Sumatoria de fuerzas:

Motor elctrico:

Sumatoria de torques:

(J: Momento de inercia de un objeto) Variables de estado: Las ec. de estado deben igualar en cantidad al nmero de variables que se desconocen. La cantidad de variables mx. es la misma que la variable de mayor orden diferencial (la mayor derivada) multiplicada por el nmero de ecuaciones. Forma de ecuacin de variables de estado:

Respuesta impulsiva:

La respuesta impulsiva coincide con la funcin transferencia del mismo. Sistema de 1 orden:

Se debe hacer un reemplazo de variables con el fin de tener una variable derivada de un lado igualada a algo no derivado del otro. La matriz C no debera estar, no sera un sistema lineal. Ejemplo: Hay que disminuir el grado de la derivada. Entonces: Luego:

Por ltimo:

La seal alcanza el 63,2% de su valor final K cuando .

Aclaracin: C hace que el sistema sea NO LINEAL.

Sistema de 2 orden:

Error en un sistema:

Donde X(s) es la entrada, Y(s) la salida y H(s) la func. transf. del sistema. Si se desea conocer el error con respecto a una perturbacin W(s), X(s) se hace cero y Y(s) ser el error neto obtenido. Tipo de sistema: sigmadsetatheta Tipo\Entradas 1/s 1/s2 1/s3 0 Cte 1 0 Cte 2 0 0 Cte Teo. Valor Final del Error ante distintas entradas Criterio de Routh: Teniendo el siguiente polinomio que corresponde a los polos de un sistema :

Se hace la siguiente matriz:

Teorema del valor final:

Donde:

Teorema del valor inicial:

Etc.. (ver el signo menos adelante del det.!) Si en la 1 columna existe algn cambio de signo, significa que el sistema es inestable. 2

Sensibilidad:

Entonces los posibles controladores son:

La sensibilidad es la variacin fraccional de la funcin de transferencia, H(s), dividida por la variacin fraccional del parmetro k que original el cambio de la funcin transferencia. Interpretacin: Si, por ejemplo Mtodo 2 La entrada del sistema debe ser X(s)=0. Poner Td=0 y Td= (solo se vararaKp). Elevar Kp hasta el valor Kcr donde el sistema se inestabiliza y presente oscilaciones constantes. Luego medir Pcr:

Esto quiere decir que si k tiene una variacin del 90%, el sistema vara el 10%. O es lo mismo, si k varia 9 veces su valor, el sistema varia 1 vez. Mtodo ZieglerNichols: Sabiendo que un controlador PID se utilizar de la siguiente manera (Ti se encuentra dividiendo!):

Por ltimo, los valores del controlador sern:

Mtodo 1 Ensayando la planta ante un escaln se obtiene: Sistema de fase mnima: Un sistema es de fase mnima cuando tiene todos los ceros en el semiplano izquierdo (sin incluir el eje imaginario), si no se cumple esta condicin estrictamente es de fase no mnima. Si se tiene un sistema H1(S)=S+1 y H2(S)=S-1, comparndolos el mdulo con la frec. es el mismo pero solo H1(s) es el de fase mnima (ver grfica).
Bode Diagram Bode Diagram 40

Magnitude (dB)

20

Magnitude (dB) Phase (deg)

0 2

Donde la planta se aproxima a la funcin transferencia:

40

20

0 180

0 180 135 90 45 0 -2 10 10
0

Phase (deg)

135 90 45 0 -2 10 10 10

10

Frequency (rad/sec)

H1(S)=S+1

Frequency (rad/sec)

H2(S)=S-1