TRABAJO COLABORATIVO 1

PRESENTADO POR: JAIME ENRIQUE TRUJILLO MONTOYA CDIGO: 80740653 CARLOS ANDRES HENAO ARBOLEDA CDIGO: 1022359769 EDILBERTO ENRIQUE REDONDO PERTUZ CODIGO: 9878167

GRUPO: 299012_3

TUTOR CARLOS ANDRES HENAO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD FACULTAD DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERA. ROBOTICA AVANZADA ABRIL DE 2013

CONTENIDO Introduccin..3 Comandos utilizados a lo largo de la unidad..4 Ejercicios propuestos en la unidad 16 Conclusiones...13 Referencias bibliogrficas.14

INTRODUCCIN En el siguiente trabajo colaborativo conoceremos los distintos comandos de MATLAB utilizados a lo largo de la unidad 1. Lo cual es muy importante, porque, nos facilita la compresin de los ejercicios y agilizamos en su elaboracin. Tambin se resolvern los ejercicios mostrados en la unidad 1 con ayuda de MATLAB.

1. Comandos utilizados a lo largo de la unidad 1 Comando X=[1,2,3] Y=[1;2;3] Length(x) A = magic (n) Z=Inv(A) Z=rand(m,n) C=dot(A,B) C=cross(A,B) C=fliplr(L) C=diga(L) C=det(L) C= rank(L) C= trace(L) C= norm(L) C=size(L) C=ones(n) C=eros(n) C=eye(n) rotx rotz frame transl grid roty tr2eul ( T ) tr2rpy ( T ) Descripcin Definicin de un vector fila Definicin de un Vector columna Determina la longitud de un vector sea fila o columna nos da una matriz n por n con propiedades anlogas a las de A Invierte la matriz cuadrada A Genera una matriz con n filas y m columnas cuyos elementos son nmeros aleatorios entre 0 y 1 Devuelve el producto escalar de los vectores A y B. A y B debe ser vectores de la misma longitud. Devuelve el producto vectorial de los vectores A y B Invierte el orden de las columnas de una matriz Diagonalizar vector de matrices y sistemas inciertos Retorna el determinante de la matriz L Proporciona una estimacin del nmero de filas linealmente independientes o columnas de una matriz completa Suma los elementos de la diagonal de la matriz Devuelve la norma de los valores de una matriz Devuelve el tamao de la matriz o vector Crea una matriz nxn y todos sus elementos son 1 Crea una matriz nxn y todos sus elementos son 0 Crea una matriz identidad nxn Rota una matriz alrededor de eje x Rota una matriz alrededor de eje z Traslada un vector de posicin Activa cuadricula en el fondo del grafico Rota una matriz alrededor de eje y Calcula los ngulos de Euler ZYZ Calcula los ngulos RPY

A continuacin mostraremos los comandos anteriores directamente en la ventada de edicin de MATLAB y adicional mente algunas operaciones comunes. % GRUPO: 299012_3 % EJERCICIOS ROBOTICA AVANZADA % OPERACIONES CON VECTORES % DEFINICIN DE UN VECTOR FILA
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% Y UN VECTOR COLUMNA X = [ 15 25 35] Y = [15; 28; 26] length(X) length (Y) X + Y' a = 1: 10 b = 1:3:12 c = 1:1.5:12 d = 8:1:1 C = [0.0:pi/2:2*pi]'; F = sin(C); G=cos(C); [C F G] A = magic (4) A ( 2,3) A (3,1:4) A (2:4,:) % OPERACIONES CON MATRICES K = [1 2 3;4 5 6;7 8 9] diag (K), inv(K), K', det(K), rank (K), trace (K), norm (K) % ALGUNAS MATRICES ESPECIALES ones (2,3) ones(4) zeros (2,3) zeros (3) eye (5) eye (2,3) diary off % MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA: POSICION Tp=[1 0 0 6;0 1 0 3;0 0 1 8;0 0 0 1] ruvw=[-2 7 3 1]'; rxyz=Tp*ruvw Tp=[1 0 0 6;0 1 0 3;0 0 1 8;0 0 0 1] rxyz=[4 4 11 1]'; r1xyz=Tp*rxyz diary off % MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA : ROTACION Tzc=[0 1 0 0;1 0 0 0 ;0 0 1 0;0 0 0 1]
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ruvw=[4,8,12,1]' rxyz=Tzc*ruvw t1=rotz(-pi/2) Txa=[1 0 0 8;0 0 -1 -4;0 1 0 12;0 0 0 1] [ru rv rw 1]' = ruvw=[-3,4, -11,1]' Txa=[1 0 0 8;0 0 -1 -4;0 1 0 12;0 0 0 1] ruvw=[3,4,11,1]' rxyz=Txa*ruvw diary off 2. EJERCICIOS PROPUESTOS EN LA UNIDAD 1 Segn la figura, en el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw (-2,7,3).

>> Tp=[1 0 0 6;0 1 0 -3; 0 0 1 8;0 0 0 1] 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 6 -3 8 1

>> ruvw=[-2 7 3 1]' -2 7 3

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1 >> rxyz=Tp*ruvw 4 4 11 1

Calcular el vector r'xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11)segn la transformacin T(p) con % p(6,-3,8) (ver figura adjunta).

>> Tp=[1 0 0 6;0 1 0 3;0 0 1 8;0 0 0 1] 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 6 3 8 1

>> rxyz=[4 4 11 1]' 4 4 11 1

>> r1xyz=Tp*rxyz 10 7 19 1 Segn la figura adjunta, el sistema 0UVW se encuentra girado -90 grados alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw=[4,8,12]'

>> Tzc=[0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] 0 -1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

>> ruvw=[4,8,12,1]' 4 8 12 1 >> rxyz=Tzc*ruvw 8 -4

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12 1 Un sistema OUVW ha sido girado 90 grados alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ (figura adjunta). Calcular las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r con coordenadas ruvw(3,4,-11).

>> Tx=[1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1] 1 0 0 0 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1

>> A=[0 0 0 8;0 0 0 -4;0 0 0 -12;0 0 0 1] 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 8 -4

0 -12 0 1

>> Txa=Tx+A 1 0 0 0 0 0 1 0 0 -1 8 -4

0 -12 0 2
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>> ruvw=[-3,4,-11,1]' -3 4 -11 1 >> rxyz=Txa*ruvw 5 7 -8 2 Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,12,4) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 grados alrededor del eje OX (figura adjunta). Calcular las coordenadas (rx,ry,rz)del vector r de coordenadas ruvw (3,4,11).

>>Tpxa=[1 0 0 8;0 0 -1 -12; 0 1 0 -4;0 0 0 1] 1 0 0 8 0 0 -1 -12 0 1 0 -4 0 0 0 1 >> ruvw=[-3,4,-11,1]' -3 4 -11 1 >>rxyz=Tpxa*ruvw 5 -1 0 1

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Segn la figura, el sistema 0 ' UVW est trasladado un vector p (6, -3, 8) con respecto al sistema O X Y Z. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r, cuyas coordenadas con respecto al sistema O ' UVW son ruvw (-2, 7, 3).

TA = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; TB = transl(6, -3, 8) 1 0 0 6 0 1 0 -3 0 0 1 8 0 0 0 1 ruvw = [ -2 7 3 1 ] ' rxyz = TB * [ -2 7 3 1] ' 4 4 11 1

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Cdigo del programa en MATLAB para la solucin de los ejercicios %Ejercicios Unidad 1 %Curso: Robtica Avanzada % GRUPO: 299012_3 f= input('Ingrese el nmero del ejercicio a desarrollar: '); %se selecciona el ejercicio a desarrollar. switch f case 1 Tp=[1 0 0 6;0 1 0 -3; 0 0 1 8;0 0 0 1]; ruvw=[-2 7 3 1]'; rxyz=Tp*ruvw; case 2 Tp=[1 0 0 6;0 1 0 3;0 0 1 8;0 0 0 1]; r1xyz=[4 4 11 1]'; rxyz=Tp*r1xyz; case 3 Tzc=[0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; ruvw=[4,8,12,1]'; rxyz=Tzc*ruvw; case 4 Tx=[1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1]; A=[0 0 0 8;0 0 0 -4;0 0 0 -12;0 0 0 1]; Txa=Tx+A; ruvw=[-3,4,-11,1]'; rxyz=Txa*ruvw; case 5 Tpxa=[1 0 0 8;0 0 -1 -12; 0 1 0 -4;0 0 0 1]; ruvw=[-3,4,-11,1]'; rxyz=Tpxa*ruvw; case 6 TB=[1 0 0 6; 0 1 0 -3; 0 0 1 8; 0 0 0 1]; ruvw=[ -2 7 3 1 ]'; rxyz=TB*[ -2 7 3 1]'; end % Sealamos el punto en donde se encuentra ubicado el vector resultante. fprintf('Las coordenadas del vector resultante son: \n') disp(rxyz); plot3(rxyz(1),rxyz(2),rxyz(3),'o'); ylabel('Y') xlabel('X') zlabel('Z') title('Ejercicios Unidad 1') grid on axis square
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CONCLUSIONES. El presente trabajo no ayudo a afianzar nuestros conocimientos de la herramienta matemtica MATLAB. Se conocieron los comandos utilizados a lo largo de la unida 1

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REFERENCIA BIBLIOGRFICA. Modulo del curso, Robtica Avanzada

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