AUTOMATIZACIÓN

Optativa Ingenierías Informáticas

Tema 6. Autómatas programables I.

F. Torres y C. Jara

Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal

Grupo de Automática, Robótica y Visión Artificial
Contenido

1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
3. Estrategias de control
4. Empleo de autómatas
5. Armarios de control

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Contenido

1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
3. Estrategias de control
4. Empleo de autómatas
5. Armarios de control

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 Sistema automático

Sistema de
control

Sist. Interacción y
monitorización:
• Botoneras
• SCADA
Parte operativa:
• Accionamientos
• Detectores

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Sistema de control

¿Qué es un sistema de control?

z Sistema: Conjunto de componentes que interacción entre sí. Relaciona las
entradas al sistema y las salidas del mismo.
z Sistema de Control: la salida es controlada para adoptar unos valores o
cambios de forma preestablecida por la entrada.
Salida
Entrada
(Acción sobre la parte operativa)
(Sistema monitorización)
Sistema de Control
¿?

z Ejemplos:
ƒ Control de temperatura (Entrada=Tª, Salida=Voltaje)
ƒ Control de una trayectoria en un robot (Entrada=posición, Salida=Voltaje).
ƒ …

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Sistema de control

Objetivo de un sistema de control

z Alcanzar y mantener un valor deseado dentro del sistema o planta a
controlar.
z El valor de entrada suele provenir del sistema de monitorización o
supervisión y su salida actúa sobre la parte operativa de la planta
(motores, accionamientos, etc.).

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Contenido

1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
¾ Tipo de señal
¾ Tipo de control
¾ Número de entradas/salidas

3. Estrategias de control
4. Empleo de autómatas
5. Armarios de control

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Sistemas de control - Tipo de Señal

Sistemas de control analógicos.

z Basados en señales de tipo continuo, con un margen de variación determinado.
z Las señales típicas tratadas son tensiones o intensidades proporcionales a
magnitudes físicas.

Sistemas de control digitales.

z Basados en señales binarias (todo/nada) que representan dos estados (bitsÆ 0/1).

Sistemas de control híbridos.

z Sistemas que trabajan a la vez con señales digitales/analógicas.
z Normalmente la unidad de control central está formada por un µP (digital), por lo
que necesitan módulos de A/D, D/A.
Entradas Digitales Salidas Digitales

Unidad de control
Entradas Analógicas A/D D/A Salidas Analógicas

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Sistemas de control - Tipo de Control

Sistema de control en bucle abierto:

Sistema de Sistema de Parte Planta o

interacción control operativa proceso

Solo accionamientos

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Sistemas de control - Tipo de Control

Sistema de control en bucle cerrado:

Sistema de Sistema de Parte Planta o

interacción control operativa proceso
Accionamientos
Sensores

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Sistemas de control - Tipo de Control

Sistemas de control en bucle abierto:

z Se diseñan a partir de la experiencia previa y calibración
z Sistemas sencillos
z Sistemas de bajo coste
z Sistemas inexactos ante perturbaciones
z Ejemplo: tostador automático

Sistemas de control en bucle cerrado:

z Permiten corregir errores
z Permiten actuar frente a perturbaciones
z Más costosos
z Ejemplo: mecanismo de piloto automático

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Sistemas de control – Nº entradas/salidas

Sistemas de control SISO (Single Input-Single Output):

z Sistemas de control de una entrada y una salida
z Modelado matemático sencillo

Sistemas de control MIMO (Multiple Input-Multiple Output):

z Sistemas lineales
ƒ Como superposición de sistemas SISO
z Sistemas acoplados
ƒ Más complejos, no pueden considerarse como superposición de sistemas SISO

Sistema
Sistemas de control SIMO y MISO
MIMO

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Contenido

1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
3. Estrategias de control
¾ Control en bucle abierto
¾ Control en bucle cerrado

4. Empleo de autómatas
5. Armarios de control

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Estrategias de control

Control en bucle abierto:

z Control todo-nada (on-off)
ƒ Encendido o apagado de un proceso o planta
Š Calefacción o aire acondicionado tradicional de un vehículo, abrir o cerrar un grifo,..
z Secuencias o acciones conmutadas por tiempo o por eventos
ƒ Encender o apagar procesos o plantas empleando como señal un reloj
Š Lavadora o lavavajillas, programación de calefacción sin termostato, …
ƒ Realizar una acción empleando como señal un evento
Š Activar una escalera mecánica al detectar la presencia de una persona, abrir una
puerta de garaje al recibir la señal de un mando a distancia, …

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Estrategias de control

Control en bucle cerrado

z Se emplea un nuevo elemento en el control, el compensador o controlador
ƒ Su función es calcular la acción de control a aplicar para corregir el error con el fin de que
la salida tenga el valor esperado y marcado en la entrada, siempre asegurando la
estabilidad del sistema.

z Regulación automática (el compensador se denomina regulador)

ƒ Encendido/apagado de un proceso según el error con respecto a una consigna fija
Š Climatizador de vehículo o casa empleando un termostato, abrir o cerrar un grifo en función del
nivel de un depósito (cisterna), horno doméstico, …
z Servomecanismo o “tracking”
ƒ El objetivo del control es el seguimiento de una trayectoria predefinida
Š Calentamiento según un gradiente de temperatura de un horno industrial, control de rumbo de
un vehículo, planificación de trayectorias en un robot, …

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Estrategias de control

Tipos de compensadores o controladores clásicos

z Control proporcional (P)
ƒ La señal de salida del compensador es proporcional a la señal de entrada al
mismo (señal de error).
ƒ Hace el efecto de amplificador con una ganancia constante

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Estrategias de control

Tipos de compensadores o controladores clásicos

z Control proporcional
z Control integral (I)
ƒ La señal de salida es proporcional a la integral de la señal de error.
ƒ La salida es proporcional a la acumulación de los efectos de los errores
pasados.
ƒ Hace desaparecer el error en régimen permanente
ƒ Aumenta la estabilidad relativa

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Estrategias de control

Tipos de compensadores controladores clásicos

z Control proporcional
z Control integral
z Control derivativo (D)
ƒ La señal de salida es proporcional a la razón de cambio con el tiempo del
error (derivada).
ƒ Es insensible a errores constantes o que varían lentamente. No se usa sólo.
ƒ La respuesta resulta más rápida.

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Estrategias de control

Tipos de compensadores o acciones de control clásicos

z Control proporcional (P)
z Control integral (I)
z Control derivativo (D)
z Control PI, PD, PID

Diagrama PID

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Contenido

1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
3. Estrategias de control
4. Empleo de autómatas
5. Armarios de control

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Empleo de autómatas

Se emplean en el control de procesos discretos

z Dirigidos por eventos
z Dirigidos por tiempos
z Modo de operación:
ƒ En secuencia de operaciones
ƒ Cada operación puede ser un proceso controlado en bucle cerrado o abierto

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Empleo de autómatas
Contadores, relés,
temporizadores

Empleo de
Semiconductores

Circuitos Integrados
(Puertas lógicas)

Microprocesadores

Primeros PLCs
(memoria cableada, μP)

PID, servo-controladores,
PLCs mejores prestaciones

PC con μP junto con otros

sistemas (RAM, AD,DA)
Chip

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Empleo de autómatas

Definición de autómata IEC 61131

z Un autómata programable (AP) es un sistema electrónico programable
diseñado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones
orientadas al usuario, para implantar unas soluciones específicas tales
como funciones lógicas, secuencia, temporización, recuento y funciones
aritméticas, con el fin de controlar mediante entradas y salidas (digitales
y/o analógicas – sistema híbrido) diversos tipos de máquinas y/o procesos.
ƒ AP: Autómata programable
ƒ PLC: Programmable Logic Controller

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Empleo de autómatas

Concepto gráfico de PLC

Lógica Cableada Lógica Programada

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Empleo de autómatas

Lógica Cableada Lógica Programada

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Empleo de autómatas

Campos de aplicación

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Empleo de autómatas

Arquitectura interna de un PLC

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Empleo de autómatas

Unidad Central de Procesos (CPU)

z Encargada de ejecutar el programa de usuario y activar el sistema de
entradas y salidas.
z El programa de usuario reside en la memoria y la CPU lo ejecuta
adquiriendo las instrucciones una a una desde la memoria.
z El funcionamiento es de tipo interpretado.

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Empleo de autómatas

Arquitectura

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Empleo de autómatas

¿Cómo trabaja un PLC?

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Empleo de autómatas

Selección de un PLC: criterios cualitativos

z Ayudas al desarrollo de programas
z Fiabilidad del producto
z Servicios del suministrador
z Normalización en planta
z Compatibilidad con equipos de otras gamas
z Coste
z Previsión de repuestos

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Empleo de autómatas

Selección de un PLC: criterios cuantitativos

z Entradas/ Salidas ( E/S ): cantidad, tipo, prestaciones, ubicación, etc.
z Tipo de control: control de una o varias máquinas, proceso, etc.
z Memoria: cantidad, tecnología, expandibilidad, etc.
z Software: conjunto de instrucciones, módulos de programa, etc.
z Periféricos: equipos de programación, dialogo hombre − maquina, etc.
z Físicos y ambientales: características constructivas, banda de temperatura

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1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
3. Estrategias de control
4. Empleo de autómatas
5. Armarios de control

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Armarios de control

Armario o cuadro

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Armarios de control

Canalizaciones

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Armarios de control

Marcado de aparatos y cableado

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Armarios de control

Consideraciones técnicas de montaje e instalación para evitar las

perturbaciones electromagnéticas
z Una perturbación electromagnética es una deformación de la señal
enviada por un captador (sensor, final de carrera,....) hacia un aparato de
lógica programada. PROVOCANDO UNA ACCIÓN NO DESEADA
z Fuentes de perturbaciones electromagnéticas: Los motores eléctricos,
alumbrado fluorescente, variadores electrónicos, rectificadores, equipos
informáticos,...
z El diseño del armario que evite las perturbaciones.
Precauciones
z Todas las partes metálicas de la instalación y el cuadro interconectadas.
Masa de referencia.
z Separar cables de potencia de los cables de mando
z Los elementos de control separados de los elementos de potencia. Si el
cuadro es muy grande (cuadro de potencia y cuadro de control)

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Armarios de control

Cuadro de potencia y de control

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Armarios de control

Cuadro de control

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© Grupo de Automática, Robótica y Visión Artificial

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