Universidad de los Andes Facultad de Ingeniera Mecnica Departamento de Tecnologa y Diseo Simulacin de Sistemas Mecnicos.

Simulacin de un Gato de Tornillo de Potencia.

Br. Gabriel E. Rivas P.

Mrida, 14 de Marzo del 2012.

Introduccin.

El contenido que se presenta a continuacin, hace referencia al estudio de un sistema multicuerpo representado por un gato de tornillo de potencia, el cual est constituido bsicamente por siete eslabones unidos mediante pares cinemticos que representan las restricciones a las que se encuentra sometido el mecanismo para su funcionamiento normal. El informe desarrollado se basa en la obtencin de datos mediante una simulacin virtual del mecanismo descrito, empleando para ello tres programas comerciales, un tipo CAD como Autodesk Inventor, y dos tipos CAE como Ansys Workbench y MSC Adams View. La realizacin del estudio se dio en tres fases que sern explicadas a lo largo del contenido, indicando con detalle algunos de los procedimientos empleados y consideraciones tomadas en cuenta para la obtencin de la simulacin.

Desarrollo. El mecanismo empleado para la simulacin dinmica, es un gato de tornillo de potencia, el cual est compuesto por siete eslabones, como puede observarse en la figura 1, con un grado libertad, en donde la entrada motriz se localiza en el tornillo; en funcin de su rotacin y avance se produce el movimiento de todo el conjunto. La seleccin de este mecanismo en particular, se bas en la disponibilidad que se tena de un modelo real del mismo, todo ello facilitando la adquisicin de datos para la generacin virtual, y por otro lado la forma de sus eslabones, no comunes, representaba un reto interesante como opcin de proyecto. Adems de esto, un gato de tornillo de potencia es un elemento de uso frecuente ampliamente conocido por todos, en donde se sabe su funcionamiento como herramienta de ayuda en el mantenimiento automotriz, pero se desconoce el estado dinmico al que est expuesto en condiciones de servicio. Para la realizacin del estudio del mecanismo descrito, la secuencia de trabajo se dividi en tres etapas: Generacin del modelo virtual empleando Autodesk Inventor. Anlisis dinmico del mecanismo a travs de MSC Adams View. Anlisis Esttico estructural de uno de los eslabones mediante Ansys Workbench.

Estas etapas fueron desarrolladas a los largo de 16 semanas (duracin del semestre) durante las cuales se estructur el modelo desde simples bocetos hasta obtener un mecanismo funcional similar al real.

Figura 1. Descripcin del Mecanismo Tornillo de Potencia, Modelo Real.

1. Generacin del Modelo Virtual.

Para el desarrollo de esta etapa, se parti del hecho que se dispona inicialmente de un gato de tornillo de potencia (figura 1). Gracias a ello se pudo tomar las dimensiones necesarias para la creacin del boceto de los eslabones, empleando Autodesk Inventor Profesional 2012. El ensamble del mecanismo creado en Inventor, cuenta en total con las siguientes piezas: Base, Brazos Principales (A,B,C,D), Pasadores (A, B, C, D), Pasador Liso, Pasador Roscado, Tornillo de Potencia, Base Superior, Soporte de Carga y Remache Central (ver figura 2). Las dimensiones del modelo virtual, respetan las medidas que tiene el gato real en lo que respecta a las distancias entre los pares cinemticos, pero presenta ciertas variaciones en cuanto a formas y detalles que son prcticamente imperceptibles y no influyen de manera considerable en la obtencin de resultados finales.

Figura 2. Partes del Gato de Tornillo de Potencia. La variacin ms importante, se tiene en la creacin de los engranes que posee los cuatro eslabones principales descritos en la figura 2 como brazos A, B, C y D, los cuales en la realidad poseen engranes de dientes de perfil lobular; esta configuracin fue sustituida en el modelo virtual por un engrane de dientes rectos dibujado en el mismo sector circular ocupado por el engrane lobular en el modelo real (ver figura 2).

a)

b)

Figura 2. Perfil de Diente en los Engranes. a) Modelo Real. b) Modelo Virtual. Para dibujar el perfil de diente recto, se consider que la relacin de transmisin entre los engranes de los brazos A-B y los brazos C-D es igual a 1, adems de suponer un mdulo mtrico de 1, y esto se traduce en engranes de igual dimetro para los cuatro brazos. La suposicin de estas variables se basa en que los brazos deben moverse a la misma velocidad en funcin de la accin mecnica aplicada al tornillo de potencia, y por otra parte garantizar que las cargas presentes sean repartidas de manera uniforme en todo el mecanismo. 1.1. Ensamble de las Partes. Una vez generadas las distintas partes que constituyen el mecanismo, se realiz el ensamble de ellas, teniendo en cuenta las siguientes consideraciones: La posicin final del ensamble constituye la posicin inicial a partir de la cual se realizar la simulacin dinmica del sistema. Debido a esto, de debe garantizar que el ensamble se encuentre en una posicin que sea til para la realizacin del estudio, ya que esta variable no puede ser modificada en el software empleado para la simulacin dinmica, y adems un ensamble defectuoso, puede traer consigo conflictos desde el punto de vista de elementos de mquinas. Las restricciones puestas al conjunto para su unin en Inventor, no son utilizadas a la hora de importar el modelo desde otro software para correr la simulacin. El ensamble no puede moverse dentro del entorno de Autodesk Inventor, debido a que algunas de las restricciones puestas entran en conflicto, tal vez como consecuencia de la complejidad del mecanismo desde el punto de vista de pares cinematicos.

Adems de emplear las formas geomtricas de las piezas y las herramientas de ensamble dadas por el CAD, se emplearon planos de trabajo para lograr coincidencia de algunas de las partes y as conseguir que el conjunto est en una posicin adecuada. De manera que el conjunto sea simulado correctamente, es importante garantizar que el eje del tornillo de potencia sea paralelo a la base del gato, y eso es posible si los brazos A y B forman un mismo ngulo externo con respecto a un plano horizontal de la base. Los pasadores empleados como elementos de unin no fueron suprimidos, a pesar de no ser necesarios para la corrida de la simulacin.

1.2. Exportacin del Ensamble. Para poder emplear el ensamble en MSC Adams View (Software CAE para Simulaciones Dinmicas), es necesario exportar el archivo desde Autodesk Inventor con un formato Parasolid x_t versin 19. Este es el ltimo paso a realizar una vez que se tenga el conjunto en la posicin deseada para la realizacin del estudio dinmico. Si se desea experimentar el comportamiento de las cargas en otra posicin particular, se debe exportar un archivo diferente empleando el formato ya descrito.

2. Anlisis Dinmico del Mecanismo.

El anlisis dinmico se realiza empleando MSC Adams View. Una vez que se tiene el ensamble exportado como Parasolid txt versin 19, este archivo es importado por el programa para comenzar con la simulacin. En primera instancia no puede realizarse una corrida efectiva debido a que se tienen que definir un conjunto de parmetros que son necesarios para tal propsito. 2.1 Definicin de parmetros Bsicos. Los parmetros a definir son: 1. Propiedades inerciales de las partes: en este apartado, se define el material del que estn constituidas todas las partes del sistema, con el fin de proporcionar los datos necesarios para que el programa calcule sus masas e inercias. Para el caso del proyecto, se seleccion un acero como material constituyente de las partes. 2. Verificar que la direccin y el sentido de la gravedad acten de manera correcta en relacin al funcionamiento normal del mecanismo. De acuerdo a esto, se modific

la configuracin que trae el software por defecto, cambiando la accin de la fuerza de gravedad al eje Z con sentido negativo.

3. Restricciones o colocacin de los pares cinemticos a travs de los cuales se vinculan las partes del mecanismo; en total se tienen 19 restricciones distribuidas de la siguiente manera: o Diez restricciones del tipo Fixed Joint: empleados para fijar todo el conjunto al espacio de trabajo (la base se vincula al ground) y para fijar partes entre s, que no se mueven en la simulacin (pasadores A, B, C, D; base superior; soporte de carga; tornillo, remache central y dos partes sueltas que resultaron de lo brazos C y D al traerlos desde Inventor. o Ocho restricciones del tipo Revolute Joint: empleados para vincular las partes que rotan unas en relacin a las otras; la vinculacin de hizo de la siguiente manera: Base Brazo A Base- Brazo B Brazo A Pasador Roscado Brazo B Pasador liso Brazo A Brazo C Brazo B Brazo D Brazo C Base Superior Brazo D Base Superior. o Una restriccin del tipo Cylindrical Joint: mediante la cual se vincul el tornillo de potencia al pasador roscado. o Dos restricciones del tipo Gear, para simular el efecto de los engranes y transmisin de carga entre los brazos A-B y los Brazos C-D. 4. Carga externa a la que est sometido el gato en condiciones de funcionamiento normal. Segn las especificaciones del modelo real, el gato es capaz de soportar una carga mxima de 700 kg, lo cual llevado al sistema internacional es aproximadamente 6850 N. Dicha carga acta paralela al eje Z y en sentido negativo, para de esta manera representar el estado de cargas al que est expuesto el mecanismo en condiciones de funcionamiento.

5. Entrada motriz del conjunto. El mecanismo se acciona, imponiendo movimiento en el par cylindrical joint, descrito anteriormente, asignndole un valor de desplazamiento definido por la siguiente funcin: disp(time) = 200 x time El modelo dentro del entorno de MSC Adams View, una vez definidos todos los parmetros bsicos se observa de la siguiente manera, ver figura 3.

Figura 3. Mecanismo de Tornillo de Potencia una vez definidos los parmetros bsicos para la simulacin. 2.2 Corrida de la Simulacin. Definidos todos los parmetros necesarios en cuanto a propiedades, vinculacin y cargas externas, es posible realizar la simulacin dinmica del mecanismo, lo que permite obtener como resultados finales el estado de cargas para las distintas posiciones que experimenta el gato a lo largo de la corrida. Estos resultados pueden medirse en cualquier punto de inters de la pieza, ya sea en los sistemas coordenados particulares (centroide de las piezas, etc) asignados por el programa, en los pares cinemticos u otro punto que se considere pertinente.

Para el anlisis que se desea realizar, se estudiar el brazo C, por lo cual se midieron los valores de fuerza en el par 12; tomndose como datos aquellos valores en donde la fuerza resultante es mayor, de acuerdo a esto, se tienen los siguientes resultados: Fx = 240 N Fy = -9349 N Fz = 3444 N.

Los valores de estas fuerzas corresponden a la posicin inicial del mecanismo. 2.3. Consideraciones realizadas para la simulacin en MSC Adams View. La principal consideracin a tener en cuenta es la simplificacin realizada al movimiento del tornillo de potencia en el modelo virtual. Para la simulacin en Adams se supuso que el tornillo de potencia permanecera fijo en el mecanismo y la accin motora se realizara a travs del desplazamiento del pasador roscado sobre el eje del tornillo, es decir, se tiene un movimiento de traslacin del pasador con respecto al tornillo, donde este ltimo acta como una gua, tenindose entonces un efecto de par prismtico entre los dos elementos vinculados. Esta aproximacin se hizo como consecuencia a los inconvenientes que se presentaron para la corrida de la simulacin cuando se pona el tornillo a girar y desplazarse; los errores arrojados por el programa no pudieron resolverse basndose en esta configuracin, por lo cual se decidi realizar la simplificacin descrita. A pesar de ello, puede decirse desde el punto de vista de elementos de mquinas, que la modificacin hecha no repercute de manera negativa sobre la simulacin, por el contrario permite tener un enfoque general del estado de cargas del sistema de una manera ms simple.

3. Anlisis Esttico Estructural del Brazo D en Ansys Workbench.

Esta es la ltima etapa de la realizacin del proyecto. Basndose en la informacin recaudada hasta el momento, es posible realizar un anlisis esttico estructural a cualquiera de las piezas del mecanismo empleando un software de elementos finitos. Debido a que en la fase previa se escogi el brazo D, en donde se tiene el estado de cargas al que est sometido, siguiendo la secuencia trabajo se realizar el anlisis en Ansys Workbench.

3.1.

Importacin del Brazo D desde Autodesk Inventor.

Antes de poder realizar cualquier tipo de anlisis en Ansys Workbench, es necesario generar la geometra del elemento a estudiar ya sea empleando el mismo software o mediante la importacin de un archivo. Aprovechando que ya tienen las piezas del ensamble modeladas en Inventor, se importar el Brazo D desde all utilizando el formato STEP. 3.2. Generacin de la Malla y definicin de las condiciones de frontera del Brazo D.

Una vez que se tiene la geometra en Ansys, se genera la malla que permite discretizar el problema, posteriormente se definen las condiciones a travs de las cuales se realiza la simulacin. Con los valores de carga conseguidos en el joint 12, sern aplicados al modelo, en el extremo B; en el extremo A, se colocar un soporte cilndrico libre en la direccin tangencial, y un soporte fijo en el perfil del diente sealado, ver figura 4, todo esto a manera de representar el fenmeno que ocurre en la realidad.

Figura 4. Lugares en donde se colocaran las restricciones en Ansys.

Empleando este tipo de restricciones, se obtuvo como valor de reaccin en el apoyo del Extremo A, un nmero extremadamente grande en comparacin a los resultados

arrojados por Adams para el joint 14 que corresponde al Extremo A. Por la tal motivo, probando distintas soluciones se lleg a una en la cual los resultados de ambas simulaciones coincidan, lo que permite suponer que los resultados obtenidos son de cierta manera confiables. La solucin consisti en colocar solo una restriccin en el Extremo A, del tipo cylindrical, dejando fijas todas sus direcciones; con esta opcin las reacciones del apoyo dadas por ansys prcticamente coinciden con los valores del joint 14, dados por Adams. En base a esto, el estado de esfuerzos promedio para el Brazo B puede verse en la figura 5.

Figura 5. Estado de Esfuerzo Promedio del Brazo D.

Conclusin. El empleo de software tipo CAD y CAE para el anlisis de sistemas multicuerpo, ofrece grandes ventajas, ya que de una manera muy sencilla se pueden valores cinemticos y dinmicos del mecanismo en cuestin en cualquier posicin, dejando al usuario la tarea de definir en qu posicin resulta ms conveniente realizar la recoleccin de datos. Como pudo observarse, las etapas de desarrollo del proyecto fueron secuenciales y dependientes, en donde el mejoramiento continuo y la correccin de detalles fueron clave para lograr obtener resultados confiables. La comparacin de los datos arrojados por diferentes programas para un mismo punto, es la verificacin de que la simulacin obtenida es aceptable desde el punto de vista de elementos de mquinas, y por otra parte garantiza que las conclusiones a las que se pueda llegar sobre el mecanismo simulado, estn bien fundamentadas. En relacin al mecanismo estudiado puede afirmarse lo siguiente: La carga externa a la que est expuesta el mecanismo, es repartida de manera equitativa entre sus cuatro brazos o eslabones principales. La zona crtica, tomando como referencia los Brazos A, B, C y D, se ubica en las cercanas de los engranes, debido a que estos elementos son los encargados de transmitir el torque al mecanismo cuando es accionado, y de absorber el torque generado cuando se est en presencia de cargas externas. El tornillo de potencia, es el elemento ms cargado de todo el conjunto, debido a que los mayores valores de fuerza se encuentran actuando en la direccin Y, en la cual se encuentra el eje del tornillo.

Bibliografa.

http://www.mscsoftware.com/Products/CAE-Tools/Adams.aspx. Consultada 25/03/2012. http://ocw.upm.es/ingenieria-mecanica/simulacion-en-ingenieriamecanica/contenidos/teoria/T15_Analisis_dinamico_sistemas_multicuerpo.pdf. Consultada 25/03/2012