(5c) Coordenadas

Las Coordenadas son grupos de nmeros que describen una posicin: posicin a lo largo de una lnea, en una superficie o en el espacio. La latitud y longitud o la declinacin y ascensin recta, son sistemas de coordenadas en la superficie de una esfera: en el globo de la Tierra o en el globo de los cielos.

Ren Descartes

Coordenadas en el plano
El sistema ms usado es de las coordenadas cartesianas, basado en un juego de ejes perpendiculares entre s. Fue conocido con el nombre de Ren Descartes ("Dey-cart"), un cientfico y filsofo francs que, hacia el ao 1600, ide una forma sistemtica de designar cada punto en el plano por medio de dos nmeros. Puede que esto ya le sea familiar a usted. El sistema se basa en dos lneas rectas ("ejes"), perpendiculares entre s, cada una marcada con las distancias desde el punto donde se juntan ("origen"): los espacios hacia la derecha del origen y hacia arriba de l, se toman como positivos y para los otros lados como negativos (vea el dibujo abajo). La distancia en un eje se llama "x" y en el otro "y". Dado un punto P se dibujan, desde l, lneas paralelas a los ejes y los valores de "x" e "y" definen totalmente el punto. En honor a Descartes, esta forma de designacin de los puntos se conoce como sistema cartesiano y los dos nmeros (x, y) que definen la posicin de cualquier punto son sus coordenadas cartesianas . Las grficas usan ese sistema, al igual que algunos mapas.

Funciona bien en una hoja de papel plana, pero el mundo real es tridimensional y a veces es necesario designar los puntos en dicho espacio tridimensional. El sistema cartesiano (x, y) puede extenderse hacia las tres dimensiones aadiendo una tercera coordenada z. Si (x, y) es un punto en una hoja, entonces el punto (x, y, z) en el espacio se consigue situndose en (x, y) y elevndose una distancia z sobre el papel (los puntos por debajo del papel tienen z negativa). Es simple y claro, una vez que se toma la decisin de en qu lado de la hoja es positiva z. Por comn acuerdo, las ramas positivas de los ejes (x, y, z), siguen el pulgar y los dos primeros dedos de la mano derecha, en el mismo orden, cuando se extienden de tal forma que formen el mayor ngulo entre ellos. Lo que sigue usa las funciones trigonomtricas seno y coseno. Si no est familiarizado con ellas, pase por alto esta seccin o puede aprender sobre ellas.

Coordenadas Polares
Las coordenadas cartesianas (x, y) no son la nica forma de designar un punto P en el plano con un par de nmeros. Existen otras formas y pueden ser ms tiles en circunstancias especiales. Un sistema (llamado de "coordenadas polares") usa la longitud r de la lnea OP desde el origen hasta P y el ngulo que forma esa lnea con el eje x. Los ngulos se denominan, a menudo, con letras griegas y aqu seguimos las convenciones designndolo como (f griega). Observe que mientras en el sistema cartesiano x e y tiene roles muy similares, aqu estn divididos: r denota la distancia y la direccin. Las dos representaciones estn muy relacionadas. De las definiciones de seno y coseno: x = r cos y = r sin Esto permite que (x, y) se deduzcan de las coordenadas

Problema 1:
Hallar la ecuacin del plano que pasa por el punto (1, 2, 3) y es paralelo al plano 3x - 2y + 4z 5 = 0. El vector 3i - 2j + 4k es perpendicular al plano dado y al que queremos calcular. El vector que va desde el punto (x, y, z) al punto (1, 2, 3) es (x - 1) i + (y - 2)j + (z - 3)k. El producto escalar de estos dos vectores es igual a cero y es la ecuacin del plano: (3i - 2j + 4k)[(x - 1)i + (y - 2)j + (z - 3)k] = 0 3x - 2y + 4z = 11

Problema 2:
Hallar la ecuacin del plano que pasa por los puntos (1, 2, 3) y (3, -2, 1) y es perpendicular al plano 3x - 2y + 4z - 5 = 0. Necesitamos un vector perpendicular al plano que nos piden. Este vector lo podemos calcular multiplicando vectorialmente el vector 3 i - 2j + 4k y el vector formado por los puntos que nos dan 2i - 4j - 2k. El producto vectorial de los dos vectores es -20i - 14j + 8k Calculemos el vector formado por la unin de los puntos (x, y, z) y cualquiera de los dos que tenemos, por ejemplo, (1, 2, 3). Este vector ser: [(x - 1)i + (y - 2)j + (z - 3)k] El producto escalar de estos dos vectores es 20x + 14y - 8z = 24

Problema 3:
Hallar la ecuacin del plano que pasa por los puntos (1, 2, 3), (3, -2, 1) y (5, 0, -4). Necesitamos un vector perpendicular al plano que nos piden. Este vector lo podemos calcular multiplicando vectorialmente los vectores que se forman al unir el primer punto con el segundo, 2i - 4j - 2k y el primer punto con el tercero 4i - 2j - 7k (valdra cualquier otra combinacin). El producto vectorial de los dos vectores es 24i + 6j + 12k Calculemos el vector formado por la unin de los puntos (x, y, z) y cualquiera de los tres que tenemos, por ejemplo, (1, 2, 3). Este vector ser: [(x - 1)i + (y - 2)j + (z - 3)k] El producto escalar de estos dos vectores es 4x + y + 2z = 12

Problema 4:
Hallar la distancia del punto (1, 2, 3) al plano 3x - 2y + 5z = 10. Cogemos un punto cualquiera en el plano. Es muy fcil: hacemos x = 0, y = 0 y lo sustituimos en la ecuacin del plano. Entonces z = 2. Ya tenemos un punto en el plano (0, 0, 2).

Calculamos el vector que une el punto (1, 2, 3) con (0, 0, 2). Este vector ser: i + 2j + k. Calculamos el vector unitario perpendicular al plano (tenemos que dividir cada componente del vector por el mdulo del vector). El mdulo

PRELIMINARES 1. Expresin general de un vector Todo vector del espacio de tres dimensiones se puede escribir en la forma siendo ax, ay, az las componentes del vector y los vectores vectores unitarios dirigidos segn los ejes coordenados x,y,z. El mdulo del vector viene dado por: (1) 2. ngulos directores de un vector Se llaman ngulos directores de un vector a cada uno de los ngulos que forma con los ejes coordenados x,y,z, segn muestra la Fig 1.1. Los cosenos directores se pueden obtener sin ms que observar que:

(2) siendo el mdulo del vector.De (1) y (2) se obtiene la relacin entre los ngulos directores: (3) 3.Vector Unitario Vector unitario es aquel que puede tener cualquier direccin, pero su mdulo es unidad. Para obtener un vector unitario a partir de un vector dado , basta dividir ste entre su mdulo. El vector resultante tiene la misma direccin y sentido que el vector dado.Si es el mdulo del vector y llamamos al vector unitario buscado, tendremos:

(4) OPERACIONES CON VECTORES 4. Suma y diferencia de vectores

El vector suma de un conjunto de vectores se obtiene sumando algebraicamente sus componentes,de acuerdo con la expresin:

5. Producto escalar de vectores Se define el producto escalar de dos vectores as: (5) En funcin de las componentes de ambos vectores la expresin (5) toma la forma: (6) 6. Proyeccin de un vector sobre otro La proyeccin de un vector sobre otro viene dada por la siguiente expresin:

que resulta ser otro vector como se desprende de la definicin (5) y de la Fig 2.1. 7. Producto vectorial de vectores El producto vectorial de dos vectores da como resultado un tercer vector, cuya DIRECCIN es perpendicular al plano determinado por ambos vectores, de SENTIDO el que proporciona la regla del tornillo al girar el primer vector sobre el segundo por el camino angular ms corto y de MODULO el que resulta de la siguiente expresin: (7) Si expresamos los vectores en funcin de sus componentes, el vector resultante de la operacin producto vectorial es:

(8) donde ahora el vector se obtiene en funcin de sus componentes. El mdulo del producto vectorial de dos vectores equivale al rea del paralelogramo definido por ambos

8. Producto mixto de tres vectores Sean los vectores . La expresin se conoce como producto mixto de dichos vectores. A partir de las expresiones (6) y (8), el producto mixto expresado en funcin de las componentes de los vectores es:

(9) El producto mixto de tres vectores representa el volumen del paraleleppedo determinado por ellos De lo anterior se deduce que si el producto mixto de tres vectores es nulo, los vectores son coplanarios. 9. Doble producto vectorial Dados los vectores , llamaremos doble producto vectorial de los mismos a la expresin: (10) 10. Momento de un vector respecto de un punto Se define el momento de un vector respecto de un punto O a un vector verifica la condicin: (11) Observar que se trata de un producto vectorial de dos vectores,por lo que si los puntos son O(xo,yo,zo) y A(xA,yA,zA), el vector momento tiene la expresin: que

o bien

si O(0,0,0).

11. Momento de un vector respecto de un eje Sea un vector cuyo momento respecto a un punto O es el dado por la expresin (11) y sea E une eje que pasa por el punto O, de manera que sea un vector unitario que seala la direccin y sentido de E. El momento del vector ME , viene dado por la expresin: respecto al eje E,

(12) Si los vectores de la frmula anterior se expresan en funcin de sus componentes cartesianas, podremos escribir: (13) 12. Derivada de un vector Sea una funcin vectorial del escalar t. Si escribimos componentes: en funcin de sus

y dado que los vectores unitarios son constantes (en mdulo, direccin y sentido) tendremos que el vector derivada respecto del tiempo es:

(14) 13. Derivadas de los productos escalar y vectorial de vectores La derivada de un producto escalar de vectores sigue las reglas matemticas de derivacin del producto:

De esta igualdad puede deducirse que el producto escalar de un vector de mdulo constate por su derivada respecto del escalar t es nulo. En efecto: . Si aplicamos la regla de derivacin del producto escalar en ambos miembros, siendo P=Constante:

o bien

c.q.d.

La derivada respecto del escalar t de un producto vectorial de vectores viene dada por:

(15) 14. Integral de una funcin vectorial (Circulacin y Flujo) De la misma forma que una funcin vectorial de la variable escalar t admite la funcin derivada, admite tambin la posibilidad de ser integrada, siempre en el caso que cumpla las condiciones de integrabilidad.

La CIRCULACIN C del vector a lo largo de una curva cualquiera entre los puntos A y B se expresa as:

y como

resulta finalmente:

(16) El Flujo de un vector a travs de una superficie viene dado por la expresin: (17) Aqu dSx, dSy y dSz representan las proyecciones del elemento de superficie dS segn los planos yz, xz e yz respectivamente.

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1. Dados los vectores , hallar sus mdulos, su suma y los ngulos y cosenos directores del vector suma. Obtener un vector unitario en la direccin y sentido del vector suma.
SOLUCIN

De aqu: =2832'35" , =11813'49" y =867'31".

2. El mdulo de un vector es 18 y sus cosenos directores son proporcionales a los

nmeros 2, -2 y 1. Hallar la suma si el vector . Hallar tambin un vector unitario en la direccin y sentido del vector suma. SOLUCIN Sea el vector buscado. Al ser los cosenos directores proporcionales a los nmeros 2,-2 y 1, podremos escribir: cos =2K, cos =-2K, cos =K (1).

Utilizando la frmula (3) del resumen terico resulta: 4K2+4K2+K2=1 de donde 9K2=1 y K= 1/3. De las relaciones (1) se obtiene (K=1/3): cos =2/3 ; cos =-2/3 ; cos =1/3

De la frmula (2) del resumen terico, despejando los valores de ax,ay y az y siendo =18,queda:

Luego: de donde:

3. Dados los vectores =(3,-2,1) y

hallar: a) Mdulo de

de mdulo 3 y contenido sobre la recta x-y=0, y c) Angulo que forman.

b) Producto escalar de SOLUCIN

a) Si el vector est situado sobre la recta x-y=0 quiere decir que est dirigido sobre la bisectriz del primer-tercer cuadrante del plano XY. Esto indica que bz=0, bx=3.cos 45 y by=3.sen 45.

Por tanto el vector es: El mdulo de es:

. Observar que se eligieron los valores positivos de bx y by. =

b)

c) Para calcular el ngulo que forman ambos vectores basta aplicar la relacin (5) del resumen terico:

con lo que

4. Calcular el momento del vector =(2,-4,0) que pasa por el punto P (-1,0,1) respecto
al eje E que pasa por P1 (2,3,1) y cuya direccin est determinada por el vector SOLUCIN

Para hallar el momento respecto al eje E, ME=

,debemos calcular:

Pruebe el lector a obtener la expresin vectorial del momento.

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1. Dados los vectores escalar Solucin a) .

=(2,-3,-3) y

de mdulo 12 y cosenos directores b) El vector c) El producto

proporcionales a 2,-2 y 1, hallar: a) El mdulo de

d) El ngulo que forman entre s. b) =(10,-11,1) c) 28 d) 60,17

2. Hallar el rea del tringulo cuyos vrtices son A(2,-1,3), B(1,-2,3) y C(2,-1,2). Hallar el ngulo que forman los lados AB y AC. Solucin 3. Dados los vectores: S= ; =90 (Rectngulo en el vrtice A)

situado en una recta que pasando por el origen de coordenadas y

tiene los cosenos directores proporcionales a 0, 3 y 4 y mdulo 10,

momento respecto al origen igual a ,y y situado en la recta de accin que pasa por el punto de coordenadas (2,-1,2), calcular la resultante y el momento resultante respecto al origen. Solucin 4. Sabiendo que dos de los cosenos directores de cierto vector =1/2 y cos =1/3 ,calcular las componentes de un vector Solucin (Solucin no nica) ,de mdulo 6 son cos , tal que .

5. Dado el vector que acta en el punto A(2,3,1) hallar: a) Su momento respecto al origen b) su momento respecto a los ejes de coordenadas c) su momento respecto a la lnea que pasa por los puntos M(0,1,0) y N(2,1,1).

Solucin

a)

b)

c)

6. Una torre est rematada por un tejado que puede considerarse una pirmide cuadrangular con las dimensiones mostradas en la Fig 3.1. Determinar el ngulo que forman dos de las caras laterales del tejado.Si el viento sopla constantemente con una velocidad Que flujo atraviesa la cara ABC?

Solucin

=8249' 9" ;

unidades de flujo

7. Hallar el valor del ngulo formado por las dos caras del tejado de una torre hexagonal, cuyas dimensiones se expresan en la Fig 4.1. Solucin =88 2"

Para resolver estos ejercicios debers establecer unos ejes de coordenadas adecuados y hallar el vector normal (asociado) a dos de los planos que forman el tejado

8. a) Hallar el valor de la expresin

b) Halla el o los vectores unitarios

que formando un ngulo de 45 con el vector d un producto vectorial que est contenido en el plano OXY.(1er control 97-98) 9. Dados los puntos del espacio A(-1,0,3),B(2,3,1) y C(3,1,0), hallar del tringulo definido por ellos. y el rea

10. Calcular el momento del vector =(2,-4,0) que pasa por el punto P (-1,0,1) respecto al eje E que pasa por P1 (2,3,1) y cuya direccin est determinada por el vector 11. Hallar un vector .

,tal que sea perpendicular al =(2,1,3) y su producto vectorial por =(1,0,1) resulte el vector .

12. Los vrtices de un paralelogramo son los puntos A(0,2,3), B(0,1,-1), C(0,-2,-3) y D(0,-1,1). Calcular: a) El ngulo que forman los vectores paralelogramo que determinan c) El momento de producto escalar . y . b) El rea del respecto del vrtice C d) El

13. Hallar un vector de mdulo 3 y que sea paralelo a la suma de los vectores =(1,2,1), =(2,-1,1) y =(1,-1,2).

14. Sean A(-1,0,1),B(1,1,3),C(-2,1,-1) y D(2,5,1) cuatro puntos del espacio. a) Determinar el ngulo formado por los vectores unitario que sea perpendicular a 15. Si y y b) Determinar un vector y est contenido en plano XY. ,calcular:

16. Si

calcular:

17. Integrar el vector t=10 s, 18. Dados los vectores integral:

para obtener el vector

. Se sabe que en

Cul es la constante vectorial de integracin?. y ,hallar el valor de la

19. Calcular el momento respecto del eje Z del vector el punto A(-4,2,-1).

=(3,-2,-1) que est aplicado en

20. Descomponer un vector

dirigido segn

y mdulo

unidades segn

las direcciones de los vectores vectores no son unitarios.

. Obsrvese que estos

21. Un vector tiene de mdulo 6 y entre sus ngulos se verifican las relaciones . Si est aplicado en el punto A(-1,0,2) determinar su momento respecto al eje que pasa por B(1,-2,2) y C(2,-3,3). (1erControl 94-95) 22. Un vector de mdulo 5 est situado en el plano YZ(Y>0, Z>0) y forma un ngulo de 37 con el eje OZ. Hallar la relacin entre bx y cz para que los vectores 23. El vector y sean coplanarios.(1erControl 94-95)

tiene por origen el punto P(-1,0,1).Entre sus componentes se verifica y su

que wx=3wy y wz=0 y su proyeccin sobre el vector es . Hallar momento respecto al punto A(1,2,2).(1erControl 94-95)

24. Descomponer el vector

en dos componentes, paralela y .

perpendicular, respectivamente al vector

25. Los vrtices de un tetraedro son los puntos A(0,0,1), B(3,0,3), C(2,3,1) y D(1,1,2). Determinar el ngulo formado: a) Por las caras ABC y BCD; b) Por los lados AB y AC c) Por el lado BC y la cara ADC. 26. Demostrar la igualdad OX(+), .Indicacin: Elegir arbitrariamente. en la direccin

contenido en el plano XY, y

27. Determinar el ngulo formado por dos diagonales cualquiera de un cubo.Sugerencia: Tomar un cubo de lado genrico -a-, trazar dos de sus diagonales y a partir de las coordenadas de sus orgenes y extremos obtener las componentes de los vectores a que dan lugar. Solucin 28. Al vector queremos sumarlo el para que =70,52 donde . Hallar el valor de .

sea ortogonal al Solucin =1

29. Un vector viene dado por primera componente vx=7 . Hallar Solucin 30. Los vectores valor de , y

. El vector tiene por mdulo y su con la condicin que sea perpendicular a .

tienen el mismo origen. Determinar el

para que los tres vectores tengan sus extremos sobre la misma recta. Solucin =0

31. Calcular la circulacin del vector entre los puntos del plano O(0,0) y P(1,1) a travs de los siguientes caminos: a) Siguiendo la curva y=x2 b) Siguiendo el eje OX entre el origen y el punto A(1,0) y de ste en lnea recta al P(1,1). Solucin a) C=9 b) C=3,5 32. Calcular la circulacin del vector a lo largo de la curva xy=1 entre los puntos del plano A(1,1) y el correspondiente a la curva de abscisa x=4.

Giro de un punto arbitrario del espacio alrededor de un eje arbitrario del espacio

Primera publicacin: 2004-02-05 ltimo cambio: 2006-02-04

En este manual vamos a aprender cmo girar un punto arbitrario del espacio en torno a un eje arbitrario del espacio. Y lo haremos de dos maneras diferentes: mediante una frmula con productos escalares y vectoriales de vectores, y mediante Cuaternios ( Cuaterniones - quaternions en ingls -). Lo veremos en cada caso con un ejemplo prctico. El coste computacional de ambos mtodos es, en mi experiencia, similar.

Consideraciones preliminares acerca de vectores, ejes en el espacio...

Un vector arbitrario del espacio est caracterizado (como un punto arbitrario del espacio) por tres nmeros reales. Para caracterizar un escalar basta con un nmero real. Seguiremos la notacin habitual de representar los vectores (tres nmeros) en negrita, y los escalares (un nmero) sin ella. Un vector del espacio, un punto del espacio y un eje del espacio que pasa por el origen estn caracterizados de la misma forma, como hemos dicho, por 3 nmeros: v = (x, y, z) |v| es el mdulo de v. |v| es un nmero y se define como: |v| = sqrt(x*x + y*y + z*z) Un vector unitario vu es un vector de longitud uno. El mdulo de un vector unitario (su longitud) es siempre uno. Es fcil calcular un vector unitario a partir de un vector v cualquiera: vu = v/|v| vu = (x/|v|, y/|v|, z/|v|) Es muy fcil mostrar que el mdulo de un vector unitario as calculado es siempre uno. Esta prueba queda como tarea para el lector.

Un eje arbitrario del espacio (uno que no pasa por el origen) est caracterizado por dos puntos del espacio (o por dos vectores). Es decir, que hacen falta 6 nmeros para definirlo.

Producto escalar y producto vectorial

Producto escalar (Scalar Product of Vectors) El producto escalar de dos vectores que forman entre s un ngulo theta es un escalar (un nmero). |A| es el mdulo de A. |A| es un nmero y se define como: |A| = sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay + Az*Az) AB = |A|*|B|*cos(theta) AB = Ax*Bx + Ay*By + Az*Bz Producto vectorial (Vector cross product) El producto vectorial de dos vectores es un vector (tres nmeros) perpendicular al plano que forman los dos vectores originales. |A cross B| = |A|*|B|*sin(theta) A cross B = (AyBz - AzBy)*i - (AxBz - AzBx)*j + (AxBy - AyBx)*k Donde i, j y k son tres vectores unitarios mutuamente perpendiculares que van en la direccin de los ejes x, y, z respectivamente.

Giro de un punto arbitrario del espacio alrededor de un eje arbitrario del espacio mediante productos escalar y vectorial
Dados un punto arbitrario del espacio "P", un eje arbitrario del espacio "AB" y un ngulo "theta". Si queremos girar el punto "P" "theta" radianes alrededor del vector unitario "n" que pasa por el origen y es paralelo al eje "AB", la frmula que se utiliza para conseguirlo es: P' = (nP)*n + cos(theta)*[P - (nP)*n] +- sin(theta)*(n cross P) [formula 1]

(el smbolo +- antes de sin(a) es debido a que el punto "P" puede girar en dos direcciones diferentes) Si lo que queremos es girar el punto "P" "theta" radianes alrededor del propio eje "AB" y no respecto a un eje paralelo a "AB" que pase por el origen (siendo "n" el vector unitario que pasa por el origen y es paralelo a "AB"), la frmula es: P' = A + f(P - A), donde: f(P) = (nP)*n + cos(theta)*[P - (nP)*n] +- sin(theta)*(n cross P) es decir:

P' = A + [n(P - A)]*n + cos(theta)*[(P - A) - [n(P - A)]*n] +- sin(theta)*[n cross (P A)] [formula 2] esta frmula es ms general que la 1 porque sirve para girar alrededor de cualquier eje del espacio, incluso alrededor de uno que no pase por el origen.

Ejemplo prctico:
Sea P = (3, 4, 5) un punto arbitrario del espacio que queremos girar theta = pi/8 radianes respecto al eje AB dado por los puntos A = (9, 2, 6) y B = (7, 0, 1) Averiguar P' mediante productos escalares y vectoriales [formula 2] Solucin: (P - A) = (3, 4, 5) - (9, 2, AB = ((7 - 9), (0 - 2), (1 |AB| = sqrt [(-2)^2 + (-2)^2 n = AB/|AB| = (-2, -2, -5) / -0.348155311, -0.870388279) sin(theta) = 0,382683432 cos(theta) = 0,923879532 y, aplicando la frmula 2: P' = A + [n(P - A)]*n + cos(theta)*[(P - A) - [n(P A)]*n] +- sin(theta)*[n cross (P - A)] P' = (9, 2, 6) + [(-0.348155311, -0.348155311, -0.870388279)(-6, 2, -1)]*(-0.348155311, -0.348155311, -0.870388279) + cos(theta)*[(-6, 2, -1) - [(-0.348155311, -0.348155311, -0.870388279)(-6, 2, -1)]*(-0.348155311, -0.348155311, -0.870388279)] +- sin(theta)*[(-0.348155311, -0.348155311, -0.870388279) cross (-6, 2, -1)] P'1 = (4.19614872, 5.65305114, 3.86032006) P'2 = (2.59734948, 1.92251959, 5.99205237) dependiendo de si aplicamos el signo + o el - en la frmula, es decir, depende de si el punto P ha girado pi/8 radianes en un sentido o en el otro. 6) = (-6, 2, -1) 6)) = (-2, -2, -5) + (-5)^2] = 5.744562647 5.744562647 = (-0.348155311,

Cuaternios
Un cuaternio es un conjunto de cuatro nmeros. Un ejemplo de cuaternio puede ser: q = (w, x, y, z) o bien: q = w + x*i + y*j + z*k tambin se puede expresar como un escalar ms un vector, por ejemplo, dado el escalar: w y el vector: v = (x*i + y*j + z*k) el cuaternio resultante es: q=w+v que, a veces, tambin se escribe as: q = (w, v) o as: q = (w, x, y, z)

Los cuaternios se multiplican de acuerdo con las siguientes reglas: -1 = i*i = j*j = k*k = i*j*k y i*j = -j*i = k j*k = -k*j = i k*i = -i*k = j El producto de dos cuaternios: q1 = w1 + x1*i + y1*j + z1*k y

q2 = w2 + x2*i + y2*j + z2*k es, de acuerdo con esas reglas: q1*q2 = (w1w2 - x1x2 - y1y2 -z1z2) + (w1x2 + x1w2 + y1z2 - z1y2)*i + (w1y2 - x1z2 + y1w2 + z1x2)*j + (w1z2 + x1y2 - y1x2 + z1w2)*k

|q| es el mdulo de q. Es un nmero y se define de forma similar a como se define el mdulo de un vector: |q| = sqrt(w*w + x*x + y*y + z*z) Dado un cuaternio cualquiera, por ejemplo: q = w + x*i + y*j + z*k, existe un cuaternio unitario qu tal que: qu = w/|q| + (x/|q|)*i + (y/|q|)*j + (z/|q|)*k un vector unitario) (tambin de forma similar a como se define

El mdulo de un cuaternio unitario as definido es siempre uno, como se demuestra fcilmente: |qu| = sqrt[w*w/(w*w + x*x + y*y + z*z) + x*x/(w*w + x*x + y*y + z*z) + y*y/(w*w + x*x + y*y + z*z) + z*z/(w*w + x*x + y*y + z*z)] = sqrt[(w*w + x*x + y*y + z*z)/(w*w + x*x + y*y + z*z)] =1

Recordemos que el conjugado de un nmero complejo (a + b*i) era: (a - b*i) El conjugado de un cuaternio q = w + x*i + y*j + z*k es q': q' = w - x*i - y*j - z*k Recordemos que el producto de un nmero complejo por su conjugado era: (a + b*i)*(a - b*i) = a*a + b*b Veamos cunto es el producto de un quaternio por su conjugado de acuerdo con las reglas de multiplicacin que hemos visto arriba:

q*q' = (w + x*i + y*j + z*k)*(w - x*i - y*j - z*k) = w*w - w*x*i - w*y*j - w*z*k + w*x*i + x*x - x*y*k + x*z*j + w*y*j + x*y*k + y*y - y*z*i + w*z*k - x*z*j + y*z*i + z*z = w*w + x*x + y*y + z*z Vemos que el producto de un cuaternio por su conjugado es un nmero, y que este nmero es el mdulo del cuaternio al cuadrado: q*q' = |q|*|q| = w*w + x*x + y*y + z*z Si operamos con cuaternios unitarios qu, veremos que nos deparan pequeas sorpresas, es claro que: qu*qu' = |qu|*|qu| = 1 pero sabemos que tambin qu/qu es igual a uno, as que, admirablemente: qu' = 1/qu (tambin se suele denotar 1/qu como qu-1)

es decir, que el conjugado de un cuaternio unitario es tambin su inverso. O de otra forma, si qu es un cuaternio unitario: qu = w + x*i + y*j + z*k entonces: 1/qu = qu-1 es igual a qu' = w - x*i - y*j - z*k El inverso de un cuaternio unitario es igual a su conjugado

Giro de un punto arbitrario del espacio alrededor de un eje arbitrario del espacio mediante cuaternios
Representar un punto (o un vector, o un eje que pasa por el origen) del espacio en forma de cuaternio es muy fcil, dado el vector: v = (x, y, z)

el cuaternio que le corresponde es: q = (0, x, y, z) es decir, un cuaternio que contiene al vector, pero cuya magnitud w es igual a 0.

Un cuaternio construido como veremos a continuacin, de alguna manera, representa la rotacin de un punto cualquiera alrededor de un eje del espacio arbitrario. Por qu? consideremos un eje del espacio que pasa por el origen (o lo que es lo mismo, un vector): v = (x, y, z) y consideremos tambin un punto arbitrario del espacio P que queremos girar "theta" radianes alrededor de ese eje: P = (x0, y0, z0) Ahora generemos un cuaternio unitario a partir del eje y del ngulo de esta manera: q = qw + qx*i + qy*j + qz*k donde: qw = cos(theta/2) qx = +-sin(theta/2)*x/|v| qy = +-sin(theta/2)*y/|v| qz = +-sin(theta/2)*z/|v| es decir: q = (cos(theta/2), +-sin(theta/2)*v/|v|) (es muy fcil mostrar que un cuaternio as generado es unitario y se deja al lector la tarea de hacerlo). Pues bien, dado este cuaternio generado a partir del eje (o vector) v y del ngulo theta, obtenemos el siguiente sorprendente resultado: P' = q*(0, P)*q-1 [formula 3]

es decir, que el punto P una vez rotado, esto es P', viene dado por este simple producto de cuaternios! (Esto se podra hacer tambin con cuaternios q no unitarios pero, puesto que hay que elegir, y puesto que es muy fcil calcular la inversa de un cuaternio unitario, es mejor hacerlo con unitarios.) Es factible pensar que Hamilton tuviera en cuenta (y buscase) stas y otras sorprendentes propiedades de los cuaternios cuando los descubri en 1843, a la edad de 38 aos. El producto citado representa la rotacin de P alrededor de un eje que pasa por el origen. Como antes, si lo que queremos es girar el punto "P" "theta" radianes alrededor de un eje "AB" y no respecto a un eje paralelo a "AB" que pase por el origen, la frmula es: P' = A + f(P - A), donde: f(P) = q*(0, P)*q-1 es decir: P' = A + q*(0, P - A)*q-1 [formula 4]

esta frmula es ms general que la 3 porque sirve para girar cualquier punto alrededor de cualquier eje del espacio, incluso alrededor de uno que no pase por el origen. reptamos el mismo ejemplo de antes (pero ahora lo resolveremos con cuaternios):

Ejemplo prctico:
Sea P = (3, 4, 5) un punto arbitrario del espacio que queremos girar theta = pi/8 radianes respecto al eje AB dado por los puntos A = (9, 2, 6) y B = (7, 0, 1) Averiguar P' mediante cuaternios [formula 4] Solucin: v = (B - A) = (7, 0, 1) - (9, 2, 6) = (-2, -2, -5) +-sin(theta/2) = +-0,195090322 cos(theta/2) = 0,98078528 |v| = sqrt (2*2 + 2*2 + 5*5) = 5.744562647 (P - A) = (3, 4, 5) - (9, 2, 6) = (-6, 2, -1) q = (0.98078528, +-0.195090322*(-2)/5.744562647, +0.195090322*(-2)/5.744562647, +-0.195090322*(5)/5.744562647) q = (0.98078528, -+0.067921731, -+0.067921731, +0.169804329)