UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CAMPECHE

ALUMNO: JOSE MANUEL CASTILLO DIAZ

MATERIA: CONTROL DE MOTORES ll

PROFESOR: EDUARDO BOCANEGRA MOO

TRABAJO: ENSAYO DE INVERSOR DE MOTORES

CARRERA: INGIENERIA MECATRONICA

CUATRIMESTRE Y GRUPO: 8 B

INVERSORES PARA MOTORES

Para empezar se entiende que un inversor es un control para motores para controlar su velocidad o variarla esto se realiza en los motores de corriente alterna, de induccin, para poder lograr la variacin de velocidad del motor se hace mediante la variacin de la frecuencia que alimenta al motor. Con el inversor de motores podemos ajustar su voltaje de alimentacin del motor, los inversores de motores son tambin dispositivos de lazo abierto, es decir no tienen retroalimentacin y no nos pueden dar informes acerca del motor y su carga. Los onduladores o inversores son convertidores estticos de energa que convierten la corriente continua CC en corriente alterna CA, con la posibilidad de alimentar una carga en alterna, regulando la tensin, la frecuencia o bien ambas. Ms exactamente, los inversores transfieren potencia desde una fuente de continua a una carga de alterna. Las aplicaciones tpicas de los inversores de potencia pueden ser: Accionamientos de motores de CA de velocidad ajustable. Sistemas de alimentacin ininterrumpida (SAI) Dispositivos de corriente alterna que funcionan a partir de una batera. Hornos de induccin., etc

EL SIGNIFICADO DE PWM

Este es un proceso de conmutacin el cual es usado para obtener la frecuencia y voltaje de modo ajustables y es llamada PWM (Pulse Width Modulation) o modulacin por ancho de pulso. Este tipo de modulacin se refiere a los transistores conmutando su estado de encendido y apagado en intervalos discretos. La magnitud de los pulsos es la misma en el ciclo, lo que varia es el ancho del pulso. La razn ala cual se producen los pulsos de salida de los inversores de motores son llamada de una manera de frecuencia portadora, nos dice tambin que la frecuencia portadora es programada entre 1000 y 1500 hertz, pero tambin existen frecuencias portadoras bajas que estas producen ruidos audibles en los motores, pero cuando Al elevar la frecuencia este ruido audible se disminuye pero produce calentamiento en los dispositivos de potencia lo que reduce la capacidad d salida de potencia en el inversor. La frecuencia de salida no es la frecuencia portadora. Un ciclo de frecuencia de salida consiste de una serie de pulsos positivos y negativos cuyo ancho y frecuencia dependen de la frecuencia portadora. Si se quiere mejorar an ms el contenido de armnicos en la salida de un inversor, es necesario utilizar lo que se conoce como modulacin de anchura de pulsos PWM (Pulse Width Modulation). La idea bsica es comparar una tensin de referencia senoidal de baja frecuencia (que sea imagen de la tensin de salida buscada) con una seal triangular simtrica de alta frecuencia cuya frecuencia determine la frecuencia de conmutacin. La frecuencia de la onda triangular (llamada portadora) debe ser, como mnimo 20 veces superior a la mxima frecuencia de la onda de referencia, para que se obtenga una reproduccin aceptable de la forma de

onda sobre una carga, despus de efectuado el filtraje. La seal resultante de dicha comparacin nos generar la lgica para abrir y cerrar los semiconductores de potencia. La figura 5.7 muestra la modulacin de una onda senoidal, produciendo en la salida una tensin con 2 niveles, cuya frecuencia es la de la onda triangular. Para una observacin ms detallada, la figura 5.8 muestra la seal PWM en un cuarto de la senoide completa. A partir de la seal PWM se generan los pulsos de apertura y cierre de los interruptores. Por ejemplo, si la seal PWM tiene un valor alto, se cierran los interruptores S1 y S2. En caso contrario se cierran los interruptores S3 y S4. Por tanto, la tensin de salida, que es aplicada a la carga, est formada por una sucesin de ondas rectangulares de amplitud igual a la tensin de alimentacin en continua y duracin variable. El contenido de armnicos de la tensin de salida se desplaza hacia las frecuencias elevadas y es ms fcil de filtrar.

EXISTE ALGUNA RELACION ENTRE VOLTAJE Y FRECUENCIA

Si la interrelacin entre voltaje y frecuencia que alimenta al motor, controlada por el inversor, es llamada razn volts por hertz (rango V/F). Los inversores estn diseados para mantener la interrelacin voltaje frecuencia, y as, lograr un mejor rango de operacin del inversor

QU RANGO DE VELOCIDAD EN PAR CONSTANTE SE PUEDE OBTENER DE UN MOTOR CONTROLADO POR

INVERSOR? Sin que exista un sobre esfuerzo, la reduccin de velocidad en par constante puede ser de 10:1, para un motor sper-e de factor de servicio 1.15 con un control PWM, por ejemplo. Un motor cuya velocidad nominal sea de 1750 RPM, puede se disminuido a 175 RPM. Ose a que nuestros motores con los cuales nosotros

estemos trabajando o necesitando se puede variar y su velocidad y hacerse reversible por medio de la reduccin de velocidad, la cual nos lo da los inversores, como se puede observar en este ejemplo.

QUE POSIBILIDSADES DE COMUNICACIN TIENE UN INVERSOR?

Puede comunicarse por medios de plc por dos mtodos los cuales se detallan a continuacin: Mediante protocolos de comunicacin: Profibus DeviceNet ModBus Rs485 Rs232

Mediante contactos secos, utilizando una lgica binaria de 4 bits Los tipos de comandos de velocidad que puede recibir son los siguientes, los cuales se muestran a continuacin:

ANALOGICAS Y DIGITALES Las analgicas son las siguientes: 0-10 Volts 0-5 Volts 5 Volts 10 Volts 4-20 mA 3-15 PSI LAS DIGITALES SON LAS SIGUIENTES: Protocolos de comunicacin Pulsos en cuadratura Pulsos en velocidad y direccin Adems los inversores para motores pueden manejar los siguientes esclavos maestros, los cuales se muestran a continuacin. Maestro esclavo (seguimiento de velocidad y sentido de giro). Control de procesos (sistema de lazo cerrado PID).

 Conexin a redes industriales. Lectura de entradas analgicas de alta resolucin, y generacin de salidas analgicas de alta resolucin. Algunas de sus caractersticas de los inversores para motores, hacindose la pregunta el el porque de usar los inversores para motores? Incremento de uso de 30% anual Sus ventajas: Control de corriente de arranque Mantener constante la velocidad fijada Cambios rpidos de velocidad Inversin de rotacin Mnimos tiempos muertos Adems de que los inversores son de gran utilidad para el control de los motores de corriente alterna, tienen tambin sus desventajas en la afectacin de los motores los cuales estn controlando los dichos inversores, las cuales se describen a continuacin: Incremento de temperatura Picos de voltaje Incremento del ruido del motor Desgaste en los rodamientos Los motores fueron diseados para ser utilizados con fuentes de energa senoidales pero los inversores de frecuencia son fuentes de energa de pulsos cuadrados. Nos damos cuenta que la estrategia

con la cual se disearon los motores no funciono correctamente, y los inversores tienen otra forma de funcionamiento son fuentes de energa los cuales se representa mediante pulsos cuadrados.

Los pulsos de los inversores se comportan de la siguiente manera: Los tiempos de subida del flanco del pulso son muy cortos y los sobre impulsos pueden ser cercanos al doble del voltaje del bus de DC. La resonancia puede lograr que en una lnea de transmisin de energa de 460 VAC puedan haber en las terminales del motor 2000 VAC Cualquier onda que no sea senoidal genera calor en los devanados.

TIPOS DE INVERSORES Suelen distinguirse tres configuraciones o topologas de inversores: con transformador de toma media (push-pull), con batera de toma media (medio puente) y configuracin en puente completo. Corresponden a las tres formas ms razonables de realizar la funcin de inversin de tensin o corriente suministrada por la fuente de CC con los medios disponibles hoy da en electrnica de potencia. Cada una de ellas tiene sus ventajas e inconvenientes, independientemente de los semiconductores empleados en su

realizacin y de su circuitera auxiliar de excitacin y bloqueo. Las figuras 5.1 y 5.2 muestran las configuraciones push-pull y medio puente, respectivamente. Junto a cada una de las configuraciones se muestra la forma de onda de salida correspondiente a cada una de ellas. En el caso de la configuracin pushpull se debe tener en cuenta la relacin de espiras entre cada uno de los primarios (teniendo en cuenta que est en toma media) y el secundario. La topologa en medio puente se puede implementar con una batera y dos condensadores en toma media o bien con una batera en toma media. La figura 5.3 muestra la configuracin en puente completo cuyo funcionamiento se explicar detalladamente. Del anlisis del inversor en puente completo se puede intuir y deducir el funcionamiento de los dos anteriores (push-pull y medio puente). En este ensayo se detallara como un inversor funciona por medio de un puente completo. El inversor en puente completo est formado por 4 interruptores de potencia totalmente controlados, tpicamente transistores MOSFETs o IBGTs El inversor por modulacin por onda cuadrada La tcnica de modulacin o el esquema de conmutacin ms sencillo del inversor en puente completo es el que genera una tensin de salida en forma de onda cuadrada. En ste caso los interruptores conectan la carga a + VCC cuando S1 y S2 estn cerrados (estando S3 y S4 abiertos) y a - VCC cuando S3 y S4 estn cerrados (estando S1 y S2 abiertos). La conmutacin peridica de la tensin de la carga entre + VCC y - VCC genera en la carga una tensin con forma de onda cuadrada. Aunque esta

salida alterna no es senoidal pura, puede ser una onda de alterna adecuada para algunas aplicaciones. La forma de onda de la corriente en la carga depende de los componentes de la carga. En una carga resistiva, la forma de onda de la corriente se corresponde con la forma de la tensin de salida. Una carga inductiva tendr una corriente ms senoidal que la tensin, a causa de las propiedades de filtrado de las inductancias. Una carga inductiva requiere ciertas consideraciones a la hora de disear los interruptores del inversor, ya que las corrientes de los interruptores deben ser bidireccionales. Para ello, se suelen poner diodos en antiparalelo con cada uno de los interruptores. En el caso del ondulador en puente se utilizaran cuatro diodos en antiparalelo con cada uno de los interruptores. Para el caso del medio puente y del pushpull se utilizaran 2 diodos, uno para cada interruptor. La figura muestra la forma de onda de la tensin de salida vc para un inversor en puente de onda completa con modulacin por onda cuadrada. ste tipo de modulacin no permite el control de la amplitud ni del valor eficaz de la tensin de salida, la cual podra variarse solamente si la tensin de entrada VCC fuese ajustable. El espectro de Fourier de una onda cuadrada es conocido y se muestra en la figura 5.6. Como se puede observar, presenta todos los armnicos impares, con una disminucin de amplitud

proporcional a la frecuencia de los mismos.

El inversor con modulacin por onda cuasi- cuadrada. En la figura se puede observar que aunque a la salida se ha obtenido una tensin alterna, sta no se parece en absoluto a una senoide pura. De hecho, recordar el lector que una onda cuadrada peridica pura tiene infinitos armnicos sobre la frecuencia fundamental. Para solucionar este inconvenientes existen varias alternativas. La primera es aadir un filtro tipo LC a la salida, lo cual es costoso dado el elevado nmero de armnicos de baja frecuencia que se deben filtrar. La segunda alternativa es mejorar el control de los interruptores de potencia. Una alternativa que permite ajustar el valor eficaz de la tensin de salida y eliminar los armnicos de baja frecuencia es la llamada onda cuasi-cuadrada o cancelacin de tensin, en la cual se mantiene un nivel de tensin nulo sobre la carga durante parte del perodo. De esta manera, mejoramos el contenido de armnicos de la tensin de salida. La tensin que se obtiene utilizando la modulacin por onda cuasi-cuadrada se puede apreciar en la figura.

Para obtener ste tipo de onda, una posibilidad sera la siguiente: cuando se desea tensin positiva en la carga se mantienen S1 y S2 conduciendo (S3 y S4 abiertos). La tensin negativa se obtiene de forma complementaria (S3 y S4 cerrados y S1 y S2 abiertos). Y, como ya se ha comentado, los intervalos de tensin nula se obtienen cerrando simultneamente los interruptores S1 y S3 manteniendo S2 y S4 abiertos o bien cerrando S2 y S4 mientras S1 y S3 se mantienen abiertos. Otra forma de obtener tensin nula a la salida es manteniendo todos los interruptores abiertos durante el intervalo de tiempo deseado. Si se efecta un anlisis de Fourier de la forma de onda cuasicuadrada, se observara que estn presentes los mltiples impares de la frecuencia de conmutacin, lo que significa que el filtraje de dicha seal para la obtencin apenas de la fundamental requiere un filtro con frecuencia de corte muy prxima de la propia frecuencia deseada. ste espectro vara de acuerdo con el ancho del pulso.

Como ya se ha comentado, en el caso de que la carga tenga una cierta componente inductiva, es necesario aadir diodos en antiparalelo con los transistores de potencia, para permitir la circulacin de corriente de la carga cuando se abren todos los transistores. Si no se aaden diodos, se crean grandes

sobretensiones debido al corte instantneo de la corriente por la inductancia de la carga, con lo que acaba destruyndose el convertidor de potencia.

SISTEMA DE ALIMENTACION INTERRUMPIDA

Para alimentar cargas crticas, como son ordenadores que controlan procesos importantes, equipos mdicos, etc., es necesario el empleo de sistemas de alimentacin ininterrumpida, abreviados por las siglas SAIs (del ingls UPS, Uninterruptible Power Supply). Este tipo de sistemas proporciona protecciones frente a cortes de alimentacin, as como regulacin de tensin frente a fluctuaciones (por encima o por debajo) de los valores nominales. Adems, se emplean como supresores de transitorios y de armnicos en la lnea de alimentacin. La figura muestra un diagrama de bloques de un SAI. En modo normal de operacin, la potencia suministrada a la carga proviene de la red de CA de la empresa suministradora. En caso de producirse una fluctuacin en la lnea (corte, sobretensin, etc.), la potencia es suministrada por el banco de bateras. Un SAI debe incluir un cargador de bateras, para mantener la batera cargada en cualquier momento. Los interruptores estticos, tambin denominados interruptores de by-pass, permiten alimentar la carga a travs del inversor en menos de ciclo cuando ocurre un fallo en la red elctrica,. Otra funcin de los interruptores estticos es la de aislar el inversor cuando se desea efectuar su mantenimiento. Bsicamente existen dos posibilidades de implementar los interruptores estticos: utilizando tiristores o rels electromecnicos. Soluciones de bajo coste emplean, en general, rels. Su conmutacin debe ser rpida, de modo que no interrumpan la alimentacin durante ms de ciclo. Cuando la potencia aumenta, el uso de tiristores es lo ms habitual.

Uno de los grandes campos de aplicacin de la Electrnica de Potencia se encuentra en la regulacin de velocidad de mquinas elctricas, tpicamente motores. Usualmente, al sistema electrnico que alimenta un motor se suele denominar accionamiento, y ste incluye no slo la parte de potencia sino tambin los circuitos de proteccin y control que gobiernan los convertidores de potencia. En funcin del tipo de motor, se suelen clasificar en accionamientos de alterna y accionamiento de continua. Dependiendo de la aplicacin, se puede controlar la velocidad, la posicin, o el par de un motor elctrico. Desde el punto de vista energtico, el empleo de accionamientos para motores mejora substancialmente el

rendimiento del sistema que se est controlando. Existen infinidad de aplicaciones en las que actualmente se emplean

accionamientos, desde sistemas de aire acondicionado, bombas, gras, etc. hasta mquinas de control numrico, donde se requiere un control preciso de la velocidad y posicin de los motores utilizados.

De forma anloga a los accionamientos de corriente continua, los accionamientos de corriente alterna, permiten regular distintas magnitudes en un motor de CA, ya sea velocidad, posicin, par, etc. Dependiendo de la aplicacin, se utilizan distintos convertidores de potencia. En aquellas en las que la precisin no es crtica, se utilizan convertidores CA/CA, del tipo directo, normalmente basados en tiristores (reguladores de CA y cicloconvertidores). A pesar de su sencillez, estos convertidores generan un gran nmero de armnicos. Para aplicaciones donde se requiere mayor precisin o mejor calidad de energa, se utilizan convertidores del tipo indirecto. La estructura ms empleada es la de un rectificador en ascada con un inversor PWM tal como se muestra en la figura 5.11. Hoy en da, el empleo de este tipo de convertidores est desbancando el empleo masivo que en el pasado se haca con los motores de CC. La funcin de un inversor es cambiar un voltaje de entrada de corriente continua a un voltaje simtrico de salida de corriente alterna, con la magnitud y frecuencia deseada por el usuario o el diseador. Los inversores se utilizan en una gran variedad de aplicaciones, desde pequeas fuentes de alimentacin para computadoras, hasta aplicaciones industriales para controlar alta potencia. Los inversores tambin se utilizan para convertir la corriente continua generada por los paneles solares fotovoltaicos, acumuladores o bateras, etc, en corriente alterna y de esta manera poder ser inyectados en la red elctrica o usados en instalaciones elctricas aisladas.

Un

inversor

simple

consta

de

un oscilador que

controla

un transistor, el cual se utiliza para interrumpir la corriente entrante y generar una onda rectangular. Esta onda rectangular alimenta a un transformador que suaviza su forma, hacindola parecer un poco ms una onda senoidal y produciendo el voltaje de salida necesario. Las formas de onda de salida del voltaje de un inversor ideal deberan ser sinusoidal. Una buena tcnica para lograr esto es utilizar la tcnica de PWM logrando que la componente principal senoidal sea mucho ms grande que las armnicas superiores. Tambin hay inversores ms modernos que han comenzado a utilizar formas ms avanzadas de transistores o dispositivos similares, como los tiristores, los triac's o los IGBT's. Los inversores ms eficientes utilizan varios artificios electrnicos para tratar de llegar a una onda que simule razonablemente a una onda senoidal en la entrada del transformador, en vez de depender de ste para suavizar la onda. Tambin se pueden clasificar en general en dos tipos: 1) inversores monofsicos y 2) inversores trifsicos. Se pueden utilizar condensadores e inductores para suavizar el flujo de corriente desde y hacia el transformador. Adems, es posible producir una llamada "onda senoidal

modificada", la cual se genera a partir de tres puntos: uno positivo, uno negativo y uno de tierra. Una circuitera lgica se encarga de activar los transistores de manera que se alternen adecuadamente. Los inversores de onda senoidal modificada pueden causar que ciertas cargas, como motores, por ejemplo; operen de manera menos eficiente.

Los inversores ms avanzados utilizan la modulacin por ancho de pulsos con una frecuencia portadora mucho ms alta para aproximarse ms a la onda seno o modulaciones por vectores de espacio mejorando la distorsin armnica de salida. Tambin se puede pre distorsionar la onda para mejorar el factor de potencia (cos ). Los inversores de alta potencia, en lugar de transistores utilizan un dispositivo de conmutacin llamado IGBT (Insulated Gate Bipolar transistor Transistor Bipolar de Puerta Aislada). La frecuencia de salida de un inversor esttico esta determinada por la velocidad de conmutacin on-off de los dispositivos

semiconductores que lo conforman por lo que se tiene una salida de frecuencia ajustable intrnseca a esta caracterstica. Sin embargo cabe mencionar que normalmente la salida del inversor resulta de una onda no senoidal de voltaje y corriente que puede afectar severamente el funcionamiento del motor, su filtrado de sus armnicos no es factible cuando dicha frecuencia de salida varia en un rango severamente amplio y la generacin de ondas de AC con bajo contenido armnico es importante. Adems el inversor debe recibir la entrada desde un batera pero en la mayora de las aplicaciones industriales se encuentran

alimentados por un rectificador, ya sean de diodos o de tristores. Los inversores tambin pueden clasificarse segn su alimentacin por una fuente de voltaje o corriente; los primeros estn alimentados por una dicha fuente de baja impedancia como puede ser la batera de un carro o un rectificador, en el que la salida tendr un filtro LC. El filtro capacitivo en paralelo con las terminales del inversor mantiene un voltaje de constante, por lo tanto podemos

decir que este inversor es una fuente de voltaje de frecuencia ajustable en donde la salida de voltaje es esencialmente independiente de la corriente de carga. Por otro lado cabe mencionar que el inversor de corriente esta alimentado por una corriente controlada desde una fuente de alta impedancia. Tpicamente un rectificador de tristores controlados por fase alimenta este inversor con una corriente regulada a travs de un inductor en serie; por lo tanto, la corriente de carga de un motor es controlada y el voltaje de salida del inversor es dependiente de la impedancia de la carga. A continuacin se incluirn los puentes inversores monofsicos y trifsicos modulados por pwm, como anteriormente se haba explicado el significado de pwm, siendo estos del tipo de fuentes de voltaje, ya que son los que no sern de utilidad para obtener la relacin voltaje-frecuencia variable para controlar la velocidad de un motor de induccin. Puente inversor monofsico modulado por PWM Un puente inversor monofsico es aquel que entrega como salida d voltaje una onda cuadrada de amplitud Vd mediante una conmutacin de los transistores en pares diagonales; sin embargo si se introduce un desplazamiento de fase 120 entre la conmutacin de cada rama como se muestra en la siguiente figura, el voltaje de salida es una onda casi cuadrada con intervalos de cero voltaje de 120 de duracin en cada medio ciclo. Estos intervalos a las veces en que las terminales A y B estn conectadas simultneamente al suministro de DC y la corriente de carga circulan a travs del transistor y el diodo de marcha libre.

La importancia de esta tcnica es que el voltaje fundamental de salida se puede variar desde el valor mximo hasta cero mediante el avance de los angulos de conduccin de TR3 y TR4 desde cero hasta 180. Este mtodo general de control de voltaje es llamado modulacin por anchura de pulsos (PWM) y esta tcnica en particular se denomina modulacin de anchura de un pulso por semiperiodo. En general, el proceso de PWM modifica el contenido armonico del voltaje de salida y puede usarse para minimizar efectos armnicos indeseables en la carga. PWM cuadrado y puente inversor trifsico. Una forma alternativa de PWM, conocida como modulacin en anchura de varios pulsos por semiperiodo o PWM de onda cuadrada, implica obtener una serie de pulsos de igual anchura en cada medio ciclo, como se puede ver en la figura; esto se lleva acabo conmutando la mitad del puente a la frecuencia fundamental requerida y la otra mitad a un mltiplo de la misma, la relacin T1/T1+T2 es denominada el ciclo de trabajo de la onda PWM y la magnitud del voltaje fundamental de salida se controla al variarse este. A voltajes reducidos de salida se obtiene un contenido armnico de orden menor mediante esta tcnica.

Para efecto, se requieren circuitos de control en el que una onda portadora triangular es comparada de referencia con la frecuencia de salida deseada. El ajuste de la frecuencia del inversor se hace simultneamente variando la frecuencia de las portadoras y las ondas son generadas por el mismo oscilador comn. Al observar la figura se puede ver que la duracin de cada pulso en el voltaje de salida es proporcional al ndice de modulacin M, y al periodo de la onda de referencia, T. entonces, la duracin del pulso, Tp, es proporcional a MT, o M/f,

en donde f es la frecuencia de la onda que esta en referencia. Si la amplitud de la onda de referencia es variada linealmente con la frecuencia, entonces la relacin M/f es constante, y la duracin del pulso Tp, es independiente de la frecuencia. En consecuencia, el rea volts-segundos por medio ciclo es la misma a todas las frecuencias, lo que implica una operacin con relacin volts/Hertz constante. O desde otro punto de vista, ya que la amplitud del voltaje fundamental es funcin lineal de M, una relacin constante de M/f implica V/f constante.