 p2 R4 . 8l

Fig. 17.20
Il volume di liquido che deuisce nel tempo t ` dato da e V = Pt = p 1 p2 R4 t, 8l (25)
che ` la formula di Hagen-Poiseuille. Essa permette, nota la dife ferenza di pressione, il raggio e la lunghezza del tubo, di misurare il coeciente di viscosit`. In pratica la misura di , ad una certa a temperatura, viene eettuata rispetto ad un liquido di cui ` noto e il coeciente di viscosit`. Sotto la stessa dierenza di pressione, a si misurano i tempi necessari perch dallo stesso tubo deuiscano e uguali volumi dei liquidi; si ha 1 = da cui: t2 2 = . 1 t1 Un viscosimetro, Ostwald, usato per tale misura ` mostrato in e gura 21. Comprimendo in C si fa risalire il liquido di riferimento, in genere acqua, di cui ` noto il coeciente di viscosit`, lungo il e a pR4 t1 , 8V l 2 = pR4 t2 , 8V l
Fig. 17.21
464
tubo capillare no alla sommit` dellapparecchio. Indi si misura il a tempo impiegato dal liquido perch scenda dal livello A al livello e B. Si ripete la misura con il liquido in esame.
8. Equazione della dinamica dei uidi viscosi

Lequazione della dinamica dei uidi viscosi pu` essere dedotta dalla teoo ria dellelasticit`, tenuto conto, come nellequazione indenita dellequilibrio a (10)-XV, dellazione delle forze di supercie e delle forze di volume. Detta F per unit` di massa, laccelerazione dellelemento di uido ` data da: a e a=F 1 y z x + + x y z , (26)
la quale, in termini di componenti cartesiane, d` luogo ad equazioni: a ax = X 1 xy xz xx + + x y z , (27)
e simili. Nel paragrafo 5-XV si ` riconosciuto che i tensori degli sforzi e delle defore mazioni si possono rispettivamente scomporre in due tensori; uno costituito dai termini diagonali, sforzi e deformazioni normali, laltro costituito dai termini non diagonali, sforzi e deformazioni di scorrimento. Dunque per il tensore degli sforzi si ha T = xx 0 0 0 yy 0 0 0 zz + 0 yx zx xy 0 zy xz yz 0 . (28)
Il primo, a sua volta, pu` essere scomposto in un tensore isotropo, che in un o uido rappresenta la pressione, e in un tensore anisotropo; ossia xx 0 0 0 yy 0 0 0 zz = p 0 0 0 p 0 0 0 p + xx p 0 0 0 yy p 0 0 yx zx xy 0 zy 0 0 zz p xz yz 0 . (29)
Poich i tensori e xx p 0 0
0 yy p 0
0 0 zz p
(30)
si devono annullare se il uido ` in quiete, si deduce che devono essere propore zionali al tensore che rappresenta le velocit` di deformazione del uido, che a scriviamo: xx xy xz T = yx yy yz . zx zy zz Si tenga presente che nei uidi non possono sussistere sforzi di taglio statici. Osserviamo che, introducendo i coecienti di Lam`, lequazione (31)-XV, e diventa: xx 0 0 0 0 1 0 0 xx = 2G + 0 1 0 . 0 yy 0 0 0 yy 0 0 1 0 0 zz 0 0 zz In analogia, il secondo tensore della (29) pu` essere espresso: o xx p 0 0 0 yy p 0 0 0 zz p = 2 xx 0 0 1 0 0 0 1 0 0 yy 0 0 0 1 0 0 zz ,
(31)
8. Equazione della dinamica dei uidi viscosi
465
dove ` il coeciente di viscosit`, un coeciente che ha le stesse dimensioni e a di e ` dato dalla (7). Dalla (31) si deduce e xx p = 2 xx + yy p = 2 yy + zz p = 2 zz + . Sommando e tenendo conto della (24)-XV, si ha 2( xx + yy + zz ) + 3 = 0, ed essendo = v = 0, risulta 2 = . 3 Pertanto le (32) si scrivono xx = p + 2 xx yy zz Inoltre si ha: 0 yx zx da cui: xy = 2 xy , xz = 2 xz , yz = 2 yz . (34) Tenendo conto delle (33) e (34), si ricava p xx = + 2 x x x xy = y x xz = z z vx x 2 3 x vx vy vz + + x y z xy 0 zy xz yz 0 = 2 0 yx zx xy 0 zy xz yz 0 , 2 3 2 = p + 2 yy 3 2 = p + 2 zz . 3 (2 + 3) = 0, (32)
(33)
vy vx + y x vz vx + z x .
Sostituendo nella (27) e tenendo presente che lordine di derivazione pu` essere o scambiato, si ottiene ax = X 1 1 p + 2 vx + x 3 x vy vz vx + + x y z ,
dove ax ` data dalla (12). Analoghe espressioni si ottengono per le altre e componenti. In termini vettoriali: a=F 1 1 p + 2 v + ( v) , 3 (35)
e dove 2 v ` un vettore che ha per componenti 2 vx , 2 vy , 2 vz . Si riconosce immediatamente che la (35) si riduce allequazione della dinamica dei uidi ` ideali se ` uguale a zero. E evidente che lo studio del moto di un uido e viscoso ` molto complesso. e Ci limitiamo a riconsiderare i due casi di moto stazionario, rettilineo e laminare di un liquido, studiati al paragrafo 7. Poich F = 0 ed il moto ` e e stazionario, v = 0 e v/t = 0, ssato lasse x nella direzione del moto, lunica componente dellequazione indenita del moto (35) ` e v v 1 p = 2 v; x x (36)
466
inoltre: p v p = 0, = 0, = 0, = cost. y z x Si deduce che p dipende solo da x e la velocit` v soltanto da y e da z. Dalla a (36) si trae: p = x 2v 2v + 2 2 y z ,
ed essendo i due membri funzioni di variabili diverse, devono essere uguali ad una stessa costante C; ossia p = C, x 2v 2v + 2 2 y z = C.
Dalla prima si deduce che la pressione varia linearmente con lascissa x; quindi detta p0 la pressione in x = 0 e pl la pressione in x = l, si ha pl p0 p= + p0 . l La seconda equazione diventa 2v pl p0 2v + 2 = . 2 y z l (37)
Questa equazione permette il calcolo di v, una volta assegnate le condizioni al contorno. Nel caso di un liquido di supercie indenita, compreso tra i piani y = 0, sso, e y = h, mobile con velocit` costante v0 , la pressione in x = 0 e a x = l ` la pressione atmosferica, costante. Pertanto, essendo v funzione della e sola y, la (36) diventa 2v = 0, y 2 Imponendo la condizione di completa aderenza del uido con i piani y = 0 e y = h, deve essere: v(0) = 0, v(h) = v0 . Ne segue che in ogni punto del campo del movimento risulta: v = C1 , y v = C1 y + C2 ,
in cui, per le condizioni di aderenza, C1 = v0 /h, C2 = 0. Pertanto: v0 y. v(y) = h La velocit` aumenta linearmente con y. Inoltre, essendo a |t | = t = v v0 = , y h
segue che il coeciente di viscosit`, denito come rapporto tra lo sforzo di a taglio e la velocit` di deformazione di scorrimento, in conformit` allequazione a a (34), risulta t = . v0 /h Consideriamo ora il deusso di un liquido viscoso lungo un tubo rettilineo, di sezione circolare e lunghezza l, ai cui estremi agisce la dierenza di pressione a pl p0 . Lasse del tubo costituisce lasse x. Detta v(r) la velocit`, funzione della distanza r dallasse, si ha 2v 2v 1 d dv + 2 = r 2 y z r dr dr Infatti essendo r = y 2 + z 2 , risulta d2 v y 2 dv 2v = 2 2 + 2 y dr r dr y2 1 2 r r . . (38)
dv y v = , y dr r
9. Moto vorticoso, numero di Reynolds
467
Analogamente: 2v d2 v z 2 dv = 2 2 + z 2 dr r dr 1 z2 2 r r .
Sommando le precedenti, segue la (38). Pertanto la (37) diventa: dv d r dr dr = p1 p0 r. l
Integrando questa equazione si ottiene il risultato trovato al paragrafo 7.
9. Moto vorticoso, numero di Reynolds

Lo studio generale del moto di un uido reale ` estremamente e complicato, a parte il caso del moto laminare descritto. Questo argomento esula dai nostri limiti e va arontato in discipline specializzate; pertanto daremo una descrizione qualitativa di alcuni suoi interessanti aspetti. Limitandoci a considerare il moto di un uido reale in un tubo di raggio sucientemente piccolo, in modo che il moto sia laminare, si osserva che per un certo tubo e un dato liquido, al crescere della dierenza di pressione agli estremi del tubo, cresce la portata e quindi la velocit` del liquido. Dea nendo velocit` media il rapporto tra la portata e la sezione del a tubo, P , vm = R2 dove R ` il raggio, si osserva che se vm raggiunge un valore critico e vc , in corrispondenza al quale il regime del moto cambia bruscamente e diventa turbolento, con vortici ben visibili. Se in queste condizioni venisse applicata la (25) il valore di sarebbe maggiore di quello reale ed errato. La velocit` critica vc dipende dal raga gio del tubo, dalla natura del liquido, cio` dalla sua densit` e dal e a suo coeciente di viscosit`. Per tutti i tubi a sezione circolare, il a rapporto: vc R , N= si dice numero di Reynolds ed ha un valore costante di circa 1200. Questo valore dipende sensibilmente dallo stato della parete interna del tubo; con pareti ben levigate si possono raggiungere valori notevolmente maggiori di 1200. Il numero di Reynolds ha un notevole signicato energetico se si considera una porzione di uido lunga quanto il raggio R; la sua energia cinetica ` propore zionale a
2 R3 vm .
Daltra parte, per la (23), la quantit` a vm R2 ` proporzionale al lavoro delle forze di attrito. Il rapporto tra le e
468
due precedenti espressioni

2 Rvm R3 vm , = vm R2
` proprio uguale al numero di Reynolds. Pi` in generale nel moto e u relativo di un corpo e di un uido viscoso, il numero di Reynolds ha lespressione vm l , (39) N= dove l ` una lunghezza caratteristica del corpo; nel caso della e sfera, tale lunghezza coincide col raggio.
10. Cenni sullattrito nel mezzo

` E indierente supporre che il uido in moto investa il corpo o che il corpo sia in moto nel uido in quiete, purch si assuma che e il uido sia indenito in modo da poter trascurare le condizioni al contorno. In realt` le esperienze volte a determinare il compora tamento dinamico dei corpi, investiti da una corrente, vengono eettuate nei tunnel aerodinamici, dove si ha particolare cura che la corrente di uido sia regolare. Nellacqua le esperienze vengono eettuate su modelli in scala ridotta, trascinati in vasche molto grandi, in modo che il moto non perturbi la quiete esistente al contorno. Le esperienze hanno lo scopo di determinare la resistenza del mezzo, in funzione della velocit` del uido, ossia la forza risultante a e la coppia risultante equivalenti alle innite forze elementari di supercie applicate al corpo da parte del uido in moto. Solo in casi particolari la coppia risultante ` nulla ed agisce la sola e ` il caso, per esempio, di un corpo risultante delle forze dattrito. E che presenta simmetria di rotazione attorno ad un asse quando la direzione della velocit` del uido coincide con esso. Allora il a problema ` piano, ossia pu` essere studiato in qualsiasi sezione e o del corpo in cui lasse ` contenuto. Si tenga presente, capitolo e XIII, che in un problema piano linsieme delle forze pu` essere o rappresentato dalla sola risultante, applicata nel punto rispetto al quale il momento risultante del sistema di forze ` nullo. A e parte il paradosso di DAlembert, relativo ai uidi ideali, al quale abbiamo gi` accennato, prenderemo in considerazione i seguenti a casi.
10.1. Regime a resistenza di attrito
Consideriamo un corpo che possiede un asse di simmetria di rotazione, orientato secondo la corrente; in particolare per la sfera, ogni asse ` di simmetria. Lo strato di uido aderente al corpo ` e e
469
trascinato da questultimo e si ha scorrimento degli strati adiacenti come in gura 15; la risultante delle forze di pressione ` nulla. e Come si ` visto in Dinamica, si pu` presumere che la forza di resie o stenza del mezzo sia proporzionale al coeciente di viscosit` e alla a velocit` v. Lesperienza conferma questa ipotesi per valori piuta tosto piccoli della velocit`; inoltre stabilisce che per corpi simili a ed ugualmente orientati rispetto alla velocit`, la forza dattrito ` a e proporzionale ad una dimensione lineare del corpo. Nel caso particolare della sfera ` possibile, con calcoli piuttosto laboriosi che e omettiamo, ricavare la forza di attrito per mezzo dellequazione generale della dinamica dei uidi viscosi; si ottiene la formula di Stokes: FA = 6 v r. La forza dattrito, per un dato uido, ` proporzionale alla velocit` e a e al raggio della sfera. Una sferetta che cade in un uido viscoso, come una goccia dacqua molto piccola che cade nellatmosfera, dopo un transitorio pi` o meno rapido, come s` visto in Dinau e mica, raggiunge una velocit` limite vL costante. Nella situazione a di equilibrio dinamico, tenendo conto della spinta di Archimede, a detta la densit` della sfera e l la densit` del uido, si ha a 4 3 4 r g r3 l g 6r vL = 0, 3 3 Da questa espressione, formula di Stokes, ` possibile ricavare il e coeciente di viscosit` del uido, osservando il moto di una sfea retta nota e avendo cura che la velocit` limite sia inferiore alla a velocit` critica. a
10.2. Regime a resistenza di pressione
Consideriamo corpi che godono della simmetria di cui al punto precedente, per i quali cio` la forza di attrito ` parallela ed oppoe e sta alla velocit`, che in questo caso ` maggiore di un certo valore a e critico. Il corpo in moto in un uido, trascina dietro di se un certo volume di uido che si pu` ritenere fermo rispetto al corpo, costio tuendone una coda. In realt` questo volume ` sorgente di vortici a e che, appena si formano, accompagnano il corpo o se ne distaccano, se la velocit` ` molto maggiore di quella critica. Questi a e vortici costituiscono la scia vorticosa, gura 22. La resistenza di pressione ` molto maggiore della resistenza e di attrito, ed ` essenzialmente dovuta alla risultante delle forze e di pressione, diverse a monte e a valle del corpo, dove la pressione ` minore perch, come s` detto, il uido adiacente ` fermo e e e e rispetto al corpo. Infatti, tenendo presente il teorema di Bernoulli, con buona approssimazione, possiamo ritenere che la pressione a
Fig. 17.22
470
monte del corpo sia

k = 1,1 1,2 scia
1 p + v2, 2
Fig. 17.23
mentre quella a valle, nel uido in quiete rispetto al corpo, ` semplicemente la pressione statica p. La diee k = 0,4 scia renza tra queste pressioni ` proprio v 2 /2. Lesperienza e di fatto indica che la forza di resistenza di pressione ` e proporzionale al quadrato della velocit`, secondo una fora mula del tipo: k=1 scia 1 (40) FA = k v 2 S, 2 dove k ` una quantit` adimensionata che rappresenta il e a k = 0,4 coeciente di forma ed S la sezione trasversale massima scia del corpo. Ancora una giusticazione approssimata della (40), dovuta a Newton, consiste nellosservare che la forza che k = 0,2 il corpo deve vincere nello spostarsi, imprime al mezzo scia una quantit` di moto nellunit` di tempo, che si pu` a a o ritenere uguale al prodotto della massa di uido spostato k = 0,04 nellunit` di tempo, Sv, e della velocit` che assume tale a a scia massa. Se si ammette che questa velocit` sia proporzioa nale alla velocit` v del corpo, si ottiene la (40). In questa a relazione si ritiene opportuno far comparire il fattore 1/2 per metter in evidenza lenergia cinetica dellunit` di volume del uido. a La forza dattrito dipende dal coeciente di forma; in gura 23 ` mostrato landamento della scia vorticosa, rilevata sperimene talmente mediante spettri aerodinamici. A parit` di velocit` e a a di sezione massima trasversale del corpo, la resistenza nel mezzo risulta proporzionale al coeciente di forma. Da qui la necessit` a di studiare per i mezzi veloci, opportuni proli aerodinamici.
10.3. Resistenza del mezzo non parallela alla velocit` a
Rn
R Rt
Nellipotesi che il problema sia piano, ossia che linsieme delle forze dattrito si riduca alla sola risultante R, tale risultante pu` o essere scomposta in una componente parallela alla velocit` Rt e a in una componente ortogonale Rn . La prima, comprendente la resistenza di pressione e la resistenza di attrito, questultima di solito trascurabile, rappresenta propriamente lattrito del mezzo, la seconda la portanza. Consideriamo due casi molto interessanti. ` Piano inclinato rispetto alla velocita Consideriamo un piano in moto in un uido, inclinato di un angolo rispetto alla velocit` v. Nellipotesi che la velocit` sia a a maggiore della velocit` critica, si ha scia vorticosa, asimmetrica a rispetto alla direzione della velocit`, gura 24. Il problema pu` a o
v
Fig. 17.24
471
considerarsi piano se il piano considerato ` indenito nella diree zione normale alla gura, dunque la resistenza del mezzo ` rape presentata dalla risultante. Tale risultante, comprendendo la resistenza dattrito, ` leggermente inclinata rispetto alla normale al e piano ed il suo punto di applicazione ` pi` vicino al bordo cole u pito per prima dal uido. Il problema potrebbe avere scarsa rilevanza se non fosse legato allo studio del prolo delle ali di aerei, gura 25. Langolo formato dalla retta r con la direzione della velocit`, si chiama angolo di incidenza; per valori piccoli di la a scia vorticosa ` quasi inesistente e si ottiene la minima resistenza e del mezzo. Viceversa se lincidenza ` eccessiva la scia vorticosa e che si forma sulla parte superiore dellala, ` molto ampia. Una e errata manovra in volo pu` portare alla rottura dellala. o Le componenti di R possono essere espresse nella forma 1 Rn = kn v 2 S, 2 1 Rt = kt v 2 S. 2
Rn
r v
Rt
Fig. 17.25
I coecienti kn e kt , per un prolo assegnato, dipendono essenzialmente dallangolo di incidenza; S ` la sezione dellala perpene dicolare al prolo e passante per la retta r. Il rapporto Rn /Rt si chiama nezza; in pratica si tende a rendere massimo questo rapporto. Con buoni proli di ali di aereo, si raggiunge il valore di circa 27, mentre per il piano inclinato di gura 23, la nezza non ` mai superiore a 7. e Effetto Magnus Un cilindro C ` posto in rapida rotazione attorno al suo asse e in presenza di una corrente di uido, gura 26. Il teorema di Bernoulli giustica lesistenza di una risultante Rn delle forze di pressione, trasversale alla direzione del moto del uido. Infatti il cilindro trascina nella sua rotazione gli strati di uido immediatamente contigui; in P la velocit` del uido e quella di trascinaa mento, di rotazione, si sottraggono, mentre in Q si sommano. In eetti esiste anche la risultante dellattrito del mezzo Rt , parallela alla velocit` del uido; pertanto sul cilindro agisce la somma di a queste due forze. Leetto Magnus ` responsabile delle traiettorie anomale delle e palle da tennis, tagliate dalla racchetta o, in genere, di corpi in rapida rotazione. Delleetto Magnus si ` tentata lapplicazione e per la propulsione delle navi, rotore di Flettner, ma i risultati non sono stati incoraggianti.
Q Rn
Rt
Fig. 17.26
18.
Onde elastiche
1. Considerazioni preliminari
Nellambito della dinamica dei mezzi elastici ci limiteremo ad esaminare la propagazione delle perturbazioni di piccola ampiezza, impresse ad un mezzo continuo ed isotropo, rientrando quindi nei limiti di elasticit`. Lesperienza mostra che se una particella a del mezzo considerato, intesa nel senso pi` volte specicato, viene u spostata dalla sua posizione di equilibrio, le altre particelle del mezzo subiscono spostamenti che si propagano con un ritardo proporzionale alla distanza dal punto in cui lo spostamento iniziale ` stato provocato. Lo spostamento si propaga nel mezzo con una e velocit` caratteristica; se ` periodico, la propagazione avviene con a e lo stesso periodo. Lo studio di tale propagazione ` piuttosto semplice se si suppone e che tutte le particelle contenute in un piano 0 , ad un certo istante t subiscano lo stesso spostamento rappresentato dal vettore 0 , non necessariamente giacente su di esso. Allora se si considera un piano generico parallelo al precedente, tutte le particelle di questo piano subiranno, allo stesso istante, uno spostamento , in generale diverso da 0 . Fissato un riferimento cartesiano ortogonale in cui i piani anzidetti risultano ortogonali allasse x, gli spostamenti dipendono soltanto dalla coordinata x e dal tempo. In tal caso gli spostamenti si propagano per onde piane; tutti i piani, tra loro paralleli, luogo dei punti di uguale spostamento, si chiamano fronti donda o superci donda; lasse x orientato stabilisce la direzione di propagazione, gura 1. Lo spostamento si pu` sempre scomo porre nei vettori componenti, paralleli agli assi del riferimento. Se esiste il solo componente parallelo ad x, londa si dice longitudinale; se esiste soltanto il componente ortogonale, londa si dice trasversale. Lo spostamento trasversale avviene in un determinato piano, piano di vibrazione, che in particolare pu` coincidere o con uno dei piani coordinati x-y e x-z. Il piano ad esso ortogonale ` detto piano di polarizzazione; londa si dice polarizzata e linearmente.
0 0
Fig. 18.1
474
Capitolo 18 - Onde elastiche
Per chiarire meglio questi concetti, consideriamo una corda elastica seminnita al cui estremo, che ssiamo come origine di un sistema di ascisse x, venga impartito uno spostamento trasversale sinusoidale (0, t) = A sin t. Lo spostamento, realizzato in modo che avvenga nel piano x-y, si propaga lungo la corda e in corrispondenza alla generica coordinata x, giunger` con certo ritardo cosicch in quel punto si a e potr` scrivere a (x, t) = A sin (t ). Chiamando con v la velocit` di propagazione, risulta = x/v, a perci` la precedente diventa o x . (1) v La (1) descrive unonda armonica piana e polarizzata linearmente. In gura 2 ` mostrato il percorso x del massimo dello e spostamento in un periodo. Losservatore sso col riferimento, vede una sinusoide che trasla rigidamente nel verso positivo dellasse x, mentre un osservatore che si muove con la velocit` v a di propagazione dellonda, vede lelemento di corda oscillare di moto armonico; basta operare il cambiamento di coordinata x = x + vt. Analoghe considerazioni possono essere fatte nel caso di unonda longitudinale; questa pu` essere realizzata supponendo o che una membrana impartisca vibrazioni, per esempio sinusoidali, al mezzo elastico circostante. Assumendo come origine del riferimento la posizione della membrana, le particelle del mezzo, come nel caso della corda, subiscono spostamenti governati dalla equazione (1). Si osservi che, ssata lorigine del riferimento in un punto generico del mezzo elastico, la vibrazione si propaga sia nel verso ssato come positivo che nel verso negativo. Si ha dunque unonda progressiva e unonda regressiva. Lequazione di questultima si scrive x . (x, t) = A sin t + v Infatti un osservatore che trasla con velocit` v, vede ancora a lelemento oscillare di moto armonico; basta eettuare nella precedente il cambiamento di coordinata x = x vt. Nella propagazione ondosa energia meccanica uisce attraverso il mezzo elastico, analogamente a quanto avviene nella collisione elastica di una sfera rigida contro una la di sfere identiche in quiete. Lenergia posseduta dalla sfera incidente viene trasferita progressivamente da una sfera allaltra e alla ne, lultima sfera della la si muove con la stessa quantit` di moto di quella incidente. Lea nergia si propaga attraverso la la di sfere come se si trattasse di (x, t) = A sin t
v P O x
x
Fig. 18.2
2. Propagazione nei mezzi elastici isotropi e indeniti
475
unonda che si propaga in un mezzo continuo. Va osservato che un solido continuo pu` trasmettere onde trasversali e longitudinali, o mentre un uido soltanto onde longitudinali; ci` dipende, come o vedremo, dai moduli elastici caratteristici del mezzo.

Come pi` volte si ` detto, in un mezzo elastico isotropo e u e indenito le forze agenti vanno distinte tra forze di volume e forze di supercie, che allequilibrio danno luogo allequazione (10)-XV. Individuata la generica particella o elemento di un tale corpo, mediante il vettore r che ne d` la posizione, e indicando con a
(r, t),
lo spostamento, funzione della posizione e del tempo, lequazione fondamentale della dinamica si scrive: 2 =F t2 z x y + + x y z , (2)
dove ` la densit` del mezzo, F la forza per unit` di volume e e a a sono gli sforzi. Esprimendo gli sforzi in termini di componenti cartesiane, la (2) d` luogo alle equazioni scalari: a xz xx xy 2 x + + = Fx 2 t x y z yz 2 y yx yy + + 2 = Fy t x y z 2 zx zy z zz 2 = Fz . + + t x y z
(3)
Per ricavare le derivate degli sforzi, si ricordi lequazione (29)-XV, che lega gli sforzi di taglio alle corrispondenti deformazioni,
0 yx zx
xy 0 zy
xz 0 = 2G yx yz 0 zx
xy
xz yz
0
zy
e lequazione (31)-XV relativa agli sforzi e alle deformazioni normali:
xx 0 0
0 yy 0
0 0 0 E xx 0 = 0 0 yy 1+ zz 0 0 zz 1 0 0 0 1 0 . + 1 2 0 0 1
Introducendo in questultima i coecienti di Lam`, equazione e
476
(40)-XV, si ha:
xx 0 0
0 yy 0
0 xx 0 = 2G 0 zz 0
0
yy
0 1 0 + 0 0 zz
0 1 0
0 0. 1
dove ` la dilatazione cubica, e = x y z + + . x y z + zz = 2G yz = 2G + ,
Dalle equazioni precedenti si trae: xx = 2G xy = 2G

xx xy
yy = 2G xz = 2G 1 2 1 = 2 1 = 2 =
yy xz
zz
yz .
Tenuto conto che

xx
xy
xz
x x , + x x x y + , y x x z + , z x
e che ` lecito scambiare lordine di derivazione, la prima delle (3) e d` luogo allequazione: a x y z 2 x = Fx ( + G) G2 x + + t2 x x y z = Fx ( + G) ( ) G2 x , x 2 in cui loperatore in coordinate cartesiane, ha lespressione pi` volte ricordata. Analoghe equazioni si ottengono per le altre u componenti. Esprimendo le relazioni ottenute in forma vettoriale, si ha: 2 2 = F ( + G)( ) G2 , t essendo 2 un vettore di componenti 2 x , 2 y e 2 z . Poich lo spostamento ` causato da forze di supercie, ` pose e e sibile trascurare le forze di volume F le quali, se non variano nel tempo, come per esempio la forza di gravit`, possono determinare a una nuova congurazione del sistema, diversa da quella naturale. In ogni caso, assumendo come origine degli spostamenti tale congurazione, come duso, si pu` scrivere: o 2 = ( + G)( ) + G2 . (4) t2 Se lo spostamento ` irrotazionale ( = 0) allora esiste una e o funzione scalare tale che = ; perci` la (4) diventa 2 = ( + G)[ ()] + G 2 . t2
477
Ma essendo: [ ()] = (2 ) = 2 (); si ha 2 = ( + G)2 () + G 2 t2 = ( + G)2 + G 2 = ( + 2G)2 .
Dunque: Ponendo v2 = la precedente diventa: 2 = v 2 2 . t2 La grandezza v= + 2G , (6) (5) + 2G , 2 = ( + 2G)2 , t2 2 ( + 2G) 2 . = 2 t
come facilmente si pu` vericare, ha le dimensioni della velocit`; o a essa rappresenta la velocit` di propagazione dello spostamento. a Ogni componente di soddisfa equazioni del tipo 2 = v 2 2 , t2 le quali, come la (5), sono equazioni di DAlembert. Se dunque in un punto del mezzo elastico considerato, viene provocato uno spostamento irrotazionale, tale spostamento si propaga per onde, in modo che il fronte donda o supercie donda, luogo dei punti in cui lo spostamento, ad un certo istante ha un certo valore, avanza con velocit` data dalla (6). Inoltre poich a e e = e loperatore divergenza ` commutabile nelle derivazioni, prendendo la divergenza di ambo i membri della (5), si ottiene 2 = ( + 2G)2 . t2 (7)
La dilatazione soddisfa allequazione di DAlembert e si propaga per onde che, per questo motivo, sono chiamate anche onde di dilatazione. Se = 0, lo spostamento si dice solenoidale; la (4) diventa G 2 = 2 . 2 t (8)
478
Si riconosce che G , (9) rappresenta la velocit` di propagazione, minore di quella espressa a dallequazione (6). In tal caso non si ha dilatazione o condensazione del mezzo, dunque lo spostamento ` di scorrimento, che in e quanto tale non implica variazioni di volume. La propagazione avviene per onde trasversali. Anche in questo caso ogni componente di soddisfa unequazione di DAlembert. Nellipotesi che e e = 0, lo spostamento ` sempre solenoidale perch, come facilmente si pu` vericare, ( ) = 0; pertanto prendendo o il rotore di ambo i membri della (8) e indicando con R il vettore rotazione, si ottiene 2R (10) 2 = G 2 R. t Si tenga presente che il rotore dello spostamento ` il doppio della e rotazione di ogni elemento del mezzo elastico, 2R = . Dunque le rotazioni degli elementi si propagano con la velocit` G/; a per questo motivo le onde trasversali si chiamano anche onde di rotazione. Va rilevato che lequazione di DAlembert, chiamata anche equazione delle onde, equazioni (5), (8), (10), comprese le rispettive componenti, ` una equazione lineare del secondo ordine e alle derivate parziali; essa, oltre i casi considerati, governa tutti i fenomeni di propagazione ondosa in Elettromagnetismo, in Ottica e in Sismologia. La (6) pu` essere espressa in altra forma, ricordando le relao zioni esistenti tra i moduli elastici, stabiliti nel capitolo XV; in particolare: v= 2G 1 = , 1+ E 1 3K = , 1 2 E = E 1. 2G
Sostituendo queste grandezze nellespressione di e tenendo presente la (40)-XV, si ottiene = 3K Pertanto la (6) diventa v= K + 4G/3 . 2 6KG = K G. E 3
Poich la variazione degli spostamenti nel tempo ` sempre molto e e rapida rispetto ai tempi di diusione termica, le espansioni e le compressioni del mezzo vanno considerate adiabatiche. Il corrio spondente modulo di compressibilit` va indicato con KS , perci` a v= KS + 4G/3 . (11)
3. Onde piane
479
3. Onde piane
Se, come si ` detto in premessa, lo spostamento dipende e dalla sola coordinata x e dal tempo, esprimendo mediante i vettori componenti x , y e z , si riconosce che x = 0 x = 0 y = 0 y = 0 z = 0 z = 0.
Lo spostamento x si propaga per onde longitudinali che sono onde di dilatazione, equazione (7), mentre gli spostamenti y e z si propagano per onde trasversali. equazione (8). Tenuto conto che detti spostamenti sono funzioni della sola x e del tempo, omettendo la notazione vettoriale, in tutti i casi lequazione di DAlembert diventa: 2 2 = v2 2 , t2 x dove la velocit` di propagazione v ` data dalla (9) o dalla (11) o a e da espressioni simili. Poich lequazione di DAlembert ` lineare, e e soluzioni della precedente, come dimostreremo in seguito, sono funzioni del tipo: = 1 (vt x) + 2 (vt + x). La prima rappresenta unonda che si propaga nel verso positivo dellasse x, mentre laltra si propaga in verso opposto. Prendendo in considerazione londa progressiva 1 (vt x), questa non va pensata come localizzata sullasse x, essendo estesa a tutto lo spazio; dunque, ad un certo istante, lo spostamento assume lo stesso valore in tutti i punti che hanno la stessa x. Ma x = cost ` un piano ortogonale allasse x e costituisce una e supercie donda; perci` 1 (vt x) rappresenta unonda piana o che si propaga parallelamente a detto asse. Pi` propriamente, u detto u il versore perpendicolare alla supercie donda ed r la posizione di un generico punto su di essa, ` x = u r; dunque tale e onda pu` essere rappresentata dallequazione o 1 (vt u r). In gura 3 ` rappresentata una supercie donda piana che si e propaga lungo x e gli spostamenti componenti x , y e z . Se u denisce una generica direzione e r la posizione di un punto e della supercie donda, il prodotto scalare u r ` la distanza della supercie donda, misurata da unorigine O nella direzione di propagazione. In gura 4 ` mostrata la supercie donda piana che si propaga e in una direzione generica. Lequazione di DAlembert alla quale soddisfa tale onda ` ancora la (5) ovvero la (8), le cui proiezioni e
480
y y P O r
z x
u z x z
Fig. 18.3
x
Fig. 18.4
sugli assi coordinati sono: 2 x 2 x 2 x 2 x = v 2 2 x = v 2 + + t2 x2 y 2 z 2 2 y 2 y 2 y 2 y = v 2 2 y = v 2 + + 2 2 2 t x y z 2 2 z 2 z 2 z 2 z = v 2 2 z = v 2 + + . t2 x2 y 2 z 2 Detta la componente dello spostamento parallela alla direzione di propagazione nel caso di unonda longitudinale (ovvero perpendicolare ad essa per unonda trasversale), e cos , cos , cos i coseni direttori di detta componente, risulta x = cos , y = cos , z = cos .
Sostituendo nel sistema di equazioni precedenti, si ottiene 2 2 2 2 = v2 + + , 2 t x2 y 2 z 2 (12)
la quale ` lequazione di DAlembert per unonda piana in tre e dimensioni. Soluzioni della (12) sono onde del tipo (vt u r) = [vt (x + y + z)] (vt + u r) = [vt + (x + y + z)], (13)
oppure la loro combinazione lineare. Va sottolineato che lo spostamento di unonda trasversale pu` o essere espresso dalla sovrapposizione di due spostamenti mutuamente ortogonali. Se, per esempio, londa si propaga lungo lasse x, gli spostamenti componenti sono rispettivamente paralleli allasse y e allasse z del riferimento, come indicato in gura 3. Ciascuno di questi spostamenti si propaga per onde piane trasversali, polarizzate linearmente in direzioni perpendicolari. La composizione di tali spostamenti d` luogo ad un vettore spostamento a
4. Deduzione elementare dellequazione di DAlembert
481
risultante il cui estremo descrive una traiettoria curva nello spazio. Il signicato di tale propagazione si pu` capire rammentando o che la composizione di due vibrazioni armoniche su assi ortogonali, in generale, d` luogo a un movimento ellittico dipendente a dalle ampiezze e dalle relazione di fase dei moti. Se tale moto ` e inizialmente provocato in una regione del mezzo elastico, esso si propaga per onde piane polarizzate ellitticamente. In gura 5 ` e rappresentata unonda armonica piana polarizzata circolarmente che si propaga lungo una corda. In questo caso la corda, in ogni istante, assume la congurazione di unelica cilindrica. In partiz colare, la polarizzazione lineare pu` essere ottenuta quando i moti o componenti hanno una dierenza di fase di /2.

4.1. Onde piane nei uidi
Fig. 18.5
Nei uidi il tensore degli sforzi ` isotropo e coincide con la e pressione; la dilatazione dellelemento di volume causata dallonda, ` uguale alla variazione relativa di volume: e =3 = V . V
Pertanto, nellambito di piccole deformazioni, la variazione di pressione ` proporzionale alla dilatazione attraverso il coeciente e o il modulo di compressibilit` adiabatica, denito da a S = 1 1 = KS V V p .
S
Lindice S indica, come duso in Termodinamica, che la compressione avviene ad entropia S costante, cio` senza scambio di calore e col mezzo circostante allelemento, considerando che le variazioni di volume, conseguenti alla propagazione dellonda, come si ` e detto nel paragrafo precedente, sono talmente rapide da potere escludere scambi di calore. Nellambito di piccole variazioni di volume, possiamo scrivere S = 1 V V0 , V 0 p p0 p = p p0 = = KS , S (14)
dove p0 ` la pressione statica del mezzo. e Consideriamo due superci donda, piani ortogonali alla direzione di propagazione x, di coordinate x e x + dx, gura 6. Gli spostamenti corrispondenti, ad un certo istante t, sono (x), (x + dx) = (x) + dx. x
La variazione relativa di volume di un elemento di sezione S,
482
risulta 1 V == dx (x) S = . (x) + V Sdx x x Dunque la (14) si pu` scrivere: o p = 1 . S x (15)
Consideriamo ora la dinamica dellelemento in esame. Le variazioni di pressione in corrispondenza a x e x + dx sono rispettivamente (p) dx; x quindi, detta dm = Sdx la massa dellelemento, lequazione della dinamica ` e p(x), p(x + dx) = p(x) + Sdx ossia: che, per la (15), diventa: 1 2 2 = . t2 S x2 (16) (p) 2 = , 2 t x (p) (p) 2 dx = S dx, = Sp(x) S p(x) + t2 x x
La precedente ` lequazione di DAlembert (5), soddisfatta da e unonda piana longitudinale, che si propaga con velocit` a v= 1 = S KS . (17)
Questa relazione si pu` ottenere direttamente dalla (11), ponendo o G = 0, dal momento che nei uidi non sussistono sforzi di taglio.
4.2. Velocit` di propagazione delle onde nei gas ideali a
Anticipando quanto verr` stabilito in Termodinamica, lequaa zione di stato di una adiabatica reversibile del gas ideale ` e pV = p0 V0 = cost, essendo il rapporto tra i calori molari a pressione e a volume costanti. Poich e cost 1/ , V = p si ha: V 1 cost1/ = (1+)/ . p p
483
Pertanto 1 . p La velocit` di propagazione risulta a S = v= p . (18)
Per ottenere la velocit` di propagazione in funzione della tempea ratura, va tenuto conto dellequazione di stato dei gas ideali: p R = T, M R p0 = T0 , 0 M 1 p0 T = , 0 T 0 p
dove R ` la costante dei gas, T la temperatura assoluta, M il peso e molecolare. Sostituendo nella (18), si ottiene v= p = p0 T = v0 0 T0 T . T0 (19)
Per esempio, la velocit` di propagazione del suono in aria secca, a a e 0 C e alla pressione normale di una atmosfera, ` v = 331, 4 m/s; a 20 C risulta v = 342, 9 m/s.
4.3. Onde piane longitudinali in una sbarra indenita
Consideriamo una sottile sbarra indenita di sezione S, non soggetta a vincoli, e supponiamo che lo sforzo prodotto da unonda piana longitudinale, in qualunque sua sezione, sia esclusivamente normale, poich sulla supercie laterale non agiscono sforzi. Supe poniamo inoltre che lo sforzo normale non induca contrazioni laterali della sbarra. Detto (x) lo spostamento, a un certo istante, della supercie donda in x e (x + dx) lo spostamento corrispondente allascissa x + dx, nello stesso istante, come in gura 6, la deformazione longitudinale risulta (x) + (/x)dx (x) (x + dx) (x) = = . dx dx x Per la legge di Hooke si ha , (20) x Lo sforzo ha una espressione analoga a quella della variazione di pressione, equazione (15). Lequazione della dinamica dellelemento ` e x = E Sdx ossia: 2 x , = 2 t x x x 2 dx = S dx, = Sx (x) S x (x) + 2 t x x
x+dx
(x)
Fig. 18.6
(x+dx)
484
che, per la (20), si scrive: E 2 2 = . t2 x2 (21)
La precedente ` lequazione di DAlembert di cui ` soluzione e e unonda che si propaga con velocit` a v= E ,
analoga a quella trovata per le onde che si propagano in un uido. Si osservi che il risultato ` approssimato poich si ` trascurata la e e e a e deformazione trasversale t = x /E che, in realt`, ` sempre molto piccola.
4.4. Onde trasversali
t+dt C B (x) B A t A x D (x+dx)

Fig. 18.7
C D
(x+dx)
Prendiamo in considerazione due piani , del mezzo elastico, ortogonali alla direzione di propagazione, di coordinate x e x+dx, gura 7. Un elemento ABCD inizialmente in equilibrio, se soggetto a sforzi taglio t , ad un certo istante t assume la congurazione A B C D . Gli spostamenti trasversali, in corrispondenza ad x e ad x + dx, sono (x), (x + dx) = (x) + , x
Lo spostamento risultante sar` a dx; x pertanto la deformazione di scorrimento, la quale non implica variazioni di volume, risulta (x + dx) (x) = tan = e lo sforzo di taglio: , x dove G ` il modulo di scorrimento. e Le facce AB e A B dellelemento sono soggette agli sforzi t = G t , dunque lo sforzo risultante ` e 2 dx. x2 Con ragionamento analogo ai precedenti, lequazione della dinamica dellelemento si scrive: 2 2 G 2 Sdx = 2 Sdx, x t dt = G t + dt , , x
5. Piccole vibrazioni trasversali di un lo indenito
485
dove S ` la supercie delle facce considerate. Si ottiene ancora e lequazione delle onde 2 G 2 = . t2 x2 Tali onde si dicono anche di rotazione perch dx, in seguito alla e deformazione di scorrimento, subisce la rotazione dellangolo di gura 7.
5. Piccole vibrazioni trasversali di un lo indenito

Un lo essibile e inestendibile, disposto lungo lorizzontale, sia soggetto ad una tensione T di modulo costante, mentre la forza esterna F, per unit` di lunghezza, sia trascurabile. Se al lo viene a impresso uno spostamento trasversale, un elemento ds del lo assume la congurazione mostrata in gura 8. Dette
T ds, s le tensioni che agiscono agli estremi dellelemento, su di esso la tensione risultante ` e O T T(s + ds) T(s) = ds. s Pertanto indicando con la densit` lineica, lequazione della dinaa mica dellelemento ds si scrive:
T(s),
T(s + ds) = T(s) +
T(s+ds) ds T(s)
dx x+dx
Fig. 18.8
2 T T 2 ds, 2 = . (22) = 2 t s t s Detti x/s e /s i coseni direttori dellelemento, e tenendo presente che la componente dellaccelerazione secondo x ` nulla, e le componenti della (22) sono: ds x T s s = 0, 2 = T . 2 t s s (23)
La lunghezza dellelemento di lo, come ` noto, ` data da e e ds = dx 1 + x

2
Poich gli spostamenti sono piccoli e la quantit` /x rappree a senta il valore numerico della tangente al lo, piccola rispetto allunit`, e dunque tale da poterne trascurare il quadrato, posa siamo assumere ds dx. Sotto queste condizioni le (23), diventano: T 2 2 T = . (24) = 0, x t2 x2 La prima mostra che il modulo della tensione ` costante lungo e x; la seconda ` lequazione di DAlembert alla quale soddisfa la e
486
vibrazione, che si propaga con velocit` a v= T . (25)
6. Generalit` sulla equazione delle onde piane a

Le (16), (21) e (24), sono tipiche di qualsiasi propagazione ondosa piana che viaggia con velocit` v, dipendente esclusivaa mente dalle caratteristiche elastiche del mezzo. Analoga equazione governa la propagazione delle onde elettromagnetiche che, come noto, viaggiano con la velocit` della luce. Pertanto, in genea rale, si pu` scrivere o 2 2 = v2 2 . (26) t2 x Questa relazione, come s` detto, ` una equazione dierenziale e e lineare alle derivate parziali, di cui si riporta la soluzione dovuta a DAlembert. Introducendo nella (26) le variabili ausiliarie = vt + x, si ha: + = t t in quanto = = v. t t Derivando ancora: 2 + + =v 2 t t 2 2 2 = v2 +2 + 2 2 + t v; = vt x,
Analogamente, derivando rispetto ad x e tenendo presente che = 1 e x = 1, si ha x 2 2 2 2 + = v2 2 . x2 2 2 Sostituendo nella (26), si ottiene 2 = = = 0.
Ci` signica che / e /, dipendono rispettivamente solo o da e solo da . Ossia = () = (),
487
dove () e () sono funzioni arbitrarie. Integrando le precedenti rispettivo ad e a , si ottiene: 1 = ()d, 2 = ()d.
Pertanto la soluzione cercata ha la forma: = 1 () + 2 (). Ricordando le variabili introdotte: = 1 (vt x) + 2 (vt + x). (27)
Poich la (26) ` lineare e vale il principio di sovrapposizione, fune e zioni del tipo 1 (vt x), 2 (vt + x), la soddisfano separatamente. La verica che la (27) ` soluzione della (26) ` immediata: e e basta derivare successivamente rispetto a x e rispetto al tempo. Indicando con lapice la derivata della funzione rispetto allargomento, si ha = 1 (vt x) + 2 (vt + x), x ed inoltre = v[1 (vtx)+2 (vt+x)], t 2 = 1 (vt x) + 2 (vt + x); x2 2 = v 2 [1 (vtx)+2 (vt+x)]. t2
Sostituendo, nella (26) si ottiene una identit`. a Analogamente si verica che le funzioni 1 (x vt), e la loro combinazione lineare = 1 (x vt) + 2 (x + vt), (29) 2 (x + vt), (28)
soddisfano la (26). Le funzioni 1 e 2 , rappresentano rispettivamente onde progressive che avanzano nel verso positivo di x e onde regressive che si propagano nel verso opposto. La forma dellonda progressiva rimane ssa rispetto ad un osservatore che si muove lungo lasse x, con la velocit` v dellonda; analogamente la forma dellonda a regressiva rimane ssa, rispetto ad un osservatore che si muove con velocit` v. Basta ricordare le formule di relativit` galileana a a x = x + vt, x = x vt,
e sostituire nelle (28) e (29). Mostriamo ora che le onde, in assenza di fenomeni dissipativi, si propagano indistorte sia rispetto al tempo che rispetto a x.
488
(0,t) O = l/v
Fig. 18.9
v (l,t) O t
Consideriamo unonda progressiva, rappresentata in gura 9 con un impulso trapezoidale, che per x = 0 e x = l, ha equazioni (0, t) = (vt), (l, t) = (vt l),
Assumiamo, nella seconda equazione, come origine dei tempi = l/v; operiamo quindi il cambiamento di variabile t = t + . Nelle nuova coordinata temporale lequazione dellonda diventa (l, t) = [v(t + ) l] = (vt + v l) = (vt ). Londa, nel propagarsi, non ` mutata rispetto alla congurazione e assunta in x = 0, ma presenta, rispetto a questa un ritardo = l/v; essa si ` propagata senza deformarsi con una velocit` e a caratteristica, indipendente dalla sua forma. Lo studio dellevoluzione dellonda rispetto ad x, conduce alla stessa conclusione. In corrispondenza agli istanti t = 0 e t = , lequazione dellonda risulta (x, 0) = (x), (x, ) = (v x).
Operando il cambiamento di coordinata x = x + v , la seconda equazione diventa (x, ) = [v (x + v )] = (x). Questultima ` identica alla prima equazione; nellintervallo di e tempo , londa si ` spostata rigidamente, senza mutare di forma, e di una lunghezza l = v , gura 10. Stabiliamo ora le propriet` a di tutte le grandezze che contengono il termine di deformazione /x.
(x,0) O l = v
Fig. 18.10
v (x,) O x
489
Dilatazione La dilatazione, chiamata anche rarefazione, equazione (15), ` e denita da 0 V V0 = = . = x V0 Considerando unonda progressiva, si ha = (vt x). x La rarefazione si propaga con la stessa velocit` dellonda di spoa stamento, ma ha segno opposto. Si denisce condensazione la grandezza = c = = Pertanto = (vt x). x La condensazione si propaga con la stessa velocit` dellonda di a spostamento ed ha segno opposto alla rarefazione. c = Variazione di pressione variazione di pressione Dalla (15) si ha p = 1 (vt x). S 0 V0 V . = V0
Londa di pressione si propaga con velocit` v ed ha lo stesso segno a dellonda di spostamento. Sforzo Lo sforzo normale si propaga secondo la (20). Per le onde trasversali, come s` detto, la quantit` /x rappresenta la defore a mazione di scorrimento; lo sforzo di taglio si propaga secondo la relazione t = G . x Lo stesso si verica per la componente trasversale della tensione di un lo vibrante: . Tt = T x ` Velocita delle particelle del mezzo velocit` delle particelle del mezzo a La velocit` che le particelle del mezzo assumono a causa della a propagazione di unonda, da non confondere con la velocit` di a propagazione, ` denita da e = = v (vt x). t (30)
490
Essa si propaga con la stessa velocit` dellonda. Si verica immea diatamente che il rapporto tra la velocit` delle particelle e la rarea fazione, = v, (31) ` costante ed uguale alla velocit` di propagazione, cambiata di e a segno; mentre se si considera la condensazione, si ottiene = v. c
7. Riessione delle onde piane per incidenza normale

La riessione delle onde piane incidenti su una supercie che delimita due mezzi va esaminata tenendo presente la soluzione generale dellequazione delle onde. Si prenderanno in considerazione i casi di discontinuit` perfettamente rigida e di discontinit` a a perfettamente cedevole.
7.1. Discontinuit` rigida a
O r a)
i x
Il mezzo sia limitato da una parete rigida piana, ortogonale allasse x, lungo il quale avviene la propagazione, gura 11. Assumendo come origine la parete, lo spostamento nel semispazio da essa delimitato verr` espresso da a (x, t) = 1 (vt + x) + (vt x), dove 1 rappresenta londa incidente, che in gura si propaga nel verso negativo dellasse x, e la perturbazione riessa. Essendo la parete ssa, in x = 0 lo spostamento ` nullo, dunque si ha e 1 (vt) + (vt) = 0, (vt) = 1 (vt).
b)
i
Pertanto, per ogni valore di x: (vt x) = 1 (vt x). (32)
r c)
Fig. 18.11
In altri termini nel semispazio limitato dalla parete si ha sovrapposizione dellonda incidente e di unonda riessa, uguale alla prima ma cambiata di segno. Pertanto: (x, t) = 1 (vt + x) 1 (vt x), e posto i = 1 (vt + x), si ha: (x, t) = i (vt + x) + r (vt x), Per chiarire questa formulazione, supponiamo che londa sia costituita da una vibrazione impulsiva di ampiezza ovunque nulla, r = 1 (vt x),
491
tranne che nellintervallo x, gura 11. Allistante t = 0 i si trova in una certa posizione rispetto allorigine O; nello stesso istante, la vibrazione riessa pu` essere rappresentata nella posio zione simmetrica, rispetto ad O, cambiata di segno, gura 11a). e Evidentemente r non ha signicato sico perch al di la della parete non pu` vericarsi propagazione. Al crescere del tempo i o e r si propagano verso O; la prima nel verso negativo, la seconda nel verso positivo. Nellintervallo di tempo durante il quale i attraversa lorigine O, la congurazione delle due vibrazioni deve essere tale che la loro somma sia nulla, perch, essendo la parete e rigida, ivi lo spostamento ` nullo, gura 11b). Successivamente e la vibrazione r procede nel verso positivo, riessa, e i nel verso negativo; questultima situazione, come s` detto, non ` reale, e e gura 11c). Per quanto riguarda le rarefazioni, si ha: 1 i r = 1 (vt + x), = = 1 (vt x). r = x x x Per x = 0: r i = 1 (vt), = 1 (vt). x x Analogo comportamento hanno le condensazioni. Rarefazioni e condensazioni, in seguito alla riessione, non mutano. Poich inole tre la variazione di pressione ` p = /S , equazione (15), si e deduce che la variazione di pressione, in seguito alla riessione, resta immutata. Analogo ragionamento vale per la velocit` delle particelle del a mezzo: r i = v1 (vt + x), = v1 (vt x). t t Per x = 0: i = v (vt), r = v (vt). i =
1 1
Le velocit` delle particelle del mezzo, in seguito alla riessione, a sono opposte. Va notato che il rapporto tra la velocit` delle particelle e a la rarefazione ` costante ed uguale alla velocit` di propagazione, e a equazione (31). Nel riferimento adottato, per le vibrazioni incidente e riessa si ha r i = v, = v. (33)
7.2. Discontinuit` cedevole a
Le estremit` aperte di una canna dorgano, lestremo libero di a una corda o sistemi simili, possono realizzare discontinuit` perfeta tamente cedevoli. Nel caso di onde longitudinali, si suppone che
492
la discontinuit` delimiti un mezzo circostante indenito perfettaa mente cedevole ove la pressione ` costante; la canna dorgano, ad e esempio, ha le estremit` aperte nellaria libera, dove la rarefazione a ` nulla. e Assumendo come origine del riferimento la discontinuit`, coa me nel caso precedente, lo spostamento nello spazio da essa delimitato ` e (x, t) = 1 (vt + x) + (vt x), con analogo signicato delle grandezze. La rarefazione risulta: = 1 (vt + x) (vt x). x Per x = 0, la rarefazione ` nulla: e = 1 (vt) (vt) = 0, quindi (vt) = 1 (vt) e, per ogni valore di x: (vt x) = 1 (vt x). Integrando: (vt x) = 1 (vt x) + C, dove C ` una costante; pertanto e (x, t) = 1 (vt + x) + 1 (vt x), dove la costante si ` posta uguale a zero, in quanto rappresenta e lo spostamento complessivo del mezzo. In seguito alla riessione, onda incidente e onda riessa hanno lo stesso segno. Indicando, come prima, con i = 1 (vt + x) londa incidente e con r = 1 (vt x) quella riessa, le rarefazioni risultano: i = 1 (vt + x), r = 1 (vt x). (34)
In seguito alla riessione su una discontinuit` cedevole, le rarefaa zioni cambiano di segno. Lo stesso avviene per le condensazioni e, ricordando la (15), per le variazioni di pressione. Viceversa, le velocit` delle particelle: a i = v1 (vt + x), r = v1 (vt x),
restano immutate. Ricapitolando, per londa riessa, si ha ` Discontinuita rigida Spostamento invertito Velocit` delle particelle invertita a Condensazione e rarefazione invariate Dierenza di pressione invariata
493
` Discontinuita cedevole Spostamento invariato Velocit` delle particelle invariata a Condensazione e rarefazione invertite Dierenza di pressione invertita Tutte queste grandezze assumono il loro segno rispetto al riferimento ssato. Le precedenti considerazioni valgono per le onde trasversali; va osservato che la grandezza /x, assume il signicato di deformazione di scorrimento. Per le onde che si propagano lungo un lo ha anche il signicato geometrico di pendenza, la quale ovviamente dipende dallequazione dellonda.
7.3. Riessione parziale delle onde piane per incidenza normale
Indichiamo con gli indici i, r, t le onde incidente, riessa e trasmessa o rifratta, gura 12. Poich ogni propriet` sica, spoe a stamento, velocit` delle particelle, pressione, deve mantenere il a suo valore alla supercie di separazione dei due mezzi, da qualunque parte venga osservato, si potr` assumere la continuit` delle a a velocit` delle particelle: a t i r + = , t t t e la continuit` della variazione di pressione: a M1 i + M 1 r = M 2 t , (36) (35)
t O
i x r
Fig. 18.12
dove M ` il modulo elastico del mezzo e la rarefazione. Assue mendo i segni delle velocit` di propagazione conformi al riferia mento di gura 11, per la (31) si ha i = v1 i , r = v1 r , t = v2 t ,
a essendo v1 , v2 le velocit` di propagazione nei due mezzi. Dalle (35) e (36) si ottiene: v1 (i r ) = v2 t , Dividendo membro a membro: M1 v2 i r = , i + r M2 v1 si ottiene r v1 M2 v2 M1 = . (38) i v1 M2 + v2 M1 Nel caso della discontinuit` rigida, M2 a M1 , risulta r = i ; londa ` completamente riessa; il segno della rarefazione non e M2 , la rarefazione muta. Se la discontinuit` ` cedevole, M1 a e cambia segno, r = i . M1 (i + r ) = M2 t , (37)
494
Dalle (37) si ottiene: t 2v1 M1 = . i v1 M2 + v2 M1 (39)
Le (38) e (39) deniscono rispettivamente il coeciente di riessione r e il coeciente di trasmissione t. Si noti che t ` sempre e positivo e che 1 < r < 1. Inoltre poich e
2 M1 = 1 v1 , 2 M2 = 2 v2 ,
si ha v2 2 v1 1 Z2 Z1 r = = , (40) i v2 2 + v1 1 Z2 + Z1 dove con Z = v si indicata limpedenza caratteristica del mezzo. Limpedenza caratteristica ` denita anche dalle relazioni e Z= M , v Z= M ;
essa si misura in P a/(m/s). Perch` si verichi la trasmissione e completa della rarefazione devessere Z2 = Z1 . Si colga lanalogia con un trasduttore o un dispositivo elettrico. Onde trasversali Per le onde trasversali valgono le considerazioni precedenti, assumendo alla supercie di separazione dei due mezzi, la continuit` degli spostamenti e la continuit` degli sforzi di taglio. Per a a una corda vibrante si ha continuit` degli spostamenti e delle coma ponenti trasversali della tensione: i + r = t , T i r + x x =T
0
t x
(41)
0
8. Onde armoniche piane

Si ` accennato alle onde armoniche progressive, equazione (1), e che riscriviamo: x x (x, t) = A sin t = A sin 2 t . v v Questa equazione pu` essere posta nella forma: o (x, t) = A sin (vt x). v Tenendo presente che = 2/T , dove T ` il periodo temporale e dellonda, si ha 2 2 = = = k. (42) v Tv Chiamiamo lunghezza donda = T v lo spazio percorso dallonda nellintervallo di tempo uguale a un periodo; essa rappresenta
8. Onde armoniche piane
495
anche il periodo spaziale. Poich nellintervallo di un periodo gli e spostamenti hanno la stessa ampiezza, possiamo denire la lunghezza donda come lo spazio percorso dallonda dal punto x1 al punto x2 , in cui londa ha la stessa ampiezza che, in particolare, pu` coincidere con due massimi oppure due minimi, gura 13. o La grandezza k = 2/ si chiama numero donde angolare e si misura in radianti per metro (rad/m); questa quantit` ` lanaloga ae nello spazio, della pulsazione o frequenza angolare . Si denisce inoltre numero donde la grandezza k = 1/ che si misura in m1 ; essa ` lanaloga nello spazio della frequenza delle oscillazioni nel e tempo. Dalla (42) si ha = = v, k T = v.
O
Fig. 18.13
Il prodotto tra la lunghezza donda e la frequenza ` costante e pari e alla velocit` di propagazione. Poich questultima dipende esclua e sivamente dalle caratteristiche elastiche del mezzo, lequazione (k) = vk, (43)
che si chiama relazione di dispersione, ` lineare con k. Tale relae zione caratterizza la propagazione delle onde nel mezzo. Se ` e valida la (43), il mezzo si dice non dispersivo. Se la relazione di dispersione non ` lineare, come in certi casi che esamineremo in e seguito, il mezzo si dice dispersivo; la velocit` di propagazione a dipende dalla frequenza. Lequazione di unonda armonica progressiva si pu` esprimere o in una delle seguenti forme alternative (x, t) = A sin vt x 2 (vt x) = A sin 2 t x x = A sin 2 = A sin 2 t . T v (x, t) = A sin(t kx), e, tenendo conto delle (28), (x, t) = A sin(kx t). (46)
(44)
Oppure: (45)
Questultima si pu` ottenere dalla (45) aggiungendo una fase o uguale a , che corrisponde a T /2 nel periodo temporale oppure a /2 nel periodo spaziale. Le equazioni (44), (45) e (46) rappresentano unonda armonica piana progressiva di periodo T e lunghezza donda . Le stesse considerazioni valgono per le onde armoniche regressive, rappresentate, per esempio, dallequazione (x, t) = A sin(t + kx).
496
Si noti che la stessa onda, come ogni funzione armonica, pu` essere o espressa da una funzione coseno, introducendo semplicemente un fattore di fase pari a /2. Pu` essere indierente a questo scopo o introdurre un anticipo di fase uguale a T /4 nel periodo temporale, oppure uguale a /4 nel periodo spaziale. In generale scriveremo: (x, t) = A sin(t kx + ), (x, t) = A sin(kx t + ).
Unonda armonica che si propaga in una direzione generica rispetto al riferimento ssato, ha una equazione analoga alla (13). Infatti detto k il vettore ortogonale alla supercie donda ed r il vettore che individua la posizione di un punto qualsiasi di detta supercie, si ha: (r, t) = A sin(t k r) = A sin[t (kx x + ky y + kz z)]. (47) Il vettore k, che individua la direzione di propagazione, ` detto e vettore di propagazione o vettore donda. Essendo k = /v, le componenti di k soddisfano la relazione:
2 2 2 kx + ky + kz =
2 . v2
(48)
Rarefazione o dilatazione Per unonda armonica longitudinale si ottiene = = Ak cos(t kx) = 0 cos(t kx), x (49)
e dove 0 = Ak ` il valore massimo. La condensazione risulta di segno opposto e in quadratura.

v
Variazione di pressione Per la (15): p =

x
1 Ak cos(t kx) = S x S = kKS cos(t kx) = p0 cos(t kx),
(50)
dove p0 = AkKS ` lampiezza massima. Londa di pressione si e propaga come londa di spostamento, ma sfasata di /2, gura 14. In corrispondenza ai massimi dello spostamento la variazione di pressione ` nulla e nei minimi di spostamento, massima. e Sforzo in una sbarra indefinita
x
Per unonda longitudinale che si propaga in una sbarra, si ` e trovato che lo sforzo ha andamento analogo allonda di pressione, equazione (20), perci` o =E = EAk cos(t kx) = 0 cos(t kx), x (51)
Fig. 18.14
9. Intensit` di unonda piana a
497
Lo sforzo massimo, 0 = EAk, ` notevole; infatti assumendo, per e una sbarra metallica, E = 1011 P a, = 1 m, A = 106 m, il suo ordine di grandezza risulta 106 P a. ` Velocita delle particelle Si ha: = = A cos(t kx) = 0 cos(t kx). t (52)
Londa di velocit` ha lo stesso andamento dellonda di pressione. a Va ricordato che le equazioni (44) e (45), descrivono anche onde trasversali polarizzate linearmente. Inoltre tenendo presente quanto si ` detto alla ne del paragrafo 3, descrivono le onde e componenti in unonda polarizzata ellitticamente.

Un elemento del mezzo in cui si propaga londa possiede, a causa del moto che gli ` stato impresso, energia cinetica ed enere gia potenziale elastica, la cui somma d` lenergia totale. Questa a energia si propaga con la velocit` v dellonda ed ` indipendente a e dalla forma dellonda. In generale, ricordando la (17)-XV, la densit` di energia totaa o le, misurata in J/m3 , si pu` esprimere con lequazione: 1 u= 2 t
2
1 + M 2
dove M ` lopportuno modulo elastico. Per unonda armonica, e equazione (45), la densit` di energia, allistante t, risulta a 1 1 u = A2 2 cos2 (t kx) + KS A2 k 2 cos2 (t kx). 2 2 a Tenuto conto che KS = v 2 e che v = /k, la densit` di energia cinetica risulta uguale alla densit` di energia potenziale elastica, a perci` si ottiene o u = A2 2 cos2 (t kx). Lenergia si propaga con la stessa velocit` dellonda. La densit` a a media di energia ` data da e u = A2 2 1 T
T 0
cos2 (t kx)dt.
Poich lintegrale ` uguale a T /2, si ha e e 1 u = A2 2 . 2 (53)
Tenendo presente la (50), in cui p0 = AkKS , e tenuto conto che
498
k = /v, KS = v 2 , per unonda longitudinale si trova anche: u= 1 (p0 )2 . 2 v 2 (54)
Deniamo intensit` J dellonda, lenergia che uisce attraverso la a sezione unitaria del mezzo, ortogonale alla direzione di propagazione, nellunit` di tempo; dunque moltiplicando la (53) per la a velocit` di propagazione v, si ha a 1 1 J = vA2 2 = ZA2 2 , 2 2 (55)
dove Z = v ` limpedenza caratteristica del mezzo. Per unonda e piana longitudinale lintensit` si pu` esprimere come: a o J= 1 (p0 )2 . 2 v (56)
Lintensit` si misura in W/m2 . a
1. Riessione di unonda piana per incidenza obliqua. Siano rispettivamente i = Ai sin(t ki r), r = Ar sin(t kr r) t = At sin(t kt r),
(57)
ki
r kr
O r P t kt
londa incidente, riessa e trasmessa. Lesperienza mostra che alla discontinuit` la frequenza delle onde non muta. Rappresentiamo le onde piane, come a duso, mediante raggi, cio` con le rette orientate ortogonali alle superci e donda. Supponiamo, come in gura 15, che il raggio/onda giaccia nel piano x-y e incida nellorigine del riferimento; il piano x-z costituisca la supercie di separazione dei due mezzi. Per tutti i punti di questo piano, individuati dal vettore r di componenti x e z, deve essere rispettata la continuit` degli a spostamenti: i + r = t . Perch questa condizione sia soddisfatta, ` necessario che gli argomenti delle e e (57) siano uguali t ki r = t kr r = t kt r,
Fig. 18.15
da cui ki r = kr r = kt r. Poich e ki = kix i + kiy j, kr = krx i + kry j + krz k, kt = ktx i + kty j + ktz k, (58)
sostituendo nella (58), kix x = krx x + krz z = ktx x + ktz z. Questa relazione deve essere valida per tutti i punti del piano x-z; ne segue: kix = krx = ktx , krz = ktz = 0.
o si deduce che kr e kt non hanno componenti lungo lasse z, perci` tali vettori giacciono nel piano x-y.
499
Indicando con i , r e t gli angoli di incidenza, riessione e rifrazione che le onde formano con la normale al piano x-z, gura 15, si ha kix = ki sin i , ed essendo k i = kr = si ottiene: kix = Dunque 1 1 1 sin i = sin r = sin t ; v1 v1 v2 ne segue: sin i v1 = . (59) sin t v2 Langolo di incidenza ` uguale allangolo di riessione e il rapporto tra il seno e dellangolo di incidenza e il seno dellangolo di rifrazione ` uguale al rapporto e tra le velocit` di propagazione nei due mezzi (legge di Snell). a Consideriamo ora le ampiezze delle onde Ai , Ar , At ; poich devessere e rispettata la continuit` delle loro componenti normali alla supercie di sepaa razione, si ha sin i = sin r , i = r , (Ai + Ar ) cos i = At cos t . Introducendo il coeciente di riessione r, tale che Ar = rAi , la precedente diventa Ai (1 + r) cos i = At cos t . (60) Per determinare il coeciente di riessione occorre unaltra relazione, fornita dalla conservazione dellenergia; infatti lintensit` dellonda incidente va ripara tita tra londa riessa e quella trasmessa. Tenuto conto, gura 16, che i fronti donda incidente, AB e riesso BC, sul tratto AC della discontinuit`, hanno a sezione AC cos i , mentre quello rifratto ha sezione AC cos t , il bilancio delle potenze incidente, riessa e rifratta, equazione (55), si scrive:
2
krx = kr sin r , , v1 kt =
ktx = kt sin t , , v2 ktx = sin t . v2
sin i , v1
krx =
sin r , v1
ki
i r
kr B C
A t
1 v1 A2 AC i
cos i = 1 v1 r
A2 AC i
cos i +
2 v2 A2 AC t
cos t , (61)
1 v1 A2 (1 r2 ) cos i = 2 v2 A2 cos t . i t Dividendo membro a membro per il quadrato della (60), si ha 1 v1 A2 cos i (1 r2 ) 2 v2 A2 cos t t i = , (1 + r)2 A2 cos2 i A2 cos2 t t i ossia 1 v1 (1 r2 ) 2 v2 = . (1 + r)2 cos i cos t Da questa relazione si ricava 2 v2 cos i 1r , = 1+r 1 v1 cos t che per la legge di Snell, possiamo scrivere 2 cot i 1r . = 1+r 1 cot t Si ottiene: r= 1 cot t 2 cot i . 1 cot t + 2 cot i
kt
Fig. 18.16
(62)
(63)
Per incidenza normale la (62), a parte il segno, si riduce alla (40).
500
Riessione alla discontinuit` aria-acqua. a Assegnate le velocit` di propagazione nellaria, v1 = 343 m/s, e nela lacqua, v2 = 1450 m/s; note le rispettive densit` 1 = 1, 2 kg/m3 e 2 = a 103 kg/m3 , si ha Z1 = 412 P a/(m/s), Dalla (40) si ottiene Z2 Z1 r = = 0, 9994. i Z2 + Z1 Lacqua ` praticamente un riettore perfetto, sia che londa venga generata in e aria o nellacqua. Viceversa la trasmissione tra liquidi e solidi ` pi` favorevole; e u per esempio alla discontinuit` acqua-acciaio, essendo le impedenze caratteria stiche rispettivamente Z1 = 1, 45 106 P a/(m/s), Z2 = 3, 9 106 P a/(m/s), si ha r = 0, 46. i 3. Riessione parziale alla saldatura di due li di materiali diversi, soggetti alla tensione T . Supponiamo che londa sia armonica e ssiamo lorigine del riferimento in corrispondenza alla saldatura, gura 17. Siano Z2 = 1, 45 106 P a/(m/s).
2.
i = Ai sin(t kx),
r = Ar sin(t + kx),
t = At sin(t kt x),
rispettivamente le onde incidente, riessa e trasmessa. Quetultima si propaga con velocit` diversa a causa della dierente natura dei li. a Poich per x = 0 si ha continuit` degli spostamenti, dalle precedenti si e a ottiene
Ai sin t + Ar sin t = At sin t,
Ai + Ar = At .
(64)
Fig. 18.17
Inoltre devessere rispettata la continuit` delle componenti trasversali della a tensione: r i i T =T . (65) + x x 0 x 0 Essendo: i = Ai k cos(t kx) x r = Ar k cos(t + kx) x t = At kt cos(t kx) x sostituendo nella (65), per x = 0 si ha Ai k cos t + Ar k cos t = At kt cos t, da cui: k(Ai Ar ) = At kt . Dividendo membro a membro le (64) e (66), si ottiene k Ai + Ar = , Ai Ar kt quindi: k kt . k + kt Poich k/kt = v2 /v1 , rapporto tra le velocit` di propagazione nei due li, si e a ha v2 v1 Ar = Ai . v2 + v1 Ar = Ai (66)
501
Essendo: v1 = T , 1 v2 = T , 2 v2 = v1 1 , 2
dove ` la densit` lineica, si ottiene e a
1 2 Ar = Ai . 1 + 2 1 2 Ar = , Ai 1 + 2 Z1 Z2 , Z1 + Z2
Il coeciente di riessione risulta: r= che si pu` scrivere: o
r=
T , impedenza caratteristica, che questa volta si misura in con Z = N/(m/s). Se 1 > 2 , Ai ed Ar hanno lo stesso segno; londa riessa non subisce variazione di fase. Se 1 < 2 , Ai e Ar hanno segno opposto; londa riessa subisce una variazione di fase di . Lampiezza dellonda trasmessa risulta 2 1 2 1 , t= At = Ai + Ar = Ai (1 + r) = Ai . 1 + 2 1 + 2 Si osservi che t = 1 + r; t ` sempre positivo, mentre r ` positivo o negativo e e secondo che 1 sia maggiore o minore di 2 . Intensit` delle onde sonore. a Lintensit` delle onde di pressione ` espressa dalla (56). La sensibilit` a e a dellorecchio umano varia in funzione della frequenza ed ` tale che per ciascuna e frequenza esiste un minimo di intensit`, detta soglia della sensazione sonora, a al di sotto della quale il suono non ` percepibile, e un massimo di intensit`, e a soglia della sensazione dolorosa, al di sopra della quale si ha disagio o dolore. In gura 18 ` illustrato il diagramma uditivo medio dellorecchio umano; e la curva superiore descrive landamento della sensazione dolorosa; quella inferiore la soglia di sensazione sonora in funzione della frequenza. In ordinate sono riportate lintensit` e lampiezza di pressione; si noti che lorecchio ` un a e 4.
(W/m2) (db) 10 0 120

Soglia della sensazione dolorosa
p (Pa) 20 2 0.2 0.02 0.002 0.0002

Soglia della sensazione sonora
10 2 100 10 4 10 6 10 8 80 60 40
10 10 20 10 12 0 20
0.00002 1000
Fig. 18.18
100
Hz
10 4 2 10 4
502
rivelatore quadratico. Lorecchio, tra le soglie suddette, ` caratterizzato da un e rapporto tra le intensit` enorme, 1012 ; per questo motivo lintensit` ` espressa a ae anche da unaltra unit`, il decibel (db). Il livello dintensit` del suono, come a a di ogni altro fenomeno ondulatorio, ` indicato con B ed ` espresso in db: e e J B = 10 log , J0 dove J0 ` una intensit` di riferimento. Nel caso del suono in aria il riferimento e a corrisponde convenzionalmente a 1012 W/m2 . Per esempio, lampiezza di pressione del suono percepibile a 400 Hz, equazione (56), corrisponde allintensit` di 7, 2 1012 W/m2 e ad un livello sonoro di 8, 57 db. a
10. Onde sferiche

Per lo studio della propagazione di unonda prodotta da una sorgente puntiforme, va presa in considerazione lequazione generale dellidrodinamica dei uidi perfetti, supponendo che spostamenti, velocit`, variazioni di volume e di pressione siano piccoli e a tali da poter trascurare ogni termine contenente il loro quadrato o il loro prodotto. Per quanto riguarda lequazione complementare che esprime la densit` in funzione della pressione, ricordiamo a lespressione della dilatazione = 0 V V0 , = V0
dalla quale otteniamo il volume specico: 1 1 = (1 + ). 0
(67)
In conformit` alle ipotesi assunte, indicando con u la velocit` delle a a particelle, nellequazione (14)-XVII, 1 u 1 F p = + (u2 ) + ( u) u, t 2 possiamo trascurare, al secondo membro, i fattori che contengono termini quadratici, e scrivere F Trascurando il termine p, 0 del secondo ordine, perch prodotto tra la dilatazione e il grae diente della pressione, si ha F u 1 p = . 0 t , S u 1 . (1 + ) p = 0 t
Essendo la variazione di pressione p = , S p = p0
10. Onde sferiche
503
equazione (14), si ha: F 1 1 u . p0 + = 0 0 S t
Se inizialmente il uido ` in quiete, u = 0 e = 0, la precedente e implica 1 F p0 = 0. 0 Pertanto: u 1 . (68) = t 0 S Si deduce che esiste un potenziale delle velocit` (x, y, z, t), tale a che: . (69) = t 0 S Dunque la (68) diventa u = . t t Leventuale velocit` iniziale, costante rispetto al tempo, implica a un moto stazionario del uido che non inuisce sulla propagazione delle onde. Possiamo concludere quindi che i moti di piccola ampiezza del uido ammettono un potenziale delle velocit`. a Si deduce inoltre che tali moti sono irrotazionali, = 0, pertanto devono essere longitudinali. Dallequazione di continuit`: a ( ux ) ( uy ) ( uz ) + + + = 0, x y z t tenendo presente la (67) che, con buona approssimazione, si pu` o scrivere = 0 (1 + )1 0 (1 ), e trascurando, per le ipotesi fatte, i termini di secondo ordine, ossia 0 ux rispetto a 0 ux , si ottiene 0 Ma: , uy = , uz = , x y z dunque il primo termine della (70) ` il laplaciano di , pertanto: e ux = (71) = 2 . t Ponendo nella (69) v 2 = 1/0 S , con v velocit` di propagazione, a tale equazione si scrive = v 2 . t (72) uz ux uy + + x y z 0 = 0. t (70)
504
Derivando rispetto al tempo e tenendo conto della (71), si ottiene 2 = v 2 2 . (73) t2 La precedente costituisce lequazione di propagazione del potenziale delle velocit`. Si osservi che v rappresenta la velocit` di a a propagazione, da non confondere con la velocit` delle particelle. a La funzione (x, y, z, t) che soddisfa la (73), permette di ricavare per derivazione rispetto alle coordinate, le componenti delle velocit` delle particelle e per derivazione rispetto al tempo, equaa zione (69), la rarefazione. Sia le une che laltra soddisfano lequazione di DAlembert; infatti derivando la (73) rispetto ad x si ha 2 t2 x = v2 2 x2 , x 2 ux 2 ux = v2 . t2 x2
Cos` per le altre componenti. Analogamente derivando rispetto al tempo: 2 t2 t = v2 2 x2 , t 2 2 = v2 2 . t2 x
Le componenti delle velocit` e la rarefazione obbediscono allea quazione delle onde.

10.1. Propagazione per onde sferiche
Consideriamo una piccola sfera pulsante che trasmette al mezzo circostante il suo movimento che chiaramente ha simmetria sferica. Se r ` la distanza di un punto del mezzo dal centro della e sfera, possiamo ritenere che la rarefazione sia funzione soltanto di r e del tempo t. Occorre dunque esprimere il laplaciano di in funzione della variabile r. Fissata lorigine del riferimento nel centro della sfera ed essendo x2 + y 2 + z 2 = r2 , si ha x r = . x r Risulta pertanto: r x = = x r x r r 2 1 x2 x2 2 = 3 + 2 2. x2 r r r r r Lo stesso procedimento vale per le altre variabili. Pertanto il laplaciano di diventa 2 = 3 x2 + y 2 + z 2 r r3 2 2 . = 2+ r r r x2 + y 2 + z 2 2 + r r2 r2
10. Onde sferiche
505
Dunque lequazione di propagazione della rarefazione `: e 2 2 2 = v2 + . t2 r2 r r Trasformiamo questa equazione, ponendo (r, t) = r, le cui derivate sono: 2 2 =r 2, t2 t =r + , r r 2 2 = v2 2 , t2 r 2 2 =r 2 +2 . 2 r r r (75) (74)
In questo modo la (74) assume la forma (76)
identica allequazione di propagazione delle onde piane. Lintegrale generale della (76) ` del tipo gi` noto: e a (r, t) = f (vt r) + g(vt + r). La grandezza rappresentata da contiene la somma di due quantit` che si propagano per onde sferiche; la prima nel verso delle r a crescenti, progressiva, laltra in verso opposto. Prendiamo in considerazione londa progressiva; dalla (75) si ottiene la rarefazione, = 1 = f (vt r), r r (77)
che si propaga con velocit` v, riducendosi in ragione di 1/r. a Siamo ora in grado di ricavare la velocit` delle particelle del a mezzo e lo spostamento. Introduciamo, per comodit`, una funa zione (vt r), la cui derivata seconda rispetto ad r sia uguale a f ; perci` la (77) diventa: o 1 = (vt r), r Tenuto conto della (72), si ottiene: v2 = v 2 = (vt r), t r e integrando rispetto al tempo v = (vt r). r A causa della simmetria sferica, le velocit` delle particelle sono a radiali, pertanto nel punto r e allistante t, si ha u(r, t) = v v = 2 (vt r) + (vt r). r r r (79) (78)
506
Indicando, come di consueto, lo spostamento con , ` anche e v v = 2 (vt r) + (vt r), t r r dunque integrando rispetto al tempo: u(r, t) = 1 1 (vt r) + (vt r). (80) r2 r Londa sferica ` costituita da due termini; uno decresce come 1/r2 , e laltro come 1/r. Il loro contributo dipende dalla distanza r; per r sucientemente piccolo 1/r ` trascurabile rispetto a 1/r2 e, con e buona approssimazione si ha (r, t) = 1 (vt r). r2 Per r sucientemente grande, al contrario, londa sferica ` rape presentata dallequazione: (r, t) = 1 (r, t) = (vt r), r e la sua ampiezza decresce in ragione inversa alla distanza r dalla sorgente. Per valutare con maggiore precisione la distanza r per la quale prevale luno o laltro termine dellonda, conviene prendere in considerazione le onde sferiche armoniche.
10.2. Onde sferiche armoniche
Nellipotesi che la soluzione f (vt r) sia armonica, la rarefazione, equazione (77), si pu` esprimere come o 0 cos(t kr), r dove 0 ` lampiezza. In conformit` con la (78), si ha e a = = r = 0 cos(t kr). Integrando successivamente rispetto ad r, si ha 0 0 sin(t kr), = 2 cos(t kr). k k Ponendo A = 0 /k, per la (80), si ottiene = (r, t) = che scriviamo: (r, t) = A sin t kr + 2 kr 2

(81)
A A + = 2 cos(t kr) + sin(t kr), 2 r r kr r A sin(t kr). r
(82)
La somma di queste onde risulta A (r, t) = r
2 + 1 sin(t kr + ), 4 2 r2
(83)
10. Onde sferiche
507
in cui ampiezza e fase sono state ottenute per mezzo delle formule (7) e (8) del capitolo IV. La fase ` data dalla relazione: e . 2r Al crescere di r, in pratica per r uguale ad alcune volte , tende a zero e lampiezza tende al valore A/r. Nella (82) sopravvive soltanto londa A (r, t) = sin(t kr). r Pressione Ricordando la (14), si ha tan = p = KS = KS 0 cos(t kr) r p0 , sin t kr = r 2
(84)
e dove p0 = KS 0 ` lampiezza di pressione. La pressione si propaga con una dierenza di fase di /2 rispetto allonda di spostamento, con ampiezza che decresce come 1/r. ` ` Densita media di energia e intensita La densit` media di energia, a distanze sucientemente grana di rispetto a , ` ancora data dalla (53) o dalla (54), ossia: e 1 (p0 )2 1 A2 u = 2 2 = . 2 r 2 r2 v 2 Lintensit` risulta: a 1 A2 1 (p0 )2 . J = vu = v 2 2 = 2 r 2 r2 v (86) (85)
In unonda sferica, la densit` media di energia e lintensit` decrea a scono come 1/r2 . Se consideriamo le intensit` corrispondenti alle distanze r1 e r2 : a J1 = si ottiene J2 r2 = 1. 2 J1 r2 Le intensit` sono inversamente proporzionali ai quadrati delle a distanze dalla sorgente. Viceversa la potenza che attraversa una qualsiasi supercie donda, ` indipendente da r: e 2 1 (p0 )2 = (p0 )2 . W = 4r2 2 2 r v v (87) 1 (p0 )2 , 2 2 r1 v J2 = 1 (p0 )2 , 2 2 r2 v
Questo risultato ` conseguenza del principio di conservazione dele lenergia il quale, in assenza di eetti dissipativi, richiede che la
508
stessa potenza media attraversi qualsiasi supercie sferica, concentrica con la sorgente.
11. Eetto Doppler

` E opportuno ricordare che la velocit` di propagazione di a unonda ` misurata rispetto al riferimento che si suppone sso, e in un mezzo in quiete. Leetto Doppler ` un fenomeno che si manifesta quando sore gente e osservatore sono in moto relativo; la frequenza delle onde osservata risulta diversa dalla frequenza delle onde emesse dalla sorgente. Sono utili per il proseguimento le seguenti considerazioni preliminari. Consideriamo una sorgente di onde sferiche S e un ricevitore R, entrambi in quiete; indichiamo con N il numero di onde emesse nellintervallo di tempo t, sar`: a N = 0 t, dove 0 ` la frequenza, ossia il numero di onde emesse nellunit` e a di tempo. Se v ` la velocit` di propagazione rispetto al mezzo, in e a quiete, tali onde sono comprese in uno spazio vt e la lunghezza donda risulta = vt v vt = = = 0 . N 0 t 0
La frequenza osservata dal ricevitore ` il numero donde che lo e oltrepassa nellunit` di tempo. Poich il numero donde contenute a e e nello spazio vt ` vt/0 , la frequenza osservata dal ricevitore ` e R = v vt/0 = = 0 . t 0
Tutto ci` appare ovvio, ma ` utile per il ragionamento che faremo. o e

11.1. Mezzo in moto rispetto alla sorgente e allosservatore
Supponiamo che un vento so nella direzione che va dalla sorgente allosservatore, detta u la velocit` del vento, la velocit` a a di propagazione rispetto alla sorgente e allosservatore, ssi, ` e v = v + u. La velocit` del vento ` evidentemente la velocit` di trascinamento a e a e del mezzo. La lunghezza donda osservata ` maggiore di quella in assenza di vento, perch lo stesso numero di onde emesse, N = e e 0 t, ` contenuto nella lunghezza v t = (v + u)t; infatti: = (v + u)t v+u v t v+u = = 0 , = N 0 t 0 v (88)
11. Eetto Doppler
509
dove 0 ` la lunghezza donda in assenza di vento. Per` il numero e o di onde emesse nellintervallo di tempo t, sono ora contenute nella lunghezza (v + u)t, ma il loro numero ` sempre 0 t, pere tanto la frequenza osservata ` e R = v v+u v = = 0 , v + u 0 (89)
uguale a quella emessa dalla sorgente. Mentre la lunghezza donda varia, la frequenza osservata non muta. Leetto che si percepisce quando si ascolta il suono di una campana in presenza di vento ` e dovuto alle variazioni di densit` del mezzo. a
11.2. Sorgente in moto
Sia vS la velocit` della sorgente rispetto al mezzo. Davanti a alla sorgente i fronti donda si inttiscono, mentre dietro sono pi` distanziati, gura 19. La sorgente nellintervallo di tempo u t emette N = 0 t onde. Il primo fronte donda percorre la distanza vt, mentre la sorgente percorre il tratto vS t. Davanti alla sorgente gli N fronti donda occupano una lunghezza vt vS t, mentre dietro occupano la lunghezza vt + e vS t. La lunghezza donda davanti ` 1 = Quella dietro: 2 = (v + vS )t vS v 1+ = 0 t 0 v vS v . (v vS )t vS v 1 = 0 t 0 v .
vs
S x
Fig. 18.19
In una unica notazione si ha = 0 1 .
Poich la velocit` di propagazione dipende dalle propriet` del e a a mezzo, la frequenza osservata nel caso che la sorgente si avvicini al ricevitore, risulta: = v vS = 0 1 1 v
1
( > 0 ).
(90)
Se la sorgente si allontana dal ricevitore: = v vS = 0 1 + 2 v

1
( < 0 ).
(91)
510
11.3. Ricevitore in moto
Poich` la sorgente ` ferma, la lunghezza donda delle onde e e emesse resta invariata. Se il ricevitore si avvicina alla sorgente con velocit` vR , oltrepassa un numero di fronti donda aggiuna tivo vR t/0 . Dunque il numero di onde complessivo incontrato risulta (v + vR )t , N= 0 la frequenza osservata sar`: a = v + vR N v + vR v vR = = = 0 1 + . t 0 v 0 v (92)
Con ragionamento analogo, se il ricevitore si allontana dalla sorgente, si ottiene: vR . (93) = 0 1 v Se il mezzo ` in moto con velocit` u, la velocit` di propagazione e a a va sostituita con v = v u. ` E interessante considerare le variazioni di frequenza Doppler quando la velocit` della sorgente o del ricevitore ` molto minore a e della velocit` di propagazione. Lespressione (92), ricevitore che a si avvicina alla sorgente, non ` equivalente alla (90), sorgente che e si avvicina al ricevitore. Questultima si pu` scrivere o = 0 1 vR v
1
= 0 1 +
vS v2 + S + v v2
Tuttavia se vS v, ` possibile trascurare i termini successivi a e quello lineare e le due espressioni coincidono. In ogni caso, per decidere se il ricevitore si avvicina alla sorgente oppure la sorgente al ricevitore, occorre considerare il contributo del termine (vS /v)2 .
Esempi
5. Una sorgente sonora emette un suono di frequenza 0 = 870 Hz, mentre un vento costante soa alla velocit` u = 100 km/h nel verso che va dalla a sorgente al ricevitore. Si determini la frequenza percepita dal ricevitore fermo e quando si avvicina alla sorgente, alla velocit` di vR = 50 km/h; (velocit` del a a suono in aria v = 340 m/s). Se il ricevitore ` fermo la frequenza percepita ` la stessa; varia la lune e ghezza donda, equazione (88). Se il ricevitore si avvicina alla sorgente, dalla (92) si ha vR = 0 1 + = 903 Hz. v+u 6. Una sorgente in moto con velocit` vS = 7 m/s, emette un suono di frea quenza 0 = 100 Hz, allontanandosi da un ricevitore fermo, e avvicinandosi ad una parete, ortogonale alla direzione del moto. Determinare la frequenza dei battimenti rivelati dal ricevitore. Il ricevitore riveler` londa emessa dalla sorgente che si allontana e londa a riessa dalla parete. La frequenza della prima onda osservata dal ricevitore,
11. Eetto Doppler
511
per la (91), risulta v 0 = 979 Hz. v + vS La parete costituisce, rispetto allonda incidente, un ricevitore, perci` londa o riessa, per la (90), ha frequenza: v = 0 = 1021 Hz v vS = La frequenza del battimento osservato dal ricevitore sso risulta B = = 421 Hz 7. Una automobile viaggia a velocit` costante u ed emette un segnale acua stico di frequenza . Un ricevitore fermo misura una frequenza 1 quando lautomobile si avvicina e una frequenza 2 quando si allontana. Noto il rapporto 1 /2 , determinare la velocit` dellautomobile; (velocit` del suono 340 m/s). a a Si ha v v 2 = 0 , 0 . 1 = v+u vu Dunque: 1 /2 1 v+u 1 = , u= = 23, 8 m/s. 2 vu 1 /2 + 1
19.
Interferenza e dirazione
1. Sovrapposizione di onde armoniche piane

Si ` riconosciuto che lequazione di DAlembert ` soddisfatta e e da una combinazione lineare di soluzioni particolari. Ci` implica, o entro i limiti di elasticit` del mezzo, la validit` del principio di a a sovrapposizione. La somma di due o pi` onde pu` dar luogo a u o fenomeni di interferenza che risultano distintamente osservabili se le onde sono armoniche e dieriscono per una delle grandezze che le caratterizzano (fase, frequenza, direzione di propagazione).
1.1. Onde progressive
Consideriamo due onde armoniche piane progressive, di ampiezza e frequenza uguali, ma dierenti per la fase, che si propagano in un mezzo indenito: 1 = A sin(t kx), 2 = A sin(t kx + ).
Supporremo inoltre, nel caso di onde trasversali, che la polarizzazione sia lineare e nella stessa direzione, in modo che la sovrapposizione delle onde sia data semplicemente dalla loro somma scalare: = 1 + 2 = A sin(t kx) + A sin(t kx + ). Applicando le formule di prostaferesi, si ottiene = 1 + 2 = 2A sin t kx + cos . 2 2 (1)
Londa risultante ` progressiva ma sfasata, rispetto alla prima, di e /2. La sua ampiezza 2A cos , 2 dipende dalla fase. Essa ` massima se /2 = n, cio` per = e e 2n; nulla se /2 = (2n + 1)/2, ossia per = (2n + 1). In particolare lo sfasamento pu` riguardare la coordinata temporale, o = , oppure quella spaziale, = kd. Il primo va attribuito alle onde piane emesse da due sorgenti nella stessa posizione, con un ritardo/anticipo iniziale ; il secondo va attribuito alle onde
514
Capitolo 19 - Interferenza e dirazione
1 + 2 1
2 O
piane emesse da due sorgenti sincrone, poste in punti dierenti, distanti d. In gura 1 ` mostrata linterferenza di due onde siatte e emesse da sorgenti sincrone, poste alla distanza d = /6, lungo la direzione di propagazione. Ampiezza e fase dellonda risultate possono essere ricavate col metodo dei vettori ruotanti, particolarmente utile se le ampiezze a a x sono diverse; formule (7)-IV e (8)-IV. Lintensit` sar` espressa ancora dalla (53)-XVIII, dove si porr` il quadrato dellampiezza a dellonda risultante.
1.2. Onde progressive di frequenze diverse
Fig. 19.1
Consideriamo, per semplicit`, due onde armoniche piane, proa gressive, di ampiezze uguali ma di frequenze diverse, che si propagano in un mezzo indenito: 1 = A sin 21 t x , v 2 = A sin 22 t x . v
La loro somma, come prima, d` luogo allonda: a = 2A cos 2

Modulazione. 100%
1 2 x 1 + 2 x t sin 2 t , 2 v 2 v 1 2 x t . 2 v
(2)
la quale si propaga con ampiezza 2A modulata dal termine cos 2
Modulazione. 50%
Se le frequenze sono quasi uguali, si ottengono battimenti di frequenza 1 2 , come ` stato descritto nel paragrafo 2-IV. In e gura 2 sono mostrati, ad un certo istante, i proli di unonda modulata al 100%, ampiezze delle onde componenti uguali, e di unonda modulata al 50%. La modulazione ha un ruolo fondamentale nelle telecomunicazioni. Infatti va tenuto presente che unonda elettromagnetica di data frequenza, non contiene informazioni, a parte lampiezza, la frequenza e la fase che la caratterizzano. Solo la modulazione di tali grandezze, costituita da segnali elettrici prodotti da parole, musica, ecc..., opportunamente demodulate al ricevitore, permette la ricezione di comunicazioni. ` E opportuno riscrivere la (2) nella forma 1 1 = 2A cos [(1 2 )t (k1 k2 )x] sin [(1 + 2 )t (k1 + k2 )x]. 2 2 I rapporti 1 2 1 + 2 , vf = , (3) k1 k2 k1 + k2 possono rispettivamente, essere interpretati come la velocit` con a cui si propaga linviluppo delle ampiezze, chiamata velocit` di a vg =
Fig. 19.2
515
gruppo, e la velocit` con cui si propaga londa risultante, velocit` a a di fase. Nel mezzo non dispersivo considerato, per il quale vale la (43)-XVIII, come si pu` facilmente vericare, queste velocit` sono o a uguali. Risultano diverse, come vedremo, nei mezzi dispersivi.
1.3. Onde che si propagano in verso opposto
Consideriamo due onde armoniche piane, di ampiezza e frequenza uguali, che si propagano in verso opposto in un mezzo indenito: 1 = A sin(t kx), 2 = A sin(t + kx).
La loro somma, come nei casi precedenti, d` luogo allonda a = 1 + 2 = 2A cos kx sin t. (4)
In eetti la precedente non descrive unonda, perch gli argomenti e delle funzioni trigonometriche contengono separatamente la variabile spaziale e quella temporale, bens` una vibrazione armonica stazionaria. Lampiezza di vibrazione nel punto di ascissa x, ` e A = 2A cos kx = 2A cos 2 x, (5)
funzione armonica di x. Essa ` massima, in valore assoluto, per e kx = n, nulla per kx = (2n + 1) , 2 x = (2n + 1) , 4 (n = 0, 1, 2 . . . ). x=n , 2 (n = 0, 1, 2, . . . ),
I punti di massima ampiezza si dicono ventri di vibrazione; i punti in cui la vibrazione ` costantemente nulla, nodi di vibrazione. La e distanza tra due ventri o tra due nodi ` /2. e La vibrazione, allistante t, ` rappresentata dallequazione e = 2A cos 2 2 x sin t = 2A cos kx sin t. T
T/8 T/4 T/2
La congurazione da essa assunta agli istanti t = T /8, t = T /4, ..., ` mostrata in gura 3. La velocit` delle particelle del mezzo ` e a e data da O = 2A cos kx cos t; la rarefazione o, nel caso di onde trasversali, la deformazione di scorrimento, dallespressione: = = 2Ak sin kx sin t. x
x
/2
5T/8
3T/4
Fig. 19.3
516
Entrambe le grandezze risultano stazionarie; hanno segno opposto e sono in quadratura, cio` dieriscono di /2. e Il rapporto / assume tutti i valori possibili compresi tra e +. Questo comportamento ` diverso rispetto a quello e delle onde progressive, nelle quali velocit` delle particelle e defora mazione sono in fase o in opposizione di fase, mentre il loro rapporto ` costante ed uguale a v. In corrispondenza alla generica e ascissa x, le ampiezze della velocit` e della rarefazione sono: a 0 = 2A cos kx, 0 = 2Ak sin kx.
Nei punti in cui una si annulla, laltra ` massima e viceversa. La e densit` media di energia delle vibrazioni stazionarie prodotte da a due onde di uguale ampiezza, ` il doppio di quella che compete e alle singole onde.
1.4. Vibrazioni stazionarie in sistemi niti
` E stata nora presa in considerazione la propagazione in un mezzo indenito; nel caso di un sistema vibrante di dimensioni nite, bisogna tener conto delle condizioni al contorno che ssano velocit` delle particelle, dilatazioni e variazioni di pressione e, a per le onde trasversali, le deformazioni di scorrimento. In eetti losservazione sperimentale di tali fenomeni viene sempre condotta in mezzi limitati. Va premesso che una vibrazione stazionaria, come si pu` facilmente vericare, soddisfa lequazione delle onde. o In generale, se ha una espressione della forma (x, t) = (x) sin t, in cui (x) rappresenta lampiezza, funzione di x, si ha: d2 2 = sin t, 2 x dx2 2 = 2 (x) sin t. t2 (6)
Sostituendo nellequazione di DAlembert, 2 2 = v2 2 , t2 x si ha d2 2 d2 = 2 , + k 2 = 0. dx2 v dx2 La soluzione generale di questa equazione, come ` noto, ` e e (x) = A sin kx + B cos kx, dove A e B sono costanti arbitrarie, determinate dalle condizioni al contorno. Sostituendo nella (6) si ottiene = (A sin kx + B cos kx) sin t. (7)
517
Corda fissata agli estremi; tubo chiuso Indichiamo con l la lunghezza della corda o del tubo e assumiamo lorigine delle x in un estremo. Tenuto conto, paragrafo 7-XVIII, che per una discontinuit` rigida, lo spostamento ` nullo, a e ponendo nella (7) x = 0, si ha (0, t) = B sin t = 0; perci` B = 0, e la (6) diventa o = A sin kx sin t. Ponendo x = l ed essendo B = 0, la (7) d` a (l, t) = A sin kl sin t = 0. Poich deve essere A = 0, altrimenti la vibrazione sarebbe ovune que nulla, si ha necessariamente: v l=n , n = m , 2 2l con n intero, compreso lo zero. Questa relazione esprime la legge di Bernoulli: le frequenze possibili di una corda tesa e ssata agli estremi sono discrete e multiple della fondamentale 1 = v/2l. Le frequenze di vibrazione multiple della fondamentale sono chiamate armoniche superiori. Le vibrazioni sono stazionarie; pertanto esistono n nodi, di cui due agli estremi, e n 1 ventri, le cui distanze relative sono uguali a /2; in gura 4 ` mostrata e la vibrazione per n = 4. kl = n,
x=0
x=l
/2
Fig. 19.5
Fig. 19.4
Un dispositivo che permette di visualizzare vibrazioni stazionarie longitudinali ` il tubo di Kundt, gura 5. Ad un estremo e del tubo ` disposta una membrana piana, posta in vibrazione e mediante un oscillatore, di cui pu` essere variata la frequenza; o si pensi per esempio ad un ricevitore telefonico. Allinterno del tubo ` posta della polvere di sughero. Stabilita una certa free quenza di eccitazione e regolata la lunghezza del tubo mediante il pistone mobile allaltro estremo, si osserva che la polvere si dispone secondo nodi e ventri di vibrazione. Poich la distanza e
518
tra due nodi o tra due ventri ` /2, nota la frequenza, ` possibile e e ricavare la velocit` di propagazione o viceversa. a Tubo aperto ai due estremi In questo caso leccitazione delle vibrazioni stazionarie pu` o essere causata soando aria a una estremit`, come in una canna a dorgano. Ricordando le conclusioni conseguite a proposito di una discontinuit` cedevole, alle estremit` la pressione ` costante, a a e uguale a quella esterna, quindi la rarefazione ` nulla /x = 0. e Dalla (7): = k(A cos kx B sin kx) sin t. (8) x Ponendo x = 0, si ha x = kA sin t = 0,
0
perci` A = 0. La (8) diventa: o = kB sin kx sin t. x

/2
Ponendo x = l si ha x
= kB sin kl sin t = 0.
l
Come nel caso precedente, devessere B = 0, altrimenti non si avrebbero vibrazioni, pertanto si deve avere
x=0
Fig. 19.6
x=l
v l=n , n = . 2 2l In gura 6 ` mostrata la vibrazione fondamentale, n = 1. e kl = n, Tubo aperto ad un solo estremo Supponendo che lestremit` aperta sia in x = 0, in questo a punto devessere /x = 0, mentre per x = l si ha = 0. La prima condizione richiede che sia A = 0, pertanto la (8) diventa = B cos kx sin t. La seconda condizione impone (l) = B cos kl sin t = 0. Questa relazione ` soddisfatta per e
/4
x=0
Fig. 19.7
x=l
l = (2n + 1) , (n = 0, 1, 2, . . . ). kl = (2n + 1) , 2 4 Le corrispondenti frequenze risultano v n = (2n + 1) . 2l Un tubo chiuso ad un estremo, pu` vibrare solo con armoniche o dispari della fondamentale; in gura 7 ` mostrata la vibrazione e fondamentale.
2. Sviluppo in serie di Fourier
519

Si ` detto che lequazione di DAlembert ` lineare, quindi una e e qualsiasi combinazione lineare di soluzioni particolari ` ancora e soluzione dellequazione delle onde. Viceversa una generica onda piana periodica, si pu` esprimere come somma di onde armoniche, o per mezzo dellanalisi di Fourier. Poich lequazione dellonda ` e e funzione del tempo e dello spazio, tale analisi pu` essere eettuata o per ognuna di tali variabili; il procedimento ` analogo. e Pi` in generale, consideriamo una funzione periodica f (x) = u f (x + 2), in cui 2 ` il periodo; il teorema di Fourier aerma che e la funzione pu` essere espressa per mezzo della serie: o f (t) = A0 /2 + A1 cos x + A2 cos 2 x + + An cos n x + (9) + B1 sin x + B2 sin 2 x + + Bn sin n x + dove A0 , An , Bn sono i coecienti dello sviluppo e, per convenienza, si ` introdotto il fattore 1/2 nel termine costante. La (9) e si pu` scrivere: o f (x) =
A0 An cos n x + Bn sin n x, + 2 n=1 n=1
( x ) (10)
Il termine A0 va ricavato integrando la (9) tra e :
f (x)dx =
A0 2
dx + + An sin n x dx +
cos n x dx +
+ Bn Si ottiene
f (x)dx = 2
A0 , 2
A0 =
f (x)dx,
che rappresenta il valore medio della funzione. Gli altri termini sono nulli; infatti posto nx = u, si ha: An An n Bn Bn sin n x dt = n cos n x dx =
n
cos u du = 0
n n
sin u du = 0.
n
Per ricavare An , si moltiplichi ciascun termine della (9) per cos nx e si integri tra e :

f (x) cos n x dx = A0

cos n x dx +

+ Am + Bm
cos m x cos n x dx + + An sin m x cos n x dx + + Bn
cos2 n x dx + sin m x cos n x dx +
520
Gli integrali del tipo

Am
cos m x cos n x dx,
Bm
sin m x cos n x dx,
sono nulli. Infatti si ha cos(m x + n x) = cos m x cos n x sin m x sin n x cos(m x n x) = cos m x cos n x + sin m x sin n x. Sommando cos(m x + n x) + cos(m x n x) = 2 cos m x cos n x. da cui: 1 cos m x cos n x = [cos(m x + n x) + cos(m x n x)] 2 1 = [cos(m + n) x + cos(m n) x]. 2 Essendo m ed n interi, gli integrali di questi termini, tra e sono nulli. Analogamente sin(m x + n x) = sin m x cos n x + cos m x sin n x sin(m x n x) = sin m x cos n x cos m x sin n x. Come prima, si ha 1 sin m x cos n x = [sin(m + n) x + sin(m n) x], 2 i cui integrali tra i limiti e , per il motivo gi` detto, sono a nulli. Resta dunque

f (x) cos n x dx = An An = 2
cos2 n x dx

(1 + cos 2n x)dx = An ;
pertanto: 1 f (x) cos n x dx. Lo stesso procedimento vale per il calcolo di Bn ; si ottiene: An = Bn = Inne: 1 1 An = 1 Bn = A0 =
f (x) sin n x dx.
f (x)dx

f (x) cos n x dx

(10)
f (x) sin n x dx.
521
Si osservi che includendo il valore n = 0, le (10) si scrivono: An = 1
f (x) cos n x dx,
Bn =
f (x) sin n x dx.
Se f ` funzione periodica del tempo, con perido T , f (t) = f (t+T ), e posto x = t, dalle (10) si ricava: 2 T 2 An = T 2 Bn = T A0 =
T /2
f (t)dt
T /2 T /2
f (t) cos n t dt
T /2 T /2
(11)
f (t) sin n t dt.

T /2
Se f (x) ` periodica con periodo 2l, (l x l), dalle (10) si e deduce: 1 l f (x)dx A0 = l l 1 l n (12) x dx f (x) cos An = l l l 1 l n x dx. f (x) sin Bn = l l l Dalle (12) si deduce immediatamente che per una funzione periodica f (x) = f (x + ), dove ` la lunghezza donda, lespressione e della serie diventa: f (x) =
A0 An cos n kx + Bn sin n kx. + 2 n=1 n=1
Con lo stesso metodo usato prima si ottengono i coecienti: 2 2 An = 2 Bn = A0 =

/2
f (x)dx
/2 /2
f (x) cos n kx dx
/2 /2
(13)
f (x) sin n kx dx.

/2
Serie di Fourier in forma complessa Spesso ` pi` conveniente esprimere la serie di Fourier in forma e u complessa. Sostituendo nella (9) le formule di Eulero, cos x = si ottiene f (x) = C0 + C1 eix + C1 eix + + Cn ei nx + Cn ein x + eix + eix , 2 sin x = eix eix , 2i
522
dove 1 Cn = (An iBn ), 2 Pertanto

+ +
1 Cn = (An + iBn ). 2
in x
f (x) = C0 +
n=1
Cn e
+
n=1
Cn ein x ,
oppure, includendo il valore n = 0:

+
f (x) =
n=
Cn ein x .
(14)
Integrando ogni termine della (14) nellintervallo ( x ), si ottiene 1 f (x)dx = C0 dx, C0 = f (x)dx. 2 Infatti ogni integrale del tipo

ein x dx,
` nullo. Moltiplicando ambo i membri della (14) per exp[in x] e e integrando ogni termine nelintervallo , , si ottiene

f (x)einx dx = Cn
ein x einx dx,
da cui: 1 f (x)einx dx. (15) 2 Infatti gli integrali dei termini che contengono exp[i(m n)t], con m = n, nellintervallo considerato sono nulli. Lanalisi di Fourier pu` essere estesa a funzioni f (x) non o periodiche ritenendo che il periodo tenda ad innito, come avviene per un impulso limitato in un intervallo x, allesterno del quale lampiezza ` costantemente nulla. Si pensi ad una sorgente che e emette unonda solo in un intervallo di tempo t = x/v. Senza entrare in dettagli che esulano dai nostri limiti, si dimostra che ora ` necessario introdurre un insieme continuo di valori di o e di k. Ci` ` dovuto al fatto che le ampiezze dei termini di Fourier oe devono risultare nulli allesterno dellintervallo in cui limpulso ha ampiezza diversa da zero. Considerando una funzione non periodica del tempo, le formule equivalenti alle (14) e (15) hanno la seguente forma: Cn = 1 f (t) = 2 con 1 C() = 2
+ +
C()eit d,
(16)
f (t)eit dt.
(17)
523
f (t) ` chiamata trasformata di Fourier di C(), mentre C() ` la e e trasformata inversa di Fourier di f (t).
Esempi
1. Si consideri la funzione f (t) periodica di gura 8, la quale assume i valori f (t) = A, per T /2 < t < 0 e f (t) = A, per 0 < t < T /2. Applicando le (11), si ottiene: 2 A0 = T
0 T /2
f(t) A
T /2
A dt +
0
A dt = 0;
infatti la funzione ` simmetrica rispetto allo zero. e 2 An = T =

0 T /2
O
A cos n t dt
T/2
T /2
A cos n t dt +
0 0 T /2
2 A T
1 sin n t n
1 sin n t n
T /2
= 0.
0
A
Fig. 19.8
Lo sviluppo della funzione non contiene termini coseno. Per quanto riguarda i coecienti Bn , si ha Bn = = 2 T
0 T /2
T /2
A sin n t dt +
0 0 T /2
A sin n t dt 1 cos n t n
T /2
2 A T
1 cos n t n
=
0
2A (1 cos n). n
f(t) 1 2 O 3 t
Si trova che per n pari i coecienti sono nulli, mentre per n dispari si ha Bn = 4A/n. Le ampiezze dei termini dello sviluppo decrescono al crescere di n. Lo sviluppo della funzione assegnata risulta A 1 1 f (t) = 4 sin t + sin 3 t + sin 5 t + 3 5 .
In gura 9 sono mostrati i primi tre termini dello sviluppo. Si osserva lesistenza delle sole armoniche dispari. 2. Analisi di Fourier di un impulso. Limpulso di gura 10 ` rappresentato dalla funzione e f (t) = A cos 0 t, diversa da zero nellintervallo t/2, t/2, nulla altrove. Esprimiamo tale funzione con lesponenziale: f (t) = Aei0 t , (18)
Fig. 19.9
f(t)
con la convenzione di considerare soltanto la sua parte reale. Poich la e (18) ` diversa da zero nellintervallo considerato, la (17) diventa e A C() = 2
t/2 t/2
ei(0 )t dt
t/2 A 1 = ei(0 )t t/2 2 i(0 ) A 2 ei(0 )t/2 ei(0 )t/2 = 2i 2 0 2A sin[(0 )t/2] . = 0 2
O
(19)
t/2
Fig. 19.10
t/2
524
Questa equazione fornisce lampiezza, densit` spettrale, delle innite compoa nenti del segnale. Sostituendo nella (16) si ottiene: f (t) = A
+
sin[(0 )t/2] it e d. 0
(20)
Essendo il segnale rappresentato dalla parte reale, la precedente diventa f (t) = A

+
sin[(0 )t/2] cos t d. 0
(21)
La funzione ora stabilita ` la trasformata di Fourier di C(); essa rappresenta e il segnale per tutti i valori di t, compresi tra meno innito e pi` innito; in u realt` essa ` nulla allesterno dellintervallo t/2, t/2. In altri termini la a e (21) descrive, mediante una funzione continua, un segnale nito. La (19) pu` essere posta nella forma o sin(t)/2 A C() = t , (t)/2 2
C()
oppure, se si considera il numero donde angolare: sin(kx)/2 A . C(k) = x (kx)/2 2 In gura 11 ` mostrato landamento di C(); lampiezza ` massima per e e e 0, ossia per 0 perch il rapporto tra il seno e largomento tende ad uno. Inoltre poich il seno non pu` essere maggiore di uno, quando aumenta in e o valore assoluto, C() diminuisce con andamento oscillatorio e si annulla nei punti 2n = 0 , (n = 1, 2, . . . ) T0 Si riconosce che il campo di valori per i quali C() ` maggiore del 50% del e massimo centrale, ` dato approssimativamente dalla condizione e 1 t < , 2 2 < < . t t
Fig. 19.11
Dunque le frequenze angolari le cui ampiezze non sono trascurabili, sono quelli e che si trovano nellintorno di 0 per i quali ` soddisfatta la condizione t 2. Questa relazione mostra che quanto pi` breve ` la durata dellimpulso, tanto u e pi` grande ` il campo di frequenze necessario per rappresentarlo accuratau e mente. Analoga relazione si ottiene tra la lunghezza dellimpulso e lintervallo dei numeri donda: xk 2. Dalle precedenti relazioni si deduce inoltre che per t molto grande, tende a zero; ossia il segnale diventa armonico e si estende tra e +; in esso ` e presente una sola frequenza.
3. Soluzione dellequazione di DAlembert con assegnate condizioni al contorno; piccole vibrazioni di un lo ssato agli estremi
Vogliamo ora studiare con maggior dettaglio le vibrazioni stazionarie di un lo limitato. Si consideri un lo essibile e inestendibile di lunghezza l, soggetto alla sola tensione T di modulo
3. Soluzione dellequazione di DAlembert con assegnate condizioni al contorno
525
costante, i cui estremi siano ssati a supporti rigidi e si assuma come origine del riferimento lestremo di ascissa x = 0. Le forze applicate agli estremi hanno valore invariabile, cos` come avviene in uno strumento musicale a corde. Per determinare il moto del lo occorre integrare lequazione di DAlembert, con le condizioni al contorno: x = 0, (0) = 0; x = l, (l) = 0; (t 0),
che impongono spostamento sempre nullo nei punti in cui ` ssato e il lo. A queste vanno aggiunte le condizioni iniziali = (x), = (x); t (t = 0, 0 x l),
ossia posizione e velocit` di tutti i punti del lo per t = 0. Le a funzioni e devono soddisfare le condizioni al contorno imposte: (0) = (l) = 0, (0) = (l) = 0. Sotto queste condizioni, ` possibile trovare integrali particolari e dellequazione di DAlembert del tipo = (x)(t). Indicando con gli apici le derivate prime e seconde rispetto a x e rispetto a t e sostituendo nella 2 2 = v2 2 , t2 x si ottiene 1 = 2 . v Questa equazione sar` soddisfatta ponendo a = k 2 , 1 = k 2 . v2
dove k ` una costante, a priori, arbitraria. Poste le precedenti e nella forma + k 2 = 0, + v 2 k 2 = 0,
si riconosce che gli integrali generali sono: = A cos kx + B sin kx, = C cos v kt + D sin v kt,
dove A, B, C, D sono costanti e k assume il signicato di numero donda angolare. Imponendo a le condizioni al contorno ssate, si ottiene A = 0, A cos kl + B sin kl = 0, B sin kl = 0.
526
Poich non pu` essere identicamente nulla e la costante B e o devessere diversa da zero, si deduce che kl deve essere un multiplo intero di , cio` e n . k= l Pertanto deve avere la forma n = B sin x. l Ponendo la costante B uguale ad uno, in corrispondenza ad ogni intero n si ottiene una soluzione dellequazione di DAlembert del tipo n = n (x)n (t): n = sin n vn vn x Cn cos t + Dn sin t , l l l n vn x cos t+ . l l (22)
oppure, ponendo Cn = An cos e Dn = An sin , n = An sin (23)
A causa della linearit` dellequazione di DAlembert, la serie fora mata da tali soluzioni

=
n=1
n =
n=1
sin
n vn vn x Cn cos t + Dn sin t , l l l
(24)
` soluzione di tale equazione. e Le vibrazioni espresse dalle (22) e (23) sono vibrazioni stazionarie. Poich inoltre devono essere soddisfatte le condizioni al e contorno, la lunghezza del lo deve contenere un numero intero di semilunghezze donda 2l n , n = . 2 n Inoltre poich per qualunque n devessere v = n n , si trae che le e frequenze possibili sono v n = n . 2l l=n Pertanto la (23) diventa n = An sin 2 x cos(2n t + ). n
Il moto di ogni punto del lo ` armonico con frequenza n , fase e iniziale e ampiezza 2 An sin x, n funzione armonica di x. Lampiezza si annulla per 2 x = n, n x=n n , 2 (n = 0, 1, 2 . . . ).
3. Soluzione dellequazione di DAlembert con assegnate condizioni al contorno
527
Oppure, essendo l/n = n /2, per l 2l nl , x = , x = = l. n n n Tali punti sono sempre in quiete e sono i nodi di vibrazione. La e distanza tra un nodo e laltro ` ovviamente n /2. I punti in cui ` e massima lampiezza di vibrazione, ventri di vibrazione, si hanno per n 2 x = (2n + 1) . x = (2n + 1) , n 2 4 Per n = 1 si ha la soluzione 1 , pi` semplice, corrispondente alla u vibrazione fondamentale, di frequenza x = 0, x= 1 = e lunghezza donda 1 = 2l. Essa presenta due nodi in x = 0 e x = l, e un ventre nel punto x = l/2. Per n = 2 si ha la soluzione 2 , detta prima armonica, corrispondente alla frequenza 2 = 21 e alla lunghezza donda 2 = 1 /2. Essa presenta tre nodi, nei punti x = 0, x = l/2, x = l, e due ventri nei punti x = l/4, x = 3l/4. Per n qualsiasi, armoniche superiori, si hanno n nodi e n 1 ventri. La vibrazione, per n = 4, ` mostrata in gura 4. In corrispondenza ad e ogni armonica si ha una frequenza che, nel campo di udibilit`, a corrisponde allaltezza del suono, e una intensit` proporzionale a ad A2 . n Per trovare le costanti Cn e Dn si possono utilizzare le condizioni iniziali ssate. Per t = 0, dalla (24) si ha
1 v = 2l 2l
T ,
(x) =
n=1
Cn sin
n x, l (0 x l)
nv n Dn = sin x. t l l n=1
Per mezzo delle (13) si ottiene Cn = Dn = 2 l

l
(x) sin
0
n xdx, l
(25)
l n 2 sin xdx. (26) nv 0 t l Le condizioni iniziali caratterizzano le intensit` delle armoniche a che compongono la vibrazione del lo. Nel campo di udibilit` esse a determinano lintensit` del suono e il suo timbro, dato dai rapporti a delle intensit` delle armoniche con lintensit` della fondamena a tale.
528
Esempi
Calcolo dei coecienti Cn . Corda pizzicata. Una corda tesa di lunghezza l, ssata agli estremi, viene spostata di h dalla posizione di equilibrio, orizzontale, nel punto di ascissa a e quindi abbandonata con velocit` iniziale nulla gura 12. Le condizioni al contorno a sono 3.
h a x=0
Fig. 19.12
x=l
h = 0, (x) = x (0 < x < a); t a lx h, (a < x < l). (x) = la I coecienti Dn sono nulli, mentre Cn = 2h l a
a l
x sin
0
n 2 h xdx + l l la
(l x) sin
a
n xdx. l
Integrando per parti, si ottiene:

a
x sin
0
n lx n xdx = cos x l n l =
+
0
l n
cos
0
n xdx l
n n l2 la cos a + 2 2 sin a. n l n l
l l
Analogamente:
l
(l x) sin
a
l(l x) n n xdx = cos x l n l
+
a
l n
cos
a
n xdx l
l(l a) n n l2 cos a + 2 2 sin a. = n l n l Pertanto Cn = 2h 1 1 + a la n n l 1 2hl2 sin sin a= a. n2 2 l a(l a) 2 n2 l
Tale coeciente rappresenta lampiezza di oscillazione del ventre dellarmonica di ordine n; si osservi che essa dipenda da 1/n2 . Si capisce qualitativamente che gli strumenti musicali come larpa, la chitarra,... hanno un timbro particolarmente dolce. Inne la vibrazione della corda ` data da e (x) = 4. 2hl2 a(l a) 2
n=1
n 1 n nv sin a sin x cos t. n2 l l l
0 a x
Fig. 19.13
Corda percossa. Supponiamo che un elemento x della corda, distante a dallorigine, venga eccitato per mezzo di una percussione istantanea, che ha leetto di porre in vibrazione lelemento di corda con una velocit` iniziale 0 diversa da a zero, gura 13. Le condizioni al contorno sono: spostamento nullo per tutti i valori di x, velocit` 0 nellintervallo x, nulla altrove. a Per quanto detto prima, i coecienti della serie di Fourier risultano:
x=0
x=l
Cn = 0, Dn = 2 nv
0
n sin xdx. t l
Ma lintegrale ` nullo in tutto lintervallo, /t = 0, tranne in corrispondenza e allelemento x. Perci` il suo valore ` semplicemente o e Dn = 20 n x sin a. nv l
4. Vibrazioni di una membrana rettangolare ssata al contorno
529
La vibrazione complessiva della corda risulta (x) = 20 x v
n=1
n n nv 1 sin a sin x sin t. n l l l
Questa volta lampiezza delle armoniche decresce come 1/n, dunque la vibrazione ` pi` ricca di armoniche. Senza entrare nei dettagli che in realt` possono e u a modicare in qualche modo il risultato conseguito, si pu` concludere che il o timbro di uno strumento musicale, come il pianoforte, ` pi` squillante. e u
4. Vibrazioni di una membrana rettangolare ssata al contorno

Consideriamo una membrana omogenea, rettangolare di lati a e b, ssata al contorno in modo che la tensione T per unit` di a lunghezza, applicata al contorno, abbia valore costante, gura 14. In questo caso, lo spostamento di ogni elemento della membrana ` ortogonale al piano x-y, che la contiene. Detta la densit` e a areica e T la tensione, lequazione di DAlembert (12)-XVIII, in due dimensioni, si scrive T 2 = 2 t 2 2 + , x2 y 2 (27)
y b
O
Fig. 19.14
dove la velocit` di propagazione ` data da a e v= T .
Le condizioni al contorno impongono = 0 per t 0, nei punti dei segmenti che delimitano la membrana, ossia x = 0, y = 0, x = a; y = b; (0 y b) (0 x b).
Le condizioni iniziali impongono: = (x, y), t vale a dire posizione e velocit` iniziali per t = 0. Soluzioni partia colari della (27), soddisfacenti alle condizioni assegnate, sono del tipo t = 0, = (x, y), = (x)(y)(t). Sostituendo nella (27) si ottiene v2 + alla quale si soddisfa ponendo = 2 , 2 = kx , 2 = ky , (29) = 0, (28)
530

2 2 con 2 , kx , ky , costanti legate dalla relazione 2 2 kx + ky =
2 . v2
Gli integrali generali delle (29) sono notoriamente: = A1 cos kx x + A2 sin kx x = B1 cos ky y + B2 sin ky y = C1 cos t + C2 sin t, dove A1 , A2 , B1 , B2 , C1 , C2 sono costanti da determinare. Imponendo alla funzione (x)(x)(t), le condizioni al contorno, si deduce: A1 = B1 = 0, kx a = m, ky b = n,
essendo m ed n interi. Pertanto: kx = m , a ky = n , b = v m2 n2 + 2. a2 b (30)
In corrispondenza ad ogni copia di interi m ed n, si ha una soluzione che ha la seguente forma mn = sin m x sin n y (Amn cos mn t + Bmn sin mn t). a b La serie: = sin m x sin n y (Amn cos mn t + Bmn sin mn t), a b m,n=1
data la linearit` dellequazione di DAlembert, ` soluzione della a e (27). Come nel caso della corda ssata agli estremi, la soluzione trovata ` somma di innite soluzioni semplici, corrispondenti a e vibrazioni stazionarie. Le frequenze possibili sono date da mn = v 2 m2 n 2 + 2. a2 b
Si hanno dunque rette nodali di equazioni x=0 y=0 x= a m y = bn x= 2a ,... m 2b y = ,... n
e ventri di vibrazione nei centri dei rettangoli delimitati dalle rette precedenti. Per m = 1 e n = 1 si ha la frequenza fondamentale: 11 = v 2 1 1 + 2 = 2 a b T 4 1 1 + 2 . 2 a b
5. Vibrazioni di un parallelepipedo rettangolo ssato al contorno
531
Le altre frequenze, a dierenza di quanto avviene per la corda, non sono multiple della fondamentale, poich` lo stesso valore della e frequenza si pu` ottenere per varie combinazione di m ed n; tali o valori si dicono degeneri. Il calcolo delle costanti A e B si esegue tenendo conto delle condizioni iniziali, che diventano: (x, y) = = Amn sin m x sin n y a b m,n=1 mn Amn sin m x sin n y. a b m,n=1

I coecienti Amn e mn Bmn degli sviluppi in doppia serie di Fourier, si calcolano nel modo gi` visto. Data la ricchezza di armonia che presenti, dovuta al fatto che le frequenze dipendono da coppie di numeri interi, vi ` la possibilit`, eccitando convenientemente e a la membrana, di riprodurre quasi ogni suono. In virt` di questa u propriet`, non goduta dalle corde, le membrane trovano un ampio a impiego acustico, nei microfoni, negli altoparlanti e la collocazione naturale nellorecchio umano. Il problema relativo ad una membrana circolare ` matematie camente pi` complesso; si trova ancora che le frequenze possibili u sono discrete. La simmetria suggerisce che le linee nodali e antinodali sono circonferenze e linee radiali.
5. Vibrazioni di un parallelepipedo rettangolo ssato al contorno

In maniera analoga a quanto avviene per la membrana, le vibrazioni stazionarie di un parallelepipedo di spigoli a, b, c, risultano discrete, qualora si ricerchino soluzioni del tipo = (x)(y)(z)(t), che soddisfano allequazione di DAlembert: 2 2 2 2 = v2 + + , t2 x2 y 2 z 2 dove ` lo spostamento dellonda che si propaga in una direzione e generica rispetto al riferimento costituito dagli spigoli del parellelepipedo. Con un procedimento analogo a quello descritto per la membrana, si trova che le frequenze possibili sono lmn = v 2 l2 m2 n2 + 2 + 2. a2 b c (31)
Anche in questo caso le frequenze delle armoniche superiori alla fondamentale sono degeneri, poich` la stessa frequenza pu` essere e o ottenuta mediante combinazioni diverse degli interi l, m, n. Il
532
parallelepipedo considerato costituisce un risuonatore per le frequenze permesse, come altres` accade per una sfera o un cilindro. In tali casi il problema risulta matematicamente pi` complesso, u ma le frequenze permesse risultano in ogni caso discrete. In particolare si possono studiare cavit` adatte, in acustica, allanalisi del a suono. Cavit` risonanti per le onde elettromagnetiche, con pareti a perfettamente riettenti, sono usate per immagazzinare energia elettromagnetica, per lanalisi o il controllo delle frequenze di circuiti oscillanti e in moltissime altre applicazioni.
5.1. Numero dei modi di vibrazione con frequenza minore o uguale a
Questo problema ` molto importante nellanalisi dei modi di oscillazione e delle cavit` risonanti e nelle oscillazioni dei reticoli atomici, in Fisica della a Materia. Supponiamo, per semplicit`, che il sistema sia costituito da un cubo a di un mezzo continuo isotropo di lato a; le frequenza possibili sono v = l2 + m2 + n2 ; 2a da cui si ottiene 4a2 2 l2 + m2 + n2 = . v2 In una terna cartesiana, sugli assi della quale sono riportati gli interi l, m, n, ogni frequenza ` rappresentata da un punto che costituisce il vertice di un cubo e elementare di lato v/2a e volume (v/2a)3 . Nello spazio l, m, n, la relazione precedente rappresenta una sfera di raggio 2a/v, entro cui sono contenuti i cubi suddetti; pertanto il problema consiste nel trovare le combinazioni possibili dei numeri l, m, n, che soddisno la disuguaglianza: 4a2 2 . v2 Se i numeri l, m, n sono sucientemente grandi, linsieme discreto dei cubetti pu` essere approssimato ad un continuo ed essendo gli interi l, m, n positivi, il o numero dei modi di vibrazione cercato sar` contenuto nellottante della sfera a suddetta; dunque il numero dei modi di vibrazione di frequenza minore o uguale a , ` dato da e l2 + m2 + n2 N = 14 83 2a v
3
4 3 a3 . 3v 3
a e Poich il volume della cavit` ` a3 , il numero dei modi per unit` di volume ` e ae 4 3 . 3v 3 Questa espressione ` valida per i modi longitudinali. Se le onde sono trasvere sali, si deve tenere presente che esistono due possibili stati di polarizzazione, perci` in questo caso si avr` o a n = 8 3 . 3v 3 Il numero dei modi compresi nellintervallo innitesimo d, si ricava dierenziando le espressioni precedenti; cos` per i modi longitudinali, si avr` a n = dn = 8 2 d. v3
6. Interferenza di onde sferiche
533

Consideriamo due onde sferiche sincrone, di uguale frequenza, emesse dalle sorgenti puntiformi S1 , S2 , poste alla distanza a. Linterferenza in un punto dello spazio distante r1 e r2 dalle sorgenti, come per le onde piane, ` descritta dalla somma delle due e onde in quel punto. Supporremo che tale somma possa essere eettuata scalarmente, ossia che i vettori spostamento 1 e 2 siano paralleli, come accade per le onde trasversali polarizzate linearmente e nella stessa direzione, mentre se le onde sono longitudinali assumeremo che la propagazione avvenga nella stessa direzione, oppure che r1 e r2 siano molto grandi rispetto alla distanza a tra le sorgenti, gura 15. Sotto queste ipotesi, dette A1 = A0 /r1 e A2 = A0 /r2 le e ampiezze delle onde in P , dove A0 ` lampiezza ad una distanza pressata dalla sorgente, londa risultante sar` a = A1 sin(t kr1 ) + A2 sin(t kr2 ). Essendo le sorgrnti sincrone, le quantit` kr1 e kr2 hanno il ruolo a di fasi iniziali 1 , 2 nel punto considerato; dunque la dierenza di fase risulta 2 = kr1 kr2 = (r1 r2 ). Ricordando le formule (7)-IV e (8)-IV, lampiezza dellonda risultante ` data da: e A= A2 + A2 + 2A1 A2 cos . 1 2 (32)
S1
1 P
r1
r2
S2
Fig. 19.15
Pertanto essa assume valori compresi tra A 1 + A2 , e |A1 A2 |, [cos = 1, = (2n + 1)] dove n un intero positivo o negativo. Nel primo caso si ha un rinforzo dellonda risultante, o interferenza costruttiva, mentre nel secondo caso si ha la massima attenuazione, interferenza distruttiva. Pertanto nei due casi si ha 2 2 (r1 r2 ) = 2n, (r1 r2 ) = (2n + 1), dalle quali si ricava (r1 r2 ) = n, (r1 r2 ) = (2n + 1) . 2 (cos = 1, = 2n)
Lequazione r1 r2 = cost, denisce iperboloidi di rotazione attorno allasse congiungente le due sorgenti, con fuochi in S1 e S2 . Le intersezioni con un piano passante per tale asse sono le
534
iperboli di gura 16. Sulle superci degli iperboloidi di equazione r1 r2 = , 2, . . . le due onde interferiscono costruttivamente. Tali superci sono dette superci ventrali o antinodali. Sugli iperboloidi di equazione 1 3 r1 r2 = , , . . . 2 2 le onde interferiscono distruttivamente. Tali superci sono dette superci nodali.
P r1 r2 S2 kr2 O
Fig. 19.16
A A2
S1
A1
kr1
Fig. 19.17
In un punto dello spazio ampiezza e fase dellonda risultante possono essere rappresentate per mezzo dello schema vettoriale di gura 17 e dallequazione = A sin(t ). Perci` londa risultante, in ogni punto dello spazio, non ha lao spetto di unonda progressiva, bens` di una vibrazione stazionaria di determinata ampiezza. Questo comportamento ` dovuto al e fatto che le sorgenti delle onde sono sincrone e mantengono una dierenza di fase costante, ossia sono coerenti. La coerenza ` dunque il requisito fondamentale per evidene ziare il fenomeno descritto. Lanalogo ottico ` linterferenza di e Young, per la quale rimandiamo allargomento specico. Va tuttavia osservato che, in generale, due sorgenti luminose distinte non sono coerenti perch` gli atti elementari di emissione della radiae zione elettromagnetica sono completamente casuali; quindi vanno usati particolari accorgimenti che omettiamo di descrivere. Linterferenza pu` essere osservata su un piano parallelo alo lasse congiungente le sorgenti, dove sono disposti opportuni rivelatori. Nel caso della luce, su uno schermo piano, appare una serie di frange chiare alternate a frange scure, determinate dallintersezione delle superci antinodali e nodali con lo schermo. Nellipotesi che la distanza a tra le sorgenti sia piccola rispetto alla distanza D delle sorgenti dal piano, la piccola dierenza tra r1 e r2 pu` essere trascurata e possiamo assumere A1 A2 ; pertanto o
535
la (32) pu` essere riscritta come o A = A1 2(1 + cos ) = 2A1 cos Dalla gura 18, osservando che sin tan = x/D e r1 r2 dierenza di fase diventa 2 (r1 r2 ) = = . 2
S1 r1r2
S2
langolo ` piccolo, si ottiene e = a sin = ax/D; pertanto la

r1
r2 D
2 2ax a sin = . D
Quindi lintensit` dellonda risultante `: a e J = 4A1 cos2 ax , = J0 cos2 2 D

x O P
dove J0 ` lintensit` corrispondente a = 0. Il suo andamento in e a funzione di x ` mostrato in gura 19; i punti di massima intensit` e a si ottengono per ax = n, D x=n D , a
Fig. 19.18
dove n ` un intero positivo o negativo. La distanza tra due punti e di massima intensit`, n + 1, n, ` x = D/a. Dunque la misura a e di questa distanza, noti D ed a, permette di ricavare la lunghezza donda. Questo ` uno dei metodi standard usato in ottica. e
J S5 S4 S3 ax/D 3 2 1 0 1 2 3 S2 a S1 a sin C
Fig. 19.20
Fig. 19.19
5. Interferenza di N sorgenti sincrone di uguale frequenza. Supponiamo che le sorgenti, distanti a luna dallaltra, siano allineate e che linterferenza venga osservata a distanza molto grande rispetto ad a, in modo che i raggi che interferiscono si passano ritenere paralleli, gura 20. Si riconosce, come nel paragrafo precedente, che la dierenza di fase tra ogni coppia di raggi contigui ` = ka sin , dove ` langolo che un particolare e e insieme di raggi forma con la normale al piano delle sorgenti. Lampiezza risultante nella direzione individuata dallangolo , ` la somma vettoriale dei e vettori ruotanti relativi a ciascuna sorgente; poich queste sono uguali tali e vettori hanno tutti la stessa ampiezza A e ciascuno ` ruotato rispetto al pree cedente dello stesso angolo , gura 21. Si ottiene un poligono di N + 1 lati,
N/2
AT P A O S
Fig. 19.21
536
in cui il lato di chiusura rappresenta lampiezza risultante AT . I vettori ruotanti costituiscono le corde di archi uguali di una circonferenza di raggio R; pertanto la corda che rappresenta lampiezza risultante, sottende un angolo uguale a N . Dalla gura 21 si deduce: AT = OP = 2P Q = 2R sin e dal triangolo COS: . 2 Dividendo membro a membro le due relazioni, si ottiene A = 2R sin AT = A sin N /2 . sin /2 N , 2
Per N = 2 si ha il risultato del paragrafo precedente, AT = 2A cos /2. Lintensit` ha lespressione a J = J0 sin N /2 sin /2
2
= J0
sin(N a sin /) sin(a sin /)
N= 4 J
e a dove J0 ` lintensit` di ciascuna sorgente. Lintensit` ha massimi molto intensi per = 2n, che sostituito a nella precedente darebbe un valore indeterminato. Tuttavia, ponendo x = /2, si verica che il limite di sin N x/ sin x, per x , ` N . e Infatti scelto un angolo piccolo, di cui x dierisce da , si ha sin(N N ) sin N x sin N = = (1)N +1 . sin x sin( ) sin Ma per x 0, possiamo scrivere: N x (N x)3 /6 + 1 (N x)2 /6 + sin N x = =N = N, sin x x x3 /6 + 1 x2 /6 + pertanto: sin N x = (1)N +1 N = N. sin x Dunque si ottengono massimi principali per a sin = n,
0 N= 8 J
2 x
dove n ` un intero qualsiasi, incluso lo zero. Ogni volta che questa relae ae zione ` soddisfatta lintensit` risulta J = N 2 J0 . Lintensit` ` peraltro e a nulla ogni volta che 1 N = n , 2 a sin = n , N
0
Fig. 19.22
dove n ` un intero, esclusi i valori 0, N, 2N, . . . che darebbero massimi e di intensit`. Poich tra due minimi successivi deve esserci un massimo, a e possiamo concludere che tra due massimi principali si hanno anche N 2 massimi secondari. Tuttavia le loro ampiezze sono piccole rispetto a quelli principali, in particolare se N ` molto grande. In gura 22 ` e e illustrato landamento dellintensit` per alcuni valori di N . Si osserva a che al crescere di N il sistema diventa fortemente direzionale, nel senso che lintensit` risulta notevole solo per bande ristrette di valori di . a Questa propriet` viene sfruttata in radiotrasmissione e radioricezione; a per ottenere un eetto direzionale, le antenne trasmittenti e riceventi vengono disposte alla distanza a per la quale si ottiene il massimo dellintensit`. a 6. Radiointerferometri. Un radiointerferometro ` costituito da vari radiotelescopi disposti a schiee ra, la cui mutua distanza viene stabilita tra qualche decina ed alcune centinaia
7. Mezzi dispersivi
537
di metri. Esso viene usato in Astrosica per lo studio della radiazione elettromagnetica emessa da corpi celesti e per individuare nellUniverso la posizione di tali sorgenti. Sfruttando linvertibilit` del percorso delle onde, le sorgenti a di radioonde sono poste allinnito, mentre le sorgenti considerate ai paragra precedenti costituiscono le antenne riceventi dei radiotelescopi. In gura 23 ` schematizzato un radiointerferometro costituito da due radiotelescopi; le e antenne rigorosamente allineate, sono orientate in una direzione che forma un angolo con la verticale. I segnali ricevuti, di lunghezza donda dellordine di qualche decina di centimetri, vengono analizzati da una stazione ricevente accordata, la quale rivela massimi di intensit` quando ` soddisfatta la condia e zione a sin = n, dove a ` la distanza tra i radiotelescopi; naturalmente aumentando il numero di e radiotelescopi si ottiene una direzionalit` molto elevata. Il radiointerferometro a di Sidney ` costituito da 32 elementi. e
Ricevitore
Fig. 19.23
7. Mezzi dispersivi
Nei mezzi dispersivi la relazione di dispersione (43)-XVIII non ` lineare. Ci proponiamo di descrivere alcuni sistemi dispersivi e molto interessanti in cui la velocit` di propagazione delle onde a elastiche dipende dalla frequenza. Lanalogo ottico si fonda su presupposti simili.
7.1. Corda di massa trascurabile, ssata agli estremi, con masse distribuite
Nel paragrafo 5-X, abbiamo considerato un sistema di due particelle collegate ad una corda di massa trascurabile, ssata agli estremi e soggetta a tensione T . Essendo l la lunghezza della corda e d = l/3 la distanza tra le particelle, si ` trovato che i modi normali di vibrazione hanno frequenze e angolari che soddisfano le relazioni:
2 1 =
T m
(n (n 1
n (n
(n +1
T , md
2 2 = 3
T , md
)d nd
Fig. 19.24
dove m ` la massa delle particelle. Nel caso di n particelle uguali, e disposte a distanza d luna dallaltra, gura 24, detto lo spostamento, lequazione della dinamica per la particella n ` e m T T d2 n = (n+1 n ) (n n1 ). 2 dt d d (33)
Risolvendo questa equazione, che ` valida per un qualunque moto e oscillatorio del sistema, ` possibile ricavare la forma e la frequenza e angolare dei modi normali di vibrazione. Tuttavia poich la forma di un modo normale ` determinata e e dai rapporti delle ampiezze di oscillazione, considerando un modo di frequenza angolare , ciascuna particella oscilla con la stessa frequenza angolare e con la stessa fase. Dunque per il modo di
538
vibrazione considerato, le oscillazioni saranno del tipo: n1 = An1 cos(t + ) n = An cos(t + ) n+1 = An+1 cos(t + ). Dalla seconda si ha d 2 n = 2 n = 2 An cos(t + ). dt2 Sostituendo la (35) e le (34) nella (33), si ottiene: m 2 An = ossia md 2 (36) . T Questa equazione, note la ampiezze, fornisce la forma del modo. Possiamo risolverla con una ragionevole ipotesi. Sappiamo che per una corda continua di lunghezza l, ssata agli estremi, sede di vibrazioni stazionarie, lampiezza ` data da e An+1 + An1 = An 2 A(x) = A sin 2 x. (37) T (An+1 2An + An1 ), d (35) (34)
A questa forma si deve ridurre lampiezza An del modo, nel limite in cui il numero di particelle ` innito, limite di continuit` della e a corda. Ponendo nella (37) x = nd, si ha An = A sin Inoltre: An+1 = A sin k(n + 1)d = A sin(k nd + kd) = A(sin k nd cos kd + cos k nd sin kd) An1 = A sin k(n 1)d = A sin(k nd kd) = A(sin k nd cos kd cos k nd sin kd). pertanto, An+1 + An1 = 2A sin k nd cos kd = 2An cos kd. Sostituendo la precedente nella (36), si ottiene 2An cos kd = An 2 Da questa equazione si ricava 2 = kd kd 2T 2T 1 cos2 (1 cos kd) = sin2 md md 2 2 ; md 2 . T 2 nd = A sin k nd.
7. Mezzi dispersivi
539
Ossia 2 = 4T kd sin2 , md 2 (k) = kd 4T sin , md 2 (38)
che ` la relazione di dispersione cercata. e In gura 25 sono mostrati i modi normali di vibrazione di cinque masse uguali, ssate ad un lo di massa trascurabile di lunghezza l e soggetto alla tensione T . Per ciascun modo si ha
1) d
1 = 2l, Per la (38):
2 = l,
2 3 = l, 3
l 4 = , 2
2 5 = l. 5
x=0 2)
x=l
1 =
4T d = sin md 1 4T d = sin md 2 4T d = sin md 3 4T d = sin md 4 d 4T sin = md 5
4T d sin md 2l 4T d sin md l 4T 3d sin md 2l

4) 3)
2 =
3 =
4 =
4T 2d sin md l 5d 4T sin ; md 2l
5)
5 =
ed essendo l = (n + 1)d = 6d, si ha 1 = 4T sin , md 12 2 = 4T sin , md 3 4T sin , md 6 3 = 5 4T sin . md 12
4T sin , md 4
Fig. 19.25
4 =
5 =
Landamento della legge di dispersione ` mostrato in gura e 26; si osservi che il valore max si ha per k = /d. Mostriamo ora che nel limite di continuit` della corda, d piccola rispetto alla a lunghezza donda, ossia per kd = 2 d 1,
3 2 1 O
max
(k) /d k
Fig. 19.26
la (38) si riduce ad una legge lineare. Poich e 1 sin = 3 + 6
540
sostituendo nella (38), si ottiene (k) = = ossia Td k, (39) m che ` la relazione di dispersione, lineare, per la corda continua. e Osservando che m/d non ` altro che la massa lineica, la precedente e diventa T k. (k) = (k) In gura 22 la retta tangente nellorigine alla curva (k), equazione (38), rappresenta la legge di dispersione lineare. La formula (38) ` molto importante in Fisica della Materia; essa d` la legge e a di dispersione delle vibrazioni di un insieme lineare di atomi, con una distanza interatomica d.
7.2. Onde sulla supercie di liquidi
1 4T 1 kd (kd)3 md 2 48 1 Td k 1 (kd)2 + , m 24
Lo studio generale delle onde su uno specchio dacqua (mare, laghi, ecc...) presenta qualche dicolt` matematica se si deve a tenere conto di tutte le forze che intervengono nel fenomeno. Semplicheremo opportunamente il problema, considerando onde piane che si propagano in una direzione. Uno specchio dacqua in equilibrio sotto lazione della gravit`, a presenta una supercie libera piana ed orizzontale. Una perturbazione impressa su tale supercie (lancio di un sasso, vento,...) imprime uno spostamento delle particelle vicine alla supercie, che si propaga per onde, mentre le particelle che si trovano in profondit` restano praticamente in quiete e non hanno, in ogni caso, a componenti verticali della velocit`. Prendiamo in considerazione a spostamenti piccoli rispetto alla profondit` dello specchio daca qua, e tali che, nellequazione della dinamica dei uidi ideali (14)XVII, si possano trascurare i termini quadratici. Supponendo che agisca la sola forza di gravit`, detta u la velocit` delle particelle, a a possiamo scrivere 1 du = g p. dt Assunto un riferimento con asse z volto in alto, asse x orizzontale, coincidente con la supercie libera in condizioni statiche, essendo g = (gz),
7. Mezzi dispersivi
541
la precedente diventa du p = gz + + C . dt Esiste dunque una funzione potenziale delle velocit`, tale che a u = (x, y, z, t). Pertanto: p () = gz + + C t p = gz + + C , t cio` e p = gz + + C . (40) t Poich possiamo considerare il liquido incompressibile, lequazione e di continuit`, equazione (10)-XVII, ` a e 2 = 0. (41)
z
Il problema ` piano, ossia pu` essere studiato nel piano x-z, gura e o 27. Stabilito un riferimento con origine sulla supercie libera e detto lo spostamento verticale delle particelle in tale riferimento, si tratta di determinare le due funzioni (x, z, t) e (x, t), quando al liquido viene impressa una perturbazione. Nel caso in considerazione, la (41) diventa 2 2 + 2 = 0, x2 z e la (40): p + g + = C. (43) t Ma sulla supercie libera la pressione ` quella atmosferica; perci` e o includendo le costanti C e p/g nel potenziale , si ottiene = 1 g t .
z=
O x
(42)
h
Fig. 19.27
In virt` dellipotesi che gli spostamenti siano piccoli rispetto alla u profondit` h dello specchio dacqua, possiamo ammettere che la a precedente si possa scrivere = Poich e uz = = , z t 1 g t .
z=0
(44)
542
derivando la (44) rispetto a z e tenendo conto della precedente, si ha 1 2 = . (45) z z=0 g t2 z=0 Occorre ora determinare la funzione (x, z, t), tale che soddis lequazione di Laplace (42), in ogni punto del liquido compreso tra la supercie libera, z = 0, e il fondo, z = h, assegnata la condizione al contorno (44) e la condizione, anchessa al contorno, che le particelle sul fondo non abbiano componenti verticali della velocit`: a = 0. (46) z z=h Una eventuale componente orizzontale costante, indica che il liquido ` in moto, come avviene in un canale o in un ume. e ` possibile soddisfare la (42) e le condizioni al contorno, E ponendo = (x)(z)(t). Infatti derivando e sostituendo nella (42), si ottiene = , alle quali si soddisfa ponendo = k 2 , = k2 , (47)
con k costante, a priori, arbitraria. Gli integrali generali delle (47) sono: = A cos(kx + ), = B cosh(kz + ); dove A, B, , sono costanti e k assume il signicato di numero donda angolare. Imponendo che la funzione (x)(z)(t) soddis alla (46), dovr` essere a Bk sinh(kh + ) = 0, da cui si trae: = kh. Tenendo presente questo risultato, la condizione al contorno (45) si traduce nella seguente equazione in : 1 k sinh(kh)(t) = cosh(kh) (t), g ovvero: (t) + kg tanh(kh)(t) = 0. Questa equazione ` soddisfatta dalla funzione: e (t) = C cos(2t + );
7. Mezzi dispersivi
543
essendo 2 = 2 g tanh h , 2 (48)
C e costanti. Inne ponendo D = ABC, lequazione di Laplace (42), le condizioni al contorno (45) e (46) imposte, sono soddisfatte dal potenziale = D cos(kx + ) cosh(kz + kh) cos(2t + ). (49)
Dalla (44), ponendo z = 0, si deduce facilmente lequazione dellonda: = 2D cosh(kh) cos(kx + ) sin(2t + ). g (50)
Questa equazione rappresenta vibrazioni stazionarie della supercie libera, con frequenza , lunghezza donda e ampiezza il cui massimo valore ` dato da e 2D cosh(kh), g che cresce notevolmente con la profondit` h. La vibrazione ` a e dunque il risultato di due onde che si propagano in verso opposto, con velocit` v = , che si ricava immediatamente dalla (48): a v= g 2 tanh h . 2 (51)
In particolare, se la profondit` ` grande rispetto alla lunghezza a e donda, 2 h 1, tanh la velocit` di propagazione diventa a v g ; 2 (52)
oppure, sostituendo i valori delle costanti: v = 1, 25 . Le onde in questo caso sono dette onde di gravit`; la loro velocit` a a di propagazione ` proporzionale alla lunghezza donda. e Se viceversa ` grande rispetto ad h, nella (51) ` e e
lim tanh
2 h gh.
= 2h;
perci` risulta: o v
544
` E questo il caso tipico delle maree che si svolgono in acqua poco profonda. Essendo v = /k, dalla (51) si ottiene la legge di dispersione (k) = kg tanh(kh). (53)
In acqua poco profonda, viceversa, la legge di dispersione ` lineare. e Il fatto di avere ottenuto le vibrazioni stazionarie espresse dalla (50), non deve sorprendere. Infatti per vericare lequazione di Laplace abbiamo scelto una soluzione del tipo (x)(z)(t), in cui ogni termine ` funzione di una sola variabile. e Poich si ` voluto essenzialmente stabilire la legge di dispere e sione, equazione (53), ` irrilevante prendere in considerazione le e vibrazioni stazionarie oppure le onde progressive, che eettivamente si propagano su uno specchio dacqua molto vasto come il mare o un lago. Daltra parte londa progressiva si ricava immediatamente dalla (50) ed ha la forma: = 2D cosh(kh) cos(t kx). g
Per studiare il moto delle particelle di liquido, prendiamo in considerazione lespressione (49) del potenziale delle velocit` che, per a unonda progressiva, scriviamo = D cosh(kz + kh) cos(t kx). Nellipotesi che h sia molto grande rispetto alla lunghezza donda, si pu` scrivere o cosh(kz + kh) = 1 1 1 (kz+kh) e + e(hz+kh) e(kz+kh) = ekz ekh . 2 2 2
Includendo il termine exp(kh)/2 nella costante, si ha = Aekz cos(t kx). Le componenti della velocit` delle particelle nel punto x, z risula tano ux = uz = = kAekz sin(t kx) x = kAekz cos(t kx). z
I punti del liquido, nel riferimento adottato, corrispondono a valori negativi di z, perci` lampiezza delle componenti della velocit` o a diminuisce con la profondit`. Ad una profondit` ` exp(2) = a a e 1/500, lampiezza diventa 1/500 di quella alla supercie e decresce rapidamente allaumentare di z in valore assoluto. Dati sperimentali confermano sensibilmente tale comportamento.
8. Velocit` di gruppo a
545
Integrando rispetto al tempo le componenti della velocit`, si a ottengono le componenti dello spostamento delle particelle: sx = kA kz e cos(t kx) kA kz sz = e sin(t kx).
Da queste relazioni si deduce che le particelle descrivono traiettorie circolari in senso orario, di raggio A kA kz e = ekz , v che decresce con la profondit`. In gura 28 ` mostrato un a e insieme di tali traiettorie e in grassetto, la congurazione ondosa che assume la supercie libera.
O z
8. Velocit` di gruppo a
La velocit` di unonda che si propaga in un mezzo non dispera sivo, v = /k, ` chiamata velocit` di fase. Essa dipende, come e a abbiamo constatato, dalle caratteristiche elastiche del mezzo. Unonda armonica di una certa frequenza si propaga dunque con una certa velocit` caratteristica; tuttavia unonda di questo tipo a non ` atta a trasmettere informazioni, quindi deve essere modue lata in qualche modo. Abbiamo accennato a questa circostanza a proposito dellinterferenza di due onde progressive di diversa frequenza. Se il mezzo non ` dispersivo le (3) danno proprio la e velocit` di fase, mentre se ` dispersivo le relazioni citate danno a e valori diversi. Trasmettere informazioni o un segnale implica modulazione del segnale stesso, il quale dunque risulta limitato nel tempo e nello spazio; in altri termini londa deve assumere una forma simile a quella mostrata in gura 29. Una tale onda ` detta impulso o e pacchetto donda. Mediante lanalisi di Fourier si ` dimostrato che e londa cos` rappresentata contiene, in dipendenza della sua durata o della sua estensione, un numero molto elevato di frequenze e lunghezze donda, pertanto in un mezzo dispersivo, ciascuna componente dellonda ha una velocit` di propagazione diversa. Nel caso a citato di due onde di frequenze diverse, la prima delle (3), che d` a la velocit` di gruppo, si scrive a vg = 1 2 = , k1 k2 k
Fig. 19.28
Fig. 19.29
e, se il pacchetto donde contiene molte frequenze vg = d , dk
546
dove la derivata ` valutata nel punto medio di e di k. Poich e e = kv, sostituendo nella precedente, si ottiene dv . (54) dk In un mezzo non dispersivo dv/dk = 0, e la velocit` di gruppo a coincide con la velocit` di fase; solo in un mezzo dispersivo la a velocit` di gruppo pu` essere minore o maggiore di quella di fase. a o Nel caso di onde superciali di un liquido in acqua profonda, la velocit` di fase ` data dallequazione (52), ossia a e vg = v + k v= Dunque dv 1 g v = = . dk 2k k 2k La velocit` di gruppo, equazione (54), risulta a 1 vg = v; 2 essa ` met` della velocit` di fase. Se unonda ` prodotta in mare e a a e aperto, essa risulta distorta in modo tale che le componenti di lunghezza donda maggiore sfuggono dallonda (creste) muovendosi pi` velocemente dal resto dellonda, che si propaga con la u velocit` di gruppo. Viceversa le componenti di unonda di risacca a su una spiaggia poco profonda, si muovono con la stessa velocit` a poich, come si ` dimostrato, il mezzo non ` dispersivo. e e e g = 2 g . k
9. Preliminari di meccanica ondulatoria

I risultati conseguiti nei precedenti paragra costituiscono il fondamento della meccanica ondulatoria, che per opera di Born, De Broglie, Heisenberg e Schrdinger, negli anni venti, permise di o dare una soddisfacente descrizione della dinamica delle particelle elementari. Lipotesi fondamentale di De Broglie consiste nellattribuire alle particelle un comportamento ondulatorio, associando ad esse una lunghezza donda e una energia date rispettivamente da = h , p E = h,
dove h ` la costante di Planck, p la quantit` di moto e la free a quenza. Queste relazioni possono essere scritte anche: p= oppure: p = k, dove = h/2. E = , (55) h k, 2 E= h , 2
547
Il comportamento ondulatorio ` presente anche in situazioni e ordinarie; tuttavia poich la costante di Planck ` estremamente e e e piccola (h = 6, 61034 J s) tale comportamento ` completamente trascurabile e sono valide le leggi della Meccanica classica. Viceversa nel caso di particelle atomiche o subatomiche, essendo le masse molto piccole, la lunghezza donda associata alla particella risulta dellordine di grandezza delle distanze atomiche. Infatti nel caso di un elettrone, massa 9, 1 1031 kg, carica 1, 6 1019 C, soggetto alla dierenza di potenziale V , lenergia cinetica acquie stata ` p2 /(2m) = eV , dove e ` la carica dellelettrone; si ha e dunque p = 2meV . Dalle relazioni di De Broglie si ottiene = 1, 23 109 h = . 2meV V
Se la dierenza di potenziale ` di 100 V , la lunghezza donda assoe ciata allelettrone risulta = 1, 23 1010 m. Lipotesi ondulatoria ` confortata da numerose conferme sperimentali; una delle quali e ` la dirazione di un fascio di elettroni che avviene in maniera e analoga a quella della radiazione elettromagnetica (1927). Pertanto, ad una particella che possiede velocit` v ed energia cinetica a a E = p2 /2m, va associata unonda , che si propaga con velocit` di fase E p 1 h = = v, vf = = = p p 2m 2 met` della velocit` di cui la particella ` animata. Tuttavia, poich a a e e unonda monocromatica, come s` detto, non trasporta alcuna e informazione, questo risultato non pu` fornire alcun dato sulla o localizzazione della particella. In conformit` a quanto si ` detto in precedenza, ad una partia e cella localizzata in una certa regione dello spazio deve corrispondere un pacchetto donde, la cui ampiezza ` diversa da zero nella e regione anzidetta e nulla altrove. Essendo la velocit` di gruppo a del pacchetto donde d , vg = dk facendo uso delle relazioni di De Broglie (55) e dellespressione E = p2 /2m, si ottiene vg = dE p d = = = v. dk dp m
In accordo con lintuizione, si trova che la velocit` di gruppo del a pacchetto donde ` proprio uguale alla velocit` della particella. e a Tuttavia nch la particella ` libera, i risultati ottenuti non e e presentano rilevante signicato sico. Se viceversa la particella ` connata in una buca di potenziale o in generale, si trova in e un sistema chiuso, londa associata d` luogo, per riessione, a a
548
vibrazioni stazionarie, che assumono un signicato fondamentale nello studio di un sistema quantizzato. Consideriamo infatti una particella connata in una buca di potenziale lineare di lunghezza l, tale che lenergia potenziale U (x) sia nulla per 0 < x < l ed innita agli estremi. Ci` signica o che in tali punti agiscono forze talmente intense da costringere la particella ad invertire il suo moto, perci` londa associata verr` o a riessa. Questa situazione ` formalmente identica a quella che e si verica per le vibrazioni stazionarie, in cui lampiezza delle armoniche ` data da e nx , n = A sin l che in meccanica ondulatoria sono dette funzioni donda o autofunzioni. Supponendo che la particella abbia solo energia cinetica, per lipotesi di De Broglie, si ha 1 h2 p2 1 = ; E = mv 2 = 2 2m 2m 2 poich = 2l/n, con n intero, si ottiene e En = 1 h2 2 n . 2m 4l2 (56)
Lenergia risulta quantizzata secondo lintero n; si ottengono cio` e gli autovalori dellenergia. Il ragionamento pu` essere esteso ad o una particella connata in una scatola a forma di parallelepipedo; si ottengono autofunzioni ed autovalori corrispondenti alle vibrazioni descritte in proposito. Va sottolineato che lenergia minima della particella, n = 1, non ` zero. Questo valore, energia di punto e zero, ha un ruolo estremamente importante in molti sistemi quantizzati. Le funzioni donda, opportunamente normalizzate, vanno interpretate in maniera probabilistica. Indichiamo con (x) la funzione donda di una particella connata nella buca di potenziale considerata. Poich lintensit` di tale onda ` proporzionale a e a e e |(x)|2 , che ` la grandezza misurabile, si deduce che la probabilit` di trovare la particella in una certa regione dello spazio, a pu` essere espressa per mezzo dellintensit`. Siccome talvolta ` o a e opportuno esprimere la funzione donda con una grandezza coma plessa, indicando con la coniugata di , si avr` |(x)|2 = (x) (x). Questa relazione va interpretata come densit` di probabilit` nel a a senso che, nel caso della buca di potenziale unidimensionale, la quantit` a P (x)dx = |(x)|2 dx,
549
d` la probabilit` che la particella si trovi nellintervallo compreso a a tra x e x + dx. Vogliamo ora stabilire come ottenere le funzioni donda di una particella, che ovviamente dipendono dal suo stato dinamico. Tale stato dipende dalle forze agenti e dallenergia totale della particella p2 + U, E= 2m dove U ` lenergia potenziale. e Lequazione alla quale devono soddisfare le funzioni donda ` e lequazione dierenziale formulata nel 1926 da Erwin Schrdinger, o che nel caso unidimensionale si scrive: d2 8 2 m + (E U ) = 0, dx2 h2 (57)
in cui E ed U sono lenergia totale e lenergia potenziale della particella. Questa equazione, estesa in tre dimensioni, insieme alle opportune condizioni al contorno, permette di trovare le autofunzioni e gli autovalori dellenergia del sistema; essa in meccanica quantistica ha lo stesso ruolo dellequazione di Newton della meccanica classica. Possiamo chiarire la struttura dellequazione di Schrdinger o ricordando lequazione donda per lampiezza delle vibrazioni stazionarie: d2 + k 2 = 0. dx2 Poich per le relazioni di De Broglie, k = 2p/h; la precedente e diventa d2 4 2 2 + 2 p = 0. dx2 h Se il moto si svolge in una regione in cui la particella ha energia totale E ed energia potenziale U , si ha p2 = 2m(E U ). Si ottiene cos` lequazione di Schrdinger nella forma (57). Con o sideriamo ora due casi semplici. Particella libera In questo caso U = 0, pertanto lequazione di Schrdinger o (57) assume la forma d2 2mE + 2 = 0. dx2 Essendo E= p2 , 2m p = k, (58)
550
risulta E= e lequazione (58) diventa: d2 + k 2 = 0, dx2 identica allequazione per lampiezza delle vibrazioni stazionarie. Questa equazione ` soddisfatta dalle funzioni donda: e = eikx , = eikx . k , 2m
2 2
La prima rappresenta una particella che si muove nella direzione x, la seconda una particella che si muove nella direzione x. Nella notazione complessa si ` omesso il termine temporale exp(t). Si e osservi che per entrambe le soluzioni si ha |(x)|2 = (x) (x) = eikx eikx = 1. Ci` signica che la probabilit` di trovare la particella ` la stessa o a e in tutti i punti. Particella in una buca di potenziale di lunghezza l ` E il problema considerato allinizio e che ora risolviamo facendo uso dellequazione di Schrdinger. Poich nellintervallo o e 0 < x < l, U = 0, lequazione d2 + k 2 = 0, dx2 (59)
con k 2 = 2mE/ 2 , va risolta imponendo le condizioni al contorno x = 0, (0) = 0; x = l, (l) = 0.
Soluzione della (59) sar` la funzione donda a (x) = Aeikx + Beikx , dove A e B sono costanti. Imponendo le prima condizione al contorno, si ha (0) = A + B, B = A; (60) pertanto: (x) = A(eikx eikx ) = 2iA sin kx = C sin kx. La seconda condizione al contorno impone (l) = C sin kl = 0, ed essendo C diversa da zero, si deve avere n n , p= k= , l l che d` i possibili valori della quantit` di moto. a a k=
10. Attenuazione
551
Sostituendo il valore di k nella (60), si ottiene la funzione donda che rappresenta la particella: n x, (x) = C sin l e gli autovalori dellenergia En =
2 2 k2 2 2 = n , 2m 2ml2
|1|
n=1 2
2 |2|
n=2
come espresso dallequazione (56). In gura 30 sono mostrate le funzioni donda, le densit` di probabilit` a a e le energie per n = 1, 2, 3.
3
2 |3|
10. Attenuazione
La propagazione delle onde elastiche nei mezzi reali ` inevitabilmente soggetta a fenomeni dissipae tivi che, in generale, determinano conversione di enerx=0 gia meccanica in energia di altro genere. Lampiezza dellonda decresce al crescere della distanza dalla sorgente. Consideriamo unonda piana che si propaga lungo lasse x e sia A lampiezza in corrispondenza ad una certa ascissa. Nellintervallo x, x+dx, tale ampiezza si riduce di dA. Assumendo che la diminuzione relativa di A sia proporzionale allo spessore elementare dx, attraverso un coeciente , coeciente di assorbimento, in formule si ha: dA = dx. A Fissata la condizione iniziale, A = A0 per x = 0, e integrando la precedente si ha dA = A dx, ln A = x + C.
n=3 x=l x=0
Fig. 19.30
x=l
Essendo C = ln A0 , si ottiene: ln A = x, A0 A = A0 ex . (61)

A
Il coeciente di assorbimento ha le dimensioni dellinverso di una lunghezza. Landamento della (61) ` mostrato in gura 31. e La legge di attenuazione dellintensit` ovviamente risulta a J = J0 e2x . (62)
Le formule (61) e (62) sono simili a quelle che regolano lattenuazione di altre grandezze; numero di particelle che attraversa un certo materiale, assorbimento di radiazione elettromagnetica, ecc. In ogni caso il coeciente d` informazioni sulle grandezze che a
O
Fig. 19.31
552
determinano lattenuazione e lesperienza mostra che gli eetti dissipativi dipendono dalla frequenza dellonda. Tra le cause che danno origine allattenuazione, possiamo citare: la viscosit` del a mezzo, scambi termici tra le parti del mezzo, ossia condensazioni e rarefazioni non perfettamente adiabatiche, fenomeni di risonanza dellassorbimento, che si possono vericare quando la frequenza dellonda ` dellordine dei M Hz, e coincide con la frequenza di e vibrazione propria delle molecole del mezzo. Si pu` pertanto aero mare che lo studio dellassorbimento della radiazione, in generale, costituisce un potente mezzo dindagine della struttura della materia.
11. Principio di Huygens

La propagazione di unonda ` stata nora descritta in confore ` mit` al tipo di sorgente e alle propriet` del mezzo. E possibile a a tuttavia determinare londa in un punto del mezzo, ossia le sue grandezze caratteristiche: ampiezza, intensit` e fase, senza un a riferimento diretto alla sorgente. Questa possibilit` ` stabilita dal ae principio di Huygens e dalla successiva teoria di Kirchho. Ricordiamo che la supercie donda ` denita come il luogo e dei punti in cui londa ha la stessa fase ad un determinato istante. Se londa ` piana e la sua equazione ` (vt u r), la supercie e e donda avr` equazione a vt u r = cost, che corrisponde ad un piano perpendicolare al versore u; analogamente, le onde sferiche hanno superci donda, anchesse sferiche, espresse da vt r = cost. Il principio o costruzione di Huygens (1624-1695) ` fondato e sulla caratteristica fondamentale della propagazione ondosa, ossia sul fatto che la supercie donda ` costituita dal luogo dei punti e in cui le particelle del mezzo hanno lo stesso spostamento. Precisamente, gura 32, consideriamo le particelle A, B, C, . . . , investite dalla supercie donda S, allistante t; ogni particella diventa sorgente di onde sferiche elementari o onde secondarie che, allistante t+t raggiungono le particelle immediatamente successive A , B , C . . . ; queste ultime subendo lo stesso spostamento, formano la nuova supercie donda S , inviluppo delle onde elementari. Il processo si ripete e d` luogo alla propagazione attraverso a il mezzo. Si osservi che le onde elementari hanno due superci inviluppo; una interna e laltra esterna che ` quella atta a descrie vere la propagazione. Nel caso delle onde elettromagnetiche questa costruzione ` ancora valida, ma non ha il semplice signicato e meccanico che le abbiamo attribuito. Infatti le onde elettromagnetiche si propagano anche nel vuoto dove non esistono particelle che
A A B
B C C n
S(t)
+ S(t t)
Fig. 19.32
12. Dirazione
553
vibrano; tuttavia esse soddisfano allequazione delle onde, dove al posto dello spostamento va sostituito il campo elettromagnetico. Nella seconda met` del secolo scorso la costruzione di Huygens a fu rielaborata da Kirchho (1824-1887) in una teoria che comprende qualunque propagazione ondosa. Senza entrare in dettagli che vengono svolti pi` opportunamente in ottica, questa teoria u stabilisce che, noti i valori di (r, t) in tutti i punti di una generica supercie chiusa S che include le sorgenti , gura 33, ` possibile e ricavare londa risultante in un punto P dello spazio esterno alla supercie mediante lequazione: (P, t) =
S
S 2
dS 1 3
Fig. 19.33
f ()
(vt r) dS. r
(63)
Linterpretazione della (63) ` piuttosto semplice: il termine (vt e r)/r rappresenta unonda sferica emessa dallelemento di supercie dS allistante tr/v, che ha raggiunto P allistante t; il termine f () ` un fattore direzionale che indica come le onde elementari e non abbiano la stessa ampiezza in tutte le direzioni. Infatti detto langolo tra la normale allelemento dS ed il vettore che indica la posizione del punto rispetto a dS, ` e 1 f () = (1 + cos ). 2 Lampiezza massima corrisponde a = 0, propagazione in avanti; lampiezza minima a = , propagazione allindietro. Pertanto londa in P ` data dal contributo delle onde sferiche emesse da e ogni elemento della supercie chiusa che contiene le sorgenti, alle quali dunque non ` necessario fare alcun riferimento. e In realt` lespressione di (P, t) ` leggermente pi` complicata a e u della (63), che in ogni caso risulta adatta alle considerazioni che verranno fatte; va inoltre detto che, svolgendo la teoria generale, si trova che occorre moltiplicare per il fattore i, il quale indica che le onde elementari vengono emesse con una fase uguale a /2.
12. Dirazione
I fenomeni di dirazione nella propagazione ondosa sono molto comuni. Sappiamo che ` possibile udire suoni da una sorgente e posta dietro un ostacolo che intercetta la propagazione diretta, per raggi, verso il nostro orecchio; unonda in acqua si sparpaglia oltre una diga frangiutti, ecc. In genere questi fenomeni si vericano quando unonda, nel propagarsi, ` distorta da un e ostacolo che ha dimensioni confrontabili con la lunghezza donda. Lostacolo pu` essere uno schermo con una apertura, di grandezza o confrontabile con la lunghezza donda, che permette il passaggio di una piccola porzione del fronte donda incidente o viceversa un oggetto, di dimensioni che rispettano i criteri suddetti, che impe-
554
Fig. 19.34
b/2 dy O b/2
y sin r0 r x
Fig. 19.35
disce la propagazione di una piccola porzione del fronte donda. In gura 34 ` mostrata la dirazione di unonda piana, prodotta e sulla supercie di un liquido, incidente su uno schermo in cui ` e praticata una piccola apertura. I fenomeni di dirazione danno luogo a massimi e minimi di intensit` o meglio a una ridistribuzione dellintensit`, come a a avviene per linterferenza. Anzi si pu` aermare che sostanzialo mente interferenza e dirazione sono la stessa cosa; solo che linterferenza ` determinata da due o pi` sorgenti, la dirazione ` il e u e risultato dellinterferenza dellonda con se stessa. Distinguiamo la dirazione in due categorie: dirazione di Fraunhofer e dirazione di Fresnel. Nella prima londa incidente ` piana; la gura di e dirazione viene osservata a distanza sucientemente grande, cos` da poter assumere piana anche londa diratta; nella seconda o londa incidente ` sferica oppure londa diratta viene osservata in e un particolare punto dello spazio, ovvero sono vericate entrambe le condizioni. La sede pi` appropriata per studiare questi fenou meni, che hanno bisogno di una adeguata elaborazione matematica, ` lottica. Ci limiteremo pertanto ad esaminare la dirazione e di Fraunhofer prodotta da una fenditura rettangolare, come tipico esempio di applicazione della formula di Kirchho. Consideriamo unonda piana che incide su una fenditura, di altezza b e lunghezza L, praticata su uno schermo. In conformit` a alla (63), possiamo scegliere una supercie chiusa, contenente la sorgente e di cui una parte sia costituita dalla fenditura. Con buona approssimazione si pu` assumere che solo questa parte della o supercie costituisca il luogo dei punti sorgenti di onde sferiche elementari, mentre il resto sia perfettamente opaco. Stabilito un riferimento con origine nel centro della fenditura, come in gura 35, suddividiamo la fenditura in elementi di supercie dS = Ldy paralleli. Tali elementi costituiscono le sorgenti di onde sferiche che, per maggiore semplicit` nei calcoli, scriviamo con la notaa zione esponenziale: (r, t) = A i(krt) , e r (64)
dove A/r ` lampiezza alla distanza r dalle sorgenti. Se non ci e fossero eetti di dirazione londa che attraversa la fenditura si propagherebbe solo attraverso la sezione da essa delimitata; lintensit` sarebbe diversa da zero solo per = 0. Poich viceversa a e sono presenti tali eetti, si avr` una distribuzione angolare dellina tensit`, gura di dirazione. Supponiamo che gli angoli siano a piccoli e che la dirazione venga osservata a una distanza grande dalla fenditura, come richiede la condizione di Fraunhofer. Allora possiamo ritenere che il fattore di obliquit` f () sia pressocch a e costante e che il termine A/r non vari sensibilmente rispetto alle-
12. Dirazione
555
sponenziale del numeratore. In conformit` a queste ipotesi la (63) a diventa =C

S
ei(krt) dS,
(65)
dove C comprende i fattori costanti anzidetti. Dalla gura risulta r = r0 + y sin , dove r0 corrisponde ad y = 0; pertanto la (65) si scrive = CLeikr0 eit
+b/2
eiky sin dy.

b/2
Omettendo il termine exp(it) e integrando, si ottiene

+b/2
= CLeikr0
b/2
eiky sin dy =
CLeikr0 iky sin e ik sin
+b/2 b/2
2CLeikr0 i(kb sin )/2 e ei(kb sin )/2 2ik sin sin[(kb sin )/2] . = bCLeikr0 (kb sin )/2 = Indicando con = (kb sin )/2, lintensit` risulta a J = J0 sin2 . 2
In gura 36 ` mostrato landamento dellintensit` relativa J/J0 in e a funzione di (b sin )/; essa risulta massima per = 0, nulla per = n, oppure per (b sin )/ = n, ossia per b sin = n, che ` la formula elementare per la dirazione prodotta da una e fenditura.
J/J0
Fig. 19.36
20.
1. Simmetria
Simmetria Invarianza Relativit` ristretta a
La simmetria, intesa anche come canone di bellezza nelle opere darte classiche, ` una caratteristica fondamentale della e Natura. In Biologia, a parte altre forme di simmetria pi` comu plesse, ` quasi sempre presente la simmetria bilaterale; infatti ` e e possibile dividere un essere vivente in due parti speculari mediante un piano longitudinale (simmetria destra-sinistra). In Cristallograa la cella elementare del reticolo resta inalterata per traslazioni e rotazioni attorno ad un punto o ad un asse. Si potrebbe procedere a lungo con queste considerazioni. Per ssare le idee, consideriamo un prisma di sezione quadrata; se facciamo ruotare il prisma attorno al suo asse longitudinale di un angolo di 90 , o multiplo di questo, la congurazione risultante ` simmetrica rispetto e e a rotazioni multiple di 90 ; diciamo che il prisma ` simmetrico per tali rotazioni. La rotazione di un cilindro attorno al suo asse lascia inalterata la sua congurazione per qualunque angolo di rotazione; diciamo che il cilindro ` simmetrico per rotazioni di e un qualunque angolo. Le rotazioni e le traslazioni costituiscono operazioni di simmetria. In seguito alloperazione di simmetria loggetto cambia la sua posizione eettiva mentre la sua immagine resta immutata. In altri termini limmagine ` invariante rispetto e alloperazione di simmetria. Una legge sica ` denita mediante unequazione valida in un e certo riferimento; se la legge possiede una propriet` di simmetria, a lequazione deve essere valida quando il riferimento viene trasformato secondo quella propriet` di simmetria; allora lequazione si a dice invariante per tale operazione. Per quanto detto pi` sopra, u lanalogia che se ne trae ` che la legge sica corrisponde alloggetto e che possiede la simmetria, mentre limmagine delloggetto, ossia la grandezza osservabile, corrisponde allequazione che rappresenta la legge. Va notato che, mantenendo fermo loggetto, avremmo potuto ruotare losservatore nel verso opposto. Questo signica che invece di applicare loperazione di simmetria alle osservabili espresse
558
Capitolo 20 - Simmetria, invarianza, relativit` ristretta a
dalla legge sica, ` possibile applicare loperazione di simmetria, o e meglio la sua inversa, alle coordinate del riferimento in cui le osservabili sono espresse. Anche in tal caso lequazione che rappresenta la legge deve restare invariata; dunque le operazioni di simmetria sono collegate alle trasformazioni delle coordinate delle grandezze osservabili. A queste ultime possono essere applicate gran parte delle operazioni di simmetria, ma non tutte le leggi siche presentano ogni propriet` di simmetria. Prenderemo in considerazione a le simmetrie alle quali obbediscono le leggi della Meccanica, ossia le traslazioni, le rotazioni, linversione della coordinata temporale, linversione delle coordinate spaziali (simmetria destra-sinistra) e la simmetria per trasformazioni galileane. In Fisica la simmetria ha un ruolo estremamente importante e lesperienza ha confermato che le leggi fondamentali possiedono un alto grado di simmetria; infatti se questa circostanza non si vericasse si potrebbero avere molti dubbi sulla validit` della legge a stessa. Per esempio, con la scoperta dellantiprotone ` stata cone fermata sperimentalmente lesistenza dellantimateria; tuttavia, per quanto ne sappiamo, lUniverso ` composto esclusivamente da e materia. Se la simmetria deve rimanere salva, dobbiamo supporre che esista un Universo formato da antimateria; allora possiamo porci il problema se la natura mostra una spiccata preferenza per la materia, ossia una asimmetria, oppure se i nostri mezzi di indagine sono cos` poco ranati da non permetterci unindagine esauriente della questione.
2. Invarianza della equazione di Newton

I vettori, come ` noto, godono della propriet` di invarianza e a per traslazioni e rotazioni delle coordinate. Dunque qualunque legge sica espressa da relazioni vettoriali ` invariante per tali e operazioni. La seconda equazione di Newton ` una equazione e vettoriale F = ma, pertanto ` invariante per traslazioni e rotazioni. Pu` essere intee o ressante vericare questa propriet` riferendoci alle componenti a cartesiane. Invarianza per traslazione Consideriamo un sistema costituito da una massa collegata ad una molla ideale, gura 1. Operiamo una traslazione l del sistema dalla posizione iniziale (a) a quella nale (b). La traslazione ` e equivalente alla trasformazione della coordinata della massa dal riferimento con origine in O al riferimento con origine in O : x = x + l, x = x l.
2. Invarianza della equazione di Newton
559
l x O
Fig. 20.1
Poich la forza ` interna al sistema, risulta anche e e F x = Fx ; infatti trattandosi di una forza elastica, ` e Fx = k(x x0 ), e dove x0 ` la posizione di equilibrio. Ma nel riferimento O , si ha Fx = k(x x0 ) = k[(x l) (x0 l)] = k(x x0 ). Ossia Fx = Fx . Daltra parte nel riferimento O lequazione della dinamica ` e d2 x Fx = m 2 , dt nel riferimento O : d2 x d2 (x l) d2 x =m =m 2. dt2 dt2 dt Otteniamo una espressione identica alla precedente: la seconda legge della dinamica ` invariante per traslazioni. Se il sistema e nella posizione (a) esegue oscillazioni armoniche, anche nella posizione (b) eseguir` identiche oscillazioni. a Fx = m Invarianza per rotazione Per dimostrare che la seconda equazione della dinamica ` e invariante per rotazioni, consideriamo due riferimenti cartesiani ortogonali O e O con le origini coincidenti e supponiamo di ruotare O di un angolo . Le coordinate x , y sono legate alla coordinate x, y dalle relazioni: x = x cos y sin y = x sin + y cos . Moltiplichiamo per la massa m e deriviamo due volte rispetto al tempo; per costante, si ha: d2 x d2 y d2 x = m 2 cos m 2 sin dt2 dt dt d2 y d2 x d2 y m 2 = m 2 cos + m 2 sin . dt dt dt Tenuto conto che nel riferimento O: m Fx = m d2 x , dt2 Fy = m d2 y , dt2
560
le precedenti si scrivono: d2 x = Fx cos Fy sin dt2 d2 y Fy = m 2 = Fx sin + Fy cos , dt equivalenti alle corrispondenti relazioni del riferimento O. Riferendoci al sistema massa molla considerato, in un riferimento O ruotato, cambiano le componenti della forza, ma le oscillazioni che compie la massa sono identiche. La forza peraltro pu` essere o di qualsiasi altra natura, purch interna al sistema. e Se il sistema ` soggetto ad una forza esterna come per eseme pio la gravit`, per ottenere identiche oscillazioni, bisogna ruotare a dello stesso angolo il sistema complessivo, costituito dalla massa soggetta alla forza elastica e dalla forza esterna. Nelloperazione di simmetria occorre sempre operare su tutte le variabili siche che intervengono nel fenomeno. Fx = m
2.1. Invarianza per inversione della coordinata temporale
In Meccanica classica il tempo ` stato assunto come grane dezza assoluta, ossia la coordinata temporale non muta in tutti i riferimenti in moto relativo. Resta da vericare se lequazione fondamentale della dinamica sia ancora valida quando viene invertito il segno della variabile temporale e se dallesame della soluzione dellequazione sia possibile distinguere il passato e il futuro di un fenomeno. Consideriamo, per esempio, lurto centrale elastico tra due masse uguali che procedono in verso opposto; dopo lurto le masse invertono il loro moto e si allontanano luna dallaltra con velocit` opposte. Se lmiamo levento e successivamente proieta tiamo il lm al contrario, in modo da invertire la direzione del tempo, si osservano le due masse avvicinarsi, urtarsi e inne allontanarsi, esattamente come nella ripresa diretta. Solo se nel lmato viene visualizzato anche un orologio ` possibile distinguere le suce cessioni diretta ed inversa. Supponiamo, per semplicit`, che in un a riferimento O le coordinate siano x, t, mentre in un riferimento O la coordinata temporale abbia segno opposto. Se allistante t = 0 le scale dei tempi nei due riferimenti coincidono, le trasformazioni di coordinate dei riferimenti sono x = x, t = t.
Se le forze sono interne al sistema, come nellurto considerato, si ha Fx = Fx . Tenuto conto che dt = dt, laccelerazione nel riferimento O ` e d2 x d2 x d = = 2 2 dt dt dt dx dt = d dt dx dt = d dx dt dt = d2 x . dt2
3. Invarianza dellenergia potenziale
561
Poich le accelerazioni risultano uguali, lequazione di Newton ha e la stessa forma per inversione della variabile temporale. Nel caso in cui sia presente lattrito, o qualunque processo dissipativo, non ` possibile invertire il verso del tempo. Infatti nel riferimento O , e si ha dx dx dx = = = v. v = dt dt dt Poich, per esempio, la forza di attrito viscoso ` del tipo e e FA = bv, e nel riferimento O ` FA = bv = bv = FA . Ma si ` vericato che, per inversione della variabile temporale, e d2 x d2 x = 2, dt 2 dt dunque si ottiene d2 x . dt 2 Un processo dissipativo non ` invariante per inversione della variae bile temporale. Questa conclusione ` generale ed ` legata a tutti i e e processi irreversibili. In tal modo si denisce la cos` detta freccia del tempo, secondo la quale nel fenomeno ` possibile distinguere e passato e futuro. In generale, un qualsiasi fenomeno che dipende dal verso della velocit`, non ` invariante per inversione della variaa e e bile temporale. Lenergia cinetica, che dipende da v 2 ` invariante per questa operazione di simmetria. FA = m
2.2. Inversione delle coordinate spaziali
y z O
O x
Linversione delle coordinate spaziali si chiama anche trasformazione di parit`. Le equazioni di trasformazione sono a x = x, Fx = Fx , y = y, z = z, t = t,
x y O z S z
Fy = Fy ,
Fz = Fz .
Come prima, ` facile dimostrare linvarianza della seconda equae zione di Newton secondo tali trasformazioni. In gura 2 ` mostrae to come avviene linversione delle coordinate spaziali; limmagine speculare del riferimento O viene ruotata di 180 attorno allasse x. La trasformazione di parit` ` rilevante in Fisica nucleare. Tutae tavia esistono molti processi sici in cui la trasformazione di parit` a non ` vericata: si pensi ad una vite destrorsa, che non conserva e la sua caratteristica se vista allo specchio.
O x
Fig. 20.2
562
3. Invarianza dellenergia potenziale

Linvarianza per traslazione e per rotazione dellenergia potenziale implica la conservazione della quantit` di moto e del a momento angolare. Consideriamo lenergia potenziale di due particelle di coordinate x1 , x2 . Se lenergia potenziale delle particelle ` invariante per traslazione, si deve avere e U (x1 , x2 ) = U (x1 + l, x2 + l) dove l ` una traslazione lungo lasse x. La verica ` particolare e mente semplice per una forma di energia potenziale del tipo: U (x1 , x2 ) = (x1 x2 )2 . Per una traslazione l, si ha U (x1 + l, x2 + l) = [(x1 + l) (x2 + l)]2 = (x1 x2 )2 U (x1 , x2 ). Poich inoltre e F1 = si trae immediatamente: F1 = F2 . Segue che la risultante delle forze di interazione tra le particelle ` e nulla, come vuole la terza legge della dinamica. Dunque la quantit` di moto ` costante. Questo risultato si estende immediataa e mente a tre dimensioni, ossia al caso in cui lenergia potenziale ` e funzione unicamente di r1 r2 : U (r1 , r2 ) = U (r1 r2 ), dove r1 , r2 sono i vettori che individuano le posizione delle particelle. Pi` in generale, se lenergia potenziale ` funzione delle dieu e renze tra i vettori che individuano le posizioni delle particelle ri e e rj , lenergia potenziale ` invariante per traslazioni ed ` costante la quantit` di moto. Dimostriamo ora linvarianza dellenergia a potenziale per rotazioni. Chiamiamo per brevit` con R loperaa tore rotazione, costituito per esempio dalle equazioni di trasformazione di coordinate, e con r il vettore posizione della particella. Sia Rr il vettore che si ottiene in seguito alla rotazione; lenergia potenziale ` invariante per rotazioni, ossia e U (r1 , r2 , rn ) = U (Rr1 , Rr2 , Rrn ), se U dipende dalla mutua distanza tra le particelle ri rj . Se infatti consideriamo, come prima, lenergia potenziale di interazione tra due particelle: U (r1 r2 ); U , x1 F2 = U , x2
4. Invarianza per trasformazioni galileane
563
in seguito alla rotazione i vettori Rr1 , Rr2 , mutano di direzione ma non muta il modulo della loro dierenza r1 r2 . Lenergia potenziale risulta invariante se dipende dal modulo di tale distanza. Allora la forza ` diretta lungo la congiungente r1 r2 e ed ` una forza di interazione, F12 = F21 . Il momento risultante e di tali forze ` nullo qualunque sia il polo. Si ha come conseguenza e la conservazione del momento angolare.
4. Invarianza per trasformazioni galileane

Nei capitoli dedicati alla cinematica (V) e alla dinamica relativa (XI), si ` trovato che il movimento di un punto materiale e dipende dal riferimento, ossia che ` possibile descrivere il moto in e un riferimento qualsiasi applicando semplicemente le leggi di trasformazione di coordinate; in altri termini, la stessa realt` sica a pu` essere descritta in maniera diversa da osservatori animati di o moto relativo qualsiasi. In particolare si ` trovato che laccelerae zione ` invariante in tutti i riferimenti inerziali, ossia per trasfore mazioni galileane. Si ` dunque dedotto che lequazione fondamene tale della dinamica risulta invariante per tali trasformazioni. Questo risultato merita qualche commento: la convenzione universalmente accettata che un riferimento con assi orientati verso stelle sse costituisca un campione di riferimento inerziale, e quindi tutti gli 3 riferimenti in moto traslatorio uniforme costituiscano riferimenti inerziali, va oltre le nostre attuali possibilit` a di veriche sperimentali. Non ` possibile, con gli attuali mezzi, e misurare laccelerazione di stelle lontane, se questa ` inferiore a e 6 2 10 m/s . Per esempio, laccelerazione del Sole verso il centro della nostra galassia non ` nota sperimentalmente, tuttavia ossere vazioni sullo spostamento delle righe spettrali per eetto Doppler, fanno ritenere che la velocit` del Sole sia dellordine di 3 105 m/s; a se esso si muovesse di moto circolare uniforme rispetto al centro della galassia, stimando che la distanza R del Sole dal centro della galassia sia 3 1020 m, laccelerazione centripeta risulterebbe a = v 2 /R 3 1010 m/s2 . Pertanto lesperienza non ci permette di stabilire se laccelerazione centripeta del Sole sia maggiore di questo valore, n che il centro della galassia risulti accelerato in e maniera signicativa. Va ancora osservato che la legge di inerzia, nota come prima legge di Newton, stabilisce che un corpo non soggetto ad alcuna forza si muove con velocit` costante. Essa presuppone un metodo a indipendente per stabilire se in certo riferimento agiscano forze o meno; in realt` accertare lassenza di forze comporta vericare a assenza di accelerazioni, e ci` richiede un riferimento rispetto al o quale sia possibile misurare queste ultime senza ambiguit`. Il a problema parrebbe senza soluzione, tuttavia lesperienza mostra
564
che tutte le forze di interazione, come la forza gravitazionale e le forze elettromagnetiche, diminuiscono rapidamente al crescere della distanza, almeno con linverso del quadrato della distanza. Pertanto possiamo ragionevolmente ritenere che un corpo molto lontano da tutti gli altri non sia praticamente soggetto ad alcuna forza e quindi non venga accelerato. Per esempio, sappiamo che laccelerazione cui ` soggetto ogni corpo sulla terra ` quella di e e gravit`; laccelerazione dovuta alla forza gravitazionale esercitata a o dal Sole ` soltanto 0, 006 m/s2 , perci` quella dovuta ad una stella e ` lontana ` senza dubbio trascurabile. E questo il motivo che ci e permette di stabilire come riferimento inerziale un qualunque riferimento con assi orientati verso stelle sse.
4.1. Legge di conservazione della quantit` di moto a
Postulata la conservazione della massa e dellenergia nella sua forma pi` generale, consideriamo lurto tra due particelle in un u riferimento O. Supponendo che dopo lurto le particelle siano cos` lontane da poter trascurare la loro interazione, la conservazione dellenergia si scrive: 1 1 1 1 2 2 (1) m1 v1 + m2 v2 = m1 V12 + m2 V22 + Q, 2 2 2 2 essendo V la velocit` dopo lurto e Q lenergia dissipata o energia a propria del sistema, indipendente dal riferimento. a Sia O un riferimento che trasla rispetto al primo con velocit` e vt costante. In questo riferimento la conservazione dellenergia ` espressa da: 1 1 1 m1 v 2 + m2 v 2 = m1 V 1 2 2 2 2
2 1
1 + m2 V 2
2 2
+ Q.
(2)
Essendo lenergia invariante, le (1) e (2) devono essere uguali. Poich le velocit` prima e dopo lurto risultano e a v1 = v1 vt V1 = V1 vt si consideri la relazione:
2 2 v1 v1 = (v1 vt ) (v1 vt ) = v1 + vt 2v1 vt ,
v2 = v2 vt V2 = V2 vt ,
e le altre simili. Sostituendo nella (2), si ottiene: 1 1 2 2 2 2 m1 (v1 + vt 2v1 vt ) + m2 (v2 + vt 2v2 vt ) 2 2 1 1 2 2 = m1 (V12 + vt 2V1 vt ) + m2 (V22 + vt 2V2 vt ) + Q. 2 2 Questa equazione ` vera purch` si abbia e e (m1 v1 + m2 v2 ) vt = (m1 V1 + m2 V2 ) vt ,
5. Velocit` della luce a
565
la quale dovendo essere soddisfatta per qualunque valore di vt , implica: m1 v1 + m2 v2 = m1 V1 + m2 V2 , che ` proprio la legge di conservazione della quantit` di moto. Per e a quanto riguarda la conservazione del momento angolare, valgono le conclusioni ottenute nel paragrafo precedente. Linvarianza delle leggi siche per operazioni di simmetria ` una caratteristica fondamentale della Natura e il suo studio e meriterebbe maggiore approfondimento. Tuttavia, da quanto si ` detto, si possono trarre conclusioni piuttosto generali. Se un e fenomeno sico obbedisce a certe leggi di simmetria, esiste sempre una grandezza che si conserva; in altri termini una simmetria implica una legge di conservazione. La conservazione della quantit` di moto e del momento angolare sono conseguenza della a simmetria per traslazioni e per rotazioni. La conservazione dellenergia ` conseguenza della simmetria per traslazioni nel tempo; e infatti si ` dimostrato che lenergia totale di un sistema di partie celle interagenti mediante forze che non dipendono esplicitamente dal tempo, ` costante. Precisamente, la conservazione dellenere gia implica lesistenza di una grandezza, lenergia totale, che ` e invariante rispetto al tempo e rispetto alle coordinate; questa grandezza ` dunque invariante per traslazioni spaziali e tempoe rali. Le propriet` di simmetria sono mezzi estremamente potenti; a infatti le leggi conservazione sono indipendenti dalla particolare traiettoria e, spesso, dalla forza. Una legge di conservazione pu` o fornire risultati generali, senza entrare nei dettagli delle equazioni del moto.
5. Velocit` della luce a

La velocit` della luce nel vuoto ` una delle costanti fondaa e mentali della Fisica; essa ` la velocit` con cui si propagano le e a onde elettromagnetiche nel vuoto, indipendentemente dalla loro frequenza. Nel corso dei secoli la velocit` della luce ` stata misua e rata da molti scienziati, con metodi sempre pi` ranati. Il valore u della velocit` della luce nel vuoto, ottenuto con i metodi pi` avana u zati e oggi universalmente accettato, ` e c = (2, 997925 0, 000003) 108 m/s. Dal punto di vista storico, appare opportuno ricordare due esperienze fondamentali. Gi` in epoche antecedenti al XVII secolo gli a scienziati ritenevano che la velocit` di propagazione dei segnali a luminosi avesse un valore nito; tuttavia la conferma sperimentale venne solo nel 1676, quando Roemer ne misur` il valore ossero vando le anomalie delle eclissi di Io, la luna pi` vicina a Giove. u Leclisse di Io avviene ogni 42 ore, quando Giove si frappone tra
566
Terra L
Io Giove
il Sole e la sua luna. A causa della velocit` nita della luce, a questo fenomeno viene osservato dalla Terra con un ritardo t = L/c, dove L ` la distanza Io-Terra, gura 3. Dopo sei e mesi la Terra si trova nella posizione diametralmente opposta a quella iniziale, dove L L + D, dunque il ritardo del segnale luminoso diventa t
Sole
D S L T
Fig. 20.3
B v
Fig. 20.4
L D D + , t t = . c c c Roemer durante sei mesi di osservazioni, misur` un ritardo como plessivo t t di circa 20 minuti, valore corrispondente al tempo che impiega la luce per attraversare una distanza uguale al diametro dellorbita terrestre intorno al Sole. Poich D non era noto con e grande accuratezza, ricav` il valore c = 214300 km/s. La misura o di Bradley (1725), ` basata sullosservazione dellaberrazione della e luce di una stella lontana. Una stella allo zenit, ossia sulla vertiIo cale del luogo di osservazione, nel corso di un anno sembra muoG versi lungo unorbita quasi circolare. Questo moto apparente ` e una conseguenza diretta del valore nito della velocit` della luce, a c = 3 108 m/s, e del moto di rivoluzione della terra che avviene su unorbita pressoch circolare, con velocit` v = 3 104 m/s; la e a velocit` della terra nello rotazione attorno al proprio asse ` 100 a e volte minore, dunque trascurabile. Per spiegare il fenomeno dellaberrazione, di solito si adduce lanalogia di un uomo che cammina nella pioggia, che si suppone cada verticalmente; tanto pi` velocemente luomo procede, tanto u pi` inclinato deve tenere lombrello per potersi riparare. La velou cit` della pioggia rispetto alluomo in moto, ` sempre maggiore a e della sua velocit` eettiva. Tuttavia non ` corretto interpretare a e il fenomeno in termini di velocit` relativa, perch vedremo che a e ` c la velocit` della luce non dipende dal riferimento. E dunque pi` a u C opportuno citare la spiegazione del fenomeno dovuta allo stesso Bradley. La direzione di una stella, rispetto alla verticale terrestre, pu` essere stabilita osservando la stella attraverso un tubo sottile, o agli estremi del quale sono disposti due traguardi, analogamente a quanto avviene negli ordinari telescopi. Si supponga che un raggio di luce proveniente da una stella si propaghi lungo CA, in direzione ortogonale al segmento AB, gura 4. Se losservatore ` e fermo in A, la stella, sia che la luce abbia velocit` nita oppure a innita, appare lungo la direzione CA. Immaginando che la luce si propaghi da C ad A con velocit` c nita e che losservatore si a muova da B verso A con velocit` v, il raggio di luce e losservatore a A giungeranno in A nello stesso istante, se il rapporto tra c e v ` uguale al rapporto tra i segmenti CA e BA; infatti essendo e CA = ct e BA = vt, si ha CA/BA = c/v. Supponendo che il segmento BC sia il tubo considerato sopra, la particella di luce
6. Esperienza di Michelson-Morley
567
che parte da C potr` colpire locchio dellosservatore durante il suo a moto da B ad A, solo se il tubo ` inclinato di un angolo tale da e rispettare i rapporti suddetti. Dunque il tubo o il telescopio non punta nella direzione vera della stella. Langolo di inclinazione, o aberrazione della stella ` dato dalla relazione e v (3) tan = , c dove v ` la velocit` di rivoluzione della terra. Siccome questule a tima ` molto minore di c, sostituendo il valore sopra riportato, e e a risulta tan = 20, 5 . Poich la velocit` della terra cambia continuamente di direzione durante lanno, laberrazione della stella cambia di conseguenza e il moto apparente di una stella allo zenit risulta pressoch circolare. Bradley progett` un telee o scopio che poteva essere inclinato con estrema precisione rispetto alla verticale e condusse una serie molto accurata di osservazioni dellaberrazione della stella -Draconis, che si trova allo zenit alla latitudine di Londra. Da queste misure ricav` che il diametro o angolare dellorbita apparente di questa stella ` uguale a 40, 5 e e dalla (3) ricav` il valore della velocit` della luce. Va osservato o a che nellastronomia di quellepoca esisteva una notevole incertezza sulla misura della parallasse di una stella, descritta nel capitolo I, perch non era noto il fenomeno dellaberrazione; fu merito e di Bradley distinguere in maniera netta i due fenomeni. Daltra parte i valori trovati per la parallasse sono sempre molto minori di quelli dellaberrazione.
In conformit` alle trasformazioni galileane, detta c la velocit` a a a della luce in un riferimento sso e vt la velocit` di trascinamento di un riferimento inerziale, la velocit` della luce rispetto a tale a riferimento, dovrebbe essere: v = c vt , (4)
secondo che il moto avvenga verso la sorgente luminosa o in quello opposto. In Fisica classica la (4) ` valida per le onde elastiche e e nelle situazioni ordinarie. Se intervengono segnali luminosi lesperienza mostra che si ha sempre v = c, per qualunque riferimento, indipendentemente dalla velocit` di a trascinamento. Questo risultato ` il fondamento della teoria della e relativit`. a Nel XIX secolo, una volta riconosciuta la natura ondulatoria della luce, in analogia alle onde elastiche, si riteneva che esistesse un mezzo di caratteristiche straordinarie che permettesse la
568
S A C B
Fig. 20.5
propagazione delle onde luminose. Infatti, poich tali onde sono e trasversali, il mezzo avrebbe dovuto avere un modulo di rigidit` a elevatissimo e una densit` estremamente piccola, in accordo con a la formula che esprime la velocit` della propagazione ondosa in un a mezzo elastico; inoltre avrebbe dovuto essere perfettamente trasparente. Questo mezzo fu chiamato etere cosmico. Lo stesso Maxwell riteneva che se viene trasmessa energia, in un certo tempo, da un corpo a un altro, deve esserci un mezzo che contiene lenergia dopo che essa ha lasciato il primo corpo e prima che abbia raggiunto il secondo. Dunque secondo le trasformazioni galileane la velocit` della a luce, in un riferimento in moto rispetto alletere, dovrebbe essere diversa da quella misurata nel riferimento solidale con letere in quiete, in modo da vericare la (4). In particolare, se la terra si muovesse rispetto alletere senza perturbarlo, la velocit` della luce a rispetto alla terra dovrebbe dipendere dalla direzione di propagazione. Infatti, nel riferimento solidale con la terra, la velocit` di a propagazione di un raggio luminoso dovrebbe essere c vt oppure c + vt secondo che esso si propaghi nel verso concorde con la velocit` orbitale vt della terra, oppure in verso opposto. Se la luce a a si propagasse in direzione ortogonale a vt , la velocit` della luce 2 v2. rispetto allosservatore terrestre dovrebbe essere c t 4 Poich vt /c 10 , si capisce che la velocit` della luce nel e a riferimento terrestre dovrebbe dierire di molto poco da quella nel riferimento sso con letere. Ammettendo dunque valide le trasformazioni galileane, una semplice esperienza che in linea di principio possa rivelare la dipendenza della velocit` della luce dal moto a della terra, potrebbe consistere nella misura dei tempi che impiega un impulso luminoso nel percorrere una distanza nota, una volta nel verso concorde a vt , e successivamente in verso opposto. Nel primo caso la velocit` della luce rispetto alla terra dovrebbe risula e vt la misura dei tare c+vt , nel secondo cvt . Tuttavia poich c tempi con la necessaria precisione, pu` comportare seri problemi. o Oggi, con gli impulsi laser estremamente brevi e con gli orologi atomici di cui si dispone, questo tipo di esperimento ` possibile. e Nel 1881 A. Michelson, con altri collaboratori, inizi` una serie o di famose esperienze volte a confermare queste ipotesi. Poich, in e quel tempo, le misure dirette dei tempi e della lunghezza di un impulso luminoso presentavano dicolt` notevoli, Michelson ide` a o un metodo interferometrico, col quale era possibile misurare differenze di percorso ottico molto piccole con una precisione molto elevata. Linterferometro di Michelson-Morley ` schematizzato in e gura 5. Un raggio di luce, proveniente da una sorgente monocromatica S, incide su una lamina semitrasparente A dove, in parte viene inviato sullo specchio B e in parte sullo specchio C. I raggi BA e CA riessi dagli specchi, giunti in A, vengono uno parzial-
569
mente trasmesso, laltro parzialmente riesso; questi ultimi inne si sovrappongono lungo AD, dove un sistema focalizzante F permette di osservare le frange di interferenza su uno schermo. Il percorso di tali raggi nella gura ` relativo al riferimento solidale e con la Terra, dove linterferometro ` in quiete. Nel riferimento e sso con letere, il raggio proveniente da A e incidente sullo specchio B, a causa del moto di trascinamento, incider` sullo specchio quando questo si trover` in B a a e giunger` sulla lamina semitrasparente quando quea sta si trova in A , come mostrato in gura 6. Detta vt t1 la semidistanza AA , si ha (AB )2 = (vt t1 )2 +(AB)2 , da cui: t1 = AB , 2 c2 vt t = 2t1 = 2AB , 2 c2 vt
2 c2 t2 = vt t2 +(AB)2 , 1 1
C A A
Fig. 20.6
che ` il tempo impiegato dalla luce per percorrere il tratto AB A . e Pi` semplicemente, se si ammettono valide le trasformazioni galiu leane, la velocit` della luce nel riferimento solidale con linterfea 2 rometro ` proprio c2 vt . e Analogamente, nel riferimento solidale con linterferometro, il tempo che il raggio AC impiega nel percorso di andata e ritorno ` dato da e AC AC c + = 2AC 2 . t = 2 c vt c + vt c vt Supponendo che AB = AC = L, bracci dellinterferometro uguali, e trascurando i termini del quarto ordine, il tempo impiegato dal raggio AB si pu` scrivere o t =
2 2L 2L 1 vt 2L = 1+ . 2 2 c 2 c2 c 1 vt /c2 c2 vt
Analogamente il tempo impiegato dal raggio AC si pu` esprimere o come 2 c 2L vt 1+ 2 . t = 2L 2 2 c vt c c e u Si trova che t > t, ossia il raggio AC ` pi` lento del raggio AB, pertanto la dierenza tra i due tempi risulta
2 L vt . c c2 A causa della dierenza di cammino ottico che ne segue, si dovrebbero osservare frange di interferenza dovute al moto di trascinamento della Terra rispetto alletere. Tuttavia per poter evidenziare tale eetto occorreva introdurre un elemento aggiuntivo. In realt` ` praticamente impossiae bile realizzare luguaglianza dei bracci dellinterferometro, perci` o
t t =
570
inizialmente era presente una certa gura di interferenza. Ruou tando linterferometro di 90 il raggio AB diventa pi` lento ed AC pi` veloce. I cammini ottici vengono scambiati e di conseguenza u si dovrebbe avere uno spostamento delle frange di interferenza uguale a 2 vt 2L 2 . c Il numero di frange spostate ` quindi e
2 2L vt , c2 dove ` la lunghezza donda della luce impiegata. e Su un percorso L = 11 m, corrispondente a 2 107 lunghezze donda della luce gialla del sodio, 5500 , si avrebbe uno spostaA mento di 0,4 frange. Con sorpresa non fu osservato alcun spostamento che eccedesse in maniera signicativa gli errori sperimentali. Omettiamo per brevit` la descrizione dettagliata dellea sperienza che, a pieno titolo, pu` essere annoverata tra le espeo rienze fondamentali della Fisica classica. Essa ` stata ripetuta e nei decenni successivi dallo stesso Michelson e da altri ricercatori, nelle condizioni pi` svariate e usando radiazione di diversa u natura; ad alte quote, sotto la supercie terrestre, in diversi continenti e in stagioni dierenti; usando luce stellare, luce laser e raggi gamma. Il risultato ` stato sempre concorde nellescludere e lesistenza delletere come supporto atto alla propagazione della radiazione elettromagnetica. Con la fraseologia in uso allinizio del secolo, non fu rivelato alcun vento detere che potesse essere percepito dallosservatore terrestre, in moto rispetto alletere in quiete.
N =
6.1. Velocit` limite a
Il risultato negativo dellesperienza di Michelson suggerisce che la velocit` della luce ` indipendente dal moto del riferimento in a e cui viene misurata. Se dunque c ` invariante in tutti i riferimenti e inerziali, il problema successivo ` quello di vericare se in qualche e fenomeno sico si possano raggiungere velocit` maggiori di c o a se questa costituisce una velocit` limite. Lopportunit` di una a a verica sperimentale di questo problema si trova nello studio del moto di particelle cariche in un acceleratore; infatti non esiste alcun principio classico che impedisca alle particelle, soggette a dierenze di potenziale sempre pi` elevate, di raggiungere velocit` u a arbitrariamente grandi. Lesperienza della velocit` limite ` stata eseguita al M.I.T. a e (Massachusetts Institute of Technology) nei primi anni 60 da W. Bertotti. Essa consiste nellosservare come varia la velocit` di un a fascio di elettroni, al variare dellenergia cinetica che assumono,
7. Postulati della relativit` ristretta a
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quando sono soggetti ad un campo elettrostatico. Classicamente, detta V la dierenza di potenziale, q la carica ed m la massa della particella, vale la relazione 1 T = mv 2 = qV, 2 da cui si ricava v2 =
8,4 m Van de Graaff
2 2 qV = T ; m m e la relazione tra v 2 e T ` lineare. Schematicamente, gli elettroni provenienti da un acceleratore di Van de Graa, venivano introdotti in un tubo sotto vuoto, lungo 8, 4 m, in cui non era presente Oscillografo campo elettrico; pertanto al suo interno la velocit` degli elettroni a risulta costante, gura 7. In realt` tale tubo era costituito da a Fig. 20.7 un acceleratore lineare, che permetteva di raggiungere una energia nale di 15 M eV (1 eV = 1, 6 1019 J). Il fascio di elettroni uscenti dal Van de Graa era costituito da pacchetti di elettroni brevissimi emessi a frequenza costante che, colpendo due elettrodi v 2 Curva classica disposti allinizio e alla ne del tubo ne determinavano una variazione di tensione. Gli impulsi di tensione cos` ottenuti venivano 9 . 1016 visualizzati con un oscilloscopio, sincronizzato con la frequenza di ripetizione dei pacchetti, fornendo una misura diretta del tempo di transito e quindi della velocit` degli elettroni. I risultati dellespea rienza sono mostrati in gura 8, dove ` evidente che landamento e 2 e di v in funzione di T , non ` lineare, ma tende ad assumere il valore asintotico c2 . Va menzionato che inoltre lenergia cinetica 0 2 degli elettroni era controllata in modo indipendente, con metodi MeV calorimetrici.
Fig. 20.8

Come s` visto nel corso dello studio della Meccanica, le leggi e di Newton sono invarianti per trasformazioni galileane; pertanto nessuna esperienza di meccanica ` in grado di rivelare dierenze e nei fenomeni che avvengono in ogni riferimento inerziale. Di conseguenza non ` possibile rivelare il moto assoluto di un riferimento e inerziale rispetto ad un riferimento privilegiato. Le leggi siche devono restare invariate quando si passi da un osservatore O inerziale ad un altro O in moto rettilineo e uniforme rispetto al primo. Ci` non vuol dire che le misure simultanee, fatte o da O e da O di uno stesso fenomeno, danno lo stesso risultato, ma signica che le relazioni tra le misure fatte da O coincidono con le ` relazioni tra le misure fatte da O . E dunque spontaneo chiedersi se queste conclusioni siano valide anche per i fenomeni elettromagnetici o se qualcuno di questi fenomeni ci possa permettere di rivelare il moto assoluto di un riferimento rispetto ad un qualche riferimento privilegiato, ossia rispetto alletere cosmico. Infatti le
572
leggi dellelettromagnetismo, essendo dipendenti dalla velocit` dei a corpi carichi, non dovrebbero essere invarianti per trasformazioni galileane. In altri termini dobbiamo supporre che le leggi dellelettromagnetismo non siano valide in ogni riferimento inerziale, oppure ritenere che le trasformazioni galileane non siano adatte e quindi abbandonare i concetti di tempo assoluto e di lunghezza assoluta, legati a tali trasformazioni. Se il fenomeno sico dipende dalla velocit`, la legge che lo descrive avrebbe espressioni diverse a in ogni riferimento in moto. Questa circostanza appare evidente se si considera una particella carica, in quiete nel riferimento O; si osserva, come ` noto, un e campo elettrico radiale. In un riferimento O , in moto rispetto al primo, con velocit` vt parallela allasse delle x, la particella appare a e muoversi con velocit` vt , e poich una carica in moto equivale a ad una corrente elettrica, losservatore solidale con O osserva una corrente elettrica che, a sua volta, genera un campo magnetico. Pertanto nel riferimento O si osservano sia un campo elettrico che un campo magnetico. Le leggi che descrivono il campo elettrico e il campo magnetico appaiono diverse nei due riferimenti. Analogamente la forza esercitata dal campo magnetico B su una carica q in moto, in un riferimento O, ` data dalla legge di Lorentz e a a F = qv B; nel riferimento O , in moto con velocit` vt , la velocit` e della carica risulta v = vvt , quindi la forza ` diversa dalla precedente. Si potrebbe concludere che le leggi dellelettromagnetismo non siano invarianti per trasformazioni galileane; di conseguenza la luce, che ` unonda elettromagnetica, si dovrebbe propagare e con velocit` diversa in ogni riferimento in moto relativo uniforme. a Poich n le leggi della meccanica n lesperienza di Michelson e e e riescono a rivelare alcuna dierenza della velocit` della luce nei a riferimenti inerziali, Einstein nel 1905 propose linvarianza delle leggi siche in tutti i riferimenti in moto relativo uniforme, enunciando il seguente postulato: a) Tutte le leggi della sica sono le stesse in ogni riferimento inerziale. Daltra parte le equazioni di Maxwell, da cui derivano le leggi di propagazione dei segnali elettromagnetici, appartengono alle leggi della Fisica, pertanto un secondo postulato ` il seguente: e b) La velocit` della luce nel vuoto ` la stessa in ogni riferimento a e inerziale ed ha il valore c = 3 108 m/s. Se tali postulati sono veri, le trasformazioni di coordinate non possono essere quelle galileane. La ricerca di trasformazioni adatte porta alle trasformazioni di Lorentz le quali, come vedremo, per velocit` piccole rispetto alla velocit` della luce, si a a riducono a quelle di Galilei. Linvarianza della velocit` della luce a impone di abbandonare i concetti classici di spazio e di tempo assoluto; il fatto che un segnale luminoso abbia la stessa velo-
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cit` comunque ci allontaniamo o ci avviciniamo ad esso ` al di a e fuori della nostra intuizione, ma ci` comporta che la misura degli o intervalli di tempo e la misura delle lunghezze dipendano dal riferimento. Non ` suciente dare le coordinate di una particella in e funzione del tempo, uguale per tutti gli osservatori, come in sica classica, ma considerare coordinata spaziale e coordinata temporale intimamente legate ad un evento che si verica nello spaziotempo. In relativit` un riferimento ` costituito dalle coordinate a e spaziali, ad ognuna delle quali ` associato un orologio che ssa e la coordinata temporale dellevento nello spazio-tempo. Naturalmente tutti gli orologi del riferimento devono essere sincronizzati con un orologio, principale, situato nellorigine delle coordinate. Secondo questa nuova concezione, due eventi possono avvenire: 1) Nello stesso posto e nello stesso tempo. Questi eventi sono simultanei: nel tempo e nello spazio. 2) Nello stesso posto ma in tempi diversi. 3) In posti diversi ma nello stesso tempo; questo ` il caso di eventi e solo simultanei. 4) In posti diversi e in tempi diversi. La sincronizzazione degli orologi di un riferimento si pu` otteo nere mediante un segnale luminoso emesso nel punto medio del segmento che congiunge lorologio principale con lorologio legato allevento. Poich la velocit` del segnale luminoso ` costante, i e a e due orologi risultano sincronizzati se entrambi registrano lo stesso tempo quando il segnale luminoso li raggiunge. Come conseguenza si deduce che la simultaneit` ` relativa; ossia due eventi a e simultanei in certo riferimento non sono tali in un riferimento in moto rispetto al primo.
7.1. Sincronizzazione degli orologi
La sincronizzazione degli orologi di un riferimento va eettuata tenendo presente il caso 3) del paragrafo precedente. Il metodo sperimentale che, in linea di principio, permette di sincronizzare gli orologi, in quiete in un riferimento, discende dallinvarianza della velocit` della luce. Come si ` detto, due orologi in a e un certo riferimento, risultano sincronizzati, se segnano lo stesso tempo quando vengono raggiunti da un segnale luminoso che parte dal punto medio del segmento che li congiunge. Per capire come orologi sincronizzati in dato riferimento non risultano pi` sincronizzati in un riferimento in moto rispetto al u a primo, consideriamo due orologi C1 , C2 gi` sincronizzati sul marciapiedi di una stazione, accanto al quale sosta un vagone. Su questo sono disposti altri due orologi C1 , C2 in esatta corrispondenza con i primi e sincronizzati allo stesso modo, gura 9. Supponiamo che il vagone si muova; ` evidente che il segnale luminoso, emesso e dal punto medio M del segmento che congiunge gli orologi sul
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marciapiedi, raggiunge C1 prima che C1 e C2 dopo di C2 , gura 10. Segue che gli orologi sul vagone, sincronizzati tra loro, non possono segnare lo stesso tempo di quelli che si trovano sul marciapiedi. La sincronizzazione degli orologi dipende dal riferimento; ci` signica che due eventi che sono simultanei nel riferimento O , o non risultano simultanei se le misure di tempo vengono eettuate nel riferimento O.
C1
C2
C1
C2
C1 M
Fig. 20.9
C2
C1 M
Fig. 20.10
C2
7.2. Deduzione diretta della dilatazione dei tempi

y S
Postulata linvarianza della velocit` della luce, consideriamo a due osservatori O ed O in moto relativo lungo lasse x, con velocit` v, con i rispettivi orologi sincronizzati. Nellistante in cui le a origini O ed O dei riferimenti coincidono, viene emesso un segnale luminoso in direzione di uno specchio S solidale con O , disposto sullasse y ed orientato ortogonalmente ad esso come in gura 11. Se L ` la distanza dello specchio dallorigine, lintervallo di tempo e e di andata e ritorno del segnale, nel riferimento O `
x
t =
y
2L . c
Nel riferimento O, il segnale luminoso incontrer` lasse delle x alla a distanza vt dallorigine, dopo aver percorso il cammino OSO . Poich anche per losservatore O la velocit` della luce ` invariante, e a e si ha 2 2 1 1 ct = vt + L2 , 2 2 da cui si ricava:
O x
O
Fig. 20.11
t =
2L = c 1 v 2 /c2
t . 1 v 2 /c2
Losservatore O misura intervalli di tempo tanto pi` lunghi quanto u pi` elevata ` v; si ha dunque una dilatazione dei tempi. Si osservi u e e che per velocit` ordinarie il termine v 2 /c2 ` trascurabile e gli intera valli di tempo misurati dai due osservatori si possono considerare uguali.
8. Trasformazioni di Lorentz
575
Consideriamo un riferimento O sso ed un riferimento O mobile che trasla con velocit` v uniforme, parallela allasse x, a come in gura 12. Le trasformazioni galileane di coordinate diretta ed inversa, sono espresse dalle relazioni: x = x + vt x = x vt y=y y =y z=z z =z t=t t = t.
O z z
Fig. 20.12
y V
Le equazioni di trasformazione da ricercare, valide nella relativit` a ristretta, devono rispettare i postulati di Einstein, ossia devono garantire linvarianza delle leggi della Fisica e della velocit` della a luce in ogni riferimento inerziale. Esse possono essere stabilite in vari modi; in ogni caso devono essere lineari, ossia non devono o contenere termini del tipo x 2 , t 2 , oppure x t , .... Appare perci` ragionevole prendere in considerazione forme lineari del tipo x = (x + vt ), x = (x vt), (5)
dove ` una funzione che pu` dipendere solo da v. Inoltre, poich e o e le precedenti devono essere simmetriche, deve essere la stessa in entrambe le equazioni e dunque una funzione pari di v. Va notato che si ` indicato con t il tempo misurato nel riferimento e a e O . Tenendo conto del fatto che la velocit` della luce ` invariante, consideriamo un segnale luminoso emesso nellistante in cui le origini O, O dei riferimenti coincidono. Disposto un rivelatore lungo lasse di traslazione dei riferimenti, secondo losservatore O il segnale ha percorso, dallorigine al rivelatore, una distanza x = ct. Analogamente, per losservatore O , il segnale ha percorso una distanza x = ct . Poich le coordinate (x, t), (x , t ) si riferiscono allo stesso evento, e arrivo del segnale luminoso al rivelatore, per le (5), devono sussistere le relazioni ct = (x + vt ) = (ct + vt ) ct = (x vt) = (ct vt). Moltiplicando membro a membro, si ottiene: c2 = 2 (c2 v 2 ), da cui: 1 1 = , 2 /c2 1 2 1v avendo posto, come di consueto, = v/c. =
576
In gura 13 ` mostrato landamento di in funzione di . Le e (5) si possono scrivere: x= 1 (x + vt), 1 2 x = 1 (x vt), 1 2 (6)
1 O 0,5
Fig. 20.13
che per v c si identicano con le trasformazioni di Galilei. Dalle (6) si ricavano le trasformazioni per i tempi; infatti dalla seconda si ha: x x= + vt, che sostituita nella prima, fornisce: t= da cui: v x . c2 Analogamente si ottiene la trasformazione inversa: t= t + t = t v x . c2 v x c2 2 1 x x + t = 2 + t , v v
Allora le trasformazioni di Lorentz dirette sono: x = (x + vt ), quelle inverse: x = (x vt), y = y, z = z, t = t v x . c2 (8) y=y, z=z, t= t + , (7)
Esse sono lineari in x e t e si riducono a quelle galileane per v c. Osserviamo che le trasformazioni dei tempi si possono scrivere: ct = (ct x); (9) ct = (ct + x ), poich ct, ct sono spazi percorsi da un segnale luminoso, le pree cedenti mostrano lintimo legame che sussiste tra spazio e tempo. Si noti che per ottenere le trasformazioni inverse, basta scambiare le variabili non accentate con quelle accentate e viceversa e cambiare il segno della velocit` di trascinamento, in quanto O vede a traslare O in verso opposto. Consideriamo due riferimenti O ed O in moto relativo; nellistante t = t = 0 in cui le origini coincidono, una sorgente di luce puntiforme, posta nellorigine, emette un segnale il cui fronte donda ` sferico, che per losservatore O ha equazione e x2 + y 2 + z 2 = c2 t2 . Losservatore O vede anchesso un fronte donda sferico, di equazione x 2 + y 2 + z 2 = c2 t 2 .
577
I fronti donda, come si pu` facilmente vericare applicando le (7) o o le (8), risultano invarianti per trasformazioni di Lorentz. Dalle (7) e (8) si trae facilmente che gli orologi sincronizzati in un riferimento non sono sincronizzati con quelli di un altro riferimento in moto; due eventi simultanei in O non lo sono pi` in u O . Consideriamo infatti due eventi E1 , E2 , di coordinate (x1 , t1 ) e (x2 , t2 ) in O. Supponendo che in O gli eventi siano simultanei, t1 = t2 , ma che x1 = x2 , la presenza nellultima delle (8) del termine vx/c2 mostra che nel riferimento O gli eventi non sono pi` simultanei; risulta infatti u v t = t2 t1 = 2 (x2 x1 ). c Si dimostra ora facilmente la dilatazione dei tempi. Si consideri un orologio di coordinata x0 , sso in O e lintervallo di tempo t = t2 t1 , misurato da tale orologio. Nel riferimento O i tempi risultano t 1 = t1 + ossia: t = t2 t1 = (t2 t1 ) = t . 1 2 (10) v x , c2 0 t2 = t2 + v x , c2 0
` E importante notare che la proposizione ` simmetrica per un oroe logio di coordinata x0 , sso in O. Con procedimento analogo si trova: t . (11) t = (t2 t1 ) = 1 2 Le relazioni (10) e (11) sono perfettamente coerenti; non esistono riferimenti privilegiati e dunque gli eetti sono simmetrici. Infatti e lintervallo di tempo t che compare nella (10) ` misurato da un e singolo orologio, in quiete in O , ossia ` lintervallo di tempo proprio. Viceversa, per misurare lintervallo di tempo t, occorrono due orologi in quiete in O, sincronizzati tra loro, e posti nelle posizioni che occupa O allinizio e alla ne dellintervallo t . Nella (11) la situazione ` perfettamente simmetrica. e
8.1. Contrazione delle lunghezze
Consideriamo unasta di lunghezza L , disposta lungo lasse x , in quiete rispetto ad O . Gli estremi dellasta hanno coordinate x1 ed x2 , quindi si ha L = x2 x1 . Nel riferimento O si deve aver cura di misurare le coordinate x1 e x2 degli estremi nel medesimo istante t ; infatti esse variano a
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causa del moto di O rispetto ad O. Si ha x1 = (x1 vt ), e sottraendo: x2 x1 = (x2 x1 ), L = L. x2 = (x2 vt ),
La lunghezza L misurata in O, ` data da e L= L =L 1 2; (12)
essa risulta minore della lunghezza propria L , come determinata e da misure in O , dove lasta ` in quiete. Si verica facilmente che la contrazione delle lunghezze ` simmetrica rispetto ad O . e
8.2. Paradosso dei gemelli
La dilatazione dei tempi ha dato luogo al famoso paradosso dei gemelli. Due gemelli A e B celebrano il loro compleanno sulla Terra; poi B sale su un veicolo spaziale che lo trasporta, a una velocit` v = 0, 99c, no ad una stella distante 4 anni luce. a Il veicolo spaziale inverte subito la rotta e ritorna sulla Terra; secondo gli orologi della Terra questo viaggio ha la durata di 8 anni; quindi A sar` pi` vecchio di otto anni, quando incontra a u nuovamente B. Questultimo ha tratto vantaggio della dilatazione dei tempi; infatti rispetto agli orologi solidali con la Terra, gli orologi del veicolo spaziale marciano pi` lentamente, secondo il u fattore 1 2 = 1 (0, 99)2 = 0, 14. Pertanto gli 8 anni registrati sulla Terra corrispondono soltanto a 8 0, 14 = 1, 1 anni registrati nel veicolo spaziale. A bordo ` e rallentato anche il ritmo biologico, pertanto B ` invecchiato di soli e 1,1 anni rispetto agli 8 di A. Il paradosso nasce se si prendono in considerazione gli intervalli di tempo rispetto al veicolo spaziale. Poich le (10) e (11) sono perfettamente simmetriche, in questo e riferimento la Terra ` in moto e quindi gli orologi ad essa legati e marciano pi` lentamente; A dovrebbe essere pi` giovane di B. u u La soluzione del paradosso va ricercata nel fatto che le equazioni di trasformazione dei tempi sono valide nei riferimenti inerziali. Il riferimento della Terra ` con buona approssimazione inerziale, e perci` il calcolo della dilatazione dei tempi nel veicolo spaziale si o pu` ritenere valido. Ma il riferimento del veicolo non ` inerziale; o e esso deve decelerare in prossimit` della stella, arrestarsi e poi a accelerare verso la Terra. Pertanto il paradosso deriva dalluso improprio delle formule della dilatazione dei tempi. Una analisi pi` accurata stabilisce che gli orologi della Terra marciano pi` u u lentamente, nch il veicolo spaziale ha velocit` costante, ma che e a
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marciano pi` velocemente quando il veicolo spaziale rallenta o u accelera in prossimit` della stella. Comunque il risultato netto ` a e che B risulta pi` giovane di A. u
8.3. Esperimento di Hafele e Keating (1971)
Questo esperimento impiega orologi macroscopici e velocit` a di trascinamento molto minori della velocit` della luce; tuttavia, a grazie alla precisione degli orologi atomici, ` possibile mettere in e evidenza leetto relativistico. Si consideri un riferimento O con origine nel centro della Terra e due orologi A e B; il primo sso nel riferimento O, il secondo solidale con la Terra e quindi ruotante con essa, in corrispondenza allequatore, gura 14. Lorologio A misura il periodo di rotazione della Terra di 24 ore, B compie ogni 24 ore un giro non inerziale; quindi ` in ritardo rispetto ad e A ogni volta che lo incontra. La velocit` di trascinamento di B a ` piccolissima rispetto alla velocit` della luce, v e a c. Detta L la lunghezza dellequatore, la durata di un giro misurata da A ` e t= L . v
B1 B
La stessa durata misurata da B risulta 1 L 1 L t = t 1 2 t 1 2 = 2 , 2 v 2 v dunque il ritardo di B rispetto ad A risulta tt = Lv , 2 c2

Fig. 20.14
A O
proporzionale a v. Se un orologio B1 viaggia nel verso concorde con la rotazione terrestre, il suo ritardo sar` maggiore di quello a di B; analogamente un orologio B2 che viaggia in senso contrario alla rotazione terrestre, avr` un ritardo inferiore a quello di B. Il a e ritardo complessivo di B1 rispetto a B2 ` la somma dei due. In pratica lesperienza consiste nel misurare i tempi registrati da due orologi atomici, posti su aerei che viaggiano una volta verso est ed una volta verso ovest, e confrontarli con lorologio standard del NBS (National Bureau of Standards) di Washington, che corrisponde allorologio B. Il ritardo misurato dagli sperimentatori fu di 342 13 ns, in accordo con la previsione teorica.
8.4. Decadimento di particelle elementari instabili
Il decadimento delle particelle elementari instabili permette di evidenziare chiaramente la dilatazione del tempo. Propriet` intrinseca delle partia celle instabili ` la vita media , la quale rappresenta il tempo caratteristico del e decadimento; essa ` per convenzione denita nel riferimento in cui la particella e ` in quiete. Non ` possibile predire quando una determinata particella decade; e e
580
quindi solo una vita mediata su un gran numero di particelle ha un signicato riproducibile. La probabilit` P che al tempo t, una particella decada a nellintervallo di tempo t successivo a t, ` data da e t P = . Nel caso di un grande numero di particelle, la probabilit` che nellintervallo a di tempo t, ne decadano N ` N P = N t/ . Questo decadimento causa una e diminuzione del numero di particelle uguale a dN t ; dt perci` uguagliando o dN dN N t = t , = , N dt dt ed integrando, si ottiene N = N0 et/ , e dove N0 ` il numero di particelle allistante t = 0. Questa equazione rappresenta il numero di particelle che non hanno subito decadimento in un riferimento in quiete; il graco di tale legge ` un esponenziale decrescente, come si e ` gi` trovato in situazioni analoghe. e a Il numero di particelle che decadono nellintervallo di tempo t ` dato e da N = N0 N = N0 (1 et/ ). Supponiamo di osservare un insieme di particelle che decadono, nel riferimento del laboratorio, mentre viaggiano con velocit` v; lintervallo di tempo t ` a e pi` lungo di quello misurato nel riferimento delle particelle, ossia t = t , u pertanto il numero di particelle che non sono decadute ` dato dallequazione e N = N0 et
/
= N0 et/ .
La vita media si ` dilatata del fattore . Gli esperimenti di Farley e collaborae tori (1972) mostrano chiaramente lallungamento della vita media apparente dei muoni o mesoni . Queste particelle subatomiche possono essere generate nella collisione della radiazione cosmica con le particelle dellalta atmosfera oppure mediante acceleratori nucleari; esse decadono spontaneamente generando un elettrone e due particelle neutre, dette neutrini. Un muone ha carica elettrica e = 1, 6 1019 C, massa 208 unit` atomiche di massa, vita media a propria = 1, 5 106 s. Gli autori citati hanno sperimentato con un fascio di muoni prodotto dal sincrotrone del CERN a Ginevra; queste particelle erano costrette a muoversi, nellanello di accumulazione del sincrotrone, di moto circolare con velocit` prossima a quella della luce. La vita media misurata nel a riferimento del laboratorio, ` stata di 26, 49 s, contro quella prevista dalla e formula (10), di 26, 69 s. Si osservi che la dilatazione del tempo ` confermata e anche se il riferimento del muone non ` inerziale. Questo risultato ` generale, e e come nel paradosso dei gemelli, nelle esperienze con orologi non inerziali e nelle esperienze su particelle cariche, animate di velocit` relativistiche e deviate da a campi magnetici.
9. Cronotopo
La cinematica relativistica mostra che nel passaggio da un riferimento ad un altro in moto relativo traslatorio uniforme, lespressione: x2 + y 2 + z 2 c2 t2 = x 2 + y 2 + z 2 c2 t 2 , o, se si vuole c2 t2 (x2 + y 2 + z 2 ) = c2 t 2 (x 2 + y 2 + z 2 ),
9. Cronotopo
581
` invariante per trasformazioni di Lorentz. Un evento caratterize zato dalle coordinate spaziali e da quella temporale, cio` che si e verica nel posto (x, y, z) e al tempo t, pu` essere rappresentato o con un punto in uno spazio a quattro dimensioni, spazio-tempo o cronotopo. In questo spazio il quadrato della distanza tra due eventi innitamente vicini, di coordinate (x, y, z, t) e (x + dx, y + dy, z + dz, t + dt) ` dato dalla seguente espressione dierenziale e ds2 = c2 dt2 (dx2 + dy 2 + dz 2 ), (13)
anchessa invariante per trasformazioni di Lorentz. Possiamo dunque dare un signicato geometrico intrinseco allo spazio-tempo, di cui la (13) rappresenta la metrica, negandolo separatamente allo spazio e al tempo. Se in un evento le coordinate x, y, z, che ne danno la posizione, sono costanti, mentre varia la coordinata temporale, nello spazio-tempo otteniamo una linea che si chiama linea temporale. Se invece ` costante la coordinata temporale, otteniamo lo spae zio geometrico euclideo. Si ottiene una linea dello spazio-tempo assegnando: x = x(t), y = y(t), z = z(t),
equazioni che deniscono, in cinematica relativistica, la linea di universo dellevento. In particolare, se la linea che congiunge due eventi ` una geodetica dello spazio-tempo, il movimento della pare ticella ` rettilineo uniforme. Si tenga presente che nello spazio e ordinario, la geodetica ` denita come la linea di minimo pere corso che congiunge due punti. Il percorso di una particella non soggetta a forze, nello spazio ordinario ` rettilineo; la particella e si muove lungo una geodetica. Se la particella ` vincolata su un e piano liscio, la geodetica ` ancora una retta; se ` vincolata su una e e sfera liscia la geodetica sar` un arco di circonferenza. In virt` a u del segno negativo che compare nella (13), nello spazio-tempo possono esserci linee reali a lunghezza nulla, circostanza che non ` vericata nello spazio euclideo. In particolare possono esserci e geodetiche, rette, di lunghezza nulla; in tal caso risulta dl . dt In corrispondenza si ha un moto rettilineo uniforme con velocit` a della luce. Le geodetiche di lunghezza nulla del cronotopo danno la propagazione dei segnali luminosi. Poich nessun movimento avviene con velocit` superiore a e a quella della luce, si deve avere dl/dt c. Ne segue c2 dt2 dl2 , ossia cdt = dl, c= ds2 = c2 dt2 dl 0. Il quadrato dellelemento darco di una linea dello spazio-tempo,
582
congiungente due eventi reali, non ` mai negativo. e Nello spazio-tempo vanno dunque distinte linee a ds2 positivo, nullo oppure negativo. Le prime sono linee corrispondenti ad eventi che avvengono con velocit` minore di quella della luce; a tra esse vi sono le linee temporali. Le seconde sono linee a lunghezza nulla, segnali luminosi; le ultime non corrispondono ad alcun evento reale. Per chiarire il signicato di spazio-tempo, consideriamo il moto unidimensionale di una particella in un diagramma spazio-temporale (diagramma di Minkowski). Tale diagramma ` costituito dagli assi x e t, mutuamente ortogonali. La e linea di universo di una particella ` una successione di eventi tali e che ognuno di essi, costituito dalla posizione x e dallistante t, ` e legato al precedente da un rapporto di causalit`; in cinematica a classica, la linea di universo di una particella non ` altro che la e linea oraria del moto. Consideriamo tre punti A, B e C, equidistanti e in quiete, sullasse x di un riferimento O, gura 15. Le linee di universo di questi punti sono rette parallele allasse dei tempi, corrispondenti a x = cost. Supponiamo che allistante t = 0, dal punto B venga lanciato un segnale luminoso che si propaga in entrambi i versi dellasse x. Le linee di universo di questi o segnali sono espresse dalle rette di equazioni x = xB ct, perci` larrivo dei segnali in A e C ` rappresentato dalle intersezioni A1 , e C1 di tali rette con le linee di universo di A e C. La simmetria del fenomeno assicura la simultaneit` degli eventi A1 , C1 . a
t t
A1
C1
t2 t2
A1
C1
B
Fig. 20.15
B
Fig. 20.16
Supponiamo ora che i punti A, B, C siano in quiete, in un a riferimento O che trasla lungo x con velocit` v uniforme, rispetto ad O. In questo riferimento le linee di universo di A, B, C risultano inclinate, ed il segnale inviato da B allistante t = 0, a causa dellinvarianza di c, ` sempre rappresentato dalla coppia di rette e o o x = xB ct. Per`, come si pu` osservare dalla gura 16, le intersezioni di tali rette con le linee di universo di A e C, non sono su una parallela allasse x, ossia gli eventi A1 , C1 non risultano simultanei per losservatore in O. In altri termini, il segnale giunge in A prima che in C perch, come giudica losservatore O, e
9. Cronotopo
583
A si muove verso il segnale, mentre C si allontana da esso. Ma il e o riferimento O ` equivalente al riferimento O, perci` gli eventi A1 , C1 , data linvarianza di c, devono risultare simultanei in O . Questo requisito viene soddisfatto da una particolare scelta degli assi x , t . Lasse t rappresenta la linea x = 0, ossia la linea di universo dellorigine di O ; infatti questo riferimento trasla rispetto ad O con velocit` v e la posizione della sua origine ` rappresena e tata in O dallequazione x = vt, supponendo che allistante t = 0, le origini dei riferimenti coincidano. Lasse x deve corrispondere e allequazione t = 0, dunque ogni retta di equazione t = cost ` parallela allasse x . Pertanto se, come in gura 17, gli eventi A1 , C1 simultanei in O , devono appartenere ad una parallela allasse e x . Quindi lasse x ` individuato dalla parallela a questa retta, passante per lorigine. Linclinazione degli assi x , t rispetto agli assi x, t ovviamente non ` reale, ma ` una comoda rappresentae e zione bidimensionale della spazio-tempo quadridimensionale. Nel diagramma di Minkowski, un evento E ` rappresentato dalle coore dinate x, t di O e dalle coordinate x , t di O , come in gura 18.
t t t t E C1 A1 x O A B
Fig. 20.17
x O
Fig. 20.18
C x
Poich il legame tra le coordinate deve essere lineare, come specie cato nel paragrafo 8, porremo: x = ax + bt , x = ax bt, (14)
che, per v c devono coincidere con le trasformazioni galileane. Osserviamo che il moto dellorigine del riferimento O, misurato in O , si ottiene ponendo nella prima x = 0; analogamente il moto dellorigine di O , misurato in O, si ottiene ponendo nella e seconda x = 0, cio` b x = t, a x= b t. a
Poich le velocit` dei riferimenti sono opposte, il rapporto b/a e a deve essere uguale alla velocit` relativa v dei riferimenti. Se a ora consideriamo un segnale luminoso, emesso allistante t = 0,
584
quando le origini dei riferimenti coincidono, per linvarianza di c, si ha x = ct, e sostituendo nella (14): ct = (ac + b)t ,
t t E2
x = ct ; ct = (ac b)t.
Moltiplicando membro a membro, eliminando il tempo e ricordando che b/a = v, si ottiene: c2 = a2 (c2 v 2 ),
E1 x
a=
1 . 1 v 2 /c2
O
Fig. 20.19
Il coeciente a coincide col fattore , e poich b = v, sostituendo e nelle (14), si ottengono le trasformazioni di Lorentz. Per mezzo del diagramma di Minkowski ` semplice determinare la distanza e spazio-temporale tra due eventi, gura 19. Si consideri levento E1 di coordinate: x1 = (x1 vt1 ), x1 = (x1 vt1 ), e levento E2 di coordinate: x2 = (x2 vt2 ), x2 = (x2 vt2 ), Si ottiene: x2 x1 = [(x2 x1 ) v(t2 t1 )] t2 t1 = [(t2 t1 ) v(x2 x1 )], e le inverse. Si lascia al lettore la dimostrazione della dilatazione dei tempi e della contrazione delle lunghezze nel diagramma x-t. ` E conveniente introdurre un altro diagramma in cui al posto dellasse t si sostituisce lasse ct; pertanto su entrambi gli assi, x e ct rappresentano lunghezze. Se la scala di tali lunghezze ` e uguale, la linea di universo di un segnale luminoso, emesso in x = 0 e allistante t = 0, a causa dellinvarianza di c, biseca sempre langolo formato dagli assi; nel riferimento O tale linea ` e inclinata di 45 rispetto agli assi. In gura 20 sono rappresentati i riferimenti O, O , O , le cui origini, agli istanti iniziali, coincidono. Le velocit` di traslazione del secondo e del terzo riferimento sono a rispettivamente positiva e negativa rispetto al primo. In virt` del u fatto che (ct)2 x2 = (ct )2 x 2 = s2 , v x2 c2 v t2 = t2 2 x2 . c t1 = t2 v x1 c2 v t1 = t1 2 x1 , c t1 = t1
ct
ct
ct x=ct
x O x x
Fig. 20.20
9. Cronotopo
585
` un invariante di Lorentz, in ogni riferimento in moto relativo e uniforme, risulta invariante anche lintervallo spazio-temporale s tra due eventi: (ct)2 (x)2 = (ct )2 (x )2 = (s)2 . Lo spazio-tempo del diagramma di Minkowski presenta zone distinte, delimitate dalle linee x = ct, linee di universo di segnali luminosi che si propagano in verso opposto, gura 21. Nello spazio x, y, t tali linee si trovano sulla falda di un cono, detto cono di luce. Gli eventi rappresentati nelle zone indicate passato e futuro corrispondono ad eventi reali; gli eventi rappresentati nelle zone esterne al cono di luce, non corrispondono ad eventi reali. Infatti la quantit` (s)2 , come s` detto, pu` essere positiva, a e o nulla o negativa. Nel primo caso, ct > x e ct > x , gli a eventi E1 , E2 di gura 21, si vericano con velocit` minore di quella della luce e si trovano luno nel cono di luce dellaltro; ` e possibile disporre il riferimento O in modo che lasse ct sia paralo lelo alla congiungente E1 , E2 . Ci` signica che in O gli eventi si vericano nello stesso posto, ma in tempi dierenti; lintervallo spazio-temporale tra gli eventi si dice tipo-tempo e si ha una possibile relazione di causalit`. a Analogamente, se ct < x e ct < x , gli eventi E1 , a E2 si vericano con velocit` maggiore di quella della luce e si trovano luno al di fuori del cono di luce dellaltro; disponendo il riferimento O in modo che lasse x sia parallelo llintervallo spazio-temporale, gli eventi risultano simultanei in O , ma avvengono in posti diversi. In tal caso lintervallo spazio-temporale tra gli eventi si dice tipo-spazio ed ` esclusa qualunque relazione di e causalit`. Si tenga presente per` che la teoria della relativit` non a o a ammette eventi che si vericano con velocit` maggiore di c. Inne, a come si ` detto, s = 0 corrisponde ad eventi che si propagano e con velocit` uguale a c; tali eventi si dicono tipo-luce. Negli eventi a tipo-tempo la quantit` a (ct)2 x2 = (ct )2 x 2 = s2 , ` positiva; pertanto tutti gli eventi E separati da un evento E0 e che si verica nellorigine, da una distanza spazio-temporale s2 costante, sono rappresentati dalliperbole mostrata in gura 22; si noti la diversit` delle coordinate nei riferimenti O e O . Analogo a ragionamento si potrebbe fare per gli eventi tipo-spazio, considerando liperbole di equazione: x2 (ct)2 = s2 . Questo tipo di ragionamento permette di ssare lunit` di misura a e dei riferimenti O ed O che ovviamente non ` la stessa. Per esem-
ct futuro
ct x = + ct E2
E1 x O passato x = ct
Fig. 20.21
586
ct x = ct E
ct x = + ct E1
x E0
Fig. 20.22
pio, le intersezioni delliperbole di equazione x2 (ct)2 = 1, con gli assi x, x ssano univocamente lunit` di lunghezza. a
9.1. Eetto Doppler relativistico
Quando sorgente o ricevitore si allontanano con velocit` v, sorgente in a quiete e ricevitore in moto, la frequenza Doppler classica di un segnale luminoso ` data da e v ; = 1 c mentre se la sorgente ` in moto e il ricevitore in quiete, da: e = 1 . 1 + v/c
impulson + 1
x2 , t2 impulso1 x1 , t1 t = n O x0
Fig. 20.23
Se sorgente e ricevitore si avvicinano, nelle precedenti, basta sostituire v con v. Supponiamo che una sorgente, posta nellorigine di un riferimento O, invii impulsi luminosi di durata con frequenza costante, mentre il ricevitore a solidale col riferimento O si allontana con velocit` v. Il primo impulso venga inviato allistante t = 0, quando il ricevitore si trova nella posizione x = x0 e limpulso n + 1 allistante t = n . Nel diagramma spazio-temporale x-t di gura 23, sono mostrate le linee di universo del primo impulso e dellimpulso n, le quali, trattandosi di segnali luminosi, sono inclinate di 45 rispetto agli assi. La linea di universo del ricevitore, v < c, ` inclinata rispetto allasse e x di un angolo maggiore di 45 , perci` intersecher` le linee di universo dei o a segnali nei punti (x1 , t1 ) e (x2 , t2 ). Tali punti rappresentano gli eventi registrati dal ricevitore, ossia larrivo del primo e dellultimo segnale, misurati nel riferimento O. Si ha x1 = ct1 = x0 + vt1 , Da cui t 2 t1 = x2 = c(t2 n ) = x0 + vt2 .
cn vcn , x2 x1 = . cv cv Nel riferimento O , per le trasformazioni di Lorentz, lintervallo di tempo risulta x2 x1 cn v vcn = . 2 t2 t1 = (t2 t 1) v c2 cv c cv Poich questo intervallo di tempo comprende n periodi del segnale misurato e dal ricevitore, il periodo , ` dato da e = c cv 1 v2 c2 = 1 2 = (1 + ). 1
10. Trasformazioni della velocit` a
587
Sostituendo lespressione di , si ottiene = 1+ , 1+
oppure, in termini di frequenza o lunghezza donda: = 1 , 1+ = 1+ . 1 (15)
Se il ricevitore si muove verso la sorgente, i segni al numeratore e al denominatore vengono scambiati. Si osservi che la (15) unica le formule delleetto Doppler classico e non distingue se la sorgente si allontana dal ricevitore o viceversa; in relativit` le a situazioni sono perfettamente simmetriche. Si verica immediatamente che, per v c, la (15) si identica con le formule classiche. La pi` straordinaria manifestazione delleetto Doppler consiste nel fenou meno dello spostamento verso il rosso, red shift, dello spettro della luce emessa da galassie lontane. Lo spettro della luce di una galassia ` uno spettro contie nuo; tuttavia sono state osservate alcune righe di assorbimento scure, dovute allassorbimento dei gas pi` esterni, pi` freddi, della galassia. In particolare u u due di tali righe, le cosiddette righe H e K di assorbimento dellatomo di calcio, si distinguono nettamente. Queste righe, se la sorgente ` in quiete, si e trovano nellultravioletto, ma risultano nettamente spostate verso il rosso se ` la galassia si allontana. E stato osservato che nello spettro della luce proveniente dalla galassia Hydra, la lunghezza donda della riga H risulta spostata da 3940 , corrispondente allatomo in quiete, a 4750 . Dalla (15) si ottiene A A = ( /)2 1 v = , c ( /)2 + 1
e poich / = 1, 2, risulta 0, 2, da cui si ricava v = c 6 107 m/s, e che ` la velocit` di allontanamento della galassia. Sistematiche osservazioni e a su numerose galassie, hanno condotto Hubble, nel 1919, a formulare la famosa teoria dellUniverso in espansione.
10. Trasformazioni della velocit` a

Dalle trasformazioni di Lorentz si ottengono facilmente le trasformazioni della velocit`. Dalle (7), dierenziando si ha a dx = (dx + V dt ), da cui: vx = vy = vz = dx + vdt dx vx + v = = 2 )dx dt dt + (V /c 1 + (V /c2 )vx vy dy dy = = 2 )dx ] dt [dt + (V /c 1 + (V /c2 )vx dz vx = dt 1 + (V /c2 )vx 1 2. 1 2 (16) dt = dt + V dx c2 ,
Le trasformazioni inverse si ottengono mediante le (8), oppure
588
dalle precedenti: vx = vx V 1 (V /c2 )vx vy vy = 1 (V /c2 )vx vz vz = 1 (V /c2 )vx
1 2 1 2.
(17)
Si osservi che per velocit` piccole rispetto alla velocit` della luce, a a le precedenti si riducono alle trasformazioni galileane. Se si considera un segnale luminoso che si propaga lungo x , vx = c, si ottiene c+V = c; vx = 1 + (V /c2 )c La velocit` del segnale, nel riferimento O, ` ancora c, in accordo a e col postulato di Einstein. Se vy = c, vx = 0, si ha vx = V, e vx V = . vy c 1 2 Questultimo risultato esprime la relazione relativistica dellaberrazione di una stella allo zenit, data classicamente dalla (3). Infatti consideriamo il riferimento O in cui la stella ` ferma, dove la e luce emessa si osserva lungo lasse z, x = y = 0, e il riferimento O solidale con la terra, che si muove con velocit` vt nella direzione a x. La traiettoria della luce si ricava dalle (8), ponendo x = 0: x ct, z = z = ct, ct = ct. vy = c 1 2 ,
Langolo di aberrazione o di inclinazione ` allora dato da e tan = vt x = = . z c 1 2
11. Legge di inerzia

Si considerino due eventi E1 , E2 , rappresentati nello spaziotempo da due punti di coordinate x1 , y1 , z1 , t1 e x2 , y2 , z2 , t2 . Il moto per inerzia, in assenza di forze, di una particella che allistante t1 si trova nel posto di coordinate x1 , y1 , z1 e allistante t2 nel luogo di coordinate x2 , y2 , z2 ` rappresentato dalla geodetica e dello spazio-tempo che passa per i due eventi. Questa linea, come insegnano i principi variazionali della Meccanica, segna il percorso tra i due eventi per il quale si annulla la variazione del percorso stesso: ds = 0. (18)
11. Legge di inerzia
589
Le trasformazioni di Lorentz lasciano inalterato il valore di s, dunque la precedente ha carattere invariantivo, come richiesto dalle leggi relativistiche. Poich dalla (13) si ha e ds = c2 dx dt
2
dy dt
dz dt
dt =
c2 v 2 dt,
la (18) si scrive:
t2
t1
1 2 dt = 0. vx vx + vy vy + vz vz , c2 v 2
Ma:
c2 v 2 =
ed essendo d d d dx dy dz = x , vy = = y , vz = = z , vx = dt dt dt dt dt dt risulta: 1 d d d c2 v 2 = 2 vx x + vy y + vz z . 2 dt dt dt c v Integrando per parti, si ricava: +

t1
vx vy vz x + 2 y + 2 z 2 v2 2 c c v c v2 v d x x + 2 v2 dt c
t2 t1
t2
v d y y 2 v2 dt c
v d z z dt = 0. dt c2 v 2
Ma x, y, z, sono nulli in corrispondenza agli eventi, perch e e la geodetica, per ipotesi, passa per E1 , E2 . Quindi anch la precedente sia vericata, qualunque siano x, y, z, che devono solo soddisfare le condizioni agli estremi, deve essere: v d x = 0, dt c2 v 2 Da queste si trae: v x = cost, 2 v2 c v d y = 0, dt c2 v 2 v d z = 0. dt c2 v 2 (19) vz = cost. v2
c2
vy = cost, v2
c2
Quadrando e sommando: e quindi v 2 = cost, vx = cost, vy = cost, vz = cost. v2 = cost, c2 v 2
590
La particella, in assenza di forze, si muove di moto uniforme. Le equazioni (19) sono analoghe a quelle che si traggono dallequazione della dinamica classica F = ma, qualora fosse F = 0; infatti si avrebbe d (mvx ) = 0, dt d (mvy ) = 0, dt d (mvz ) = 0. dt
Confrontando le relazioni precedenti con le (19), possiamo aermare che, nellambito relativistico, la legge di inerzia ` espressa e formalmente dalla relazione classica d (mv) = 0, dt purch si assuma come massa una quantit` m proporzionale a a e a 1/ c2 v 2 . Indicando con m0 c il coeciente di proporzionalit`, possiamo porre m0 c , m= 2 c v2 ovvero: m0 m= , (20) 1 v 2 /c2 che denisce la massa relativistica. La massa relativistica non ` costante, ma cresce con e la velocit` dal valore m0 , massa a riposo, al valore per a v c, gura 24. Per velocit` ordinarie m ` praticamente a e e o costante e coincide con m0 ; ` per` fondamentale sottolineare 1 che la massa, invariante fondamentale della dinamica classica, nella dinamica relativistica ` funzione della velocit`. e a Il comportamento della massa relativistica ` conforme al e postulato della velocit` della luce; infatti, classicamente, una forza a costante agente per un tempo sucientemente lungo dovrebbe impartire ad un corpo una velocit` illimitata, mentre lesperienza a della velocit` limite mostra il contrario. La variazione della massa a di una particella con la velocit`, ` stata vericata sperimentala e mente in una grande variet` di fenomeni. Per esempio i raggi a di alcune sostanze radioattive hanno velocit` dellordine di 2, 97 a 8 10 m/s e quindi v/c = 0, 99, da cui m = 7, 09 m0 . Nelle macchine acceleratrici, appena le particelle raggiungono velocit` prossime a a quelle della luce, occorrono forze enormi per potere aumentare ulteriormente la loro energia cinetica, che peraltro deve sempre essere inferiore a quella corrispondente alla velocit` limite. a Segue immediatamente la denizione di quantit` di moto relaa tivistica: m0 v. (21) p = mv = 1 v 2 /c2 Si osservi che nella formula (21) v rappresenta il modulo della 2 2 2 a velocit` della particella: v 2 = vx + vy + vz , e non la velocit` a
m0 O 0,5
Fig. 20.24
591
del riferimento, come indicato in precedenza; si ritiene cio` che e v sia la velocit` del riferimento legato alla particella. Tuttavia, a se non sussistono ambiguit`, indicheremo ancora con il fattore a 2 /c2 . 1/ 1 v In gura 25 ` mostrato landamento della quantit` di moto e a relativistica e della quantit` di moto classica, in funzione di = a e a v/c. Lunit` di misura delle ordinate ` m0 c, perch la quantit` di a e moto, in modulo, si pu` scrivere o p = m0 c . 1 2
p 5 4 3 2 1 curva classica 0 0,5

Fig. 20.25
(m0c)
12. Legge fondamentale della dinamica relativistica

Come conseguenza delle conclusioni dei paragrafo precedente, si deduce che la legge della dinamica relativistica va espressa nella forma seguente: d (mv) = F, dt dove m ` la massa relativistica. Derivando si ha: e dm dv v + ma = F. (22) dv dt Moltiplicando scalarmente per il versore , tangente alla traietto ria e successivamente per il versore n della normale principale alla traiettoria, ricordando che dv/dt = at , accelerazione tangenziale, si ricava: dm man = Fn . + m at = Ft , dv Ponendo: dm ml = v + m, (23) dv le precedenti si scrivono: ml at = Ft , man = Fn , (24)
relazioni del tutto analoghe a quelle della meccanica classica. Nella seconda delle (24) compare la massa relativistica m, equazione (20), denita anche massa trasversale, e nella prima la massa longitudinale, che per la (23) risulta m0 , ml = (1 v 2 /c2 )3 maggiore della massa relativistica.

Moltiplicando scalarmente per v lequazione (22), si ottiene: dm 2 1 d 2 v + m v = F v. dt 2 dt
592
Moltiplicando per dt, si ottiene il lavoro elementare: 1 dL = v 2 dm + md(v 2 ). 2 Dalla (20) si ha 1 quindi dm . m3 Sostituendo le (26) e (27) nella (25), si ottiene: d(v 2 ) = 2c2 m2 0 dL = c2 dm = d(mc2 ), ovvero L = (mc2 ) = mc2 . (28) Sappiamo che in dinamica classica il lavoro di una forza ` uguale e alla variazione di energia cinetica, L = T ; se ` lecito estendere e questo teorema alla dinamica relativistica, allora lenergia cinetica deve avere una espressione del tipo T = mc2 + k, dove k ` una costante, la quale, per il signicato di T , deve essere e nulla per v = 0. Tenendo presente lespressione della massa relativistica, che per velocit` nulla si riduce alla massa a riposo, scria veremo T = (m m0 )c2 . Si osservi che per velocit` modeste, la (20) diventa: a m = m0 1 v2 c2
1/2
(25)
v2 m2 = 0. c2 m2
v 2 = c2 1
m2 0 , m2
(26)
(27)
(29)
= m0 1 +
1 v2 , 2 c2
e, sostituendo nella (29), lenergia cinetica assume la forma consueta T = m0 v 2 /2. Per v c lenergia cinetica tende ad innito; ne discende che per portare una particella dalla quiete alla velocit` della luce, occorre compiere un lavoro innito. Si riconosce a ancora che la velocit` della luce ` una velocit` limite, irraggiuna e a gibile dai corpi materiali. La (29) mostra che laumento di massa di un corpo, per eetto del moto, ` proporzionale alla sua energia e cinetica: T m = m m0 = 2 . c Viceversa ` possibile attribuire una massa inerziale allenergia e cinetica, data da T /c2 e, in generale, una massa inerziale m = E , c2
593
ad ogni altra forma di energia E. Pertanto scriveremo: E = mc2 . Viceversa alla massa m pu` essere attribuita lenergia: o m0 c2 = mc2 = m0 c2 . E= 1 2 In particolare, in condizioni di quiete, lenergia E = m0 c2 , (31) (30)
` detta energia intrinseca o a riposo. Lenergia cinetica allora e risulta: T = (m m0 )c2 = E E0 . (32) Pertanto dobbiamo considerare massa ed energia come aspetti diversi di una medesima essenza; contrariamente a quanto avviene in meccanica classica, dove si ha separatamente conservazione della massa e dellenergia di un sistema isolato, in meccanica relativistica si conserva la somma della massa e dellenergia, espressa in termini di massa. Lesperienza conferma largamente queste deduzioni. In gura 26 ` mostrato landamento di E e dellee nergia cinetica classica in funzione di = v/c, cosicch T = 5 e 2 2 2 a e (1/2)m0 c . Lunit` di misura delle ordinate ` m0 c . 4
Nella reazione D2 + D2 = He4 + E, che si pensa di impiegare nei reattori a fusione, viene liberata lenergia E. Le 2 (D) masse a riposo del deuterio e dellelio sono rispettivamente m0 = 2, 0147 a.m.u. 1 (He) e m0 = 4, 0039 a.m.u.; a.m.u. ` lunit` di massa atomica, uguale a 1, 660 e a 27 10 kg. La massa del deuterio, prima della reazione, ` 4, 0294 a.m.u., mentre e la massa dellelio ottenuto, 4, 0039 a.m.u.. La dierenza di massa ` m = e 0 0, 0255 a.m.u., quindi lenergia liberata nella reazione, risulta E = mc2 = 0, 0255 1, 66 1027 9 1016 = 0, 3809 1011 J. Per ogni mole di elio prodotto, si ha unenergia complessiva ET = NA E, o essendo NA il numero di Avogadro. Perci`: ET = 6, 0225 1023 0, 3809 1011 = 2, 294 1012 J. Poich 1 kW h = 3, 6 106 J, si ottiene anche: e ET = 6, 37 105 kW h!!
m0c2
E T 0,5
Fig. 20.26
13.1. Altra deduzione della massa relativistica
` E noto che la quantit` di moto di un sistema si conserva per a trasformazioni galileane; vericheremo la validit` di tale principio a nel caso in cui le velocit` delle particelle interagenti siano prossime a a quella della luce, velocit` relativistiche, come di solito avviene a nelle macchine acceleratrici: ciclotroni, sincrotroni...
594
y A vx v A vy
vy v B vx B
Consideriamo lurto obliquo elastico classico tra due particelle A e B di ugual massa e animate di velocit` opposte, mostrato in a ` gura 27, prima e dopo lurto. E evidente che la quantit` di a moto p del sistema ` costante e pari a zero, prima e dopo lurto. e e Classicamente la variazione della componente py di A, ` uguale e a +2mvy e la variazione della stessa componente di B ` uguale e a 2mvy . La variazione totale ` nulla; lo stesso si verica per le variazioni delle componenti px . Consideriamo ora un riferimento O in moto lungo lasse x, con velocit` di trascinamento V uguale alla componente vx della a velocit` della particella B, prima dellurto. Un osservatore in tale a riferimento vede lurto come in gura 28, dove le componenti della velocit`, formule (17), risultano: a 2vx vx (A) = 2 1 + vx /c2 vx (B) = 0 vy (A) = vy 2 1 vx /c2 2 1 + vx /c2 vy 2 vy (B) = 1 vx /c2 . 2 1 vx /c2
Fig. 20.27
y vx v A
v vx
vy
vy
vy B
Fig. 20.28
Ne segue che una denizione in cui la quantit` di moto sia semplia cemente proporzionale alla velocit`, attraverso la massa inerziale, a costante, non pu` soddisfare la conservazione della quantit` di o a moto in ogni riferimento. Si potrebbe concludere che la conservazione della quantit` di moto non sia invariante per trasformazioni a di Lorentz, oppure che si debba ridenire la quantit` di moto; a questultima alternativa appare la pi` plausibile. Si ` formalu e mente ammesso che la massa ` funzione della velocit` secondo e a lequazione (20). Per giusticare questa proposizione esaminiamo il seguente esperimento concettuale (gedanken experiment), proposto da Lewis e Tolman. Si considerino due riferimenti O ed O in moto con velocit` relativa v uniforme, parallela allasse x. a Un osservatore in O lancia una particella A con velocit` v0 parallela allasse y, misurata in O. Un secondo a A osservatore nel riferimento O , lancia una particella B vy identica, con velocit` v0 , parallela allasse y , misua rata in O , in modo tale che le particelle collidano x elasticamente. Si supponga che v0 sia molto minore della velocit` dei riferimenti; ciascuno dei due ossera vatori vedr` la propria particella rimbalzare con la a velocit` esattamente invertita. Supponendo che il riferimento O a si muova verso destra, losservatore solidale con O vedr` lurto a a come in gura 29, mentre losservatore solidale con O vedr` lurto come in gura 30. Esaminiamo il fenomeno nel riferimento O: le componenti della velocit` della particella A secondo x sono nulle, prima e a dopo lurto, mentre quelle secondo y sono rispettivamente v0 e
595
y v B u O y v0 v0 v A u O x
Fig. 20.29
y B B u v x O v u A O
Fig. 20.30
v0
v0
v A x
v0 . La componente della velocit` secondo x della particella B a si mantiene inalterata e uguale a v, prima e dopo lurto, mentre le componenti secondo y sono rispettivamente vy (B) = u e vy (B) = u. Inoltre dalla seconda delle (17), tenuto conto che vy (B) = v0 e vx (B) = 0, si ha u = vy (B) = v0 1 v 2 /c2 , (33)
Nel riferimento O i ruoli di A e di B risultano scambiati e il segno di v ` negativo; infatti la simmetria del fenomeno ` completa ruoe e tando la gura 29 di 180 . Si osserva inoltre che nelluno o nellaltro riferimento, la velocit` di ciascuna a particella rimane immutata dopo lurto ed ` pari a v0 oppure w = u2 + v 2 . Pertanto, essendo e le particelle identiche e, per ipotesi, le masse funzioni della velocit`, la conservazione della componente della quantit` di moto a a secondo y, prima e dopo lurto, ` data da: e m(v0 )v0 m(w)u = m(v0 )v0 + m(w)u, da cui: m(w) v0 = . m(v0 ) u (34)
Ma si ` supposto che v0 e v e si pu` ritenere che v0 possa essere o piccola quanto si vuole, perci` la quantit` inerziale m(v0 ) tende o a alla massa a riposo. Inoltre dalla (33) segue che u v, e quindi w v; dunque la (34), a meno del segno, diventa: m(v) = m0 , 1 v 2 /c2
596
e la quantit` di moto: a p= m0 v , 1 v 2 /c2
che per v c si riduce alla quella classica p = m0 v. Nellurto considerato si ` considerato la conservazione della componente e della quantit` di moto secondo x. Le componenti della quantit` a a di moto secondo y, sono rispettivamente m0 v0 m0 u , py (B) = . py (A) = 2 2 1 (u2 + v 2 )/c2 1 v0 /c Tenuto conto della (33), si ha: py (B) = Pertanto py (A) = py (B). La quantit` di moto ` completamente conservata. a e
13.2. Altra deduzione dellenergia relativistica
m0 v0 1 v 2 /c2 = 2 1 [v0 (1 v 2 /c2 ) + v 2 ]/c2
m0 v0 . 2 1 v0 /c2
Lidentit`: a v 2 /c2 1 = 1, 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2 che si pu` scrivere: o 2 2 2 = 1, ` invariante per trasformazioni di Lorentz, essendo il secondo e membro una costante. Moltiplicando ambo i membri per m2 c4 , si 0 ha m2 c4 ( 2 2 2 ) = m2 c4 . 0 0 Osservando che il quadrato della quantit` di moto, denita dalla a (21), ` e p2 = m2 c2 2 2 , 0 la precedente diventa: m2 c4 2 p2 c2 = m2 c4 . 0 0 (35)
Poich la massa a riposo ` una costante anche la quantit` m2 c4 ` e e a 0 e una costante, quindi invariante per trasformazioni di Lorentz. e Ma la grandezza m2 c4 2 non ` altro che lenergia totale rela0 tivistica, equazione (30); dunque la (35) diventa: E 2 p2 c2 = m2 c4 . 0 (36)
Pi` semplicemente la relazione precedente pu` essere ricavata u o dalla E = m0 c2 ,
14. Trasformazione della quantit` di moto e dellenergia a
597
equazione (30), tenendo presente che, per la (21), ` e p 2 = p p = m2 2 v 2 . 0 Moltiplicando questultima per c2 e sottraendo da E 2 , si ottiene E 2 p2 c2 = m0 c4 2 1 v2 c2 = m2 c4 . 0
La (36), che lega lenergia e la quantit` di moto, dipende solaa mente dalla massa a riposo del corpo ed ` invariante per trasfore a mazioni di Lorentz, essendo m0 una quantit` invariante per tali trasformazioni. Ci` signica che, se in un riferimento O la quano tit` di moto ` p e lenergia E , risulta sempre a e E 2 p 2 c2 = E 2 p2 c2 = m2 c2 . 0 (37)
In particolare, per una particella in quiete, p = 0, si ottiene la relazione gi` stabilita E = m0 c2 . a
14. Trasformazione della quantit` di moto e dellenergia a

In un riferimento O, le componenti della quantit` di moto e a lenergia di una particella sono date dalle espressioni: m0 c2 ; 1 v 2 /c2 (38) mentre in un riferimento O che trasla con velocit` V uniforme a rispetto al primo, dalle: px = m0 vx , 1 v 2 /c2 py = m0 vy , 1 v 2 /c2 E= px = Inoltre: vx = vx V , 1 vx V /c2 vy = vz = vy 1 vx V /c2 1 1 (vx /c)2 (vy /c)2 1 V 2 /c2 . (40) m0 vx , 1 v 2 /c2 py = m0 vy , 1 v 2 /c2 E = m0 c2 . 1 v 2 /c2 (39)
Osserviamo che (v ) = 1 = 1 v 2 /c2 , (41)
e che, per la (40), i termini sotto radice si possono esprimere come segue: 1 vx c
2
(vx V )2 /c2 (1 vx V /c2 )2 (vx V )2 /c2 = (1 vx V /c2 )2 (1 vx V /c2 )2 2 (1 vx /c2 )(1 V 2 /c2 = , (1 vx V /c2 )2 (42) =1
598
e vy c v c
2 2
2 (1 V 2 /c2 )vy /c2 . (1 vx V /c2 )2
Sottraendo la precedente dalla (42), si ottiene: 1 = (1 v 2 /c2 )(1 V 2 /c2 ) . (1 vx V /c2 ) (43)
Quindi la (41) diventa: (v ) = (V )(v)(1 vx V /c2 ).
Siamo ora in grado di ricavare le trasformazioni di px , py ed E , equazioni (39). Tenendo presente la (43) e la (40), si ha: px = (v )m0 vx = (V )(v)m0 (vx V ), ossia: px = (V ) px Analogamente si ottiene: py = (v)m0 vy , ovvero: p y = py ; lo stesso vale per pz . Lenergia E assume la forma: E = (v )m0 c2 = (V )(v)(1 vx V /c2 )m0 c2 , e, per la (38), (46) E = (V )(E V px ). La quantit` di moto nel riferimento O risulta combinazione lineaa re della quantit` di moto e dellenergia nel riferimento O. Se in a questultimo energia e quantit` di moto si conservano, altrettanto a avverra in O . Va notato che la conservazione dellenergia relativistica totale, implica che il principio di conservazione pu` essere applicato in o ogni processo, sia che si tratti di energia meccanica sia che intervengano altre forme di energia interna; per esempio nellurto anelastico parte dellenergia cinetica ` trasformata in energia di e quiete. Si osservi che le trasformazioni ricavate sono analoghe alle trasformazioni delle coordinate spaziali e temporale, equazioni (8). Le trasformazioni inverse si ottengono cambiando V con +V : V py = py , pz = pz px = (V ) px + 2 , c (47) V E = (V ) E + 2 px . c (45) V E . c2 (44)
15. Trasformazioni dellaccelerazione e della forza
599
Dalle p = m0 v, si ricava la relazione p= Se nella (36) m0 = 0, si ottiene E , c e la (48) d` v = c. Una particella con massa a riposo nulla, si a muove con la velocit` della luce, uguale per qualunque osservaa tore. In molti fenomeni, dove la natura quantistica della luce ha rilevanza, possiamo attribuire alla radiazione elettromagnetica un comportamento corpuscolare; tali corpuscoli sono chiamati fotoni o quanti di luce. Essi hanno energia E = pc, e poich lenergia ` e e legata alla frequenza dalla relazione di Planck, E = h, si ha E = pc, p= h . c Ad un fotone di energia E ` attribuita una quantit a di moto e E/c che, per esempio, pu` essere trasferita nellinterazione con la o materia, e massa inerziale E = h = pc, p= m= E . c2 E = m0 c2 , E v. c2 (48)
15. Trasformazioni dellaccelerazione e della forza

Le trasformazioni delle componenti dellaccelerazione in riferimenti in moto relativo uniforme, si ricavano dalle trasformazioni della velocit`, equazioni (16) e (17). Il procedimento, anche se a laborioso, ` elementare; per esempio, dierenziando la prima delle e (16) si ha dvx = V dvx dvx vx + V 2 )v 2 )v ]2 1 + (V /c x [1 + (V /c x c2 dvx = 2 , [1 + (V /c2 )vx ]2 V dx c2 V v dt , c2 x
ed essendo dt = dt + si ricava dvx ax . (49) = 3 dt [1 + (V /c2 )vx ]3 Analogamente per le altre componenti; il lettore pu` vericare o che: ay (V /c2 )vy ax 2 . (50) ay = az = 2 [1 + (V /c2 )vx ]2 [1 + (V /c2 )vx ]3 ax = = 1+
600
Come si pu` osservare le equazioni precedenti sono piuttosto como plicate e non sono invarianti, come vuole la Meccanica classica, in riferimenti inerziali. Inoltre, poich Einstein svilupp` la teoe o ria della relativit` generale sulla equivalenza tra un riferimento a accelerato e un riferimento in un campo gravitazionale, hanno un interesse piuttosto limitato. Esaminiamo ora il problema della trasformazione delle forze. Consideriamo una particella animata di velocit` v rispetto al rifea rimento del laboratorio, ma in quiete nel riferimento proprio. Poich vale la (22), scriviamo le variazioni della quantit` di moto e a e del tempo. Dalle (47) si ha: px = px + Ma dalla (37), E = m2 c4 + p 2 c2 , 0 v E c2 , py = py , pz = pz .
e tenendo presente che il riferimento mobile ` il riferimento proprio e della particella, in cui p = 0, risulta E = 0; dunque: px = px . (51)
Daltra parte, gli intervalli di tempo sono legati dalla relazione t = t ,
pertanto, dividendo la (51) per t, si ottiene px dp dpx px = = x. , (52) t t dt dt Malgrado la diversit` delle misure della massa e dellaccelerazione a nei due riferimenti, la misura della componente lungo x della forza ` la stessa. La componente secondo y, uguale alla componente e secondo z, tenuto conto della relazione tra i tempi, ` data da: e 1 py py , = t t dpy 1 dpy . = dt dt (53)
Le componenti secondo y e secondo z della forza si trasformano secondo il fattore 1/. Le (52) e (53) sono molto importanti in elettromagnetismo. Per ottenere le espressioni pi` generali delle componenti della u forza, si procede nel solito modo. Per la (44) e lultima delle (8): Fx = ossia Fx = Fx (V /c2 )dE/dt . 1 (V /c2 )vx (54) [dpx /dt (V /c2 )dE/dt] dpx dp /dt = , = x dt dt /dt [1 (V /c2 )dx/dt]
16. Principio di equivalenza
601
Ma per la (37): E 2 = c2 p p + m0 c4 ; dierenziando: E ed essendo E = mc2 : p dE =F = F v. dt m Pertanto la (54) diventa: Fx = Fx (V /c2 )F v . 1 (V /c2 )vx (55) dp dE = c2 p = c2 p F, dt dt
Nello stesso modo si dimostra che: Fy Fy = . (1 vx V /c2 )
(56)
16. Principio di equivalenza

In Dinamica si ` considerato il problema dellequivalenza tra e massa inerziale e massa gravitazionale. Le esperienze di Galilei avevano indicato che, trascurando la resistenza dellaria, tutti i corpi in prossimit` della supercie terrestre, sono soggetti alla a stessa accelerazione g. Questa esclusiva caratteristica della forza di gravit`, comporta che la forza peso Fg dipende solamente dalla a massa del corpo. Indicando con mg la massa del corpo, si ha Fg = mg g. Daltra parte, detta mi la massa inerziale, per la seconda equazione della dinamica, si deve avere Fg = mi a; perci`, confrontando con la precedente, si ottiene: o mg g. a= mi Si potrebbe supporre che il rapporto mg /mi dipenda dalla composizione chimica e da altre caratteristiche siche del corpo; tuttavia lesperienza mostra che laccelerazione ` la stessa per tutti i corpi, e pertanto tale rapporto deve essere costante. Se si scelgono le unit` a e di misura del SI, il rapporto mi /mg ` uguale ad uno. Tuttavia questo tipo di misura non ` sucientemente precisa; e lo stesso Newton condusse una serie di esperienze con pendoli della stessa lunghezza ma con masse costituite da materiali diversi. Se le masse inerziale e gravitazionale fossero diverse, dallequazione della dinamica del pendolo, mi a = mg g,
602
per il periodo di oscillazione si dedurrebbe: T = 2 mi l . mg g
r mgg
Fig. 20.31
Le esperienze di Newton mostrarono, con la precisione di una parte su mille, che il periodo di tutti i pendoli di uguale lunghezza ` sempre lo stesso ed ` indipendente dalle masse e dal materiale e e di cui erano costituite. Successivamente analoga esperienza fu ripetuta da Bessel, il quale trov` lo stesso risultato, con una precisione di una parte su o 6 o o o o 6 10 . Etvs nel 1890 inizi` una serie di misure che continu` per circa 25 anni, dimostrando lequivalenza con una precisione di o o una parte su 108 . Nelle esperienze di Etvs due sferette di materiale diverso, ma di uguale massa gravitazionale, sono disposte agli estremi di una sbarretta, sospesa per il centro ad un sottile lo di quarzo che pu` compiere torsioni elastiche. In sostanza lapo parato ` analogo alla bilancia di torsione, descritta a proposito e dellesperienza di Cavendish. Il sistema ` soggetto alla forza di e gravit` mg g e, a causa della rotazione terrestre, alla componente a e orizzontale della forza centrifuga mi 2 RT cos , dove ` la latitudine, gura 31. Se le masse inerziali delle sferette fossero diverse, mi2r a causa dellazione non equilibrata della forza centrifuga, il lo di sospensione si dovrebbe torcere di un certo angolo, che pu` essere o misurato col metodo della leva ottica. Ruotando il sistema di 180 , la torsione dovrebbe avvenire in senso opposto. Si osserva che il sistema non si sposta dalla posizione di equilibrio iniziale, o almeno vi ritorna; infatti il conseguimento dellequilibrio in una bilancia di torsione richiede molte ore; si conclude dunque che lazione della forza centrifuga sulle due masse ` esattamente uguale. e Etvs confront` 8 diversi materiali con il platino e trov` che il o o o o rapporto (P t) mi mi = , (P t) mg mg era lo stesso per tutti i materiali esaminati. Il rapporto, come s` e detto, ` uguale ad uno, qualora si scelgano le unit` del SI. Recenti e a esperienze di Dicke hanno dimostrato luguaglianza della massa inerziale e della massa gravitazionale con una precisione di una parte su 1011 . Il risultato di queste esperienze permette di aermare che: un osservatore non pu` distinguere se il suo riferimento si trova o in un campo gravitazionale uniforme, oppure se il riferimento ` e soggetto ad una accelerazione costante. Questa proposizione ` nota come principio di equivalenza. La e gravitazione e linerzia dunque non sono propriet` diverse della a materia, ma sono due aspetti dierenti di una caratteristica universale di tutta la materia.
17. Alcune conseguenze
603
Il fondamento della relativit` generale, conseguenza di questa a principio, ` stato proposto da Einstein nel 1915, in questi termini: e le leggi della Fisica devono essere formulate in modo tale che sia impossibile distinguere tra un campo gravitazionale uniforme ed un riferimento soggetto ad accelerazione costante. Un osservatore e tutti gli oggetti in un ascensore chiuso in caduta libera, ascensore di Einstein, non risentono alcuna forza, a meno che nellascensore non agiscano altre forze diverse dalla gravit`. Lo stesso accade in un satellite orbitante; i corpi allina terno del satellite appaiono privi di peso perch tutti soggetti alla e stessa accelerazione.
17. Alcune conseguenze

Massa gravitazionale dei fotoni Si ` stabilito che la massa inerziale di un fotone risulta h/c2 . Lespee rienza permette di aermare che esso possiede anche massa gravitazionale. Consideriamo un fotone, di frequenza , ad una quota h dalla supercie della terra; dopo aver percorso tale quota, lenergia del fotone aumenta di mgh, quindi la sua energia diventa: h = h + h gh. c2
Supponendo che la massa inerziale del fotone resti costante durante il percorso, quando raggiunge la supercie della terra, la frequenza diventa: = 1+ con una variazione percentuale = ghc2 . Questa variazione ` estremamente piccola; il suo ordine di grandezza ` 1015 . e e Tuttavia ` stata misurata da Pound e Rebka, usando una sorgente di raggi . e Si deduce inoltre che un fotone emesso a distanza innita, quando raggiunge la terra, ha frequenza: MT = 1+G , RT c2 dove MT , RT sono la massa e il raggio della terra. Viceversa un fotone emesso da una stella, verr` osservato a distanza innita con una frequenza: a = 1 GMS RS c2 , con ovvio signicato dei simboli. Il segno negativo discende dal fatto che nello sfuggire al campo gravitazionale della stella, il fotone perde energia. La frequenza osservata ` minore di quella emessa; leetto ` noto come spostamento e e gravitazionale verso il rosso, e non va confuso con lo spostamento Doppler. Deessione della luce dovuta al Sole A causa della massa gravitazionale attribuita al fotone, un raggio di luce che passa in prossimit` di un corpo celeste, ` deviato dalla sua traiettoria dal a e campo gravitazionale esistente. Langolo di deviazione pu` essere calcolato o per mezzo della teoria della relativit`, ma ` possibile ottenerne lordine di a e grandezza con considerazioni classiche. Supponiamo che il raggio di luce passi in prossimit` della supercie del a sole, alla distanza r0 dal suo centro. Fissato un riferimento come in gura 32, gh , c2
y (r,y)
r0 O x
Sole
Fig. 20.32
604
la componente Fx della forza che agisce su un fotone, nel punto (r, y) ` data e da r0 , Fx = GMS mf 2 (r0 + y 2 )3/2 dove MS , mf sono le masse del sole e del fotone. Applicando il teorema dellimpulso, il valore nale della componente della velocit` del fotone secondo a x, ` data da e m f vx = ossia: vx = 2G MS r0 c
0
Fx dt =
1 c
Fx dy,
MS dy = 2G . 2 cr0 (r0 + y 2 )3/2
Per r0 = RS , raggio del sole, si ottiene tan = vx MS = 0, 87 . = 2G c RS c2
Lesperienza ` stata compiuta osservando la deviazione della luce di una stella e che appare in prossimit` del bordo del sole, durante una sua eclissi. Il valore a della deessione ottenuto `, come ordine di grandezza, in accordo con quello e previsto dalla teoria della relativit`. a
A.
Lunghezza
Fattori di conversione
Unit` fondamentale: metro (m) a 1 centimetro = 102 m 1 micron () = 106 m 1 Angstrom() = 1010 m A 1 chilometro = 103 m 1 pollice (in) = 0, 0254 m 1 miglio (mi) = 1609 m 1 miglio marino = 1852 m 1 mil = 103 in = 2, 54 105 m 1 anno-luce = 9, 46 1015 m Superficie Unit` fondamentale: m2 a I fattori di conversione per le superci si ottengono elevando al quadrato i corrispondenti fattori delle unit` di lunghezza. a Volume I fattori di conversione per i volumi si ottengono elevando al cubo i corrispondenti fattori delle unit` di lunghezza. a 1 litro (l) = 1, 000028 103 m3 Massa Unit` fondamentale (kg) a 1 grammo = 103 kg 1 unit` di massa atomica (a.m.u.) = 1, 660 1027 kg a 1 eV /c2 = 1, 113 1017 kg Tempo Unit` fondamentale: secondo (s) a 1 minuto = 60 s 1 ora (h) = 3600 s 1 giorno (d) = 86400 s 1 anno = 3, 56 107 s
606
Appendice A - Fattori di conversione
` Velocita Unit` fondamentale: m/s a 1 cm/s = 102 m/s 1 km/h = 0, 2778 m/s 1 mi/h , (mph) = 0, 4470 m/s Forza Unit` fondamentale: newton (N ) a 1 dina = 105 N 1 kg-forza = 9, 807 N Pressione Unit` fondamentale: Pascal P a; 1P a = 1 N/m2 a 1 atmosfera = 1,013 105 N/m2 1 dina/cm2 = 101 N/m2 1 mm Hg (0 C) = 1, 333 102 N/m2 1 bar = 105 N/m2 Energia Unit` fondamentale: joule (J) a 1 erg = 107 J 1 kwatt-ora = 3, 6 106 J 1 eV = 1, 602 1019 J 1 kg c2 = 8, 897 1016 J (E = mc2 ) Potenza Unit` fondamentale: watt (W ) a 1 kwatt (kW ) = 103 W 1 Megawatt (M W ) = 106 W 1 cavallo-vapore = 745, 7 W
B.
Alcune costanti siche
Velocit` della luce (c) = 2, 998 108 m/s a Costante di Planck (h) = 6, 626 1034 J s Carica elementare (e) = 1, 602 1019 coulomb Numero di Avogadro (NA ) = 6, 022 1023 molecole/mol Costante dei gas (R) = 8, 31 J/(mol K) Costante di Boltzmann (kB ) = 1, 381 1023 J/K Costante gravitazionale (G) = 6, 673 1011 N m2 /kg 2 Massa dellelettrone = 0, 911 1030 kg Massa del protone = 1, 673 1027 kg Accelerazione di gravit` media = 9, 807 m/s2 a Raggio medio della Terra = 6, 37 106 m Massa della Terra = 5, 98 1024 kg Densit` media della Terra = 5, 52 103 kg/m3 a Distanza media Terra-Sole = 1, 49 1011 m Massa del Sole = 1, 99 1030 kg Densit` dellaria a 0 C e 1 atmosfera = 1, 293 kg/m3 a
C.
Formule matematiche
1. Trigonometria y x y sin sin = , cos = , tan = = , r r x cos r x r csc = , sec = , cot = y x y sin2 + cos2 = 1 Formule di addizione sin( ) = sin cos cos sin cos( ) = cos cos sin sin tan( ) = tan tan 1 tan tan
P = (x, y) r x x y
Formule di prostaferesi sin sin = 2 sin 2 cos 2
+ cos + cos = 2 cos 2 cos cos = 2 sin sin sin = + 2
cos 2 sin 2
Fig. C.1
1 [cos( ) cos( )] 2 1 sin cos = [sin( ) + sin( + )] 2 1 cos cos = [cos( ) + cos( + )] 2 Formule di duplicazione e bisezione sin 2 = 2 sin cos , cos 2 = cos2 sin2 sin2 1 1 = (1 cos ), cos2 = (1 + cos ) 2 2 2 2
a c
Fig. C.2
Legge dei seni sin sin sin = = a b c teorema di Carnot c2 = a2 + b2 2ab cos
610
Appendice C - Formule matematiche
2. Logaritmi e = lim
n
1+
1 n
= 2, 7182818...
3. Numeri complessi i2 = 1, i = 1 ei = cos + i sin ei ei ei + ei sin = 2 2i 4. Funzioni iperboliche cos = sinh = e e 2 cosh = e + e 2
x = ey , x = 10y ,
y = ln x y = log x log x = 0, 434 ln x
ln x = 2, 303 log x,
cosh2 sinh2 = 1 5. Derivate di funzioni elementari
y = f (x) y = xn y = ex y = ekx y = ax y = sin x y = cos x y = ln x y = f (x)g(x) y= f (x) g(x)
y = df /dx y = nxn1 y = ex y = kex y = (ln a)ax y = cos x y = sin x 1 y = x dg df + g(x) y = f (x) dx dx 1 dg df f (x) y = + g(x) [g(x)]2 dx dx 1 y = cos2 x 1 y = 2 sin x df d y = d dx d y = e(x) dx 1 d y = (x) dx dy 1 = y = dx d/dy 1 y = 1 x2 1 y = 1 x2 1 y = 1 + x2 du y = cosh u dx du y = sinh u dx
sin x cos x cos x y = cot x = sin x y = tan x = y = f [(x)] y = e(x) y = ln (x) x = (y) y = sin1 x y = cos1 x y = tan1 x y = sinh[u(x)] y = cosh[u(x)]
611
6. Alcuni integrali indefiniti (si omette la costante additiva) y = f (x) y = cost y = xn y= 1 x Y = f (x)dx
Y = cost x Y = xn+1 n+1
Y = ln x Y = Y Y Y Y 1 x e ax = ln a 1 x = tan1 a a 1 xa = ln 2a x+a = ln x + x a2 x a =
y = ex y = ax y= y y y y y y 1 x2 + a2 1 = 2 x a2 1 = x2 a2 1 = a2 x2 1 = a + bx x = a + bx = sin x
(x > a) (x2 a2 > 0) x a
Y = sin1 Y =
cos1 2
1 ln(a + bx) b 1 Y = 2 [a + bx a ln(a + bx)] b Y = cos x Y = sin x Y = ln(cos x) Y = ln(sin x) Y = cosh x Y = sinh x 1 1 Y = x sin 2x 2 4 1 1 Y = + sin 2x 2 4 x Y = ln tan 2 x Y = ln tan + 2 4 Y = cot x Y = x ln x x 1 Y = (ln x)2 2 Y = u(x)v(x)
y = cos x y = tan x y = cot x y = sinh x y = cosh x y = sin2 x y = cos2 x y= 1 sin x 1 y= cos x 1 y= sin2 x y = ln x ln x y= x Integrazione per parti y= u(x)dv(x)
v(x)du(x)
612
7. Alcuni integrali definiti

2 2
sin2 xdx =
0 0 0 0
cos2 xdx = 1 1 2
ex dx =
2
ex dx =
8. Sviluppi in serie di potenze Sviluppo in serie di Taylor f (x) = f (x0 ) + (x x0 ) Se x x0 1: df dx

x=x0
df dx
+
x=x0
1 (x x0 )2 2
d2 f dx2
+ +
x=x0
1 (x x0 )n n!
dn f dxn
xx0
f (x) f (x0 ) + (x x0 ) Sviluppo binomiale
n(n 1) 2 n(n 1)(n 2) 3 x + x + 2! 3! Altri sviluppi in serie (1 + x)n = 1 + nx + ex = 1 + x + 1 2 1 x + x3 + 2! 3!
x2 x3 + 2 3 1 1 sin x = x x3 + x5 + 3! 5! 1 1 cos x = 1 x2 + x4 + 2! 4! 1 2 5 tan x = x + x3 + x + 3 15 Per x 1, si ha ln(1 + x) = x (1 + x)n 1 + nx, sin x x, ex 1 + x, cos x 1, ln(1 + x) x tan x x.
Indice analitico
A
aberrazione della luce, 566 accelerazione, 57 angolare, 61, 333 centrifuga, 61, 101 centripeta, 100 di Coriolis, 101 di deviazione, 101 di gravit`, dipendenza dalla a latitudine, 267 variazione con laltezza, 135 di trascinamento, 100 locale, 450 materiale, 450 media, 57 nei moti relativi, 100 relativa, 101 tangenziale, 61, 100 totale, 450 , forma intrinseca della, 60 , trasformazione della, 599 adesione superciale, 149 aerostato, 421 altezza di scala dellatmosfera, 254 amp`re, 8 e ampiezza, 70 analisi delle forze, 163 di Fourier di un impulso, 523 angolo di incidenza, 297 di riessione, 297 piano, 9 solido, 9 tra due vettori, 32 anticicloni, 253 armoniche superiori, 517 aspiratori, 456 asse centrale del sistema, 314 di moto, 52 istantaneo di rotazione, 52
assi permanenti di rotazione, 369 principali dinerzia, 338 spontanei di rotazione, 343 atmosfera, 402 attenuazione, 551 atto di moto, 47 polare, 49 rotatorio, 49 traslatorio, 48 attrito, 108 cinetico, 149 di giro, 358 di rotolamento, 358 nel mezzo, 152, 468 statico, 149 autofunzione, 548 autovalore, 239, 548 autovettori, 239
B
baricentro, 315 barometro, 416 base del moto, 55 battimenti, 236 battimento, 75 braccio, 306 della coppia, 307
C
caduta dei gravi, deviazione dalla verticale, 263 campo conservativo, 170 delle velocit` armonico, 447 a di forza, 117 uniforme, 175 di forze centrali, 176 di induzione magnetica, 140 elettrico, 139 gravitazionale, 118 irrotazionale, 174 candela, 9 capillarit`, 436 a
carica elettrica, 8 carrucola mobile, 161 catenaria, 161 centro delle forze parallele, 312 di massa, 270 istantaneo di rotazione, 53 cerchio osculatore, 58 cicloni, 253 cifre signicative, 17 cinematica relativa, 93 circonferenza osculatrice, 58 circuitazione, 123 coeciente dattrito, 151 cinetico, 151 dinamico, 151 statico, 151 di compressibilit`, 397 a di forma, 470 di Poisson, 379 di restituzione, 294 di riessione, 499 coecienti di elasticit`, 391 a di Lam, 399 e coerenza, 534 collisione anelastica, 291 elastica, 291 componente di un vettore, 24 cartesiana di un vettore, 24 composizione di due moti armonici su assi ortogonali, 82 condensazione, 489 cono di attrito, 152 di luce, 585 conservazione del momento angolare, 200, 276 dellenergia, 179 quantit` di moto, 272, 564 a contagocce, 438 contrazione delle lunghezze, 577
614
Indice analitico
coordinate lagrangiane, 38 libere, 38 normali, 238 coppia, 304 corpo rigido con un punto sso, 366 ruotante attorno ad un asse, 332 vincolato, 332 coseni direttori, 20 costante di Planck, 546 elastica, 142 gravitazionale, 130 coulomb, 8 cronotopo, 580 curva di risonanza, larghezza di banda, 230
dei sistemi, seconda equazione cardinale della, 274 relativa dei sistemi, 279 relativistica, legge fondamentale della, 591 direzione, 19 di un vettore, 20 discontinuit` a cedevole, 491, 493 rigida, 490, 492 dissipazione di energia, 225 distribuzione delle velocit`, 445 a di Gauss, 13 divergenza, 122 doppio prodotto vettoriale, 33
E
eetto Doppler, 508 relativistico, 586 , mezzo in moto, 508 , ricevitore in moto, 509 , sorgente in moto, 509 Magnus, 471 elasticit` dei corpi omogenei e a isotropi, 392 ellissoide dinerzia, 338 energia cinetica, 167, 201, 280, 343 , teorema dell, 167 di interazione tra due particelle, 189 di un oscillatore quasi armonico, 183 gravitazionale, 212 intrinseca, 593 meccanica, 180 potenziale, 171 ecace, 217 gravitazionale, 209 media, 182 propria, 289 relativistica, altra deduzione della, 596 totale, 180 equazione algebrica caratteristica, 221 dellequilibrio, 386 di continuit`, 442 a di DAlembert, 477 di Laplace, 447 di Schrdinger, 549 o , in una buca di potenziale, 550 , particella libera, 549 indenita dellequilibrio, 387 equazioni accoppiate, 233
D
De Broglie, ipotesi di, 546 decadimento di particelle elementari, 579 decibel (db), 502 deessione della luce dovuta al Sole, 603 deformazione, 378 deformazioni, 377, 387 anelastiche, 377 angolari, 390 elastiche, 377, 379 lineari, 390 plastiche, 379 densit` a di probabilit`, 13 a , misure di, 422 derivata di un vettore, 34 direzionale, 173 deviazione standard, 13, 14 diagramma delle frequenze, 12 di corpo libero, 163 di Minkowski, 582 dierenza di vettori, 22 dirazione, 553 di Fraunhofer, 554 di Fresnel, 554 dilatazione, 489 cubica, 395 dei tempi, 574 dimensioni del nucleo, 220 dinamica, 107 dinamica dei uidi, 441 ideali, 449 viscosi, 464 dei sistemi, prima equazione cardinale della, 271
cardinali della dinamica dei corpi rigidi, 331 di Eulero, 367, 451 dimensionali, 5 equilibrio, 319 dei uidi, 403 del punto materiale, 155 di un sistema, 303 di una ruota soggetta a coppia motrice, 361 di una ruota soggetta a forza motrice, 360 relativo, 254 di un uido, 427 errore, 11 casuale, 11 massimo, 15 relativo, 16 sistematico, 11 esperienza di Cavendish, 137 di Michelson e Morley, 102, 567 di Etvs, 602 o o esperimento di Hafele e Keating, 579 etere, 99 cosmico, 94, 102, 568 evento , tipo-luce, 585 , tipo-spazio, 585 , tipo-tempo, 585
F
fase iniziale, 70 fattore di merito, 226 di qualit`, 226 a di conversione, 9 gure di Lissajous, 84 lo, 156 nezza, 471 uido compressibile, 425 ideale, 401 reale, 401 soggetto alla gravit`, 405 a usso del vettore campo, 121 formula di Hagen-Poiseuille, 463 di Stokes, 469 formule di Poisson, 50, 100 forza, 109 attiva, 147 centrifuga, 252, 280 centripeta, 174 conservativa, 170 coulombiana, 178
Indice analitico
615
di attrito, 149 di Coriolis, 252 di Lorentz, 166, 174 di pressione, 409 , calcolo della, 410 di supercie, 380 di trascinamento, 252 di volume, 380 elastica, 141, 179 gravitazionale, 130, 178 forza posizionale, 130 vincolare, 147 , trasformazione della, 599 forze a distanza, 117 apparenti, 252 complanari, 309 concorrenti, 304 di contatto, 129 elettromagnetiche, 138 esterne, 269 ttizie, 129, 252 interne, 269 parallele, 311 a risultante non nulla, 304 fotone, 599 freccia del tempo, 561 frequenza, 71 angolare, 70 di battimento, 75 di ciclotrone, 141, 248 fronti donda, 473 funzione donda, 548
intensit` a del suono, 527 delle onde sonore, 501 di corrente, 8 luminosa, 9 interazione, 107 elettromagnetica, 129 gravitazionale, 129 interferenza, 513 costruttiva, 533 di onde sferiche, 533 distruttiva, 533 , onde in verso opposto, 515 , onde progressive, 513 di frequenze diverse, 514 invariante scalare, 309 invarianza dellenergia potenziale, 562 dellequazione di Newton, 558 per inversione della coordinata temporale, 560 per rotazione, 559 per trasformazioni galileane, 563 per traslazione, 558 inversione delle coordinate spaziali, 561 istogramma delle frequenze, 12
di Coulomb, 119 di dispersione, 544 di Hooke, 379, 390 di inerzia, 108, 588 di Jurin, 437 di Snell, 499 di Stevino, 406 di Stokes, 244 di Tate, 439 fondamentale della dinamica relativa, 251 oraria, 44, 45 , prima di Keplero, 215 , seconda di Keplero, 213 , terza di Keplero, 216 linea di corrente, 442 di usso, 121, 442 di forza, 121, 176 di universo, 581 funicolare, 157 lunghezza, 6 donda, 494
M
macchina di Atwood, 160 macchine semplici, 327 manometro ad aria libera, 408 di Mac Leod, 417 massa, 7, 110, 111 gravitazionale, 111 dei fotoni, 603 inerziale, 112 longitudinale, 591 relativistica, 590 , altra deduzione della, 593 ridotta, 190, 281 trasversale, 591 matrice dinerzia, 342 meccanica ondulatoria, 546 media, 12 metacentro, 421 metro, 6 mezzi dispersivi, 495, 537 , corda con masse distribuite, 537 non dispersivi, 495 millibar, 402 misura, 11 assoluta, 11 diretta, 3, 11 indiretta, 3, 11 relativa, 11 modi di vibrazione numero dei, 532 normali, 234 modulazione di ampiezza, 76
J
joule, 166
G
gedanken experiment, 594 girobussola, 374 giroscopio, 370 gradiente, 126 grandezza derivata, 4 sica, 3 fondamentale, 4 vettoriale, 19 gravit`, accelerazione di, 111 a guscio sferico, 209
K
kelvin, 8 Keplero , leggi di, 131 , prima legge di, 215 , seconda legge di, 213 , terza legge di, 216 kilogrammo, 7
L
laplaciano, 127 lavori virtuali, 326 lavoro, 165 delle forze non conservative, 185 di una forza costante, 168 dipendente dal tempo, 169 dissipativa, 169 elastica, 168 forza posizionale, 170 ed energia cinetica, 288 legge di azione e reazione, 114, 131 di Bernoulli, 517
H
hertz, 71 Hubble, 587
I
impulso, 195, 545 angolare, 200 inerzia, 110 integrale dellenergia, 216 integrali del moto, 192
616
Indice analitico
modulo della velocit`, 46 a di compressibilit`, 397 a di elasticit`, 391 a di rigidit`, 393, 398 a di scorrimento, 393 di un vettore, 19 di Young, 379, 392, 398 mole, 8 molla, 141 , rigidit` della, 142 a molle in parallelo, 145 in serie, 145 momenti dinerzia, 334 principali, 338 momento angolare, 198, 274, 275, 280, 282 di due particelle rispetto al loro centro di massa, 284 di un corpo rigido omogeneo, 342 assiale, 306, 333 dinerzia, 201, 333 di un anello omogeneo, 336 di un disco omogeneo, 336 di una sbarra omogenea, 336 di una sfera omogenea, 337 rispetto ad assi concorrenti, 337 della quantit` di moto, 198 a di un sistema di forze, 308 una coppia, 306 una forza, 197, 305 moti armonici in fase, 74 armonici, sovrapposizione di, 73 centrali, 80 in fase, 73 in opposizione di fase, 74 in quadratura, 74 irrotazionali, 452 piani, 77, 200 moto armonico, 70 assoluto, 93 dei gravi nellaria, 246 di nutazione, 374 di un grave soggetto a forza viscosa, 244 di un punto, 44 di una particella carica in un campo di induzione magnetica, 248 di una stella doppia, 286 di una trottola pesante, 373 elicoidale, 51
in presenza di un momento esterno, 371 irrotazionale, 448 laminare, 459 per inerzia, 367 piano in coordinate polari, 77 relativo, 93, 260 rettilineo, 65 uniforme, 65 uniformemente accelerato, 66 rigido piano, 53 rototraslatorio, 50 uniforme, 51 stazionario, 441 vorticoso, 467
N
nabla, 123 natanti, 420 newton, 113 nodi di vibrazione, 515 numero donde, 495 angolare, 495 di Reynolds, 467
, intensit`, 507 a , pressione, 507 sulla supercie di liquidi, 540 trasversali, 478, 479, 484 operazioni di simmetria, 557 invariantive, 304 orbita chiusa, 215 ordini di grandezza, 10 oscillatore forzato, energia dissipata, 231 sovrasmorzato, 223 oscillatori accoppiati, 231 oscillazioni, 221 anarmoniche, 244 forzate, 227 smorzate, 225 trasversali, 237
P
pacchetto donda, 545 paradosso dei gemelli, 578 di DAlembert, 458 idrostatico, 409 parametro durto, 219, 292 di attrito di giro, 358 di attrito di rotolamento, 358 particelle soggette a mutua interazione, 285 pascal, 402 pendoli accoppiati, 235 pendolo balistico, 300 composto, 347 conico, 261 di Foucault, 265 , oscillazioni di grande ampiezza, 241 perdita di carico, 459 periodo, 71 di battimento, 75 spaziale, 495 peso, 111 piano di incidenza, 297 di polarizzazione, 473 di vibrazione, 473 direttore, 43 osculatore, 58 piccole vibrazioni di un lo ssato agli estremi, 524 di un lo indenito, 485 poise (P ), 460 polarizzazione circolare, 84
O
onda longitudinale, 473 piana polarizzata circolarmente, 481 polarizzata ellitticamente, 481 , intensit` di, 497 a polarizzata linearmente, 473 progressiva, 474 regressiva, 474 trasversale, 473 onde armoniche piane, 494 di dilatazione, 477, 479 di gravit`, 543 a di rotazione, 478 elastiche, 473 nei gas ideali, velocit` di a propagazione delle, 482 piane, 479 longitudinali in una sbarra indenita, 483 nei uidi, 481 progressive, 487 regressive, 487 sferiche, 502 armoniche, 506 , densit` media di a energia, 507
Indice analitico
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ellittica, 84 rettilinea, 83 portata, 445 postulati della relativit` ristretta, 571 a fondamentali della statica dei sistemi rigidi, 303 potenza, 166 potenziale, 174 della velocit`, 447, 503 a di Lennard-Jones, 189 polidromo, 449 precessione degli equinozi, 374 regolare, 368 pressione, 402 atmosferica, variazione con laltezza della, 427 prima curvatura, 58 prima legge di Keplero, 215 principio di Archimede, 419 di conservazione della massa, 442 di equivalenza, 601 di Huygens, 552 di Pascal, 406 problema balistico, 87 dei due corpi, 285 prodotti dinerzia, 338 prodotto misto, 33 scalare, 25 vettoriale, 26 propagazione nei mezzi elastici isotropi e indeniti, 475 per onde sferiche, 504 pulsazione, 70 punto di vista euleriano, 441 lagrangiano, 441
red shift, 587 regime a resistenza di attrito, 468 di Poiseuille, 459 regola doro delle macchine, 329 del parallelogramma, 21 regolatore di Watt, 262 relativit` ristretta, 571 a relazione di Cauchy, 381, 402 di dispersione, 495, 539 resistenza balistica, 152 idraulica, 152, 246 viscosa, 152 reticolo cristallino, 35 reciproco, 35 riduzione di un sistema di forze, 309 generico, 312 riferimenti non inerziali, equazione della dinamica, 251 riferimento C, 281 L, 281 assoluto, 94, 107 del centro di massa, 281 inerziale, 94 riessione, 490 di unonda piana per incidenza obliqua, 498 parziale delle onde piane per incidenza normale, 493 risonanza, 229 rotazione, 41 rotazione innitesima, 42 rotolamento, 355 con coppia motrice, 357 con forza motrice, 355 rotore, 123, 124 rotovettore, 124 rulletta del moto, 55
Q S
quantit` a di moto, 110, 112, !0 115, 195, 281 relativistica, 590 di sostanza, 8 quanto di luce, 599 scarto quadratico medio, 14 seconda legge di Keplero, 213 secondo, 7 semidispersione massima, 12 sensibilit` a della misura, 15 di lettura, 12 serie di Fourier in forma complessa, 521 sforzo, 378, 380, 489 di taglio, 381, 382, 394 in una sbarra indenita, 496 normale, 380, 382, 394 medio, 394
tangenziale, 381, 382 simmetria, 557 sincronizzazione degli orologi, 573 sistema, 38 di punti, 38, 269 forza-coppia, 307 Internazionale di unit` di a misura, 6 masse-molle, 234 sistemi a massa variabile, 204 di forze equipollenti, 304 di punti materiali, 303 rigidi, 39, 303 slinky, 232 smorzamento critico, 224 soglia della sensazione dolorosa, 501 della sensazione sonora, 501 somma di vettori, 20 sommergibile, 421 spazio-tempo, 581 , geodetica, 581 spinta, 205 di Archimede, 420 spostamento, 40 irrotazionale, 476 piano, 43 rigido, 41 polare, 43 rotatorio, 41 rototraslatorio, 43 solenoidale, 477 traslatorio, 41 statica dei uidi, 401 steradiante, 9 struttura giroscopica, 367 superci antinodali, 534 donda, 473 nodali, 534 ventrali, 534 supercie equipotenziale, 172 isobarica, 403 sviluppo in serie di Fourier, 519
T
temperatura, 8 tempo, 7 assoluto, 107 delle eemeridi, 7 sidereo, 7 solare medio, 7 tensione, 156 nei li, 156 superciale, 430 tensore degli sforzi, 383 di deformazione, 388
R
radiante, 9 rappresentazione vettoriale di una supercie, 27 rarefazione, 489, 496 razzo, 204 reazione vincolare, 147
618
Indice analitico
teorema degli assi paralleli, 335 del momento angolare, 199 dellenergia cinetica, 333, 591 dellimpulso, 195 della quantit` di moto, 270, a 457 di Bernoulli, 452, 453 di Huygens, 335 di Knig, 283 o di Pappo-Guldino, 316 di Stokes, 125 di Torricelli, 454 di Varignon, 308 teoria di Kirchho, 552 termalizzazione dei neutroni, 298 terna ssa, 93 inerziale, 94 mobile, 93 terza legge della dinamica, 114 di Keplero, 216 timbro, 527 torchio idraulico, 407 torr, 402 traiettoria, 44 trasformazione dellenergia, 597 della quantit` di moto, 597 a trasformazioni della velocit`, 587 a di Galilei, 96 di Lorentz, 575 ortogonali, 30 triedro principale, 58 trinomio invariante, 53, 309 tubo di usso, 121, 442 di Kundt, 517 di Pitot, 456 di Venturi, 456
U
unit` a di misura, 6 astronomica, 134 di angolo piano, 9 di angolo solido, 9 di forza, 113 di intensit` luminosa, 8 a di intervallo di tempo, 7 di lunghezza, 6 di massa, 7 di quantit` di sostanza, 8 a di temperatura, 8 Universo in espansione, 587 urto, 290 centrale anelastico, 294, 295 centrale elastico, 292 obliquo elastico, 295 , energia dissipata, 291
V
valori degeneri, 531 variazione di pressione, 489 variazione di pressione, 496 vasi comunicanti, 407 velocit`, 45 a angolare, 48 di precessione, 369 areolare, 80, 199 assoluta, 96 della luce, 565 delle particelle, 497 del mezzo, 489 di dilatazione del uido, 446 di fase, 515, 545 di gruppo, 514, 545 di propagazione dello spostamento, 477 di trascinamento, 96 istantanea, 45 limite, 570
media, 45 relativa, 96 , forma cartesiana della, 46 , forma intrinseca della, 46 venti geostroci, 253 vento detere, 570 ventri di vibrazione, 515 versore, 19 vettore, 19 applicato, 19 componente, 23 donda, 496 di propagazione, 496 libero, 19 ruotante, 71 traslazione, 41 vibrazione armonica stazionaria, 515 di una molecola biatomica, 286 vibrazioni di un parallelepipedo rettangoloibrazioni di un parallelepipedo rettangolo, 531 di una membrana rettangolare, 529 stazionarie, 526 in sistemi niti, 516 , corda ssata agli estremi, 517 , tubo aperto ad un solo estremo, 518 , tubo aperto ai due estremi, 518 , tubo chiuso, 517 vincolo, 37 bilatero, 37 liscio, 148 unilatero, 37 viscosimetro, Ostwald, 463 viscosit`, 458 a vortici, 449

Lezioni Di Fisica-Meccanica Papa

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T.

Le copie non rmate dallAutore si ritengono contraatte

2.6 - Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane 2.7 - Prodotto misto

2.8 - Doppio prodotto vettoriale 2.9 - Derivata di un vettore

4.3.1 - Moto piano in coordinate polari 4.3.3 - Moto centrale

7.3.1 - Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme

7.3.2 - Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme

165 166 167 170 175 176 179 181 183

8.6 - Lavoro delle forze non conservative

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 185 187 189 192 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 - Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

251 252 252 254 260 263 265 267

269 270 270 271

12.4 - Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi

13.2.8 - Riduzione di un sistema di forze generico

331 332 332 333 334 337

14.4 - Momento angolare di un corpo rigido omogeneo 14.5 - Energia cinetica

14.7.5 - Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso

377 380 386 387 392 397 398

16.8.1 - Pressione in un liquido compressibile

19.1.4 - Vibrazioni stazionarie in sistemi niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Le copie non rmate dallAutore si ritengono contraatte

2.6 - Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane 2.7 - Prodotto misto

2.8 - Doppio prodotto vettoriale 2.9 - Derivata di un vettore

4.3.1 - Moto piano in coordinate polari 4.3.3 - Moto centrale

7.3.1 - Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme

7.3.2 - Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme

165 166 167 170 175 176 179 181 183

8.6 - Lavoro delle forze non conservative

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 185 187 189 192 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 - Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

251 252 252 254 260 263 265 267

269 270 270 271

12.4 - Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi

13.2.8 - Riduzione di un sistema di forze generico

331 332 332 333 334 337

14.4 - Momento angolare di un corpo rigido omogeneo 14.5 - Energia cinetica

14.7.5 - Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso

377 380 386 387 392 397 398

16.8.1 - Pressione in un liquido compressibile

19.1.4 - Vibrazioni stazionarie in sistemi niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementi di algebra vettoriale

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

3.2. Dierenza di vettori

D2 = (A B cos )2 + B 2 sin2 = A2 + B 2 cos2 2AB cos + B 2 sin2 = A2 + B 2 2AB cos , da cui

4. Proiezione ortogonale di un vettore; componenti

A sin = R sin cos R cos sin ; = 123, 74 ;

4. Proiezione ortogonale di un vettore; componenti

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

5. Prodotto tra vettori

5. Prodotto tra vettori

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

5. Prodotto tra vettori

5.3. Rappresentazione vettoriale di una supercie

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

6. Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane

6. Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane

Facendo attenzione allordine, vale la propriet` distribuitiva; a infatti: i Ax A(B+C) = Bx + Cx

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

Dati i vettori: A = 3i + 4j 5k, B = 1i + 1j + 2k,

6. Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane

individuano la posizione dei punti P1 e P2 . Il vettore dierenza r2 r1 = 2i 3j + 5k, ha modulo |r2 r1 | = 4 + 9 + 25 = 6, 16 u,

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale