CONTROL DE PROCESOS

TERCERA CLASE

Modelos Matemticos
Modelos matemticos son representaciones matemticas de los fenmenos fsicos y qumicos. El uso de modelos matemticos es clave en el anlisis dinmico y la comprensin del comportamiento de los procesos y sistemas de control. Slo se puede disear un sistema de control apropiado si se conoce el comportamiento del proceso, lo que slo es posible con el uso de modelos matemticos y anlisis dinmico.

Modelamiento Matemtico
La accin de desarrollar y construir un modelo se llama modelamiento. La Base del Modelamiento Matemtico es la aplicacin de las Leyes de la Fsica, Qumica e Ingeniera, tales como las Leyes de Conservacin de Masa, Energa, la Termodinmica las Ecuaciones de Transporte.

Modelamiento de Leyes Fundamentales

La ms fundamental de las ecuaciones para el modelamiento matemtico es la ecuacin de balance expresada de la siguiente manera:
Lo que entra al proceso Lo que sale del proceso + Lo que se genera Lo que se consume = Lo que se Acumula

Lo que entra sale, se genera consume en el proceso puede ser la Masa, la Energa el Momento. La acumulacin es la derivada de la propiedad respecto al tiempo.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Introduccin
En esta seccin nos interesa determinar la respuesta en el tiempo (es decir, la respuesta dinmica) de un cierto sistema cuando ocurre un cambio de algn un tipo. En particular, nuestro inters reside en modificar alguna variable asociada con una corriente de entrada al proceso.
funcin variable de entrada respuesta del sistema

Sistemas lineales de primer orden

La respuesta dinmica de muchos sistemas se puede representar mediante la siguiente ecuacin diferencial lineal de primer orden:

o de manera equivalente:

Donde:

K es la ganancia a lazo abierto del sistema y la constante de tiempo a lazo abierto. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados:

al cociente y(s)/u(s) se le denomina la Funcin de transferencia G(s)

la solucin de esta ecuacin, en el dominio del tiempo, dada por:

PROCESO TRMICO

Se tiene inters en conocer la forma en que responde la temperatura de salida, T(t), a los cambios en la temperatura de entrada, Ti(t). Se supone que los flujos volumtricos de entrada y salida, la densidad de los lquidos y la capacidad calorfica de los lquidos son constantes y que se conocen todas estas propiedades. El lquido en el tanque se mezcla bien y el tanque est bien aislado, es decir, el proceso es adiabtico.

Con la solucin de esta ecuacin diferencial para cierta temperatura de entrada se obtiene la respuesta de la temperatura de salida como funcin del tiempo. La temperatura de entrada se conoce como variable de entrada o funcin de forzamiento, ya que es la que fuerza el cambio en la temperatura de salida; la temperatura de salida se conoce como variable de salidra o variable de respuesta, ya que es la que responde a la funcin de forzamiento.

Funcin de transferencia El nombre de funcin de transferencia proviene del hecho de que con la solucin de la ecuacin se transfiere la entrada o funcin de forzamiento, Ti(t), a la salida o variable de respuesta, T(t). Si se supone que la temperatura de entrada, Ti(t), al tanque se incrementa en A grados C, es decir, sufre un cambio en escaln con A grados de magnitud, esto se expresa matemticamente como sigue:

Al obtener la transformada de Laplace se tiene

y con el uso de las fracciones parciales para obtener la transformada inversa se llega a

Si se hace t = , se tiene

Es decir, en una constante de tiempo se alcanza el 63.2% del cambio total,

PROCESO NO ADIABATICO
Si se elimina la suposicin de operacin adiabtica y se toma en cuenta la prdida de calor en el balance de energa, se llega a la siguiente ecuacin:

El coeficiente global de transferencia de calor, U, es una funcin de diversos factores; uno de ellos es la temperatura que, sin embargo, para este ejemplo en particular, se supone es constante. Puesto que se supone que la masa y la densidad del lquido en el tanque tambin son constantes, entonces la altura del lquido es constante y, en consecuencia, el rea de transferencia de calor, A, tambin es constante.

En el miembro derecho de la ecuacin aparecen dos funciones forzadas, T,(t) y Ts(t), que actan sobre la respuesta o miembro izquierdo de la ecuacin, T(t).

k1 y k2 representan la ganancia del proceso o ganancia de estado estacionario. Se puede decir que la ganancia indica cunto cambia la variable de salida por unidad de cambio en la funcin de forzamiento o variable de entrada: es decir, la ganancia define la sensibilidad del proceso. La ganancia se define matemticamente como sigue:

La ganancia es otro parmetro relacionado con la personalidad del proceso que se controla y, en consecuencia, depende de las propiedades fsicas y los parmetros de operacin del proceso