MEHANIKI ELEMENTI ZA TRANSFORMACIJU KRETANJA

U mehatronici se koriste sledei mehaniki elementi za transformaciju kretanja: - poluni mehanizmi, - mehanizmi sa kotrljanjem, - bregasti mehanizmi, - mehanizmi sa prekidnim kretanjem, - zupasti prenosnici, - frikcioni prenosnici, - kaini prenosnici, - lanani prenosnici, - zavojni mehanizmi.
Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 1

Funkcija mehanizama
Osnovna funkcija mehanizma je prenos sile i kretanja ili voenje take po zadatoj putanji, odnosno tela kroz zadate poloaje.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Podela mehanizama
Prema funkciji mehanizma: mehanizmi za prenos (imaju zadatak da silu ili kretanje prenesu od pogona do izvrnog dela maine ili nekog drugog mehanizma po utvrenoj prenosnoj funkciji), mehanizmi za voenje (imaju zadatak da provedu taku, odnosno telo, kroz zadate poloaje)

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Podela mehanizama
S obzirom na pravce osa obrtanja: prostorni (ose obrtanja se mimoilaze, lanovi mehanizma se seku u prostoru), ravni (ose obrtanja su paralelne, relativno kretanje lanova mehanizma se vri u paralelnim ravnima), sferni (sve ose okretanja se seku u jednoj taki, kretanje lanova mehanizma se vri u koncentrinim kalotama).

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Podela mehanizama
Prema vrsti kinematikih parova koje sadri: poluni mehanizmi (sastavljeni prizmatinih parova), kotrljajni (zupasti) mehanizmi, bregasti mehanizmi. od rotacionih i

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Podela mehanizama

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Struktura mehanizama
Elementi mehanizama su lanovi, zglobovi i organi. lan mehanizma fiziki je vezan zglobovima za druge lanove mehanizma. lanovi mehanizma mogu se u zglobnoj vezi dodirivati u taki, po liniji ili po povrini. Od oblika zgloba zavisi vrsta mogueg relativnog kretanja izmeu lanova (rotacija, translacija, ili rotacija i translacija).

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Struktura mehanizama
Broj moguih relativnih kretanja u zglobu definie se brojem stepeni kretanja (f). Razlika broja stepeni kretanja slobodnog tela (b) i broja stepeni slobode kretanja u zglobu (f) predstavlja broj ogranienja (u).

u = bf
Broj stepeni slobode kretanja slobodnog tela u prostoru je b = 6 (tri mogue translacije i tri rotacije), a pri kretanju u ravni je b = 3 (dve mogue translacije i jedna rotacija).

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Struktura mehanizama

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

Struktura mehanizama
Dva lana meusobno povezana zglobom ine kinematski par. Ravni mehanizmi mogu imati 4 tipa kinematskih parova:

rotacioni par, prizmatini par, kotrljajni par, bregasti par.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

10

Struktura mehanizama

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

11

Poluni mehanizmi
Vie lanova meusobno povezanih zglobovima ine kinematski lanac. Kinematski lanac sastavljen od rotacionih i prizmatinih parova naziva se poluni mehanizam. Osnovni poluni mehanizam je poluni etvorougao.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

12

Poluni mehanizmi
Od osnovnih tipova polunog etvorougla dobija se vei broj modifikovanih polunih mehanizama.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

13

Mehanizmi sa kotrljanjem
Svako kretanje moe da se predstavi kotrljanjem bez klizanja pokretne po nepokretnoj ruleti, pa je mogua realizacija razliitih prenosnih funkcija meusobnim kotrljanjem relativnih ruleta. Na toj osnovi se zasniva funkcionisanje frikcionih i zupastih mehanizama sa kotrljanjem, koji se meusobno razlikuju jedino po karakteru veze: frikcioni mehanizmi sa kotrljanjem (sadre vie kinematike parove sa dinamikim vezama), zupasti mehanizmi sa kotrljanjem (sadre vie kinematske parove sa geometrijskim ili kinematskim vezama).

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

14

Mehanizmi sa kotrljanjem
Frikcioni Zupasti

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

15

Mehanizmi sa kotrljanjem
U zavisnosti od izbora postolja (nepokretnog lana) razlikujemo tri osnovne vrste mehanizama sa kotrljanjem: zupasti mehanizmi (sa nepokretnim osama, lan 3 nepokretan), planetni prenosnici (lan 2 nepokretan), diferencijalni prenosnici (pol 32 nepokretan).

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

16

Bregasti mehanizmi
Bregasti mehanizmi spadaju u grupu trolanih mehanizama i sastoje se od bregastog para (pogonski i voeni lan) i postolja. Zbog jednostavnosti izrade i mogunosti realizacije sloenih prenosnih funkcija esto se primenjuju za mehanizaciju i automatizaciju procesa proizvodnje. Bregastim parom se realizuju prenosne funkcije klizanjem krive k1 po krivoj k2, pri emu se vri transformacija: translacije u translaciju, rotacije u translaciju, translacije u rotaciju, rotacije u rotaciju.
Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 17

Bregasti mehanizmi

a) translacija translacija b) rotacija translacija translacija rotacija c) rotacija rotacija

Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 18

Bregasti mehanizmi
Krive k1 i k2 mogu biti razliitih specifinih oblika. Karakteristini su sledei sluajevi: a) 2 = 0

b) 2 = r = const

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

19

Bregasti mehanizmi
Krive k1 i k2 mogu biti razliitih specifinih oblika. Karakteristini su sledei sluajevi: c) 2

d) 1

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

20

Bregasti mehanizmi
Veze izmeu lanova 1 i 2 mogu biti ostvarene oblikom (geometrijske ili kinematske veze) ili veze ostvarene dejstvom sile (dinamike veze). Geometrijska (kinematska) veza ostvarena pomou tokia i ljeba.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

21

Bregasti mehanizmi
Dinamika veza ostvaruje se dejstvom sile opruge, teine ili pritiska pneumatskog ili hidro-cilindra.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

22

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem korani mehanizmi pretvaraju kontinuirano progresivno kretanje u kretanje sa periodom mirovanja. Najrasprostranjeniji ravanski mehanizmi sa prekidnim kretanjem su: mehanizam sa maltekim krstom, mehanizam sa zvezdastim tokom, mehanizam sa skakavicom.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

23

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem

Prenosna funkcija mehanizma sa prekidnim kretanjem sastoji se iz 2 dela: period kretanja K u kome se gonjeni lan kree po prenosnoj funkciji (), period mirovanja M u kome gonjeni lan miruje ( = const), a pogonski lan nastavlja kretanje.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

24

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem

Najrasprostranjeniji ravanski mehanizmi sa prekidnim kretanjem su: mehanizam sa maltekim krstom

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

25

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem

Najrasprostranjeniji ravanski mehanizmi sa prekidnim kretanjem su: mehanizam sa zvezdastim tokom

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

26

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem

Najrasprostranjeniji ravanski mehanizmi sa prekidnim kretanjem su: mehanizam sa skakavicom

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

27

Zupasti prenosnici
Zupastim prenosnicima se moe ostvariti konstantan prenosni odnos.

1 z 2 i= = = const 2 z1

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

28

Zupasti prenosnici
Zupastim mehanizmima se takoe moe ostvariti i promenljivi prenosni odnos.

1 i= const 2

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

29

Zupasti prenosnici
Zupasti mehanizmi slue za prenos obrtnog momenta sa jednog na drugo vratilo, koja meusobno mogu da zauzimaju sledee poloaje: - paralelna su (cilindrini zupanici - slika a), - seku se (konini zupanici - slika b), - mimoilaze se (puni prenosnici - slika c).

)
Mehaniki funkcionalni elementi

)
Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 30

Zupasti prenosnici
Osnovni finomehaniki problem kod zupastih mehanizama ogleda se u pojavi zazora meu zupcima zupanika.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

31

Zupasti prenosnici
Metode za otklanjanje bonog zazora su: - tanija izrada, - seenje zupanika (slika a), - primena dodatnog zupanika sa oprugom (slika b).

)
Mehaniki funkcionalni elementi

b)
Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 32

Frikcioni prenosnici
Prenos obrtnog momenta se obavlja pod dejstvom trenja izmeu dodirnih povrina. Iz naina dejstva ovih mehanizama proizilaze i osnovni problemi koji se ovde javljaju: - potreba za ostvarivanjem normalne sile izmeu dodirnih povrina, - proklizavanje, - visok specifini pritisak na mestu dodira.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

33

Frikcioni prenosnici
Osnovna podela ovih mehanizama je prema ostvarenom prenosnom odnosu: - sa konstantnim prenosnim odnosom

1 i= = const 2
- sa promenljivim prenosnim odnosom - varijatori:

1 r2 i= = const 2 r1
Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 34

Frikcioni prenosnici
Varijatori brzina
Postoji nekoliko vrsta varijatora brzina: - varijatori sa cilindrinim frikcionim telima a - sa jednim cilindrinim diskom, b - sa dva cilindrina diska 1,3 - cilindrini diskovi, 2 - pomerljivi frikcioni kotur, 4 - opruga za ostvarivanje pritisne sile
Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 35

)
Mehaniki funkcionalni elementi

b)

Frikcioni prenosnici
Varijatori brzina
Postoji nekoliko vrsta varijatora brzina: - varijatori sa koninim frikcionim telima 1 - frikcioni konus, 2 - pomerljivi frikcioni kotur

i=

r1 min

r2 + (l a )tg

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

36

Frikcioni prenosnici
Varijatori brzina
Postoji nekoliko vrsta varijatora brzina: - varijatori sa frikcionim kaievima

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

37

Frikcioni prenosnici
Varijatori brzina
Postoji nekoliko vrsta varijatora brzina: - varijatori sa kuglinim frikcionim telima

1 - frikciona kugla, 2 - pomerljivi frikcioni kotur, 3 - opruga za ostvarivanje pritisne sile

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

38

Frikcioni prenosnici
Varijatori brzina
Postoji nekoliko vrsta varijatora brzina: - varijatori sa globoidnim frikcionim telima

1 - globoidni frikcioni toak, 2 - pomerljivi frikcioni kotur

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

39

Kaini prenosnici
Ovi se prenosnici koriste u sluajevima ako je veliko rastojanje izmeu osa vratila sa kojih treba preneti obrtni moment (slika a) ili je prostorni raspored elemenata komplikovan (slika b). 1 - pogonski kainik, 2 - gonjeni kainik, 3 - usmeravajui kotur, 5 - zatezni kotur )
Mehaniki funkcionalni elementi

b)
Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 40

Kaini prenosnici
Poto se obrtni moment sa jednog na drugo vratilo prenosi zahvaljujui sili trenja izmeu kaia i remenice, to se ovim elementima mora posvetiti posebna panja. Ovi elementi za primenu u preciznoj mehanici, treba da ispune zahteve u pogledu nosivosti, veka trajanja, buke, oscilacija, ugaonih brzina vratila i sl. Uglavnom se primenjuju sledei oblici kaieva koji ostvaruju promeljiv prenosni odnos: - pljosnati kai, - kai okruglog poprenog preseka, - trapezni kai, - testerasti kai.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

41

Kaini prenosnici
Zupasti kaini prenosnici
Za razliku od prethodno pomenutih, pomou zupastih kaieva se moe ostvariti konstantan prenosni odnos. Dok se kod svih ostalih vrsta kaieva mo noenja poveava sa poveanjem aktivne povrine i moment prenosi zahvanjujui sili trenja, kod zupastih kaieva se moment prenosi oblikom samog kaia i remenice.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

42

Kaini prenosnici
Zupasti kaini prenosnici
Ovakvim kainim prenosnikom postie se konstantan prenosni odnos izmeu pogonskog i gonjenog vratila, jer nema proklizavanja izmeu kaia i remenice. Sam kai sastoji se iz vunog dela koji ine po celoj irini kaia rasporeena armatura od eline ice (2) , obloena sintetikim kauukom ili poliuretanom (1). Sa unutranje strane zupci su zatieni tkaninom od poliamida, a po obliku mogu biti trapezni ili priblino polukruni.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

43

Kaini prenosnici
Zupasti kaini prenosnici
Zategnutost ovih kaieva igra znaajnu ulogu nezavisno od toga to se prenosni odnos prenosi ozubljenjem.

p - povrinski pritisak izmeu remena i remenice, v - brzina remena

Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 44

Lanani prenosnici
Primena lananih prenosnika slina je primeni kainih prenosnika, ali uglavnom tamo gde je potrebno prenositi vei obrtni moment sa jedno na drugo vratilo i gde su rastojanja izmeu vratila ekstremno velika.

1 - pogonski lananik, 2 - gonjeni lananik

Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 45

Lanani prenosnici
Oblik lananih segmenata moe biti razliit, od najjednostavnijeg prstenastog lanca do zglobnih lanaca.

Lanani prenosnici ostvaruju konstantan prenosni odnos. Nedostatak ovih prenosnika je pojava buke pri veim brojevima obrtaja.
Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 46

Zavojni mehanizmi
Zavojni mehanizam omoguava transformaciju kretanja izmeu obrtanja, translacije i zavojnog kretanja. Mehanizam se u optem sluaju izvodi kao trolani.

a, b, c - lanovi kinematskog lanca

Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 47

Zavojni mehanizmi
U zavisnosti od toga koji je lan postolje, pogonski ili gonjeni lan, dobijaju se razliite vrste transformacije kretanja:

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

48

Zavojni mehanizmi
Pored osnovnog zavojnog mehanizma, veoma esto se koriste kombinacije ostalih vrsta mehanizama sa zavojnim mehanizmom. Na slici su prikazani sloeni mehanizmi koji se sastoje od jednog polunog i jednog zavojnog mehanizma.

a, b, c, d, e - lanovi kinematskog lanca

Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 49

Zavojni mehanizmi
Osnovni problem kod transformacije kretanja zavojnim mehanizmom predstavlja pojava trenja izmeu navrtke i zavojnog vretena, to izaziva znatne energetske gubitke i dovodi do relativno niskog stepena korisnog dejstva.

- stepen korisnog dejstva, - ugao zavojnice, - koeficijent trenja

Mehaniki funkcionalni elementi Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 50

Zavojni mehanizmi
Kod transformacije translacije u rotaciju ili zavojno kretanje:

tan( ) = tan
Kod transformacije rotacije ili zavojnog kretanja u translaciju: tan ' = tan( + )

= tan

- stepen korisnog dejstva, - ugao zavojnice, - koeficijent trenja ugao trenja

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja 51

Mehaniki funkcionalni elementi

Zavojni mehanizmi
U cilju smanjenja trenja izmeu navrtke i zavojnog vretena umeu se kotrljajni elementi. Osnovno obeleje ovakve konstrukcije je zamena postojeeg otpora trenja znatno manjim otporom kotrljanja.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

52

Zavojni mehanizmi
Najbolji rezultati se postiu primenom recirkulacionih navrtki. Primena ovih mehanizama je naroito velika kod servosistema i sistema za numeriko upravljanje i pozicioniranje.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

53

Zavojni mehanizmi
Za besprekornu funkciju ovog mehanizma potrebno je ostvariti: - bezudarni prelaz kuglica sa zavojnog vretena u navrtku, - to blae zakrivljenje putanje kuglica, - kontinualni prelaz kuglica kroz navrtku, - tanu izradu kanala, - laku izradu elemenata, - visoki kvalitet dodirnih povrina.

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

54

Zavojni mehanizmi
Drugi veliki problem kod zavojnih mehanizama ogleda se u pojavi zazora izmeu navrtke i zavojnog vretena, to kod npr. sistema za pozicioniranje dovodi do pojave greke. Zazor nastaje usled habanja dodirnih povrina, a moe se smanjiti i otkloniti sledeim merama: - sparivanjem materijala navrtke i zavojnog vretena sa ciljem da se ostvari to manji koeficijent trenja (npr. bronza - elik), - poveavanjem tanosti izrade elemenata, - ostvarivanjem vrste, odnosno elastino podesive veze izmeu navrtke i zavojnog vretena

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

55

Zavojni mehanizmi
Ostvarivanje vrsto podesive veze izmeu navrtke i zavojnog vretena podesive navrtke aksijalno postavljene jedna naspram druge podesive navrtke radijalno postavljene jedna naspram druge

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

56

Zavojni mehanizmi
Ostvarivanje elastino podesive veze izmeu navrtke i zavojnog vretena navrtke sa elastinom vezom aksijalno postavljene jedna naspram druge navrtke sa elastinom vezom radijalno postavljene jedna naspram druge

Mehaniki funkcionalni elementi

Mehaniki elementi za transformaciju kretanja

57