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M8 CHANGEMENT

DE R

EF

ERENTIELS
O
B
J
E
C
T
I
F
S
Par denition, le vecteur vitesse

v
M/R
=
_
d

OM
dt
_
R
, O etant un point xe du referentiel R,
depend du referentiel dans lequel on levalue. De meme pour lacceleration

a
M/R
=
_
d

v
M/R
dt
_
R
.
Dans ce chapitre, on se limite aux aspects cinematiques et on cherche `a etablir le liens entre les
vitesses et les accelerations exprimees dans deux referentiels dierents.
Nouveautes de cette lecon :
Loi de composition des vitesses.
Loi de composition des accelerations.
Notion de point concidant pour savoir retrouver la vitesse dentranement

v
e
(M) et
lacceleration dentranement

a
e
(M)
Expression generale de lacceleration de Coriolis

a
C
(M).
I Mouvement relatif de deux referentiels
I.1 Position du probl`eme
Q : Si on connat
_
_
_
la trajectoire de M dans R
a
la vitesse

v
M/R
a
(t)
lacceleration

a
M/R
a
(t)
, quelle sont
_
_
_
la traj. de M dans R
e
la vitesse

v
M/R
e
(t)
lacceleration

a
M/R
e
(t)
?
Pour repondre `a cette question, il faut connatre le mouvement de R
e
par rapport `a R
a
:
Denition : Le mouvement de R
e
par rapport `a R
a
sappelle le mouvement dentranement.
R
a
= R sappelle le referentiel xe ou referentiel ab-
solu.
R
e
= R
1
sappelle le referentiel mobile ou referentiel
relatif.
Notation : (

e
x
,

e
y
,

e
z
) et (

e
x
1
,

e
y
1
,

e
z
1
) notent les Bases
OrthoNormees Directes cartesiennes de R et R
1
respecti-
vement.
I.2 Rotation relative des deux tri`edres des B.O.N.D. de R
a
et R
e
Denition : Il l existe un vecteur quon appelle vecteur rotation dentranement de R
e
= R
1
p/r `a R
a
= R, note

R
1
/R
tel que :
_
d

e
x
1
dt
_
R
=

R
1
/R

e
x
1
_
d

e
y
1
dt
_
R
=

R
1
/R

e
y
1
_
d

e
z
1
dt
_
R
=

R
1
/R

e
z
1
I.3 Translation et rotation
Le mouvement dentranement de R
e
= R
1
par rapport R
a
= R est la superposition :
- dune rotation `a la vitesse angulaire

R
1
/R
- et dune translation quon peut caracteriser par

v
O
1
/R
=
_
d

OO
1
dt
_
R
Avec O un point xe dans R et O
1
un point xe dans R
1
.
M8 I. Mouvement relatif de deux referentiels 2008-2009
I.4 Mouvement dentranement par translation
a Translation dun solide dans R :
Denition : Un solide est en mouvement de trans-
lation par rapport `a un referentiel R si, pour deux points
A et B quelconques de ce solide, le vecteur

AB garde
toujours les memes direction, sens et norme au cours du
temps :

AB =

Cte .
Proprietes : Les trajectoires de tous les points dun
solide en translation sont superposables.
Si ces trajectoires sont :
des courbes de forme quelconque : on parle de translation curviligne
des droites parall`eles : on parle de translation rectiligne
des cercles de meme rayon : on parle de translation circulaire.
Propriete :

AB =

Cste

OB(t)

OA(t) =

Cte

v
B/R
(t) =

v
A/R
(t)
Cl : au cours dune translation, tous les points dun solide ont, `a chaque instant t, le meme
vecteur vitesse

v (t).
Rq : Bien entendu, ce vecteur vitesse peut varier au cours du temps, en norme comme en
direction !
b R
1
est un solide geometrique qui peut etre en translation p/r `a R :
Dans ce cas, tout vecteur lie `a R
e
= R
1
demeure
constant dans R
a
= R
1
; entre autre :

e
x
1
,

e
y
1
et

e
z
1
.
Donc :
_

_
_
d

e
x
1
dt
_
R
=

R
1
/R

e
x
1
=

0
_
d

e
y
1
dt
_
R
=

R
1
/R

e
y
1
=

0
_
d

e
z
1
dt
_
R
=

R
1
/R

e
z
1
=

R
1
/R
=

0
Cl : Lorsquun referentiel R
1
a un mouvement dentranement de translation par rapport `a
un referentiel R, alors, son vecteur rotation dentranement en nul.
I.5 Mouvement dentranement par rotation de
R
e
par rapport `a R
a
Hyp : Supposons que, t :
(Oz) = (O
1
z
1
) et O = O
1
.
le referentiel R
1
est en rotation dans le referentiel R
autour de la verticale.
Alors :
_
_
_

e
x
1
= cos

e
x
+ sin

e
y

e
y
1
= sin

e
x
+ cos

e
y

e
z
1
=

e
z
Soit, en derivant par rapport au temps dans le referentiel R :
2 http ://pcsi-unautreregard.over-blog.com/ Qadri J.-Ph.
2008-2009 II. Derivation dun vecteur par rapport au temps M8
_

_
_
d

e
x
1
dt
_
R
=

(sin

e
x
+ cos

e
y
) =

e
y
1
_
d

e
y
1
dt
_
R
=

(cos

e
x
sin

e
y
) =

e
x
1
_
d

e
z
1
dt
_
R
=

0
On peut facilement verier que :
_

e
z
1

e
x
1
=

e
y
1

_
d

e
x
1
dt
_
R

e
z
1

e
y
1
=

e
x
1

_
d

e
y
1
dt
_
R

e
z
1

e
z
1
=

0 =
_
d

e
z
1
dt
_
R
Donc, en posant

=

e
z
, pour i = x, y ou z :
_
d

e
i
1
dt
_
=

e
i
1
Alors (cf. I.2)

represente le vecteur rotation
de R
1
par rapport `a R :

R
1
/R
=

e
z
Rq : (Important `a comprendre !)

La base (

e
x
1
,

e
y
1
,

e
z
1
) est une base cartesienne dans le referentiel R
1
Mais ces trois meme vecteurs sont les vecteurs dune base polaire dans le referentiel R.
Cl : La nature dune base (cartesienne ou polaire) depend du referentiel dans lequel on
travaille.
II Derivation dun vecteur par rapport au temps
II.1 Formule de Varignon
Soit un vecteur quelconque

U . On peut le projeter dans la B.O.N.D. de R
1
= R
e
:

U = U
x
1

e
x
1
+ U
z
1

e
z
1
+ U
z
1

e
z
1
On peut deriver ce vecteur par rapport au temps dans le referentiel R
a
= R : lobservateur,
pour cette operation, est LI

E `a R :
_
d

U
dt
_
R
=

U
x
1

e
x
1
+

U
y
1

e
y
1
+

U
z
1

e
z
1
. .
+U
x
1
_
d

e
x
1
dt
_
R
+ U
y
1
_
d

e
y
1
dt
_
R
+ U
z
1
_
d

e
z
1
dt
_
R
_
d

U
dt
_
R
=
_
d

U
dt
_
R
1
+

R
1
/R
(U
x
1

e
x
1
+U
z
1

e
z
1
+U
z
1

e
z
1
)
_
d

U
dt
_
R
=
_
d

U
dt
_
R
1
+

R
1
/R

U
II.2 Composition des vecteurs rotation
a Relation entre

R
1
/R
et

R/R
1
_
d

U
dt
_
R
=
_
d

U
dt
_
R
1
+

R
1
/R

U
_
d

U
dt
_
R
1
=
_
d

U
dt
_
R
+

R/R
1

U
_

_
d

U
dt
_
R
=
_
d

U
dt
_
R
+(

R/R
1
+

R
1
/R
)
. .

0

U
Do` u :

R
1
/R
=

R/R
1
b Composition des vecteurs rotations :
Supposons trois referentiels R
1
, R
2
et R
3
. On a :
_
d

U
dt
_
R
2
=
_
d

U
dt
_
R
1
+

R
1
/R
2

U
_
d

U
dt
_
R
3
=
_
d

U
dt
_
R
2
+

R
2
/R
3

U
_

_
d

U
dt
_
R
3
=
_
d

U
dt
_
R
1
+(

R
1
/R
2
+

R
2
/R
3
)
. .

R
1
/R
3

U
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M8 II. Derivation dun vecteur par rapport au temps 2008-2009
Do` u :

R
1
/R
3
=

R
1
/R
2
+

R
2
/R
3
c Application : coordonnees spheriques
Le rep`ere (O,

e
x
,

e
y
,

e
z
) est le solide gomtrique LI au
rfrentiel R.
Le repre (O,

e ,

e
z
) est le solide gomtrique LI au
rfrentiel R

tel que :

/R
=

e
z
.
Le repre (O,

e
r
,

) est le solide gomtrique LI au


rfrentiel R
1
tel que :

R
1
/R
=

.
Daprs la composition des vecteurs rotation :

R
1
/R
=

R
1
/R
+

/R
=

e
z
do :
_
d

e
r
dt
_
R
=

0
..
_
d

e
r
dt
_
R
1
+

R
1
/R

e
r
= (

e
z
)

e
r
=

+

e
z

e
r
. .
sin

e

_
d

e
r
dt
_
R
=

+ sin

e

1
do` u :
_
d

dt
_
R
=

0
..
_
d

dt
_
R
1
+

R
1
/R

= (

e
z
)

e
r
+

e
z

. .
sin
_
+

2
_

e

_
d

dt
_
R
=

e
r
+ cos

e

2
do` u :
_
d

dt
_
R
=

0
..
_
d

dt
_
R
1
+

R
1
/R

= (

e
z
)

e
z

e .
Comme :

e = sin

e
r
+ cos

, on obtient :
_
d

dt
_
R
= sin

e
r
cos

e

3
De plus, comme

v
M/R
=
_
d

OM
dt
_
R
=
_
dr

e
r
dt
_
R
= r

e
r
+ r
_
d

e
r
dt
_
R
.
Rq1 : Avec 1 on obtient la vitesse en coordonnees spheriques :

v
M/R
= r

e
r
+ r

+ r sin

Rq2 : On pourrait deriver `a nouveau le vecteur vitesse, et, gr ace `a 1 , 2 et 3 , obtenir lexpression
de lacceleration en coordonnees spheriques.
d Derivee temporelle dun vecteur rotation dentranement
Supposons que

U

R
1
/R
.
La formule de Varignon secrit alors :
_
d

R
1
/R
dt
_
R
=
_
d

R
1
/R
dt
_
R
1
+

R
1
/R

R
1
/R
. .

0
Donc les deux derivees temporelles sont egales. Comme elles sont independantes du choix du
referentiel R ou R
1
pour les exprimer, on peut se contenter de noter :
_
d

R
1
/R
dt
_
R
=
_
d

R
1
/R
dt
_
R
1

R
1
/R
dt
4 http ://pcsi-unautreregard.over-blog.com/ Qadri J.-Ph.
2008-2009 III. Loi de composition des vitesses M8
III Loi de composition des vitesses
III.1 Vitesse absolue et vitesse relative
Pour un point M quelconque, on cherche la relation entre :
_

_
sa vitesse absolue, denie dans le referentiel absolu R
a

v
M/R
a
=
_
d

OM
dt
_
R
a

v
a
sa vitesse relative, denie dans le referentiel relatif R
e

v
M/R
e
=
_
d

O
1
M
dt
_
R
e

v
r
Comme

OM =

OO
1
+

O
1
M :

v
M/R
a

_
d

OM
dt
_
R
a
=
_
d

OO
1
dt
_
R
a
. .
+
_
d

O
1
M
dt
_
R
a
=

v
O
1
/Ra
+
_
d

O
1
M
dt
_
R
e
. .

v
M/R
e
+

R
e
/R
a

O
1
M
Do` u la Loi de Composition des Vitesses :

v
M/R
a
=

v
M/R
e
+

v
O
1
/R
a
+

R
e
/R
a

O
1
M (L.C.V.)
III.2 Point concidant et vitesse dentranement
Denition : Le point concidant, note M

, est le point :
1 xe dans R
e
(i.e. lie `a R
e
)
2 qui concide avec M. . .
3 . . . `a linstant t considere
Rq : Bien comprendre que le point concidant est un point geometrique, puisquil est xe dans
R
e
, et non un point materiel comme le point M.
Consequences : 1

v
M/R
e
=

0
D`es lors, la loi de composition des vitesses appliquee au point M

donne :

v
M

/R
a
=


v
M

/R
e
+

v
O
1
/R
a
+

R
e
/R
a

O
1
M

v
e
(M) avec M

(t) = M(t)
Denition : On appelle vitesse dentranement du point M, notee

v
e
(M), la
vitesse quaurait le point M dans le referentiel absolu si M etait xe dans R
e
, cest-
`a-dire, si M etait entrane par le mouvement dentranement du referentiel relatif
R
e
.
Propriete : On constate que la vitesse dentranement du point M correspond `a la vitesse
absolue du point concidant M

:

v
e
(M)
_

v
M

/R
a

v
O
1
/R
a
+

R
e
/R
a

O
1
M
Propriete : La Loi de Composition des Vitesses secrit donc :

v
a
=

v
r
+

v
e

v
M/R
a
. .
vitesse absolue
=

v
M/R
e
. .
vitesse relative
+

v
e
(M)
. .
vitesse dentranement
(L.C.V.)
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M8 IV. Loi de composition des accelerations 2008-2009
IV Loi de composition des accelerations
IV.1 Acceleration absolue et acceleration relative
Puisque

a
M/R
a

_
d

v
M/R
a
dt
_
R
a
, on repart de la Loi de Composition des Vitesses

v
M/R
a
=

v
M/R
e
+

v
O
1
/R
a
+

R
e
/R
a

O
1
M
quon derive par rapport au temps terme `a terme :
_
d

v
M/R
a
dt
_
R
a
=
_
d

v
M/R
e
dt
_
R
a
+
_
d

v
O
1
/R
a
dt
_
R
a
+
_
d(

R
e
/R
a

O
1
M)
dt
_
R
a
En introduisant la notation simpliee

R
e
/R
a
, ces derivees deviennent :

_
d

v
M/R
e
dt
_
R
a
=
_
d

v
M/R
e
dt
_
R
e
+

v
M/R
e
=

a
M/R
e
+

v
M/R
e

_
d

v
O
1
/R
a
dt
_
R
a

a
O
1
/R
a

_
d(

R
e
/R
a

O
1
M)
dt
_
R
a
=
d

dt

O
1
M +


_
d

O
1
M
dt
_
R
a
=
d

dt

O
1
M +


__
d

O
1
M
dt
_
R
e
+

O
1
M
_
=

(

O
1
M) +
d

dt

O
1
M +

v
M/R
e
Do` u la Loi de Composition des Accelerations :

a
M/R
a
=

a
M/R
e
+

a
O
1
/R
a
+

O
1
M) +
d

dt

O
1
M + 2

v
M/R
e
(L.C.A.)
Avec :

a
M/R
a
lacceleration absolue et

a
M/R
e
lacceleration relative.
IV.2 Point concidant et acceleration dentranement
Appliquons la L.C.A. au point concidant M

sachant que par denition de M

, puisque le point
concidant est un point xe du referentiel relatif :

v
M

/R
e
=

0 et

a
M

/R
e
=

0
on obtient, avec M

(t) = M(t) :

a
M

/R
a
=


a
M

/R
e
+

a
O
1
/R
a
+

O
1
M

) +
d

dt

O
1
M

+ 2


v
M

/R
e
Denition : On appelle acceleration dentranement du point M, notee

a
e
(M),
lacceleration quaurait le point M dans le referentiel absolu si M etait xe dans R
e
,
cest-`a-dire, si M etait entrane par le mouvement dentranement du referentiel relatif
R
e
.
Propriete : Ainsi, lacceleration dentranement de M correspond `a lacceleration absolue
du point concidant M

:

a
e
(M)
_

a
M

/R
a

a
O
1
/R
a
+

O
1
M) +
d

dt

O
1
M
6 http ://pcsi-unautreregard.over-blog.com/ Qadri J.-Ph.
2008-2009 VI. Mouvement dentranement par rotation Cf Cours M8
IV.3 Acceleration de Coriolis
Dapr`es la denition de lacceleration relative et de lacceleration dentranement, la L.C.A.
secrit :

a
M/R
a
=

a
M/R
e
+

a
e
(M) + +2

v
M/R
e
Denition : Important ! Expression `a connatre par cur !
On appelle acceleration de Coriolis, notee

a
C
(M), le terme :

a
C
(M) = 2

R
e
/R
a

v
M/R
e


a
C
(M) = 2

v
r
IV.4 Conclusion et remarques importantes
Propriete : La Loi de Composition des Accelerations (L.C.A.) secrit donc :

a
a
=

a
r
+

a
e
+

a
C

a
M/R
a
. .
accel. absolue
=

a
M/R
e
. .
accel. relative
+

a
e
(M)
. .
accel. dentranement
+

a
C
(M)
. .
accel. de Coriolis
Rq1 : Dans lacceleration de Coriolis, la vitesse mise en jeu est la vitesse relative !
Rq2 : Dapr`es le programme, lexpression de lacceleration de Coriolis est `a connatre par cur.
Rq3 : Lacceleration dentranement se trouvera en cherchant `a exprimer, au cas par cas,
lacceleration du point concidant.
Rq4 : Attention, excepte un cas exceptionnel ( Cf V), on a :

a
e
=
d

v
e
dt
V Mouvement dentranement par translation Cf Cours
VI Mouvement dentranement par rotation Cf Cours
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